JPH1023732A - ハイブリッド型ステップモータ - Google Patents

ハイブリッド型ステップモータ

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JPH1023732A
JPH1023732A JP8176865A JP17686596A JPH1023732A JP H1023732 A JPH1023732 A JP H1023732A JP 8176865 A JP8176865 A JP 8176865A JP 17686596 A JP17686596 A JP 17686596A JP H1023732 A JPH1023732 A JP H1023732A
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JP
Japan
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stator
rotor
teeth
yokes
yoke
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JP8176865A
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English (en)
Inventor
Tsuneo Sugiura
恒雄 杉浦
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Tamagawa Seiki Co Ltd
Original Assignee
Tamagawa Seiki Co Ltd
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Priority to AT96306825T priority patent/ATE282902T1/de
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    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K37/00—Motors with rotor rotating step by step and without interrupter or commutator driven by the rotor, e.g. stepping motors
    • H02K37/10—Motors with rotor rotating step by step and without interrupter or commutator driven by the rotor, e.g. stepping motors of permanent magnet type
    • H02K37/20—Motors with rotor rotating step by step and without interrupter or commutator driven by the rotor, e.g. stepping motors of permanent magnet type with rotating flux distributors, the armatures and magnets both being stationary

Abstract

(57)【要約】 【課題】 従来の構成では、ステータヨークの各歯に巻
回されたコイルがステータケースの内側に任意し、か
つ、各歯にコイル巻きを行うため、コイル巻は極めて困
難であった。また、トルク特性が十分でなく、大きいト
ルクが得られなかった。 【解決手段】 本発明によるハイブリッド型ステップモ
ータは、固定軸(1)に設けられたステータヨーク(9,10,1
1)の外周にコイル(22,23,24)を巻回、又は、ステータヨ
ーク(106,107,108)の内周にコイル(22,23,24)を設けて
いることにより、コイル(22,23,24)の形成が容易で従来
よりも大幅な実装密度の向上及びコストダウンができる
と共に、ステータヨーク体の両側に補助磁性板と補助マ
グネットが設けられ両端部で磁気回路を形成しており、
種々の相数のモータを得ると共に、ロータ歯間とステー
タ歯間の一方又は両方に磁石を設け、この磁石の起磁力
によってロータとステータの歯間を流れる磁束の流れの
漏れを防止し、駆動時の磁束の変化率を大きくし、従来
よりも大きいトルクを得る構成である。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ハイブリッド型ス
テップモータに関し、特に、コイルの巻回及び装着を容
易化し、コイル実装密度を向上させて高効率で安価な構
成を得ると共に、磁束の変化率を大としてトルクの向上
を計るようにするための新規な改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、用いられていたこの種のハイブリ
ッド型ステップモータとしては、図３２で示されるよう
に、ケーシング４の両端に設けられた１対の軸受２，３
には回転軸１が回転自在に設けられている。このステー
タケース４の内面４ａには全体形状が輪状をなしステー
タコイル５を有するステータヨーク６が設けられ、この
ステータヨーク６の内面には複数のステータ歯７が円周
状に所定間隔で形成されている。前記各軸受２，３間に
はマグネット板８を介して互いに軸方向に並設した輪状
の第１、第２ロータヨーク９，１０が一体状に設けられ
ており、この各ロータヨーク９，１０の周面には複数の
ロータ歯９ａ，１０ａが形成されていると共に、各ロー
タヨーク９，１０は互いに異なる極性にて構成されてい
る。従って、ステータコイル５に図示しない駆動回路を
介して駆動パルスを供給することによりロータヨーク
９，１０のステップ回転を得ることができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来のハイブリッド型
ステップモータは、以上のように構成されていたため、
次のような課題が存在していた。すなわち、前述のよう
なマグネット板を各ロータヨークで挟持した構成のハイ
ブリッド構造のステップモータの場合、ステータヨーク
の各歯に巻回されたステータコイルがケーシングの内側
に位置しているため、各歯に対するコイル巻が難しく、
また、コイル巻きの密度を向上させることが困難であっ
た。また、Ｄ／Ｄモータとしてはトルク特性も十分では
なかった。
【０００４】本発明は、以上のような課題を解決するた
めになされたもので、特に、コイルの巻回及び装着を容
易化し、コイル実装密度を向上させて高効率で安価とす
ると共に、トルク特性を向上させるようにしたハイブリ
ッド型ステップモータを提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明によるハイブリッ
ド型ステップモータは、各ロータ歯間と各ステータ歯間
の一方又は両方に磁石を設け、ロータとステータ間の磁
束の方向と、磁石内の磁束の方向は互いに逆向きとする
ことにより、各歯間及び歯側面に生じる漏れ磁束を抑
え、磁束変化率を大（急峻）とすることはより大トルク
化による円滑な回転が得られると共に、コアの外周又は
内側にコイルが設けられていることにより、コイル巻き
及びコイル装着を容易とした構成である。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下、図面と共に本発明によるハ
イブリッド型ステップモータの好適な実施例について詳
細に説明する。なお、従来例と同一又は同等部分には同
一符号を用いて説明する。図１はアウタロータ構成のハ
イブリッド型ステップモータを示すもので、符号１で示
されるものは非磁性材よりなる固定軸であり、この固定
軸１に互いに離間して設けられた１対の軸受２，３に
は、全体形状がほぼ輪状をなすロータケース４が回転自
在に設けられている。このロータケース４の内面には、
輪状をなすと共に複数のロータ歯７を有する輪状ロータ
ヨーク６が設けられている。また、各ロータ歯７間の溝
には磁石７Ａが埋設して設けられている。
【０００７】前記固定軸１上にマグネット板８を介して
軸方向に並設した輪状の第１、第２ステータヨーク９，
１０は、このマグネット板８を挟んだ状態で一体状に構
成されており、各ステータヨーク９，１０の軸方向にお
ける中央位置でかつ外周位置には第１、第２コイル受溝
２０ａ，２１ａが各々形成されている。前記各コイル受
溝２０ａ，２１ａにはボビン状に巻回された第１コイル
２２及び第２コイル２３が設けられている（なお、この
各コイル２２，２３は巻線機により自動巻線されてい
る）。前記第１ステータヨーク９の外周にはこの第１コ
イル２２を挟持するように第１、第２Ｎ極Ｎ１、Ｎ２が
形成され、前記第２ステータヨーク１０の外周にはこの
第２コイル２３を挟持するように第１、第２Ｓ極Ｓ１、
Ｓ２が形成され、各極Ｎ１、Ｎ２、Ｓ１、Ｓ２は前記ロ
ータ歯７に対応すると共に、この各極Ｎ１、Ｎ２、Ｓ
１、Ｓ２の外周には前記ロータ歯７のピッチと同一ピッ
チの複数のステータ歯９ａ，１０ａが形成されている。
前記各極Ｎ１とＮ２は、図７の動作図にも示すように、
１／２ピッチ、Ｓ１とＳ２も１／２ピッチずれた状態で
各ステータ歯９ａ，１０ａが形成され、Ｎ極Ｎ１、Ｎ２
とＳ極Ｓ１、Ｓ２の各ステータ歯９ａと１０ａは１／４
ピッチずれる関係に形成されている。また、前記各ステ
ータ歯９ａ間及びステータ歯１０ａ間には、磁石９Ａ，
１０Ａが図２で示すように埋設して設けられている。図
６は、図１で示すハイブリッド型ステップモータを軸方
向からみた第１、第２Ｎ極Ｎ１、Ｎ２及び第１、第２Ｓ
極Ｓ１、Ｓ２における磁束の流れを示すものである。各
磁石７Ａ，９Ａ，１０Ａの極方向は輪状ロータヨーク６
及びステータヨーク９，１０の径方向に沿って形成され
ており、磁石７Ａ，９Ａ，１０Ａ内を流れる磁束の方向
と、輪状ロータヨーク６とステータヨーク９，１０間を
流れる磁束の方向は図６で示すように互いに逆方向とな
るように形成されている。また、この磁石７Ａ，９Ａ，
１０Ａの極性はマグネット板８の極性に対して反発の方
向に設定されている。従って、図６のＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ
は、各極Ｎ１，Ｎ２，Ｓ１，Ｓ２における磁束の流れを
示すもので、磁石７Ａ，９Ａ，１０Ａの起磁力によって
マグネット板８による主たる磁束の流れがロータ歯７と
ステータ歯９ａ，１０ａ間に集中することになり、磁石
７Ａ，９Ａ，１０Ａを用いないと発生する歯７，９ａ，
１０ａ以外への漏れを抑え、強い磁束による回転トルク
の向上を達成することができる。すなわち、この磁束の
漏れを抑えることにより、磁束の変化率すなわち磁束の
分布の変化率を大きくすることによってトルクの向上を
達成している。なお、この磁石７Ａ，９Ａ，１０Ａは各
ロータ歯７間と各ステータ歯９ａ間及びステータ歯１０
ａ間の一方（ロータ側かステータ側）又は両方（ロータ
側とステータ側）に設けることができる。
【０００８】次に、動作について述べる。図４はマグネ
ット板８が形成する磁束の流れを示すと共に、図５は第
１コイル２２及び第２コイル２３が作る磁束を示し、こ
の磁束の流れの向きは各コイル２２，２３に流れる電流
の向きによる。図７はマグネット板８を介して設けられ
た第１、第２コイル２２，２３に対して図示しない駆動
回路からＡとＢで示す方向の電流を流すと、周知の磁気
作用により、ロータヨーク６は状態０から状態Iのよう
に回転し、続いて各コイル２２，２３に対して前記駆動
回路から前記Ａ、Ｂの方向とは逆向きのＡバーとＢバー
で示す方向の向きに電流を流すことにより、状態II及び
状態IIIで示すようにロータヨーク６が回転し、その後
は前述の状態０の位置となり、各ロータ歯７の１ピッチ
分だけステップ回転することができる。
【０００９】また、図８で示す構成は従来使用されてい
た図３２で示すインナーロータ構成のハイブリッド型ス
テップモータを本発明の構成のように適用してインナー
ロータのハイブリッド型ステップモータを構成した場合
の例を示すもので、非磁性材からなるステータケース１
０４の内面に輪状マグネット板３０を介して１対の第
１、第２輪状ステータヨーク１０６，１０６Ａが軸方向
に互いに一体状に配設されており、各ステータヨーク１
０６，１０６Ａは互いに異なる極性となるように構成さ
れている。前記各ステータヨーク１０６，１０６Ａの各
コイル受溝２０ａ，２１ａにはボビン状の第１、第２コ
イル２２，２３が設けられており、磁性材からなる回転
軸１００上には、前記各ステータヨーク１０６，１０６
Ａに対応するロータヨーク１０９が設けられ、このロー
タヨーク１０９の外周には複数のロータ歯１０９ａが形
成されている。従って、図８の構成は図１と逆のインナ
ロータ型で構成されているもので、そのステップ駆動状
態は前述の図４から図７で示す動作と同じ原理でステッ
プ回転が行われる。なお、前述の各コイル２２，２３は
周知のバイポーラ巻の場合を前提として述べたが、周知
のユニポーラ巻とした場合も同様の作用を得ることがで
きる。また、前述は１相励磁としたが、２相励磁又は１
−２相励磁により駆動することもできる。また、前述の
各歯７，９ａ，１０ａ，１０７，１０９ａのピッチずれ
については、相対的なものであり、何れの側をずらせた
場合も前述と同じ動作を得ることができるものである。
なお、図８の各ロータ歯１０７，１０７ａの各間、各ス
テータ歯１０９ａの間に図示しない磁石を設けて前述と
同じ作用を得ることができる。また、前述の図１の構成
の他の形態として図９で示す構成を挙げることができ
る。なお、図１と同一部分には同一符号を用いる。図９
において符号１で示されるものは磁性材よりなる固定軸
であり、この固定軸１に互いに離間して設けられた１対
の軸受２，３には、全体形状がほぼ輪状をなすロータケ
ース４が回転自在に設けられている。このロータケース
４の内面には、輪状をなすと共に複数のロータ歯７を有
する輪状ロータヨーク６が設けられている。
【００１０】前記固定軸１の外周に設けられたマグネッ
ト筒体８Ｅには、空隙１Ａを介して軸方向に並設した輪
状の第１、第２輪状ステータヨーク９，１０が設けら
れ、このマグネット筒体８Ｅの外周に嵌合した状態で一
体状に構成されている。前記各ステータヨーク９，１０
の軸方向における中央位置でかつ外周位置には第１、第
２コイル受溝２０ａ，２１ａが各々形成されている。前
記各コイル受溝２０ａ，２１ａにはボビン状に巻回され
た第１コイル２２及び第２コイル２３が巻線機による自
動巻線等により設けられている。前記第１輪状ステータ
ヨーク９の外周にはこの第１コイル２２を挟持するよう
に輪状の第１、第２Ｎ極Ｎ１、Ｎ２が形成され、前記第
２輪状ステータヨーク１０の外周にはこの第２コイル２
３を挟持するように輪状の第１、第２Ｓ極Ｓ１、Ｓ２が
形成され、多極Ｎ１、Ｎ２、Ｓ１、Ｓ２は前記ロータ歯
７に対応すると共に、この各極Ｎ１、Ｎ２、Ｓ１、Ｓ２
の外周には前記ロータ歯７のピッチと同一ピッチの複数
のステータ歯９ａ，１０ａが形成されている。前記各極
Ｎ１とＮ２は、１／２ピッチ、Ｓ１とＳ２も１／２ピッ
チずれた状態で各ステータ歯９ａ，１０ａが形成され、
Ｎ極Ｎ１、Ｎ２とＳ極Ｓ１、Ｓ２の各ステータ歯９ａと
１０ａは１／４ピッチずれる関係に形成されている。従
って、図９の構成の場合も、図１の場合と同様に、ロー
タ歯７間、各ステータ歯９ａ，１０ａの各間の中の一方
もしくは両方に磁石７Ａ，９Ａ，１０Ａを設け、前述と
同様の作用を得ることができる。
【００１１】また、前述の図１の構成の他の形態として
図１０、図１１で示す構成を挙げることができる。な
お、図１と同一部分には同一符号を用いる。図１０にお
いて、符号１で示されるものは非磁性材よりなる中空状
の固定軸であり、この固定軸１に設けられた軸受２に
は、全体形状がほぼ輪状をなす筒状ロータ４Ｅが回転自
在に設けられている。このロータ４Ｅの内周面及び外周
面には、図１０で示す複数のロータ歯７が各々設けられ
ている。
【００１２】前記固定軸１上にマグネット板８をなす、
第１、第２マグネット８Ａ，８Ｂを介して軸方向に並設
した輪状の第１、第２内側ステータヨーク９，１０は、
このマグネット板８を挟んだ状態で一体状に構成されて
おり、各ステータヨーク９，１０の軸方向における中央
位置でかつ外周位置には第１、第２コイル受溝２０ａ，
２１ａが各々形成されている。前記各コイル受溝２０
ａ，２１ａにはボビン状にボビン巻きされた輪状の第１
コイル２２及び第２コイル２３が設けられている（な
お、この各コイル２２，２３は巻線機により自動巻線さ
れている）。前記第１ステータヨーク９の外周にはこの
第１コイル２２を挟持するように第１、第２Ｎ極Ｎ１、
Ｎ２が形成され、前記第２ステータヨーク１０の外周に
はこの第２コイル２３を挟持するように第１、第２Ｓ極
Ｓ１、Ｓ２が形成され、多極Ｎ１、Ｎ２、Ｓ１、Ｓ２は
前記ロータ歯７に対応すると共に、この各極Ｎ１、Ｎ
２、Ｓ１、Ｓ２の外周には前記ロータ歯７のピッチと同
一ピッチの複数のステータ歯９ａ，１０ａが形成されて
いる。前記各極Ｎ１とＮ２は、１／２ピッチ、Ｓ１とＳ
２も１／２ピッチずれた状態で各ステータ歯９ａ，１０
ａが形成され、Ｎ極Ｎ１、Ｎ２とＳ極Ｓ１、Ｓ２の各ス
テータ歯９ａと１０ａは１／４ピッチずれる関係に形成
されている。また、前記固定軸１は外周位置に断面Ｌ状
に形成された外壁１Ａを有しており、この外壁１Ａには
前記各内側ステータヨーク９，１０と同様の第１、第２
外側ステータヨーク５０，５１が設けられ、この各外側
ステータヨーク５０，５１の内側には、各内側ステータ
ヨーク９，１０と同様に第３、第４コイル受溝２０ｂ，
２１ｂ、第３、第４コイル２４，２５及びステータ歯９
ｃ，９ｄが形成されている。
【００１３】従って、図１０、図１１の構成の場合も、
図１の場合と同様に、各ロータ歯７間、各ステータ歯９
ａ，１０ａの各間の一方もしくは両方に磁石７Ａ，９
Ａ，１０Ａを設けた場合も前述と同様の作用を得ること
ができる。
【００１４】また、前述の図１の構成の他の形態として
図１２から図１９で示す構成を挙げることができる。な
お、図１と同一部分には同一符号を用いる。図１２はア
ウタロータ構成のハイブリッド型ステップモータを示す
もので、符号１で示されるものは非磁性材よりなる固定
軸であり、この固定軸１に互いに離間して設けられた１
対の軸受２，３には、前蓋４ａ、後蓋４ｂ及び筒状のロ
ータヨーク６からなるロータケース４が回転自在に設け
られている。このロータケース４のロータヨーク６の内
面には、複数のロータ歯７が設けられている。
【００１５】前記固定軸１上に各々マグネット板８を介
して軸方向に並設した輪状の第１、第２、第３ステータ
ヨーク９，１０，１１は、このマグネット板８を挟んだ
状態で一体状に構成されており、各ステータヨーク９，
１０，１１の軸方向における中央位置でかつ外周位置に
は第１、第２、第３コイル受溝２０ｕ，２０ｖ，２０ｗ
が各々形成されている。前記各ステータヨーク９〜１１
によりステータヨーク体１００を構成し、このステータ
ヨーク体１００の両端には補助マグネット板１０１，１
０２を介して第１、第２補助磁性板１０３，１０４が固
定軸１上に固定されている。前記各コイル受溝２０ｕ，
２０ｖ，２０ｗにはボビン状に巻回されたＵ相の第１コ
イル２２及びＶ相の第２コイル２３及びＷ相の第３コイ
ル２４が設けられている（なお、この各コイル２２，２
３，２４は巻線機により自動巻線されている）。前記第
１ステータヨーク９の外周にはこの第１コイル２２を挟
持するように第１、第２Ｎ極Ｎ１、Ｎ２が形成され、前
記第２ステータヨーク１０の外周にはこの第２コイル２
３を挟持するように第１、第２Ｓ極Ｓ１、Ｓ２が形成さ
れ、第３ステータヨーク１１の外周にはこの第３コイル
２４を挟持するように第３、第４Ｎ極Ｎ３、Ｎ４が形成
され、各極Ｎ１、Ｎ２、Ｓ１、Ｓ２、Ｎ３、Ｎ４は前記
ロータ歯７に対応すると共に、この各極Ｎ１、Ｎ２、Ｓ
１、Ｓ２、Ｎ３、Ｎ４の外周には前記ロータ歯７のピッ
チと同一ピッチの複数のステータ歯９ａ，１０ａ，１１
ａが形成されている。前記各極Ｎ１とＮ２は、図１７の
動作図にも示すように、１／２ピッチ（１π）、Ｓ１と
Ｓ２及びＮ３とＮ４も１／２ピッチ（１π）ずれた状態
で各ステータ歯９ａ，１０ａ，１１ａが形成され、Ｎ極
Ｎ１、Ｎ２とＳ極Ｓ１、Ｓ２及びＮ３、Ｎ４の各ステー
タ歯９ａと１０ａ，１１ａは１／６ピッチ（１／３π）
（１／２ｎピッチ、ｎ；相数）ずれる関係に形成されて
いる。なお、各補助磁性板１０３，１０４は磁束通路を
形成するのみのものである。
【００１６】次に、動作について述べる。図１３はマグ
ネット板８及び補助マグネット板１０１，１０２が形成
する磁束の流れを示すと共に各補助磁性板１０３，１０
４によって磁束の流れが等分される事を示す。もし、こ
こで補助マグネット板１０１，１０２及び補助磁性板１
０３，１０４が無い場合、２つのマグネット８が作る磁
束は中央のＶ相のステータヨーク１０に集まり、その両
側のＵ相、Ｗ相より強く（２倍）なり各相の均一性が失
われる。その結果モータとして成立たなくなることから
補助マグネット板、及び補助磁性板の機能は重要であ
る。又、これにより磁束は強い方に均一性が保たれる。
さらにこの補助マグネット板により各相とも均一性が保
たれる。図１４はＵ，Ｖ，Ｗ相の各コイル２２，２３，
２４が作る磁束を示し、この磁束の流れの向きは各コイ
ル２２，２３，２４に流れる電流の向きによる。図１５
は各コイル２２，２３，２４に具体的に通電する状態を
示しており、（Ａ）は駆動電流Ｉの強さを変えずにオン
オフした場合のステップ駆動を示している。（Ｂ）は徐
々に電流Ｉの強さを変えて周知のマイクロステップ駆動
又はサイン波駆動とした場合を示している。いずれも１
サイクル分を６ケの状態に分けて（状態１から状態６）
次の図１６との関係を表している。次に、図１６は図１
５における（Ａ）のステップ駆動又は（Ｂ）のマイクロ
ステップ又はサイン波駆動した場合の前述の各ステップ
駆動状態１〜状態６における電流とマグネット板８と補
助マグネット板１０１，１０２が作る周知の磁束の合成
状態を示す。 また、この場合も、本発明による各補助
磁性板１０３，１０４及び補助マグネット板１０１，１
０２が全体の磁束の合成分布に有効かつ規則的に働いて
いることを示している。次に、図１７は前述の図１６に
対応して各ステータ歯９ａ，１０ａ，１１ａとロータ歯
７との重なり具合を示し、前述の各状態１から状態６に
おいて規則的にその場所が移動していく変化状態を示し
ており、ロータ歯７が順に回動していく様子を示してい
る。この様に３相モータはステータヨーク体１００の両
側に設けた補助磁性板１０３，１０４及び補助マグネッ
ト板１０１，１０２によって初めてモータとしての機能
が達成されるものである。次に、図１８は前述の図１２
で示す構成を２相構成に適用した場合を示す。ステータ
ヨーク９，１０におけるＡ１とＡ２、及びＢ１とＢ２は
それぞれ１／２ピッチ歯ずれており、ステータヨーク
９，１０であるＡ相とＢ相は１／２ｎ，ｎ；２相すなわ
ち１／４ピッチずれている。２相の場合は必ずしも補助
マグネット板１０１，１０２及び補助磁性板１０３，１
０４が無くてもモータとしては成り立つ。しかし本発明
の図１８に示すようにこれらを用いた方がステータヨー
ク９及び１０が補助マグネット１０１，１０２により、
両側から均等に強く励磁され、より強い出力トルクが得
られると共に、トルク発生ムラも抑えられる。図１９は
５相として適用した場合を示し、同一のＵ，Ｖ，Ｗ，
Ｘ，Ｙ相の極Ｕ１とＵ２、Ｖ１とＶ２、Ｗ１とＷ２、Ｘ
１とＸ２、Ｙ１とＹ２は１／２ピッチづつずれており各
相間（ｎ＝５）１／２ｎ＝１／１０ピッチずれている。
このように図１２から上記図１９迄の構成で示す通り奇
数相、偶数相モータにかかわらず、２相、３相からｎ相
迄実現することができる。図２０は図１８の２相構成モ
ータを２ケ直列に接続しカスケード結合（Ｍ１とＭ２）
した状態を示している。すなわち、図２０のＭ１とＭ２
は図１８のステータヨーク体１００を２個用いて各ステ
ータヨーク１００間にマグネット板８を設け、他の補助
マグネット板１０１，１０２、補助磁性板１０３，１０
４は図１８と同様に両端に設けている。従って、このス
テータヨーク体１００を複数であるＮ個設けることによ
り任意の数のＮ個のステータヨーク体１００を有する形
式のカスケード結合したアウタロータ型及びインナロー
タ型のハイブリッドステップモータを得ることができ
る。この場合も単にＭ１部とＭ２部を２ケ独立に同軸上
に構成した場合とは異なりＭ１とＭ２間のマグネット８
及び補助マグネット１０１，１０２と補助磁性板１０
３，１０４が図１２の構成と同様に効果的に作用してい
る。また、図１８の２相に関して図２０を示したが、同
様に図１２、図１９、さらに以降説明する図２１にも適
用できる事は明白である。一般に、ｎ相モータ部をＮ個
カスケード結合し、より大きな必要トルクを得ることが
できる。
【００１７】また、図２１で示す構成は従来使用されて
いた図３２で示すインナロータ構成のハイブリッド型ス
テップモータを本発明の構成のように適用してインナロ
ータのハイブリッド型ステップモータを構成した場合の
例を示すもので、非磁性材からなるステータケース３０
０の内面にそれぞれ輪状マグネット板８を介して軸方向
に並置した輪状の第１、第２、第３輪状ステータヨーク
１０６，１０７，１０８が軸方向に互いに一体状に配設
されて３相のステータヨーク体１００に構成されてお
り、各ステータヨーク１０６，１０７，１０８は互いに
異なる極性となるように構成されている。
【００１８】さらに、このステータヨーク体１００の両
側に補助マグネット１０１，１０２及び補助磁性板１０
３，１０４が設けられ、両端部で磁気回路を形成してい
る。前記各輪状ステータヨーク１０６，１０７，１０８
の各コイル受溝２０ｕ，２０ｖ，２０ｗにはボビン状の
第１、第２及び第３コイル２２，２３，２４が各々設け
られており、磁性材からなる回転軸２００上には、前記
３組の各ステータヨーク１０６，１０７，１０８に対応
するロータヨーク１０９が設けられ、このロータヨーク
１０９の外周には複数のロータ歯１０９ａが形成されて
いる。従って、図２１の構成は図１２と逆のインナロー
タ型で構成されているもので、そのステップ駆動状態は
前述の図１３から図１７で示す動作と同じ原理でステッ
プ回転が行われる。又、図１８、図２０に対応して２相
インナロータ型、５相インナロータ型が図２１と同様の
方法で形成され、さらに一般化されｎ相インナロータ型
モータとなる。
【００１９】また、前述の通り図１８が図２０のように
カスケード結合したように一般化されたｎ相インナロー
タ型モータも図２０のようにカスケード結合される。な
お、前述の各コイル２２，２３は周知のバイポーラ巻の
場合を前提として述べたが、周知のユニポーラ巻とした
場合も同様の作用を得ることができる。また、前述は周
知の１相励磁としたが、２相励磁又は１−２相励磁によ
り駆動できる。また、前述の各歯７，９ａ，１０ａ，１
１ａ，１０９ａのピッチずれについては、相対的なもの
であり、何れの側をずらせた場合も前述と同じ動作を得
ることができるものである。なお、モータの形状も、偏
平大径、薄物、極細等を任意に得ることができる。従っ
て、前述の図１２から図２０における実施の形態におい
ても、図１２に示すように、各ロータ歯７間、各ステー
タ歯９ａ，１０ａ，１１ａの各間の中の一方もしくは両
方に磁石７Ａ，９Ａ，１０Ａ，１１Ａを設け、前述と同
様の作用を得ることができる。また、図２１の各ロータ
歯１０６ａ，１０７ａ，１０８ａの各間、各ステータ歯
１０９ａの間に図示しない前述の磁石を設けることによ
り前述と同様の作用を得ることができる。
【００２０】また、前述の図１の構成の他の形態として
図２２から図３１で示す構成を挙げることができる。な
お、従来例と同一又は同等部分には同一符号を用いて説
明する。図２２はアウタロータ構成のハイブリッド型ス
テップモータを示すもので、符号１で示されるものは固
定軸であり、この固定軸１に互いに離間して設けられた
１対の軸受２，３には、前蓋４ａ、後蓋４ｂ及び筒状の
ロータヨーク６からなるロータケース４が回転自在に設
けられている。このロータケース４のロータヨーク６の
内面には、複数のロータ歯７が設けられている。
【００２１】前記固定軸１の固定軸保持体１Ａの外周の
固定軸ヨーク１Ｂ上には筒状をなす各マグネット筒体８
Ｅを介して軸方向に並設した輪状の第１、第２、第３ス
テータヨーク９，１０，１１が設けられており、このマ
グネット筒体８Ｅを径方向において挟んだ状態で一体状
に構成されており、各ステータヨーク９，１０，１１の
軸方向における中央位置でかつ外周位置には第１、第
２、第３コイル受溝２０ｕ，２０ｖ，２０ｗが各々形成
されている。前記各ステータヨーク９〜１１によりステ
ータヨーク体１００を構成し、このステータヨーク体１
００の両端には前記マグネット筒体８の両側に設けた補
助マグネット筒体１０１，１０２を介して第１、第２補
助性筒体１０３，１０４が固定軸１と一体に固定されて
いる。前記各コイル受溝２０ｕ，２０ｖ，２０ｗにはボ
ビン状に巻回されたＵ相の第１コイル２２及びＶ相の第
２コイル２３及びＷ相の第３コイル２４が設けられてい
る（なお、この各コイル２２，２３，２４は巻線機によ
り外周側から予め自動巻線されている）。前記第１ステ
ータヨーク９の外周にはこの第１コイル２２を挟持する
ように第１、第２Ｎ極Ｎ１、Ｎ２が形成され、前記第２
ステータヨーク１０の外周にはこの第２コイル２３を挟
持するように第１、第２Ｓ極Ｓ１、Ｓ２が形成され、第
３ステータヨーク１１の外周にはこの第３コイル２４を
挟持するように第３、第４Ｎ極Ｎ３、Ｎ４が形成され、
各極Ｎ１、Ｎ２、Ｓ１、Ｓ２、Ｎ３、Ｎ４は前記ロータ
歯７に対応すると共に、この各極Ｎ１、Ｎ２、Ｓ１、Ｓ
２、Ｎ３、Ｎ４の外周には前記ロータ歯７のピッチと同
一ピッチの複数のステータ歯９ａ，１０ａ，１１ａが形
成されている。前記各極Ｎ１とＮ２は、図２７の動作図
にも示すように、１／２ピッチ（１π）、Ｓ１とＳ２及
びＮ３とＮ４も１／２ピッチ（１π）ずれた状態で各ス
テータ歯９ａ，１０ａ，１１ａが形成され、Ｎ極Ｎ１、
Ｎ２とＳ極Ｓ１、Ｓ２及びＮ３、Ｎ４の各ステータ歯９
ａと１０ａ，１１ａは１／６ピッチ（π／３）（１／２
ｎピッチ、ｎ；相数）ずれる関係に形成されている。な
お、各補助磁性板１０３，１０４は磁束通路を形成する
のみのものである。
【００２２】次に、動作について述べる。図２３はマグ
ネット筒体８Ｅ及び補助マグネット筒体１０１，１０２
が形成する磁束の流れを示すと共に各補助磁性筒体１０
３，１０４によって磁束の流れが等分される事を示す。
もし、ここで補助マグネット筒体１０１，１０２及び補
助磁性筒体１０３，１０４が無い場合、２つのマグネッ
ト筒体８Ｅが作る磁束は中央のＶ相のステータヨーク１
０に集まり、その両側のＵ相、Ｗ相より強く（２倍）な
り各相の強さが不均一となり、その結果、モータとして
成立たなくなることから補助マグネット筒体１０１，１
０２及び補助磁性筒体１０３，１０４の機能は重要で、
これにより磁路が追加して形成されかつ各相における磁
束の均一性が得られる。図２４はＵ，Ｖ，Ｗ相の各コイ
ル２２，２３，２４が作る磁束を示し、この磁束の流れ
の向きは各コイル２２，２３，２４に流れる電流の向き
による。図２５は各コイル２２，２３，２４に具体的に
通電する状態を示しており、（Ａ）は駆動電流Ｉの強さ
を変えずにオンオフした場合のステップ駆動を示してい
る。（Ｂ）は徐々に電流Ｉの強さを変えて周知のマイク
ロステップ駆動又はサイン波駆動とした場合を示してい
る。いずれも１サイクル分を６ケの状態に分けて（状態
１から状態６）次の図２６との関係を表している。次
に、図２６は図２５における（Ａ）のステップ駆動又は
（Ｂ）のマイクロステップ又はサイン波駆動した場合の
前述の各ステップ駆動状態１〜状態６における電流とマ
グネット筒体８Ｅと補助マグネット筒体１０１，１０２
が作る周知の磁束の合成状態を示す。
【００２３】また、この場合も、本発明による各補助磁
性筒体１０３，１０４及び補助マグネット筒体１０１，
１０２が全体の磁束の合成分布に有効かつ規則的に働い
ていることを示している。次に、図２７は前述の図２６
に対応して各ステータ歯９ａ，１０ａ，１１ａとロータ
歯７との重なり具合を示し、前述の各状態１から状態６
において規則的にその場所が移動していく変化状態を示
しており、ロータ歯７が順に回動していく様子を示して
いる。この様に３相モータはステータヨーク体１００の
両側に設けた補助磁性筒体１０３，１０４及び補助マグ
ネット筒体１０１，１０２によって初めてモータとして
の機能が達成されるものである。次に、図２８は前述の
図２２で示す構成を２相構成に適用した場合を示す。ス
テータヨーク９，１０におけるＡ１とＡ２、及びＢ１と
Ｂ２はそれぞれ１／２ピッチ歯ずれており、ステータヨ
ーク９，１０であるＡ相とＢ相は１／２ｎ，ｎ；２相す
なわち１／４ピッチずれている。２相の場合は必ずしも
補助マグネット筒体１０１，１０２及び補助磁性筒体１
０３，１０４が無くてもモータとしては成り立つ。しか
し本発明の図２８に示すようにこれらを用いた方がステ
ータヨーク９及び１０が補助マグネット１０１，１０２
により、両側から均等に強く励磁され、より強い出力ト
ルクが得られると共に、トルク発生ムラも抑えられる。
【００２４】図２９は５相として適用した場合を示し、
同一のＵ，Ｖ，Ｗ，Ｘ，Ｙ相の極Ｕ１とＵ２、Ｖ１とＶ
２、Ｗ１とＷ２、Ｘ１とＸ２、Ｙ１とＹ２は１／２ピッ
チづつずれており各相間（ｎ＝５）１／２ｎ＝１／１０
ピッチずれている。このように図２２から上記図２９迄
の構成で示す通り奇数相、偶数相モータにかかわらず、
２相、３相から任意のｎ相迄実現することができる。図
３０は図２８の２相構成モータを２ケ直列に接続しカス
ケード結合（Ｍ１とＭ２）した状態を示している。すな
わち、図３０のＭ１とＭ２は図２８のステータヨーク体
１００を２個用いて各ステータヨーク体１００にマグネ
ット筒体８を設け、他の補助マグネット筒体１０１，１
０２、補助磁性筒体１０３，１０４は図２８と同様に両
端に設けている。従って、このステータヨーク体１００
を複数であるＮ個設けることにより任意の数のＮ個のス
テータヨーク体１００を有する形式のカスケード結合し
たアウタロータ型及びインナロータ型（図示せず）のハ
イブリッドステップモータを得ることができる。この場
合も単にＭ１部とＭ２部を２ケ独立に同軸上に構成した
場合とは異なりＭ１とＭ２間に磁路が構成され、補助マ
グネット筒体１０１，１０２と補助磁性筒体１０３，１
０４が図２２の構成と同様に効果的に作用している。ま
た、図２８の２相に関して図３０を示したが、同様に図
２２、図２９、さらに以降説明する図３１にも適用でき
る事は明白である。一般に、ｎ相モータ部をＮ個カスケ
ード結合し、より大きな必要トルクを得ることができ
る。
【００２５】また、図３１で示す構成は従来使用されて
いた図３２で示すインナロータ構成のハイブリッド型ス
テップモータを本発明の構成のように適用してインナロ
ータ型のハイブリッド型ステップモータを構成した場合
の例を示すもので、ステータケース３００の内面にそれ
ぞれ輪状マグネット筒体８Ｅを介して軸方向に並置した
輪状の第１、第２、第３輪状ステータヨーク１０６，１
０７，１０８が軸方向に互いに一体状に配設されて３相
のステータヨーク体１００に構成されており、各ステー
タヨーク１０６，１０７，１０８は互いに異なる極性と
なるように構成されている。
【００２６】さらに、このステータヨーク体１００の両
側に補助マグネット筒体１０１，１０２及び補助磁性筒
体１０３，１０４が設けられ、両端部で磁気回路を形成
している。前記各輪状ステータヨーク１０６，１０７，
１０８の各コイル受溝２０ｕ，２０ｖ，２０ｗにはボビ
ン状の第１、第２及び第３コイル２２，２３，２４が各
々設けられており、磁性材からなる回転軸２００上に
は、前記３組の各ステータヨーク１０６，１０７，１０
８に対応する長手形状のロータヨーク１０９が設けら
れ、このロータヨーク１０９の外周には複数のロータ歯
１０９ａが形成されている。従って、図３１の構成は図
２２と逆のインナロータ型で構成されているもので、そ
のステップ駆動状態は前述の図２３から図２７で示す動
作と同じ原理でステップ回転が行われる。又、図２８、
図３０に対応して２相インナロータ型、５相インナロー
タ型が図３１と同様の方法で形成され、さらに一般化さ
れｎ相インナロータ型モータとなる。
【００２７】また、前述の通り図２８の構成が図３０の
ようにカスケード結合したように一般化されたｎ相イン
ナロータ型モータも図３０のようにカスケード結合され
る。なお、前述の各コイル２２，２３は周知のバイポー
ラ巻の場合を前提として述べたが、周知のユニポーラ巻
とした場合も同様の作用を得ることができる。また、前
述は周知の１相励磁としたが、２相励磁又は１−２相励
磁により駆動できる。また、前述の各歯７，９ａ，１０
ａ，１１ａ，１０９ａのピッチずれについては、相対的
なものであり、何れも側をずらせた場合も前述と同じ動
作を得ることができるものである。なお、モータの形状
も、偏平大径、薄物、極細等を任意に得ることができ
る。また、前述の各マグネット筒体８Ｅは各相毎に個別
に設けた場合を示したが、各相分を一体の筒に構成し着
磁した場合も同じ作用を得ることができる。従って、図
２２から図３０における実施の形態においても、各ロー
タ歯７間、各ステータ歯９ａ，１０ａ，１１ａの各間の
中の一方もしくは両方に磁石７Ａ，９Ａ，１０Ａ，１１
Ａを設け、前述と同様の作用を得ることができる。ま
た、図３１における各ロータ歯１０９ａ間、各ステータ
歯１０６ａ，１０７ａ，１０８ａの各間の一部もしくは
全部に磁石（図示せず）を設け、前述と同様の作用を得
ることができる。
【００２８】
【発明の効果】本発明によるハイブリッド型ステップモ
ータは、以上のように構成されているため、次のような
効果を得ることができる。すなわち、図１で示す構成の
場合、ステータヨークの外周にコイルを設けることがで
きるため、巻線作業が極めて容易で、この種のハイブリ
ッド型のアウタロータ型ステップモータのコストを大幅
に引下げることができる。また、図６の構成において
も、ボビン状に形成したコイルをステータヨークの内側
から挿入することができ、従来よりも組立コストを大幅
に下げることができる。さらに、モータの両端に磁束通
路としての補助マグネット筒体を設けているためマグネ
ット筒体の両側に磁極を形成することができ、大きいト
ルクを容易に得ることができ、必要に応じてｎ相のステ
ップモータが得られる。また、ステータヨーク間を、ｎ
相では１／２ｎピッチづつずらすのみで良く、２〜ｎ相
迄同一ステータ、ロータヨークで良い。また、Ｎ個のス
テータヨーク体を有するアウタロータ型及びインナロー
タ型のハイブリッドステップモータを得ることができ
る。さらに、ロータ側又はステータ側の一方もしくは両
方の各歯間の一方又は両方に磁石を設けているため、ロ
ータとステータ間の磁束の変化率が従来よりも大きくな
り、より大きいトルクを得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明によるアウタロータ型の２相ハイブリッ
ド型ステップモータを示す断面図である。
【図２】図１のＸ−Ｘ’による横断面図である。
【図３】図２の要部の拡大図である。
【図４】各マグネット板が作る磁束の流れを示す説明図
である。
【図５】コイルが作る磁束の流れを示す説明図である。
【図６】図１の各極の磁束の流れを示す説明図である。
【図７】マグネット板と各コイルに電流を流した場合の
合成磁束とロータヨークのステップ回転を示す説明図で
ある。
【図８】図１の他例を示す断面図である。
【図９】図１の他例を示す断面図である。
【図１０】図１の他例を示す断面図である。
【図１１】図１０のＹ−Ｙ’断面図である。
【図１２】図１の他例を示す半断面図である。
【図１３】図１２の各マグネット板が作る磁束の流れを
示す説明図である。
【図１４】図１２のコイルが作る磁束の流れを示す説明
図である。
【図１５】図１２のステップモータの駆動を示す説明図
である。
【図１６】図１２のステップモータのステップ駆動を示
す状態図である。
【図１７】図１２のステップモータのステップ駆動を示
す状態図である。
【図１８】図１２の２相型を示す半断面図である。
【図１９】図１２の５相型を示す半断面図である。
【図２０】図１８の２相型を２個直列接続した半断面図
である。
【図２１】図１２の他例を示す断面図である。
【図２２】図１２の他例を示す半断面図である。
【図２３】図２２の各マグネット板が作る磁束の流れを
示す説明図である。
【図２４】図２２のコイルが作る磁束の流れを示す説明
図である。
【図２５】図２２のステップモータの駆動を示す説明図
である。
【図２６】図２２のステップモータのステップ駆動を示
す状態図である。
【図２７】図２２のステップモータのステップ駆動を示
す状態図である。
【図２８】図２２の２相型を示す半断面図である。
【図２９】図２２の５相型を示す半断面図である。
【図３０】図２８の２相型を２個直列接続した半断面図
である。
【図３１】図２２の他例を示す断面図である。
【図３２】従来のステップモータを示す断面図である。
【符号の説明】
１ 固定軸 １Ａ 空隙 ２，３ 軸受 ４ ロータケース ６ 輪状ロータヨーク ７，１０９ａ ロータ歯 ７Ａ 磁石 ８ マグネット板 ８Ｅ マグネット筒体 ９，１０，１１，１０６，１０７，１０８，１０６Ａ
ステータヨーク ９ａ，１０ａ，１１ａ ステータ歯 ９Ａ，１０Ａ，１１Ａ 磁石 ２０ｕ，２０ｖ，２０ｗ，２０ａ，２１ａ コイル受
溝 ２２，２３，２４ コイル ３０ 輪状マグネット板 １００ ステータヨーク体 １０１，１０２ 補助マグネット板 １０３，１０４ 補助磁性板 １０９ ロータヨーク ２００ 回転軸 ３００ ケーシング

Claims (23)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 固定軸(1)に互いに離間して設けられた
    １対の軸受(2,3)と、前記各軸受(2,3)を介して回転自在
    に設けられたロータケース(4)と、前記ロータケース(4)
    の内面に設けられ複数のロータ歯(7)を有する輪状ロー
    タヨーク(6)と、前記固定軸(1)にマグネット板(8)を介
    して軸方向に並設された第１、第２ステータヨーク(9,1
    0)と、前記各ステータヨーク(9,10)の外周の円周方向に
    形成された複数のステータ歯(9a,10a)と、前記各ステー
    タヨーク(9,10)の軸方向における中央位置でかつ外周位
    置に形成された第１、第２コイル受溝(20a,21a)と、前
    記各コイル受溝(20a,21a)に設けられた第１、第２コイ
    ル(22,23)とを備え、前記各ステータヨーク(9,10)は互
    いに異なる極性を構成すると共に前記各ロータ歯(7)間
    と前記各ステータ歯(9a,10a)間の一方又は両方に磁石(9
    A,10A)を設け、前記輪状ロータヨーク(6)とステータヨ
    ーク(9,10)間の磁束の方向と、前記各磁石(9A,10A)内の
    磁束の方向は互いに逆向きとしたことを特徴とするハイ
    ブリッド型ステップモータ。
  2. 【請求項２】 ケーシング(104)の両端に設けられた１
    対の軸受(2,3)と、前記各軸受(2,3)を介して回転自在に
    設けられた回転軸(100)と、前記ケーシング(104)の内面
    の軸方向に輪状マグネット板(30)を介して並設された第
    １、第２輪状ステータヨーク(106,106A)と、前記各輪状
    ステータヨーク(106,106A)の内面の円周方向に形成され
    た複数のステータ歯(107,107a)と、前記各ステータヨー
    ク(106,106A)の軸方向における中央位置でかつ内周位置
    に形成された第１、第２コイル受溝(20a,21a)と、前記
    各コイル受溝(20a,21a)に設けられた第１、第２コイル
    (22,23)と、前記回転軸(100)に設けられ前記各ステータ
    ヨーク(106,106A)に対応して位置し前記回転軸(100)に
    設けられたロータヨーク(109)と、前記ロータヨーク(10
    9)の外周の円周方向に設けられた複数のロータ歯(109a)
    とを備えると共に前記ロータ歯(109a)間と前記各ステー
    タ歯(107,107a)間の一方又は両方に磁石(9A,10A)を設
    け、前記輪状ステータヨーク(106,106A)とロータヨーク
    (109)間の磁束の方向と、前記各磁石(9A,10A)内の磁束
    の方向は互いに逆向きとしたことを特徴とするハイブリ
    ッド型ステップモータ。
  3. 【請求項３】 固定軸(1)に互いに離間して設けられた
    １対の軸受(2,3)と、前記各軸受(2,3)を介して回転自在
    に設けられたロータケース(4)と、前記ロータケース(4)
    の内面に設けられ複数のロータ歯(7)を有する輪状ロー
    タヨーク(6)と、前記固定軸(1)の外周に設けられたマグ
    ネット筒体(8E)と、前記マグネット筒体(8E)の外周に嵌
    合して設けられた１対の第１、第２輪状ステータヨーク
    (9,10)と、前記各輪状ステータヨーク(9,10)の外周の円
    周方向に形成された複数のステータ歯(9a,10a)と、前記
    各輪状ステータヨーク(9,10)の軸方向における中央位置
    でかつ外周位置に形成された第１、第２コイル受溝(20
    a,21a)と、前記各コイル受溝(20a,21a)に設けられた第
    １、第２コイル(22,23)とを備え、前記各輪状ステータ
    ヨーク(9,10)は互いに異なる極性を構成すると共に前記
    各ロータ歯(7)間と前記各ステータ歯(9a,10a)間の一方
    又は両方に磁石(9A,10A)を設け、前記輪状ロータヨーク
    (6)と輪状ステータヨーク(9,10)間の磁束の方向と、前
    記各磁石(9A,10A)内の磁束の方向は互いに逆向きとした
    ことを特徴とするハイブリッド型ステップモータ。
  4. 【請求項４】 前記各輪状ステータヨーク(9,10)間には
    空隙(1A)が形成されていることを特徴とする請求項３記
    載のハイブリッド型ステップモータ。
  5. 【請求項５】 固定軸(1)に設けられた軸受(2)と、前記
    各軸受(2)を介して回転自在に設けられた筒状ロータ(4
    E)と、前記筒状ロータ(4E)の内周面及び外周面に設けら
    れた複数のロータ歯(7)と、前記固定軸(1)にマグネット
    板(8)を介して軸方向に並設された第１、第２内側ステ
    ータヨーク(9,10)及び第１、第２外側ステータヨーク(5
    0,51)と、前記各ステータヨーク(9,10)の円周方向に形
    成された複数のステータ歯(9a,10a)と、前記各内側、外
    側ステータヨーク(9,10)の軸方向における中央位置でか
    つ前記筒状ロータ(4)に向けて形成された第１〜第４コ
    イル受溝(20a,21a)と、前記各コイル受溝(20a,21a)に設
    けられボビン巻きされた第１〜第４コイル(22〜25)とを
    備え、前記各ステータヨーク(9,10)は互いに異なる極性
    を構成すると共に前記各コイル(22〜25)は前記筒状ロー
    タ(4)を挟むように構成し、前記各ロータ歯(7)間と前記
    各ステータ歯(9a,10a)間の一方又は両方に磁石(9A,10A)
    を設け、前記筒状ロータ(4E)とステータヨーク(9,10)間
    の磁束の方向と前記磁石(9A,10A)内の磁束の方向は互い
    に逆向きとしたことを特徴とするハイブリッド型ステッ
    プモータ。
  6. 【請求項６】 前記マグネット板(8)は、前記各内側ス
    テータヨーク(9,10)間及び各外側ステータヨーク(50,5
    1)間に設けられた第１、第２マグネット(8A,8B)からな
    ることを特徴とする請求項５記載のハイブリッド型ステ
    ップモータ。
  7. 【請求項７】 前記マグネット板(8)は、前記各内側ス
    テータヨーク(9,10)と前記固定軸(1)間及び前記各外側
    ステータヨーク(50,51)と前記固定軸(1)の外壁(1A)間に
    設けられた第１、第２マグネット(8A,8B)からなり、前
    記各マグネット(8A,8B)は前記筒状ロータ(4E)を介して
    対向していることを特徴とする請求項５記載のハイブリ
    ッド型ステップモータ。
  8. 【請求項８】 固定軸(1)に互いに離間して設けられた
    １対の軸受(2,3)と、前記各軸受(2,3)を介して回転自在
    に設けられたロータケース(4)と、前記ロータケース(4)
    に設けられ複数のロータ歯(7)を有する輪状ロータヨー
    ク(6)と、前記固定軸(1)にマグネット板(8)を介して軸
    方向に並設されたｎ個のステータヨーク(9,10,11)から
    なるステータヨーク体(100)と、前記各ステータヨーク
    (9,10,11)の外周の円周方向に形成された複数のステー
    タ歯(9a,10a,11a)と、前記各ステータヨーク(9,10,11)
    の軸方向における中央位置でかつ外周位置に形成された
    ｎ個のコイル受溝(20u,20v,20w)と、前記各コイル受溝
    (20u,20v,20w)に設けられたｎ個のコイル(22,23,24)
    と、前記ステータヨーク体(100)の両端に補助マグネッ
    ト板(101,102)を介して前記固定軸(1)に設けられた１対
    の補助磁性板(103,104)と、を備え、前記各ステータヨ
    ーク(9,10,11)は互いに異なる極性を構成すると共に、
    前記補助マグネット板(101,102)からの磁束が前記補助
    磁性板(103,104)を通るようにすると共に前記各ロータ
    歯(7)間と前記各ステータ歯(9a,10a,11a)間の一方又は
    両方に磁石(9A,10A,11A)を設け、前記輪状ロータヨーク
    (6)とステータヨーク(9,10,11)間の磁束の方向と前記磁
    石(9A,10A,11A)内の磁束の方向は互いに逆向きとしたア
    ウタロータ型よりなることを特徴とするハイブリッド型
    ステップモータ。
  9. 【請求項９】 前記ステータヨーク(9,10,11)は３個よ
    りなり、三相駆動されるように構成したことを特徴とす
    る請求項８記載のハイブリッド型ステップモータ。
  10. 【請求項１０】 前記ステータヨーク(9,10)は２個より
    なり、二相駆動されるように構成したことを特徴とする
    請求項８記載のハイブリッド型ステップモータ。
  11. 【請求項１１】 ケーシング(300)の両端に設けられた
    １対の軸受(2,3)と、前記各軸受(2,3)を介して回転自在
    に設けられた回転軸(200)と、前記ケーシング(104)の内
    面の軸方向に輪状マグネット板(8)を介して並設された
    ｎ個の輪状ステータヨーク(106,107,108)からなるステ
    ータヨーク体(100)と、前記各輪状ステータヨーク(106,
    107,108)の内面の円周方向に形成された複数のステータ
    歯(106a,107a,108a)と、前記ステータヨーク体(100)の
    両端に補助マグネット板(101,102)を介して前記ケーシ
    ング(300)に設けられた１対の補助磁性板(103,104)と、
    前記各輪状ステータヨーク(106,107,108)の軸方向にお
    ける中央位置でかつ内周位置に形成されたｎ個のコイル
    受溝(20u,20v,20w)と、前記各コイル受溝(20u,20v,20w)
    に設けられたｎ個のコイル(22,23,24)と、前記回転軸(2
    00)に設けられ前記各ステータヨーク(106,107,108)に対
    応して位置し前記回転軸(200)に設けられたロータヨー
    ク(109)と、前記ロータヨーク(109)の外周の円周方向に
    設けられた複数のロータ歯(109a)とを備え、前記補助マ
    グネット板(101,102)からの磁束が前記補助磁性板(103,
    104)を通るようにすると共に前記各ステータ歯(106a,10
    7a,108a)間と前記各ロータ歯(109a)間の一方又は両方に
    磁石(9A,10A)を設け、前記各輪状ステータヨーク(106,1
    07,108)とロータヨーク(109)間の磁束の方向と前記磁石
    (9A,10A)内の磁束の方向は互いに逆向きとしたインナロ
    ータ型よりなることを特徴とするハイブリッド型ステッ
    プモータ。
  12. 【請求項１２】 前記輪状ステータヨーク(106,107,10
    8)は３個よりなり、三相駆動されるように構成したこと
    を特徴とする請求項１１記載のハイブリッド型ステップ
    モータ。
  13. 【請求項１３】 前記輪状ステータヨーク(106,107)は
    ２個よりなり、二相駆動されるように構成したことを特
    徴とする請求項１１記載のハイブリッド型ステップモー
    タ。
  14. 【請求項１４】 前記ステータヨーク体(100)が前記マ
    グネット板(8)を介して複数であるＮ個設けられている
    ことを特徴とする請求項８ないし１０の何れかに記載の
    アウタロータ型のハイブリッド型ステップモータ。
  15. 【請求項１５】 前記ステータヨーク体(100)が前記マ
    グネット板(8)を介して複数であるＮ個設けられている
    ことを特徴とする請求項１１ないし１３の何れかに記載
    のインナロータ型のハイブリッド型ステップモータ。
  16. 【請求項１６】 固定軸(1)に互いに離間して設けられ
    た１対の軸受(2,3)と、前記各軸受(2,3)を介して回転自
    在に設けられたロータケース(4)と、前記ロータケース
    (4)に設けられ複数のロータ歯(7)を有する輪状ロータヨ
    ーク(6)と、前記固定軸(1)にマグネット筒体(8E)を介し
    て軸方向に並設されたｎ個のステータヨーク(9,10,11)
    からなるステータヨーク体(100)と、前記各ステータヨ
    ーク(9,10,11)の外周の円周方向に形成された複数のス
    テータ歯(9a,10a,11a)と、前記各ステータヨーク(9,10,
    11)の軸方向における中央位置でかつ外周位置に形成さ
    れたｎ個のコイル受溝(20u,20v,20w)と、前記各コイル
    受溝(20u,20v,20w)に設けられたｎ個のコイル(22,23,2
    4)と、前記ステータヨーク(100)の両端に補助マグネッ
    ト筒体(101,102)を介して前記固定軸(1)に設けられた１
    対の補助磁性筒体(103,104)と、を備え、前記各ステー
    タヨーク(9,10,11)は互いに異なる極性を交互に構成す
    ると共に、前記補助マグネット筒体(101,102)からの磁
    束が前記補助磁性筒体(103,104)を通るようにすると共
    に前記各ロータ歯(7)間と前記各ステータ歯(9a,10a,11
    a)間の一方又は両方に磁石(9A,10A,11A)を設け、前記輪
    状ロータヨーク(6)とステータヨーク(9,10,11)間の磁束
    の方向と磁石(9A,10A,11A)内の磁束の方向は互いに逆向
    きとしたアウタロータ型よりなることを特徴とするハイ
    ブリッド型ステップモータ。
  17. 【請求項１７】 前記ステータヨーク(9,10,11)は３個
    よりなり、三相駆動されるように構成したことを特徴と
    する請求項１６記載のハイブリッド型ステップモータ。
  18. 【請求項１８】 前記ステータヨーク(9,10)は２個より
    なり、二相駆動されるように構成したことを特徴とする
    請求項１６記載のハイブリッド型ステップモータ。
  19. 【請求項１９】 ケーシング(300)の両端に設けられた
    １対の軸受(2,3)と、前記各軸受(2,3)を介して回転自在
    に設けられた回転軸(200)と、前記ケーシング(300)の内
    面の軸方向に輪状マグネット筒体(8E)を介して並設され
    たｎ個の輪状ステータヨーク(106,107,108)からなるス
    テータヨーク体(100)と、前記各輪状ステータヨーク(10
    6,107,108)の内面の円周方向に形成された複数のステー
    タ歯(106a,107a,108a)と、前記ステータヨーク体(100)
    の両端に補助マグネット板(101,102)を介して前記ケー
    シング(300)に設けられた１対の補助磁性筒体(103,104)
    と、前記各輪状ステータヨーク(106,107,108)の軸方向
    における中央位置でかつ内周位置に形成されたｎ個のコ
    イル受溝(20u,20v,20w)と、前記各コイル受溝(20u,20v,
    20w)に設けられたｎ個のコイル(22,23,24)と、前記回転
    軸(200)に設けられ前記各ステータヨーク(106,107,108)
    に対応して位置し前記回転軸(200)に設けられたロータ
    ヨーク(109)と、前記ロータヨーク(109)の外周の円周方
    向に設けられた複数のロータ歯(109a)とを備え、前記補
    助マグネット筒体(101,102)からの磁束が前記補助磁性
    筒体(103,104)を通るようにすると共に前記各ステータ
    歯(106a,107a,108a)間と前記各ロータ歯(109a)間の一方
    又は両方に磁石(9A,10A)を設け、前記各輪状ステータヨ
    ーク(106,107,108)とロータヨーク(109)間の磁束の方向
    と磁石(9A,10A)内の磁束の方向は互いに逆向きとしたイ
    ンナロータ型よりなることを特徴とするハイブリッド型
    ステップモータ。
  20. 【請求項２０】 前記輪状ステータヨーク(106,107,10
    8)は３個よりなり、三相駆動されるように構成したこと
    を特徴とする請求項１９記載のハイブリッド型ステップ
    モータ。
  21. 【請求項２１】 前記輪状ステータヨーク(106,107)は
    ２個よりなり、二相駆動されるように構成したことを特
    徴とする請求項１９記載のハイブリッド型ステップモー
    タ。
  22. 【請求項２２】 前記ステータヨーク体(100)が前記マ
    グネット筒体(8E)を介して複数であるＮ個設けられてい
    ることを特徴とする請求項１６ないし１８の何れかに記
    載のアウタロータ型のハイブリッド型ステップモータ。
  23. 【請求項２３】 前記ステータヨーク体(100)が前記マ
    グネット筒体(8E)を介して複数であるＮ個設けられてい
    ることを特徴とする請求項１９ないし２１の何れかに記
    載のインナロータ型のハイブリッド型ステップモータ。
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