JPH1113503A - 車両の走行制御装置 - Google Patents
車両の走行制御装置Info
- Publication number
- JPH1113503A JPH1113503A JP9166126A JP16612697A JPH1113503A JP H1113503 A JPH1113503 A JP H1113503A JP 9166126 A JP9166126 A JP 9166126A JP 16612697 A JP16612697 A JP 16612697A JP H1113503 A JPH1113503 A JP H1113503A
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- Japan
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- cargo handling
- control mode
- speed
- traveling
- Prior art date
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- Pending
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- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
- Control Of Fluid Gearings (AREA)
- Control Of Transmission Device (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】
【解決手段】走行制御モードで荷役レバー９が操作され
た場合に、その時の実原動機回転数ａと、走行荷役制御
モードに移行したと仮定した場合の基準値である目標原
動機回転数ｂ２とを比較し、前者が後者を上回っている
場合にのみ走行制御モードから走行荷役制御モードに移
行し、それ以外の場合に走行制御モードを維持するよう
にしたので、原動機回転数ａが車速Ｖを目標車速Ｖ２に
維持できなくなる程度にまで低下することを回避して、
モード切替えに伴う車両の急減速を防止することが可能
となる。
た場合に、その時の実原動機回転数ａと、走行荷役制御
モードに移行したと仮定した場合の基準値である目標原
動機回転数ｂ２とを比較し、前者が後者を上回っている
場合にのみ走行制御モードから走行荷役制御モードに移
行し、それ以外の場合に走行制御モードを維持するよう
にしたので、原動機回転数ａが車速Ｖを目標車速Ｖ２に
維持できなくなる程度にまで低下することを回避して、
モード切替えに伴う車両の急減速を防止することが可能
となる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、荷役機能を備えた
各種産業車両等に好適に利用される車両の走行制御装置
に関するものである。
各種産業車両等に好適に利用される車両の走行制御装置
に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】荷役機能を備えた産業車両として、フォ
ークリフトがある。従来の無段変速機を備えたフォーク
リフトは、原動機により無段変速機を介して車輪に駆動
力を伝達する走行系と、前記原動機により駆動される荷
液用ポンプ及びこの荷役用ポンプが吐出する圧液により
駆動される荷役用アクチュエータから構成される荷役系
と、前記原動機のスロットルおよび前記無段変速機の速
度比を制御する制御部とを具備している。
ークリフトがある。従来の無段変速機を備えたフォーク
リフトは、原動機により無段変速機を介して車輪に駆動
力を伝達する走行系と、前記原動機により駆動される荷
液用ポンプ及びこの荷役用ポンプが吐出する圧液により
駆動される荷役用アクチュエータから構成される荷役系
と、前記原動機のスロットルおよび前記無段変速機の速
度比を制御する制御部とを具備している。
【０００３】そして、現下の制御部は、図３に示すよう
に、ステップ１０１で荷役レバーが操作されたか否かを
判断し、ＮＯの場合にはステップ１０２の走行制御モー
ドに移行するようにしている。この走行制御モードは、
図４に示すように、ステップ１０２ａ、１０２ｂでアク
セル開度ＡＣＣ及びスロットル開度Ｔｈｒを読み込んで
それぞれアクセル開度ＡＣＣに対応した目標車速Ｖ１及
びスロットル開度Ｔｈｒに対応した目標原動機回転数ｂ
１を設定し、ステップ１０２ｃ、１０２ｄで実車速Ｖが
目標車速Ｖ１となるようにスロットルを制御し且つ実原
動機回転数ａが目標原動機回転数ｂ１となるように無段
変速機の変速比ｅを制御するようにしている。また、前
記ステップ１０１でＹＥＳの場合にはステップ１０３の
走行荷役制御モードに移行するようにしている。この走
行荷役制御モードは、図５に示すように、ステップ１０
３ａ、１０３ｂで荷役レバー開度θ及びアクセル開度Ａ
ＣＣを読み込んでそれぞれ荷役レバー開度θに対応した
目標原動機回転数ｂ２及びアクセル開度ＡＣＣに対応し
た目標車速Ｖ２を設定し、ステップ１０３ｃ、１０３ｄ
で実原動機回転数ａが目標原動機回転数ｂ２となるよう
にスロットルを制御し且つ実車速Ｖが目標車速Ｖ２とな
るように無段変速機の変速比ｅを制御するようにしてい
る。
に、ステップ１０１で荷役レバーが操作されたか否かを
判断し、ＮＯの場合にはステップ１０２の走行制御モー
ドに移行するようにしている。この走行制御モードは、
図４に示すように、ステップ１０２ａ、１０２ｂでアク
セル開度ＡＣＣ及びスロットル開度Ｔｈｒを読み込んで
それぞれアクセル開度ＡＣＣに対応した目標車速Ｖ１及
びスロットル開度Ｔｈｒに対応した目標原動機回転数ｂ
１を設定し、ステップ１０２ｃ、１０２ｄで実車速Ｖが
目標車速Ｖ１となるようにスロットルを制御し且つ実原
動機回転数ａが目標原動機回転数ｂ１となるように無段
変速機の変速比ｅを制御するようにしている。また、前
記ステップ１０１でＹＥＳの場合にはステップ１０３の
走行荷役制御モードに移行するようにしている。この走
行荷役制御モードは、図５に示すように、ステップ１０
３ａ、１０３ｂで荷役レバー開度θ及びアクセル開度Ａ
ＣＣを読み込んでそれぞれ荷役レバー開度θに対応した
目標原動機回転数ｂ２及びアクセル開度ＡＣＣに対応し
た目標車速Ｖ２を設定し、ステップ１０３ｃ、１０３ｄ
で実原動機回転数ａが目標原動機回転数ｂ２となるよう
にスロットルを制御し且つ実車速Ｖが目標車速Ｖ２とな
るように無段変速機の変速比ｅを制御するようにしてい
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、かかる従来
の制御によると、走行制御モードでの目標原動機回転数
ｂ１が走行荷役制御モードに移行した場合の目標原動機
回転数ｂ２よりも小さいときには、モードが切り替わっ
た後原動機回転数ａを上げかつ変速比ｅを下げることで
アクセル開度Ａｃｃにより決定される目標車速Ｖ２を適
正に維持することができるが、走行制御モードでの目標
原動機回転数ｂ１が走行荷役制御モードに移行した場合
の目標原動機回転数ｂ２よりも大きいときには、モード
が切り替わった直後に実原動機回転数ａが新たな目標原
動機回転数ｂ２にまで下げられるため、アクセル開度Ａ
ｃｃにより決定される目標車速Ｖ２を維持すべく変速比
ｅを上げようとしても、実原動機回転数ａが下がってい
るので変速比ｅの限界以上には車速が出せず、アクセル
開度Ａｃｃによる目標車速Ｖ２が維持できなくなる場合
がある。このため、特に中速域以上で走行している状態
から荷役レバーを操作したときに、車両が急激に減速す
るなど、走行上危険な状況に陥り易いという問題を抱え
ている。
の制御によると、走行制御モードでの目標原動機回転数
ｂ１が走行荷役制御モードに移行した場合の目標原動機
回転数ｂ２よりも小さいときには、モードが切り替わっ
た後原動機回転数ａを上げかつ変速比ｅを下げることで
アクセル開度Ａｃｃにより決定される目標車速Ｖ２を適
正に維持することができるが、走行制御モードでの目標
原動機回転数ｂ１が走行荷役制御モードに移行した場合
の目標原動機回転数ｂ２よりも大きいときには、モード
が切り替わった直後に実原動機回転数ａが新たな目標原
動機回転数ｂ２にまで下げられるため、アクセル開度Ａ
ｃｃにより決定される目標車速Ｖ２を維持すべく変速比
ｅを上げようとしても、実原動機回転数ａが下がってい
るので変速比ｅの限界以上には車速が出せず、アクセル
開度Ａｃｃによる目標車速Ｖ２が維持できなくなる場合
がある。このため、特に中速域以上で走行している状態
から荷役レバーを操作したときに、車両が急激に減速す
るなど、走行上危険な状況に陥り易いという問題を抱え
ている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の問題点を解決する
ために、本発明は、走行制御モードから走行荷役制御モ
ードへの移行を、単に操作レバーが操作されたことのみ
をもって実行するのではなく、実原動機回転数と、走行
荷役制御モードに移行したと仮定した場合の目標原動機
回転数を基準とする所定の基準値とを比較し、前者が後
者を上回っている場合にのみ走行制御モードから走行荷
役制御モードに移行し、それ以外の場合には走行制御モ
ードを維持するように構成したものである。
ために、本発明は、走行制御モードから走行荷役制御モ
ードへの移行を、単に操作レバーが操作されたことのみ
をもって実行するのではなく、実原動機回転数と、走行
荷役制御モードに移行したと仮定した場合の目標原動機
回転数を基準とする所定の基準値とを比較し、前者が後
者を上回っている場合にのみ走行制御モードから走行荷
役制御モードに移行し、それ以外の場合には走行制御モ
ードを維持するように構成したものである。
【０００６】このように構成すれば、制御部は、走行制
御モードで荷役レバーが操作された場合に、実原動機回
転数が基準値よりも小さいと判断したときには、走行荷
役制御モードへのモード切り替えを実行し、その後、原
動機回転数を上げかつ変速比を下げることでアクセル開
度により決定される目標車速を適正に維持する。つま
り、速度制御可能範囲は、走行制御モードよりも走行荷
役制御モードの方が小さくなることはないので、アクセ
ル開度により決定される目標車速が維持できなくなるこ
とはない。そして、荷役レバーの開度に対応した原動機
回転数と、アクセル開度に対応した車速とを両立させ
る。一方、走行制御モードで荷役レバーが操作された場
合に、実原動機回転数が基準値よりも大きいと判断した
ときには、モード切替えを実行せず、走行制御モードを
そのまま維持する。すなわち、アクセル開度に対応した
車速が維持され、荷役レバーの開度は無視され、原動機
回転数はスロットル開度に対応した目標値に制御され
る。これにより、走行荷役制御モード移行時、荷役レバ
ー開度が小さいときに目標原動機回転数が低下してアク
セルにより決定される目標車速が維持できなくなる状況
を回避することができる。
御モードで荷役レバーが操作された場合に、実原動機回
転数が基準値よりも小さいと判断したときには、走行荷
役制御モードへのモード切り替えを実行し、その後、原
動機回転数を上げかつ変速比を下げることでアクセル開
度により決定される目標車速を適正に維持する。つま
り、速度制御可能範囲は、走行制御モードよりも走行荷
役制御モードの方が小さくなることはないので、アクセ
ル開度により決定される目標車速が維持できなくなるこ
とはない。そして、荷役レバーの開度に対応した原動機
回転数と、アクセル開度に対応した車速とを両立させ
る。一方、走行制御モードで荷役レバーが操作された場
合に、実原動機回転数が基準値よりも大きいと判断した
ときには、モード切替えを実行せず、走行制御モードを
そのまま維持する。すなわち、アクセル開度に対応した
車速が維持され、荷役レバーの開度は無視され、原動機
回転数はスロットル開度に対応した目標値に制御され
る。これにより、走行荷役制御モード移行時、荷役レバ
ー開度が小さいときに目標原動機回転数が低下してアク
セルにより決定される目標車速が維持できなくなる状況
を回避することができる。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の一実施例を、図面を参照して
説明する。この走行制御装置は、荷役車両の一つである
フォークリフトに適用されるもので、図１に示すよう
に、原動機１により無段変速機２を介して車輪３に駆動
力を伝達する走行系と、前記原動機１により駆動される
荷役用ポンプ４及びこの荷役用ポンプ４が吐出する圧液
により駆動される荷役用アクチュエータたる復動シリン
ダ５から構成される荷役系と、前記原動機１のスロット
ル１ａおよび前記無段変速機２の速度比ｅを制御する制
御部７とを具備してなる。
説明する。この走行制御装置は、荷役車両の一つである
フォークリフトに適用されるもので、図１に示すよう
に、原動機１により無段変速機２を介して車輪３に駆動
力を伝達する走行系と、前記原動機１により駆動される
荷役用ポンプ４及びこの荷役用ポンプ４が吐出する圧液
により駆動される荷役用アクチュエータたる復動シリン
ダ５から構成される荷役系と、前記原動機１のスロット
ル１ａおよび前記無段変速機２の速度比ｅを制御する制
御部７とを具備してなる。
【０００８】詳述すると、無段変速機２は、液圧ポンプ
２１と液圧モータ２２の間を液圧回路２３で閉ループ状
に接続した構成からなるもので、少なくとも液圧ポンプ
２１に可変容量形のものが使用されており、原動機１が
駆動されその駆動力が軸２１ａを介して液圧ポンプ２１
に伝達されると、この液圧ポンプ２１の回転により吐出
される圧液が前記液圧回路２３を介して液圧モータ２２
に流入し、該液圧モータ２２はその流量に応じて回転し
て、この液圧モータ２２に軸２２ａを介して連結された
車輪３を回転駆動するようになっている。
２１と液圧モータ２２の間を液圧回路２３で閉ループ状
に接続した構成からなるもので、少なくとも液圧ポンプ
２１に可変容量形のものが使用されており、原動機１が
駆動されその駆動力が軸２１ａを介して液圧ポンプ２１
に伝達されると、この液圧ポンプ２１の回転により吐出
される圧液が前記液圧回路２３を介して液圧モータ２２
に流入し、該液圧モータ２２はその流量に応じて回転し
て、この液圧モータ２２に軸２２ａを介して連結された
車輪３を回転駆動するようになっている。
【０００９】一方、前記原動機１の軸２１ａには、ギヤ
４１、４２を介して固定容量形の荷役用ポンプ４が動力
伝達可能に連結してあり、この荷役用ポンプ４の吐出側
をバルブ８を介して復動シリンダ５の各室５ａ、５ｂに
接続している。このバルブ８は、３位置２方向切替え機
能を有するもので、中立位置で前記荷役用ポンプ４から
の吐出液をタンクＴに落とすと共に復動シリンダ５の両
室５ａ、５ｂをブロックし、一方の切替位置で荷役用ポ
ンプ４からの吐出液を復動シリンダ５の一方の室５ａに
導入すると共に他方の室５ｂから流出した液をタンクＴ
に落とし、他方の切替え位置で荷役用ポンプ４からの吐
出液を復動シリンダ５の他方の室５ｂに導入すると共に
一方の室５ａから流出した液をタンクＴに落とすという
切替え機能を営むようになっている。このバルブ５に
は、荷役レバー９が付帯して設けられ、この荷役レバー
９によってバルブ５のＯＮ／ＯＦＦ切替えを行い得るよ
うにしている。
４１、４２を介して固定容量形の荷役用ポンプ４が動力
伝達可能に連結してあり、この荷役用ポンプ４の吐出側
をバルブ８を介して復動シリンダ５の各室５ａ、５ｂに
接続している。このバルブ８は、３位置２方向切替え機
能を有するもので、中立位置で前記荷役用ポンプ４から
の吐出液をタンクＴに落とすと共に復動シリンダ５の両
室５ａ、５ｂをブロックし、一方の切替位置で荷役用ポ
ンプ４からの吐出液を復動シリンダ５の一方の室５ａに
導入すると共に他方の室５ｂから流出した液をタンクＴ
に落とし、他方の切替え位置で荷役用ポンプ４からの吐
出液を復動シリンダ５の他方の室５ｂに導入すると共に
一方の室５ａから流出した液をタンクＴに落とすという
切替え機能を営むようになっている。このバルブ５に
は、荷役レバー９が付帯して設けられ、この荷役レバー
９によってバルブ５のＯＮ／ＯＦＦ切替えを行い得るよ
うにしている。
【００１０】制御部７は、ＣＰＵ７１、メモリ７２及び
インターフェース７３を具備してなる周知のマイクロコ
ンピュータシステムにより構成されるもので、スロット
ル１ａ、軸２１ａ、２２ａ、荷役レバー９及びアクセル
１０にそれぞれ付帯して設けたセンサ１ｂ、２１ｂ、２
２ｂ、９ａ、１０ａからスロットル開度Ｔｈｒ、実原動
機回転数ａ、車速Ｖ、荷役レバー開度θ及びアクセル開
度ＡＣＣを入力し、所定の演算をして、前記原動機１の
スロットル１ａの開度Ｔｈｒ及び前記変速機２の変速比
ｅをそれぞれ制御するための制御信号Ｓ（Ｔｈｒ）、Ｓ
（ｅ）を図示しないアクチュエータに出力するようにな
っている。
インターフェース７３を具備してなる周知のマイクロコ
ンピュータシステムにより構成されるもので、スロット
ル１ａ、軸２１ａ、２２ａ、荷役レバー９及びアクセル
１０にそれぞれ付帯して設けたセンサ１ｂ、２１ｂ、２
２ｂ、９ａ、１０ａからスロットル開度Ｔｈｒ、実原動
機回転数ａ、車速Ｖ、荷役レバー開度θ及びアクセル開
度ＡＣＣを入力し、所定の演算をして、前記原動機１の
スロットル１ａの開度Ｔｈｒ及び前記変速機２の変速比
ｅをそれぞれ制御するための制御信号Ｓ（Ｔｈｒ）、Ｓ
（ｅ）を図示しないアクチュエータに出力するようにな
っている。
【００１１】図２はそのプログラムの概要を簡略に表し
たフローチャートである。このプログラムは、図３の従
来制御手法とステップ１０１における判断以外を共通に
するものである。すなわち、走行制御モードは、図４に
示したように、ステップ１０２ａ、１０２ｂでアクセル
開度ＡＣＣ及びスロットル開度Ｔｈｒを読み込んでそれ
ぞれアクセル開度ＡＣＣに対応した目標車速Ｖ１及びス
ロットル開度Ｔｈｒに対応した目標原動機回転数ｂ１を
設定し、ステップ１０２ｃ、１０２ｄで実車速Ｖが目標
車速Ｖ１となるようにスロットルを制御し且つ実原動機
回転数ａが目標原動機回転数ｂ１となるように無段変速
機の変速比ｅを制御するようにしている。通常、この走
行制御モードでの目標原動機回転数ｂ１は、スロットル
開度Ｔｈｒに対して最適燃費となるような値に設定され
ている。また、走行荷役制御モードは、図５に示したよ
うに、ステップ１０３ａ、１０３ｂで荷役レバー開度θ
及びアクセル開度ＡＣＣを読み込んでそれぞれ荷役レバ
ー開度θに対応した目標原動機回転数ｂ２及びアクセル
開度ＡＣＣに対応した目標車速Ｖ２を設定し、ステップ
１０３ｃ、１０３ｄで実原動機回転数ａが目標原動機回
転数ｂ２となるようにスロットルを制御し且つ実車速Ｖ
が目標車速Ｖ２となるように無段変速機の変速比ｅを制
御するようにしている。
たフローチャートである。このプログラムは、図３の従
来制御手法とステップ１０１における判断以外を共通に
するものである。すなわち、走行制御モードは、図４に
示したように、ステップ１０２ａ、１０２ｂでアクセル
開度ＡＣＣ及びスロットル開度Ｔｈｒを読み込んでそれ
ぞれアクセル開度ＡＣＣに対応した目標車速Ｖ１及びス
ロットル開度Ｔｈｒに対応した目標原動機回転数ｂ１を
設定し、ステップ１０２ｃ、１０２ｄで実車速Ｖが目標
車速Ｖ１となるようにスロットルを制御し且つ実原動機
回転数ａが目標原動機回転数ｂ１となるように無段変速
機の変速比ｅを制御するようにしている。通常、この走
行制御モードでの目標原動機回転数ｂ１は、スロットル
開度Ｔｈｒに対して最適燃費となるような値に設定され
ている。また、走行荷役制御モードは、図５に示したよ
うに、ステップ１０３ａ、１０３ｂで荷役レバー開度θ
及びアクセル開度ＡＣＣを読み込んでそれぞれ荷役レバ
ー開度θに対応した目標原動機回転数ｂ２及びアクセル
開度ＡＣＣに対応した目標車速Ｖ２を設定し、ステップ
１０３ｃ、１０３ｄで実原動機回転数ａが目標原動機回
転数ｂ２となるようにスロットルを制御し且つ実車速Ｖ
が目標車速Ｖ２となるように無段変速機の変速比ｅを制
御するようにしている。
【００１２】そして、図２における本実施例のプログラ
ムは、スタート後に先ず従来と同様にステップ１０１に
おいて荷役レバー９がＯＮか否かを判断する。判断は、
荷役レバー９の一定の倒し角を敷居値とし、その敷居値
を越えているか否かによって行う。そして、本実施例は
従来のようにこれのみをもって次のモードへの移行を判
断するのではなく、更にその際の実原動機回転数ａと、
走行荷役制御モードに移行したと仮定した場合の目標原
動機回転数ｂ２とを比較する。そして、荷役レバー９が
操作され、且つ、実原動機回転数ａが基準値として設定
した目標原動機回転数ｂ２よりも小さいと判断したとき
のみ、走行制御モードから荷役走行モードに移行し、そ
れ以外の場合は荷役レバー９が操作されても走行制御モ
ードを維持するようにしている。
ムは、スタート後に先ず従来と同様にステップ１０１に
おいて荷役レバー９がＯＮか否かを判断する。判断は、
荷役レバー９の一定の倒し角を敷居値とし、その敷居値
を越えているか否かによって行う。そして、本実施例は
従来のようにこれのみをもって次のモードへの移行を判
断するのではなく、更にその際の実原動機回転数ａと、
走行荷役制御モードに移行したと仮定した場合の目標原
動機回転数ｂ２とを比較する。そして、荷役レバー９が
操作され、且つ、実原動機回転数ａが基準値として設定
した目標原動機回転数ｂ２よりも小さいと判断したとき
のみ、走行制御モードから荷役走行モードに移行し、そ
れ以外の場合は荷役レバー９が操作されても走行制御モ
ードを維持するようにしている。
【００１３】このように構成すれば、制御部７は、走行
制御モードで荷役レバー９が操作され、かつ実原動機回
転数ａが基準値である目標原動機回転数ｂ２よりも小さ
いと判断したとき（ａ＜ｂ２のとき）のみ、走行荷役制
御モードへのモード切り替えを実行し、その後、原動機
回転数ａを上げかつ変速比ｅを下げることでアクセル開
度ＡＣＣにより決定される目標車速Ｖ２を適正に維持す
る。つまり、走行制御モードでの速度制御可能範囲は、
走行荷役制御モードにおける走行制御可能範囲よりも小
さくなることはないので、アクセル開度ＡＣＣにより決
定される目標車速Ｖ２が維持できなくなることはない。
そして、荷役レバー９の開度θに対応した目標原動機回
転数ｂ２と、アクセル開度ＡＣＣに対応した目標車速Ｖ
２とを両立させる。一方、走行制御モードで荷役レバー
９が操作されても、実原動機回転数ａが目標原動機回転
数ｂ２よりも大きいと判断したとき（ａ＞ｂ２のとき）
には、モード切替えを実行せず、走行制御モードをその
まま維持する。すなわち、アクセル開度ＡＣＣに対応し
た車速Ｖ１が維持され、荷役レバー９の開度θは無視さ
れ、原動機回転数ａはスロットル開度Ｔｈｒに対応した
目標値ｂ１に制御される。これにより、走行荷役制御モ
ード移行時、荷役レバー開度θが小さいがために目標原
動機回転数ｂが低下してアクセル１０により決定される
目標車速Ｖ０が維持できなくなるという状況を回避し、
急減速により車両が危険な状態に陥ることを有効に防止
することが可能となる。
制御モードで荷役レバー９が操作され、かつ実原動機回
転数ａが基準値である目標原動機回転数ｂ２よりも小さ
いと判断したとき（ａ＜ｂ２のとき）のみ、走行荷役制
御モードへのモード切り替えを実行し、その後、原動機
回転数ａを上げかつ変速比ｅを下げることでアクセル開
度ＡＣＣにより決定される目標車速Ｖ２を適正に維持す
る。つまり、走行制御モードでの速度制御可能範囲は、
走行荷役制御モードにおける走行制御可能範囲よりも小
さくなることはないので、アクセル開度ＡＣＣにより決
定される目標車速Ｖ２が維持できなくなることはない。
そして、荷役レバー９の開度θに対応した目標原動機回
転数ｂ２と、アクセル開度ＡＣＣに対応した目標車速Ｖ
２とを両立させる。一方、走行制御モードで荷役レバー
９が操作されても、実原動機回転数ａが目標原動機回転
数ｂ２よりも大きいと判断したとき（ａ＞ｂ２のとき）
には、モード切替えを実行せず、走行制御モードをその
まま維持する。すなわち、アクセル開度ＡＣＣに対応し
た車速Ｖ１が維持され、荷役レバー９の開度θは無視さ
れ、原動機回転数ａはスロットル開度Ｔｈｒに対応した
目標値ｂ１に制御される。これにより、走行荷役制御モ
ード移行時、荷役レバー開度θが小さいがために目標原
動機回転数ｂが低下してアクセル１０により決定される
目標車速Ｖ０が維持できなくなるという状況を回避し、
急減速により車両が危険な状態に陥ることを有効に防止
することが可能となる。
【００１４】なお、このように走行が優先され、荷役が
従動的になると、荷役は荷役レバー開度θとは無関係に
原動機回転数ａに応じた速度で行われることになる。し
かしながら、一般に高速走行中に微妙な荷役作業を行う
ことが極めて稀である点を勘案すれば、モード切替えを
行わずとも実状にそぐわなくなる恐れは極めて低いもの
であり、加えて走行上の安全性、或いは荷役レバー９の
ＯＮ／ＯＦＦ操作により必要に応じて荷役操作を調整で
きる余地が残されている点等を考え併せれば、本制御方
法が従来制御方法に比べて遙かに実状に適したものにな
ることは明らかである。
従動的になると、荷役は荷役レバー開度θとは無関係に
原動機回転数ａに応じた速度で行われることになる。し
かしながら、一般に高速走行中に微妙な荷役作業を行う
ことが極めて稀である点を勘案すれば、モード切替えを
行わずとも実状にそぐわなくなる恐れは極めて低いもの
であり、加えて走行上の安全性、或いは荷役レバー９の
ＯＮ／ＯＦＦ操作により必要に応じて荷役操作を調整で
きる余地が残されている点等を考え併せれば、本制御方
法が従来制御方法に比べて遙かに実状に適したものにな
ることは明らかである。
【００１５】なお、各部の具体的な構成は、図示実施例
のものに限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱
しない範囲で種々変形が可能である。例えば、上記実施
例では基準値として目標原動機回転数ｂ２をそのまま実
原動機回転数ａと比較したが、誤作動を防止するため
に、ｂ２＋α（αはオフセット分）を基準として用いる
ようなことも有効となるものである。
のものに限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱
しない範囲で種々変形が可能である。例えば、上記実施
例では基準値として目標原動機回転数ｂ２をそのまま実
原動機回転数ａと比較したが、誤作動を防止するため
に、ｂ２＋α（αはオフセット分）を基準として用いる
ようなことも有効となるものである。
【００１６】
【発明の効果】本発明は、以上説明したように、荷役レ
バーが操作されることによって本来なら走行制御モード
から走行荷役制御モードへ切り替えるべき場合にも、荷
役レバー開度が小さいときなどは、車速制御可能範囲を
確保するために走行制御モードを維持し、走行荷役制御
モードへ移行しないようにしたものである。このため、
荷役レバーの操作によって車両が急減速する等の危険な
状態に陥ることを回避することができ、車速制御を重視
した安全性の高い制御を行うことが可能となる。
バーが操作されることによって本来なら走行制御モード
から走行荷役制御モードへ切り替えるべき場合にも、荷
役レバー開度が小さいときなどは、車速制御可能範囲を
確保するために走行制御モードを維持し、走行荷役制御
モードへ移行しないようにしたものである。このため、
荷役レバーの操作によって車両が急減速する等の危険な
状態に陥ることを回避することができ、車速制御を重視
した安全性の高い制御を行うことが可能となる。
【図１】本発明の一実施例に用いたシステムを概略的に
示す図。
示す図。
【図２】同実施例の制御の要部を概略的に示すフローチ
ャート。
ャート。
【図３】従来の制御の不具合を説明するための概略的な
フローチャート。
フローチャート。
【図４】走行制御モードの制御の概要を示す概略的なフ
ローチャート。
ローチャート。
【図５】走行荷役制御モードの制御の概要を示す概略的
なフローチャート。
なフローチャート。
１…原動機 １ａ…スロットル ２…無段変速機 ３…車輪 ４…荷役用ポンプ ５…荷役用アクチュエータ（復動シリンダ） ７…制御部（マイクロコンピュータシステム） ＡＣＣ…アクセル開度 Ｔｈｒ…スロットル開度 Ｖ１、Ｖ２…目標車速 ａ…実原動機回転数 ｂ１…目標原動機回転数 ｂ２…目標原動機回転数（基準値） ｅ…変速比
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｆ１６Ｈ 61/02 Ｆ１６Ｈ 61/02 61/40 61/40 Ｐ // Ｆ１６Ｈ 59:02 59:24 59:42
Claims (1)
- 【請求項１】原動機により無段変速機を介して車輪に駆
動力を伝達する走行系と、前記原動機により駆動される
荷役用ポンプ及びこの荷役用ポンプが吐出する圧液によ
り駆動される荷役用アクチュエータから構成される荷役
系と、前記原動機のスロットルおよび前記無段変速機の
速度比を制御する制御部とを具備してなる車両の走行制
御装置において、 前記制御部を、アクセル開度に対応した目標車速となる
ように原動機のスロットルを制御し同時に各スロットル
開度に対応した目標原動機回転数となるように無段変速
機の変速比を制御する走行制御モードと、荷役レバーの
開度に対応した目標原動機回転数となるように原動機の
スロットルを制御し同時にアクセル開度に対応した目標
車速となるように無段変速機の変速比を制御する走行荷
役制御モードとを備え併せたものにし、走行制御モード
で荷役レバーが操作された場合に、その時の実原動機回
転数と、走行荷役制御モードに移行したと仮定した場合
の目標原動機回転数を基準とする所定の基準値とを比較
し、前者が後者を上回っている場合にのみ走行制御モー
ドから走行荷役制御モードに移行し、それ以外の場合に
走行制御モードを維持するように構成してなることを特
徴とする車両の走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9166126A JPH1113503A (ja) | 1997-06-23 | 1997-06-23 | 車両の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9166126A JPH1113503A (ja) | 1997-06-23 | 1997-06-23 | 車両の走行制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1113503A true JPH1113503A (ja) | 1999-01-19 |
Family
ID=15825521
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9166126A Pending JPH1113503A (ja) | 1997-06-23 | 1997-06-23 | 車両の走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1113503A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006342840A (ja) * | 2005-06-07 | 2006-12-21 | Yanmar Co Ltd | 負荷制御装置 |
| JP2008223815A (ja) * | 2007-03-09 | 2008-09-25 | Kayaba Ind Co Ltd | メカニカルスロットル車両のオートモーティブ制御装置 |
-
1997
- 1997-06-23 JP JP9166126A patent/JPH1113503A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006342840A (ja) * | 2005-06-07 | 2006-12-21 | Yanmar Co Ltd | 負荷制御装置 |
| JP4521317B2 (ja) * | 2005-06-07 | 2010-08-11 | ヤンマー株式会社 | トラクタの負荷制御装置 |
| JP2008223815A (ja) * | 2007-03-09 | 2008-09-25 | Kayaba Ind Co Ltd | メカニカルスロットル車両のオートモーティブ制御装置 |
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