JPH0636782B2 - 自走式電気掃除機 - Google Patents
自走式電気掃除機Info
- Publication number
- JPH0636782B2 JPH0636782B2 JP62072604A JP7260487A JPH0636782B2 JP H0636782 B2 JPH0636782 B2 JP H0636782B2 JP 62072604 A JP62072604 A JP 62072604A JP 7260487 A JP7260487 A JP 7260487A JP H0636782 B2 JPH0636782 B2 JP H0636782B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cleaner
- self
- vacuum cleaner
- propelled
- transmitter
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は自走式電気掃除機に関するものである。
（従来の技術） 従来、自走式電気掃除機としては、実開昭５５−９９４
５８号公報に開示されているものが知られている。この
電気掃除機は、周縁を平面視で円形の形状とした台板
に、その吸込口を下方に向けて開口させて吸引装置を装
備し台板をその中心部を中心とする枢軸回転と前進運動
とを無線遠隔制御により切換自在とする走行装置を設け
たものである。
５８号公報に開示されているものが知られている。この
電気掃除機は、周縁を平面視で円形の形状とした台板
に、その吸込口を下方に向けて開口させて吸引装置を装
備し台板をその中心部を中心とする枢軸回転と前進運動
とを無線遠隔制御により切換自在とする走行装置を設け
たものである。
そして、前記掃除機の運転は、送信機よりの制御電波に
より制御される。すなわち、送信機より制御電波を送信
すると掃除機は直進又は後進する。そして、制御電波の
送信を止めると、前記掃除機は、その場で自動的に枢軸
制御する。また、前進，後進中に障害物につき当たった
場合でもその場で枢軸回転に変わる。
より制御される。すなわち、送信機より制御電波を送信
すると掃除機は直進又は後進する。そして、制御電波の
送信を止めると、前記掃除機は、その場で自動的に枢軸
制御する。また、前進，後進中に障害物につき当たった
場合でもその場で枢軸回転に変わる。
そのため、方向を変えるときは、一旦送信機からの送信
を止めてその場で枢軸回転させ、所定の方向に向いたと
きに再度送信する。
を止めてその場で枢軸回転させ、所定の方向に向いたと
きに再度送信する。
（発明が解決しようとする問題点） 前記実開昭５５−９９４５８号公報の掃除機は無線遠隔
制御により自走するものであるが、送信機より送信中は
前進または後進の直進走行し、送信を止めるとその場で
枢軸回転を行うものであるから、掃除中はたえず直進−
枢軸回転−直進（方向変更）を繰り返す操作を行わなけ
ればならないので、非常に使い勝手が悪く、誰もが容易
に使えない欠点があった。
制御により自走するものであるが、送信機より送信中は
前進または後進の直進走行し、送信を止めるとその場で
枢軸回転を行うものであるから、掃除中はたえず直進−
枢軸回転−直進（方向変更）を繰り返す操作を行わなけ
ればならないので、非常に使い勝手が悪く、誰もが容易
に使えない欠点があった。
然るに、本発明にあっては、操作上の戸惑がなく、女性
等にあっても操作が容易で楽に掃除できる自走式電気掃
除機を提供するものである。
等にあっても操作が容易で楽に掃除できる自走式電気掃
除機を提供するものである。
（問題点を解決するための手段） 上記問題点を解決するための本発明は、第１図に示すよ
うに、吸込口２を有しかつ駆動輪４Ｌ，４Ｒを設けた掃
除機本体１と、該本体１の上面に二次元に配設した複数
個の受信部５Ａ，５Ｂ，５Ｌ，５Ｒと、これらの受信部
に送信するための送信器６と、各受信部の受信順位を検
知し該受信順位により指令内容を判定する指令内容判定
部７と、該指令内容判定部の出力信号に基づいて上記駆
動輪４Ｌ，４Ｒを制御する駆動制御部８とを備えるもの
である。そして、上記指令内容判定部７は、送信器６か
らの信号を、例えば受信部５Ｂ，５Ａの順で受信した時
に前進、受信部５Ａ，５Ｂの順で受信した時に後退と判
定し、又受信部５Ｌ，５Ｒの順で受信した時に右折、受
信部５Ｒ，５Ｌの順で受信した時に左折を判定して、夫
々その判定結果に応じた制御信号を出力するように構成
するものである。
うに、吸込口２を有しかつ駆動輪４Ｌ，４Ｒを設けた掃
除機本体１と、該本体１の上面に二次元に配設した複数
個の受信部５Ａ，５Ｂ，５Ｌ，５Ｒと、これらの受信部
に送信するための送信器６と、各受信部の受信順位を検
知し該受信順位により指令内容を判定する指令内容判定
部７と、該指令内容判定部の出力信号に基づいて上記駆
動輪４Ｌ，４Ｒを制御する駆動制御部８とを備えるもの
である。そして、上記指令内容判定部７は、送信器６か
らの信号を、例えば受信部５Ｂ，５Ａの順で受信した時
に前進、受信部５Ａ，５Ｂの順で受信した時に後退と判
定し、又受信部５Ｌ，５Ｒの順で受信した時に右折、受
信部５Ｒ，５Ｌの順で受信した時に左折を判定して、夫
々その判定結果に応じた制御信号を出力するように構成
するものである。
（作用） 上記の構成により、使用者は送信器６を持ち、送信状態
で所望の方向に向って振れば、掃除機本体１は指示され
た所望の方向に移動する。例えば、送信器６を掃除機本
体１の上面に対して後方から前方に振れば掃除機本体１
は前進し、又、右から左へ振れば掃除機本体１は左方向
に方向転換する。
で所望の方向に向って振れば、掃除機本体１は指示され
た所望の方向に移動する。例えば、送信器６を掃除機本
体１の上面に対して後方から前方に振れば掃除機本体１
は前進し、又、右から左へ振れば掃除機本体１は左方向
に方向転換する。
（実施例） 以下第２図乃至第９図に示した本発明の実施例について
詳細に説明する。
詳細に説明する。
先ず、第２図及び第３図おいて、掃除機本体１は集塵装
置及び電動送風機等を内蔵するもので、前部に吸込口２
を有しかつ前部底面に前輪３を、後部両側に駆動輪
４Ｌ，４Ｒを設ける。両駆動輪４Ｌ，４Ｒはステッピン
グモータ等を用いて個々に回転駆動するものであり、又
前輪３はステッピングモータ等を用いて方向転換を行な
えるように構成する。上記掃除機本体１は複数個例えば
４個の受信部５Ａ，５Ｂ，５Ｌ，５Ｒを第２図示の如く
二次元的に配置した受信面５を上面上に設けている。送
信器６は送信スイッチ６ａのＯＮにより赤外線を照射す
る。
置及び電動送風機等を内蔵するもので、前部に吸込口２
を有しかつ前部底面に前輪３を、後部両側に駆動輪
４Ｌ，４Ｒを設ける。両駆動輪４Ｌ，４Ｒはステッピン
グモータ等を用いて個々に回転駆動するものであり、又
前輪３はステッピングモータ等を用いて方向転換を行な
えるように構成する。上記掃除機本体１は複数個例えば
４個の受信部５Ａ，５Ｂ，５Ｌ，５Ｒを第２図示の如く
二次元的に配置した受信面５を上面上に設けている。送
信器６は送信スイッチ６ａのＯＮにより赤外線を照射す
る。
第４図は制御ブロック図であり、各受信部５Ａ，５Ｂ，
５Ｌ，５Ｒの信号は制御部９に入力され演算処理されて
前輪駆動部１０を動作させることにより前輪３の向きを
制御し、又後輪駆動部１１Ｌ，１１Ｒを動作させるとに
より駆動輪４Ｌ，４Ｒの前転，後転を制御するものであ
る。上記各駆動部１０，１１Ｌ，１１Ｒは例えばステッ
ピングモータよりなる。１２は電源部、１３は電動送風
機のモータである。ここで、制御部９は主にマイクロコ
ンピュータにより構成されるもので、そのブロック図を
第５図に示す。９ａは中央演算処理装置で、ＲＯＭ９ｂ
の動作プログラムに従って動作する。９ｃは記憶部（Ｒ
ＡＭ）で、各種データの一時記憶を行なう。９ｄは入出
力部（Ｉ／Ｏ部）で、各受信号部及び各駆動部等に対す
る信号の授受を行なう。９ｅはクロックゼネレータで、
マイクロコンピュータの動作のための同期パルスを発生
する。
５Ｌ，５Ｒの信号は制御部９に入力され演算処理されて
前輪駆動部１０を動作させることにより前輪３の向きを
制御し、又後輪駆動部１１Ｌ，１１Ｒを動作させるとに
より駆動輪４Ｌ，４Ｒの前転，後転を制御するものであ
る。上記各駆動部１０，１１Ｌ，１１Ｒは例えばステッ
ピングモータよりなる。１２は電源部、１３は電動送風
機のモータである。ここで、制御部９は主にマイクロコ
ンピュータにより構成されるもので、そのブロック図を
第５図に示す。９ａは中央演算処理装置で、ＲＯＭ９ｂ
の動作プログラムに従って動作する。９ｃは記憶部（Ｒ
ＡＭ）で、各種データの一時記憶を行なう。９ｄは入出
力部（Ｉ／Ｏ部）で、各受信号部及び各駆動部等に対す
る信号の授受を行なう。９ｅはクロックゼネレータで、
マイクロコンピュータの動作のための同期パルスを発生
する。
次にその動作例を説明する。
今、使用者が掃除機の電源を入れると、制御部９は第６
図に示すようにモータ１３をＯＮして電動送風機による
吸引動作を開始すると同時に、受信部５Ａ，５Ｂ，
５Ｌ，５Ｒに入力されているか否かを監視する。次に、
使用者が送信器６の送信スイッチ６ａをＯＮして掃除機
本体１の受信面５に向け、赤外線を掃除機本体１の後方
から前方に移動させながら照射すると、受信部５Ａ，５
Ｂ，５Ｌ，５Ｒからは第７図(a)に示すタイミングで制
御部９に信号が伝わる。すると、制御部９は第８図に示
す真理値表に従って指令内容を判定する。即ち、この場
合には受信部５Ｂ，５Ａの順で信号を受信しており、Ｂ
→Ａの入力のタイミングにより前進指令があったと判定
し、この判定結果に基づいて後輪駆動部１１Ｌ，１１Ｒ
を制御することにより駆動輪４Ｌ，４Ｒを共に前転させ
る。従って、掃除機本体１は前進移動する。
図に示すようにモータ１３をＯＮして電動送風機による
吸引動作を開始すると同時に、受信部５Ａ，５Ｂ，
５Ｌ，５Ｒに入力されているか否かを監視する。次に、
使用者が送信器６の送信スイッチ６ａをＯＮして掃除機
本体１の受信面５に向け、赤外線を掃除機本体１の後方
から前方に移動させながら照射すると、受信部５Ａ，５
Ｂ，５Ｌ，５Ｒからは第７図(a)に示すタイミングで制
御部９に信号が伝わる。すると、制御部９は第８図に示
す真理値表に従って指令内容を判定する。即ち、この場
合には受信部５Ｂ，５Ａの順で信号を受信しており、Ｂ
→Ａの入力のタイミングにより前進指令があったと判定
し、この判定結果に基づいて後輪駆動部１１Ｌ，１１Ｒ
を制御することにより駆動輪４Ｌ，４Ｒを共に前転させ
る。従って、掃除機本体１は前進移動する。
又、使用者が送信器６を操作して赤外線を掃除機本体１
の左から右方向に移動させると、受信部５Ａ，５Ｂ，５
Ｌ，５Ｒからは第７図(b)に示すタイミングで制御部９
に信号が伝わる。この場合、制御部９は第８図から分る
ようにＬ→Ａ→Ｒにより右折指令があったと判定し、各
駆動部１０，１１Ｌ，１１Ｒを制御し駆動輪４Ｌ，４Ｒ
を前転している状態で前輪３の向きを右方向に向ける。
従って、掃除機本体１は右方向に向きを変えることにな
る。
の左から右方向に移動させると、受信部５Ａ，５Ｂ，５
Ｌ，５Ｒからは第７図(b)に示すタイミングで制御部９
に信号が伝わる。この場合、制御部９は第８図から分る
ようにＬ→Ａ→Ｒにより右折指令があったと判定し、各
駆動部１０，１１Ｌ，１１Ｒを制御し駆動輪４Ｌ，４Ｒ
を前転している状態で前輪３の向きを右方向に向ける。
従って、掃除機本体１は右方向に向きを変えることにな
る。
同様に、掃除機本体１の前方から後方に向って赤外線を
移動させながら照射すれば掃除機本体１は後退移動し、
又赤外線を右方向から左方向に向って移動させながら照
射すれば掃除機本体１は左方向に向きを変えることにな
る。
移動させながら照射すれば掃除機本体１は後退移動し、
又赤外線を右方向から左方向に向って移動させながら照
射すれば掃除機本体１は左方向に向きを変えることにな
る。
以上のように、使用者が送信器６を持ち、赤外線を所望
の方向に向って移動させながら照射すれば、掃除機本体
１はその所望の方向に移動する。しかも、その操作は、
使用者の手の動かす方向と掃除機本体１の移動方向とが
一致する為、戸惑うことがなく容易に行なえる。
の方向に向って移動させながら照射すれば、掃除機本体
１はその所望の方向に移動する。しかも、その操作は、
使用者の手の動かす方向と掃除機本体１の移動方向とが
一致する為、戸惑うことがなく容易に行なえる。
尚、第８図にない入力タイミングは無視し動作を継続す
る。この場合の継続時間及び入力が全くなくなった場合
の継続時間は所定値（例えば５秒）に定め、この時間の
経過により掃除機の全ての動作を停止する。
る。この場合の継続時間及び入力が全くなくなった場合
の継続時間は所定値（例えば５秒）に定め、この時間の
経過により掃除機の全ての動作を停止する。
又、例えばＲ→Ｌ→Ｂ→Ｒ→Ａの順で入力があった時、
その時の判定は入力と入力との間で所定の時間（例えば
１秒）以上の間隔があれば、この間隔を区切りとして判
定する。Ｒ→ＬとＢ→Ｒ→Ａの間に１秒以上の間隔があ
る場合には、左折させ次に前進と判定する。
その時の判定は入力と入力との間で所定の時間（例えば
１秒）以上の間隔があれば、この間隔を区切りとして判
定する。Ｒ→ＬとＢ→Ｒ→Ａの間に１秒以上の間隔があ
る場合には、左折させ次に前進と判定する。
第９図は受信部の他の配置例を示し、８個の受信部を設
けたものである。
けたものである。
尚、前輪３には単なる自在車輪を用いてもよい。この場
合の方向転換は、駆動輪４Ｌ，４Ｒの一方を前転、他方
を後転させることにより行なえる。
合の方向転換は、駆動輪４Ｌ，４Ｒの一方を前転、他方
を後転させることにより行なえる。
（発明の効果） 以上の如く本発明にあっては、使用者が送信器を送信状
態で所望の方向へ移動させると、この送信器の移動方向
と同方向へ掃除機が方向転換を行い自走するので、使用
者が送信器を走行方向へ移動させる動作、すなわち、使
用者が掃除機を移動させたい方向へ送信器を持った手を
振るだけで、確実に掃除機を所望の方向へ走行させるこ
とができ、掃除機をゴミのある方向へ正確に移動させる
ことができ、確実に掃除を行うことができる。
態で所望の方向へ移動させると、この送信器の移動方向
と同方向へ掃除機が方向転換を行い自走するので、使用
者が送信器を走行方向へ移動させる動作、すなわち、使
用者が掃除機を移動させたい方向へ送信器を持った手を
振るだけで、確実に掃除機を所望の方向へ走行させるこ
とができ、掃除機をゴミのある方向へ正確に移動させる
ことができ、確実に掃除を行うことができる。
また、掃除機を所望の方向へ走行させる指令動作は、使
用者が自分の手を所望の方向へ移動させるだけの自然な
動作となるため、使用者は自分の所望する方向への掃除
機の移動を簡単かつ円滑に行うことができ、操作性を向
上させることができる。
用者が自分の手を所望の方向へ移動させるだけの自然な
動作となるため、使用者は自分の所望する方向への掃除
機の移動を簡単かつ円滑に行うことができ、操作性を向
上させることができる。
第１図は本発明の構成を示す図、第２図は本発明の実施
例における自走式電気掃除機の使用状態を示す図、第３
図は同受信部の配置図、第４図は同制御装置全体のブロ
ック図、第５図は同制御部のブロック図、第６図は同基
本フローチャート、第７図(a)(b)は同受信タイミング例
を示す図、第８図は同動作説明図、第９図は同受信部の
他の配置例を示す図である。 １：掃除機本体、２：吸込口、４Ｌ，４Ｒ：駆動輪、５
Ａ，５Ｂ，５Ｌ，５Ｒ：受信部、６：送信器、７：指令
内容判定部、８：駆動制御部。
例における自走式電気掃除機の使用状態を示す図、第３
図は同受信部の配置図、第４図は同制御装置全体のブロ
ック図、第５図は同制御部のブロック図、第６図は同基
本フローチャート、第７図(a)(b)は同受信タイミング例
を示す図、第８図は同動作説明図、第９図は同受信部の
他の配置例を示す図である。 １：掃除機本体、２：吸込口、４Ｌ，４Ｒ：駆動輪、５
Ａ，５Ｂ，５Ｌ，５Ｒ：受信部、６：送信器、７：指令
内容判定部、８：駆動制御部。
Claims (1)
- 【請求項１】吸込口を有しかつ駆動輪を設けた掃除機本
体と、 該掃除機本体の上面の任意に定められた箇所を中心に当
該箇所の周囲に配設された複数個の受信部と、 上記掃除機本体と別体に設けられ、送信状態で所望の掃
除機の自走方向へ移動させ上記受信部へ送信を行い掃除
機の自走方向を指令する送信器と、 上記受信部での受信順位を検知し、該受信順位により掃
除機の自走方向を判定する指令内容判定部と、 該指令内容判定部の出力信号に基づいて上記駆動輪を制
御し掃除機を指令された方向へ自走させる駆動制御部
と、 を備えたことを特徴とする自走式電気掃除機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62072604A JPH0636782B2 (ja) | 1987-03-24 | 1987-03-24 | 自走式電気掃除機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62072604A JPH0636782B2 (ja) | 1987-03-24 | 1987-03-24 | 自走式電気掃除機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63234925A JPS63234925A (ja) | 1988-09-30 |
| JPH0636782B2 true JPH0636782B2 (ja) | 1994-05-18 |
Family
ID=13494163
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62072604A Expired - Lifetime JPH0636782B2 (ja) | 1987-03-24 | 1987-03-24 | 自走式電気掃除機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0636782B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2612328B2 (ja) * | 1988-12-24 | 1997-05-21 | 株式会社テック | 電気掃除機 |
| JP3849442B2 (ja) * | 2001-03-27 | 2006-11-22 | 株式会社日立製作所 | 自走式掃除機 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5599458U (ja) * | 1978-12-31 | 1980-07-10 | ||
| JPS6135659U (ja) * | 1984-08-04 | 1986-03-05 | シャープ株式会社 | 掃除機の制御装置 |
| JPS6187526A (ja) * | 1984-10-08 | 1986-05-02 | 松下電器産業株式会社 | 電気掃除機のリモ−トコントロ−ル装置 |
-
1987
- 1987-03-24 JP JP62072604A patent/JPH0636782B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63234925A (ja) | 1988-09-30 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |