JPH10241098A

JPH10241098A - 車両の運行処理装置

Info

Publication number: JPH10241098A
Application number: JP9037551A
Authority: JP
Inventors: Hideki Sato; 秀樹佐藤; Hideki Sako; 英樹酒向
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 1997-02-21
Filing date: 1997-02-21
Publication date: 1998-09-11
Anticipated expiration: 2017-02-21
Also published as: JP3744102B2; US6104980A

Abstract

(57)【要約】【課題】除雪車が高速道路上に設定された目標地点に
接近したことを精度よく検出し、その目標地点に対する
音声ガイダンス、運行記録の自動採取などの付随処理を
行う。【解決手段】目標地点の集合からなる目標地点集合を
高速道路上の種々のポイントに設定しておき、除雪車が
いずれかの目標地点集合に接近したとき、その目標地点
集合の中から所望の目標地点を検出し、音声ガイダン
ス、運行記録の自動採取などの付随処理を行う。この場
合、例えば、図２に示すように、高速道路の中央分離帯
に設けられた「４３０．５」の距離表示ポストに目標地
点集合Ｐが設定されていると、除雪車が目標地点集合Ｐ
から半径ｒ₁の範囲内に入ったとき、目標地点集合Ｐに
含まれる目標地点ａ、ｂと前回検出した目標地点とによ
り、その間のコスト計算を行ってコスト最小となる目標
地点を次の目標地点する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、除雪作業に係わる
車両（以下、除雪車という）などの車両に搭載され、車
両が目標地点に接近したときに、その目標地点に対する
音声ガイダンス、運行記録の自動採取などの付随処理を
行う運行処理装置に関する。

【０００２】

【発明が解決しようとする課題】高速道路においては、
除雪車が除雪作業を行っている。この場合、一般道と立
体交差する場所においては、除雪した雪を投排雪するの
が禁止される。また、河川の上を通過する場所において
は、橋梁ジョイントがあるため、運転者は除雪機を上に
あげる等の操作が必要となる。また、除雪作業時に運行
記録を作成する場合には、チェックポイントを書き込む
必要がある。

【０００３】従って、投排雪禁止箇所、橋梁ジョイント
を含む種々の目標地点を設定し、除雪車がいずれかの目
標地点に接近したときに、その目標地点に対する音声ガ
イダンス、運行記録の自動採取などの付随処理を行うの
が望ましい。この場合、車両用ナビゲーション装置で用
いられているＧＰＳなどを用いた現在地点検出により、
目標地点への接近判定を行うことが考えられるが、その
現在地点検出には誤差があり、また高速道路上の除雪車
は、通常の車両と異なった動きをするため、その接近判
定を精度よく行うことが困難である。例えば、除雪車に
は、本線直進走行に加えて、本線を逆走する本線逆進走
行、インターチェンジ内の車両詰所付近の走行、インタ
ーチェンジを利用した上り（下り）車線から下り（上
り）車線へのＵターン走行といった多様な走行が求めら
れており、こういった走行は通常の車両では起こりえな
いため、車両用ナビゲーション装置を用いた目標地点へ
の接近判定では、対応が困難である。

【０００４】なお、上述した多様な走行を行う車両とし
ては、除雪車以外に、パトカー、消防車、救急車、道路
公団の車などがある。本発明は上記した背景に基づいて
なされたもので、目標地点に対する付随処理を行う上
で、除雪車などの車両が目標地点に接近したことを精度
よく検出することを目的とする。

【０００５】また、特に、投排雪禁止箇所、橋梁ジョイ
ントといった、除雪車特有の目標地点に対して、音声ガ
イダンス、運行記録の自動採取などの付随処理を行うこ
とを他の目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明においては、目標地点の集合
からなる目標地点集合の座標を各々の目標地点集合に対
して記憶しておき、現在地点の座標と目標地点集合の座
標に基づいて除雪車がいずれかの目標地点集合に接近し
たことを判定すると、その目標地点集合の中の目標地点
から、前回検出した目標地点との関係に基づいて次の目
標地点を検出し、その目標地点に対する付随処理を行う
ようにしたことを特徴としている。

【０００７】目標地点の集合からなる目標地点集合とい
う概念を導入し、目標地点集合の座標と現在地点の座標
に基づいて除雪車がいずれかの目標地点集合に接近した
ことを判定するようにしているので、除雪車が上述した
多様な走行をした場合であっても、目標地点集合への接
近を精度よく判定することができる。そして、目標地点
集合に含まれる目標地点と前回検出した目標地点との関
係に基づいて次の目標地点を検出するようにしているか
ら、除雪車の走行に沿った形で目標地点を精度よく検出
することができる。

【０００８】請求項２に記載の発明においては、所定領
域を細分化してそれぞれの領域を座標で特定し最下層領
域に目標地点集合を対応させてなる階層化構造のデータ
を用いているから、現在地点が含まれる領域の目標地点
集合を高速で検索することができる。請求項３に記載の
発明においては、現在地点が目標地点集合から第１の距
離以内に入ったとき除雪車が目標地点集合に接近したこ
とを判定し、この後、現在地点が目標地点集合から第１
の距離より大きい第２の距離以上離れたとき除雪車が目
標地点集合を通過したことを判定するようにしているか
ら、現在地点検出の誤差などにより現在地点が目標地点
集合から第１の距離内に入った接近判定を繰り返し行う
のを防ぐことができ、これにより目標地点に対する付随
処理の繰り返しを防ぐことができる。

【０００９】なお、第１、第２の距離は、請求項４に記
載の発明のように、目標地点集合毎に設定された値にす
ることができる。請求項５に記載の発明においては、目
標地点集合に含まれる目標地点と前回検出した目標地点
とのコスト計算に基づいて次の目標地点を検出するよう
にしているから、除雪車の走行に沿った最適な目標地点
を検出することができる。

【００１０】請求項６に記載の発明においては、除雪車
が投排雪禁止箇所に接近したことを判定すると、投排雪
禁止箇所に対する付随処理を行うようにしているから、
投排雪禁止箇所に対する付随処理を的確に行うことがで
きる。請求項７に記載の発明においては、除雪車が橋梁
ジョイントに接近したことを判定すると、橋梁ジョイン
トに対する付随処理を行うようにしているから、橋梁ジ
ョイントに対する付随処理を的確に行うことができる。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明を図に示す実施形態
について説明する。図１に、本発明の一実施形態に係る
除雪車用運行処理装置の全体構成を示す。この装置は、
センサ部１、入力装置部２、電子制御装置（以下、ＥＣ
Ｕという）３、外部メモリ部４、画像・音声出力部５、
通信部６を備えている。

【００１２】センサ部１は、ＧＰＳアンテナ１ａ、ＧＰ
Ｓ受信機１ｂ、車速センサ１ｃ、ジャイロセンサ１ｄか
ら構成されている。ＧＰＳアンテナ１ａ、ＧＰＳ受信機
１ｂは、人工衛星からの電波を受信して除雪車の現在地
点を示す信号を出力する。また、車速センサ１ｃは、除
雪車の走行速度に応じた信号を出力し、ジャイロセンサ
１ｄは、除雪車の旋回角度に応じた信号を出力する。こ
れらの信号に基づき、ＥＣＵ３内の演算処理部（以下、
ＣＰＵという）の処理にて除雪車の現在地点を示す現在
地点座標が求められる。

【００１３】ＥＣＵ３は、センサ部１、入力装置部２、
外部メモリ部４、通信部６とインターフェースをとるイ
ンターフェース部３ａと、この除雪車の除雪作業におい
て目標地点に対する音声ガイダンス、運行記録の自動採
取などの付随処理を実行するＣＰＵ３ｂと、その演算処
理に必要なプログラムおよび各種データを記憶するメモ
リ部３ｃと、画像・音声出力用の信号を作成する画像・
音声処理部３ｄとから構成されている。

【００１４】入力装置部２は、乗員により操作されて操
作信号を出力するリモコン２ａからなる。外部メモリ部
４は、この除雪車の運行処理に必要な各種の外部データ
を記憶するメモリカード４ａからなる。画像・音声出力
部５は、画像表示を行う画像表示器５ａと、音声出力を
行うスピーカ５ｂから構成されている。通信部６は、モ
デム６ａと携帯電話６ｂにて構成されており、基地局７
との間で通信を行う場合に用いられる。例えば、自動採
取した運行記録を基地局７に送信する場合などに用い
る。

【００１５】次に、音声ガイダンス、運行記録の自動採
取などの付随処理を行う対象となる目標地点の検出につ
いて説明する。除雪車は、高速道路上で除雪作業を行う
場合、本線直進走行に加えて、本線逆進走行、インター
チェンジ内の車両詰所付近の走行、インターチェンジを
利用した上り（下り）車線から下り（上り）車線へのＵ
ターン走行といった多様な走行をする。また、またセン
サ部１からの信号に基づいて求められる現在地点には誤
差を含んでいる。

【００１６】そこで、これらのことを考慮して、本実施
形態では、目標地点の集合からなる目標地点集合を用
い、目標地点集合を高速道路上の種々のポイントに設定
している。この目標地点集合は、互いに排反な目標地点
の集合、例えば高速道路の上り線と下り線の反対側にあ
り、同時に位置しえず、かつ現在地点検出の誤差精度を
考慮して集約された目標地点の集合である。そして、除
雪車がいずれかの目標地点集合に接近したとき、その目
標地点集合の中から所望の目標地点を検出する。

【００１７】例えば、図２において、高速道路の中央分
離帯には所定距離毎に距離表示ポストが設けられてお
り、「４３０．５」の距離表示ポストに目標地点集合Ｐ
が設定されているとする。除雪車が目標地点集合Ｐから
半径ｒ₁（小径ｒ₁）の範囲内に入ったとき、目標地点
集合に含まれる目標地点ａ、ｂの中から所望の目標地点
を検出する。この場合、前回検出した目標地点から目標
地点ａ、ｂに至るコスト計算を行ってコスト最小となる
目標地点を次の目標地点とする。図２の場合、前回検出
した目標地点が下り車線上にあれば、目標地点ａの方が
コスト最小となるはずであるので、目標地点ａを次の目
標地点として検出する。そして、目標地点ａに対し音声
ガイダンス、運行記録の自動採取などの付随処理を行
う。

【００１８】なお、除雪車が目標地点集合Ｐから小径ｒ
₁の範囲内に入ったとき、目標地点集合への接近判定を
行うが、この判定後、除雪車が目標地点集合Ｐから大径
ｒ₂（＞ｒ₁）の範囲から外れ目標地点集合Ｐを通過し
たと判定するまでは、同じ目標地点に対しては接近判定
を行わない。これは、除雪車が目標地点集合Ｐから半径
ｒ₁の付近にいるとき、現在地点の検出誤差などによ
り、除雪車が半径ｒ₁の範囲内に何回か入ったと判定し
てしまい、その度に、音声ガイダンス、運行記録の自動
採取などの付随処理を行ってしまう不具合をなくすため
である。

【００１９】図３に、投排雪禁止箇所を目標地点とした
場合を示す。一般道と立体交差する場所においては、除
雪した雪を投排雪するのが禁止されるため、下り車線走
行で目標地点ａへの接近が検出された場合、また上り車
線走行で目標地点ｂへの接近が検出された場合には、投
排雪禁止箇所である旨の音声ガイダンスを行うととも
に、その運行記録を作成する。従って、音声ガイダンス
により投排雪禁止箇所である旨を運転者に知らせること
によって、投排雪禁止箇所に対する注意を促すことがで
きる。

【００２０】図４に、橋梁ジョイントを目標地点とした
場合を示す。河川の上を通過する場所においては、橋梁
ジョイントがあるため、下り車線走行で目標地点ａへの
接近が検出された場合、また上り車線走行で目標地点ｂ
への接近が検出された場合には、橋梁ジョイントがある
旨の音声ガイダンスを行うとともに、その運行記録を作
成する。従って、音声ガイダンスにより橋梁ジョイント
である旨を運転者に知らせることによって、橋梁ジョイ
ントに対する注意を促すことができる。

【００２１】なお、目標地点集合Ｐは、高速道路本線以
外に、図５に示すようにインターチェンジのランプウェ
イにも設定される。この場合、高速道路本線を走行して
いる除雪車が目標地点集合Ｐに接近したと誤判定するの
を防ぐため、接近判定に用いる小径ｒ₁を、目標地点集
合Ｐから高速道路本線までの距離ｌより小さく設定して
いる。

【００２２】次に、上記した目標地点検出の具体的構成
について説明する。図６に、ＥＣＵ３による目標地点検
出および付随処理実行の機能ブロック構成を示す。な
お、図６において、長方形の部分はＣＰＵ３などでの実
行処理を示し、長円の部分はメモリ部３ｃに記憶される
データを示す。現在地点検出部３１は、センサ部１から
の各信号に基づいて除雪車の現在地点を求め、所定時間
（例えば１秒）毎に現在地点座標（ｘ、ｙ）を出力す
る。目標地点集合検索部３２は、現在地点座標（ｘ、
ｙ）と目標地点集合の座標に基づいて、除雪車が接近し
ている目標地点集合を検索する。

【００２３】この場合、目標地点集合のデータは、図７
に示す目標地点管理テーブルの形で記憶されている。す
なわち、目標地点集合Ｐ₀、Ｐ₁、…、Ｐ_nの各々に対
し、目標地点集合に含まれる目標地点、目標地点集合の
座標、小径ｒ₁、大径ｒ₂がテーブルの形で記憶されて
いる。なお、小径ｒ₁、大径ｒ₂は、目標地点集合毎に
設定されており、目標地点集合に応じて異なる値に設定
することができる。

【００２４】また、目標地点集合は、階層化構造をなす
領域分割木を用いて検索される。この領域分割木は、図
８に示すように、所定領域を順次細分化していったとき
のそれぞれの領域を座標の形で特定する木構造のデータ
構成になっている。この木構造のデータは、非葉ノード
レコードと葉ノードレコードからなっており、先頭にあ
るレコード型を表す項目の値により区別される。具体的
には、非葉ノードレコードにはＮが付され、葉ノードレ
コードにはＬが付される。非葉ノードレコードは、最下
層領域に至る途中の領域のデータを示し、葉ノードレコ
ードは最下層領域のデータを示す。

【００２５】非葉ノードレコードは、その領域を特定す
る座標と、その領域を分割した分割領域のポインタアド
レス（図中に・で示す）から構成されており、葉ノード
レコードは、その領域を特定する座標と、その領域に含
まれる目標地点集合の数と、目標地点集合列から構成さ
れている。この領域分割木の構成を、２段階に領域分割
した場合について、図９〜図１１を用いて説明する。

【００２６】まず、図９に示すように、複数の目標地点
集合Ｐ₀、Ｐ₁、Ｐ₂、Ｐ₃を含む最も大きな矩形領域
Ａ₀を設定する。この領域Ａ₀に対するレコードを、非
葉ノードレコードであることを示すＮと、領域Ａ₀の対
角位置にある２つの頂点の座標（Ｘ₁、Ｙ₁）、
（Ｘ₂、Ｙ₂）と、領域Ａ₀に対する分割領域のポイン
タアドレスで構成する。

【００２７】次に、図１０に示すように、領域Ａ₀を２
つに分割した分割領域Ａ₀₁、Ａ₀₂を設定し、それぞれの
分割領域Ａ₀₁、Ａ₀₂に対するレコードを、非葉ノードレ
コードであることを示すＮと、その領域の対角位置の座
標と、その領域をさらに分割した分割領域のポインタア
ドレスで構成する。さらに、図１１に示すように、領域
Ａ₀₁、領域Ａ₀₂をそれぞれ２つに分割した分割領域Ａ
₀₁₁、Ａ₀₁₂、Ａ₀₂₁、Ａ₀₂₂を設定し、それぞれの分
割領域Ａ₀₁₁、Ａ₀₁₂、Ａ₀₂₁、Ａ₀₂₂に対するレコー
ドを、葉ノードレコードであることを示すＬと、その領
域の対角位置の座標と、その領域に含まれる目標地点集
合の数と、目標地点集合列で構成する。

【００２８】なお、上記した領域分割において、図９〜
図１１の斜線部分で示すように、分割領域をオーバーラ
ップさせている。これは、図１２に示すように、オーバ
ーラップ領域を設けずに領域分割を行った場合、現在地
点Ｔが分割位置付近の領域Ａ ₂にあり、目標地点集合Ｐ
₁が領域Ａ₁にあると、目標地点集合Ｐ₁から小径ｒ ₁
の範囲内に現在地点Ｔが入っても、目標地点集合Ｐ₁に
接近したことを判定することができなくなるからであ
る。

【００２９】そこで、図１３に示すように、分割領域の
それぞれに小径ｒ₁だけ幅を持たせてオーバーラップ領
域を設定し、このオーバーラップ領域により上記した不
具合をなくすようにしている。なお、オーバーラップ領
域を設ける場合の小径ｒ₁は、分割する領域に含まれる
目標地点集合（図１３の場合、Ｐ₁、Ｐ₂）の各々に設
定された小径のうちの最大値とする。

【００３０】上記した目標地点集合検索部３２は、現在
地点座標（ｘ、ｙ）、図７に示す目標地点管理テーブル
のデータ、および図８に示す領域分割木のデータを用い
て検索する。この目標地点集合検索部３２の詳細な処理
を図１４、図１５に示すフローチャートに従って説明す
る。

【００３１】なお、以下の説明において、最も大きな領
域（例えば、図９に示すＡ₀領域）に対するレコードを
根ノードとし、その領域から分割していった各分割領域
に対するレコードを子ノードとする。また、非葉ノード
レコードを非葉ノード、葉ノードレコードを葉ノードと
する。まず、初期設定として、候補領域ノード集合を、
領域分割木の根ノードとし、目標地点集合列を空とする
（ステップ１０１）。次に、候補領域ノード集合が空に
なっていないか否かを判定する（ステップ１０２）。

【００３２】最初の到来時においては、初期設定にて根
ノードが設定されているためその判定がＹＥＳになり、
次に、候補領域ノード集合から要素を１つ取り除き、そ
の要素をＣノードとする（ステップ１０３）。この場
合、根ノードがＣノードとされる。そして、現在地点が
Ｃノードに対応する領域内にあるか否かを判定する（ス
テップ１０４）。上述したように各ノードは領域の対角
位置にある座標で特定されているので、現在地点座標
（Ｘ、Ｙ）と座標比較することにより、現在地点がＣノ
ードに対応する領域内にあるか否かを判定することがで
きる。なお、根ノードの場合には、全ての領域を包含す
るため、その判定がＹＥＳになる。

【００３３】次に、Ｃノードが非葉ノードであるか否か
を判定する（ステップ１０５）。この場合、根ノードは
非葉ノードであるため、その判定がＹＥＳになり、Ｃノ
ードに含まれる子ノードを候補領域ノード集合に挿入す
る（ステップ１０６）。この場合、根ノードのポイント
アドレスから特定される子ノードが候補領域ノード集合
に挿入される。

【００３４】この後、候補領域ノード集合に挿入された
子ノードに対しステップ１０３から１０５の処理を順に
実行する。すなわち、候補領域ノード集合から要素（こ
の場合は子ノード）を取り除き、そのＣノードに対応す
る領域内に現在地点があるか否かを判定し、現在地点が
ない場合は、ステップ１０３に戻って他の要素をＣノー
ドとする。また、Ｃノードに対応する領域内に現在地点
がある場合は、Ｃノードが非葉ノードであるか否か判定
し、非葉ノードである場合は、そのＣノードに含まれる
子ノードを候補領域ノード集合に挿入する。

【００３５】このようにして、現在地点を含む領域を順
次特定していき、現在地点を領域内に含むＣノードが葉
ノードであると、ステップ１０５の判定がＮＯになり、
そのＣノードに対応する領域内に含まれる目標地点集合
列を候補目標地点集合列とする（ステップ１０７）。そ
して、この候補目標地点集合列に対し図１５に示す処理
を実行する。

【００３６】まず、候補目標地点集合列が空でないか否
かを判定する（ステップ１０８）。この場合、候補目標
地点集合列が設定された直後であるので、その判定がＹ
ＥＳになり、次に、候補目標地点集合列から要素を１つ
取り除き、その要素を候補目標地点集合とする（ステッ
プ１０９）。そして、その候補目標地点集合の座標と小
径ｒ₁を図７に示す目標地点管理テーブルから抽出し、
現在地点から候補目標地点集合までの距離を算出し、そ
の距離が小径ｒ₁以下であるか否かを判定する（ステッ
プ１１０）。現在地点から候補目標地点集合までの距離
が小径ｒ₁より大きい場合はステップ１０８に戻り、候
補目標地点集合列が空でない場合は、他の候補目標地点
集合に対して上記と同様のことを行う。

【００３７】また、現在地点から候補目標地点集合まで
の距離が小径ｒ₁以下である場合には、その候補目標地
点集合が通過中目標地点集合列に含まれているか否かを
判定する（ステップ１１１）。この通過中目標地点集合
列は、現在地点が目標地点集合から小径ｒ₁の範囲内に
入ったと判定され、その後、現在地点が目標地点集合か
ら大径ｒ₂の範囲外になって通過判定がされるまでの、
通過中の目標地点集合列をいう。

【００３８】候補目標地点集合が通過中目標地点集合列
に含まれていない場合は、候補目標地点集合を目標地点
集合列に挿入する（ステップ１１２）。従って、上記し
たステップ１１０〜１１２においては、現在地点が目標
地点集合から小径ｒ₁の範囲内に入ったこと、すなわち
除雪車が目標地点集合に接近したことを判定し、この判
定時にのみ、その目標地点集合を目標地点集合列に挿入
する。

【００３９】そして、上述した処理を候補目標地点集合
列に含まれる全ての候補目標地点集合に対して行い、候
補目標地点集合列が空になると、ステップ１０１に戻
る。そして、候補領域ノード集合にノードが残っている
場合は、上述した処理を繰り返し実行し、候補領域ノー
ド集合が空になると、ステッ１０２からステップ１１３
に進み、通過中目標地点集合列に目標地点集合列の要素
を挿入する。

【００４０】従って、図１４、図１５に示す処理を実行
することによって、新たに接近判定された目標地点集合
列が設定され、またその目標地点集合列が通過中目標地
点集合列に挿入設定される（図６参照）。図６におい
て、通過中目標地点集合列更新部３３は、現在地点検出
部３１から現在地点座標（ｘ、ｙ）が出力される毎に、
現在地点座標（ｘ、ｙ）と通過中目標地点集合列に含ま
れる目標地点集合の座標に基づき、それぞれの目標地点
集合に対して現在地点が大径ｒ₂の距離以上離れたか否
かを判定する。そして、現在地点が大径ｒ₂の距離以上
離れた目標地点集合を通過中目標地点集合列から削除し
て、通過中目標地点集合列を更新する。

【００４１】ソーティング部３４は、目標地点集合列に
おける目標地点集合を、現在地点までの距離が近い順に
ソーティングする。最小コスト目標地点選択部３５は、
ソーティングされた目標地点集合列の中から１つの目標
地点集合を取り出し、その目標地点集合に含まれるそれ
ぞれの目標地点と、前回検出した目標地点（現在目標地
点）とのコスト計算を行い、最小コストとなる目標地点
を選択する。この場合、図１６に示す移動可能関係テー
ブルを用い、現在目標地点を始点とし、目標地点集合に
含まれるそれぞれの目標地点を終点として、直接又は間
接的に始点から終点への移動が可能な移動パスが存在す
るものの移動コストを算出し、その移動コストが最小と
なる目標地点を選択する。この選択された目標地点は、
新たな現在目標地点として設定される。

【００４２】また、目標地点付随処理実行部３６は、図
１７に示す目標地点付随処理テーブルに従って、選択さ
れた目標地点に対し、スピーカ５ｂからガイダンス用の
音声を発生させるとともに運行記録の自動採取などの付
随処理を行う。この自動採取した運行記録は、通信部６
から基地局７に送信される。なお、最小コスト目標地点
選択部３５および目標地点付随処理実行部３６は、ソー
ティングされた全ての目標地点集合に対し現在地点まで
の距離が近い順に上述した処理を繰り返し行う。

【００４３】以上述べたように、本実施形態によれば、
現在地点の座標と目標地点集合の座標に基づいて除雪車
がいずれかの目標地点集合に接近したことを判定する
と、その目標地点集合の中の目標地点から、前回検出し
た現在目標地点との関係に基づいて次の目標地点を検出
し、その目標地点に対する音声ガイダンス、運行記録の
自動採取などの付随処理を行う。従って、図３、図４に
示す投排雪禁止箇所、橋梁ジョイントに対する音声ガイ
ダンスを行うとともに、その目標地点での運行記録への
自動書き込みを行うことができる。

【００４４】なお、図１８に示すように、高速道路本線
上の目標地点ａ、ｃ、ランプウェイ上の目標地点ｂ、ｄ
からなる目標地点集合Ｐ_mが設定され、ランプウェイを
除雪車が走行し、目標地点集合Ｐ_mに対し小径ｒ₁内に
入ると、目標地点ａあるいはｃに対する付随処理を行っ
てしまう可能性があるが、ランプウェイを走行してきた
場合には、前回検出した目標地点ｅとの関係で目標地点
ｂあるいはｄを検出するようにし、目標地点ｂあるいは
ｄに対する付随処理として何も行わないようにしておけ
ば、誤った付随処理の実行を防ぐことができる。

【００４５】また、除雪車がいずれかの目標地点集合に
接近したことを判定する場合、現在地点の座標と目標地
点集合の座標を個々に比較すればよいが、その場合には
比較処理に多くの時間を要する。本実施形態では、図８
に示す領域分割木の階層化データ構造を用いることによ
って、現在地点が属する領域の検索を高速で行うことが
できる。例えば、領域を２ⁿ個に分割した場合には、ｎ
回の検索で、現在地点が属する最下層領域を検索するこ
とができる。そして、現在地点が属する最下層領域に含
まれる目標地点集合に対して接近判定すればよいため、
その判定までに要する時間を非常に短くすることができ
る。

【００４６】なお、図７に示す目標管理テーブル、図８
に示す領域分割木の階層化データ、図１６に示す移動可
能関係テーブル、目標地点付随処理テーブルの各データ
は、メモリカード４ａに記憶されている。また、基地局
７から通信部６を介してそれらのデータを受け取り、メ
モリ部３ｃに記憶しておくようにしてもよい。また、上
記した実施形態では、目標地点に接近したことを運転者
に知らせる手段として、音声ガイダンスを用いるものを
示したが、接近表示、例えばフロントガラスへの接近表
示を用いるようにしてもよい。また、投排雪禁止箇所、
橋梁ジョイントなどの目標地点に対する付随処理として
は、音声ガイダンス、運行記録の自動採取以外に、目標
地点に対して除雪車を自動制御するものであってもよ
い。例えば、橋梁ジョイントに対して除雪機を上にあげ
る等の自動制御を行うようにしてもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態に係る除雪車用運行処理装
置の全体構成を示す図である。

【図２】除雪車が目標地点集合に接近し、その目標地点
集合の中から所望の目標地点を検出する場合の説明に供
する説明図である。

【図３】投排雪禁止箇所を目標地点とした場合の説明に
供する説明図である。

【図４】橋梁ジョイントを目標地点とした場合の説明に
供する説明図である。

【図５】ランプウェイ上に目標地点を設定した場合の説
明に供する説明図である。

【図６】図１中のＥＣＵにおける目標地点検出の機能ブ
ロック構成を示す図である。

【図７】目標地点管理テーブルを示す図である。

【図８】領域分割木のデータ構成を示す図である。

【図９】領域Ａ₀に対するデータ構成の説明に供する説
明図である。

【図１０】領域Ａ₀を２つに分割した分割領域Ａ₀₁、Ａ
₀₂に対するデータ構成の説明に供する説明図である。

【図１１】領域Ａ₀₁、領域Ａ₀₂をそれぞれ２つに分割し
た分割領域Ａ₀₁₁、Ａ₀₁₂、Ａ₀₂ ₁、Ａ₀₂₂に対するデ
ータ構成の説明に供する説明図である。

【図１２】分割領域をオーバーラップさせないようにし
た場合の問題点の説明に供する説明図である。

【図１３】分割領域をオーバーラップさせた場合のデー
タ構成の説明に供する説明図である。

【図１４】図６中の目標地点集合検索部による目標地点
集合検索処理を示すフローチャートである。

【図１５】図１４に続く処理を示すフローチャートであ
る。

【図１６】移動可能関係テーブルを示す図である。

【図１７】目標地点付随処理テーブルを示す図である。

【図１８】ランプウェイ上の高速道路本線に目標地点集
合が設定された場合の説明に供する説明図である。

【符号の説明】

１…センサ部、２…入力装置部、３…ＥＣＵ、４…外部
メモリ部、５…画像・音声出力部、６…通信部、７…基
地局。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両が目標地点に接近したときにその目
標地点に対する付随処理を行う装置であって、前記車両の現在地点の座標を得る手段（１、３１）と、目標地点の集合からなる目標地点集合の座標を各々の目
標地点集合に対して記憶しており、前記現在地点の座標
と前記目標地点集合の座標に基づいて前記車両がいずれ
かの目標地点集合に接近したことを判定すると、その目
標地点集合に含まれる目標地点と前回検出した目標地点
との関係に基づいて次の目標地点を検出し、その目標地
点に対する付随処理を行う処理手段（３２〜３６）とを
備えたことを特徴とする車両の運行処理装置。
【請求項２】前記処理手段は、所定領域を細分化して
それぞれの領域を座標で特定し最下層領域に目標地点集
合を対応させてなる階層化構造のデータを記憶してお
り、この階層化構造のデータおよび前記現在地点の座標
から、前記現在地点が含まれる領域の目標地点集合を検
索し、この検索した目標地点集合の座標と前記現在地点
の座標に基づいて前記接近の判定を行うことを特徴とす
る請求項１に記載の車両の運行処理装置。
【請求項３】前記処理手段は、前記現在地点が目標地
点集合から第１の距離（ｒ₁）以内に入ったとき前記車
両が目標地点集合に接近したことを判定し、この後、前
記現在地点が目標地点集合から前記第１の距離より大き
い第２の距離（ｒ₂）以上離れたとき前記車両が目標地
点集合を通過したことを判定することを特徴とする請求
項１又は２に記載の車両の運行処理装置。
【請求項４】前記第１、第２の距離は、前記目標地点
集合毎に設定された値になっていることを特徴とする請
求項３に記載の車両の運行処理装置。
【請求項５】前記処理手段は、前記目標地点集合に含
まれる目標地点と前回検出した目標地点とのコスト計算
に基づいて次の目標地点を検出することを特徴とする請
求項１乃至４のいずれか１つに記載の車両の運行処理装
置。
【請求項６】除雪作業に係わる車両において、前記車両の現在地点を検出する手段（１、３１）と、前記検出された車両の現在地点に基づいて前記車両が投
排雪禁止箇所に接近したことを判定すると、投排雪禁止
箇所に対する付随処理を行う処理手段（３２〜３６）と
を備えたことを特徴とする車両の運行処理装置。
【請求項７】除雪作業に係わる車両において、前記車両の現在地点を検出する手段（１、３１）と、前記検出された車両の現在地点に基づいて前記車両が橋
梁ジョイントに接近したことを判定すると、橋梁ジョイ
ントに対する付随処理を行う処理手段（３２〜３６）と
を備えたことを特徴とする車両の運行処理装置。