JPH10295453A

JPH10295453A - 人力応動装置

Info

Publication number: JPH10295453A
Application number: JP11075797A
Authority: JP
Inventors: Shigeru Shirai; 白井　　滋; Makoto Oyama; 真大山; Ryohei Murakami; 良平村上
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 1997-04-28
Filing date: 1997-04-28
Publication date: 1998-11-10
Anticipated expiration: 2017-04-28
Also published as: JP3663827B2

Abstract

(57)【要約】【課題】人力応動装置において、不意に可動体が動く
ような危険がなく、僅かな人力で軽く安全に可動体を駆
動可能とする。【解決手段】人力の強さおよび人力の方向を検知する
人力検知手段７３と、前記人力検知手段２３の検知信号
に応じてアクチュエータ２５の駆動力を制御する制御器
２４と、前記アクチュエータ２５の駆動力に応じて駆動
される可動体１０を備えたものであり、人が手動で可動
体１０を動かすのと同じ感覚で自分の意志に応じた方向
に安全に駆動でき、かつアクチュエータ２５の駆動力に
より大幅に人力を軽減でき、楽に動かすことができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、可動体を人力で軽
く安全に駆動できる人力応動装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、人力を軽減する装置としてたとえ
ば昇降装置で特開平７−３１３２７４号公報に記載され
ているようなものがある。この装置は図９に示されてい
るように、底面を開口した箱体Ｊ２内に棚ユニットＪ３
が上下方向にスライド可能に配置され、箱体Ｊ２の天井
部分に４本のワイヤーＪ５を巻取り・巻戻しするモータ
ー（図示せず）の回転を制御する駆動制御ユニットから
なる昇降ユニットＪ４が設けられ、昇降ユニットＪ４の
４本のワイヤーＪ５が棚ユニットＪ３の上面の四隅にロ
ックＪ６とフックＪ７により取り出し可能に連結され
て、モーターがワイヤーＪ５を巻取り・巻戻しすること
により棚ユニットＪ３が上下にスライドするように構成
されており、昇降ユニットＪ４には棚ユニットＪ３が一
定の位置まで上昇したことを知らせる上方センサーＪ８
と、棚ユニットＪ３が一定の位置まで降下したことを知
らせる下方センサーＪ９がその入力に接続され、各セン
サーからの停止信号により昇降ユニットＪ４が作動を停
止するというものである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
このような装置ではモーターによって収納部分である棚
ユニットＪ３が昇降することから、人力を要さずに収納
物の昇降ができるが、不意に駆動用のリモコンスイッチ
（図示せず）に触れてしまった場合、モーターが作動
し、箱体Ｊ２と棚ユニットＪ３との間に手を挟まれる等
の事故も起こる危険性があるという課題を有していた。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は上記課題を解決
するために、可動体と、前記可動体に作用する人力の強
さおよび人力の方向に応じてアクチュエータの駆動力を
制御する制御器を備えたものである。

【０００５】上記発明によれば、可動体に作用する人力
の強さおよび人力の方向に応じてアクチュエータの駆動
力を制御する制御器を備えていることから、まず人が可
動体を動かそうとしてその可動体に人力を作用したと
き、その人力に応じてアクチュエータが駆動され、軽く
可動体を動かすことができる。また、人力を作用する場
所がリモコンスイッチ等と異なり、動かそうとする可動
体そのものなので、不意にスイッチに触れて可動体が動
くようなことがない。

【０００６】

【発明の実施の形態】本発明は、請求項１に記載のよう
に、可動体と、前記可動体に作用する人力の強さおよび
人力の方向に応じてアクチュエータの駆動力を制御する
制御器を備えたものである。

【０００７】そして、可動体に作用する人力の強さおよ
び人力の方向に応じてアクチュエータの駆動力を制御す
る制御器を備えていることから、まず人が可動体を動か
そうとしてその可動体に人力を作用したとき、その人力
に応じてアクチュエータが駆動され、軽く可動体を動か
すことができる。また、人力を作用する場所がリモコン
スイッチ等と異なり、動かそうとする可動体そのものな
ので、不意にスイッチに触れて可動体が動くようなこと
がない。したがって、人力で軽くかつ安全に駆動するこ
とができる。

【０００８】また、本発明は請求項２に記載のように、
人力の強さおよび人力の方向を検知する人力検知手段
と、前記人力検知手段の検知信号に応じてアクチュエー
タの駆動力を制御する制御器と、前記アクチュエータの
駆動力に応じて駆動される可動体を備えたものである。

【０００９】そして、人力検知手段が人力の強さおよび
人力の方向を検知し、その人力検知手段の検知信号に応
じて、制御器がアクチュエータの駆動力を制御し可動体
を駆動させることができる。したがって、人が手動で可
動体を動かすのと同じ感覚で自分の意志に応じた方向に
安全に駆動でき、かつアクチュエータの駆動力により大
幅に人力を軽減でき、楽に動かすことができる。

【００１０】また、本発明は請求項３に記載したよう
に、制御器は、人力の方向を正逆２方向に判別する方向
判別手段を備え、方向判別手段の判別結果に応じてアク
チュエータを正逆駆動するものである。

【００１１】そして、制御器に備えた方向判別手段よっ
て、人力の方向を正逆２方向に判別して、その判別され
た方向に制御器がアクチュエータの駆動力を制御し可動
体を駆動させることができる。したがって、人力の作用
する方向があいまいであっても、正逆２方向のいずれか
に判別して可動体を駆動することができ、たとえば昇降
装置の場合であれば、可動体の駆動方向に対して斜めに
人力を作用させても、上昇方向か下降方向かを判別して
正しく小さい人力で駆動することができる。

【００１２】また、本発明は請求項４に記載したよう
に、可動体に設けた把手と、前記把手に係る人力の強さ
および人力の方向を検知する人力検知手段と、前記人力
検知手段の信号に応じてアクチュエータの駆動力を制御
し前記可動体を駆動する制御器を備えたものである。

【００１３】そして、たとえば可動体に設けた把手を人
力で押したり引いたりすると、その押したり引いたりす
る人力の強さおよび人力の方向を人力検知手段が検知
し、その人力検知手段の検知信号に応じて、制御器がア
クチュエータの駆動力を制御し可動体を駆動させること
ができる。したがって、人が手動で可動体の把手を動か
すのと同じ感覚で自分の意志に応じた方向に安全に駆動
でき、かつアクチュエータの駆動力により把手に僅かな
人力で動かそうとするだけで、可動体を思い通りに楽に
動かすことができる。

【００１４】また、本発明は請求項５に記載したよう
に、基台と、前記基台に対して移動可能なラック等の可
動体と、前記可動体の移動軌跡を規制して支持する平行
リンクやレール等の支持手段と、前記可動体に設けた把
手と、前記把手に係る人力の強さおよび人力の方向を検
知する人力検知手段と、前記人力検知手段の信号に応じ
てアクチュエータの駆動力を制御し前記可動体を駆動す
る制御器を備えたものである。

【００１５】そして、たとえば可動体に設けた把手を人
力で押したり引いたりすると、その押したり引いたりす
る人力の強さおよび人力の方向を人力検知手段が検知
し、その人力検知手段の検知信号に応じて、制御器がア
クチュエータの駆動力を制御し可動体は、平行リンク等
の支持手段によって定まった移動軌跡を移動させること
ができる。したがって、人が手動で可動体の把手を動か
すのと同じ感覚で自分の意志に応じて安全に駆動でき、
かつアクチュエータの駆動力により把手に僅かな人力で
動かそうとするだけで、可動体を定まった移動軌跡で楽
に動かすことができる。

【００１６】また、本発明は請求項６・請求項７・請求
項８に記載したように、基台は、前記基台をたとえば家
屋やキャビネット、押し入れ等の固定構造物の底面・天
面・奥面に固定する構成としたものである。

【００１７】そして、たとえば引き戸の押し入れのよう
に基台を取り付ける面が両側面にない場合でも、押し入
れ上段もしくは下段等の底板面や天井面や奥壁面等に取
り付けることができ、たとえばラック等を都合のよい高
さに昇降して使用することにより布団等の出し入れを楽
にすることができる。

【００１８】また、本発明は請求項９に記載したよう
に、基台は、前記基台をたとえば家屋やキャビネットや
押し入れ等の固定構造物の側面に固定する構成としたも
のである。

【００１９】そして、たとえばトイレ空間のような狭い
部屋等で両側の壁面しか都合のよい基台の取付面がない
場合等、側壁面等に基台を取り付け固定することがで
き、たとえばラック等を都合のよい高さに昇降して使用
することができる。

【００２０】また、本発明は請求項１０に記載したよう
に、人力検知手段は、把手に設けたものである。

【００２１】そして、人力検知手段を把手に設けたこと
により、把手以外の部分たとえばラックやかご、棚等に
触れても、アクチュエータが作動する心配をなくするこ
とができる。

【００２２】また、本発明は請求項１１に記載したよう
に、人力検知手段は、中空の把手の内部に設けたもので
ある。

【００２３】そして、人力検知手段は、中空の把手の内
部に設けたことにより、表面に人力検知手段を露出しな
いので人力検知手段が保護され長期作動信頼性を高める
ことができる。

【００２４】また、本発明は請求項１２に記載したよう
に、人力検知手段から制御器に信号伝達する電線を、把
手の内部を通して設けたものである。

【００２５】そして、人力検知手段から制御器に信号伝
達する電線を、把手の内部を通して設けたことにより、
表面に電線を露出しないので、電線が保護され断線等の
を防止でき長期作動信頼性を確保することができる。

【００２６】また、本発明は請求項１３に記載したよう
に、人力検知手段は、把手のひずみによりたとえば電気
抵抗等の電気信号が変化するひずみセンサにてなるもの
である。

【００２７】そして、把手のひずみに応じて電気信号が
変化するひずみセンサにより、その電気信号の変化を制
御器でそのまま電気的に信号処理してアクチュエータを
制御することができる。

【００２８】また、本発明は請求項１４に記載したよう
に、人力検知手段は、ひずみゲージを用いたものであ
る。

【００２９】そして、ひずみゲージにより薄くて嵩張る
ことなく人力の方向および人力の強さ等を検知すること
ができる。

【００３０】また、本発明は請求項１５に記載したよう
に、制御器は、人力検知手段が検知する人力の強さの信
号に応じてアクチュエータの駆動速度を制御するもので
ある。

【００３１】可動体を速く動かしたいとき一般的に人は
自然に強めの力を可動体に作用する。そして、本発明は
人力検知手段が検知する人力の強さに応じて、アクチュ
エータの駆動速度を制御するので、人が手動で可動体を
動かすのと同じ感覚で自分の意志に応じた速度で安全に
駆動でき、かつアクチュエータの駆動力により僅かな人
力で可動体を思い通りの速度で楽に動かすことができ
る。

【００３２】また、本発明は請求項１６に記載のよう
に、制御器は、所定値以上に人力の強さがなったことを
人力検知手段が検知したときアクチュエータの作動を開
始するものである。

【００３３】そして、制御器は人力の強さが所定値以上
である場合にかぎり、アクチュエータを作動する。人力
が所定値以上にならないとアクチュエータが作動しない
ので、たとえば可動体にあやまって少し触れたくらいで
アクチュエータが不意に動くようなことを防止でき、よ
り安心して使用することができる。

【００３４】また、本発明は請求項１７に記載したよう
に、制御器は、所定値以下に人力の強さがなったことを
人力検知手段が検知したときアクチュエータの作動を停
止するものである。

【００３５】そして、制御器は人力の強さが所定値以下
である場合は、アクチュエータの作動を停止するので、
たとえば可動体から手を離すなどで、可動体および人力
検知手段へかかる人力が所定値より小さくなったとき、
アクチュエータが停止し、可動体も停止することができ
任意の位置に可動体を止めることができる。

【００３６】また、本発明は請求項１８に記載のよう
に、制御器は、アクチュエータの作動開始時、作動速度
を低速領域を経た後に通常速度にする低速作動開始機能
を備えたものである。

【００３７】そして、アクチュエータが作動し始めると
き、必ず低速で動き始めてから後に通常速度で動くよう
に機能するので、可動体にたとえば割れ物等が入ってい
るような場合でもゆっくり動き始めるため衝撃がないの
で、不用意に可動体の中身を衝撃で破損したり、急に衝
撃的に動き始めて驚いたりすることを防止することがで
きる。

【００３８】また、本発明は請求項１９に記載のよう
に、制御器は、アクチュエータの作動開始時、低速領域
の速度が漸増するものである。

【００３９】そして、アクチュエータが作動し始めると
き、必ず低速で動き始め、かつその後次第に通常速度に
近づいて、その後に通常速度で動くように機能するの
で、可動体の動き始めが滑らかにでき、内容物の破損等
を防止でき安心して使用することができる。

【００４０】また、本発明は請求項２０に記載したよう
に、制御器は、アクチュエータの作動停止時、作動速度
を低速領域を経た後に停止する低速作動停止機能を備え
たものである。

【００４１】そして、アクチュエータが作動を停止する
とき、通常速度の状態から必ず一旦減速して低速状態に
した後に停止するように機能するので、可動体にたとえ
ば割れ物等が入っているような場合でも急停止すること
なく低速に減速して衝撃を緩和しながら停止できるの
で、不用意に可動体の中身を衝撃で破損したり、急停止
して驚いたりするといったことを防止することができ
る。

【００４２】また、本発明は請求項２１に記載したよう
に、制御器は、アクチュエータの作動停止時、低速領域
の速度が漸減するものである。

【００４３】そして、アクチュエータが作動を停止する
とき、通常速度の状態から必ず徐々に減速しながら停止
するように機能するので、可動体にたとえば割れ物等が
入っているような場合でも急停止することなく徐々に減
速されながら停止できるので、可動体の停止が滑らか
で、内容物の破損等を防止でき安心して使用することが
できる。

【００４４】また、本発明は請求項２２に記載したよう
に、可動体はアクチュエータの作動により昇降移動する
ものである。

【００４５】そして、アクチュエータの作動によって可
動体が昇降移動することができるので、重いものでもた
とえば可動体の重量の何分の一かの僅かな人力によって
上下でき、たとえば高所に収納したり取り出したりする
ことを安全でかつ楽にすることができる。

【００４６】また、本発明は請求項２３に記載したよう
に、可動体はアクチュエータの作動により略水平移動す
るものである。

【００４７】そして、アクチュエータの作動によって可
動体が略水平移動することができるので、重いものでも
たとえば書棚等の可動体を人力だけで移動する場合の何
分の一かの僅かな人力によって略水平移動することがで
きる。

【００４８】また、本発明は請求項２４に記載したよう
に、アクチュエータは正逆動作可能ななアクチュエータ
をものである。

【００４９】そして、アクチュエータが正逆動作可能な
ので、一つのアクチュエータで可動体を僅かな人力によ
って正逆方向に動作することができる。

【００５０】また、本発明は請求項２５に記載したよう
に、アクチュエータは速度制御可能なアクチュエータを
用いたものである。

【００５１】そして、アクチュエータは速度制御可能な
ので、人が手動で可動体を動かすのと同じ感覚で、かつ
自分の意志に応じて僅かな人力で可動体を任意の速度で
滑らかに動かすことができる。

【００５２】また、本発明は請求項２６に記載したよう
に、アクチュエータは超音波モータを用いたものであ
る。

【００５３】そして、アクチュエータは超音波モータな
ので減速機構なしに速度制御が可能で、小型で大きい駆
動力が得られるので、僅かな人力で可動体を任意の速度
で滑らかに動かせる人力応動装置を、大型化せずにコン
パクトに実現することができる。

【００５４】また、本発明は請求項２７に記載したよう
に、アクチュエータは形状記憶合金を用いたものであ
る。

【００５５】そして、アクチュエータは形状記憶合金な
のでモータや減速機構なしに、たとえば形状記憶合金ワ
イヤーや形状記憶合金ばね等による簡単な構成にでき、
そのアクチュエータのスペースも小さくできるので、僅
かな人力で可動体を動かせる人力応動装置を、構成簡単
でコンパクトに実現することができる。

【００５６】また、本発明は請求項２８に記載したよう
に、アクチュエータは油圧シリンダを用いたものであ
る。

【００５７】そして、アクチュエータは油圧シリンダな
ので大きい駆動力を得ることができ、僅かな人力でより
重い可動体を人手で動かす感覚で安全に動かすことがで
きる。

【００５８】また、本発明は請求項２９に記載のよう
に、アクチュエータは水圧シリンダを用いたものであ
る。

【００５９】そして、アクチュエータは水圧シリンダな
ので、たとえば水道圧等の水圧源がある台所や洗面浴室
等の場所の場合、その水圧を利用でき、かつモータのよ
うな騒音を出さずに静かに駆動力を得ることができ、僅
かな人力で可動体を人手で動かす感覚で安全に動かすこ
とができる。

【００６０】また、本発明は請求項３０に記載のよう
に、アクチュエータは空圧シリンダを用いたものであ
る。

【００６１】そして、アクチュエータは空圧シリンダな
ので、たとえば水や油と比較して、漏れても周りに悪影
響がなく、僅かな人力で可動体を人手で動かす感覚で安
全に動かすことができる。

【００６２】また、本発明は請求項３１に記載のよう
に、アクチュエータは水素吸蔵合金による水素圧力を用
いたものである。

【００６３】そして、アクチュエータは水素吸蔵合金に
よる水素圧力を用いたものなので、騒音を出さずに静か
に駆動力を得ることができ、僅かな人力で可動体を人手
で動かす感覚で安全に動かすことができる。

【００６４】また、本発明は請求項３２に記載のよう
に、アクチュエータは、基台に組み付けたものである。

【００６５】そして、基台にアクチュエーターを組み付
けることにより、可動体を基台に支持する支持手段を駆
動するユニットとしてコンパクトに構成することができ
る。

【００６６】また、本発明は請求項３３に記載のよう
に、制御器は、基台に組み付けたものである。

【００６７】そして、基台に制御器を組み付けることに
より、基台に支持する支持手段を駆動するユニットとし
てコンパクトに構成することができる。

【００６８】また、本発明は請求項３４に記載のよう
に、基台は、たとえば箱状に形成するか蓋やカバー等に
より中に異物が入らない構成としたものである。

【００６９】そして、基台の中に異物が入らない構成に
より基台の中の動く部分に触れる心配がないことと合わ
せて、異物を可動部分に噛みむ故障等を防止することが
できる。

【００７０】また、本発明は請求項３５に記載のよう
に、アクチュエータおよび可動体の作動を禁止する作動
禁止スイッチを設けたものである。

【００７１】そして、可動体を動かす必要がない場合た
とえば制御器やアクチュエータの電源を遮断する等の作
動禁止スイッチにより、可動体の作動を禁止する状態に
でき非使用時の安全性を高めることができる。

【００７２】また、本発明は請求項３６に記載のよう
に、可動体の移動軌跡の終端で可動体の動きを停止する
ストッパーを設けたものである。

【００７３】そして、たとえば把手を引っぱり続けた
り、または押し続けたりした場合においても、可動体の
移動軌跡の終端でストッパーにより可動体は自動的に停
止することができる。

【００７４】また、本発明は請求項３７に記載のよう
に、ストッパーは、制御器がアクチュエータを作動して
いる状態においても、可動体の作動を機械的に停止する
ストッパーとしたものである。

【００７５】そして、たとえば制御器が故障して制御器
がアクチュエータを駆動する状態が解除されなくなった
りした場合においても、可動体の作動を停止することが
できる。

【００７６】また、本発明は請求項３８に記載のよう
に、ストッパーは、ゴムやばね等の衝撃吸収体を有した
ものである。

【００７７】そして、可動体はストッパーにて停止する
ときその衝撃吸収体により、衝撃なく停止することがで
きる。

【００７８】また、本発明は請求項３９に記載のよう
に、ストッパーが機能する手前で事前信号を制御器に対
して発する終端信号発生器を設けたものである。

【００７９】そして、可動体が移動軌跡の終端でストッ
パーで停止する事前に、終端信号発生器からの信号によ
り制御器がアクチュエーターの駆動速度を遅くする等の
制御が可能になり、滑らかで静かに停止することができ
る。

【００８０】また、本発明は請求項４０に記載のよう
に、終端信号発生器は、たとえばリードスイッチやホー
ル素子、磁気抵抗素子、フォトトランジスタ等の非接触
センサとしたものである。

【００８１】そして、非接触センサにより接触部の磨耗
等により作動位置が変動するような不都合を防止できる
とともに、長期作動信頼性を確保することができる。

【００８２】また、本発明は請求項４１に記載のよう
に、終端信号発生器は、ストッパーと一体的に構成した
ものである。

【００８３】そして、終端信号発生器をストッパーと一
体的に構成することにより、ストッパーと終端信号発生
器との相対位置のばらつきを小さくでき、ストッパーで
停止するときの、ストッパーの位置に対して終端信号発
生器の信号を発生するタイミングのばらつきを小さくす
ることができる。

【００８４】以下、本発明の実施例について図面を用い
て説明する。（実施例１）図１は昇降用の人力応動装置の側面図であ
る。

【００８５】図１〜図４は本発明の実施例１の人力応動
装置であり、収納キャビネット１には、前方下方に引き
出し下降する昇降式のラック１０が格納されている。収
納キャビネット１は、内面３の両側には基台４のピン５
ａ、５ｂに枢支した平行リンク６が取り付けられてお
り、両側面で対向し合う前部側のアーム７ａは図３に示
すように枢軸８により連結され同体回転するようになっ
ている。

【００８６】平行リンク６は、前後アーム７ａ、７ｂの
自由端部間を取り付け座９により連結されリンク機構を
構成している。

【００８７】可動体であるラック１０は、両側板１１と
底面から背面につながる線材や薄板材等よりなるかご１
２と、線材や樹脂成形材等よりなる棚１３と、前方下部
に取り付けられた把手１４により構成されており、その
両側板１１が平行リンク６の取り付け座９に固定されて
いる。

【００８８】ここで、物品はかご１２と棚１３に収納
し、把手１４をにぎってラック１０の出し入れ操作を行
うものである。

【００８９】また、基台４の内側には、後部側アーム７
ｂに連結されて同時回転する回転板１５と、ねじりバネ
１６が配置されており、ねじりバネ１６の先端は一方を
固定金具１７と、他方を回転板１５に取り付けられた受
けピン１８に当接し、ラック１０が引き出されて下降し
ていくときこのねじりバネ１６を巻き上げ、この反力に
よりラック１０の出し入れが軽い操作で行えるようにな
っている。

【００９０】さらに、可動体であるラック１０の把手１
４は中空パイプで構成され、その把手１４の内部には、
その把手１４に作用する人力の強さおよび人力の方向を
検知するための人力検知手段２３であるひずみセンサが
組み込まれている。そして、そのひずみセンサ２３の信
号は、基台４の内側に設けた制御器２４に伝送され、ひ
ずみセンサ２３の信号に応じてモータ２５を駆動する構
成である。

【００９１】なお、モータ２５は、前記回転板１５と歯
車２６によって減速増力して動力伝達される構成であ
る。

【００９２】また図において、１９は基台４に取り付け
られたストッパーであり、後部側アーム７ｂが垂直位置
よりやや後方に傾いた位置でこのストッパー１９に当接
してラック１０は格納状態となり、次に図に示すよう
に、ラック１０を引き出していくとき後部側アーム７ｂ
は、ほぼ水平位置でストッパー１９の反対側に当接して
停止するようになっている。すなわち、可動体であるラ
ック１０の移動軌跡の終端で可動体の作動を機械的に停
止する。このストッパー１９は、金属板に２方の曲げ起
し片２０ａ、２０ｂを形成し、ゴム製の衝撃吸収体２１
ａ、２１ｂを接着固定してあるとともに、電気的にアク
チュエータであるモータ２５を停止させるための終端信
号発生器である停止スイッチ２８、２９が装着してあ
る。停止スイッチ２８，２９は、後部側アーム７ｂがス
トッパー１９のゴム製の衝撃吸収体２１ａ、２１ｂに当
たる手前で働く位置に、ストッパー１９と一体的に構成
してある。

【００９３】次に動作、作用について説明する。図１に
おいて、収納キャビネット１内に基台４および平行リン
ク６等により支持された２点鎖線で示した状態にある可
動体であるラック１０の把手１４を手前（図では右下方
向）に引っ張ると、把手１４の内部に組み込まれた人力
検知手段２３であるひずみセンサが、人力の強さおよび
人力の方向を示す信号として制御器２４に伝達し、その
制御器２４がアクチュエータであるモータ２５を駆動す
る。

【００９４】そしてモータ２５の動力は歯車２６により
回転板１５を通じて平行リンク６の後部側アーム７ｂに
伝達され、平行リンク６は前方へ回転し、可動体である
ラック１０は略水平を保ちながら手前下方に移動する。

【００９５】制御器２４は、把手１４の人力検知手段で
あるひずみセンサ２３の信号により、人力の強さが所定
値以下になったことを検知したときアクチュエータであ
るモータ２５の作動を停止する構成なので、把手１４を
引き下げようとする力を抜いたり、把手１４から手を離
すと、その過程で制御器２４は人力の強さが所定値以下
になったことを検知し、モータ２５の作動を停止する。

【００９６】したがって、ラック１０を引き下げる途中
で把手１４を引き下げようとする力を抜くか把手１４か
ら手を離せば、ラック１０はその位置に停止できる。す
なわち、ラック１０を途中のどの位置にでも使い易い任
意の位置に停止することができる。

【００９７】また、制御器２４は、可動体１０の人力検
知手段２３に作用する人力の強さおよび人力の方向に応
じてアクチュエータ２５の駆動力を制御する構成なの
で、人が可動体であるラック１０を動かそうとしてその
把手１４に人力を作用したとき、その人力に応じてアク
チュエータであるモータ２５が駆動され、モータ２５の
力が補助してくれるのでラック１０を僅かな人力で軽く
動かすことができる。また、人力を作用する場所がリモ
コンスイッチ等などのボタンスイッチを押すようなもの
と違って、動かそうとするラック１０の把手１４そのも
のなので、不意にスイッチに触れてしまって意志に反し
てラック１０がかってに動いてしまうといったようなこ
とがない。したがって、人力で軽くかつ安全に駆動する
ことができる。これは、ラック１０を上昇させる場合お
よび下降させる場合いずれも同様である。

【００９８】また、人力検知手段であるひずみセンサ２
３が人力の強さおよび人力の方向を検知し、その人力検
知手段２３の検知信号に応じて、制御器２４がアクチュ
エータであるモータ２５の駆動力を制御し可動体である
ラック１０を駆動するように作用する。したがって、人
が手動でラック１０を動かすのと同じ感覚で自分の意志
に応じた方向に安全に駆動でき、かつモータ２５の駆動
力により大幅に人力を軽減でき、楽に動かすことができ
る。

【００９９】人力検出手段であるひすみセンサ２３は、
棒状の把手１４に固着して設けてあり、棒状の把手１４
に人力を作用すると把手１４に僅かなたわみを生じる。
そのたわみ度合いに応じて把手１４に固着してあるひず
みセンサ２３の電気抵抗が変化し、人力の強さが検出で
きる構成である。ひずみセンサ２３の電気信号は電気抵
抗の変化に限られるものではなく、リラクタンス変化や
静電容量変化などいかなる電気信号変化であれ、把手１
４のたわみ量に応じて電気的な物性値が変化するもので
あれば、いずれでも同様に機能できる。

【０１００】また、把手１４のたわみの方向でひずみセ
ンサ２３の信号の抵抗値等の絶対値なりひずみゲージを
ブリッジ結線した構成で正負逆信号が出力される構成等
により、把手１４に作用する人力の方向を検知すること
ができる。

【０１０１】また、把手１４は棒状にしたことにより、
掴みやすいばかりでなくひずみセンサ２３の信号を得る
のに好都合なたわみが得られるメリットがある。

【０１０２】また、把手１４を中空のものにすることに
より、その内面にひずみセンサ２４を固着しやすく、か
つ把手１４によってひずみセンサ２４が保護されるとと
もに、電気信号を制御器２４に伝達するための電線もそ
の中空部分を通すことができ、表面に電線やひずみセン
サ２３が露出しないので、長期耐久信頼性を確保するこ
とができる。

【０１０３】また、人力検知手段であるひずみセンサ２
３を把手１４に設けたことにより、把手１４以外の部分
たとえばラック１０やかご１２や棚１３などに触れて
も、アクチュエータであるモータ２５が作動する心配を
なくすることができる。

【０１０４】また、ラック１０に乗せた品物が比較的重
い品物であった場合等に、引き下ろしたラック１０を持
ち上げて収納キャビネット１に収納するような場合、ラ
ック１０を押し上げるために把手１４を押す力に応じ
て、人力検知手段であるひずみセンサ２３のひずみ信号
も大きくなり、その信号に応じて制御器２４がアクチュ
エータであるモータ２５の駆動力を増大し、モータ２５
が補助する力が大きくなる。したがって、重いものでも
僅かな人力で収納や取り出しを楽に行うことができる。

【０１０５】また制御器２４は、人力の方向を正逆２方
向に判別する方向判別手段２７を備え、方向判別手段の
判別結果に応じてアクチュエータを正逆駆動する構成で
ある。

【０１０６】そして、制御器２４に備えた方向判別手段
よって、人力の方向を正逆２方向に判別して、その判別
された方向に制御器２４がアクチュエータであるモータ
２５の駆動力を制御し可動体であるラック１０を駆動さ
せることができる。したがって、人力の作用する方向が
あいまいであっても、正逆２方向のいずれかに判別して
可動体を駆動することができる。

【０１０７】たとえば把手１４を水平に手前に引っ張っ
た場合も真下に垂直に引っ張った場合も斜め下に引っ張
った場合いずれとも、方向判別手段よってラック１０を
前下方に移動する方向にモータ２５を作動する。また把
手１４を水平に奥に押した場合も真上に垂直に押した場
合も斜め上に押した場合いずれとも、方向判別手段よっ
てラック１０を後上方に移動する方向にモータ２５を作
動する。このように可動体１０の駆動方向に対してあい
まいな方向に人力を作用させても、上昇方向か下降方向
かを判別して小さい人力で正しく意図する方向に駆動す
ることができる。

【０１０８】また制御器２４は、人力検知手段であるひ
ずみセンサ２３が検知する人力の強さの信号に応じてア
クチュエータであるモータ２５の駆動速度を制御するよ
うに構成してある。したがって把手１４を強めの人力で
押すか引くかすると、ラック１０は速めの速度で昇降
し、把手１４を弱めの人力で押すか引くかすると、ラッ
ク１０は遅めの速度で昇降する。

【０１０９】たとえばラック１０を速く動かしたいと
き、一般的に人は自然に強めの力をラック１０の把手１
４に掛ける。そうした場合、ひずみセンサ２３が検知す
る人力の強さの信号は大きくなり、モータ２５の駆動速
度を速めるように制御器２４が駆動する。

【０１１０】逆にラック１０を遅く動かしたいとき、一
般的に人は自然に弱めの力をラック１０の把手１４に掛
ける。そうした場合、ひずみセンサ２３が検知する人力
の強さの信号は小さくなり、モータ２５の駆動速度を遅
くするように制御器２４が駆動する。このように、人が
手動でラック１０を動かすのと同じ感覚で自分の意志に
応じた速度で、かつ僅かな人力で安全に動かすことがで
きる。

【０１１１】また制御器２４は、人力の強さが所定値以
上になったことを人力検知手段であるひずみセンサ２３
が検知したときアクチュエータであるモータ２５の作動
を開始する構成にしてある。

【０１１２】そして、制御器２４は人力検知手段である
ひずみセンサ２３の信号、すなわち人力が所定値以上に
ならないとアクチュエータであるモータ２５が作動しな
いので、たとえばラック１０の把手１４にあやまって少
し触れたくらいでモータ２５およびラック１０が不意に
動くようなことはなく、所定以上の人力が作用してから
動き始める。したがって不用意に動くことを防止でき、
より安心して使用することができる。

【０１１３】また制御器２４は、アクチュエータである
モータ２５の作動開始時、作動速度を低速領域を経た後
に通常速度にする低速作動開始機能を備えており、モー
タ２５が作動し始めるとき、必ず低速で動き始めてから
後に通常速度で動くように機能するので、たとえば可動
体であるラック１０に割れ物等が入っているような場合
でもゆっくり動き始めるため衝撃がなく、不用意にラッ
ク１０の中身を急に動き始めた衝撃で破損したり、急に
動き始めて驚いたりすることを防止できる。

【０１１４】また制御器２４は、アクチュエータである
モータ２５の作動開始時、低速領域の速度が漸増する速
度漸増機能を備えており、モータ２５が作動し始めると
き、必ず低速で動き始め、かつその後次第に通常速度に
近づいて、その後に通常速度で動くように作用するの
で、ラック１０の動き始めが滑らかにでき、内容物の破
損等を防止でき安心して使用することができる。

【０１１５】また制御器２４は、アクチュエータである
モータ２５の作動停止時、低速領域の速度が漸減する速
度漸減機能を備えており、モータ２５が作動を停止する
とき、通常速度の状態から徐々に減速しながら停止する
ように機能するので、ラック１０にたとえば割れ物等が
入っているような場合でも急停止することなく徐々に減
速されながら停止するように作用するので、ラック１０
の停止が滑らかで、内容物の破損等を防止でき安心して
使用することができる。

【０１１６】また可動体であるラック１０は、アクチュ
エータであるモータ２５の作動により昇降移動する構成
で、モータ２５の作動によってラック１０が昇降移動で
きるので、重いものでもたとえばラック１０の内容物の
重量の何分の一かの僅かな人力によって上下でき、高所
に収納したり取り出したりすることを安全でかつ楽にす
ることができる。

【０１１７】またアクチュエータは、正逆動作可能なモ
ータ２５を用いた構成なので、一つのモータ２５で可動
体であるラック１０を僅かな人力によって正逆方向に動
作することができる。

【０１１８】またアクチュエータは、速度制御可能なモ
ータ２５を用いた構成なので、人が手動で可動体である
ラック１０を動かすのと同じ感覚で、かつ自分の意志に
応じて僅かな人力でラック１０を任意の速度で滑らかに
動かすことができる。

【０１１９】またモータ２５を、超音波モータを用いた
構成にすることにより、正逆動作および速度制御が可能
で、減速機構なしに低速大トルクを得ることが可能で、
小型で大きい駆動力が得られるので、僅かな人力で可動
体を任意の速度で滑らかに動かせる人力応動装置を、大
型化せずにコンパクトに実現することができる。

【０１２０】また、基台４にアクチュエーターであるモ
ータ４を組み付けることにより、可動体であるラック１
０を基台４に支持するアーム７a,７bおよび平行リンク
６で構成される支持手段を駆動するユニットとしてコン
パクトに構成することができる。

【０１２１】また、基台４に制御器２４を組み付けるこ
とにより、上記と同様に基台４に支持する支持手段を駆
動するユニットとしてコンパクトに構成することができ
る。

【０１２２】また、ラック１０の支持手段であるアーム
７a,７bおよび移動軌跡の終端でアーム７a,７bおよびラ
ック１０の動きを停止するストッパー１９を設けてある
ので、たとえば把手１４を引っぱり続けたり、または押
し続けたりした場合においても、アーム７a,７bおよび
ラック１０の移動軌跡の終端でストッパー１９によりア
ーム７a,７bおよびラック１０は自動的に停止すること
ができて安全である。

【０１２３】また、ストッパー１９は、可動体１０の作
動を機械的に停止するストッパーとした構成なので、た
とえば制御器２４が故障して制御器２４がアクチュエー
タ２５を駆動する状態が解除されなくなったりした場合
においても、可動体１０の作動を停止するので安心して
使用できる。

【０１２４】また、ストッパー１９は、ゴムやばね等の
衝撃吸収体を有した構成なので、可動体１０はストッパ
ー１９によって停止するときその衝撃吸収体により、衝
撃なく停止することができる。

【０１２５】また、終端信号発生器である停止スイッチ
２８，２９をストッパー１９と一体的に構成したことに
より、ストッパー１９と終端信号発生器２８，２９との
相対位置のばらつきを小さくできる。したがって、スト
ッパー１９で停止するときの、ストッパー１９の位置に
対して終端信号発生器２８，２９の信号を発生するタイ
ミングのばらつきを小さくすることができる。たとえ
ば、終端信号発生器２８，２９が働いたとき、すぐ制御
器２４がアクチュエータを低速にすることによりストッ
パー１９に当たって停止する際さらに滑らかに静かに停
止するような制御をより確実に行うことができる。

【０１２６】また、実施例では終端信号発生器２８，２
９を接触式のスイッチで示したが、たとえばリードスイ
ッチやホール素子、磁気抵抗素子、フォトトランジスタ
等の非接触センサを用いることにより、接触部の磨耗等
により作動位置が変動するような不都合を防止できると
ともに、長期作動信頼性を確保することができる。

【０１２７】（実施例２）図５は本発明の実施例２の人
力応動装置であり、実施例１と異なる要点は、基台４を
押し入れ３０の底面３１に固定する構成とした点であ
る。

【０１２８】このように、基台４の固定構造物への取付
面を基台４の下側にする構成によって、固定構造物がラ
ック１０の両側面にない引き戸の押し入れにも、実施例
１同様の作用効果を有する人力応動装置を取り付けるこ
とができる。

【０１２９】そして、押し入れ３０の上段もしくは下段
等の底板面３１に人力応動装置の基台４を取り付けるこ
とができ、たとえばラック１０等を都合のよい高さに昇
降して使用することにより布団等の出し入れを楽にする
ことができる。

【０１３０】また、基台４は箱状に形成して蓋により中
に異物が入らない構成にしてある。そして、基台４の中
に異物が入らない構成により基台の中の動く部分に触れ
る心配がないので、指などを歯車に挟んだりする心配が
なく安全であり、また布団のわたごみやその他の異物等
が制御器をショートさせたり可動部分に噛みんだりする
故障や事故を防止することができる。

【０１３１】（実施例３）図６は本発明の実施例３の人
力応動装置であり、実施例１と異なる要点は、基台４を
押し入れ３０の天面３１に固定する構成とした点であ
る。このように、基台４の固定構造物への取付面を基台
４の上側にする構成によって、固定構造物がラック１０
の両側面にない引き戸の押し入れにも、実施例１同様の
作用効果を有する人力応動装置を取り付けることができ
る。

【０１３２】そして、押し入れ３０の上段もしくは下段
等の天井面３２に人力応動装置の基台４を取り付けるこ
とができ、たとえばラック１０等を都合のよい高さに昇
降して使用することにより布団等の出し入れを楽にする
ことができる。

【０１３３】実施例１や実施例２は、収納時にラック１
０を上に収納し、ラック１０の中に品物を出し入れする
とき下に降ろして使用する人力応動装置の例でしめした
が、実施例３は、逆に収納時にラック１０を降ろして収
納し、出し入れ時に上に上げて使用する人力応動装置で
ある。この人力応動装置は、たとえば台所の流し台の下
に食器洗い器を収納し、食器類をその食器洗い器へ出し
入れする場合等、腰を屈めなくてもいい使い易い高さま
で上に上げて食器を出し入れし、通常は下へ下げて収納
するような家庭電化商品用の収納ラックとしても有効で
ある。

【０１３４】（実施例４）図７は本発明の実施例４の人
力応動装置であり、実施例１と異なる要点は、基台４を
押し入れ３０の奥面３３に固定する構成とした点であ
る。このように、基台４の固定構造物への取付面を基台
４の奥側にする構成によって、固定構造物がラック１０
の両側面にない引き戸の押し入れにも、実施例１同様の
作用効果を有する人力応動装置を取り付けることができ
る。

【０１３５】そして、押し入れ３０の上段もしくは下段
等の奥壁面３３に人力応動装置の基台４を取り付けるこ
とができ、たとえばラック１０等を都合のよい高さに昇
降して使用することにより布団等の出し入れを楽にする
ことができる。

【０１３６】（実施例５）図８は本発明の実施例５の人
力応動装置であり、実施例１ないし４が可動体であるラ
ック１０がアクチュエータ２５の作動により昇降移動す
る人力応動装置であるのに対し、実施例５と実施例１な
いし４とが異なる要点は、可動体であるラック１０がア
クチュエータ２５の作動により略水平移動する人力応動
の書棚である。ラック１０を移動したいとき、移動した
い方向に把手１４に軽く人力を作用するだけで、把手１
４の内部に組み込まれた人力検知手段（図示せず）が、
人力の強さおよび人力の方向を示す信号として制御器
（図示せず）に伝達し、制御器がアクチュエータである
モータ（図示せず）を駆動し、可動体である書棚のラッ
ク１０の底部３４にあるガイドレール３５に嵌合したゴ
ム製の案内車を回転させて、ガイドレール３５に沿って
ラック１０を移動する。

【０１３７】このように動作として実施例１が昇降移動
であったのが、水平方向の移動になった以外は同様の作
用効果を有するものである。

【０１３８】また３６は、アクチュエータおよび可動体
１０の作動を禁止する作動禁止スイッチで、可動体１０
を動かす必要がない場合たとえば制御器やアクチュエー
タの電源を遮断する作動禁止スイッチ３６により、可動
体１０の作動を禁止する状態にでき非使用時等の安全性
を高めることができる。

【０１３９】このような作動禁止スイッチ３６を実施例
１ないし４に設けた場合、同様に可動体１０を動かす必
要がないときは、作動禁止スイッチ３６によって把手１
４を動かそうとしても、可動体１０は静止状態を保つこ
とができて安全である。

【０１４０】なお上記各実施例においてアクチュエータ
としてモータを例示したが、これは形状記憶合金、油圧
や水圧や空圧等のシリンダー、水素吸蔵合金による水素
圧力を用いたもの等どのようなものであってもよいもの
である。

【０１４１】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、可動体に
作用する人力の強さおよび人力の方向に応じてアクチュ
エータの駆動力を制御する制御器を備えているので、不
意にスイッチに触れて可動体が動くようなことがなく人
力で軽くかつ安全に駆動できる人力応動装置を提供する
ことができる。

【０１４２】また、人力検知手段が人力の強さおよび人
力の方向を検知し、その人力検知手段の検知信号に応じ
て、アクチュエータの駆動力を制御する制御器を備えた
構成により、人が手動で可動体を動かすのと同じ感覚で
自分の意志に応じた方向に安全に駆動でき、かつアクチ
ュエータの駆動力により大幅に人力を軽減でき、楽に動
かすことができる。

【０１４３】また制御器は、人力の方向を正逆２方向に
判別する方向判別手段を備え、方向判別手段の判別結果
に応じてアクチュエータを正逆駆動する構成により、人
力の作用する方向があいまいであっても、正逆２方向の
いずれかに判別して可動体を意図する方向に僅かな人力
で駆動することができる。

【０１４４】また可動体に設けた把手と、前記把手に係
る人力の強さおよび人力の方向を検知する人力検知手段
と、前記人力検知手段の信号に応じてアクチュエータの
駆動力を制御し前記可動体を駆動する制御器を備えた構
成により、人が手動で可動体の把手を動かすのと同じ感
覚で自分の意志に応じた方向に安全にかつ僅かな人力で
楽に動かすことができる。

【０１４５】また制御器は、人力検知手段が検知する人
力の強さの信号に応じてアクチュエータの駆動速度を制
御する構成により、人が手動で可動体を動かすのと同じ
感覚で自分の意志に応じた速度で安全にかつ僅かな人力
で楽に動かすことができる。

【０１４６】また制御器は、所定値以上に人力の強さが
なったことを人力検知手段が検知したときアクチュエー
タの作動を開始する構成により、人力が所定値以上にな
らないとアクチュエータが作動しないので、たとえば可
動体にあやまって少し触れたくらいでアクチュエータが
不意に動くようなことを防止でき、より安心して使用す
ることができる。

【０１４７】また制御器は、所定値以下に人力の強さが
なったことを人力検知手段が検知したときアクチュエー
タの作動を停止する構成により、可動体から手を離した
り力を抜いたりなどで、可動体および人力検知手段へか
かる人力が所定値より小さくなるとアクチュエータが停
止し、可動体も停止することができ任意の位置に可動体
を止めることができる。

【０１４８】また制御器は、アクチュエータの作動開始
時、作動速度を低速領域を経た後に通常速度にする低速
作動開始機能を備えた構成により、ゆっくり動き始める
ため衝撃がないので、不用意に可動体の中身を衝撃で破
損したり、急に衝撃的に動き始めて驚いたりすることを
防止することができる。

【０１４９】また制御器は、アクチュエータの作動開始
時、低速領域の速度が漸増する構成により、可動体の動
き始めが滑らかにでき、内容物の破損等を防止でき安心
して使用することができる。

【０１５０】また制御器は、アクチュエータの作動停止
時、作動速度を低速領域を経た後に停止する低速作動停
止機能を備えた構成により、急停止することなく低速に
減速して衝撃を緩和しながら停止でき、不用意に可動体
の中身を衝撃で破損したり、急停止して驚いたりすると
いったことを防止することができる。

【０１５１】また制御器は、アクチュエータの作動停止
時、低速領域の速度が漸減する構成により、可動体の停
止が滑らかで、内容物の破損等を防止でき安心して使用
することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例１の人力応動装置の可動体の降
下状態を示す断面図

【図２】同人力応動装置のストッパー部を示す詳細図

【図３】同人力応動装置の昇降機構を示す斜視図

【図４】同人力応動装置の外観斜視図

【図５】本発明の実施例２の人力応動装置の可動体の降
下引き出し状態を示す外観斜視図

【図６】本発明の実施例３の人力応動装置の可動体の上
昇引き出し状態を示す外観斜視図

【図７】本発明の実施例４の人力応動装置の可動体の収
納状態を示す外観斜視図

【図８】本発明の実施例５の人力応動装置の可動体の外
観斜視図

【図９】従来の電動昇降装置の構成図

【符号の説明】

４基台５支持手段（アーム、平行リンク）１０可動体（ラック）１４把手２３人力検出手段（ひずみセンサ）２４制御器２５アクチュエータ（モータ）２８終端信号発生器（停止スイッチ）２９終端信号発生器（停止スイッチ）３１底面３２天面３３奥面３６作動禁止スイッチ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】可動体と、前記可動体に作用する人力の強
さおよび人力の方向に応じてアクチュエータの駆動力を
制御する制御器を備えた人力応動装置。
【請求項２】人力の強さおよび人力の方向を検知する人
力検知手段と、前記人力検知手段の検知信号に応じてア
クチュエータの駆動力を制御する制御器と、前記アクチ
ュエータの駆動力に応じて駆動される可動体を備えた人
力応動装置。
【請求項３】制御器は、人力の方向を正逆２方向に判別
する方向判別手段を備え、前記方向判別手段の信号に応
じてアクチュエータを正逆駆動する請求項２記載の人力
応動装置。
【請求項４】可動体に設けた把手と、前記把手に係る人
力の強さおよび人力の方向を検知する人力検知手段と、
前記人力検知手段の信号に応じてアクチュエータの駆動
力を制御し前記可動体を駆動する制御器を備えた人力応
動装置。
【請求項５】基台と、前記基台に対して移動可能なラッ
ク等の可動体と、前記可動体の移動軌跡を規制して支持
する平行リンクやレール等の支持手段と、前記可動体に
設けた把手と、前記把手に係る人力の強さおよび人力の
方向を検知する人力検知手段と、前記人力検知手段の信
号に応じてアクチュエータの駆動力を制御し前記可動体
を駆動する制御器を備えた人力応動装置。
【請求項６】基台を家屋やキャビネットや押し入れ等の
固定構造物の底面に固定する構成とした請求項５記載の
人力応動装置。
【請求項７】基台を家屋やキャビネットや押し入れ等の
固定構造物の天面に固定する構成とした請求項５記載の
人力応動装置。
【請求項８】基台を家屋やキャビネットや押し入れ等の
固定構造物の奥面に固定する構成とした請求項５記載の
人力応動装置。
【請求項９】基台を家屋やキャビネットや押し入れ等の
固定構造物の側面に固定する構成とした請求項５記載の
人力応動装置。
【請求項１０】人力検知手段は、把手に設けた請求項４
または５記載の人力応動装置。
【請求項１１】人力検知手段は、中空の把手の内部に設
けた請求項１０記載の人力応動装置。
【請求項１２】人力検知手段から制御器に信号伝達する
電線を、把手の内部を通して設けた請求項１１記載の人
力応動装置。
【請求項１３】人力検知手段は、把手のひずみにより電
気抵抗等の電気信号が変化するひずみセンサにてなる請
求項４から１２のいずれか１項記載の人力応動装置。
【請求項１４】人力検知手段は、ひずみゲージを用いた
請求項１３記載の人力応動装置。
【請求項１５】制御器は、人力検知手段が検知する人力
の強さの信号に応じてアクチュエータの駆動速度を制御
する請求項２から１４のいずれか１項記載の人力応動装
置。
【請求項１６】制御器は、所定値以上に人力の強さがな
ったことを人力検知手段が検知したときアクチュエータ
の作動を開始する請求項２から１５のいずれか１項記載
の人力応動装置。
【請求項１７】制御器は、所定値以下に人力の強さがな
ったことを人力検知手段が検知したときアクチュエータ
の作動を停止する請求項２から１６のいずれか１項記載
の人力応動装置。
【請求項１８】制御器は、アクチュエータの作動開始
時、作動速度を低速領域を経た後に通常速度にする低速
作動開始機能を備えた請求項２から１７のいずれか１項
記載の人力応動装置。
【請求項１９】制御器は、アクチュエータの作動開始
時、低速領域の速度が漸増する速度漸増機能を備えた請
求項１８記載の人力応動装置。
【請求項２０】制御器は、アクチュエータの作動停止
時、作動速度を低速領域を経た後に停止する低速作動停
止機能を備えた請求項２から１９のいずれか１項記載の
人力応動装置。
【請求項２１】制御器は、アクチュエータの作動停止
時、低速領域の速度が漸減する速度漸減機能を備えた請
求項２０記載の人力応動装置。
【請求項２２】可動体は、アクチュエータの作動により
昇降移動する請求項２から２１のいずれか１項記載の人
力応動装置。
【請求項２３】可動体は、アクチュエータの作動により
略水平移動する請求項２から２２のいずれか１項記載の
人力応動装置。
【請求項２４】アクチュエータは、ステッピングモータ
やＤＣブラシレスモータ等の正逆動作可能なアクチュエ
ータとした請求項２から２３のいずれか１項記載の人力
応動装置。
【請求項２５】アクチュエータは、ステッピングモータ
やＤＣブラシレスモータ等の速度制御可能なアクチュエ
ータとした請求項２から２４のいずれか１項記載の人力
応動装置。
【請求項２６】アクチュエータは、超音波モータを用い
た請求項２から２５のいずれか１項記載の人力応動装
置。
【請求項２７】アクチュエータは、形状記憶合金を用い
た請求項２から２５のいずれか１項記載の人力応動装
置。
【請求項２８】アクチュエータは、油圧シリンダを用い
た請求項２から２５のいずれか１項記載の人力応動装
置。
【請求項２９】アクチュエータは、水圧シリンダを用い
た請求項２から２５のいずれか１項記載の人力応動装
置。
【請求項３０】アクチュエータは、空圧シリンダを用い
た請求項２から２５のいずれか１項記載の人力応動装
置。
【請求項３１】アクチュエータは、水素吸蔵合金による
水素圧力を用いた請求項２から２５のいずれか１項記載
の人力応動装置。
【請求項３２】アクチュエータは、基台に組み付けた請
求項５から３１のいずれか１項記載の人力応動装置。
【請求項３３】制御器は、基台に組み付けた請求項５か
ら３２のいずれか１項記載の人力応動装置。
【請求項３４】基台は、箱状に形成するか蓋やカバー等
により中に異物が入らない構成とした請求項５から３３
のいずれか１項記載の人力応動装置。
【請求項３５】アクチュエータおよび可動体の作動を禁
止する作動禁止スイッチを設けた請求項１から３４のい
ずれか１項記載の人力応動装置。
【請求項３６】可動体の移動軌跡の終端で可動体の動き
を停止するストッパーを設けた請求項１から３５のいず
れか１項記載の人力応動装置。
【請求項３７】ストッパーは、制御器がアクチュエータ
を作動している状態においても、可動体の作動を機械的
に停止するストッパーとした請求項３６記載の人力応動
装置。
【請求項３８】ストッパーは、ゴムやばね等の衝撃吸収
体を有した請求項３７記載の人力応動装置。
【請求項３９】ストッパーが機能する手前で事前信号を
制御器に対して発する終端信号発生器を設けた請求項３
５から３８のいずれか１項記載の人力応動装置。
【請求項４０】終端信号発生器は、リードスイッチやホ
ール素子、磁気抵抗素子、フォトトランジスタ等の非接
触センサとした請求項３９記載の人力応動装置。
【請求項４１】終端信号発生器は、ストッパーと一体的
に構成した請求項３９または４０記載の人力応動装置。