JPH11139332A - 車両のヨーレート制御装置 - Google Patents
車両のヨーレート制御装置Info
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- JPH11139332A JPH11139332A JP9313247A JP31324797A JPH11139332A JP H11139332 A JPH11139332 A JP H11139332A JP 9313247 A JP9313247 A JP 9313247A JP 31324797 A JP31324797 A JP 31324797A JP H11139332 A JPH11139332 A JP H11139332A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- yaw rate
- steering angle
- rate control
- neutral point
- vehicle
- Prior art date
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Transportation (AREA)
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- Mathematical Physics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 １回では中立点補正が不能な操舵角検出値の
ずれ故に、補正完了前の操舵角に基づくヨーレート制御
がされても不安定にならないようにする。 【解決手段】 ３２で、中立点補正舵角θm(n)' および
車体速Ｖi から目標ヨーレートφS 求め、３３で、これ
に対するヨーレート検出値φm の偏差Δφを求める。３
５でヨーレート制御を開始すべきと判定してから、３７
でヨーレート制御を終了すべきと判定するまでの間、３
８で、操舵角検出値中立点オフセット補正量の１演算周
期中における変化量ΔθC(n)から、これが大きいほど小
さくなるヨーレート制御ゲインを検索する。３９におい
て、当該制御ゲインで実ヨーレートφm を目標ヨーレー
トφS に一致させるための目標後輪舵角を演算し、４０
で、目標後輪舵角に後輪を操舵するためのアクチュエー
タ駆動信号を電磁弁ソレノイド８に出力する。
ずれ故に、補正完了前の操舵角に基づくヨーレート制御
がされても不安定にならないようにする。 【解決手段】 ３２で、中立点補正舵角θm(n)' および
車体速Ｖi から目標ヨーレートφS 求め、３３で、これ
に対するヨーレート検出値φm の偏差Δφを求める。３
５でヨーレート制御を開始すべきと判定してから、３７
でヨーレート制御を終了すべきと判定するまでの間、３
８で、操舵角検出値中立点オフセット補正量の１演算周
期中における変化量ΔθC(n)から、これが大きいほど小
さくなるヨーレート制御ゲインを検索する。３９におい
て、当該制御ゲインで実ヨーレートφm を目標ヨーレー
トφS に一致させるための目標後輪舵角を演算し、４０
で、目標後輪舵角に後輪を操舵するためのアクチュエー
タ駆動信号を電磁弁ソレノイド８に出力する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両のヨーレート制御
装置、特に、操舵角検出値が不正である場合にこれを中
立点オフセット補正をした場合のヨーレート制御装置に
関するものである。
装置、特に、操舵角検出値が不正である場合にこれを中
立点オフセット補正をした場合のヨーレート制御装置に
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】車両のヨーレート制御に際しては、ステ
アリングホイールによる操舵角の検出が不可欠で、その
ために、車両を直進させる中立操舵位置からの絶対操舵
角を検出する操舵角センサをヨーレート制御装置は具え
る。ところで、操舵角センサの操舵角検出値は、該セン
サの組付け誤差や、特性のバラツキや、温度変化などに
より時として、車両を直進させる中立操舵位置からの絶
対操舵角に正確に対応しない場合があり、この場合、ヨ
ーレート制御が不正確になり、車両挙動を不安定にす
る。
アリングホイールによる操舵角の検出が不可欠で、その
ために、車両を直進させる中立操舵位置からの絶対操舵
角を検出する操舵角センサをヨーレート制御装置は具え
る。ところで、操舵角センサの操舵角検出値は、該セン
サの組付け誤差や、特性のバラツキや、温度変化などに
より時として、車両を直進させる中立操舵位置からの絶
対操舵角に正確に対応しない場合があり、この場合、ヨ
ーレート制御が不正確になり、車両挙動を不安定にす
る。
【０００３】そこで従来、例えば特開平３−６１１７３
号公報に記載の如く、設定以上の走行距離に亘って操舵
角検出値が所定範囲内であるとき、当該操舵角検出値に
基づき中立舵角を推定し、この演算条件を順次厳しくす
ることで中立舵角の推定精度を高めるようにした操舵角
検出の中立点補正技術が提案されている。
号公報に記載の如く、設定以上の走行距離に亘って操舵
角検出値が所定範囲内であるとき、当該操舵角検出値に
基づき中立舵角を推定し、この演算条件を順次厳しくす
ることで中立舵角の推定精度を高めるようにした操舵角
検出の中立点補正技術が提案されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしかかる従来技術
にあっては、中立点が大きくずれていて１回の演算のみ
では補正しきれない場合に、操舵角検出の中立点補正が
完了する前において、不正確な操舵角検出値にもとづく
車両のヨーレート制御がなされることとなり、車両挙動
が不安定になるという問題を完全には払拭することがで
きないものであった。請求項１に記載の第１発明は、か
ように操舵角検出値の中立点補正が完了する前におい
て、ヨーレート制御を抑制することにより車両挙動が不
安定になるのを回避するようにした車両のヨーレート制
御装置を提案することを目的とする。
にあっては、中立点が大きくずれていて１回の演算のみ
では補正しきれない場合に、操舵角検出の中立点補正が
完了する前において、不正確な操舵角検出値にもとづく
車両のヨーレート制御がなされることとなり、車両挙動
が不安定になるという問題を完全には払拭することがで
きないものであった。請求項１に記載の第１発明は、か
ように操舵角検出値の中立点補正が完了する前におい
て、ヨーレート制御を抑制することにより車両挙動が不
安定になるのを回避するようにした車両のヨーレート制
御装置を提案することを目的とする。
【０００５】請求項２に記載の第２発明は、ヨーレート
制御を抑制するための好適な方式を提案することを目的
とする。
制御を抑制するための好適な方式を提案することを目的
とする。
【０００６】請求項３に記載の第３発明は、ヨーレート
制御を抑制するための他の好適な方式を提案することを
目的とする。
制御を抑制するための他の好適な方式を提案することを
目的とする。
【０００７】請求項４に記載の第４発明は、操舵角検出
値の中立点補正が完了する前であるのを一層確実に判別
し得るようにした車両のヨーレート制御装置を提案する
ことを目的とする。
値の中立点補正が完了する前であるのを一層確実に判別
し得るようにした車両のヨーレート制御装置を提案する
ことを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】これらの目的のため、第
１本発明による車両のヨーレート制御装置は、車両を直
進させる中立操舵位置からの絶対操舵角を検出する操舵
角検出手段の操舵角検出値を、中立操舵位置で該操舵角
検出値が０になるようにする中立点オフセット補正量だ
け補正して中立点補正舵角を求め、この中立点補正舵角
を基に目標ヨーレートを決定してこの目標ヨーレートが
達成されるよう車両を挙動制御するようにした装置にお
いて、ヨーレート制御周期中における前記中立点オフセ
ット補正量の変化量が設定変化量以上である間、ヨーレ
ート制御を抑制するよう構成したことを特徴とするもの
である。
１本発明による車両のヨーレート制御装置は、車両を直
進させる中立操舵位置からの絶対操舵角を検出する操舵
角検出手段の操舵角検出値を、中立操舵位置で該操舵角
検出値が０になるようにする中立点オフセット補正量だ
け補正して中立点補正舵角を求め、この中立点補正舵角
を基に目標ヨーレートを決定してこの目標ヨーレートが
達成されるよう車両を挙動制御するようにした装置にお
いて、ヨーレート制御周期中における前記中立点オフセ
ット補正量の変化量が設定変化量以上である間、ヨーレ
ート制御を抑制するよう構成したことを特徴とするもの
である。
【０００９】また第２発明による車両のヨーレート制御
装置は、第１発明において、前記ヨーレート制御の抑制
をヨーレート制御ゲインの低下により行うよう構成した
ことを特徴とするものである。
装置は、第１発明において、前記ヨーレート制御の抑制
をヨーレート制御ゲインの低下により行うよう構成した
ことを特徴とするものである。
【００１０】また第３発明による車両のヨーレート制御
装置は、第１発明または第２発明において、前記ヨーレ
ート制御の抑制をヨーレート制御領域の狭小により実現
するよう構成したことを特徴とするものである。
装置は、第１発明または第２発明において、前記ヨーレ
ート制御の抑制をヨーレート制御領域の狭小により実現
するよう構成したことを特徴とするものである。
【００１１】また第４発明による車両のヨーレート制御
装置は、第１発明乃至第３発明のいずれかにおいて、前
記設定変化量を、１回の制御で前記中立点オフセット補
正を完了しきれない中立点オフセット補正量の下限値に
対応させたことを特徴とするものである。
装置は、第１発明乃至第３発明のいずれかにおいて、前
記設定変化量を、１回の制御で前記中立点オフセット補
正を完了しきれない中立点オフセット補正量の下限値に
対応させたことを特徴とするものである。
【００１２】
【発明の効果】ヨーレート制御装置は、操舵角検出手段
が検出した中立操舵位置からの絶対操舵角の検出値を、
中立操舵位置で該操舵角検出値が０になるようにする中
立点オフセット補正量だけ補正して中立点補正舵角を求
め、この中立点補正舵角を基に決定した目標ヨーレート
目標ヨーレートが達成されるよう車両を挙動制御する。
が検出した中立操舵位置からの絶対操舵角の検出値を、
中立操舵位置で該操舵角検出値が０になるようにする中
立点オフセット補正量だけ補正して中立点補正舵角を求
め、この中立点補正舵角を基に決定した目標ヨーレート
目標ヨーレートが達成されるよう車両を挙動制御する。
【００１３】ところで第１発明においては、ヨーレート
制御周期中における上記中立点オフセット補正量の変化
量が設定変化量以上である間、ヨーレート制御を抑制す
ることから、操舵角検出値の中立点オフセット補正が１
回の制御では完了しないような場合において、つまり当
該補正が終了する前においては、ヨーレート制御が抑制
されることとなり、不正な中立点補正舵角を用いたヨー
レート制御が通常通りに行われて車両挙動が不安定にな
るのを回避することができる。
制御周期中における上記中立点オフセット補正量の変化
量が設定変化量以上である間、ヨーレート制御を抑制す
ることから、操舵角検出値の中立点オフセット補正が１
回の制御では完了しないような場合において、つまり当
該補正が終了する前においては、ヨーレート制御が抑制
されることとなり、不正な中立点補正舵角を用いたヨー
レート制御が通常通りに行われて車両挙動が不安定にな
るのを回避することができる。
【００１４】第２発明においては、上記ヨーレート制御
の抑制をヨーレート制御ゲインの低下により行い、第３
発明においては、上記ヨーレート制御の抑制をヨーレー
ト制御領域の狭小により実現するが、いずれの場合も、
第１発明の上記作用効果を確実に達成することができ
る。
の抑制をヨーレート制御ゲインの低下により行い、第３
発明においては、上記ヨーレート制御の抑制をヨーレー
ト制御領域の狭小により実現するが、いずれの場合も、
第１発明の上記作用効果を確実に達成することができ
る。
【００１５】第４発明においては、上記設定変化量を、
１回の制御で前記中立点オフセット補正を完了しきれな
い中立点オフセット補正量の下限値に対応させたため
に、操舵角検出値の中立点補正が完了する前であるのを
一層確実に判別することができることとなり、第１発明
の前記作用効果を更に顕著なものにすることができる。
１回の制御で前記中立点オフセット補正を完了しきれな
い中立点オフセット補正量の下限値に対応させたため
に、操舵角検出値の中立点補正が完了する前であるのを
一層確実に判別することができることとなり、第１発明
の前記作用効果を更に顕著なものにすることができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づき詳細に説明する。図１は本発明の一実施の形態
になる車両のヨーレート制御装置を示す車両用操舵系の
システム図で、本実施の形態では車両のヨーレートを後
輪操舵により目標値にするものとする。１は左右前輪、
２は左右後輪で、前輪１はステアリングホイール３によ
りステアリングギヤ４を介して操舵（舵角は、ステアリ
ングギヤ比をＮとした時、θ／Ｎ）されるものとし、後
輪２はアクチュエータ６により操舵可能とする。
に基づき詳細に説明する。図１は本発明の一実施の形態
になる車両のヨーレート制御装置を示す車両用操舵系の
システム図で、本実施の形態では車両のヨーレートを後
輪操舵により目標値にするものとする。１は左右前輪、
２は左右後輪で、前輪１はステアリングホイール３によ
りステアリングギヤ４を介して操舵（舵角は、ステアリ
ングギヤ比をＮとした時、θ／Ｎ）されるものとし、後
輪２はアクチュエータ６により操舵可能とする。
【００１７】後輪操舵用アクチュエータ６は、常態で内
蔵スプリングにより中立位置に弾支されて、後輪舵角を
０に保ち、何れか一方のシリンダ室に圧力を印加される
時、後輪２を対応する方向に操舵するものとする。アク
チュエータ６の各シリンダ室に対する圧力供給は電磁弁
８によりこれを行い、これがため該電磁弁８に、ポンプ
９よりなる圧力源からの液圧回路１１を接続すると共に
ドレン回路１３を接続する。
蔵スプリングにより中立位置に弾支されて、後輪舵角を
０に保ち、何れか一方のシリンダ室に圧力を印加される
時、後輪２を対応する方向に操舵するものとする。アク
チュエータ６の各シリンダ室に対する圧力供給は電磁弁
８によりこれを行い、これがため該電磁弁８に、ポンプ
９よりなる圧力源からの液圧回路１１を接続すると共に
ドレン回路１３を接続する。
【００１８】電磁弁８は３位置弁とし、ソレノイド８
Ｌ，８Ｒを共にＯＦＦする常態でアクチュエータ６の両
側シリンダ室を回路１３よりドレンして後輪舵角を０に
し、ソレノイド８ＬをＯＮする時その通電量に応じた圧
力を回路１１からアクチュエータ６の対応するシリンダ
室に供給して該アクチュエータ６を対応する方向に対応
距離だけストロークさせ、これにより後輪２を左に対応
舵角だけ操舵し、ソレノイド８ＲをＯＮする時その通電
量に応じた圧力をアクチュエータ６の対応するシリンダ
室に供給して該アクチュエータ６を対応する方向に対応
距離だけストロークさせ、これにより後輪２を右に対応
舵角だけ操舵するものとする。
Ｌ，８Ｒを共にＯＦＦする常態でアクチュエータ６の両
側シリンダ室を回路１３よりドレンして後輪舵角を０に
し、ソレノイド８ＬをＯＮする時その通電量に応じた圧
力を回路１１からアクチュエータ６の対応するシリンダ
室に供給して該アクチュエータ６を対応する方向に対応
距離だけストロークさせ、これにより後輪２を左に対応
舵角だけ操舵し、ソレノイド８ＲをＯＮする時その通電
量に応じた圧力をアクチュエータ６の対応するシリンダ
室に供給して該アクチュエータ６を対応する方向に対応
距離だけストロークさせ、これにより後輪２を右に対応
舵角だけ操舵するものとする。
【００１９】電磁弁ソレノイド８Ｌ，８ＲのＯＮ，ＯＦ
Ｆおよび通電量、つまり後輪舵角はコントローラ１４に
よってこれを行い、これがためコントローラ１４には、
ステアリングホイール３の操舵角θを検出する（検出値
をθm とする）操舵角センサ（操舵角検出手段）１５か
らの信号、車両に作用するヨーレートφを検出する（検
出値をφm とする）ヨーレートセンサ１６からの信号、
左前輪の車輪速ＶFLを検出する左前輪速センサ１７から
の信号、および右前輪の車輪速ＶFRを検出する右前輪速
センサ１８からの信号をそれぞれ入力する。
Ｆおよび通電量、つまり後輪舵角はコントローラ１４に
よってこれを行い、これがためコントローラ１４には、
ステアリングホイール３の操舵角θを検出する（検出値
をθm とする）操舵角センサ（操舵角検出手段）１５か
らの信号、車両に作用するヨーレートφを検出する（検
出値をφm とする）ヨーレートセンサ１６からの信号、
左前輪の車輪速ＶFLを検出する左前輪速センサ１７から
の信号、および右前輪の車輪速ＶFRを検出する右前輪速
センサ１８からの信号をそれぞれ入力する。
【００２０】コントローラ１４はこれら入力情報を基
に、図２および図３の制御プログラムを一定周期Δｔ
（例えば１０msec）で繰り返し実行することにより、操
舵角検出値θm の中立点オフセット補正を行うと共に、
これに基づく車両のヨーレート制御を以下のごとくに行
うものとする。まず図２のステップ２１において操舵角
検出値θm を読み込み、次のステップ２２でヨーレート
検出値をφm を読み込み、更にステップ２３で左右前輪
の車輪速ＶFL，ＶFRを読み込む。
に、図２および図３の制御プログラムを一定周期Δｔ
（例えば１０msec）で繰り返し実行することにより、操
舵角検出値θm の中立点オフセット補正を行うと共に、
これに基づく車両のヨーレート制御を以下のごとくに行
うものとする。まず図２のステップ２１において操舵角
検出値θm を読み込み、次のステップ２２でヨーレート
検出値をφm を読み込み、更にステップ２３で左右前輪
の車輪速ＶFL，ＶFRを読み込む。
【００２１】次いでステップ２４において、後輪駆動車
なら左右前輪速ＶFL，ＶFRから（Ｖ FL＋ＶFR）／２の演
算により車体速Ｖi を求める。なお、この車体速Ｖ
i は、アンチスキッド制御装置において擬似車速を求め
る時に用いられていると同じ方法で算出しても良い。ス
テップ２５では、操舵角検出値（θm ）中立点オフセッ
ト補正量を更新すべき安定した車両走行状態か否かを、
例えばヨーレート検出値をφm が次式 φm ≒（θm ／Ｖi ）・ｋ・・・（１） を満足するか否かで判定する。なお安定した車両走行状
態の判定は車両直進状態であるから、｜ＶFL＋ＶFR｜が
例えば０．５km/h以下である時をもって操舵角検出値の
中立点オフセット補正量を更新すべき安定した車両走行
状態であると判定したり、操舵角検出値｜θm ｜が極く
小さく、且つ、ヨーレート検出値をφm も極く小さい時
をもって操舵角検出値の中立点オフセット補正量を更新
すべき安定した車両走行状態であると判定することがで
きる。
なら左右前輪速ＶFL，ＶFRから（Ｖ FL＋ＶFR）／２の演
算により車体速Ｖi を求める。なお、この車体速Ｖ
i は、アンチスキッド制御装置において擬似車速を求め
る時に用いられていると同じ方法で算出しても良い。ス
テップ２５では、操舵角検出値（θm ）中立点オフセッ
ト補正量を更新すべき安定した車両走行状態か否かを、
例えばヨーレート検出値をφm が次式 φm ≒（θm ／Ｖi ）・ｋ・・・（１） を満足するか否かで判定する。なお安定した車両走行状
態の判定は車両直進状態であるから、｜ＶFL＋ＶFR｜が
例えば０．５km/h以下である時をもって操舵角検出値の
中立点オフセット補正量を更新すべき安定した車両走行
状態であると判定したり、操舵角検出値｜θm ｜が極く
小さく、且つ、ヨーレート検出値をφm も極く小さい時
をもって操舵角検出値の中立点オフセット補正量を更新
すべき安定した車両走行状態であると判定することがで
きる。
【００２２】操舵角検出値の中立点オフセット補正量を
更新すべき安定した車両走行状態である場合、ステップ
２６〜２８において、以下により当該補正量の更新を行
うこととする。ステップ２６においては、操舵角検出値
θm に前回の中立点オフセット補正量θ0(n-1)を加算し
て求めたθm " から、（Ｖi ・φm ・α）で求まる（α
は定数）推定操舵角を差し引く次式の演算により、今回
の中立点オフセット補正量θ0( n)を算出する。 θ0(n)＝θm " −（Ｖi ・φm ・α）・・・（２） 但し、 α：定数 θm " ＝θm ＋θc(n-1)
更新すべき安定した車両走行状態である場合、ステップ
２６〜２８において、以下により当該補正量の更新を行
うこととする。ステップ２６においては、操舵角検出値
θm に前回の中立点オフセット補正量θ0(n-1)を加算し
て求めたθm " から、（Ｖi ・φm ・α）で求まる（α
は定数）推定操舵角を差し引く次式の演算により、今回
の中立点オフセット補正量θ0( n)を算出する。 θ0(n)＝θm " −（Ｖi ・φm ・α）・・・（２） 但し、 α：定数 θm " ＝θm ＋θc(n-1)
【００２３】ステップ２７では、今回の中立点オフセッ
ト補正量θ0(n)の以下のリミッタ処理により、中立点オ
フセット補正量の１演算周期中における変化量ΔθC(n)
を求める。 θ0(n)−θ0(n-1)≧Δθcmax（定数）のとき、Δθ
C(n)＝Δθcmax θ0(n)−θ0(n-1)≦Δθcmin（定数）のとき、Δθ
C(n)＝Δθcmin 上記以外のΔθcmin＜θ0(n)−θ0(n-1)＜Δθcmax
のとき、ΔθC(n)＝θ0(n)−θ0(n-1) なお、中立点オフセット補正量の変化量ΔθC(n)は上記
に代えて、中立点オフセット補正量θ0(n)を１次遅れの
フィルタに通して得られる次式のようなものとすること
もできる。 ΔθC(n)＝ΔθC(n-1) ＋｛〔（θ0(n)−θ0(n-1)）／２〕−ΔθC(n-1)｝／４ ・・・（３）
ト補正量θ0(n)の以下のリミッタ処理により、中立点オ
フセット補正量の１演算周期中における変化量ΔθC(n)
を求める。 θ0(n)−θ0(n-1)≧Δθcmax（定数）のとき、Δθ
C(n)＝Δθcmax θ0(n)−θ0(n-1)≦Δθcmin（定数）のとき、Δθ
C(n)＝Δθcmin 上記以外のΔθcmin＜θ0(n)−θ0(n-1)＜Δθcmax
のとき、ΔθC(n)＝θ0(n)−θ0(n-1) なお、中立点オフセット補正量の変化量ΔθC(n)は上記
に代えて、中立点オフセット補正量θ0(n)を１次遅れの
フィルタに通して得られる次式のようなものとすること
もできる。 ΔθC(n)＝ΔθC(n-1) ＋｛〔（θ0(n)−θ0(n-1)）／２〕−ΔθC(n-1)｝／４ ・・・（３）
【００２４】ステップ２８では、当該中立点オフセット
補正量の変化量ΔθC(n)を前回の中立点オフセット補正
量θC(n-1)に加算して、今回の操舵角検出値中立点オフ
セット補正量θC(n)を θC(n)＝θC(n-1)＋ΔθC(n)・・・（４） により求める。
補正量の変化量ΔθC(n)を前回の中立点オフセット補正
量θC(n-1)に加算して、今回の操舵角検出値中立点オフ
セット補正量θC(n)を θC(n)＝θC(n-1)＋ΔθC(n)・・・（４） により求める。
【００２５】なお、ステップ２５で操舵角検出値の中立
点オフセット補正量を更新すべき安定した車両走行状態
でないと判定した場合、ステップ２９においてθC(n)＝
θC( n-1)とし、ステップ３０においてΔθC(n)＝Δθ
C(n-1)とする。
点オフセット補正量を更新すべき安定した車両走行状態
でないと判定した場合、ステップ２９においてθC(n)＝
θC( n-1)とし、ステップ３０においてΔθC(n)＝Δθ
C(n-1)とする。
【００２６】ステップ３１においては、上記のようにし
て更新したり設定した今回の操舵角検出値中立点オフセ
ット補正量θC(n)だけ操舵角検出値θm を補正する次式
の演算により、オフセット補正を実行して中立点補正舵
角θm(n)' を求め、 θm(n)＝θm ＋θC(n)・・・（５） これを図３に示す以下のヨーレート制御に資する。
て更新したり設定した今回の操舵角検出値中立点オフセ
ット補正量θC(n)だけ操舵角検出値θm を補正する次式
の演算により、オフセット補正を実行して中立点補正舵
角θm(n)' を求め、 θm(n)＝θm ＋θC(n)・・・（５） これを図３に示す以下のヨーレート制御に資する。
【００２７】図３のステップ３２では、上記の中立点補
正舵角θm(n)' および前記した車体速Ｖi から、目標ヨ
ーレートφS を次式により算出する。 φS ＝（θm(n)' ／Ｖi ）β・・・（６） 但し、 β：定数 この式で求めた目標ヨーレートφS は、車体速Ｖi ごと
の中立点補正舵角θm( n)' に応じた目標とすべきヨーレ
ートを表すが、目標ヨーレートφS としては他の任意の
ものでもよい。
正舵角θm(n)' および前記した車体速Ｖi から、目標ヨ
ーレートφS を次式により算出する。 φS ＝（θm(n)' ／Ｖi ）β・・・（６） 但し、 β：定数 この式で求めた目標ヨーレートφS は、車体速Ｖi ごと
の中立点補正舵角θm( n)' に応じた目標とすべきヨーレ
ートを表すが、目標ヨーレートφS としては他の任意の
ものでもよい。
【００２８】ステップ３３では、上記目標ヨーレートφ
S に対するヨーレート検出値φm の偏差Δφを Δφ＝φS −φm ・・・（７） により求め、ステップ３４において、ヨーレート制御フ
ラグＦＬＡＧyaW が既に１にされているか否かにより、
現在ヨーレート制御中か否かを判定する。
S に対するヨーレート検出値φm の偏差Δφを Δφ＝φS −φm ・・・（７） により求め、ステップ３４において、ヨーレート制御フ
ラグＦＬＡＧyaW が既に１にされているか否かにより、
現在ヨーレート制御中か否かを判定する。
【００２９】未だヨーレート制御中でなければ、ステッ
プ３５において、図４の実線に対応するマップをもとに
車体速Ｖi から、ヨーレート制御を開始すべきヨーレー
ト偏差設定値ΔφS を検索し、ヨーレート偏差Δφが当
該設定値ΔφS 以上であるか否かによりヨーレート制御
を開始すべきか否かを判定する。ヨーレート制御を開始
すべきでなければ制御をそのまま終了し、ヨーレート制
御を開始すべきなら、ステップ３６でヨーレート制御の
開始を示すようにヨーレート制御フラグＦＬＡＧyaW を
１にセットして以下のヨーレート制御を開始させる。
プ３５において、図４の実線に対応するマップをもとに
車体速Ｖi から、ヨーレート制御を開始すべきヨーレー
ト偏差設定値ΔφS を検索し、ヨーレート偏差Δφが当
該設定値ΔφS 以上であるか否かによりヨーレート制御
を開始すべきか否かを判定する。ヨーレート制御を開始
すべきでなければ制御をそのまま終了し、ヨーレート制
御を開始すべきなら、ステップ３６でヨーレート制御の
開始を示すようにヨーレート制御フラグＦＬＡＧyaW を
１にセットして以下のヨーレート制御を開始させる。
【００３０】先ずステップ３８で、図５に対応するマッ
プをもとに、前記した中立点オフセット補正量の１演算
周期中における変化量ΔθC(n)からヨーレート制御ゲイ
ンを検索して求める。ここで図５のゲイン特性は、例え
ば１回の制御では補正しきれない中立点オフセット補正
量の下限値相当の値ΔθC1よりも上記の変化量ΔθC(n)
が大きい領域で、当該変化量ΔθC(n)の増大につれてヨ
ーレート制御ゲインを低下させるような特性とする。
プをもとに、前記した中立点オフセット補正量の１演算
周期中における変化量ΔθC(n)からヨーレート制御ゲイ
ンを検索して求める。ここで図５のゲイン特性は、例え
ば１回の制御では補正しきれない中立点オフセット補正
量の下限値相当の値ΔθC1よりも上記の変化量ΔθC(n)
が大きい領域で、当該変化量ΔθC(n)の増大につれてヨ
ーレート制御ゲインを低下させるような特性とする。
【００３１】次いでステップ３９において、当該制御ゲ
インで実ヨーレートφm を目標ヨーレートφS に一致さ
せるための目標後輪舵角を演算し、ステップ４０で、当
該目標後輪舵角に後輪を操舵するためのアクチュエータ
駆動信号を電磁弁ソレノイド８に出力することにより、
要求通りのヨーレート制御を実行する。
インで実ヨーレートφm を目標ヨーレートφS に一致さ
せるための目標後輪舵角を演算し、ステップ４０で、当
該目標後輪舵角に後輪を操舵するためのアクチュエータ
駆動信号を電磁弁ソレノイド８に出力することにより、
要求通りのヨーレート制御を実行する。
【００３２】ところで本実施の形態においては、ヨーレ
ート制御周期中における中立点オフセット補正量の変化
量ΔθC(n)が上記設定変化量ΔθC1以上である間、ヨー
レート制御ゲインを低下させることから、操舵角検出値
θm の中立点オフセット補正が１回の制御では完了しな
いような場合においては、つまり当該補正が終了する前
においては、ヨーレート制御が抑制されることとなり、
不正な中立点補正舵角θm(n)' を用いたヨーレート制御
が通常通りに行われて車両挙動が不安定になるのを回避
することができる。
ート制御周期中における中立点オフセット補正量の変化
量ΔθC(n)が上記設定変化量ΔθC1以上である間、ヨー
レート制御ゲインを低下させることから、操舵角検出値
θm の中立点オフセット補正が１回の制御では完了しな
いような場合においては、つまり当該補正が終了する前
においては、ヨーレート制御が抑制されることとなり、
不正な中立点補正舵角θm(n)' を用いたヨーレート制御
が通常通りに行われて車両挙動が不安定になるのを回避
することができる。
【００３３】なお上記ではヨーレート制御ゲインを低下
させてヨーレート制御を抑制することとしたが、その代
わりに、若しくは、これと共に、図４に２点鎖線の矢印
で示すごとく、ヨーレート制御周期中における中立点オ
フセット補正量の変化量Δθ C(n)が上記設定変化量Δθ
C1以上である間、ヨーレート制御域が狭くなるよう図４
の特性を可変にしても同様の目的を達成することができ
る。
させてヨーレート制御を抑制することとしたが、その代
わりに、若しくは、これと共に、図４に２点鎖線の矢印
で示すごとく、ヨーレート制御周期中における中立点オ
フセット補正量の変化量Δθ C(n)が上記設定変化量Δθ
C1以上である間、ヨーレート制御域が狭くなるよう図４
の特性を可変にしても同様の目的を達成することができ
る。
【００３４】ステップ３４で、既にヨーレート制御フラ
グＦＬＡＧyaW が１にセットされていると判定する場合
は、つまり、既にヨーレート制御中であると判定する場
合は、ステップ３７において、図４の１点鎖線に対応す
るマップをもとに車体速Ｖiから、ヨーレート制御を終
了すべきヨーレート偏差設定値ΔφE を検索し、ヨーレ
ート偏差Δφが当該設定値ΔφE 未満であるか否かによ
りヨーレート制御を終了すべきか否かを判定する。未だ
ヨーレート制御を終了すべきでなければ、ステップ３８
〜４０による上記したヨーレート制御を続行させる。
グＦＬＡＧyaW が１にセットされていると判定する場合
は、つまり、既にヨーレート制御中であると判定する場
合は、ステップ３７において、図４の１点鎖線に対応す
るマップをもとに車体速Ｖiから、ヨーレート制御を終
了すべきヨーレート偏差設定値ΔφE を検索し、ヨーレ
ート偏差Δφが当該設定値ΔφE 未満であるか否かによ
りヨーレート制御を終了すべきか否かを判定する。未だ
ヨーレート制御を終了すべきでなければ、ステップ３８
〜４０による上記したヨーレート制御を続行させる。
【００３５】ヨーレート制御を終了すべきなら、ステッ
プ４１で、アクチュエータ６が中立状態になるよう電磁
弁ソレノイド８を制御し、アクチュエータ６の中立状態
で後輪舵角を０にする。次にステップ４２において、ヨ
ーレート制御が終了したことを示すようにヨーレート制
御フラグＦＬＡＧyaW を０にリセットして制御を終了す
る。
プ４１で、アクチュエータ６が中立状態になるよう電磁
弁ソレノイド８を制御し、アクチュエータ６の中立状態
で後輪舵角を０にする。次にステップ４２において、ヨ
ーレート制御が終了したことを示すようにヨーレート制
御フラグＦＬＡＧyaW を０にリセットして制御を終了す
る。
【図１】本発明の一実施の形態になる車両のヨーレート
制御装置を示す車両操舵システムのハードウエア構成図
である。
制御装置を示す車両操舵システムのハードウエア構成図
である。
【図２】同実施の形態においてコントローラが実行する
ヨーレート制御プログラムの前半部分を示すフローチャ
ートである。
ヨーレート制御プログラムの前半部分を示すフローチャ
ートである。
【図３】同ヨーレート制御プログラムの後半部分を示す
フローチャートである。
フローチャートである。
【図４】同ヨーレート制御で用いるヨーレート制御領域
を例示する領域線図である。
を例示する領域線図である。
【図５】同ヨーレート制御で用いるヨーレート制御ゲイ
ンを例示する変化特性図である。
ンを例示する変化特性図である。
１ 前輪 ２ 後輪 ３ ステアリングホイール ４ ステアリングギヤ ６ 後輪操舵アクチュエータ ８ 電磁弁 ９ オイルポンプ 14 コントローラ 15 操舵角センサ（操舵角検出手段） 16 ヨーレートセンサ 17 左前輪速センサ 18 右前輪速センサ
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成１０年１１月４日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２２】操舵角検出値の中立点オフセット補正量を
更新すべき安定した車両走行状態である場合、ステップ
２６〜２８において、以下により当該補正量の更新を行
うこととする。ステップ２６においては、操舵角検出値
θm に前回の中立点オフセット推定補正量θ0(n-1)を加
算して求めたθm " から、（Ｖi ・φm ・α）の演算で
求まる（αは定数）推定操舵角を差し引く次式の演算に
より、今回の中立点オフセット推定補正量θ0(n)を算出
する。θ0(n)＝θm " −（Ｖi ・φm ・α）・・・
（２）但し、α：定数θm " ＝θm ＋θ0(n-1)
更新すべき安定した車両走行状態である場合、ステップ
２６〜２８において、以下により当該補正量の更新を行
うこととする。ステップ２６においては、操舵角検出値
θm に前回の中立点オフセット推定補正量θ0(n-1)を加
算して求めたθm " から、（Ｖi ・φm ・α）の演算で
求まる（αは定数）推定操舵角を差し引く次式の演算に
より、今回の中立点オフセット推定補正量θ0(n)を算出
する。θ0(n)＝θm " −（Ｖi ・φm ・α）・・・
（２）但し、α：定数θm " ＝θm ＋θ0(n-1)
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２３
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２３】ステップ２７では、今回の中立点オフセッ
ト推定補正量θ0(n)への以下のリミッタ処理により、中
立点オフセット補正量の１演算周期中における変化量Δ
θC( n)を求める。 θ0(n)−θ0(n-1)≧Δθcmax（定
数）のとき、ΔθC(n)＝Δθcmax θ0(n)−θ0(n-1)
≦Δθcmin（定数）のとき、ΔθC(n)＝Δθcmin 上
記以外のΔθcmin＜θ0(n)−θ0(n-1)＜Δθcmaxのと
き、ΔθC(n)＝θ0(n)−θ0(n-1)なお、中立点オフセッ
ト補正量の変化量ΔθC(n)は上記に代えて、中立点オフ
セット推定補正量θ0(n)を１次遅れのフィルタに通して
得られる次式のようなものとすることもできる。Δθ
C(n)＝ΔθC(n-1)＋｛〔（θ0(n)−θ0(n-1)）／２〕−
ΔθC(n-1)｝／４・・・（３）
ト推定補正量θ0(n)への以下のリミッタ処理により、中
立点オフセット補正量の１演算周期中における変化量Δ
θC( n)を求める。 θ0(n)−θ0(n-1)≧Δθcmax（定
数）のとき、ΔθC(n)＝Δθcmax θ0(n)−θ0(n-1)
≦Δθcmin（定数）のとき、ΔθC(n)＝Δθcmin 上
記以外のΔθcmin＜θ0(n)−θ0(n-1)＜Δθcmaxのと
き、ΔθC(n)＝θ0(n)−θ0(n-1)なお、中立点オフセッ
ト補正量の変化量ΔθC(n)は上記に代えて、中立点オフ
セット推定補正量θ0(n)を１次遅れのフィルタに通して
得られる次式のようなものとすることもできる。Δθ
C(n)＝ΔθC(n-1)＋｛〔（θ0(n)−θ0(n-1)）／２〕−
ΔθC(n-1)｝／４・・・（３）
【手続補正３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図２
【補正方法】変更
【補正内容】
【図２】
【手続補正４】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図３
【補正方法】変更
【補正内容】
【図３】
Claims (4)
- 【請求項１】 車両を直進させる中立操舵位置からの絶
対操舵角を検出する操舵角検出手段の操舵角検出値を、
中立操舵位置で該操舵角検出値が０になるようにする中
立点オフセット補正量だけ補正して中立点補正舵角を求
め、この中立点補正舵角を基に目標ヨーレートを決定し
てこの目標ヨーレートが達成されるよう車両を挙動制御
するようにした装置において、 ヨーレート制御周期中における前記中立点オフセット補
正量の変化量が設定変化量以上である間、ヨーレート制
御を抑制するよう構成したことを特徴とする車両のヨー
レート制御装置。 - 【請求項２】 請求項１において、前記ヨーレート制御
の抑制をヨーレート制御ゲインの低下により行うよう構
成したことを特徴とする車両のヨーレート制御装置。 - 【請求項３】 請求項１または２において、前記ヨーレ
ート制御の抑制をヨーレート制御領域の狭小により実現
するよう構成したことを特徴とする車両のヨーレート制
御装置。 - 【請求項４】 請求項１乃至３のいずれか１項におい
て、前記設定変化量を、１回の制御で前記中立点オフセ
ット補正を完了しきれない中立点オフセット補正量の下
限値に対応させたことを特徴とする車両のヨーレート制
御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31324797A JP3468065B2 (ja) | 1997-11-14 | 1997-11-14 | 車両のヨーレート制御装置 |
| US09/190,440 US6144908A (en) | 1997-11-14 | 1998-11-13 | Apparatus and method for controlling yaw rate of automotive vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31324797A JP3468065B2 (ja) | 1997-11-14 | 1997-11-14 | 車両のヨーレート制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11139332A true JPH11139332A (ja) | 1999-05-25 |
| JP3468065B2 JP3468065B2 (ja) | 2003-11-17 |
Family
ID=18038902
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31324797A Expired - Fee Related JP3468065B2 (ja) | 1997-11-14 | 1997-11-14 | 車両のヨーレート制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6144908A (ja) |
| JP (1) | JP3468065B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012063184A (ja) * | 2010-09-15 | 2012-03-29 | Honda Motor Co Ltd | ヨーレート較正装置 |
| JP2013141954A (ja) * | 2012-01-12 | 2013-07-22 | Advics Co Ltd | ステアリングの中立点設定装置及びステアリングの中立点設定方法 |
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|---|---|---|---|---|
| DE10115802A1 (de) * | 2001-03-30 | 2003-01-23 | Bayerische Motoren Werke Ag | Überlagerungslenksystem für Kraftfahrzeuge |
| JP3714269B2 (ja) * | 2002-03-22 | 2005-11-09 | トヨタ自動車株式会社 | 自動操舵装置 |
| US6655494B2 (en) * | 2002-04-19 | 2003-12-02 | Delphi Technologies, Inc. | Active front steering actuator and method for controlling a vehicle |
| JP2004030361A (ja) * | 2002-06-27 | 2004-01-29 | Koyo Seiko Co Ltd | 車両用操舵装置 |
| JP4094597B2 (ja) * | 2004-09-22 | 2008-06-04 | 本田技研工業株式会社 | 操舵装置 |
| JP4441909B2 (ja) * | 2004-10-25 | 2010-03-31 | 株式会社デンソー | 車両制御装置 |
| EP2164746B1 (de) * | 2007-06-04 | 2012-08-15 | Continental Teves AG & Co. oHG | Lenkvorrichtung zum einstellen eines radeinschlagwinkels |
| JP4605265B2 (ja) * | 2008-07-22 | 2011-01-05 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の操舵装置 |
| US8825295B2 (en) * | 2010-08-16 | 2014-09-02 | Honda Motor Co., Ltd. | System and method for determining a steering angle for a vehicle and system and method for controlling a vehicle based on same |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPH07100446B2 (ja) * | 1988-09-16 | 1995-11-01 | 日産自動車株式会社 | 車両用中立操舵角検出装置 |
| GB2228460B (en) * | 1988-12-22 | 1993-01-06 | Fuji Heavy Ind Ltd | Rear-wheel steering system for four-wheel steering vehicle |
| US5203420A (en) * | 1989-04-25 | 1993-04-20 | Nissan Motor Co., Ltd. | Auxiliary steering mechanism for automotive vehicles |
| JP2502745B2 (ja) * | 1989-05-15 | 1996-05-29 | 日産自動車株式会社 | 中立舵角推定装置 |
| JP2765076B2 (ja) * | 1989-07-28 | 1998-06-11 | 日産自動車株式会社 | 中立舵角推定装置 |
| JP2614348B2 (ja) * | 1990-06-04 | 1997-05-28 | 株式会社デンソー | 操舵角検出装置 |
| JP2913852B2 (ja) * | 1991-01-28 | 1999-06-28 | 日産自動車株式会社 | 操舵角センサフェイル検出装置 |
| US5386365A (en) * | 1991-03-22 | 1995-01-31 | Mazda Motor Corporation | Rear wheel steering system for vehicle |
| JPH05162652A (ja) * | 1991-12-10 | 1993-06-29 | Mitsubishi Motors Corp | ステアリングハンドルの中立点推定方法 |
| US5616864A (en) * | 1995-02-22 | 1997-04-01 | Delco Electronics Corp. | Method and apparatus for compensation of micromachined sensors |
-
1997
- 1997-11-14 JP JP31324797A patent/JP3468065B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1998
- 1998-11-13 US US09/190,440 patent/US6144908A/en not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2012063184A (ja) * | 2010-09-15 | 2012-03-29 | Honda Motor Co Ltd | ヨーレート較正装置 |
| JP2013141954A (ja) * | 2012-01-12 | 2013-07-22 | Advics Co Ltd | ステアリングの中立点設定装置及びステアリングの中立点設定方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3468065B2 (ja) | 2003-11-17 |
| US6144908A (en) | 2000-11-07 |
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