WO2005047606A1 - 路面灯または反射鏡のガラス面洗浄方法とその洗浄システム - Google Patents

Abstract

【課題】　トラックに搭載した作業用ロボットのアーム先端にブラストノズルを取付けて、各種路面に設置された洗浄対象物である路面灯、滑走路誘導灯または反射鏡のガラス面に洗浄材をブラストして洗浄する。 【解決手段】　洗浄材ブラスト装置と、マニピュレータ先端にブラストノズル２３及びＣＣＤカメラ２４を備えた作業用ロボット２１とを搭載したトラックを洗浄対象物である路面灯または反射鏡３０近傍の所定の位置に停止させ、ＣＣＤカメラ２４から取り込まれた洗浄対象物の画像に基き、車載コンピュータの処理により距離情報から寸法を認識し、画像の洗浄対象物の形状を記憶している形状と照らし合わせて認識し、それによって対象として認識した洗浄対象物の位置情報を探索する。作業用ロボットのマニピュレータ２２の先端のブラストノズル２３から洗浄対象物に向けて洗浄材を吹付け、その洗浄度合を計測しながら吹き付け、洗浄完了後洗浄対象物の輝度又は反射光度を前記ＣＣＤカメラで判定して自動洗浄する。

Description

明 細 書

路面灯または反射鏡のガラス面洗浄方法とその洗浄システム

技術分野

[0001] 本発明は、路面灯、滑走路誘導灯または反射鏡のガラス面に洗浄材をブラストして 洗浄する方法とその方法を実施する洗浄システムに関する。

背景技術

[0002] 滑走路、トラック用道路、誘導路、分離帯等の路面またはその近傍に間隔をおいて 坦め込まれ、もしくは設置される路面灯、誘導灯または反射鏡は、雨水 ·埃による汚 れ以外に、トラックの走行及び停止 ·発進によって生じる排気ガスやタイヤの磨耗屑 の付着、さらには路面灯設置部分を防水処理するコーキング材の飛散焼き付きなど の汚れによって、所定の機能を発揮することができなくなる。雨水'埃の付着による汚 れは容易に除去できる力 S、タイヤの磨耗屑やコーキング材が路面灯等のガラス面に 焼き付レ、て (蒸着)小さな斑点状に付着したものを完全に除去することは容易ではな レ、。

[0003] このような物の表面に焼き付いた汚染物の洗浄には、一般に、塗装'メツキ工場等 で、ワーク表面の鲭落し、研磨等に利用されているサンドブラストおよび、対象物が傷 付きやすい場合にはソフトブラストを適用することが考えられる。ソフトブラストシステム のブラスト材 (洗浄材、研浄材）は、その対象物と目的に応じて、重曹（重炭酸水素ナ トリウム）またはドライアイス（二酸化炭素）のいずれかが使用されている（例えば、非 特許文献 1参照）。なお、重曹は、医薬品や食品添加物に使用されていてブラストし て拡散しても人体には無害である。また、ドライアイスは、工場から排出される炭酸ガ スを回収して、精製したものが利用されており、不燃性（消化材)であり、常温で二酸 化炭素に昇華し揮散するので、実用上無害である。

[0004] 非特許文献 1：「産業機械」 2001年 8月号、新技術トピックス、「低公害重曹ブラスト装 置」（第 60頁一第 62ページ）

発明の開示

発明が解決しょうとする課題 [0005] 上記のように、洗浄対象物である路面灯、滑走路誘導灯または反射鏡の汚れに対 しては従来、手作業によるスクレーバ作業により洗浄していたため能率の向上が望め ないばかりか、トラックを通行させたまま路面灯等を洗浄するには危険であり、作業区 域の交通を長時間遮断すると交通渋滞を招くおそれがある。このため、路面灯または 反射鏡等をソフトブラストによって比較的短時間に洗浄することの出来るシステムの 開発が望まれている。

本発明は、作業用ロボットをトラックに搭載し、モニタにより洗浄対象物の位置を検 出しながらマニピュレータ先端のブラストノズルを接近させてソフトブラストすることによ り、路面灯または反射鏡を容易、迅速に洗浄をするようにしたガラス面洗浄システム を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

[0006] 上記目的を達成するため、本発明の請求項 1は、洗浄材ブラスト装置と、マニピユレ ータ先端にブラストノズル及び CCDカメラを備えた作業用ロボットと、車載コンビユー タとを搭載した天蓋付トラックを、洗浄対象物とする路面灯、滑走路誘導灯または反 射鏡の近傍所定の位置に停止させ、ついでトラックの荷台中央又は後部近くに設け た開閉自在の開口床部から、前記ロボットのマニピュレータを前記車載コンピュータ の指示により操作してブラストノズノレを前記開口床部下の洗浄対象物に近接させ；前 記 CCDカメラから取り込まれた前記洗浄対象物の画像に基き、車載コンピュータの 処理により位置情報から寸法を認識し、画像の洗浄対象物の形状を記憶してレ、る形 状と照らし合わせて認識し、それによつて認識した洗浄対象物の位置情報を探索し； 前記作業用ロボットのマニピュレータ先端のブラストノズルから洗浄対象物に向けて 洗浄材を吹付け、洗浄対象物の輝度又は反射光度を前記 CCDカメラで取り込む画 像からその洗浄度合を計測し判定しながら、 自動洗浄し、洗浄完了するようにした、こ とを特徴とする路面灯または反射鏡のガラス面洗浄方法である。

[0007] 請求項 2は、洗浄材ブラスト装置と、マニピュレータ先端にブラストノズノレ及び CCD カメラを備えた多関節作業用ロボットと、洗浄対象物である路面灯、滑走路誘導灯ま たは反射鏡の前記 CCDカメラから取り込まれた画像に基く位置情報から寸法を認識 し、画像の洗浄対象物の形状を記憶してレ、る形状と照らし合わせて洗浄対象物の位 置情報を演算する車載コンピュータを含む操作ユニットとをトラックに搭載し、かつトラ ックの荷台中央又は後部近くには、前記車載コンピュータの指示により操作されるマ ニピユレータ先端のブラストノズルを、前記荷台下の地上に設置された洗浄対象物に 近接させるための開閉自在の開口床部を設け；運転席には、前記 CCDカメラから取 り込まれた洗浄対象物監視用画面を表示するモニタと、洗浄動作の起動'停止ボタ ンを備えてなり；ブラストノズノレを接近させたのち、前記作業用ロボットのマニピユレ一 タ先端のブラストノズルから洗浄対象物に向けて洗浄材を吹付け、洗浄対象物の輝 度又は反射光度を前記 CCDカメラで取り込む画像からその洗浄度合を計測し判定 しな力 Sら、 自動洗浄し、洗浄完了するようにした、ことを特徴とする路面灯または反射 鏡のガラス面洗浄システムである。

請求項 3は、車体下に取付けられた前方監視用 CCDカメラによる取り込み画像か ら所定の位置に洗浄対象を捉えるようにトラックを操作できるガイダンス指示を出し、 その後自動で対象画像を捉えながら前方監視用 CCDカメラを動かし、その段階毎に トラックの運転速度や操舵方向を指示する運転指示装置を、さらに備えたことを特徴 とする。請求項 4は、トラックの荷台上の開口床部の開口周縁下に、洗浄材散逸防止 用の伸縮式ジャバラを吊り下げて、洗浄後に発生するブラスト材およびその揮発ガス を外に漏らさず、また洗浄後に開口床部を閉じて前記ジャバラを畳むことによりトラッ クの作業用ロボットの設置されたトラック荷台天蓋内隔室にブラスト材およびその揮発 ガスを封じ込めるようにした路面灯または反射鏡のガラス面洗浄システムである。また 、請求項 5は、開口床部から下が撮れる位置に設けた進入カメラによる取り込み画像 から、トラックの停止位置の運転指示をし、その画像をマニピュレータを動かす自動 洗浄システムの起動情報に使用するようにした、路面灯または反射鏡のガラス洗浄シ ステムである。

請求項 6は、洗浄後に対象物の透光または反射光の光度を測定してその洗浄の再 度洗浄か完了力、を判断することを特徴とする、請求項 2— 5のいずれかに記載の路 面灯または反射鏡のガラス洗浄システムである。請求項 7は、洗浄完了判断時の対 象物の透光または反射光の光度を記憶して、その情報を対象物光の管理に用いるこ とを特徴とする、請求項 2— 5のいずれかに記載の路面灯または反射鏡のガラス洗浄 システムである。 発明の効果

[0009] 上記のように、本発明は、洗浄材ブラスト装置と、マニピュレータ先端にブラストノズ ル及び CCDカメラを備えた作業用ロボットとを搭載したトラックを洗浄対象物とする路 面灯または反射鏡近傍の所定の位置に停止させ、前記 CCDカメラから取り込まれた 前記洗浄対象物の画像に基き、車載コンピュータの処理により位置情報から寸法を 認識し、画像の洗浄対象物の形状を記憶している形状と照らし合わせて認識し、そ れによって対象として認識した洗浄対象物の位置情報を探索し、前記作業用ロボット のマニピュレータ先端のブラストノズルから洗浄対象物に向けて洗浄材を吹付け、そ の洗浄度合を計測しながら吹きつけ、洗浄対象物の輝度又は反射光度を前記 CCD カメラで判定して自動洗浄するようにしたので、ブラスト材の硬度から、対象物を傷付 けず、ソフトブラスト材は人体に無害であり、常温で揮散するので、環境負荷も高くな らなレ、。また、噴射圧力を低くして省エネ性を高くし、しかも安全、簡便で効率的に対 象物を洗浄することができる。

また、本発明は、天蓋を持つトラックの荷台中途に開口蓋部（又はスライド床）を設 け、そこからロボットのマニピュレータを自動洗浄システムが操作してブラストノズノレを 対象物に接近させる。このため（1)トラックの荷台上の蓋体を区切って、開口蓋部下 に空気圧伸縮式ジャバラで囲むと、洗浄材としてドライアイスを使用したときに分解し て発生する二酸化炭素を外に漏らさず洗浄ができ、洗浄後、開口蓋部を閉じてジャ バラを畳むことによりトラックの蓋体内に二酸化炭素ガスを封じ込めるので、トラックを 移動させる途中で二酸化炭素ガス吸着処理ができると共に、囲い体が簡便に形成で き、洗浄作業全体の時間短縮が可能である。 （2)ロボット出力が大きくても、荷台下 部（人が潜り込まないところ）にマニピュレータが突き出し動くので、防護用柵体を設 置する必要がない。 （3)重曹のごとく洗浄用ブラストを飛散させても良い場合には、 開口蓋部 (スライド床）で荷台を閉じる必要はない。

発明を実施するための最良の形態

[0010] 図 1は本発明洗浄装置を搭載したトラックの側面図、図 2は平面図、図 3はガラス面 洗浄システムのブロック図である。 天蓋 2a付のトラック 1の荷台 2に、発電機 7、コンプレッサ 11、エアドライャ 12、フィ ルタ 13、ブロータンク 14、空気吐出弁 15、ェゼクタ 16、洗浄材供給コントローラ 17、 洗浄材であるドライアイスまたは重曹粉末のタンク（洗浄材タンク） 18、洗浄材定量供 給装置 19、ェゼクタ 16、作業用ロボット 21及びロボットコントローラ 25を搭載する。図 示例の作業用ロボット 21は、多関節ロボットで基台 3の斜面上に傾けて設置されてお り、ロボットアーム先端のマニピュレータ 22にはブラケット 26を設けて、ェゼクタ 16の デリバリ側から引出した高圧ホース 20に接続したブラストノズル 23と洗浄対象物（路 面灯、反射鏡） 30を検出する CCDカメラ 24と距離センサ 24aとを取付ける。また、荷 台 2の後端には CCDカメラ 24が停止位置にあるか否かを確認する進入カメラ 27を取 付ける。

[0011] フィルタ 13とブロータンク 14間の管路に減圧弁、圧力検出器を配置し、またブロー タンク 14には温湿度検出器、連成圧力検出器を附設するが図示を省略している。開 口蓋部であるスライド床またはシャツタ床 6は、非洗浄時には、荷台と同じレベルで閉 止し、洗浄時には開口させる。そのスライド床 6の開閉は、荷台床レベルでのジャバラ 伸縮とする力、あるいはシート状の幕（図示省略）とし荷台床レベルで伸縮させて開 閉する。

ドライアイスを洗浄材としたときに分解発生する二酸化炭素を吸着処理する場合、 スライド床またはシャツタ床 6は、非清掃時には、荷台 2と同じレベルで閉止し、清掃 時開口させる。またこの場合、天蓋 2aの内部は作業用ロボット 21の可動部分周囲を 仕切って隔室とし、そこに二酸化炭素吸着装置の吸着部が露出されている。

なお、符号 4は車輪、 5は運転室、 8は運転室または荷台の適当な位置に設置した 車載コンピュータを含む操作ユニット、 8aはトラック運転指示装置、 9aは前方監視力 メラ、 9bは通過センサ、 10は洗浄対象物捕捉'自動確認監視および自動洗浄監視 用のモニタで、洗浄対象物監視用画面表示のほか洗浄起動'停止ボタン 8aを備えて いる（図 2、図 3)。

[0012] トラック 1の移動又は待機中には、スライド床 6を閉じ作業用ロボット 21を基台 3上に 起立させておき、ブラスト作業開始時にスライド床 6をあける。ロボット出力が 100W以 上の場合には労働安全衛生規則により安全柵（図示省略)を設置し、 100W以下は 柵が無くても良いと定められている力 荷台 2の下部分をマニピュレータが動作する だけであり、その部分は人間が入り込まないところなので、 100W以上のロボット出力 の場合でも、特に柵体を下方へ突き出す必要はない。なお、図示を省略したが、空 気圧伸縮式ジャバラで作業域 (スライド床 6の開口部と地表との縦方向が囲まれる領 域)を囲み洗浄材の飛散防止と、二酸化炭素ガスの回収を図る (ガス吸着剤使用）よ うにしても良い。

[0013] 洗浄材としては主にドライアイスを用いるが、洗浄対象物によって粉末重曹を用い ることもできる。粉末重曹を使用する場合、吸湿しやすいので、従来の粉体供給装置 を使用して、連続的にブラスト装置に定量供給しても、吸湿して塊が多数存在し、こ れをブラスト装置に供給し、被洗浄物に対して噴射させると、塊が噴射ノズルに詰まり 、トラブルを起こす原因となる。また、ノズノレを用いて被洗浄物に噴射する際に、ノズ ルの設置された配管内に背圧が生じるため、ミキサに供給するべき粉体が、その背 圧で逆流してしまい供給できなくなることがある。このため、上記洗浄材定量供給装 置 19としては、例えば特願 2003-77337号のように、貯留槽内で回転する搔き落と しフィンにより粉体を粉砕してから計量槽に送り出し、計量槽の底部に回転する目皿 の計量孔に充填され、すり切り板により規制された量の粉体を供給することにより、一 部塊状物を含んでも、砕きながら計量槽に送り出して、粉体を連続的に供給口から 定量供給することができる装置が使用される。この装置はドライアイスを粉体として供 給する場合も有効である。

[0014] 図 4は、本発明システムによってガラス面を洗浄する際のフローチャートである。スラ イド床を開放し (ステップ ST1)、前方監視カメラ画像内に対象物を捕捉 (ステップ ST 2)して、それを画面上のカーソルでマーキングする（ステップ ST3)。トラックを洗浄対 象物 30に向けて走行（ステップ ST4)させ、通過センサでチェックする（ステップ ST5 )。通過センサでチェック N〇のときはステップ ST4に戻って再度トラックを洗浄対象 物に向けて走行させる。通過センサでチェック OKののち、ブザー〇N (ステップ ST6 )、トラック停止（ステップ ST7)、進入カメラによる対象物位置チェック (ステップ ST8) により自動洗浄システムに初期設定を指示し、この指示がトリガとなってロボット作業 動作エリアでのマニピュレータの所定位置への移動および停止する（ステップ ST9) これらの操作及び以下の操作は、各種センサ、洗浄材供給コントローラ 17並びに口 ボットコントラーラ 25から構成される自動洗浄システムは車載コンピュータの制御指 示によって実行される。

ステップ ST9で NOの場合はステップ ST8に戻る。ステップ ST9で〇Kを確認後に、 オペレータによる起動ボタン〇Ν (ステップ ST10)、寸法、変位、路面灯等の形状の 計測（ステップ ST11)、コントロールユニットへデータ転送 (ステップ ST12)を経て、 計測判定する（ステップ ST13)。ステップ ST13で NOの場合はステップ ST11に戻る 。計測判定 OKによって、ロボット洗浄動作スタート (ステップ ST14)、洗浄 (ステップ ST15)、洗浄停止（ステップ ST16)、輝度チェックにより洗浄判定 (ステップ ST17) し、 OKを確認により一連の作業を終了する。ステップ ST17で N〇の場合はステップ ST14に戻る。以降、トラックを移動走行させ、停止し ST1から ST27までを繰り返して 一定領域内の多数の洗浄対象物を洗浄したのち、ロボットのマニピュレータを原位置 に戻すと共に、スライド床を閉じる。

上記のように、ブラスト清掃するには、コンプレッサ (圧縮空気源ユニット） 11以下作 業用ロボット 21までの各機器を搭載したトラック 1の運転室 5からスライド床 6を開放動 作させ、運転室 5のモニタ 10の画像上で前方監視カメラ映像に対象物を捕捉し、マ 一キングをしてからトラックを徐行運転し、路面灯または反射鏡 30の所定の位置まで 画像および音声のガイドに沿って移動して一旦停止する。次に、起動ボタンをォペレ ータが押すことにより、 自動洗浄システムがマニピュレータを所定の定位置まで移動 停止させ、 自動確認システムが CCDカメラ 24による寸法、形状確認、位置検出を行 レ、、さらに、車載コンピュータによって操作される自動洗浄システムがマニピュレータ を操作して路面灯または反射鏡 30にブラストノズル 23を接近（10cm程度）させた後 、洗浄材（ドライアイス粉末又は重曹粉末）をブラスト（例えば、 0. 3MPa— 0. 5MPa 程度の圧力により 3— 10秒/箇所）して清掃対象物 30のガラス面を清掃する。

すなわち、三次元空間を自在に動かせる多関節アームの先端付近にブラストノズ ノレ 23、距離センサおよび CCDカメラを取り付け、距離センサにより X— Y軸上にある 作業対象面との距離をはかりながら、 自動認識システムにより作業目標の位置ゃ寸 法 ·形状から対象物の種別を探索して設定した後、 z軸方向に所定の距離を保って ブラストノズノレ 23を接近させるようにマニピュレータ 22を駆動制御する自動洗浄シス テムによって、ブラストノズル 23から洗浄材を吹き付けて路面灯または反射鏡 30を洗 浄する。その後、路面灯や反射鏡の輝度により洗浄判定し、洗浄完了を判断する。こ の間、起動ボタンを起動するだけで自動で操作でき、路面灯または反射鏡 30が多数 配置してあっても短時間に順次移動洗浄できる。多数配置の対象物 30の洗浄を終 えたときに、ロボット 21を荷台 2内に引き込ませ、スライド床 6を閉止する。

[0016] 本発明では、請求項 6、 7に記載したように、光度（カンデラ）センサを CCDカメラに 並べて配置することで、光度を直接測定できるようにする場合がある。その測定光度 を、認識した対象物種別として記憶している光度データと照らし合わせることで、洗浄 後の洗浄度合の判定値に使用する。また、洗浄完了時、あるいは洗浄不要時の洗浄 前の測定光度値を、その対象物毎に記憶し、そのデータを空港設備としての路面灯 、滑走路誘導灯または反射鏡の管理データとして使用する。

空港では、従来洗浄車両は洗浄のみを行い、（頻度は例えば毎日）それとは別に 光度測定車を対象物の光度測定に走らせ (頻度は例えば 10日毎）、管理用の各対 象物の光度測定値を測定していた。今回の洗浄車両に光度測定機能とその対象物 毎の記憶機能を持たせたことで、単機能の高度測定車が不要になる。

[0017] 上記のように、本発明の路面灯、滑走路誘導灯または反射鏡のガラス面洗浄シス テムは、圧縮空気源ユニットと、洗浄材粉末タンクと、洗浄材を高圧空気によって吸 引混合するェゼクタと、ェゼクタから導いたホース端のブラストノズノレと CCDカメラとを マニピュレータ先端に取付けた作業用ロボットとモニタを車載し、圧縮空気源ユニット 以下作業用ロボットまでの機器を搭載したトラックを、対象とする路面灯または路面反 射鏡の近くの作業位置に停止し、リモートコントロールにより作業用ロボットを操作し て、前記 CCDカメラによる寸法、形状認識を行って位置を検出しながら前記マニピュ レータ先端のブラストノズノレを接近させて洗浄材を吹付けるものである。

画像認識として、対象物を形状から種別等を判断するステップ、透光や反射光の輝 度の高い方向を識別して対象と判別するステップを備え、対象判別すると同時に、明 るさを光度（カンデラ）として画面上で画素数に変換してその強度を認識する。また、 それにより記憶された対象物種別情報から、非汚染時の光度の情報を画素数変換し て比較するステップを備えている。また、灯火ハウジング内に IDタグ（図示省略）を内 蔵させて、この作業用ロボットアーム先端に IDタグ情報読み取り装置を設け光源ラン プの履歴を管理できるようにしてもょレ、。

[0018] 本発明ソフトブラストシステムは、上記の主要機器から構成されており、灯器に付着 する異物の除去及び洗浄等の効果に関する実験をした結果、付着物の除去効果に 大きく影響するブラスト材（ドライアイス又は重曹）の粒径、ブラスト材と空気の混合比 並びに噴霧圧力の重要なデータを収集した。また、空気圧縮機からの空気にブラスト 材を混合し、 0. 3Mpa— 0. 5Mpa位の圧力により、対象物に噴射し表面を洗浄した 場合に、トラック移動から洗浄終了までの運転タイムは 55から 62秒であった。

[0019] 本発明は、ブラスト機器と作業用ロボットと、モニタとをトラックに搭載したまま、作業 用ロボットを操作して、対象物である路面灯又は路面反射鏡にブラストノズルを接近 させ、洗浄材をブラストして路面灯または反射鏡のガラス面を洗浄するようにしたので 、対象物を傷付けず、環境負荷も高くならない。また、噴射圧力が低いので、省エネ 性が高ぐ安全、簡便に対象物を洗浄することができる。

図面の簡単な説明

[0020] [図 1]本発明を実施する装置の側面図である。

[図 2]図 1の平面図である。

[図 3]本発明洗浄システムのブロック図である

[図 4]洗浄作業のフローチャートである。

符号の説明

[0021] 1 トラック 2 荷台 2a 天蓋

3 基台 4 車輪

5 運転室 6 開口蓋部 (スライド床）

7 発電機 8 操作ユニット

8a トラック運転指示装置 8b 洗浄起動 ·停止ボタン

9a 前方監視カメラ 9b 通過センサ

10 モニタ 11 コンプレッサ ドライヤ 13 フイノレタ

ブロータンク 15 空気吐出弁

ェゼクタ 17 洗浄材供給コントローラ 洗浄材タンク 19 洗浄材定量供給装置 高圧ホース 21 作業用ロボット

マニピュレータ 23 ブラストノズノレ

CCDカメラ 24a 距離センサ

ロボットコントローラ 26 ブラケット

進人力メラ 30 洗浄対象物（路面灯、反射鏡)

Claims

請求の範囲

[1] 洗浄材ブラスト装置と、マニピュレータ先端にブラストノズル及び CCDカメラを備え た作業用ロボットと、車載コンピュータとを搭載した天蓋付トラックを、各種路面または その近傍に設置された洗浄対象物とする路面灯、滑走路誘導灯または反射鏡の近 傍所定の位置に停止させ、ついでトラックの荷台中央又は後部近くに設けた開閉自 在の開口床部から、前記ロボットのマニピュレータを前記車載コンピュータの指示に より操作してブラストノズノレを前記開口床部下の洗浄対象物に近接させ、

前記 CCDカメラから取り込まれた前記洗浄対象物の画像に基き、車載コンピュータ の処理により位置情報から寸法を認識し、画像の洗浄対象物の形状を記憶している 形状と照らし合わせて認識し、それによつて認識した洗浄対象物の位置情報を探索 し、

前記作業用ロボットのマニピュレータ先端のブラストノズルから洗浄対象物に向けて 洗浄材を吹付け、洗浄対象物の輝度又は反射光度を前記 CCDカメラで取り込む画 像からその洗浄度合を計測し判定しながら、 自動洗浄し、洗浄完了するようにした、こ とを特徴とする路面灯または反射鏡のガラス面洗浄方法。

[2] 洗浄材ブラスト装置と、マニピュレータ先端にブラストノズル及び CCDカメラを備え た多関節作業用ロボットと、洗浄対象物である路面灯、滑走路誘導灯または反射鏡 の前記 CCDカメラから取り込まれた画像に基く位置情報から寸法を認識し、画像の 洗浄対象物の形状を記憶している形状と照らし合わせて洗浄対象物の位置情報を 演算する車載コンピュータを含む操作ユニットとをトラックに搭載し、

かつトラックの荷台中央又は後部近くには、前記車載コンピュータの指示により操 作されるマニピュレータ先端のブラストノズルを、前記荷台下の地上に設置された洗 浄対象物に近接させるための開閉自在の開口床部を設け、

運転席には、前記 CCDカメラから取り込まれた洗浄対象物監視用画面を表示する モニタと、洗浄動作の起動 ·停止ボタンを備えてなり、

ブラストノズノレを接近させたのち、前記作業用ロボットのマニピュレータ先端のブラス トノズルから洗浄対象物に向けて洗浄材を吹付け、洗浄対象物の輝度又は反射光 度を前記 CCDカメラで取り込む画像からその洗浄度合を計測し判定しながら、 自動 洗浄し、洗浄完了するようにした、ことを特徴とする路面灯または反射鏡のガラス面洗 净システム。

[3] 車体下に取付けられた前方監視用 CCDカメラによる取り込み画像から所定の位置 に洗浄対象を捉えるようにトラックを操作できるガイダンス指示を出し、その後自動で 対象画像を捉えながら前方監視用 CCDカメラを動かし、その段階毎にトラックの運転 速度や操舵方向を指示する運転指示装置を、さらに備えた請求項 2に記載の路面灯 または反射鏡のガラス面洗浄システム。

[4] トラックの荷台上の開口床部の開口周縁下に、洗浄材散逸防止用の伸縮式ジャバ ラを吊り下げて、洗浄後に発生するブラスト材およびその揮発ガスを外に漏らさず、ま た洗浄後に開口床部を閉じて前記ジャバラを畳むことによりトラックの作業用ロボット の設置されたトラック荷台天蓋内隔室にブラスト材およびその揮発ガスを封じ込める ようにした請求項 2に記載の路面灯または反射鏡のガラス面洗浄システム。

[5] 開口床部から下が撮れる位置に設けた進入カメラによる取り込み画像から、トラック の停止位置の運転指示をし、その画像をマニピュレータを動かす自動洗浄システム の起動情報に使用する、請求項 2— 4のいずれかに記載の路面灯または反射鏡のガ ラス洗净システム。

[6] 洗浄後に対象物の透光または反射光の光度を測定してその洗浄の再度洗浄か完 了力を判断することを特徴とする、請求項 2— 5のいずれかに記載の路面灯または反 射鏡のガラス洗浄システム。

[7] 洗浄完了判断時の対象物の透光または反射光の光度を記憶して、その情報を対 象物光の管理に用いることを特徴とする、請求項 2— 5のいずれかに記載の路面灯ま たは反射鏡のガラス洗浄システム。