JPH10241098A - 車両の運行処理装置 - Google Patents
車両の運行処理装置Info
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- JPH10241098A JPH10241098A JP9037551A JP3755197A JPH10241098A JP H10241098 A JPH10241098 A JP H10241098A JP 9037551 A JP9037551 A JP 9037551A JP 3755197 A JP3755197 A JP 3755197A JP H10241098 A JPH10241098 A JP H10241098A
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Abstract
接近したことを精度よく検出し、その目標地点に対する
音声ガイダンス、運行記録の自動採取などの付随処理を
行う。 【解決手段】 目標地点の集合からなる目標地点集合を
高速道路上の種々のポイントに設定しておき、除雪車が
いずれかの目標地点集合に接近したとき、その目標地点
集合の中から所望の目標地点を検出し、音声ガイダン
ス、運行記録の自動採取などの付随処理を行う。この場
合、例えば、図2に示すように、高速道路の中央分離帯
に設けられた「430.5」の距離表示ポストに目標地
点集合Pが設定されていると、除雪車が目標地点集合P
から半径r1 の範囲内に入ったとき、目標地点集合Pに
含まれる目標地点a、bと前回検出した目標地点とによ
り、その間のコスト計算を行ってコスト最小となる目標
地点を次の目標地点する。
Description
車両(以下、除雪車という)などの車両に搭載され、車
両が目標地点に接近したときに、その目標地点に対する
音声ガイダンス、運行記録の自動採取などの付随処理を
行う運行処理装置に関する。
除雪車が除雪作業を行っている。この場合、一般道と立
体交差する場所においては、除雪した雪を投排雪するの
が禁止される。また、河川の上を通過する場所において
は、橋梁ジョイントがあるため、運転者は除雪機を上に
あげる等の操作が必要となる。また、除雪作業時に運行
記録を作成する場合には、チェックポイントを書き込む
必要がある。
を含む種々の目標地点を設定し、除雪車がいずれかの目
標地点に接近したときに、その目標地点に対する音声ガ
イダンス、運行記録の自動採取などの付随処理を行うの
が望ましい。この場合、車両用ナビゲーション装置で用
いられているGPSなどを用いた現在地点検出により、
目標地点への接近判定を行うことが考えられるが、その
現在地点検出には誤差があり、また高速道路上の除雪車
は、通常の車両と異なった動きをするため、その接近判
定を精度よく行うことが困難である。例えば、除雪車に
は、本線直進走行に加えて、本線を逆走する本線逆進走
行、インターチェンジ内の車両詰所付近の走行、インタ
ーチェンジを利用した上り(下り)車線から下り(上
り)車線へのUターン走行といった多様な走行が求めら
れており、こういった走行は通常の車両では起こりえな
いため、車両用ナビゲーション装置を用いた目標地点へ
の接近判定では、対応が困難である。
ては、除雪車以外に、パトカー、消防車、救急車、道路
公団の車などがある。本発明は上記した背景に基づいて
なされたもので、目標地点に対する付随処理を行う上
で、除雪車などの車両が目標地点に接近したことを精度
よく検出することを目的とする。
ントといった、除雪車特有の目標地点に対して、音声ガ
イダンス、運行記録の自動採取などの付随処理を行うこ
とを他の目的とする。
め、請求項1に記載の発明においては、目標地点の集合
からなる目標地点集合の座標を各々の目標地点集合に対
して記憶しておき、現在地点の座標と目標地点集合の座
標に基づいて除雪車がいずれかの目標地点集合に接近し
たことを判定すると、その目標地点集合の中の目標地点
から、前回検出した目標地点との関係に基づいて次の目
標地点を検出し、その目標地点に対する付随処理を行う
ようにしたことを特徴としている。
う概念を導入し、目標地点集合の座標と現在地点の座標
に基づいて除雪車がいずれかの目標地点集合に接近した
ことを判定するようにしているので、除雪車が上述した
多様な走行をした場合であっても、目標地点集合への接
近を精度よく判定することができる。そして、目標地点
集合に含まれる目標地点と前回検出した目標地点との関
係に基づいて次の目標地点を検出するようにしているか
ら、除雪車の走行に沿った形で目標地点を精度よく検出
することができる。
域を細分化してそれぞれの領域を座標で特定し最下層領
域に目標地点集合を対応させてなる階層化構造のデータ
を用いているから、現在地点が含まれる領域の目標地点
集合を高速で検索することができる。請求項3に記載の
発明においては、現在地点が目標地点集合から第1の距
離以内に入ったとき除雪車が目標地点集合に接近したこ
とを判定し、この後、現在地点が目標地点集合から第1
の距離より大きい第2の距離以上離れたとき除雪車が目
標地点集合を通過したことを判定するようにしているか
ら、現在地点検出の誤差などにより現在地点が目標地点
集合から第1の距離内に入った接近判定を繰り返し行う
のを防ぐことができ、これにより目標地点に対する付随
処理の繰り返しを防ぐことができる。
載の発明のように、目標地点集合毎に設定された値にす
ることができる。請求項5に記載の発明においては、目
標地点集合に含まれる目標地点と前回検出した目標地点
とのコスト計算に基づいて次の目標地点を検出するよう
にしているから、除雪車の走行に沿った最適な目標地点
を検出することができる。
が投排雪禁止箇所に接近したことを判定すると、投排雪
禁止箇所に対する付随処理を行うようにしているから、
投排雪禁止箇所に対する付随処理を的確に行うことがで
きる。請求項7に記載の発明においては、除雪車が橋梁
ジョイントに接近したことを判定すると、橋梁ジョイン
トに対する付随処理を行うようにしているから、橋梁ジ
ョイントに対する付随処理を的確に行うことができる。
について説明する。図1に、本発明の一実施形態に係る
除雪車用運行処理装置の全体構成を示す。この装置は、
センサ部1、入力装置部2、電子制御装置(以下、EC
Uという)3、外部メモリ部4、画像・音声出力部5、
通信部6を備えている。
S受信機1b、車速センサ1c、ジャイロセンサ1dか
ら構成されている。GPSアンテナ1a、GPS受信機
1bは、人工衛星からの電波を受信して除雪車の現在地
点を示す信号を出力する。また、車速センサ1cは、除
雪車の走行速度に応じた信号を出力し、ジャイロセンサ
1dは、除雪車の旋回角度に応じた信号を出力する。こ
れらの信号に基づき、ECU3内の演算処理部(以下、
CPUという)の処理にて除雪車の現在地点を示す現在
地点座標が求められる。
外部メモリ部4、通信部6とインターフェースをとるイ
ンターフェース部3aと、この除雪車の除雪作業におい
て目標地点に対する音声ガイダンス、運行記録の自動採
取などの付随処理を実行するCPU3bと、その演算処
理に必要なプログラムおよび各種データを記憶するメモ
リ部3cと、画像・音声出力用の信号を作成する画像・
音声処理部3dとから構成されている。
作信号を出力するリモコン2aからなる。外部メモリ部
4は、この除雪車の運行処理に必要な各種の外部データ
を記憶するメモリカード4aからなる。画像・音声出力
部5は、画像表示を行う画像表示器5aと、音声出力を
行うスピーカ5bから構成されている。通信部6は、モ
デム6aと携帯電話6bにて構成されており、基地局7
との間で通信を行う場合に用いられる。例えば、自動採
取した運行記録を基地局7に送信する場合などに用い
る。
取などの付随処理を行う対象となる目標地点の検出につ
いて説明する。除雪車は、高速道路上で除雪作業を行う
場合、本線直進走行に加えて、本線逆進走行、インター
チェンジ内の車両詰所付近の走行、インターチェンジを
利用した上り(下り)車線から下り(上り)車線へのU
ターン走行といった多様な走行をする。また、またセン
サ部1からの信号に基づいて求められる現在地点には誤
差を含んでいる。
形態では、目標地点の集合からなる目標地点集合を用
い、目標地点集合を高速道路上の種々のポイントに設定
している。この目標地点集合は、互いに排反な目標地点
の集合、例えば高速道路の上り線と下り線の反対側にあ
り、同時に位置しえず、かつ現在地点検出の誤差精度を
考慮して集約された目標地点の集合である。そして、除
雪車がいずれかの目標地点集合に接近したとき、その目
標地点集合の中から所望の目標地点を検出する。
離帯には所定距離毎に距離表示ポストが設けられてお
り、「430.5」の距離表示ポストに目標地点集合P
が設定されているとする。除雪車が目標地点集合Pから
半径r1 (小径r1 )の範囲内に入ったとき、目標地点
集合に含まれる目標地点a、bの中から所望の目標地点
を検出する。この場合、前回検出した目標地点から目標
地点a、bに至るコスト計算を行ってコスト最小となる
目標地点を次の目標地点とする。図2の場合、前回検出
した目標地点が下り車線上にあれば、目標地点aの方が
コスト最小となるはずであるので、目標地点aを次の目
標地点として検出する。そして、目標地点aに対し音声
ガイダンス、運行記録の自動採取などの付随処理を行
う。
1 の範囲内に入ったとき、目標地点集合への接近判定を
行うが、この判定後、除雪車が目標地点集合Pから大径
r2(>r1 )の範囲から外れ目標地点集合Pを通過し
たと判定するまでは、同じ目標地点に対しては接近判定
を行わない。これは、除雪車が目標地点集合Pから半径
r1 の付近にいるとき、現在地点の検出誤差などによ
り、除雪車が半径r1 の範囲内に何回か入ったと判定し
てしまい、その度に、音声ガイダンス、運行記録の自動
採取などの付随処理を行ってしまう不具合をなくすため
である。
場合を示す。一般道と立体交差する場所においては、除
雪した雪を投排雪するのが禁止されるため、下り車線走
行で目標地点aへの接近が検出された場合、また上り車
線走行で目標地点bへの接近が検出された場合には、投
排雪禁止箇所である旨の音声ガイダンスを行うととも
に、その運行記録を作成する。従って、音声ガイダンス
により投排雪禁止箇所である旨を運転者に知らせること
によって、投排雪禁止箇所に対する注意を促すことがで
きる。
場合を示す。河川の上を通過する場所においては、橋梁
ジョイントがあるため、下り車線走行で目標地点aへの
接近が検出された場合、また上り車線走行で目標地点b
への接近が検出された場合には、橋梁ジョイントがある
旨の音声ガイダンスを行うとともに、その運行記録を作
成する。従って、音声ガイダンスにより橋梁ジョイント
である旨を運転者に知らせることによって、橋梁ジョイ
ントに対する注意を促すことができる。
外に、図5に示すようにインターチェンジのランプウェ
イにも設定される。この場合、高速道路本線を走行して
いる除雪車が目標地点集合Pに接近したと誤判定するの
を防ぐため、接近判定に用いる小径r1 を、目標地点集
合Pから高速道路本線までの距離lより小さく設定して
いる。
について説明する。図6に、ECU3による目標地点検
出および付随処理実行の機能ブロック構成を示す。な
お、図6において、長方形の部分はCPU3などでの実
行処理を示し、長円の部分はメモリ部3cに記憶される
データを示す。現在地点検出部31は、センサ部1から
の各信号に基づいて除雪車の現在地点を求め、所定時間
(例えば1秒)毎に現在地点座標(x、y)を出力す
る。目標地点集合検索部32は、現在地点座標(x、
y)と目標地点集合の座標に基づいて、除雪車が接近し
ている目標地点集合を検索する。
に示す目標地点管理テーブルの形で記憶されている。す
なわち、目標地点集合P0 、P1 、…、Pn の各々に対
し、目標地点集合に含まれる目標地点、目標地点集合の
座標、小径r1 、大径r2 がテーブルの形で記憶されて
いる。なお、小径r1 、大径r2 は、目標地点集合毎に
設定されており、目標地点集合に応じて異なる値に設定
することができる。
領域分割木を用いて検索される。この領域分割木は、図
8に示すように、所定領域を順次細分化していったとき
のそれぞれの領域を座標の形で特定する木構造のデータ
構成になっている。この木構造のデータは、非葉ノード
レコードと葉ノードレコードからなっており、先頭にあ
るレコード型を表す項目の値により区別される。具体的
には、非葉ノードレコードにはNが付され、葉ノードレ
コードにはLが付される。非葉ノードレコードは、最下
層領域に至る途中の領域のデータを示し、葉ノードレコ
ードは最下層領域のデータを示す。
る座標と、その領域を分割した分割領域のポインタアド
レス(図中に・で示す)から構成されており、葉ノード
レコードは、その領域を特定する座標と、その領域に含
まれる目標地点集合の数と、目標地点集合列から構成さ
れている。この領域分割木の構成を、2段階に領域分割
した場合について、図9〜図11を用いて説明する。
集合P0 、P1 、P2 、P3 を含む最も大きな矩形領域
A0 を設定する。この領域A0 に対するレコードを、非
葉ノードレコードであることを示すNと、領域A0 の対
角位置にある2つの頂点の座標(X1 、Y1 )、
(X2 、Y2 )と、領域A0 に対する分割領域のポイン
タアドレスで構成する。
つに分割した分割領域A01、A02を設定し、それぞれの
分割領域A01、A02に対するレコードを、非葉ノードレ
コードであることを示すNと、その領域の対角位置の座
標と、その領域をさらに分割した分割領域のポインタア
ドレスで構成する。さらに、図11に示すように、領域
A01、領域A02をそれぞれ2つに分割した分割領域A
011 、A012 、A021 、A022 を設定し、それぞれの分
割領域A011、A012 、A021 、A022 に対するレコー
ドを、葉ノードレコードであることを示すLと、その領
域の対角位置の座標と、その領域に含まれる目標地点集
合の数と、目標地点集合列で構成する。
図11の斜線部分で示すように、分割領域をオーバーラ
ップさせている。これは、図12に示すように、オーバ
ーラップ領域を設けずに領域分割を行った場合、現在地
点Tが分割位置付近の領域A 2 にあり、目標地点集合P
1 が領域A1 にあると、目標地点集合P1 から小径r 1
の範囲内に現在地点Tが入っても、目標地点集合P1 に
接近したことを判定することができなくなるからであ
る。
それぞれに小径r1 だけ幅を持たせてオーバーラップ領
域を設定し、このオーバーラップ領域により上記した不
具合をなくすようにしている。なお、オーバーラップ領
域を設ける場合の小径r1 は、分割する領域に含まれる
目標地点集合(図13の場合、P1 、P2 )の各々に設
定された小径のうちの最大値とする。
地点座標(x、y)、図7に示す目標地点管理テーブル
のデータ、および図8に示す領域分割木のデータを用い
て検索する。この目標地点集合検索部32の詳細な処理
を図14、図15に示すフローチャートに従って説明す
る。
域(例えば、図9に示すA0 領域)に対するレコードを
根ノードとし、その領域から分割していった各分割領域
に対するレコードを子ノードとする。また、非葉ノード
レコードを非葉ノード、葉ノードレコードを葉ノードと
する。まず、初期設定として、候補領域ノード集合を、
領域分割木の根ノードとし、目標地点集合列を空とする
(ステップ101)。次に、候補領域ノード集合が空に
なっていないか否かを判定する(ステップ102)。
ノードが設定されているためその判定がYESになり、
次に、候補領域ノード集合から要素を1つ取り除き、そ
の要素をCノードとする(ステップ103)。この場
合、根ノードがCノードとされる。そして、現在地点が
Cノードに対応する領域内にあるか否かを判定する(ス
テップ104)。上述したように各ノードは領域の対角
位置にある座標で特定されているので、現在地点座標
(X、Y)と座標比較することにより、現在地点がCノ
ードに対応する領域内にあるか否かを判定することがで
きる。なお、根ノードの場合には、全ての領域を包含す
るため、その判定がYESになる。
を判定する(ステップ105)。この場合、根ノードは
非葉ノードであるため、その判定がYESになり、Cノ
ードに含まれる子ノードを候補領域ノード集合に挿入す
る(ステップ106)。この場合、根ノードのポイント
アドレスから特定される子ノードが候補領域ノード集合
に挿入される。
子ノードに対しステップ103から105の処理を順に
実行する。すなわち、候補領域ノード集合から要素(こ
の場合は子ノード)を取り除き、そのCノードに対応す
る領域内に現在地点があるか否かを判定し、現在地点が
ない場合は、ステップ103に戻って他の要素をCノー
ドとする。また、Cノードに対応する領域内に現在地点
がある場合は、Cノードが非葉ノードであるか否か判定
し、非葉ノードである場合は、そのCノードに含まれる
子ノードを候補領域ノード集合に挿入する。
次特定していき、現在地点を領域内に含むCノードが葉
ノードであると、ステップ105の判定がNOになり、
そのCノードに対応する領域内に含まれる目標地点集合
列を候補目標地点集合列とする(ステップ107)。そ
して、この候補目標地点集合列に対し図15に示す処理
を実行する。
かを判定する(ステップ108)。この場合、候補目標
地点集合列が設定された直後であるので、その判定がY
ESになり、次に、候補目標地点集合列から要素を1つ
取り除き、その要素を候補目標地点集合とする(ステッ
プ109)。そして、その候補目標地点集合の座標と小
径r1 を図7に示す目標地点管理テーブルから抽出し、
現在地点から候補目標地点集合までの距離を算出し、そ
の距離が小径r1 以下であるか否かを判定する(ステッ
プ110)。現在地点から候補目標地点集合までの距離
が小径r1 より大きい場合はステップ108に戻り、候
補目標地点集合列が空でない場合は、他の候補目標地点
集合に対して上記と同様のことを行う。
の距離が小径r1 以下である場合には、その候補目標地
点集合が通過中目標地点集合列に含まれているか否かを
判定する(ステップ111)。この通過中目標地点集合
列は、現在地点が目標地点集合から小径r1 の範囲内に
入ったと判定され、その後、現在地点が目標地点集合か
ら大径r2 の範囲外になって通過判定がされるまでの、
通過中の目標地点集合列をいう。
に含まれていない場合は、候補目標地点集合を目標地点
集合列に挿入する(ステップ112)。従って、上記し
たステップ110〜112においては、現在地点が目標
地点集合から小径r1 の範囲内に入ったこと、すなわち
除雪車が目標地点集合に接近したことを判定し、この判
定時にのみ、その目標地点集合を目標地点集合列に挿入
する。
列に含まれる全ての候補目標地点集合に対して行い、候
補目標地点集合列が空になると、ステップ101に戻
る。そして、候補領域ノード集合にノードが残っている
場合は、上述した処理を繰り返し実行し、候補領域ノー
ド集合が空になると、ステッ102からステップ113
に進み、通過中目標地点集合列に目標地点集合列の要素
を挿入する。
することによって、新たに接近判定された目標地点集合
列が設定され、またその目標地点集合列が通過中目標地
点集合列に挿入設定される(図6参照)。図6におい
て、通過中目標地点集合列更新部33は、現在地点検出
部31から現在地点座標(x、y)が出力される毎に、
現在地点座標(x、y)と通過中目標地点集合列に含ま
れる目標地点集合の座標に基づき、それぞれの目標地点
集合に対して現在地点が大径r2 の距離以上離れたか否
かを判定する。そして、現在地点が大径r2 の距離以上
離れた目標地点集合を通過中目標地点集合列から削除し
て、通過中目標地点集合列を更新する。
おける目標地点集合を、現在地点までの距離が近い順に
ソーティングする。最小コスト目標地点選択部35は、
ソーティングされた目標地点集合列の中から1つの目標
地点集合を取り出し、その目標地点集合に含まれるそれ
ぞれの目標地点と、前回検出した目標地点(現在目標地
点)とのコスト計算を行い、最小コストとなる目標地点
を選択する。この場合、図16に示す移動可能関係テー
ブルを用い、現在目標地点を始点とし、目標地点集合に
含まれるそれぞれの目標地点を終点として、直接又は間
接的に始点から終点への移動が可能な移動パスが存在す
るものの移動コストを算出し、その移動コストが最小と
なる目標地点を選択する。この選択された目標地点は、
新たな現在目標地点として設定される。
17に示す目標地点付随処理テーブルに従って、選択さ
れた目標地点に対し、スピーカ5bからガイダンス用の
音声を発生させるとともに運行記録の自動採取などの付
随処理を行う。この自動採取した運行記録は、通信部6
から基地局7に送信される。なお、最小コスト目標地点
選択部35および目標地点付随処理実行部36は、ソー
ティングされた全ての目標地点集合に対し現在地点まで
の距離が近い順に上述した処理を繰り返し行う。
現在地点の座標と目標地点集合の座標に基づいて除雪車
がいずれかの目標地点集合に接近したことを判定する
と、その目標地点集合の中の目標地点から、前回検出し
た現在目標地点との関係に基づいて次の目標地点を検出
し、その目標地点に対する音声ガイダンス、運行記録の
自動採取などの付随処理を行う。従って、図3、図4に
示す投排雪禁止箇所、橋梁ジョイントに対する音声ガイ
ダンスを行うとともに、その目標地点での運行記録への
自動書き込みを行うことができる。
上の目標地点a、c、ランプウェイ上の目標地点b、d
からなる目標地点集合Pm が設定され、ランプウェイを
除雪車が走行し、目標地点集合Pm に対し小径r1 内に
入ると、目標地点aあるいはcに対する付随処理を行っ
てしまう可能性があるが、ランプウェイを走行してきた
場合には、前回検出した目標地点eとの関係で目標地点
bあるいはdを検出するようにし、目標地点bあるいは
dに対する付随処理として何も行わないようにしておけ
ば、誤った付随処理の実行を防ぐことができる。
接近したことを判定する場合、現在地点の座標と目標地
点集合の座標を個々に比較すればよいが、その場合には
比較処理に多くの時間を要する。本実施形態では、図8
に示す領域分割木の階層化データ構造を用いることによ
って、現在地点が属する領域の検索を高速で行うことが
できる。例えば、領域を2n 個に分割した場合には、n
回の検索で、現在地点が属する最下層領域を検索するこ
とができる。そして、現在地点が属する最下層領域に含
まれる目標地点集合に対して接近判定すればよいため、
その判定までに要する時間を非常に短くすることができ
る。
に示す領域分割木の階層化データ、図16に示す移動可
能関係テーブル、目標地点付随処理テーブルの各データ
は、メモリカード4aに記憶されている。また、基地局
7から通信部6を介してそれらのデータを受け取り、メ
モリ部3cに記憶しておくようにしてもよい。また、上
記した実施形態では、目標地点に接近したことを運転者
に知らせる手段として、音声ガイダンスを用いるものを
示したが、接近表示、例えばフロントガラスへの接近表
示を用いるようにしてもよい。また、投排雪禁止箇所、
橋梁ジョイントなどの目標地点に対する付随処理として
は、音声ガイダンス、運行記録の自動採取以外に、目標
地点に対して除雪車を自動制御するものであってもよ
い。例えば、橋梁ジョイントに対して除雪機を上にあげ
る等の自動制御を行うようにしてもよい。
置の全体構成を示す図である。
集合の中から所望の目標地点を検出する場合の説明に供
する説明図である。
供する説明図である。
供する説明図である。
明に供する説明図である。
ロック構成を示す図である。
明図である。
02に対するデータ構成の説明に供する説明図である。
た分割領域A011 、A012 、A02 1 、A022 に対するデ
ータ構成の説明に供する説明図である。
た場合の問題点の説明に供する説明図である。
タ構成の説明に供する説明図である。
集合検索処理を示すフローチャートである。
る。
合が設定された場合の説明に供する説明図である。
メモリ部、5…画像・音声出力部、6…通信部、7…基
地局。
Claims (7)
- 【請求項1】 車両が目標地点に接近したときにその目
標地点に対する付随処理を行う装置であって、 前記車両の現在地点の座標を得る手段(1、31)と、 目標地点の集合からなる目標地点集合の座標を各々の目
標地点集合に対して記憶しており、前記現在地点の座標
と前記目標地点集合の座標に基づいて前記車両がいずれ
かの目標地点集合に接近したことを判定すると、その目
標地点集合に含まれる目標地点と前回検出した目標地点
との関係に基づいて次の目標地点を検出し、その目標地
点に対する付随処理を行う処理手段(32〜36)とを
備えたことを特徴とする車両の運行処理装置。 - 【請求項2】 前記処理手段は、所定領域を細分化して
それぞれの領域を座標で特定し最下層領域に目標地点集
合を対応させてなる階層化構造のデータを記憶してお
り、この階層化構造のデータおよび前記現在地点の座標
から、前記現在地点が含まれる領域の目標地点集合を検
索し、この検索した目標地点集合の座標と前記現在地点
の座標に基づいて前記接近の判定を行うことを特徴とす
る請求項1に記載の車両の運行処理装置。 - 【請求項3】 前記処理手段は、前記現在地点が目標地
点集合から第1の距離(r1 )以内に入ったとき前記車
両が目標地点集合に接近したことを判定し、この後、前
記現在地点が目標地点集合から前記第1の距離より大き
い第2の距離(r2 )以上離れたとき前記車両が目標地
点集合を通過したことを判定することを特徴とする請求
項1又は2に記載の車両の運行処理装置。 - 【請求項4】 前記第1、第2の距離は、前記目標地点
集合毎に設定された値になっていることを特徴とする請
求項3に記載の車両の運行処理装置。 - 【請求項5】 前記処理手段は、前記目標地点集合に含
まれる目標地点と前回検出した目標地点とのコスト計算
に基づいて次の目標地点を検出することを特徴とする請
求項1乃至4のいずれか1つに記載の車両の運行処理装
置。 - 【請求項6】 除雪作業に係わる車両において、 前記車両の現在地点を検出する手段(1、31)と、 前記検出された車両の現在地点に基づいて前記車両が投
排雪禁止箇所に接近したことを判定すると、投排雪禁止
箇所に対する付随処理を行う処理手段(32〜36)と
を備えたことを特徴とする車両の運行処理装置。 - 【請求項7】 除雪作業に係わる車両において、 前記車両の現在地点を検出する手段(1、31)と、 前記検出された車両の現在地点に基づいて前記車両が橋
梁ジョイントに接近したことを判定すると、橋梁ジョイ
ントに対する付随処理を行う処理手段(32〜36)と
を備えたことを特徴とする車両の運行処理装置。
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