JPH10314085A - 遠隔制御掃除機のホイール駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 掃除機本体の左右輪に提供されるホイール駆
動モータの駆動力を左右クラッチを通じて選択的に断続
することにより、掃除機本体の方向を前後左右に転換で
きる遠隔制御掃除機のホイール駆動装置を提供すること
にある。 【解決手段】 遠隔制御器から送出される遠隔制御信号
にしたがって掃除機本体を移動させつつ掃除を行う遠隔
制御掃除機において、前記掃除機本体の左右輪を駆動す
るための駆動力を発生するホイールモータと、前記遠隔
制御器からの方向制御信号にしたがって前記ホイールモ
ータを駆動させる一方、前記遠隔制御器からの方向制御
信号にしたがって前記掃除機本体の左右輪を選択的に駆
動するための制御信号を発生する制御部と、前記制御部
からの制御信号により前記左右クラッチを選択的に断続
するためのクラッチ駆動信号を発生するクラッチ駆動部
および前記クラッチ駆動部からのクラッチ駆動信号によ
り前記掃除機本体の左右輪にそれぞれ提供される前記ホ
イールモータの駆動力を断続または提供する左右クラッ
チとから構成されることを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、遠隔制御掃除機の
ホイール駆動装置に係り、より詳しくは、一つのホイー
ル駆動モータを利用して遠隔制御掃除機の左右輪を制御
・駆動することにより、掃除機本体が前後左右に移動・
転換しうるようにした遠隔制御掃除機のホイール駆動装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、従来の通常の遠隔制御掃除機
は、図３に示すように、掃除機本体（１００）内に吸入
力を発生させるモータ（１４３）が装着されており、そ
の他側には前記モータの駆動力によって吸入されるゴミ
などを集塵する集塵パック（１４５）が形成されてい
る。

【０００３】さらに、掃除機本体（１００）の下部に
は、後述される左輪モータ駆動部（１３２）と右輪モー
タ駆動部（１３４）によりそれぞれ駆動され前記掃除機
本体を移動させるための左右輪（１５２，１５４）がそ
れぞれ設けられ、前記掃除機本体の中央部には前記掃除
機本体を支持するよう補助輪（１４９）が設けられ、前
記掃除機本体の前面下部には底面からゴミなどを吸入す
るための吸入口（１５１）および吸入通路（１５３）が
設けられ、前記掃除機本体の上部には遠隔制御器（１２
０）から送出される遠隔制御信号を受信するためのアン
テナが設けられている。

【０００４】図４は従来の通常の遠隔制御器を利用して
遠隔制御掃除機の方向を転換させることを説明するため
の図である。

【０００５】図４を参照すればわかるように、前記遠隔
制御器（１２０）は前記掃除機本体（１００）内の前記
モータ（１４３）を駆動させるための動作ボタン（１２
１）と、前記掃除機本体の方向を転換させるためのそれ
ぞれ方向転換ボタン（１２２〜１２５）とから構成さ
れ、その内部には各前記方向転換ボタン（１２２〜１２
５）操作によって発生する方向制御ボタン信号と動作ボ
タン（１２１）操作によって発生する動作ボタン信号を
エンコードするエンコーダ（図示せず）およびエンコー
ダを通じてエンコードされた信号を搬送波に重畳して前
記遠隔制御器のアンテナを通じて前記掃除機本体側へ送
出する送信部（図示せず）が備えられている。

【０００６】一方、前記掃除機本体は前記デコーダ（１
１５），前記制御部（１１８），前記左輪モータ駆動部
（１３２），前記右輪モータ駆動部（１３４）およびモ
ータ駆動部（１３６）とから構成され、前記デコーダは
前記アンテナを通じて受信される前記遠隔制御器（１２
０）からのボタン信号をデコードして前記制御部に提供
し、前記制御部は前記デコーダを通じてデコードされた
ボタン信号にしたがって前記掃除機本体内のモータ（１
４３）駆動および前記掃除機本体を前後左右に移動させ
るための制御信号を発生する。

【０００７】さらに、前記左輪モータ駆動部（１３２）
は前記制御部（１１８）からの制御信号により前記掃除
機本体の前記左輪（１５２）を駆動させ、前記右輪モー
タ駆動部（１３４）は前記制御部からの制御信号により
前記掃除機本体の前記右輪（１５４）を駆動させ、前記
モータ駆動部（１３６）は前記制御部からの制御信号に
より前記モータを駆動する。

【０００８】上述のように構成された従来の通常の遠隔
制御掃除機の動作過程について図３と図４を参照してよ
り詳細に説明することにする。

【０００９】まず、ユーザが前記遠隔制御器（１２０）
を通じて前記動作ボタン（１２１）を操作すると、動作
ボタン信号が前記遠隔制御器内の前記エンコーダを通じ
てエンコードされた後、前記送信部を通じて搬送波に重
畳されて前記遠隔制御器の前記アンテナを通じて前記掃
除機本体側へ送出され、送出された動作ボタン信号が前
記掃除機本体の前記アンテナを通じて受信された後、前
記デコーダ（１１５）を通じてデコードされて前記制御
部に提供される。

【００１０】次に、前記制御部（１１８）は前記デコー
ダ（１１５）を通じてデコードされた動作ボタン信号に
より前記掃除機本体内の前記モータ（１４３）を駆動さ
せるための制御信号を発生し、前記制御部からの制御信
号により前記モータ駆動部（１３６）を通じて前記モー
タが駆動される。

【００１１】したがって、前記モータの駆動により前記
集塵パック（１４５）内に吸入力が発生して底面にある
ゴミなどの異物が前記掃除機本体（１００）の前面下部
に設けられた前記吸込口（１５１）を通じて吸入されて
前記吸込通路（１５３）を経た後、前記集塵パック（１
４５）内に集塵されることにより掃除が行われる。

【００１２】一方、ユーザが前記掃除機本体（１００）
を所望の方向へ移動させるため、前記遠隔制御器（１２
０）に備えられた方向転換ボタン（１２２〜１２５）を
操作すると、方向制御ボタン信号が発生し前記遠隔制御
器内の前記エンコーダを通じてエンコードされた後、前
記送信部を通じて搬送波に重畳されて前記遠隔制御器の
前記アンテナを通じて前記掃除機本体側へ送出される。

【００１３】次に、前記遠隔制御器（１２０）から送出
された方向制御ボタン信号が前記掃除機本体（１００）
に備えられた前記アンテナを通じて受信されて前記デコ
ーダ（１１５）を通じてデコードされた後、前記制御部
（１１８）に提供され、前記方向制御ボタン信号に相応
する前記制御部からの方向転換制御信号により前記左輪
モータ駆動部（１３２）と前記右輪モータ駆動部（１３
４）が選択的に駆動されることにより、ユーザが所望す
る方向へ前記掃除機本体が移動されつつ掃除が行われ
る。

【００１４】一例として、前記ユーザが掃除機本体（１
００）を前進させるため前記遠隔制御器（１２０）の前
進ボタンを操作すると、前記前進ボタン信号が前記遠隔
制御器内の前記エンコーダを通じてエンコードされた
後、前記送信部を通じて搬送波に重畳されて前記遠隔制
御器の前記アンテナを通じて送出され、送出された前記
前進ボタン信号が前記掃除機本体（１００）の前記アン
テナを通じて受信された後、前記デコーダ（１１５）を
通じてデコードされて前記前進ボタン信号が前記制御部
（１１８）に提供され、前記制御部は前記ボタン信号に
応じて前記左輪モータ駆動部（１３２）と前記右輪モー
タ駆動部（１３４）を同時に駆動させるための制御信号
を発生する。

【００１５】したがって、前記制御部からの前記制御信
号により前記左輪モータ駆動部と前記右輪モータ駆動部
が同時に駆動されて前記掃除機本体の前記左輪と前記右
輪が駆動されることにより、前記掃除機本体が前方へ移
動されつつ掃除が行われる。

【００１６】さらに、ユーザが所望の方向へ前記掃除機
本体（１００）を移動させるため、適切な前記方向転換
ボタンを操作すると、それにより前記掃除機本体が移動
されつつ掃除が行われる。

【００１７】すなわち、ユーザが前記動作ボタン（１２
１）を操作して前記遠隔制御掃除機内の前記モータ（１
４３）を駆動させた後、所望の方向へ移動させつつ掃除
を行うために、前記遠隔制御器（１２０）に備えられた
前記方向転換ボタン（１２２〜１２５）を操作すると、
操作されたボタンにより前記掃除機本体内の前記制御部
からの制御信号により前記左輪モータ駆動部（１３２）
と前記右輪モータ駆動部（１３４）が選択的に駆動され
ることにより、前記掃除機本体が所望の方向へ移動され
つつ掃除が行われる。

【００１８】

【発明が解決しようとする課題】上述したように、前記
掃除機本体の方向転換のため、前記掃除機本体の前記左
右輪を駆動する前記左右輪駆動モータがそれぞれ備えら
れているため、前記遠隔制御掃除機の製造コストが上昇
し、前記掃除機本体の重量が重くなるばかりか、前記掃
除機本体の前記左右輪を駆動する駆動回路が複雑になる
という問題点があった。

【００１９】そこで、本発明は上記種々の問題点を解決
するためになされたものであって、本発明の目的は、掃
除機本体の左右輪に提供されるホイール駆動モータの駆
動力を左右クラッチを通じて独立に断続制御することに
より、掃除機本体の方向を前後左右に移動・転換できる
遠隔制御掃除機のホイール駆動装置を提供することにあ
る。

【００２０】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めになされた本発明は、遠隔制御器から送出される遠隔
制御信号に応じて掃除機本体を移動させつつ掃除を行う
遠隔制御掃除機において、前記掃除機本体の左輪および
右輪を駆動するために正転方向または逆転方向に回転駆
動力を発生する単一のホイールモータと、前記遠隔制御
器からの方向制御信号に相応して前記ホイールモータの
回転駆動を制御するためのホイールモータ制御信号を発
生するとともに、前記遠隔制御器からの前記方向制御信
号に相応して前記掃除機本体の前記左右輪を駆動制御す
るためのクラッチ制御信号を発生する制御部と、前記制
御部からの前記クラッチ制御信号に相応して左クラッチ
および右クラッチを独立に断続制御するための左および
右クラッチ駆動信号を発生するクラッチ駆動部と、前記
クラッチ駆動部からの前記各クラッチ駆動信号に相応し
て前記ホイールモータの前記回転駆動力を各々独立に断
続制御することにより前記掃除機本体の前記各左右輪に
各々独立に制御された前記駆動力を伝達する左クラッチ
および右クラッチとを具備することを特徴とする。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下、本発明による一実施形態に
ついて添付図面に沿って詳述する。

【００２２】図１は、本発明による遠隔制御掃除機のホ
イール駆動装置を示す概略ブロック構成図であり、図２
は本発明により掃除機本体の左右輪を駆動する動作過程
を説明するための図である。

【００２３】図１と図２を参照すればわかるように、本
発明によるホイール駆動装置は、制御部（１８）からの
ホイールモータ制御信号によりホイールモータ（４０）
を駆動させるためのホイールモータ駆動信号を発生する
ホイールモータ駆動部（３３）と、前記ホイールモータ
駆動部からのホイールモータ駆動信号により掃除機本体
（１０）の左右輪（５２，５４）を駆動するための回転
駆動力を発生するホイールモータ（４０）と、前記制御
部からのクラッチ制御信号に応じて前記掃除機本体の前
記左右輪に供給される前記ホイールモータの駆動力を断
続制御するためのクラッチ駆動信号を発生するクラッチ
駆動部（３５）および前記クラッチ駆動部に応じて前記
掃除機本体の前記左右輪に供給される前記ホイールモー
タの駆動力の断続制御を行う左右クラッチ（４２，４
４）とから構成される。

【００２４】上述のように構成された本発明による遠隔
制御掃除機のホイール駆動装置の動作過程について図１
と図２を参照してより詳細に説明する。

【００２５】なお、ユーザが遠隔制御器（２０）を通じ
て動作ボタン（２１）を操作して前記掃除機本体（１
０）内のモータ（４３）を動作させて掃除を行う動作過
程は、前述の従来の遠隔制御掃除機と同一の動作過程に
より行われるため重複した記載は省略する。

【００２６】ユーザが前記掃除機本体（１０）を所望の
方向へ移動させる場合には、前記遠隔制御器（２０）に
備えられた方向転換ボタン（２２〜２５）の操作によっ
て方向制御ボタン信号が発生し、前記遠隔制御器内のエ
ンコーダ（図示せず）を通じてエンコードされた後、送
信部（図示せず）を通じて搬送波に重畳されて（変調）
前記遠隔制御器のアンテナを通じて前記掃除機本体側へ
送出される。

【００２７】前記遠隔制御器から送出された前記方向制
御ボタン信号が前記掃除機本体に備えられたアンテナを
通じて受信され搬送波から分離された（復調）のちデコ
ーダ（１５）を通じてデコードされた後前記制御部（１
８）に提供され、前記制御部（１８）はこれに相応して
ホイールモータ（４０）の駆動開始・停止、回転方向、
回転力（トルク）等を制御するためのホイールモータ制
御信号を発生する。

【００２８】さらに、ホイールモータ駆動部（３３）が
前記ホイールモータ制御信号に応じて前記ホイールモー
タを駆動制御するためのホイールモータ駆動信号を発生
し、これに応じて前記ホイールモータが駆動力を発生す
る。

【００２９】一方、前記制御部（１８）は前記遠隔制御
器（２０）からの前記方向制御ボタン信号をうけて掃除
機本体の方向を転換するために必要な指示情報を含み、
前記クラッチ駆動部（３５）を制御するためのクラッチ
制御信号を発生する。クラッチ駆動部（３５）は前記ク
ラッチ制御信号に相応して左右クラッチ駆動信号を発生
し前記左クラッチ（４２）と前記右クラッチ（４４）の
断続動作を独立に駆動制御する。

【００３０】前記各クラッチは前記ホイールモータが発
生する駆動力の前記ホイールへの伝達を制御するもの
で、前記クラッチ駆動信号に応じて前記ホイールモータ
の駆動力を前記ホイールに伝達しない非伝達状態と前記
駆動力を前記ホイールに伝達する伝達状態のいずれかの
状態を切り換える機能（断続動作）を備える。また、前
記各クラッチは非伝達状態においてそれに接続された前
記各ホイールの空転を抑制する制動手段を備えてもよ
い。

【００３１】以上の結果、前記掃除機本体の前記左右輪
（５２，５４）に提供される前記ホイールモータの駆動
力が前記クラッチ駆動部からのクラッチ駆動信号に応じ
て前記左クラッチと前記右クラッチで独立に断続される
ことにより、前記掃除機本体の前記左右輪が独立に制御
・駆動される結果、前記掃除機本体はユーザが操作した
方向へ転換あるいは移動することができる。

【００３２】一実施例として、ユーザが前記掃除機本体
（１０）を前進させようとする場合には、前記遠隔制御
器（２０）の前進ボタンを操作すると、前進ボタン信号
が前記遠隔制御器内の前記エンコーダを通じてエンコー
ドされた後、前記送信部を通じて搬送波に重畳されて前
記遠隔制御器のアンテナを通じて送出され、前記掃除機
本体のアンテナを通じて受信された後、前記デコーダ
（１５）を通じてデコードされて前記前進ボタン信号が
前記制御部（１８）に提供される。

【００３３】なお、図１に示した前記遠隔制御器の各操
作ボタン（２１〜２５）は例示であって操作対象が特定
できる限り前記前進ボタンあるいは後述する他の操作ボ
タンといかなる対応関係を有することも可能である。

【００３４】次に、前記制御部からのホイールモータ制
御信号に応じて発生する前記ホイールモータ駆動部（３
３）からのホイールモータ駆動信号により前記ホイール
モータ（４０）が前記ホイールを正転（前記掃除機本体
を前進させる方向への回転。以下同じ。）させる方向の
回転駆動力を発生するが、前記制御部のクラッチ制御信
号に応じて発生される前記クラッチ駆動部（３５）から
のクラッチ駆動信号により前記左右クラッチ（４２，４
４）が全て伝達状態となるため、前記ホイールモータで
発生した前記正転駆動力が前記掃除機本体の前記左右輪
（５２，５４）に同時に供給されて前記掃除機本体が前
進動作する。

【００３５】また、ユーザが前記掃除機本体を後退させ
ようとする場合には、前記遠隔制御器（２０）の後退ボ
タンを操作すると、前記前進動作と同様の過程を経て前
記制御部（１８）のホイールモータ制御信号に応じて前
記ホイールモータ駆動部（３３）がホイールモータ駆動
信号を発生し前記ホイールモータ（４０）が前記ホイー
ルを逆転（前記掃除機本体を後退させる方向への回転。
以下同じ。）させる方向の回転駆動力を発生するが、前
記制御部のクラッチ制御信号に応じて発生する前記クラ
ッチ駆動部（３５）からのクラッチ駆動信号により前記
左右クラッチ（４２，４４）が全て伝達状態となるた
め、前記ホイールモータで発生した前記逆転駆動力が前
記掃除機本体の前記左右輪に同時に供給されて前記掃除
機本体が後退動作する。

【００３６】これに対し、ユーザが前記掃除機本体（１
０）を左回転させようとする場合には、前記遠隔制御器
（２０）の左回転ボタンを操作すると、左回転ボタン信
号が前記遠隔制御器（２０）内の前記エンコーダを通じ
てエンコードされた後、前記送信部を通じて搬送波に重
畳して前記遠隔制御器のアンテナを通じて前記掃除機本
体側へ送出され、前記掃除機本体のアンテナを通じて受
信された後、前記デコーダ（１５）を通じてデコードさ
れて前記左回転ボタン信号が前記制御部（１８）に提供
される。

【００３７】次に、前記制御部のホイールモータ制御信
号に応じて前記ホイールモータ駆動部（３３）から発生
されるホイールモータ駆動信号により前記ホイールモー
タ（４０）が前記正転駆動力を発生するが、前記制御部
の制御信号による前記クラッチ駆動部（３５）からの前
記クラッチ駆動信号により前記左クラッチ（４２）は非
伝達状態となり、前記右クラッチ（４４）は伝達状態と
なる。

【００３８】そのため、前記ホイールモータで発生した
回転駆動力が前記掃除機本体の前記左輪（５２）には供
給されず、前記右輪（５４）にのみ供給されるため、前
記掃除機本体は左回転動作を行う。

【００３９】これに対し、ユーザが掃除機本体（１０）
を右回転させようとする場合には、前記遠隔制御器（２
０）の右回転ボタンを操作すると、上記左回転の場合と
同様に右回転ボタン信号が搬送波によって前記制御部に
到達し、さらに、前記制御部の前記制御信号に応じて前
記ホイールモータ駆動部からのホイールモータ駆動信号
により前記ホイールモータが前記正転駆動力を発生する
が、前記制御部の制御信号に応じて前記クラッチ駆動部
からのクラッチ駆動信号により前記左クラッチは伝達状
態となり、前記右クラッチは非伝達状態となる。

【００４０】そのため、前記ホイールモータで発生した
回転駆動力が前記掃除機本体の前記左輪（５２）にのみ
提供され、前記右輪（５４）には提供されないため前記
掃除機本体は右回転動作を行う。

【００４１】さらに別の実施例として、ユーザが前記掃
除機本体（１０）を後退しつつ左回転させようとする場
合には、前記遠隔制御器（２０）の後退ボタンと左回転
ボタンを共に操作すると、後退左回転ボタン信号が前記
遠隔制御器（２０）内の前記エンコーダを通じてエンコ
ードされた後、前記送信部を通じて送出され、前記掃除
機本体のアンテナを通じて受信された後、前記デコーダ
（１５）を通じてデコードされ前記後退左回転ボタン信
号が前記制御部（１８）に提供される。

【００４２】次に、前記制御部のホイールモータ制御信
号に応じて前記ホイールモータ駆動部（３３）からのホ
イールモータ駆動信号により前記ホイールモータ（４
０）が前記逆転駆動力を発生するとともに、前記制御部
のクラッチ制御信号による前記クラッチ駆動部（３５）
からのクラッチ駆動信号により前記左クラッチ（４２）
は伝達状態となり、前記右クラッチ（４４）は非伝達状
態となる。

【００４３】その結果、前記ホイールモータで発生した
逆転駆動力が前記掃除機本体の前記左輪にのみ伝達さ
れ、前記右輪には伝達されないため、前記掃除機本体は
後退しつつ左回転動作を行う。

【００４４】また、後退しつつ右回転動作を行う場合も
上記と同様な方法により実施できるので説明は省略す
る。

【００４５】前記後退左回転動作または前記後退右回転
動作はたとえば前記実施例で説明した前記前進左回転動
作または前記前進右回転動作と組み合わせて操作するこ
とにより、前記掃除機本体を狭く屈曲した領域を移動さ
せつつ掃除を行う場合に特に効果的である。

【００４６】上述のように、前記遠隔制御器からの前記
方向制御ボタン信号により前記ホイールモータ駆動部を
通じて前記ホイールモータが駆動力が発生する一方、前
記方向制御ボタン信号に応じた前記制御部からの前記ク
ラッチ制御信号によって前記左右クラッチが前記クラッ
チ駆動部により独立に断続制御されることにより、前記
掃除機本体の方向転換あるいは移動が実現される。

【００４７】また前記各動作を含む可能な動作を細かく
切り換えて制御することにより前記掃除機本体の移動速
度や移動方向の迅速かつ詳細な調整が可能となり作業性
がさらに向上する。すなわち従来技術のような左、右ホ
イールモータによる直接的な駆動力の制御に比べ本発明
はクラッチによる断続制御を用いるため速度や移動方向
の変更あるいはこれらの調整に際して応答速度に優れる
ため操作性向上に大きく寄与している。

【００４８】本発明のいくつかの実施例について前記ホ
イールモータの制御と前記左右クラッチの制御を対応さ
せて説明したが、たとえば前記ホイールモータを駆動さ
せつつ前記左右クラッチの制御を変更、調整することあ
るいは前記左右クラッチの制御を一定にしつつ前記ホイ
ールモータの制御を変更、調整するなどの変形が可能で
ある。

【００４９】さらに本発明の範囲と精神から逸脱するこ
となく多用な変形や変更が可能であることを理解された
い。

【００５０】

【発明の効果】上述したように本発明によれば、単一の
ホイールモータを用いたことおよびそれにより掃除機本
体の左右輪駆動回路が簡単化されたことにより、製造コ
ストの節減と同時に掃除機本体の軽量化・小型化を図る
ことができその結果作業性が向上するという優れた効果
がある。

【００５１】さらに、ホイールモータの駆動力を左右両
クラッチにより独立に断続制御することによって掃除機
本体の方向転換あるいは移動およびそれらの調整が実現
できまた迅速な応答が可能なため、より複雑な形状を有
する領域を移動しつつ必要な箇所を掃除することができ
るというさらに優れた効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態による遠隔制御掃除機のホイ
ール駆動装置を示すブロック構成図である。

【図２】本発明により掃除機本体の左右輪を駆動する動
作過程を説明するための図である。

【図３】従来の通常の遠隔制御掃除機を示す縦断面図で
ある。

【図４】従来の通常の遠隔制御器を利用して遠隔制御掃
除機の方向を転換されることを説明するための図であ
る。

【符号の説明】

２０、１２０ 遠隔制御器 ２１、１２１ 動作ボタン ４３、１４３ モータ １４５ 集塵パック １４７ 外部電源線 １５１ 吸入口 １５３ 吸入通路 １０、１００ 掃除機本体 １５、１１５ デコーダ １８、１１８ 制御部 ３３ ホイールモータ駆動部 ３５ クラッチ駆動部 １３２ 左輪モータ駆動部 １３４ 右輪モータ駆動部 ３６、１３６ モータ駆動部 ４０ ホイールモータ ４２ 左クラッチ ４４ 右クラッチ ５２、１５２ 左輪 ５４、１５４ 右輪

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 遠隔制御器から送出される遠隔制御信号
   に応じて掃除機本体を移動させつつ掃除を行う遠隔制御
   掃除機において、前記掃除機本体の左輪および右輪を駆
   動するために正転方向または逆転方向に回転駆動力を発
   生する単一のホイールモータと、前記遠隔制御器からの
   方向制御信号に相応して前記ホイールモータの回転駆動
   を制御するためのホイールモータ制御信号を発生すると
   ともに、前記遠隔制御器からの前記方向制御信号に相応
   して前記掃除機本体の前記左右輪を駆動制御するための
   クラッチ制御信号を発生する制御部と、前記制御部から
   の前記クラッチ制御信号に相応して左クラッチおよび右
   クラッチを独立に断続制御するための左および右クラッ
   チ駆動信号を発生するクラッチ駆動部と、前記クラッチ
   駆動部からの前記各クラッチ駆動信号に相応して前記ホ
   イールモータの前記回転駆動力を各々独立に断続制御す
   ることにより前記掃除機本体の前記各左右輪に各々独立
   に制御された前記駆動力を伝達し、前記掃除機本体を移
   動・方向転換させるための左クラッチおよび右クラッチ
   とを具備することを特徴とする遠隔制御掃除機のホイー
   ル駆動装置。