JPH11143734A - シーケンスプログラムの逆向き実行方法 - Google Patents
シーケンスプログラムの逆向き実行方法Info
- Publication number
- JPH11143734A JPH11143734A JP9305294A JP30529497A JPH11143734A JP H11143734 A JPH11143734 A JP H11143734A JP 9305294 A JP9305294 A JP 9305294A JP 30529497 A JP30529497 A JP 30529497A JP H11143734 A JPH11143734 A JP H11143734A
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- JP
- Japan
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- program
- stack
- condition
- established
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Abstract
(57)【要約】
【課題】本発明の目的は、ＳＦＣで記述したシーケンス
プログラムの逆向き実行方法を提供し、プログラムのテ
ストを効率良く行えるようにすることにある。 【解決手段】ＳＦＣプログラムの現在のステップの一つ
前のステップのアクションの逆動作を実行した後、前記
現在のステップの直前に通過したトランジションの条件
を判定し、前記トランジションの条件が成立していない
とき、前記一つ前のステップのアクションを実行する直
前の状態に逆戻りする。以上の処理を繰り返すことによ
って、ＳＦＣプログラムを逆向きに実行する。
プログラムの逆向き実行方法を提供し、プログラムのテ
ストを効率良く行えるようにすることにある。 【解決手段】ＳＦＣプログラムの現在のステップの一つ
前のステップのアクションの逆動作を実行した後、前記
現在のステップの直前に通過したトランジションの条件
を判定し、前記トランジションの条件が成立していない
とき、前記一つ前のステップのアクションを実行する直
前の状態に逆戻りする。以上の処理を繰り返すことによ
って、ＳＦＣプログラムを逆向きに実行する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動化装置のプロ
グラム実行方法に係り、特に、ＳＦＣ（Sequential Fun
ction Chart ）で記述されたシーケンスプログラム（以
下、ＳＦＣプログラム）を逆向きに実行する方法に関す
る。
グラム実行方法に係り、特に、ＳＦＣ（Sequential Fun
ction Chart ）で記述されたシーケンスプログラム（以
下、ＳＦＣプログラム）を逆向きに実行する方法に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来のＳＦＣプログラムの実行方法で
は、プログラムを順方向に実行することしかできなかっ
た。このようなＳＦＣプログラムの実行方法に関する公
知例としては、「プログラマブルコントローラの新しい
プログラミングテクニック」（近代図書，１９９４年）
のＰ．２２１−２２８に記載されているＳＦＣプログラ
ムの実行方法が挙げられる。
は、プログラムを順方向に実行することしかできなかっ
た。このようなＳＦＣプログラムの実行方法に関する公
知例としては、「プログラマブルコントローラの新しい
プログラミングテクニック」（近代図書，１９９４年）
のＰ．２２１−２２８に記載されているＳＦＣプログラ
ムの実行方法が挙げられる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来技術では、プ
ログラムを順方向に実行することしかできないが、プロ
グラムをテストするとき、部分的にプログラムを逆方向
に実行させることができれば、プログラムの動作確認を
より効率良く行うことができ、その結果として、プログ
ラムの開発効率を向上することができる。
ログラムを順方向に実行することしかできないが、プロ
グラムをテストするとき、部分的にプログラムを逆方向
に実行させることができれば、プログラムの動作確認を
より効率良く行うことができ、その結果として、プログ
ラムの開発効率を向上することができる。
【０００４】そこで、本発明の目的は、ＳＦＣプログラ
ムを逆向きに実行する方法を提供し、プログラムのテス
トを効率良く行えるようにしたシーケンスプログラムの
逆向き実行方法を提供することにある。
ムを逆向きに実行する方法を提供し、プログラムのテス
トを効率良く行えるようにしたシーケンスプログラムの
逆向き実行方法を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的は、特許請求の
範囲記載のシーケンスプログラムの逆向き実行方法によ
って達成される。
範囲記載のシーケンスプログラムの逆向き実行方法によ
って達成される。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照して、本発
明を適用した一実施例について説明する。
明を適用した一実施例について説明する。
【０００７】図２に、ＳＦＣプログラムの一例を示す。
以下、このＳＦＣプログラムをプログラマブルコントロ
ーラなどの制御装置において実行するものとする。
以下、このＳＦＣプログラムをプログラマブルコントロ
ーラなどの制御装置において実行するものとする。
【０００８】まず、図２のＳＦＣプログラムを順方向に
実行し、途中でこの実行を中断したとする。この時点ま
でにＳＦＣプログラムは、ステップＳ１，Ｓ２，Ｓ４，
Ｓ５の順で実行され、ＳＦＣプログラム実行を中断した
時点では、Ｓ５のアクションをすべて完了し、次のトラ
ンジションｔ５の条件成立を待っていたものとする。ま
た、Ｓ２の出力トランジションｔ２ａ，ｔ２ｂのうち、
ｔ２ｂが発火し、Ｓ２からＳ４への遷移が生じている。
すなわち、Ｓ４への分岐が選択されている。
実行し、途中でこの実行を中断したとする。この時点ま
でにＳＦＣプログラムは、ステップＳ１，Ｓ２，Ｓ４，
Ｓ５の順で実行され、ＳＦＣプログラム実行を中断した
時点では、Ｓ５のアクションをすべて完了し、次のトラ
ンジションｔ５の条件成立を待っていたものとする。ま
た、Ｓ２の出力トランジションｔ２ａ，ｔ２ｂのうち、
ｔ２ｂが発火し、Ｓ２からＳ４への遷移が生じている。
すなわち、Ｓ４への分岐が選択されている。
【０００９】なお、ステップとトランジションをどのよ
うに通過してきたかという情報は、通過ノード履歴とし
てスタックに格納されているものとする。これを通過ノ
ード履歴スタックと呼ぶ。図４に、図２のＳＦＣプログ
ラムを順方向に実行した際の通過ノード履歴スタックの
例を示す。スタックの要素には、通過ノード番号４１が
格納されており、スタックのトップに近い要素ほど、現
在に近い時点に通過したノード番号となっている。ま
た、スタックのトップの位置を記憶するために、スタッ
クポインタ４２が設けられている。図４のスタックに
は、底に近い方から、Ｓ１，ｔ１，Ｓ２，ｔ２ｂ，Ｓ
４，ｔ４，Ｓ５が格納されている。
うに通過してきたかという情報は、通過ノード履歴とし
てスタックに格納されているものとする。これを通過ノ
ード履歴スタックと呼ぶ。図４に、図２のＳＦＣプログ
ラムを順方向に実行した際の通過ノード履歴スタックの
例を示す。スタックの要素には、通過ノード番号４１が
格納されており、スタックのトップに近い要素ほど、現
在に近い時点に通過したノード番号となっている。ま
た、スタックのトップの位置を記憶するために、スタッ
クポインタ４２が設けられている。図４のスタックに
は、底に近い方から、Ｓ１，ｔ１，Ｓ２，ｔ２ｂ，Ｓ
４，ｔ４，Ｓ５が格納されている。
【００１０】ここで、Ｓ５で中断しているＳＦＣプログ
ラムを、ここから逆向きに実行するものとする。すなわ
ち、Ｓ５，Ｓ４，Ｓ２，Ｓ１の順で、プログラムを逆向
きに実行する。
ラムを、ここから逆向きに実行するものとする。すなわ
ち、Ｓ５，Ｓ４，Ｓ２，Ｓ１の順で、プログラムを逆向
きに実行する。
【００１１】図１は、本発明に係る、シーケンスプログ
ラムの逆向き実行方法の処理を示すフローチャートであ
る。以下、このフローチャートにしたがって、図２のＳ
ＦＣプログラムの逆向き実行方法について説明する。
ラムの逆向き実行方法の処理を示すフローチャートであ
る。以下、このフローチャートにしたがって、図２のＳ
ＦＣプログラムの逆向き実行方法について説明する。
【００１２】まず、現在のステップ番号を、図４に示し
た通過ノード履歴スタックのトップから取得する（処理
１０１）。スタックのトップからノード番号を取り出す
と、スタックポインタの値を１要素分減じる。すなわ
ち、一つ前の要素をスタックのトップにする。プログラ
ムの逆向き実行をスタートした直後は、通過ノード履歴
スタックのトップには実行中断時のステップ番号Ｓ５が
格納されており、これが現在のステップ番号になる。
た通過ノード履歴スタックのトップから取得する（処理
１０１）。スタックのトップからノード番号を取り出す
と、スタックポインタの値を１要素分減じる。すなわ
ち、一つ前の要素をスタックのトップにする。プログラ
ムの逆向き実行をスタートした直後は、通過ノード履歴
スタックのトップには実行中断時のステップ番号Ｓ５が
格納されており、これが現在のステップ番号になる。
【００１３】次に、現在のステップのアクションの逆動
作を実行する（処理１０２）。アクションの逆動作は、
論理を反転した出力、反対方向への移動、または代入の
取り消しに相当する。ビット出力命令の場合、論理を反
転した出力、例えば、ＳＥＴ（出力をＯＮにする）命令
の逆動作はＲＥＳＥＴ（出力をＯＦＦにする）命令とな
る。ロボットなどの移動命令の場合、反対方向への移
動、例えば、ＭＯＶＺ（Ｚ方向に並進移動する）命令の
逆動作は移動量の符号を反転した（移動量同じ、移動方
向は反対の）ＭＯＶＺ命令となる。算術代入文の場合、
代入の取り消し、すなわち代入される変数の値を、代入
する前の値に戻すことになる。
作を実行する（処理１０２）。アクションの逆動作は、
論理を反転した出力、反対方向への移動、または代入の
取り消しに相当する。ビット出力命令の場合、論理を反
転した出力、例えば、ＳＥＴ（出力をＯＮにする）命令
の逆動作はＲＥＳＥＴ（出力をＯＦＦにする）命令とな
る。ロボットなどの移動命令の場合、反対方向への移
動、例えば、ＭＯＶＺ（Ｚ方向に並進移動する）命令の
逆動作は移動量の符号を反転した（移動量同じ、移動方
向は反対の）ＭＯＶＺ命令となる。算術代入文の場合、
代入の取り消し、すなわち代入される変数の値を、代入
する前の値に戻すことになる。
【００１４】このように変数の値を前の値に戻すために
は、変数への代入の履歴、すなわちストア操作の履歴を
残しておく必要がある。そこで、プログラムを順方向に
実行した際のストア操作の履歴をスタックに格納してお
く。これをストア操作履歴スタックと呼ぶ。図５に、図
２のＳＦＣプログラムを実行した際のストア操作履歴ス
タックの例を示す。スタックの要素には、ストア操作の
対象となる変数の名称５１ａとストアされた値５１ｂが
格納されており、スタックのトップに近い要素ほど、現
在に近い時点にストアされたものになっている。また、
スタックのトップの位置を記憶するために、スタックポ
インタ５２が設けられている。図５のスタックには、一
番最近にストアされた変数Ｉ２の値が格納されている。
は、変数への代入の履歴、すなわちストア操作の履歴を
残しておく必要がある。そこで、プログラムを順方向に
実行した際のストア操作の履歴をスタックに格納してお
く。これをストア操作履歴スタックと呼ぶ。図５に、図
２のＳＦＣプログラムを実行した際のストア操作履歴ス
タックの例を示す。スタックの要素には、ストア操作の
対象となる変数の名称５１ａとストアされた値５１ｂが
格納されており、スタックのトップに近い要素ほど、現
在に近い時点にストアされたものになっている。また、
スタックのトップの位置を記憶するために、スタックポ
インタ５２が設けられている。図５のスタックには、一
番最近にストアされた変数Ｉ２の値が格納されている。
【００１５】現在のステップであるＳ５のアクションの
逆動作を説明する。図３に、Ｓ５のアクション３２，３
３，３４と、Ｓ５の直前に通過したｔ４の条件３１を示
す。なお、他のステップ，トランジションについても、
同様にアクション，条件が記述されているものとする。
まず、ステップのアクションが複数あるときは、後のア
クションから逆動作を実行する。
逆動作を説明する。図３に、Ｓ５のアクション３２，３
３，３４と、Ｓ５の直前に通過したｔ４の条件３１を示
す。なお、他のステップ，トランジションについても、
同様にアクション，条件が記述されているものとする。
まず、ステップのアクションが複数あるときは、後のア
クションから逆動作を実行する。
【００１６】すなわち、Ｓ５の場合、最初に、「ＭＯＶ
Ｚ ５０．」（３４）の逆動作である「ＭＯＶＺ−５
０．」を実行する。次に、「ＳＥＴ Ｙ１」（３３）の
逆動作である「ＲＥＳＥＴ Ｙ１」を実行する。最後
に、「Ｉ２＝Ｉ２＋１」（３２）の代入を取り消すため
に、図５のストア操作履歴スタックから一番最近のＩ２
のストア値を取得し、これをＩ２の値とする。なお、ス
タックのトップからストア値を取り出すと、スタックポ
インタの値を１要素分減じ、一つ前の要素をスタックの
トップにする。
Ｚ ５０．」（３４）の逆動作である「ＭＯＶＺ−５
０．」を実行する。次に、「ＳＥＴ Ｙ１」（３３）の
逆動作である「ＲＥＳＥＴ Ｙ１」を実行する。最後
に、「Ｉ２＝Ｉ２＋１」（３２）の代入を取り消すため
に、図５のストア操作履歴スタックから一番最近のＩ２
のストア値を取得し、これをＩ２の値とする。なお、ス
タックのトップからストア値を取り出すと、スタックポ
インタの値を１要素分減じ、一つ前の要素をスタックの
トップにする。
【００１７】ステップのアクションの逆動作を実行した
後、このステップの直前に通過したトランジション（以
下、前トランジションという）の番号を、図４の通過ノ
ード履歴スタックのトップから取得する（処理１０
３）。Ｓ５のアクションの逆動作を実行した後は、その
直前に通過したｔ４が得られる。なお、先と同様、スタ
ックのトップからノード番号を取り出すと、スタックポ
インタの値を１要素分減じる。
後、このステップの直前に通過したトランジション（以
下、前トランジションという）の番号を、図４の通過ノ
ード履歴スタックのトップから取得する（処理１０
３）。Ｓ５のアクションの逆動作を実行した後は、その
直前に通過したｔ４が得られる。なお、先と同様、スタ
ックのトップからノード番号を取り出すと、スタックポ
インタの値を１要素分減じる。
【００１８】さらに、前トランジションの直前に通過し
たステップ、すなわち現在のステップの一つ前のステッ
プ（以下、前ステップという）の番号を、図４の通過ノ
ード履歴スタックのトップから取得する（処理１０
４）。Ｓ５のアクションの逆動作を実行した後は、ｔ４
の直前に通過したＳ４が得られる。なお、先と同様、ス
タックのトップからノード番号を取り出すと、スタック
ポインタの値を１要素分減じる。
たステップ、すなわち現在のステップの一つ前のステッ
プ（以下、前ステップという）の番号を、図４の通過ノ
ード履歴スタックのトップから取得する（処理１０
４）。Ｓ５のアクションの逆動作を実行した後は、ｔ４
の直前に通過したＳ４が得られる。なお、先と同様、ス
タックのトップからノード番号を取り出すと、スタック
ポインタの値を１要素分減じる。
【００１９】ここで、通過ノード履歴スタックから取得
した前ステップの番号が初期ステップの番号（通常、Ｓ
０）であれば、逆向き実行を終了し、初期ステップの番
号でなければ、そのまま処理を続ける（処理１０５）。
した前ステップの番号が初期ステップの番号（通常、Ｓ
０）であれば、逆向き実行を終了し、初期ステップの番
号でなければ、そのまま処理を続ける（処理１０５）。
【００２０】次に、前ステップのアクションの逆動作を
実行する（処理１０６）。Ｓ５のアクションの逆動作を
実行した後は、Ｓ４のアクションの逆動作を実行する。
なお、アクションの逆動作は、先と同様、論理を反転し
た出力、反対方向への移動、または代入の取り消しに相
当する。
実行する（処理１０６）。Ｓ５のアクションの逆動作を
実行した後は、Ｓ４のアクションの逆動作を実行する。
なお、アクションの逆動作は、先と同様、論理を反転し
た出力、反対方向への移動、または代入の取り消しに相
当する。
【００２１】次に、前トランジションの条件が成立して
いるかどうかを判定する（処理107)。図３に示すよう
に、ｔ４の条件は、「Ｘ１＝ＯＮ ＆ Ｉ１＝１０」で
あり、ＡＮＤ（＆）で結合された、いずれかの条件式が
成立しないとき、ｔ４の条件は不成立となる。ここで、
条件が成立していないときは、次の処理１１１に進み、
条件が成立しているときは、処理１０９に進む（処理１
０８）。
いるかどうかを判定する（処理107)。図３に示すよう
に、ｔ４の条件は、「Ｘ１＝ＯＮ ＆ Ｉ１＝１０」で
あり、ＡＮＤ（＆）で結合された、いずれかの条件式が
成立しないとき、ｔ４の条件は不成立となる。ここで、
条件が成立していないときは、次の処理１１１に進み、
条件が成立しているときは、処理１０９に進む（処理１
０８）。
【００２２】前トランジションの条件が成立していると
き、このトランジションを強制的に通過するかどうかを
操作者に確認する（処理１０９）。トランジションの条
件によっては、ステップのアクションの逆動作を実行し
ても、成立したままになっていることがある。すなわ
ち、ステップのアクションが可逆的でなく、逆動作をし
ても状態が元に戻らない場合がある。
き、このトランジションを強制的に通過するかどうかを
操作者に確認する（処理１０９）。トランジションの条
件によっては、ステップのアクションの逆動作を実行し
ても、成立したままになっていることがある。すなわ
ち、ステップのアクションが可逆的でなく、逆動作をし
ても状態が元に戻らない場合がある。
【００２３】このような場合、強制的にトランジション
を通過させないと、逆向き実行を継続することができな
い。操作者がこのような強制通過を指示した場合、トラ
ンジションを通過して次の処理１１１に進み、強制通過
を指示しない場合、再び処理１０７に戻る（処理１１
０）。
を通過させないと、逆向き実行を継続することができな
い。操作者がこのような強制通過を指示した場合、トラ
ンジションを通過して次の処理１１１に進み、強制通過
を指示しない場合、再び処理１０７に戻る（処理１１
０）。
【００２４】前トランジションの条件が不成立または強
制通過の場合、ＳＦＣプログラムの実行状態は、一つ前
のステップのアクションを実行する直前の状態に逆戻り
したことになる。ｔ４の条件が不成立または強制通過の
場合、直前のＳ４（Ｓ５の一つ前のステップ）のアクシ
ョンを実行する直前の状態に戻ったことになる。
制通過の場合、ＳＦＣプログラムの実行状態は、一つ前
のステップのアクションを実行する直前の状態に逆戻り
したことになる。ｔ４の条件が不成立または強制通過の
場合、直前のＳ４（Ｓ５の一つ前のステップ）のアクシ
ョンを実行する直前の状態に戻ったことになる。
【００２５】一つ前のステップに逆戻りした後は、操作
者からの逆向き実行の終了の指示があるかどうかを確認
し、終了の指示がなければ、再び処理１０３に戻って逆
向き実行を継続し、終了の指示があれば逆向き実行を終
了する（処理１１１）。
者からの逆向き実行の終了の指示があるかどうかを確認
し、終了の指示がなければ、再び処理１０３に戻って逆
向き実行を継続し、終了の指示があれば逆向き実行を終
了する（処理１１１）。
【００２６】以上に述べたＳＦＣプログラムの逆向き実
行方法によれば、開発中のプログラムをテストしている
ときに、部分的にプログラムを逆向きに実行できるの
で、プログラムの動作確認を効率良く行うことができる
ようになり、その結果として、プログラムの開発効率を
向上することができる。
行方法によれば、開発中のプログラムをテストしている
ときに、部分的にプログラムを逆向きに実行できるの
で、プログラムの動作確認を効率良く行うことができる
ようになり、その結果として、プログラムの開発効率を
向上することができる。
【００２７】また、本実施例ではＳＦＣで記述したシー
ケンスプログラムを対象としたが、これ以外の表現、例
えば、ペトリネットやラダー図などで記述したシーケン
スプログラムに対しても、同様にして本発明を適用する
ことは可能である。
ケンスプログラムを対象としたが、これ以外の表現、例
えば、ペトリネットやラダー図などで記述したシーケン
スプログラムに対しても、同様にして本発明を適用する
ことは可能である。
【００２８】
【発明の効果】本発明によれば、部分的にＳＦＣプログ
ラムを逆向きに実行できるので、プログラムの動作確認
をより効率良く行うことができるようになり、プログラ
ムの開発効率を向上することができる。
ラムを逆向きに実行できるので、プログラムの動作確認
をより効率良く行うことができるようになり、プログラ
ムの開発効率を向上することができる。
【図１】本発明に係る、ＳＦＣで記述されたシーケンス
プログラムの逆向き実行方法の処理を示すフローチャー
トである。
プログラムの逆向き実行方法の処理を示すフローチャー
トである。
【図２】ＳＦＣプログラムの一例を示す図である。
【図３】図２のＳＦＣプログラムのトランジションの条
件とステップのアクションの例を示す図である。
件とステップのアクションの例を示す図である。
【図４】図２のＳＦＣプログラムを順方向に実行した際
の通過ノード履歴を格納したスタックの例を示す図であ
る。
の通過ノード履歴を格納したスタックの例を示す図であ
る。
【図５】図２のＳＦＣプログラムを順方向に実行した際
のストア操作履歴を格納したスタックの例を示す図であ
る。
のストア操作履歴を格納したスタックの例を示す図であ
る。
３１…条件、３２，３３，３４…アクション、４１…通
過ノード番号、４２…通過ノード履歴スタックへのスタ
ックポインタ、５１ａ…ストア対象となった変数の名
称、５１ｂ…ストアされた値、５２…ストア操作履歴ス
タックへのスタックポインタ。
過ノード番号、４２…通過ノード履歴スタックへのスタ
ックポインタ、５１ａ…ストア対象となった変数の名
称、５１ｂ…ストアされた値、５２…ストア操作履歴ス
タックへのスタックポインタ。
Claims (1)
- 【請求項１】プログラマブルコントローラなどの制御装
置において、ＳＦＣプログラムの現在のステップの一つ
前のステップのアクションの逆動作を実行した後、前記
現在のステップの直前に通過したトランジションの条件
を判定し、前記トランジションの条件が成立していない
とき、前記一つ前のステップのアクションを実行する直
前の状態に逆戻りすることを特徴とするシーケンスプロ
グラムの逆向き実行方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9305294A JPH11143734A (ja) | 1997-11-07 | 1997-11-07 | シーケンスプログラムの逆向き実行方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9305294A JPH11143734A (ja) | 1997-11-07 | 1997-11-07 | シーケンスプログラムの逆向き実行方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11143734A true JPH11143734A (ja) | 1999-05-28 |
Family
ID=17943377
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9305294A Pending JPH11143734A (ja) | 1997-11-07 | 1997-11-07 | シーケンスプログラムの逆向き実行方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11143734A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100942987B1 (ko) | 2008-09-12 | 2010-02-17 | 성균관대학교산학협력단 | 로봇 소프트웨어 컴포넌트를 위한 상태전이 테스트 프로시저의 최적화방법 |
-
1997
- 1997-11-07 JP JP9305294A patent/JPH11143734A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100942987B1 (ko) | 2008-09-12 | 2010-02-17 | 성균관대학교산학협력단 | 로봇 소프트웨어 컴포넌트를 위한 상태전이 테스트 프로시저의 최적화방법 |
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|---|---|---|---|
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