JPH1115366A - 二輪車のライディングシミュレーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】模型二輪車の操縦者に対し、その模型二輪車の
旋回操縦時に実車の操縦感覚にきわめて近いロール動を
与える。 【解決手段】制御回路は、乗り手のハンドル操作に応じ
て検出されたステアリングトルクと、乗り手の体重移動
に応じて検出されたリーントルクとからロール角Ｒ＿ａ
を算出し、この計算ロール角Ｒ＿ａに応じて、ディスプ
レイ２４に映し出される風景や走行路を含む映像の回転
を制御することで乗り手２８にヨー感覚を体感させる。
そして、この計算ロール角Ｒ＿ａに対して、リーントル
クに応じたロール動分を付加して、模型二輪車３０を実
際に傾動させる作動ロール角Ｒｍを算出し、この作動ロ
ール角Ｒｍ分、模型二輪車３０を傾動させる。これによ
り、実際には、旋回進行していない模型二輪車３０によ
り、遠心力に係わるロール感覚をも擬似的に体感させる
ことが可能となる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、走行路を含む映
像が表示された画面を見ながら、操作者（乗り手、運転
者）が、模型二輪車を操作してライディングシミュレー
ションを行う二輪車のライディングシミュレーション装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、乗り手が各種操作可能な模型
二輪車と、この模型二輪車の走行状態に係る走行路を含
む所望の映像を表示するＣＲＴ等を利用した表示器とを
組み合わせた二輪車用のライディングシミュレーション
装置が、遊技用として、あるいは二輪車の運転教育用と
して使用に供されている。

【０００３】例えば、特開平４−１４５４８２号公報に
公表されているように、基台上に設けられ、前後、左右
および上下方向に移動自在な移動台と、この移動台の動
きを駆動する駆動手段と、前記移動台上に設置され乗り
手が操作可能な模型二輪車と、前記模型二輪車の前方に
配置され、予め記憶された走行路を含む映像を表示する
ディスプレイ装置と、乗り手の操縦操作や動きに応じて
前記駆動手段を制御して前記模型二輪車のヨー、ロール
およびピッチ動を制御するとともに、前記ディスプレイ
装置に表示される映像を前記模型二輪車の走行状態に応
じて変化させる制御手段とを備える二輪車のライディン
グシミュレーション装置が知られている。

【０００４】この二輪車のライディングシミュレーショ
ン装置によれば、図５Ａ、図５Ｂおよび図５Ｃに示すよ
うに、模型二輪車２が、左右旋回方向ＫＤにヨー角Ｙ＿
ａ、車幅方向（ロール方向）ＴＤにロール角Ｒ＿ａおよ
び上下方向ＵＤにピッチ角Ｐ＿ａを持つことができるよ
うに、ヨー動機構、ロール動機構およびピッチ動機構を
備えているので、模型二輪車２を操縦操作する乗り手４
に対して実際の自動二輪車の操縦感覚にきわめて近い操
縦感覚を与えることができる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、模型二輪車
２を、例えば、直線走行中の乗り手４が、走行方向を変
えようとする場合、ハンドル操作および体重移動動作に
より、模型二輪車２を車幅方向ＴＤに所定ロール角Ｒ＿
ａ分傾けて旋回しようとする。

【０００６】この場合、所定ロール角Ｒ＿ａを、乗り手
４のハンドル操作量に比例したステアリングトルクと、
体重移動量に比例したリーントルクの合成値に応じて算
出し、これをロール動の指令として、図示していないロ
ールモータに与えるようにしている。

【０００７】しかしながら、模型二輪車２を操縦操作す
る二輪車のライディングシミュレーション装置では、遠
心力が発生しないため実際の二輪車の走行時に発生する
ロール角ほど乗り手４をロール方向ＴＤに傾動させるこ
とができないという知見を得た。

【０００８】この発明はこのような課題および知見を考
慮してなされたものであり、模型二輪車の操縦者に対
し、その模型二輪車の旋回操縦時に実車の走行感覚にき
わめて近いロール動を与えることを可能とする二輪車の
ライディングシミュレーション装置を提供することを目
的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】この発明は、例えば、図
面に示すように、操作者２８による模型二輪車３０の操
縦操作に基づいて、走行状態を疑似体験させる二輪車の
ライディングシミュレーション装置１０において、前記
操作者のハンドル操作に応じたステアリングトルクを検
出するハンドルトルクセンサ９４と、前記操作者の体重
移動に応じたリーントルクを検出するリーントルクセン
サ９６と、検出されたステアリングトルクと検出された
リーントルクとからロールレートを算出するロールレー
ト算出手段１８と、算出されたロールレートを時間積分
して前記模型二輪車のロール角を算出するロール角算出
手段１８と、ロール動指令値に応じて、前記模型二輪車
を車幅方向に傾動させてロール動を付与するロール動付
与手段５８と、前記ロール角に前記リーントルクに比例
した値を合成して前記ロール動指令値を算出するロール
動指令値算出手段１８とを備えることを特徴とする。

【００１０】この発明によれば、ステアリングトルクと
リーントルクとから計算されるロール角（計算ロール
角）に、体重移動に係わるリーントルクに比例したロー
ル角を合成してロール動指令値としている。このため、
ロール動に、計算ロール角によるものと体重移動に係わ
るロール角によるものとが含まれ、模型二輪車が体重移
動に直接的に応答することとなり、実際のロール感覚に
きわめて近い旋回操縦感覚が得られる。

【００１１】この場合、ヨーレートを算出するときに
は、前記体重移動に対して直接応答するロール角分を無
視し、前記算出ロール角に応じてのみ算出するようにす
ることで、模型二輪車の操縦性とロール感覚とを別個に
調整することが可能になる。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、この発明の一実施の形態に
ついて図面を参照して説明する。

【００１３】図１は、この一実施の形態に係る二輪車の
ライディングシミュレーション装置１０の概略構成説明
図である。

【００１４】ライディングシミュレーション装置１０
は、床面３４に設置されている制御機構１２と、この制
御機構１２に対し連結機構１４を介して着脱自在なモー
ションユニット部１６と、前記制御機構１２に対して通
信線２００（２００ａ、２００ｂ）で接続される制御テ
ーブル（インストラクターテーブルともいう。）２０１
とを備える。

【００１５】制御機構１２は、ミニコンピュータ等の制
御回路１８とＣＧＩ発生装置２３を収容する本体部１９
と、この本体部１９の上部に設けられるディスプレイボ
ックス２０とを備えている。制御テーブル２０１は、制
御機構１２に対してホストコンピュータとしても動作す
るコンピュータ２０２と、このコンピュータ２０２に接
続される、入力手段としてのキーボード２０３、マウス
２０４と、表示手段であるＣＲＴディスプレイ等のモニ
タ２０５とを備えている。なお、制御機構１２およびコ
ンピュータ２０２は、制御、判断、計算手段等として機
能する中央処理装置としてのＣＰＵと、システムプログ
ラム等が記憶される記憶手段としてのＲＯＭと、ワーク
用等に使用される記憶手段としてのＲＡＭを有してい
る。

【００１６】図２にも示すように、ディスプレイボック
ス２０は、スピーカユニット２２を組み込むとともに、
スクリーンを有する投写型ディスプレイ（ディスプレ
イ、スクリーンまたは画面ともいう。）２４を有する。

【００１７】図１に示すように、ディスプレイ装置２５
は、基本的には、ディスプレイ２４とＣＧＩ発生装置２
３とから構成され、そのスクリーン２４上に走行路を含
む種々の走行状態を表示する。この場合、ＣＧＩ発生装
置２３は、制御回路１８から伝達される情報（入力情
報）およびコンピュータ２０２から伝達される情報（入
力情報）と自身のコンピュータ（ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡ
Ｍ、ハードディスク等の大容量記憶装置等を含む。）を
用いてディスプレイ２４に動体（例えば、他車両）およ
び静体（例えば、風景、走行路）の動きのパターンを迅
速に表示する。

【００１８】制御回路１８から伝達される情報とは、基
本的には、模型二輪車３０の挙動に係わる、現在位置デ
ータ、現在ヨーデータ、現在速度データ、現在加速度デ
ータ、現在ピッチ動データ、現在ロール動データであ
り、これらのデータ（以下、これらのデータを模型二輪
車の現在走行データまたは模型二輪車の現在挙動情報デ
ータともいう。）が時々刻々入力されるのに応じて、Ｃ
ＧＩ発生装置２３は、予め記憶されている風景を含む走
行路の映像情報を発生する。

【００１９】スクリーン２４上に表示される映像は、Ｃ
ＧＩ発生装置２３から通信線２００を介してＮＴＳＣ信
号としてコンピュータ２０２にも供給され、そのモニタ
２０５上にも表示することが可能である。

【００２０】モーションユニット部１６は、連結機構１
４を介して制御機構１２に着脱自在な基台２６を備え、
この基台２６上に乗り手２８が操作可能な自動二輪車の
模型二輪車３０と、この模型二輪車３０を実際の二輪車
の挙動に則して駆動する駆動機構３２とが装着される。

【００２１】基台２６は、この基台２６を床面３４上で
移動させるための複数の車輪３６と、基台２６を床面３
４上で移動不能なように固定するための複数の固定部３
８とを備える。固定部３８は、ねじ軸４０を設けてお
り、このねじ軸４０が基台２６にねじこまれることによ
り、固定部３８が上下方向に移動自在である。

【００２２】基台２６上に支持枠４２が設けられ、この
支持枠４２の上部側には、車幅方向に延びるピッチ軸４
４（図２も参照）を介して模型二輪車３０の車体４６が
前後方向（ピッチ方向）に揺動自在に支持される。ま
た、支持枠４２には、支点４８を中心に揺動自在なピッ
チモータ５０が支持され、このピッチモータ５０に連結
されたねじ軸５２には、車体４６に揺動自在に支持され
たナット５４が螺合する。さらに、支持枠４２には、水
平方向にロール軸５６を有するロールモータ５８が支持
され、このロールモータ５８の図示しない出力軸に車体
４６が係合する。

【００２３】模型二輪車３０のハンドル６０は、ハンド
ルトルクセンサ９４（図３参照）とステアリングモータ
６２の回転軸６４とに直結されており、図３に示す制御
回路１８は、このハンドルトルクセンサ９４の出力信号
に基づき、ステアリングモータ６２を介して乗り手２８
のハンドル６０の回動操作に対応する反力を付与する。

【００２４】駆動機構３２は、ピッチモータ５０、ロー
ルモータ（ロール動付与手段）５８およびステアリング
モータ６２により構成される。

【００２５】図３に示すように、モーションユニット部
１６側には、乗り手２８が右手で操作するフロントブレ
ーキレバー９７に連結されたフロントブレーキ圧センサ
９８やリヤブレーキペダル９９に連結されたリヤブレー
キ圧センサ１００、さらにアクセルであるスロットルグ
リップ６３に連結されたアクセル開度センサ９０等、参
照符号９０〜１００に示す各種センサの他、所望のスイ
ッチを備えたハンドルスイッチ１０２およびギヤシフト
ペダル１０３（図１には示していないが、乗り手２８の
左足で操作される。）に連結されたギヤポジションスイ
ッチ１０４が、信号線を介してコネクタ７０の一端側に
接続される。また、駆動機構３２を構成するピッチモー
タ５０、ロールモータ５８およびステアリングモータ６
２が、信号線を介してコネクタ７２の一端側に接続され
る。

【００２６】一方、制御機構１２側には、コネクタ７
０、７２の他端側から信号線に接続される制御回路１８
が設けられている。

【００２７】この制御回路１８には、乗り手２８に風を
送る電動ファン１０６、振動発生器１０８、スピーカユ
ニット２２およびディスプレイ装置２５が接続されると
ともに、映像用の通信線２００ｂとデータ伝送用の通信
線２００ａとを介して制御テーブル２０１が接続されて
いる。

【００２８】制御回路１８から前記ディスプレイ装置２
５を構成するＣＧＩ発生装置２３に対して模型二輪車３
０の情報が伝達されることで、この模型二輪車３０の情
報に応じた映像がディスプレイ２４上に表示される。

【００２９】次に、このように構成されるライディング
シミュレーション装置１０の動作について説明する。

【００３０】乗り手２８が、ハンドル６０に設けられて
いるアクセルとしてのスロットルグリップ６３やフロン
トブレーキレバー９７やクラッチレバー９１を操作する
ことで、アクセル開度センサ９０の出力信号やフロント
ブレーキ圧センサ９８の出力信号およびクラッチレバー
角センサ９２の出力信号が制御回路１８に供給される。
また、リヤブレーキペダル９９を操作することで、リヤ
ブレーキ圧センサ１００の出力信号が制御回路１８に供
給される。さらに、クラッチレバー９１の操作に伴うギ
ヤシフトペダル１０３の操作により、ギヤポジションス
イッチ１０４のギヤポジション情報（ギヤ位置であり、
例えば、５速のうちの１速またはニュートラル位置情
報）が制御回路１８に供給される。

【００３１】一方、模型二輪車３０上で乗り手２８の体
重の移動方向や移動量が、リーントルクセンサ９６によ
り検出され、その出力信号が制御回路１８に送られる。

【００３２】これらの出力信号に基づいて、制御回路１
８は、駆動機構３２を駆動制御するとともに、ディスプ
レイ装置２５等を駆動制御する。

【００３３】例えば、乗り手２８がフロントブレーキレ
バー９７の操作を行い、ブレーキをかけると、フロント
ブレーキ圧センサ９８により検出されるブレーキ圧に応
じてピッチモータ５０が駆動されて模型二輪車３０が前
傾され、ブレーキング時の挙動が再現される。一方、ス
ロットルグリップ６３の操作によりアクセルを急速に開
いた場合も同様に、アクセル開度センサ９０により検出
される開度に応じてピッチモータ５０が駆動され、この
ピッチモータ５０の作用下に模型二輪車３０が後傾さ
れ、加速操作時の挙動が再現される。

【００３４】また、乗り手２８が体重移動を行うと、そ
の体重の移動方向および移動量と走行速度とに基づいて
ロールモータ５８が駆動され、車体４６が車幅方向に傾
動してコーナリング（旋回）時の挙動が再現される。こ
のときの体重移動に伴って、体重移動方向にハンドル６
０が切られる、すなわちステアリングが切られることに
なる。このとき、ハンドルトルクセンサ９４によりハン
ドル６０の操作量に応じたステアリングトルクが検出さ
れ、検出されたステアリングトルクに応じて制御回路１
８によりステアリングモータ６２が駆動されて、ハンド
ル６０が切られる方向と反対方向の反力がハンドル６０
に与えられ、実車によるものと同様の操縦感覚が実現さ
れる。

【００３５】上述したような乗り手２８の種々の操作が
行われる際に、制御回路１８からリアルタイムに模型二
輪車３０の現在の挙動情報データがＣＧＩ発生装置２３
に供給されることで、ディスプレイ２４に模型二輪車３
０の走行状態に基づいた風景と他車両の映像を含む走行
路の映像がリアルタイムで表示されるため、乗り手２８
は、実車によるものと同等の走行感覚を得ることができ
る。

【００３６】次に、ハンドルトルクセンサ９４により検
出されるステアリングトルクと、リーントルクセンサ９
６により検出されるリーントルクに応じて、ロールモー
タ５８を駆動し、乗り手２８に実車に近似したロール動
を与える動作について図４のフローチャートを参照して
詳しく説明する。

【００３７】なお、図１例のライディングシミュレーシ
ョン装置１０においては、図５Ａに示したような左右旋
回方向ＫＤにヨー動するヨー機構を採用していないが、
以下に説明するようにヨー角Ｙ＿ａ（前記の計算ヨーデ
ータ）を計算し、計算したヨー角Ｙ＿ａを制御回路１８
からＣＧＩ発生装置２３に与え、ＣＧＩ発生装置２３
が、そのヨー角Ｙ＿ａに対応して映像を旋回させて走行
路等を表示させることで、ヨー動機構を採用しているシ
ミュレーション装置とほぼ遜色のない操縦感覚を得るこ
とができる。

【００３８】そこで、まず、乗り手２８のハンドル６０
の操作によって発生するステアリングトルクＴｓ（ｋｇ
・ｍ）をハンドルトルクセンサ９４により検出するとと
もに、乗り手２８の体重移動によって発生するリーント
ルクＴｌ（ｋｇ・ｍ）をリーントルクセンサ９６により
検出する（ステップＳ１）。

【００３９】次いで、ロール方向ＴＤへの傾き速度（角
速度）、いわゆるロールレートＲ＿ｖ（ｄｅｇ／ｓｅ
ｃ）を次の（１）式により求める（ステップＳ２）。

【００４０】 Ｒ＿ｖ＝Ｔｓ×Ｋ１＋Ｔｌ×Ｋ２ …（１） この（１）式から分かるように、ロールレートＲ＿ｖ
（ｄｅｇ／ｓｅｃ）は、ステアリングトルクＴｓ（ｋｇ
・ｍ）に係数Ｋ１（ｄｅｇ／ｋｇ・ｍ・ｓｅｃ）を掛け
た値に、リーントルクＴｌ（ｋｇ・ｍ）に係数Ｋ２（ｄ
ｅｇ／ｋｇ・ｍ・ｓｅｃ）を掛けた値を加算した値とし
て得られる。換言すれば、ロールレートＲ＿ｖが、ステ
アリングトルクＴｓとリーントルクＴｌに比例して変化
するように構成している。

【００４１】次に、ロール角（算出ロール角または計算
ロール角ともいう。）Ｒ＿ａ（ｄｅｇ）を、次の（２）
式により算出する（ステップＳ３）。

【００４２】 Ｒ＿ａ＝Ｒ＿ａ＋Ｒ＿ｖ×Ｓ＿ｔｉｍｅ …（２） この（２）式に示すように、左辺に示す算出されるロー
ル角Ｒ＿ａは、この実施の形態では３３ｍｓに設定され
ているサイクルタイムＳ＿ｔｉｍｅ（ｓｅｃ）毎に、
（１）式で求めたロールレートＲ＿ｖにサイクルタイム
Ｓ＿ｔｉｍｅを掛けた値（Ｒ＿ｖ×Ｓ＿ｔｉｍｅ）をそ
の前回の値（右辺のロール角Ｒ＿ａ）に加算した値とし
て計算される。結局、計算ロール角Ｒ＿ａは、サイクル
タイムＳ＿ｔｉｍｅ毎に更新され、乗り手２８のハンド
ル６０の操作量と体重移動量の時間積分値として算出さ
れる。

【００４３】この計算ロール角Ｒ＿ａをロール動指令値
としてロールモータ（ロール動付与手段）５８を駆動
し、ロール軸５６を計算ロール角Ｒ＿ａ分だけ回転させ
て、模型二輪車３０を車幅方向ＴＤ（図２参照）に計算
ロール角Ｒ＿ａだけ傾動させた場合、上述したように、
実際の二輪車において遠心力により発生するロール動を
正確に表現することができない。そこで、この実施の形
態では、この遠心力により発生するロール動を考慮し
て、次の（３）式により実際の作動ロール角（ロール動
指令値ともいう。）Ｒｍ（図２参照）を計算するように
している（ステップＳ４）。

【００４４】 Ｒｍ＝Ｒ＿ａ＋Ｔｌ×Ｋ３ …（３） この（３）式によれば、作動ロール角Ｒｍ（ｄｅｇ）
は、計算ロール角Ｒ＿ａに、体重移動により発生するリ
ーントルクＴｌに比例したロール角分（Ｔｌ×Ｋ３）
（Ｋ３は係数）を加算した値として得られるようにして
いる。このようにすれば、作動ロール角Ｒｍが、乗り手
２８の体重移動操作に直接的に反応する項（Ｔｌ×Ｋ
３）を持つことになるので、乗り手２８の体重移動操作
に対して模型二輪車３０の車体４６が直接的に反応して
応答する操縦感覚が得られ、体重移動操作に対しての反
応がにぶいという違和感が解消され、模型二輪車３０に
おけるロール動の感覚の向上が図られる。

【００４５】このとき、制御回路１８からＣＧＩ発生装
置２３に供給する現在ヨーデータであるヨーレートＹａ
ｗとしては、作動ロール角Ｒｍから算出されるヨーレー
トではなく、計算ロール角Ｒ＿ａから算出されるヨーレ
ートとする。すなわち、ヨーレートＹａｗ（ｄｅｇ／ｓ
ｅｃ）は、計算ロール角Ｒ＿ａの関数ｆとして次の
（４）式により計算する（ステップＳ５）。

【００４６】 Ｙａｗ＝ｆ（Ｒ＿ａ） …（４） なお、ヨーレートＹａｗの実際値は、係数をｇ、自車速
度（車速）をＶ（ｍ／ｓｅｃ）とするとき、次の（５）
式により計算することができる。

【００４７】 Ｙａｗ＝｛ｇ×ｔａｎ（Ｒ＿ａ）｝／Ｖ …（５） このヨーレートＹａｗと車速Ｖとから模型二輪車３０の
旋回半径Ｒｒは、公知のように、Ｒｒ＝Ｖ／Ｙａｗとし
て簡単に求めることができる。なお、模型二輪車３０に
おいて、車速Ｖを求める場合には、発生加速度Ｇをサイ
クルタイムＳ＿ｔｉｍｅ毎に積分して求めることができ
る。発生加速度Ｇは、Ｇ＝（エンジントルク×ギヤレシ
オ−ブレーキ制動力）／車両重量（乗り手２８の重量も
含む）として計算することができる。この場合、エンジ
ントルクは、スロットルグリップ６３によるスロットル
開度とエンジン回転数に応じたトルクとしてエンジン特
性から求めることができる。ギヤレシオは、ギヤポジシ
ョンスイッチ１０４から分かるギヤポジションとスプロ
ケット比とから求められる。ブレーキ制動力は、フロン
トブレーキレバー９７の操作に応じたフロントブレーキ
圧センサ９８の出力とリヤブレーキペダル９９の操作に
応じたリヤブレーキ圧センサ１００の出力に基づき、各
々ブレーキ力特性（ブレーキ圧とブレーキ力の対応関
係）を参照して求めることができる。このようにして求
めた発生加速度Ｇから、車速Ｖは、Ｖ＝１サイクルタイ
ム前の車速＋Ｇ×Ｓ＿ｔｉｍｅ×９．８（ｍ／ｓ）とし
て求めることができる。

【００４８】上述した旋回半径ＲｒとヨーレートＹａｗ
に応じてディスプレイ２４上の走行路を含む風景の映像
を回転させることで、模型二輪車３０の乗り手２８は、
実車での旋回感覚にきわめて近似した旋回感覚を得るこ
とができる。

【００４９】この場合、映像の旋回計算に寄与するロー
ル角は、計算ロール角Ｒ＿ａのみとしているので、ライ
ディングシミュレーション装置１０の操縦性、すなわ
ち、ヨーレートＹａｗによる旋回と、乗り手２８に与え
るロール感覚、すなわち作動ロール角Ｒｍを各別に調整
することが可能となり、操縦性とロール感覚の調整が容
易になる。さらに具体的に説明すると、例えば、体重移
動、ハンドル操作、車速等に応じて操縦性に係わるヨー
レートＹａｗが最適になるように、係数Ｋ１、Ｋ２、ｇ
を決定し、その後、ロール動の感覚が最適となるように
係数Ｋ３を、例えば、車速Ｖに応じて別個に決めること
ができる。

【００５０】

【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、ステアリングトルクとリーントルクとから一定時間
毎に連続的に計算されるロール角（計算ロール角）に、
体重移動に係るリーントルクに比例した値（体重移動に
係わるロール角分）を合成してロール動指令値としてい
るので、遠心力をも考慮したロール動を与えることが可
能となり、結果として、模型二輪車の操縦者に対し、そ
の模型二輪車の旋回操縦時に、実車の旋回操縦感覚にき
わめて近いロール動を与えることができるという効果が
達成される。

【００５１】言い換えれば、実際には、旋回進行してい
ない模型二輪車により、模型二輪車の操縦者に対して遠
心力に係わるロール感覚をも擬似的に体感させることが
できるという効果が達成される。

【００５２】そして、旋回操縦性能に関連する映像に係
わるヨーレートを算出するときには、前記体重移動に対
して直接応答するロール角分を無視し、前記算出ロール
角に応じてのみ算出するようにすることで、操縦性とロ
ール感覚とを別個に調整することができるという効果が
達成できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施の形態の全体構成を示す説明
図である。

【図２】図１例の装置を後方から見た図である。

【図３】図１例の装置の電気回路的ブロック図である。

【図４】ロール動算出の説明に供されるフローチャート
である。

【図５】従来技術に係る模型二輪車の説明に供される図
であって、図５Ａは、ヨー動の説明に供される模式的平
面図、図５Ｂは、ロール動の説明に供される模式的背面
図、図５Ｃは、ピッチ動の説明に供される模式的側面図
である。

【符号の説明】

１０…ライディングシミュレーション装置 １２…制御機構 １６…モーション
ユニット部 １８…制御回路 ２３…ＣＧＩ発生
装置 ２４…ディスプレイ ２５…ディスプレ
イ装置 ２８…乗り手 ３０…模型二輪車 ４６…車体 ５６…ロール軸 ５８…ロールモータ ６０…ハンドル ６２…ステアリングモータ ６４…回転軸 ９４…ハンドルトルクセンサ ９６…リーントル
クセンサ Ｒ＿ａ…計算ロール角 Ｒｍ…作動ロール
角

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】操作者による模型二輪車の操縦操作に基づ
   いて、走行状態を疑似体験させる二輪車のライディング
   シミュレーション装置において、 前記操作者のハンドル操作に応じたステアリングトルク
   を検出するハンドルトルクセンサと、 前記操作者の体重移動に応じたリーントルクを検出する
   リーントルクセンサと、 検出されたステアリングトルクと検出されたリーントル
   クとからロールレートを算出するロールレート算出手段
   と、 算出されたロールレートを時間積分して前記模型二輪車
   のロール角を算出するロール角算出手段と、 ロール動指令値に応じて、前記模型二輪車を車幅方向に
   傾動させてロール動を付与するロール動付与手段と、 前記ロール角に前記リーントルクに比例した値を合成し
   て前記ロール動指令値を算出するロール動指令値算出手
   段とを備えることを特徴とする二輪車のライディングシ
   ミュレーション装置。
2. 【請求項２】請求項１記載の装置において、 ヨーレート算出手段を有し、 ヨーレートを前記ロール角に応じて算出することを特徴
   とする二輪車のライディングシミュレーション装置。