JPH1096401A - アクチュエータの制御装置 - Google Patents
アクチュエータの制御装置Info
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- JPH1096401A JPH1096401A JP25116496A JP25116496A JPH1096401A JP H1096401 A JPH1096401 A JP H1096401A JP 25116496 A JP25116496 A JP 25116496A JP 25116496 A JP25116496 A JP 25116496A JP H1096401 A JPH1096401 A JP H1096401A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 アクチュエータを一定速度で移動させる。
【解決手段】 位置設定信号１３を単位時間ごとに単位
量変化する階段状の位置信号をコントローラ１８より出
力し、これをエッジマスク９の位置を検出する位置検出
器１７よりのフィードバック信号と比較演算した後、比
例増幅器１４で増幅して電油変換器１５で流量に変換し
て油圧シリンダ１０でエッジマスク９を移動する。位置
信号の単位量変化は単位時間内に油圧シリンダ１０や制
御系１４，１５で実施できる変化量以内とする。
量変化する階段状の位置信号をコントローラ１８より出
力し、これをエッジマスク９の位置を検出する位置検出
器１７よりのフィードバック信号と比較演算した後、比
例増幅器１４で増幅して電油変換器１５で流量に変換し
て油圧シリンダ１０でエッジマスク９を移動する。位置
信号の単位量変化は単位時間内に油圧シリンダ１０や制
御系１４，１５で実施できる変化量以内とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はシリンダやロータリ
アクチュエータなどのアクチュエータの移動位置や回転
位置を制御するアクチュエータの制御装置に関する。
アクチュエータなどのアクチュエータの移動位置や回転
位置を制御するアクチュエータの制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】帯状の鋼板をメッキ槽を通過させ連続的
にメッキする方法が用いられている。鋼板をメッキする
場合、鋼板のエッジ部は他の部分よりメッキが厚く付き
やすいため、エッジ部を部分的に覆うエッジマスクをし
てメッキ槽を通過させ、メッキの厚みが均一になるよう
にしている。帯状の鋼板は板幅方向に変形したキャンバ
と称する変形があり、また蛇行しながら走行する。エッ
ジマスクはエッジ部と所定の間隙を有した状態で覆うよ
うになっており、メッキ槽内にメッキ槽壁の外側より支
持機構を介して取り付けられ、鋼板の蛇行等の板幅方向
の変動に合わせて、板幅方向に移動する追従制御が行わ
れる。
にメッキする方法が用いられている。鋼板をメッキする
場合、鋼板のエッジ部は他の部分よりメッキが厚く付き
やすいため、エッジ部を部分的に覆うエッジマスクをし
てメッキ槽を通過させ、メッキの厚みが均一になるよう
にしている。帯状の鋼板は板幅方向に変形したキャンバ
と称する変形があり、また蛇行しながら走行する。エッ
ジマスクはエッジ部と所定の間隙を有した状態で覆うよ
うになっており、メッキ槽内にメッキ槽壁の外側より支
持機構を介して取り付けられ、鋼板の蛇行等の板幅方向
の変動に合わせて、板幅方向に移動する追従制御が行わ
れる。
【０００３】図５はエッジマスクの追従制御を説明する
図である。１は帯状の鋼板でメッキラインを搬送されて
いる。２は鋼板１の両側に設けられエッジ位置を計測す
る第１計測部、３は第１計測部２と所定距離離れて設け
られ両側のエッジ位置を計測する第２計測部である。４
は上部２本、下部１本のロールよりなるピンチロール、
５はピンチロール４の回転軸に結合され、ピンチロール
の回転数を計数するエンコーダ、６は電気メッキセル、
７は電気メッキセル６の入口側に設けられ鋼板１のエッ
ジ位置を計測する第３計測部、８は電気メッキセル６の
出口側に設けられ、鋼板１のエッジ位置を計測する第４
計測部、９は電気メッキセル６内で、鋼板１のエッジに
沿って多数に分割されて配置され、エッジ部を所定の間
隙を有して覆うエッジマスク、１０はこのエッジマスク
９を板幅方向に移動し、鋼板１のエッジ位置の変動に追
従してエッジマスク９を移動させる油圧シリンダであ
る。
図である。１は帯状の鋼板でメッキラインを搬送されて
いる。２は鋼板１の両側に設けられエッジ位置を計測す
る第１計測部、３は第１計測部２と所定距離離れて設け
られ両側のエッジ位置を計測する第２計測部である。４
は上部２本、下部１本のロールよりなるピンチロール、
５はピンチロール４の回転軸に結合され、ピンチロール
の回転数を計数するエンコーダ、６は電気メッキセル、
７は電気メッキセル６の入口側に設けられ鋼板１のエッ
ジ位置を計測する第３計測部、８は電気メッキセル６の
出口側に設けられ、鋼板１のエッジ位置を計測する第４
計測部、９は電気メッキセル６内で、鋼板１のエッジに
沿って多数に分割されて配置され、エッジ部を所定の間
隙を有して覆うエッジマスク、１０はこのエッジマスク
９を板幅方向に移動し、鋼板１のエッジ位置の変動に追
従してエッジマスク９を移動させる油圧シリンダであ
る。
【０００４】第１および第２計測部２，３で鋼板１の幅
方向の形状を測定し、第３および第４計測部７，８で電
気メッキセル６に対する鋼板１の傾斜を計測する。マス
ク設定位置演算部１１はエンコーダ５の計測値より第１
および第２計測部２，３で測定した形状が各エッジマス
ク９まで移動する時間を算出し、その時の鋼板１の傾斜
から各エッジマスクの設定位置を演算する。マスク操作
部１２はこのエッジマスクの位置設定信号に基づき、各
エッジマスク９を移動する油圧シリンダ１０を操作す
る。なお、特開平５−２０３４４０号公報にマスク位置
の演算方法が詳細に開示されている。
方向の形状を測定し、第３および第４計測部７，８で電
気メッキセル６に対する鋼板１の傾斜を計測する。マス
ク設定位置演算部１１はエンコーダ５の計測値より第１
および第２計測部２，３で測定した形状が各エッジマス
ク９まで移動する時間を算出し、その時の鋼板１の傾斜
から各エッジマスクの設定位置を演算する。マスク操作
部１２はこのエッジマスクの位置設定信号に基づき、各
エッジマスク９を移動する油圧シリンダ１０を操作す
る。なお、特開平５−２０３４４０号公報にマスク位置
の演算方法が詳細に開示されている。
【０００５】図６は各油圧シリンダを制御する制御ブロ
ック図を示す。エッジマスクの位置設定信号１３はエッ
ジマスク９の位置を検出する位置検出器１７よりのフィ
ードバック信号との比較演算がされた後、アナログの比
例増幅器１４で前進または後退の方向性を有した信号に
増幅され、電油変換器１５で所定の油圧を有する流量に
変換される。即ち比例増幅器１４の出力は位置設定信号
とエッジマスク９の位置との偏差を増幅した値となる。
ロッド先端にエッジマスク９を装着した油圧シリンダ１
０は設定された位置まで前進または後退移動する。
ック図を示す。エッジマスクの位置設定信号１３はエッ
ジマスク９の位置を検出する位置検出器１７よりのフィ
ードバック信号との比較演算がされた後、アナログの比
例増幅器１４で前進または後退の方向性を有した信号に
増幅され、電油変換器１５で所定の油圧を有する流量に
変換される。即ち比例増幅器１４の出力は位置設定信号
とエッジマスク９の位置との偏差を増幅した値となる。
ロッド先端にエッジマスク９を装着した油圧シリンダ１
０は設定された位置まで前進または後退移動する。
【０００６】図７は図６に示す各信号を示す図である。
（Ａ）はエッジマスク９の位置設定信号ａ′を示し、エ
ッジマスク９の設定位置が電圧で示される。（Ｂ）は位
置検出器１７によるエッジマスク９の位置検出信号ｂ′
が電圧で示される。（Ｃ）はａ′とｂ′の位置偏差ｃ′
が電圧で示される。
（Ａ）はエッジマスク９の位置設定信号ａ′を示し、エ
ッジマスク９の設定位置が電圧で示される。（Ｂ）は位
置検出器１７によるエッジマスク９の位置検出信号ｂ′
が電圧で示される。（Ｃ）はａ′とｂ′の位置偏差ｃ′
が電圧で示される。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】油圧シリンダの移動速
度は偏差量ｃ′に応じて変化する。偏差量ｃ′が大きけ
れば移動速度は大きく、小さければ移動速度も小さくな
る。また、シリンダの摺動機構を含めた負荷の大小、お
よび負荷の経時もあり、移動速度に変化を生ずる。以上
は各油圧シリンダ個々の移動速度の変化の原因である
が、各シリンダ間には電油変換器の特性違い、配管抵抗
の相違などがあり、各油圧シリンダの移動速度にバラツ
キを生ずる。エッジマスク９の移動用油圧シリンダ１０
は数十本あり、これらにそれぞれ位置設定信号を出し、
それに追従制御させる場合、油圧シリンダ１０の移動速
度にバラツキがあると各油圧シリンダ１０（即ちエッジ
マスク９）の位置を制御する位置設定の位置指令および
タイミングを決定することが難しく、的確なエッジマス
クの位置制御が行えないという問題点があった。このた
め各マスクの追従精度にバラツキを生じ、その結果製品
のメッキ厚にムラが生じるという問題があった。
度は偏差量ｃ′に応じて変化する。偏差量ｃ′が大きけ
れば移動速度は大きく、小さければ移動速度も小さくな
る。また、シリンダの摺動機構を含めた負荷の大小、お
よび負荷の経時もあり、移動速度に変化を生ずる。以上
は各油圧シリンダ個々の移動速度の変化の原因である
が、各シリンダ間には電油変換器の特性違い、配管抵抗
の相違などがあり、各油圧シリンダの移動速度にバラツ
キを生ずる。エッジマスク９の移動用油圧シリンダ１０
は数十本あり、これらにそれぞれ位置設定信号を出し、
それに追従制御させる場合、油圧シリンダ１０の移動速
度にバラツキがあると各油圧シリンダ１０（即ちエッジ
マスク９）の位置を制御する位置設定の位置指令および
タイミングを決定することが難しく、的確なエッジマス
クの位置制御が行えないという問題点があった。このた
め各マスクの追従精度にバラツキを生じ、その結果製品
のメッキ厚にムラが生じるという問題があった。
【０００８】本発明は上述の問題点に鑑みてなされたも
ので、複数のアクチュエータの各々の移動をバラツキの
ない一定速度で行うことを目的とする。またこの一定速
度の設定を可変とすることを目的とする。
ので、複数のアクチュエータの各々の移動をバラツキの
ない一定速度で行うことを目的とする。またこの一定速
度の設定を可変とすることを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１の発明では、位置設定信号によりアクチュ
エータに供給する流体の流量を調整してアクチュエータ
を制御するアクチュエータの制御装置において、位置設
定信号を入力しその位置設定信号を単位時間ごとに単位
量変化する積算状の位置信号で出力するコントローラ
と、前記アクチュエータの動作部の移動位置を検出し測
定位置信号として出力する位置検出器と、前記位置信号
と前記測定位置信号との差を比例増幅する増幅器と、こ
の増幅器の出力の電気信号を所定の圧力を有する流量に
変換し前記アクチュエータに供給する電油変換器と、を
備え、前記コントローラは前記位置信号の単位量変化
を、前記単位時間内に前記アクチュエータの動作部が移
動可能な量に対応する位置信号量以下に設定する。
め、請求項１の発明では、位置設定信号によりアクチュ
エータに供給する流体の流量を調整してアクチュエータ
を制御するアクチュエータの制御装置において、位置設
定信号を入力しその位置設定信号を単位時間ごとに単位
量変化する積算状の位置信号で出力するコントローラ
と、前記アクチュエータの動作部の移動位置を検出し測
定位置信号として出力する位置検出器と、前記位置信号
と前記測定位置信号との差を比例増幅する増幅器と、こ
の増幅器の出力の電気信号を所定の圧力を有する流量に
変換し前記アクチュエータに供給する電油変換器と、を
備え、前記コントローラは前記位置信号の単位量変化
を、前記単位時間内に前記アクチュエータの動作部が移
動可能な量に対応する位置信号量以下に設定する。
【００１０】コントローラはアクチュエータの位置設定
信号が入力すると、これを単位時間ごとに単位量変化
し、この単位量変化を積み重ねた積算状の位置信号を出
力する。この単位量変化はアクチュエータの動作部が、
前記単位時間内に移動できる量以下のものとする。これ
により単位時間ごとに単位量づつアクチュエータは移動
する。この単位時間、単位量を無限に小さくすれば一定
速度となるが、ある程度の大きさにしても実用的には一
定速度とすることができる。なお、移動量はシリンダの
場合移動距離となり、ロータリアクチュエータでは回転
角度となる。
信号が入力すると、これを単位時間ごとに単位量変化
し、この単位量変化を積み重ねた積算状の位置信号を出
力する。この単位量変化はアクチュエータの動作部が、
前記単位時間内に移動できる量以下のものとする。これ
により単位時間ごとに単位量づつアクチュエータは移動
する。この単位時間、単位量を無限に小さくすれば一定
速度となるが、ある程度の大きさにしても実用的には一
定速度とすることができる。なお、移動量はシリンダの
場合移動距離となり、ロータリアクチュエータでは回転
角度となる。
【００１１】請求項２の発明では前記単位時間を調整可
能とし、その単位時間内で前記アクチュエータの動作部
は単位量を実施できるようにする。これにより一定速度
を変更してアクチュエータの動作部を移動することがで
きる。
能とし、その単位時間内で前記アクチュエータの動作部
は単位量を実施できるようにする。これにより一定速度
を変更してアクチュエータの動作部を移動することがで
きる。
【００１２】請求項３の発明では前記単位量変化の単位
量を調整可能とし、前記単位時間内でこの単位量を実施
できるようにする。これにより一定速度を変更してアク
チュエータの動作部を移動することができる。
量を調整可能とし、前記単位時間内でこの単位量を実施
できるようにする。これにより一定速度を変更してアク
チュエータの動作部を移動することができる。
【００１３】請求項４の発明では前記積算状の位置信号
を単位時間ごとに単位量づつ変化する階段状の信号とす
る。
を単位時間ごとに単位量づつ変化する階段状の信号とす
る。
【００１４】この階段状の信号の１段は、その１段の長
さの時間内にその１段の高さに相当する移動量をアクチ
ュエータの動作部が移動できる量である。これにより、
１段の時間を一定とすれば、動作部はその一定時間内に
１段の高さの移動量を移動するので、これを繰り返すこ
とにより近似的に一定速度で移動することになる。
さの時間内にその１段の高さに相当する移動量をアクチ
ュエータの動作部が移動できる量である。これにより、
１段の時間を一定とすれば、動作部はその一定時間内に
１段の高さの移動量を移動するので、これを繰り返すこ
とにより近似的に一定速度で移動することになる。
【００１５】請求項５の発明では前記位置信号と前記位
置検出器からのフィードバック信号との偏差から制御系
の異常を監視する監視部を備えている。
置検出器からのフィードバック信号との偏差から制御系
の異常を監視する監視部を備えている。
【００１６】位置信号と位置検出信号の偏差が所定より
大きくなる場合は、アクチュエータの動作部が正常に移
動しない場合であり、監視部はこの異常を監視する。異
常が発生すれば警報などを発するようにしてもよい。
大きくなる場合は、アクチュエータの動作部が正常に移
動しない場合であり、監視部はこの異常を監視する。異
常が発生すれば警報などを発するようにしてもよい。
【００１７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して説明する。なお、各図において同一符号は同
一の機能を有する部材を表す。図１は本発明の実施の形
態の制御ブロック図である。本実施の形態は、図５に示
したエッジマスク９を鋼板１の幅方向の移動に追従して
移動させる１つの油圧シリンダ１０を制御する１系統分
の制御装置である。
を参照して説明する。なお、各図において同一符号は同
一の機能を有する部材を表す。図１は本発明の実施の形
態の制御ブロック図である。本実施の形態は、図５に示
したエッジマスク９を鋼板１の幅方向の移動に追従して
移動させる１つの油圧シリンダ１０を制御する１系統分
の制御装置である。
【００１８】コントローラ１８はエッジマスク９の位置
設定信号１３を位置信号ａとして出力する。比例増幅器
１４はこの位置信号ａとエッジマスク９の位置検出信号
ｂとの偏差ｃを入力し、次の電油変換器１５に適した信
号レベルに増幅する。電油変換器１５では比例増幅器１
４から出力される電圧を所定の圧力を有する油量に変換
する。電油変換器１５には図示しない圧油供給装置から
所定の圧力を有する圧油が供給されており、この圧油の
流量を比例増幅器１４からの入力電圧に応じて油圧シリ
ンダ１０に供給する。油圧シリンダ１０はロッド先端に
エッジマスク９が取り付けられており、設定された位置
までエッジマスク９を移動する。このエッジマスク９の
位置は位置検出器１７により位置検出信号ｂとして検出
され、アナログ信号として比例増幅器１４と監視部１９
へフィードバックされる。監視部１９ではコントローラ
１８の発生した位置信号ａと位置検出信号ｂとの偏差を
とり、この偏差が正常値より大きくなった場合、制御系
に異常が発生したものとして警報を発生する。
設定信号１３を位置信号ａとして出力する。比例増幅器
１４はこの位置信号ａとエッジマスク９の位置検出信号
ｂとの偏差ｃを入力し、次の電油変換器１５に適した信
号レベルに増幅する。電油変換器１５では比例増幅器１
４から出力される電圧を所定の圧力を有する油量に変換
する。電油変換器１５には図示しない圧油供給装置から
所定の圧力を有する圧油が供給されており、この圧油の
流量を比例増幅器１４からの入力電圧に応じて油圧シリ
ンダ１０に供給する。油圧シリンダ１０はロッド先端に
エッジマスク９が取り付けられており、設定された位置
までエッジマスク９を移動する。このエッジマスク９の
位置は位置検出器１７により位置検出信号ｂとして検出
され、アナログ信号として比例増幅器１４と監視部１９
へフィードバックされる。監視部１９ではコントローラ
１８の発生した位置信号ａと位置検出信号ｂとの偏差を
とり、この偏差が正常値より大きくなった場合、制御系
に異常が発生したものとして警報を発生する。
【００１９】図２は本実施の形態で発生する信号を示す
図で、（Ａ）は位置信号ａ、（Ｂ）は位置検出信号ｂ、
（Ｃ）は偏差ｃを示す。位置設定信号１３は図８（Ａ）
ａ′に示すように、位置を表す電圧である。コントロー
ラ１８はこれを図２（Ａ）のａに示すように、単位時間
Ｔ当たり単位電圧△Ｖ変化する階段状の電圧にし、単位
時間ごとに出力する。（Ｂ）の位置検出信号ｂは１点鎖
線で示す位置信号ａに対し、制御系１４，１５，１７お
よび油圧シリンダ１０の動作遅れｄの後、油圧シリンダ
１０のエッジマスク９の移動位置を表す。移動は１つの
階段信号ごとに行われる。（Ｃ）は偏差信号ｃを表す。
この偏差信号ｃにより油圧シリンダ１０に供給される油
量は決定される。単位時間ごとに同じ油量が送られるの
で近似的に一定速度でエッジマスクは移動する。単位時
間内の速度は一定ではないが単位時間を短くしてゆけば
一定速度に近づいてゆく。
図で、（Ａ）は位置信号ａ、（Ｂ）は位置検出信号ｂ、
（Ｃ）は偏差ｃを示す。位置設定信号１３は図８（Ａ）
ａ′に示すように、位置を表す電圧である。コントロー
ラ１８はこれを図２（Ａ）のａに示すように、単位時間
Ｔ当たり単位電圧△Ｖ変化する階段状の電圧にし、単位
時間ごとに出力する。（Ｂ）の位置検出信号ｂは１点鎖
線で示す位置信号ａに対し、制御系１４，１５，１７お
よび油圧シリンダ１０の動作遅れｄの後、油圧シリンダ
１０のエッジマスク９の移動位置を表す。移動は１つの
階段信号ごとに行われる。（Ｃ）は偏差信号ｃを表す。
この偏差信号ｃにより油圧シリンダ１０に供給される油
量は決定される。単位時間ごとに同じ油量が送られるの
で近似的に一定速度でエッジマスクは移動する。単位時
間内の速度は一定ではないが単位時間を短くしてゆけば
一定速度に近づいてゆく。
【００２０】図３は油圧シリンダ１０の移動速度を変更
するため、単位時間Ｔを変更する方法を説明する図であ
る。位置信号ａの単位時間Ｔをｔに短縮（または延長）
し位置信号ａ１とする。この場合、位置を表す単位変化
量△Ｖの量はａと同一とする。なお、油圧シリンダ１０
を含めた閉回路の制御系は、単位時間ｔ以内に電圧△Ｖ
に相当する量移動できる能力を有しているものとする。
するため、単位時間Ｔを変更する方法を説明する図であ
る。位置信号ａの単位時間Ｔをｔに短縮（または延長）
し位置信号ａ１とする。この場合、位置を表す単位変化
量△Ｖの量はａと同一とする。なお、油圧シリンダ１０
を含めた閉回路の制御系は、単位時間ｔ以内に電圧△Ｖ
に相当する量移動できる能力を有しているものとする。
【００２１】図４は油圧シリンダ１０の移動速度を変更
するため、単位変化量△Ｖを変更する方法を説明する図
である。位置信号ａの単位時間Ｔを一定にしておき、単
位変化量△Ｖを△Ｖから△ｖに減少（または増大）して
位置信号ａ２とする。この場合、油圧シリンダ１０は単
位時間Ｔ以内に電圧△ｖに相当する移動ができる能力を
有しているものとする。なお、図３と図４のａ１とａ２
とを組み合わせて、単位時間ｔ毎に単位移動量△ｖ移動
するようにすることもできる。この場合も油圧シリンダ
１０は単位時間ｔ以内に電圧△ｖに相当する移動ができ
る能力を有するものとする。
するため、単位変化量△Ｖを変更する方法を説明する図
である。位置信号ａの単位時間Ｔを一定にしておき、単
位変化量△Ｖを△Ｖから△ｖに減少（または増大）して
位置信号ａ２とする。この場合、油圧シリンダ１０は単
位時間Ｔ以内に電圧△ｖに相当する移動ができる能力を
有しているものとする。なお、図３と図４のａ１とａ２
とを組み合わせて、単位時間ｔ毎に単位移動量△ｖ移動
するようにすることもできる。この場合も油圧シリンダ
１０は単位時間ｔ以内に電圧△ｖに相当する移動ができ
る能力を有するものとする。
【００２２】以上の実施の形態ではアクチュエータとし
て油圧シリンダを用いた場合を説明したが、ロータリア
クチュエータにも適用でき、その場合は油圧シリンダの
位置や移動量の代わりに回転位置（回転角度）と回転量
（回転角度）を用いる。
て油圧シリンダを用いた場合を説明したが、ロータリア
クチュエータにも適用でき、その場合は油圧シリンダの
位置や移動量の代わりに回転位置（回転角度）と回転量
（回転角度）を用いる。
【００２３】
【発明の効果】以上の説明より明らかなように、本発明
は、位置信号を単位時間ごとに単位量変化する積算状に
して出力し、アクチュエータにこの単位時間以内に単位
量の変化を実施できる能力以内の速度設定をする。これ
によりほぼ一定速度でアクチュエータを移動することが
できる。この単位時間や単位移動量を変更することによ
り一定速度を変更することができる。従って複数のアク
チュエータを各々の動作部と結合して操作する場合には
各々の動作部の速度を統一して一様に操作することがで
きる。本制御装置をエッジマスクの位置制御に適用した
場合、全ての制御系に速度のバラツキがなくなり、各マ
スクの追従精度のバラツキをなくすことができる。これ
により製品のメッキ厚バラツキを小さくすることができ
る。
は、位置信号を単位時間ごとに単位量変化する積算状に
して出力し、アクチュエータにこの単位時間以内に単位
量の変化を実施できる能力以内の速度設定をする。これ
によりほぼ一定速度でアクチュエータを移動することが
できる。この単位時間や単位移動量を変更することによ
り一定速度を変更することができる。従って複数のアク
チュエータを各々の動作部と結合して操作する場合には
各々の動作部の速度を統一して一様に操作することがで
きる。本制御装置をエッジマスクの位置制御に適用した
場合、全ての制御系に速度のバラツキがなくなり、各マ
スクの追従精度のバラツキをなくすことができる。これ
により製品のメッキ厚バラツキを小さくすることができ
る。
【図１】本発明の実施の形態の制御ブロック図である。
【図２】本実施の形態で発生する信号を示す図で、
（Ａ）は位置信号ａ，（Ｂ）は位置検出信号ｂ，（Ｃ）
は偏差信号ｃを示す。
（Ａ）は位置信号ａ，（Ｂ）は位置検出信号ｂ，（Ｃ）
は偏差信号ｃを示す。
【図３】油圧シリンダの移動速度を変更するため、単位
時間Ｔを変更する方法を示す図である。
時間Ｔを変更する方法を示す図である。
【図４】油圧シリンダの移動速度を変更するため、単位
変化量△Ｖを変更する方法を示す図である。
変化量△Ｖを変更する方法を示す図である。
【図５】エッジマスクの追従制御を説明する図である。
【図６】各油圧シリンダを制御する制御ブロック図を示
す。
す。
【図７】図６に対する各信号を示す図で、（Ａ）はエッ
ジマスクの位置設定信号ａ′、（Ｂ）は位置検出信号
ｂ′、（Ｃ）は偏差信号ｃ′を示す。
ジマスクの位置設定信号ａ′、（Ｂ）は位置検出信号
ｂ′、（Ｃ）は偏差信号ｃ′を示す。
１ 鋼板 ９ エッジマスク １０ 油圧シリンダ １３ 位置設定信号 １４ 比例増幅器 １５ 電油変換器 １７ 位置検出器 １８ コントローラ １９ 監視部
Claims (5)
- 【請求項１】 位置設定信号によりアクチュエータに供
給する流体の流量を調整してアクチュエータを制御する
アクチュエータの制御装置において、位置設定信号を入
力しその位置設定信号を単位時間ごとに単位量変化する
積算状の位置信号で出力するコントローラと、前記アク
チュエータの動作部の移動位置を検出し測定位置信号と
して出力する位置検出器と、前記位置信号と前記測定位
置信号との差を比例増幅する増幅器と、この増幅器の出
力の電気信号を所定の圧力を有する流量に変換し前記ア
クチュエータに供給する電油変換器と、を備え、前記コ
ントローラは前記位置信号の単位量変化を、前記単位時
間内に前記アクチュエータの動作部が移動可能な量に対
応する位置信号量以下に設定したことを特徴とするアク
チュエータの制御装置。 - 【請求項２】 前記単位時間を調整可能とし、その単位
時間内で前記アクチュエータの動作部は前記単位量変化
を実施できるようにしたことを特徴とする請求項１記載
のアクチュエータの制御装置。 - 【請求項３】 前記単位量変化の単位量を調整可能と
し、前記単位時間内でこの単位量を実施できるようにし
たことを特徴とする請求項１記載のアクチュエータの制
御装置。 - 【請求項４】 前記積算状の位置信号を単位時間ごとに
単位量づつ変化する階段状の信号としたことを特徴とす
る請求項１記載のアクチュエータの制御装置。 - 【請求項５】 前記位置信号と前記位置検出器からのフ
ィードバック信号との偏差から制御系の異常を監視する
監視部を備えていることを特徴とする請求項１記載のア
クチュエータの制御装置。
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|---|---|---|---|
| JP25116496A JP3554448B2 (ja) | 1996-09-24 | 1996-09-24 | アクチュエータの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25116496A JP3554448B2 (ja) | 1996-09-24 | 1996-09-24 | アクチュエータの制御装置 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1096401A true JPH1096401A (ja) | 1998-04-14 |
| JP3554448B2 JP3554448B2 (ja) | 2004-08-18 |
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ID=17218635
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25116496A Expired - Fee Related JP3554448B2 (ja) | 1996-09-24 | 1996-09-24 | アクチュエータの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3554448B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006194393A (ja) * | 2005-01-17 | 2006-07-27 | Toyota Motor Corp | 障害判定手段を伴う油圧サーボ装置用油圧制御装置 |
| CN114109963A (zh) * | 2021-11-19 | 2022-03-01 | 济南悉通液压设备配套有限公司 | 组角机油缸运行控制方法及液压系统 |
-
1996
- 1996-09-24 JP JP25116496A patent/JP3554448B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006194393A (ja) * | 2005-01-17 | 2006-07-27 | Toyota Motor Corp | 障害判定手段を伴う油圧サーボ装置用油圧制御装置 |
| JP4710324B2 (ja) * | 2005-01-17 | 2011-06-29 | トヨタ自動車株式会社 | 障害判定手段を伴う油圧サーボ装置用油圧制御装置 |
| CN114109963A (zh) * | 2021-11-19 | 2022-03-01 | 济南悉通液压设备配套有限公司 | 组角机油缸运行控制方法及液压系统 |
| CN114109963B (zh) * | 2021-11-19 | 2023-12-15 | 济南悉通液压设备配套有限公司 | 组角机油缸运行控制方法及液压系统 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
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