JP2002073120A - プログラマブルコントローラのプログラミング装置とその方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 従来、モーション言語でプログラムを組んで
いたユーザにとって、ラダーダイアグラムなどの定周期
処理で実行されるプログラムの作成は非常に困難であっ
た。 【解決手段】 定周期にラダーダイアグラムなどのプロ
グラムを実行するプログラマブルコントローラ２のプロ
グラミング装置１において、命令ステップでプログラム
が実行されるモーション言語を表示、編集するモーショ
ン言語表示編集操作手段22と、22から送られた入出力デ
ータを解釈し、モーション言語から２が有するラダーダ
イアグラムなどの定周期にプログラムが実行される言語
に変換し、２へプログラムを転送し、２とユーザメモリ
の読み出し、書き込みをする制御手段を持つモーション
言語からラダーダイアグラムへの変換機能手段24と、編
集したプログラムを記憶し変換されたプログラムを記憶
する記憶領域を有するプログラムデータ格納機能手段23
とを備えて成る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、プログラマブルコ
ントローラのプログラミング装置とその方法に係り、特
にシーケンス制御とモーション制御の両者を通常の一つ
のハードウェアで実行する手段に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、モーション制御が可能で、定周期
処理でプログラムを実行するプログラマブルコントロー
ラでは、ユーザは、ラダーダイアグラム(LD)、インスト
ラクションリスト(IL)、ストラクチャードランゲージ(S
T)などの言語でプログラムを記述していた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、従来技術で
は、命令ステップで実行されるプログラムであるモーシ
ョン言語でプログラムを組んでいたユーザにとって、ラ
ダーダイアグラム、インストラクションリスト、ストラ
クチャードランゲージなどの定周期処理で実行されるプ
ログラムを書くことは、非常に困難であった。また、シ
ーケンス制御とモーション制御の両方を行うために、シ
ーケンス制御を行う手段として、ラダーダイアグラム、
インストラクションリスト、ストラクチャードランゲー
ジなどでプログラムを記述し定周期処理でプログラムを
実行するプログラマブルコントローラと、モーション制
御を行う手段として、命令ステップで実行されるプログ
ラムであるモーション言語でプログラムを記述し命令ス
テップでプログラムを実行するプログラマブルコントロ
ーラを別々に購入し、別々にプログラムを開発せねばな
らない等の問題があった。ここにおいて本発明は、１つ
のプログラマブルコントローラのプログラミング装置に
おいて、ユーザの要求に応じてシーケンス制御とモーシ
ョン制御の両方を行える手段としての、プログラマブル
コントローラのプログラミング装置とその方法を提供す
ることを目的とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記問題を解決するた
め、本発明の請求項１の発明は、定周期にラダーダイア
グラムなどのプログラムを実行し、モータ制御機能手段
とユーザメモリを有するプログラマブルコントローラの
プログラミング装置において、命令ステップでプログラ
ムが実行されるモーション言語を表示、編集するモーシ
ョン言語表示編集操作手段と、前記モーション言語表示
編集操作手段から送られた入出力データを解釈し、前記
モーション言語から前記プログラマブルコントローラが
有するラダーダイアグラムなどの定周期にプログラムが
実行される言語に変換し、前記プログラマブルコントロ
ーラへ前記プログラムを転送し、前記プログラマブルコ
ントローラと前記ユーザメモリの読み出し、書き込みを
する制御手段を備えモーション言語からラダーダイアグ
ラムへの変換機能手段と、編集した前記プログラムを記
憶する記憶領域、変換されたプログラムを記憶する記憶
領域を有するプログラムデータ格納機能手段とを備えた
ことを特徴とするプログラマブルコントローラのプログ
ラミング装置である。かくして本発明によれば、定周期
にラダーダイアグラムなどのプログラムを実行し、モー
タ制御機能、ユーザメモリを有するプログラマブルコン
トローラのプログラミング装置において、命令ステップ
でプログラムが実行されるモーション言語を表示、編集
する編集操作手段と、前記操作手段から送られた入出力
データを解釈し、モーション言語からプログラマブルコ
ントローラが有するラダーダイアグラムなどの定周期に
プログラムが実行される言語に変換し、プログラマブル
コントローラへ前記プログラムを転送し、プログラマブ
ルコントローラとユーザメモリの読み出し、書き込みを
する制御手段と編集したプログラムを記憶する記憶領
域、変換されたプログラムを聞くする記憶領域を有する
記憶手段とを備えたので、、シーケンス制御とモーショ
ン制御の両方を一台のプログラマブルコントローラで、
ユーザにとって最適なプログラム手段を選択でき、また
このプログラム装置は、既存のプログラマブルコントロ
ーラにプログラマブルコントローラ自体に改造を加えず
にモーション言語でプログラムを行う手段を提供できる
という特段の効果を奏する。さらに、それによってユー
ザはどの機種のプログラマブルコントローラで使用する
場合にでも、モーション言語をプログラムする方法が同
じになるので、ユーザが別の機種のプログラマブルコン
トローラでプログラムを行う場合にも、新たにプログラ
ムの習得をしなくてよいという顕著な効果が認められ
る。

【０００５】本発明の請求項２の発明は、前記入出力デ
ータは、データＩＤと、命令タイプと、命令ＩＤと、デ
ータサイズと、データとから構成される入出力データフ
ォーマットから成ることを特徴とする請求項１記載のプ
ログラマブルコントローラのプログラミング装置であ
る。

【０００６】本発明の請求項３の発明は、前記プログラ
ムデータは命令０ないし自然数Ｎとする命令Ｎの構造か
ら成るフォーマットであり、前記命令データはデータＩ
Ｄと、命令ナンバーと、データサイズと、データの構造
から成るフォーマットであることをことを特徴とする請
求項２記載のプログラマブルコントローラのプログラミ
ング装置である。

【０００７】本発明の請求項４の発明は、前記モーショ
ン言語からラダーダイアグラムへの変換機能手段は、受
け取った前記入出力データを前記命令ＩＤにより解釈
し、その解釈されたデータに基づいてプログラムデータ
解釈機能とプログラマブルコントローラへラダープログ
ラム書き込み機能とプログラマブルコントローラとのユ
ーザメモリ入出力機能にデータに対応した処理を実行す
る入出力データ解釈機能と、前記命令ＩＤがプログラム
コンパイルのとき前記入出力データ解釈機能により実行
され、前記プログラムデータ格納機能手段から指定プロ
グラムデータを読み出し、前記モーション言語からラダ
ーダイアグラムへの変換機能にラダーダイアグラム変換
処理を実行させ、そのデータを前記プログラムデータ格
納機能手段へ格納させるプログラムデータ解釈機能と、
前記命令ＩＤがプログラムダウンロードのときに前記入
出力データ解釈機能により実行され、前記プログラムデ
ータ格納機能手段から指定プログラムデータを読み出
し、前記プログラマブルコントローラにラダープログラ
ムの書き出しを実行するプログラマブルコントローラへ
ラダープログラム書き込み機能と、前記命令ＩＤがプロ
グラムデータライトとプログラムカウンタリセットのと
きに前記入出力データ解釈機能により前記プログラムコ
ントローラと前記ユーザメモリの入出力が実行されるプ
ログラムコントローラとユーザメモリ入出力機能とを具
備することを特徴とする請求項３記載のプログラマブル
コントローラのプログラミング装置である。

【０００８】本発明の請求項５の発明は、前記モーショ
ン言語からラダーダイアグラムへの変換機能のコンパイ
ル後のラダーダイアグラムの構造は、周期処理の１番目
にあって、サーボ制御装置のデータなどを次のモーショ
ン制御処理で使用するためにセットする処理が行われる
モーションデータ処理と、周期処理の２番目にあって、
前記モーションデータ処理からの制御対称の位置や速度
検出などユーザが作成したモーション言語プログラムの
コンパイル結果のラダーダイアグラムとさらなるモーシ
ョン制御処理で使用するデータを作成する処理を行う第
１のモーション制御処理と、周期処理の３番目にあっ
て、プログラムカウンタを条件文として囲まれた複数命
令の集合で構成され、実行時はプログラムカウンタの値
の命令のみ実行され、実行が完了をするまで周期をまた
いで、同じプログラムカウンタの処理が実行されるラダ
ーダイアグラムと、周期処理の４番目にあって、実際の
モーション制御を行う前記サーボ制御装置へ出力する前
記ユーザデータを作成する第２のモーション制御処理
と、周期処理の５番目にあって、前記第２のモーション
制御処理の実行データに基づいて、必要なモーションデ
ータを前記サーボ制御装置へ出力するモーションデータ
出力処理とから成ることを特徴とする請求項４記載のプ
ログラマブルコントローラのプログラミング装置であ
る。

【０００９】本発明の請求項６の発明は、前記ユーザが
作成した前記モーション言語プログラムのコンパイル結
果のダイアグラムは、前記プログラムカウンタを条件文
からなる条件式で囲んだラダープログラムのブロックの
集まりで構成され、１つ１つの前記プログラムカウンタ
を前記条件式中のラダープログラムは、各命令分を表現
するラダーと、命令の完了を監視する条件文とで構成さ
れ、命令の完了が真になると前記プログラムカウンタは
次の命令に遷移するようにしたことを特徴とする請求項
５記載のプログラマブルコントローラのプログラミング
装置である。

【００１０】本発明の請求項７の発明は、モータ制御機
能手段とユーザメモリを有しかつ前記モーション言語表
示編集操作手段により、定周期にラダーダイアグラムな
どのプログラムを実行し、モーション言語からラダーダ
イアグラムへの変換機能手段において、命令ステップで
プログラムが実行されるモーション言語を表示、編集す
ると、前記モーション言語表示編集操作手段から送られ
た入出力データを解釈し、前記モーション言語から前記
プログラマブルコントローラが有するラダーダイアグラ
ムなどの定周期にプログラムが実行される言語に変換
し、前記プログラマブルコントローラへ前記プログラム
を転送し、前記プログラマブルコントローラと前記ユー
ザメモリの読み出し、書き込み制御を行う、ことを特徴
とするプログラマブルコントローラのプログラミング方
法である。

【００１１】本発明の請求項８の発明は、前記モーショ
ン言語編集操作機能は、前記モーション言語からラダー
ダイアグラムへの変換機能に対して規定された入出力デ
ータフォーマットで命令を発行し、前記モーション言語
からラダーダイアグラムへの変換機能は、規定された入
出力データフォーマットの入出力データを解釈するにつ
いて、前記入出力データ解釈機能は、受け取った前記入
出力データを前記命令ＩＤにより解釈し、前記データの
命令ＩＤがプログラムコンパイル要求であれば、前記プ
ログラムデータ解釈機能は、前記命令ＩＤがプログラム
コンパイルのときに入出力データ解釈機能により実行
し、前記プログラムデータ解釈機能は、前記プログラム
データ格納機能から指定プログラムデータを読み出し、
前記モーション言語からラダーダイアグラムへの変換機
能にラダープログラム変換処理を実行させ、前記モーシ
ョン言語からラダーダイアグラムへの変換機能は、プロ
グラムデータ構造フォーマットに基づいて、前記命令Ｉ
Ｄ毎に別々のラダープログラムに変換し、そのデータを
前記プログラムデータ格納機能に格納することを特徴と
する請求項６に記載のプログラマブルコントローラのプ
ログラミング方法である。

【００１２】本発明の請求項９の発明は、前記モーショ
ン言語編集操作機能は前記モーション言語からラダーダ
イアグラムへの変換機能に対して規定された入出力デー
タフォーマットで命令を発行し、前記モーション言語か
らラダーダイアグラムへの変換機能は規定された入出力
データフォーマットの入出力データを解釈するについ
て、前記入出力データ解釈機能は、受け取った入出力デ
ータを前記命令ＩＤによりデータを解釈し、前記データ
の命令ＩＤがプログラムカウンタリードかプログラムデ
ータリードかプログラムデータライトかプログラムカウ
ンタリセットのいずれかの要求であれば、それぞれの中
のいずれか特定の要求であるとし、前記プログラムデー
タ解釈機能は、前記命令ＩＤがそれぞれの中のプログラ
ムカウンタリードかプログラムデータリードかプログラ
ムデータライトかプログラムカウンタリセットの該当す
る前記特定の要求のときに、その要求が前記入出力デー
タ解釈機能により実行され、前記プログラマブルコント
ローラとの前記ユーザメモリ入出力機能は、前記特定の
要求のとき、プログラムカウンタをプログラマブルコン
トローラよりリードし、応答データとして前記プログラ
マブルコントローラより読み込んだデータを要求データ
に対するデータとして作成し、このとき前記特定の要求
に係る前記応答データの前記データＩＤは、前記要求デ
ータの前記データＩＤと同じにし、前記モーション言語
編集操作機能が受け取った前記応答データがどの要求デ
ータに対する応答かを理解させるために、作成した前記
応答データを前記モーション言語編集操作機能に発行す
る、ことを特徴とする請求項６記載のプログラマブルコ
ントローラのプログラミング方法である。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図に基づいて説明する。全ての図面において、同一符
号は同一若しくは相当部材を示し、さらに情報の経路に
印した矢印は情報の伝達方向を表す。この実施の形態
は、定周期に実行されるプログラムのプログラム手段と
してのラダーダイアグラムを、一つの例にとり説明す
る。図１は、本発明の装置全体の概要を示す構成図であ
る。１はプログラマブルコントローラのプログラミング
装置、２はプログラマブルコントローラ、３はプログラ
マブルコントローラから制御されるサーボ制御装置、４
はサーボ制御装置から制御されるサーボモータである。
サーボモータ４は、サーボ制御装置３の指令により制御
される。サーボ制御装置３は、プログラマブルコントロ
ーラ２の指令により制御される。プログラマブルコント
ローラ２は、ラダーダイアグラムで記述されたプログラ
ムに基づいて、サーボ制御装置３に指令を発行する。プ
ログラマブルコントローラ２は、プログラミング装置１
からプログラムを転送され、それに基づいて動作する。
またプログラマブルコントローラ２は、プログラム装置
１からのユーザデータの入出力要求も実行する。本発明
では、プログラマブルコントローラ２、サーボ制御装置
３、サーボモータ４に一切変更を加えることなく、プロ
グラミング装置１を付加することで、モーション言語で
記述したプログラムをステップ命令で実行する装置を実
現している。よって以下の説明はプログラミング装置１
を中心に行う。

【００１４】図２は、本発明のプログラミング装置の回
路構成図である。２２はモーション言語編集操作機能、
２３はプログラムデータ格納機能、２４はモーション言
語からラダーダイアグラムへの変換機能である。すなわ
ちプログラミング装置１は、モーション言語編集操作機
能２２およびプログラムデータ格納機能２３およびモー
ション言語からラダーダイアグラムへの変換機能２４に
より構成される。モーション言語編集操作機能２２は、
ユーザへのモーションプログラム操作、表示、実行モニ
タを提供し、ユーザが作成したモーション言語プログラ
ムをプログラムデータ格納機能２３に規定されたプログ
ラムフォーマットで格納する。またモーション言語編集
操作機能２２は、モーション言語からラダーダイアグラ
ムへの変換機能２４に対して規定された入出力データフ
ォーマットで命令を発行する。モーション言語からラダ
ーダイアグラムへの変換機能２４は、規定された入出力
データフォーマットの入出力データを解釈し、プログラ
ムコンパイル、ダウンロード、プログラムカウンタのリ
ード、ユーザデータのリード／ライトを実行する。

【００１５】図３は、本発明の規定する入出力データフ
ォーマットを示す図である。３１は入出力データフォー
マット、３２はデータＩＤ、３３は命令タイプ、３４は
命令ＩＤ、３５はデータサイズ、３６はデータである。
このように入出力データフォーマット３１は、データＩ
Ｄ３２および命令タイプ３３および命令ＩＤ３４および
データサイズ３５およびデータ３６により構成される。
データＩＤ３２は、モーション言語編集操作機能２２が
モーション言語からラダーダイアグラムへの変換機能２
４からの、要求データに対する応答データを区別するた
めに、各要求データに対してユニークに割り当てる。命
令タイプ３３は、その要求データがリード要求なのか、
ライト要求なのかを区別する。リード要求であれば、必
ずその要求に対する応答データが返ってくる。命令ＩＤ
３４にはプログラムコンパイル341 、プログラムダウン
ロード342 、プログラムカウンタリード343 、プログラ
ムデータリード344 、プログラムデータライト345 、プ
ログラムカウンタリセット346 がある。命令ＩＤによ
り、モーション言語からラダーダイアグラムへの変換機
能２４は、データの解釈の方法を決定する。データサイ
ズ３５は、データ３６のデータの大きさを表す。データ
３６の内容は、命令ＩＤ毎に決定される。

【００１６】図４は、本発明の規定するプログラムデー
タフォーマットを示す図で、(a) はプログラムデータ構
造フォーマット、(b) は命令データ構造フォーマットを
表す図である。すなわち、図３は命令のフォーマットを
示す図で、図４は図３の命令ＩＤが341 の場合のデータ
３６の詳細を表示する図である。４１はプログラムデー
タ構造フォーマット、４２は命令データ構造フォーマッ
ト、４３はデータＩＤ、４４は命令ナンバー、４５はデ
ータサイズ、４６はデータである。プログラムデータ構
造フォーマット４１は、命令データ構造フォーマット４
２の配列で構成される。命令データ構造フォーマット４
２は、データＩＤ４３、命令ナンバー４４、データサイ
ズ４５、データ４６で構成される。データＩＤ４３は、
プログラムデータ構造フォーマット中で必ずユニークで
ある。条件命令による分岐先などは、データＩＤ４３に
より分岐先が表現される。命令ナンバー４４には、チエ
ンジダイナミックス(Change Dynamics) 、ホームアクシ
ス(Home Axis) 、ムーブアクシス(Move Axis) 、ギャレ
シオ(Gear Ratio)、ジョグアクシス(Jog Axis)、スケー
ルシーエイエム(Scale CAM) 、シーエイエムオン/ オフ
(CAM On/Off)、サーボオン/ オフ(Servo On/Off)、アボ
ートモーション(Abort Motion)、ギヤリングオン/ オフ
(Gearing On/Off)、リセットフォルト(Reset Fault) 、
デファインポジション(Define Position) 、インクリメ
ントポジション(Increment Position)、ラッチオン/ オ
フ(Latch On/Off)、ラッチターゲット(Latch Target)、
イフエベント(If Event)、オンタイム(On Time) 、リス
タートプログラム(Restart Program) 、スタート(Star
t) 、イフフォルト(IfFault)、サスペンドプログラム(S
uspend Program) 、エンド(End) 、メッセージアウト('
Message Out)、メッセージイン(Message In)、セットバ
リアブル(Set Variable)、プログラマブルリミットスイ
ッチ(Programmable Limit Switch) 、コールブロック(C
all Block)がある。命令ナンバーにより、モーション言
語からラダーダイアグラムへの変換規則が決まる。デー
タサイズ４５は、データ４６のデータの大きさを表す。
データ４６の内容は、命令ナンバー毎に決定される。

【００１７】図５は、本発明のモーション言語からラダ
ーダイアグラムへの変換機能でラダーダイアグラムを用
いての、モーション言語のステップ実行方式を実現する
機能の周辺回路も含めた、回路構成を示すブロック図で
ある。２４はモーション言語からラダーダイアグラムへ
の変換機能、５２は入出力データ解釈機能、５３はプロ
グラムデータ解釈機能、５４はモーション言語からラダ
ーダイアグラムへの変換機能、５５はプログラマブルコ
ントローラへラダープログラム書き込み機能、５６はプ
ログラマブルコントローラとのユーザメモリ入出力機能
である。モーション言語からラダーダイアグラムへの変
換機能２４は、入出力データ解釈機能５２、プログラム
データ解釈機能５３、モーション言語からラダーダイア
グラムへの変換機能５４、プログラマブルコントローラ
へラダープログラム書き込み機能５５、プログラマブル
コントローラとのユーザメモリ入出力機能５６で構成さ
れる。入出力データ解釈機能５２は、受け取った入出力
データを命令ＩＤ３４により解釈する。解釈されたデー
タに基づいて入出力データ解釈機能５２は、プログラム
データ解釈機能５３やプログラマブルコントローラへラ
ダープログラム書き込み機能５５やプログラマブルコン
トローラとのユーザメモリ入出力機能５６にデータに対
応した処理を実行させる。プログラムデータ解釈機能５
３は、命令ＩＤ３４が１（プログラムコンパイル）のと
きに、入出力データ解釈機能５２により実行される。プ
ログラムデータ解釈機能５３は、プログラムデータ格納
機能２３から指定プログラムデータを読み出し、モーシ
ョン言語からラダーダイアグラムへの変換機能５４に、
ラダープログラム変換処理を実行させ、そのデータをプ
ログラムデータ格納機能２３に格納する。

【００１８】プログラマブルコントローラへラダープロ
グラム書き込み機能５５は、命令ＩＤ３４が342 （プロ
グラムダウンロード）のときに入出力データ解釈機能５
２により実行される。プログラマブルコントローラへラ
ダープログラム書き込み機能５５は、プログラムデータ
格納機能２３から指定プログラムデータを読み出し、プ
ログラマブルコントローラにラダープログラムの書き出
しを実行する。プログラマブルコントローラとのユーザ
メモリ入出力機能５６は、命令ＩＤ３４が343 （プログ
ラムカウンタリード）、344 （プログラムデータリー
ド）、345 （プログラムデータライト）、346 （プログ
ラムカウンタリセット）のときに入出力データ解釈機能
５２により実行される。プログラマブルコントローラと
のユーザメモリ入出力機能５６は、命令ＩＤ３４が343
のときは、プログラムカウンタをプログラマブルコント
ローラよりリードする。プログラマブルコントローラと
のユーザメモリ入出力機能５６は、命令ＩＤ３４が344
のときは、指定プログラムデータをプログラマブルコン
トローラよりリードする。命令ＩＤ３４が345 のとき
は、指定プログラムデータをプログラマブルコントロー
ラへライトする。命令ＩＤ３４が346 のときは、プログ
ラムカウンタを341 で書き込み、処理を最初の命令に戻
す。

【００１９】また、プログラマブルコントローラ機種に
依存する機能は、モーション言語からラダーダイアグラ
ムへの変換機能５４、プログラマブルコントローラへラ
ダープログラム書き込み機能５５、プログラマブルコン
トローラとのユーザメモリ入出力機能５６の３つの機能
だけであるので、プログラマブルコントローラ機種毎に
モーション言語からラダーダイアグラムへの変換機能５
４、プログラマブルコントローラへラダープログラム書
き込み機能５５、プログラマブルコントローラとのユー
ザメモリ入出力機能５６の３つの機能を作成することに
より、ユーザへは全く同一の操作環境であるモーション
言語編集操作機能２２を提供することが可能となる。こ
の機能の構造により、プログラマブルコントローラが変
わってもモーションプログラム機能の操作方法は不変と
なり、ユーザにとってプログラマブルコントローラが変
わっても新しいモーションプログラム機能の操作方法を
習得する必要がなくなり、１台のプログラマブルコント
ローラでシーケンス制御とモーション制御の両方を行う
ことができるので、ラダーダイアグラムをサポートする
プログラマブルコントローラと、モーション言語をサポ
ートするプログラマブルコントローラを別々に購入する
必要がなくなる。

【００２０】図６は、本発明のモーション言語からラダ
ーダイアグラムへの変換機能のコンパイル後のラダーダ
イアグラム全体の構成を示す図である。６１はモーショ
ン言語からラダーダイアグラムへの変換後のラダーダイ
アグラム構造、６２はモーションデータ入力処理、６３
は第１のモーション制御処理、６４はユーザが作成した
モーション言語プログラムのコンパイル結果のラダーダ
イアグラムプログラム、６５は第２のモーション制御処
理、６６はモーションデータ出力処理である。モーショ
ン言語からラダーダイアグラムへの変換後のラダーダイ
アグラム構造６１は、モーションデータ入力処理６２、
第１のモーション制御処理６３、ユーザが作成したモー
ション言語プログラムのコンパイル結果のラダーダイア
グラムプログラム６４、第２のモーション制御処理６
５、モーションデータ出力処理６６により構成される。
モーションデータ入力処理６２は、周期処理の最初に位
置する。モーションデータ入力処理６２は、サーボ制御
装置３のデータなどを、第１のモーション制御処理６３
に使用するためにセットする処理が記述されている。第
１のモーション制御処理６３は、周期処理の２番目に位
置する。

【００２１】第１のモーション制御処理６３は、位置、
速度検出など、ユーザが作成したモーション言語プログ
ラムのコンパイル結果のラダーダイアグラムプログラム
６４、第２のモーション制御処理６５で使用するデータ
を作成する処理を行う。ユーザが作成したモーション言
語プログラムのコンパイル結果のラダーダイアグラムプ
ログラム６４は、周期処理の３番目に位置する。ユーザ
が作成したモーション言語プログラムのコンパイル結果
のラダーダイアグラムプログラム６４は、プログラムカ
ウンタを条件文として囲まれた複数命令の集合で構成さ
れる。実行時は、プログラムカウンタの値の命令のみ実
行される。実行が完了するまで周期をまたいで、同じプ
ログラムカウンタの処理が実行される。ここでは、実際
のモーション制御は行わず、第２のモーション制御処理
６５でサーボ制御装置３に出力するためのユーザデータ
を作成する。第２のモーション制御処理６５は、周期処
理の４番目に位置する。この第２のモーション制御処理
６５は、ユーザが作成したモーション言語プログラムの
コンパイル結果のラダーダイアグラムプログラム６４で
設定されたユーザデータに基づいて、サーボ制御装置に
制御パラメータを出力する処理を実行する。モーション
データ出力処理６６は、第２のモーション制御処理６５
の実行データに基づいて、必要なモーションデータを出
力する。

【００２２】図７は、ユーザが作成したモーション言語
プログラムのコンパイル結果のラダーダイアグラムプロ
グラムの構成図である。７１はユーザが作成したモーシ
ョン言語プログラムのコンパイル結果のラダーダイアグ
ラムプログラムである。ユーザが作成したモーション言
語プログラムのコンパイル結果のラダーダイアグラムプ
ログラム７１は、プログラムカウンタを条件式で囲んだ
ラダープログラムのブロックの集まりで構成される。１
つ１つのプログラムカウンタを条件式の中のダープログ
ラムは、各命令を実現するラダーと命令の完了を監視す
る条件文とで構成されている。命令の完了が真になると
プログラムカウンタは次の命令に遷移する。

【００２３】本発明のこの実施の形態におけるプログラ
ムコンパイルされる例を、図８の流れ図に基づいて説明
する。モーション言語編集操作機能２２は、モーション
言語からラダーダイアグラムへの変換機能２４に対して
規定された入出力データフォーマットで命令を発行する
(ステップ801)。モーション言語からラダーダイアグラ
ムへの変換機能２４は、規定された入出力データフォー
マットの入出力データを解釈する (ステップ802)。モー
ション言語からラダーダイアグラムへの変換機能２４の
中で、入出力データ解釈機能５２は、受け取った入出力
データを命令ＩＤ３４により解釈する。データの命令Ｉ
Ｄ３４が341 であればプログラムコンパイル要求である
(ステップ802 でYES)。プログラムデータ解釈機能５３
は、命令ＩＤ３４が１（プログラムコンパイル）のとき
に入出力データ解釈機能５２により実行される。つま
り、プログラムデータ解釈機能５３は、プログラムデー
タ格納機能２３から指定されたプログラムデータを読み
出し (ステップ803)、モーション言語からラダーダイア
グラムへの変換機能５４にラダープログラム変換処理を
実行させ(ステップ804)、モーション言語からラダーダ
イアグラムへの変換機能５４は、プログラムデータ構造
フォーマット[ 図４(b) 参照] に基づいて、命令ナンバ
ー４４毎に別々のラダープログラムに変換し (ステップ
806,807)、そのデータをプログラムデータ格納機能２３
に格納する (ステップ808,809)。

【００２４】本発明のこの実施の形態におけるプログラ
ムの実行ステップをモニタされる例を、図９の流れ図に
基づいて説明する。モーション言語編集操作機能２２
は、モーション言語からラダーダイアグラムへの変換機
能２４に対して規定された入出力データフォーマットで
命令を発行する (ステップ901)。モーション言語からラ
ダーダイアグラムへの変換機能２４は、規定された入出
力データフォーマットの入出力データを解釈する (ステ
ップ902)。モーション言語からラダーダイアグラムへの
変換機能２４の中で、入出力データ解釈機能５２は、受
け取った入出力データを命令ＩＤ３４により解釈する。
データの命令ＩＤが343 であればプログラムカウンタリ
ード要求である。プログラムデータ解釈機能５３は、命
令ＩＤ３４が343 （プログラムカウンタリード）、344
（プログラムデータリード）、345 （プログラムデータ
ライト）、346 （プログラムカウンタリセット）のとき
に入出力データ解釈機能５２により実行される。プログ
ラマブルコントローラとのユーザメモリ入出力機能５６
は、命令ＩＤ３４が343 のときは、プログラムカウンタ
をプログラマブルコントローラよりリードする (ステッ
プ903)。応答データとしてプログラマブルコントローラ
より読み込んだデータを要求データに対するデータとし
て作成する (ステップ904)。このとき応答データのデー
タＩＤ３２は、要求データのデータＩＤ３２と同じにす
る。モーション言語編集操作機能２２が、受け取った応
答データがどの要求データに対する応答かを理解するた
めである。作成した応答データをモーション言語編集操
作機能２２に発行する (ステップ905,906)。

【００２５】本発明のこの実施の形態におけるプログラ
ムの変数をモニタする例を、図１０の流れ図に基づいて
説明する。モーション言語編集操作機能２２は、モーシ
ョン言語からラダーダイアグラムへの変換機能２４に対
して規定された入出力データフォーマットで命令を発行
する (ステップ101)。モーション言語からラダーダイア
グラムへの変換機能２４は、規定された入出力データフ
ォーマットの入出力データを解釈する (ステップ102)。
モーション言語からラダーダイアグラムへの変換機能２
４の中で、入出力データ解釈機能５２は、受け取った入
出力データを命令ＩＤ３４により解釈する。データの命
令ＩＤが344 であれば、プログラムデータリード要求で
ある。プログラムデータ解釈機能５３は、命令ＩＤ３４
が343 （プログラムカウンタリード）、344 （プログラ
ムデータリード）、345 （プログラムデータライト）、
346 （プログラムカウンタリセット）のときに、入出力
データ解釈機能５２により実行される (ステップ103)。
プログラマブルコントローラとのユーザメモリ入出力機
能５６は、命令ＩＤ３４が344 のときは、プログラムデ
ータをプログラマブルコントローラよりリードする。応
答データとしてプログラマブルコントローラより読み込
んだデータを要求データに対するデータとして作成する
(ステップ104)。このとき応答データのデータＩＤ３２
は、要求データのデータＩＤ３２と同じにする。モーシ
ョン言語編集操作機能２２が、受け取った応答データが
どの要求データに対する応答かを理解するためである。
作成した応答データをモーション言語編集操作機能２２
に発行する (ステップ105,106)。このようにして、本発
明の入出力データフォーマットにおける命令ＩＤが341
のプログラムコンパイルのときは、図８の流れ図に対応
して処理され、その他の場合例えば命令ＩＤが343,344
のときは、図９，図１０に掲記した流れ図に対応してそ
れらが処理される。

【００２６】

【発明の効果】以上詳記したように本発明によれば、定
周期にラダーダイアグラムなどのプログラムを実行し、
モータ制御機能、ユーザメモリを有するプログラマブル
コントローラのプログラミング装置において、命令ステ
ップでプログラムが実行されるモーション言語を表示、
編集する編集操作手段と、前記操作手段から送られた入
出力データを解釈し、モーション言語からプログラマブ
ルコントローラが有するラダーダイアグラムなどの定周
期にプログラムが実行される言語に変換し、プログラマ
ブルコントローラへ前記プログラムを転送し、プログラ
マブルコントローラとユーザメモリの読み出し、書き込
みをする制御手段と編集したプログラムを記憶する記憶
領域、変換されたプログラムを記憶する記憶領域を有す
る記憶手段とを備えたので、、シーケンス制御とモーシ
ョン制御の両方を一台のプログラマブルコントローラ
で、ユーザにとって最適なプログラム手段を選択でき、
またこのプログラム装置は、既存のプログラマブルコン
トローラにプログラマブルコントローラ自体に改造を加
えずにモーション言語でプログラムを行う手段を提供で
きるという特段の効果を奏する。さらに、それによって
ユーザはどの機種のプログラマブルコントローラで使用
する場合にでもモーション言語をプログラムする方法が
同じになるので、ユーザが別の機種のプログラマブルコ
ントローラでプログラムを行う場合にも、新たにプログ
ラムの習得をしなくてよいという顕著な効果が認められ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の装置全体の構成を示す図

【図２】本発明のプログラミング装置の構成を示すブロ
ック図

【図３】本発明が規定する入出力データフォーマットを
示す図

【図４】本発明が規定するプログラムデータフォーマッ
トを示し、(a) はプログラムデータ構造フォーマットの
図、(b) は命令データ構造フォーマットの図

【図５】本発明になるモーション言語からラダーダイア
グラムへの変換機能でラダーダイアグラムを用いてのモ
ーション言語のステップ実行方式を実現する機能のブロ
ック図

【図６】本発明におけるモーション言語からラダーダイ
アグラムへの変換機能のコンパイル後におけるラダーダ
イアグラム全体の構成を示す図

【図７】本発明でユーザが作成したモーション言語プロ
グラムのコンパイル後のラダーダイアグラムプログラム
の構成を示す図

【図８】本発明におけるプログラムコンパイルされる一
例を示す流れ図

【図９】本発明におけるプログラムの実行ステップをモ
ニタされる一例を示す流れ図

【図１０】本発明におけるプログラムの変数（プログラ
ムデータ）をモニタする一例を示す流れ図

【符号の説明】

１ プログラマブルコントローラのモーションプログラ
ム装置 ２ プログラマブルコントローラ ３ プログラマブルコントローラから制御されるサーボ
制御装置 ４ サーボ制御装置から制御されるサーボモータ ２２ モーション言語編集操作機能 ２３ プログラムデータ格納機能 ２４ モーション言語からラダーダイアグラムへの変換
機能 ３１ 入出力データフォーマット ３２ （入出力データフォーマットの）データＩＤ ３３ 命令タイプ ３４ 命令ＩＤ ３５ （入出力データフォーマットの）データサイズ ３６ （入出力データフォーマットの）データ ４１ プログラムデータ構造フォーマット ４２ 命令データ構造フォーマット ４３ （命令データ構造フォーマットの）データＩＤ ４４ 命令ナンバー ４５ （命令データ構造フォーマットの）データサイズ ４６ （命令データ構造フォーマットの）データ ５２ 入出力データ解釈機能 ５３ プログラムデータ解釈機能 ５４ モーション言語からラダーダイアグラムへの変換
機能 ５５ プログラマブルコントローラへラダープログラム
書き込み機能 ５６ プログラマブルコントローラとのユーザメモリ入
出力機能 ６１ （モーション言語からラダーダイアグラムへの変
換後の）ラダーダイアグラム構造 ６２ 第１のモーションデータ入力処理 ６３ モーション制御処理 ６４ ユーザが作成したモーション言語プログラムのコ
ンパイル結果のラダーダイアグラムプログラム ６５ 第２のモーション制御処理 ６６ モーションデータ出力処理 ７１ （ユーザが作成したモーション言語プログラムの
コンパイル結果の）ラダーダイアグラムプログラム

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 定周期にラダーダイアグラムなどのプロ
   グラムを実行し、モータ制御機能手段とユーザメモリを
   有するプログラマブルコントローラのプログラミング装
   置において、 命令ステップでプログラムが実行されるモーション言語
   を表示、編集するモーション言語表示編集操作手段と、 前記モーション言語表示編集操作手段から送られた入出
   力データを解釈し、 前記モーション言語から前記プログラマブルコントロー
   ラが有するラダーダイアグラムなどの定周期にプログラ
   ムが実行される言語に変換し、 前記プログラマブルコントローラへ前記プログラムを転
   送し、 前記プログラマブルコントローラと前記ユーザメモリの
   読み出し、書き込みをする制御手段を備えモーション言
   語からラダーダイアグラムへの変換機能手段と、 編集した前記プログラムを記憶する記憶領域、変換され
   たプログラムを記憶する記憶領域を有するプログラムデ
   ータ格納機能手段とを備えたことを特徴とするプログラ
   マブルコントローラのプログラミング装置。
2. 【請求項２】 前記入出力データは、データＩＤと、命
   令タイプと、命令ＩＤと、データサイズと、データとか
   ら構成される入出力データフォーマットから成ることを
   特徴とする請求項１記載のプログラマブルコントローラ
   のプログラミング装置。
3. 【請求項３】 前記プログラムデータは命令０ないし自
   然数Ｎとする命令Ｎの構造から成るフォーマットであ
   り、前記命令データはデータＩＤと、命令ナンバーと、
   データサイズと、データの構造から成るフォーマットで
   あることをことを特徴とする請求項２記載のプログラマ
   ブルコントローラのプログラミング装置。
4. 【請求項４】 前記モーション言語からラダーダイアグ
   ラムへの変換機能手段は、 受け取った前記入出力データを前記命令ＩＤにより解釈
   し、その解釈されたデータに基づいてプログラムデータ
   解釈機能とプログラマブルコントローラへラダープログ
   ラム書き込み機能とプログラマブルコントローラとのユ
   ーザメモリ入出力機能にデータに対応した処理を実行す
   る入出力データ解釈機能と、 前記命令ＩＤがプログラムコンパイルのとき前記入出力
   データ解釈機能により実行され、前記プログラムデータ
   格納機能手段から指定プログラムデータを読み出し、前
   記モーション言語からラダーダイアグラムへの変換機能
   にラダーダイアグラム変換処理を実行させ、そのデータ
   を前記プログラムデータ格納機能手段へ格納させるプロ
   グラムデータ解釈機能と、 前記命令ＩＤがプログラムダウンロードのときに前記入
   出力データ解釈機能により実行され、前記プログラムデ
   ータ格納機能手段から指定プログラムデータを読み出
   し、前記プログラマブルコントローラにラダープログラ
   ムの書き出しを実行するプログラマブルコントローラへ
   ラダープログラム書き込み機能と、 前記命令ＩＤがプログラムデータライトとプログラムカ
   ウンタリセットのときに前記入出力データ解釈機能によ
   り前記プログラムコントローラと前記ユーザメモリの入
   出力が実行されるプログラムコントローラとユーザメモ
   リ入出力機能とを具備することを特徴とする請求項３記
   載のプログラマブルコントローラのプログラミング装
   置。
5. 【請求項５】 前記モーション言語からラダーダイアグ
   ラムへの変換機能のコンパイル後のラダーダイアグラム
   の構造は、 周期処理の１番目にあって、サーボ制御装置のデータな
   どを次のモーション制御処理で使用するためにセットす
   る処理が行われるモーションデータ処理と、 周期処理の２番目にあって、前記モーションデータ処理
   からの制御対称の位置や速度検出などユーザが作成した
   モーション言語プログラムのコンパイル結果のラダーダ
   イアグラムとさらなるモーション制御処理で使用するデ
   ータを作成する処理を行う第１のモーション制御処理
   と、 周期処理の３番目にあって、プログラムカウンタを条件
   文として囲まれた複数命令の集合で構成され、実行時は
   プログラムカウンタの値の命令のみ実行され、実行が完
   了をするまで周期をまたいで、同じプログラムカウンタ
   の処理が実行されるラダーダイアグラムと、 周期処理の４番目にあって、実際のモーション制御を行
   う前記サーボ制御装置へ出力する前記ユーザデータを作
   成する第２のモーション制御処理と、 周期処理の５番目にあって、前記第２のモーション制御
   処理の実行データに基づいて、必要なモーションデータ
   を前記サーボ制御装置へ出力するモーションデータ出力
   処理とから成ることを特徴とする請求項４記載のプログ
   ラマブルコントローラのプログラミング装置。
6. 【請求項６】 前記ユーザが作成した前記モーション言
   語プログラムのコンパイル結果のダイアグラムは、 前記プログラムカウンタを条件文からなる条件式で囲ん
   だラダープログラムのブロックの集まりで構成され、 １つ１つの前記プログラムカウンタを前記条件式中のラ
   ダープログラムは、各命令分を表現するラダーと、命令
   の完了を監視する条件文とで構成され、 命令の完了が真になると前記プログラムカウンタは次の
   命令に遷移するようにしたことを特徴とする請求項５記
   載のプログラマブルコントローラのプログラミング装
   置。
7. 【請求項７】 モータ制御機能手段とユーザメモリを有
   しかつ前記モーション言語表示編集操作手段により、定
   周期にラダーダイアグラムなどのプログラムを実行し、 モーション言語からラダーダイアグラムへの変換機能手
   段において、 命令ステップでプログラムが実行されるモーション言語
   を表示、編集すると、前記モーション言語表示編集操作
   手段から送られた入出力データを解釈し、 前記モーション言語から前記プログラマブルコントロー
   ラが有するラダーダイアグラムなどの定周期にプログラ
   ムが実行される言語に変換し、 前記プログラマブルコントローラへ前記プログラムを転
   送し、 前記プログラマブルコントローラと前記ユーザメモリの
   読み出し、書き込み制御を行う、 ことを特徴とするプログラマブルコントローラのプログ
   ラミング方法。
8. 【請求項８】 前記モーション言語編集操作機能は、前
   記モーション言語からラダーダイアグラムへの変換機能
   に対して規定された入出力データフォーマットで命令を
   発行し、 前記モーション言語からラダーダイアグラムへの変換機
   能は、規定された入出力データフォーマットの入出力デ
   ータを解釈するについて、 前記入出力データ解釈機能は、受け取った前記入出力デ
   ータを前記命令ＩＤにより解釈し、 前記データの命令ＩＤがプログラムコンパイル要求であ
   れば、前記プログラムデータ解釈機能は、前記命令ＩＤ
   がプログラムコンパイルのときに入出力データ解釈機能
   により実行し、 前記プログラムデータ解釈機能は、前記プログラムデー
   タ格納機能から指定プログラムデータを読み出し、 前記モーション言語からラダーダイアグラムへの変換機
   能にラダープログラム変換処理を実行させ、 前記モーション言語からラダーダイアグラムへの変換機
   能は、プログラムデータ構造フォーマットに基づいて、
   前記命令ＩＤ毎に別々のラダープログラムに変換し、そ
   のデータを前記プログラムデータ格納機能に格納するこ
   とを特徴とする請求項６に記載のプログラマブルコント
   ローラのプログラミング方法。
9. 【請求項９】 前記モーション言語編集操作機能は前記
   モーション言語からラダーダイアグラムへの変換機能に
   対して規定された入出力データフォーマットで命令を発
   行し、 前記モーション言語からラダーダイアグラムへの変換機
   能は規定された入出力データフォーマットの入出力デー
   タを解釈するについて、 前記入出力データ解釈機能は、受け取った入出力データ
   を前記命令ＩＤによりデータを解釈し、 前記データの命令ＩＤがプログラムカウンタリードかプ
   ログラムデータリードかプログラムデータライトかプロ
   グラムカウンタリセットのいずれかの要求であれば、そ
   れぞれの中のいずれか特定の要求であるとし、 前記プログラムデータ解釈機能は、前記命令ＩＤがそれ
   ぞれの中のプログラムカウンタリードかプログラムデー
   タリードかプログラムデータライトかプログラムカウン
   タリセットの該当する前記特定の要求のときに、その要
   求が前記入出力データ解釈機能により実行され、 前記プログラマブルコントローラとの前記ユーザメモリ
   入出力機能は、前記特定の要求のとき、プログラムカウ
   ンタをプログラマブルコントローラよりリードし、 応答データとして前記プログラマブルコントローラより
   読み込んだデータを要求データに対するデータとして作
   成し、 このとき前記特定の要求に係る前記応答データの前記デ
   ータＩＤは、前記要求データの前記データＩＤと同じに
   し、 前記モーション言語編集操作機能が受け取った前記応答
   データがどの要求データに対する応答かを理解させるた
   めに、作成した前記応答データを前記モーション言語編
   集操作機能に発行する、ことを特徴とする請求項６記載
   のプログラマブルコントローラのプログラミング方法。