JPH10225086A - ハイブリッド型ステップモータを用いたロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 従来のロボットに用いられていたモータは、
マグネット板を各ロータヨークで挟持したハイブリッド
構造のステップモータであるため、ステータヨークの各
歯に巻回されたステータコイルがケーシングの内側に位
置しているため、各歯に対するコイル巻が難しく、コイ
ル巻の密度を向上させることができず、トルク／電流特
性も十分ではなかった。 【解決手段】 本発明によるハイブリッド型ステップモ
ータを用いたロボットは、アウタロータ型の場合にはス
テータヨーク(9,10)の外周のコイル受溝(20a,21a)にコ
イル(22,23)が設けられ、インナロータ型の場合には輪
状ステータヨーク(106,106A)の内周に形成されたコイル
受溝(20a,21a)を挿入することができ、コイルの巻回が
従来よりも大幅に容易化でき、トルクアップができる構
成である。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ハイブリッド型ス
テップモータを用いたロボットに関し、特に、コイルの
巻回及び装着を容易化し、コイル実装密度を向上させて
高効率で安価な構成を得ると共に、減速ギヤを用いるこ
となくダイレクトドライブを可能とするための新規な改
良に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、用いられていたこの種のロボット
に用いられていたハイブリッド型ステップモータとして
は、図２９で示されるように、ケーシング４の両端に設
けられた１対の軸受２，３には回転軸１が回転自在に設
けられている。このステータケース４の内面４ａには全
体形状が輪状をなしステータコイル５を有するステータ
ヨーク６が設けられ、このステータヨーク６の内面には
複数のステータ歯７が円周状に所定間隔で形成されてい
る。前記各軸受２，３間にはマグネット板８を介して互
いに軸方向に並設した輪状の第１、第２ロータヨーク
９，１０が一体状に設けられており、この各ロータヨー
ク９，１０の周面には複数のロータ歯９ａ，１０ａが形
成されていると共に、各ロータヨーク９，１０は互いに
異なる極性にて構成されている。従って、ステータコイ
ル５に図示しない駆動回路を介して駆動パルスを供給す
ることによりロータヨーク９，１０のステップ回転を得
ることができる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来のロボットに用い
られているハイブリッド型ステップモータは、以上のよ
うに構成されていたため、次のような課題が存在してい
た。すなわち、前述のようなマグネット板を各ロータヨ
ークで挟持した構成のハイブリッド構造のステップモー
タの場合、ステータヨークの各歯に巻回されたステータ
コイルがケーシングの内側に位置しているため、各歯に
対するコイル巻が難しく、また、コイル巻きの密度を向
上させることが困難であった。また、トルク／電流特性
も十分ではなかった。また、トルクが十分でないため
に、減速機を介在させざるを得ず、大型化でかつ電力消
費が大となっていた。また、減速機を用いない構成もあ
るが、トルクが小さく、超小型ロボットしか適用が困難
であった。

【０００４】本発明は、以上のような課題を解決するた
めになされたもので、特に、コイルの巻回及び装着を容
易化し、コイル実装密度を向上させて高効率で安価とす
ると共に、減速ギヤを用いることなくダイレクトドライ
ブを可能とするハイブリッド型ステップモータを用いた
ロボットを提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明によるハイブリッ
ド型ステップモータを用いたロボットは、中空又は柱状
の固定軸に互いに離間して設けられた１対の軸受と、前
記各軸受を介して回転自在に設けられたロータケース
と、前記ロータケースの内面に設けられ複数のロータ歯
を有する輪状ロータヨークと、前記固定軸にマグネツト
板を介して軸方向に並設された第１、第２ステータヨー
クと、前記各ステータヨークの外周に形成された複数の
ステータ歯と、前記各ステータヨークの軸方向における
中央位置でかつ外周位置に形成された第１、第２コイル
受溝と、前記各コイル受溝に設けられた第１、第２コイ
ルとを備え、前記各ステータヨークは互いに異なる極性
を構成すると共に、前記ロータケースにはロボット用被
回転体が設けられている構成である。

【０００６】また、中空又は柱状の固定軸に互いに離間
して設けられた１対の軸受と、前記各軸受を介して回転
自在に設けられたロータケースと、前記ロータケースの
内面に設けられ複数のロータ歯を有する輪状ロータヨー
クと、前記固定軸の外周に設けられたマグネット筒体
と、前記マグネット筒体の外周に嵌合して設けられた１
対の第１、第２輪状ステータヨークと、前記各輪状ステ
ータヨークの外周に形成された複数のステータ歯と、前
記各輪状ステータヨークの軸方向における中央位置でか
つ外周位置に形成された第１、第２コイル受溝と、前記
各コイル受溝に設けられた第１、第２コイルとを備え、
前記各輪状ステータヨークは互いに異なる極性を構成す
ると共に、前記ロータケースにはロボット用被回転体が
設けられている構成である。

【０００７】さらに詳細には、前記各輪状ステータヨー
ク間には空隙が形成されている構成である。

【０００８】また、中空又は柱状の固定軸に互いに離間
して設けられた１対の軸受と、前記各軸受を介して回転
自在に設けられたロータケースと、前記ロータケースに
設けられ複数のロータ歯を有する輪状ロータヨークと、
前記固定軸にマグネツト板を介して軸方向に並設された
ｎ個のステータヨークからなるステータヨーク体と、前
記各ステータヨークの外周に形成された複数のステータ
歯と、前記各ステータヨークの軸方向における中央位置
でかつ外周位置に形成されたｎ個のコイル受溝と、前記
各コイル受溝に設けられたｎ個のコイルと、前記ステー
タヨーク体の両端に補助マグネット板を介して前記固定
軸に設けられた１対の補助磁性板と、を備え、前記各ス
テータヨークは互いに異なる極性を構成すると共に、前
記補助マグネット板からの磁束が前記補助磁性板を通る
ようにしたアウタロータ型よりなると共に、前記ロータ
ケースにはロボット用被回転体が設けられている構成で
ある。

【０００９】さらに詳細には、前記ステータヨークは３
個よりなり、三相駆動されるようにした構成である。

【００１０】さらに詳細には、前記ステータヨークは２
個よりなり、二相駆動されるようにした構成である。

【００１１】また、中空又は柱状の固定軸に互いに離間
して設けられた１対の軸受と、前記各軸受を介して回転
自在に設けられたロータケースと、前記ロータケースに
設けられ複数のロータ歯を有する輪状ロータヨークと、
前記固定軸にマグネツト筒体を介して軸方向に並設され
たｎ個のステータヨークからなるステータヨーク体と、
前記各ステータヨークの外周に形成された複数のステー
タ歯と、前記各ステータヨークの軸方向における中央位
置でかつ外周位置に形成されたｎ個のコイル受溝と、前
記各コイル受溝に設けられたｎ個のコイルと、前記ステ
ータヨーク体の両端の補助マグネット筒体を介して前記
固定軸に設けられた１対の補助磁性筒体と、を備え、前
記各ステータヨークは互いに異なる極性を交互に構成す
ると共に、前記補助マグネット筒体からの磁束が前記補
助磁性筒体を通るようにしたアウタロータ型よりなると
共に、前記ロータケースにはロボット用被回転体が設け
られている構成である。

【００１２】さらに詳細には、前記ステータヨークは３
個よりなり、三相駆動されるようにした構成である。

【００１３】さらに詳細には、前記ステータヨークは２
個よりなり、二相駆動されるようにした構成である。

【００１４】また、ケーシングの両端に設けられた１対
の軸受と、前記各軸受を介して回転自在に設けられた回
転軸と、前記ケーシングの内面の軸方向に輪状マグネツ
ト板を介して並設された第１、第２輪状ステータヨーク
と、前記各輪状ステータヨークの内面に形成された複数
のステータ歯と、前記各ステータヨークの軸方向におけ
る中央位置でかつ内周位置に形成された第１、第２コイ
ル受溝と、前記各コイル受溝に設けられた第１、第２コ
イルと、前記回転軸に設けられ前記各ステータヨークに
対応して位置し前記回転軸に設けられたロータヨーク
と、前記ロータヨークの外周に設けられた複数のロータ
歯と、前記回転軸に設けられたロボット用被回転体とを
備えた構成である。

【００１５】また、ケーシングの両端に設けられた１対
の軸受と、前記各軸受を介して回転自在に設けられた回
転軸と、前記ケーシングの内面の軸方向に輪状マグネツ
ト板を介して並設されたｎ個の輪状ステータヨークから
なるステータヨーク体と、前記各輪状ステータヨークの
内面に形成された複数のステータ歯と、前記ステータヨ
ーク体の両端に補助マグネット板を介して前記ケーシン
グに設けられた１対の補助磁性板と、前記各輪状ステー
タヨークの軸方向における中央位置でかつ内周位置に形
成されたｎ個のコイル受溝と、前記各コイル受溝に設け
られたｎ個のコイルと、前記回転軸に設けられ前記各ス
テータヨークに対応して位置し前記回転軸に設けられた
ロータヨークと、前記ロータヨークの外周に設けられた
複数のロータ歯とを備え、前記補助マグネット板からの
磁束が前記補助磁性板を通るようにしたインナロータ型
よりなると共に、前記回転軸にロボット用被回転体が設
けられている構成である。

【００１６】また、ケーシングの両端に設けられた１対
の軸受と、前記各軸受を介して回転自在に設けられた回
転軸と、前記ケーシングの内面の軸方向に輪状マグネツ
ト筒体を介して並設されたｎ個の輪状ステータヨークか
らなるステータヨーク体と、前記各輪状ステータヨーク
の内面に形成された複数のステータ歯と、前記ステータ
ヨーク体の両端に補助マグネット筒体を介して前記ケー
シングに設けられた１対の補助磁性板と、前記各輪状ス
テータヨークの軸方向における中央位置でかつ内周位置
に形成されたｎ個のコイル受溝と、前記各コイル受溝に
設けられたｎ個のコイルと、前記回転軸に設けられ前記
各ステータヨークに対応して位置し前記回転軸に設けら
れたロータヨークと、前記ロータヨークの外周に設けら
れた複数のロータ歯とを備え、前記補助マグネット筒体
からの磁束が前記補助磁性筒体を通るようにしたインナ
ロータ型よりなると共に、前記回転軸にロボット用被回
転体が設けられている構成である。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、図面と共に本発明によるハ
イブリッド型ステップモータを用いたロボットの好適な
実施の形態について詳細に説明する。なお、従来例と同
一又は同等部分には同一符号を用いて説明する。図１は
アウタロータ構成のハイブリッド型ステップモータを内
蔵したロボットを示すもので、符号１で示されるものは
非磁性材よりなる固定軸であり、この固定軸１に互いに
離間して設けられた１対の軸受２，３には、全体形状が
ほぼ輪状をなすロータケース４が回転自在に設けられて
いる。このロータケース４の内面には、輪状をなすと共
に複数のロータ歯７を有するロータヨーク６が設けられ
ている。このロータケース４の端面にはロボット用被回
転体２００が設けられている。なお、このロボット用被
回転体２００は、ロータケース４と一体又は別体の何れ
でもよく、ロータケース４自体をロボット用被回転体と
することもできる。また、この固定軸１の下端には基台
２０１が設けられている。なお、固定軸１は柱状又は中
空状の何れも可である。

【００１８】前記固定軸１上にマグネット板８を介して
軸方向に並設した輪状の第１、第２ステータヨーク９，
１０は、このマグネット板８を挟んだ状態で一体状に構
成されており、各ステータヨーク９，１０の軸方向にお
ける中央位置でかつ外周位置には第１、第２コイル受溝
２０ａ，２１ａが各々形成されている。前記各コイル受
溝２０ａ，２１ａにはボビン状に巻回された第１コイル
２２及び第２コイル２３が設けられている（なお、この
各コイル２２，２３は巻線機により自動巻線されてい
る）。前記第１ステータヨーク９の外周にはこの第１コ
イル２２を挟持するように第１、第２Ｎ極Ｎ１、Ｎ２が
形成され、前記第２ステータヨーク１０の外周にはこの
第２コイル２３を挟持するように第１、第２Ｓ極Ｓ１、
Ｓ２が形成され、各極Ｎ１、Ｎ２、Ｓ１、Ｓ２は前記ロ
ータ歯７に対応すると共に、この各極Ｎ１、Ｎ２、Ｓ
１、Ｓ２の外周には前記ロータ歯７のピッチと同一ピッ
チの複数のステータ歯９ａ，１０ａが形成されている。
前記各極Ｎ１とＮ２は、図５の動作図にも示すように、
１／２ピッチ、Ｓ１とＳ２も１／２ピッチずれた状態で
各ステータ歯９ａ，１０ａが形成され、Ｎ極Ｎ１、Ｎ２
とＳ極Ｓ１、Ｓ２の各ステータ歯９ａ，１０ａは１／４
ピッチずれる関係に形成されている。

【００１９】次に、動作について述べる。図４はマグネ
ット板８が形成する磁束の流れを示すと共に、図５は第
１コイル２２及び第２コイル２３が作る磁束を示し、こ
の磁束の流れの向きは各コイル２２，２３に流れる電流
の向きによる。図６はマグネット板８を介して設けられ
た第１、第２コイル２２，２３に対して図示しない駆動
回路からＡとＢで示す方向の電流を流すと、周知の磁気
作用により、ロータヨーク６は状態０から状態Ｉのよう
に回転し、続いて各コイル２２，２３に対して前記駆動
回路から前記Ａ、Ｂの方向とは逆向きのＡバーとＢバー
で示す方向の向きに電流を流すことにより、状態II及び
状態IIIで示すようにロータヨーク６が回転し、その後
は前述の状態０の位置となり、各ロータ歯７の１ピッチ
分だけステップ回転することができる。従って、ロータ
ヨーク６と共に、ロボット用被回転体２００を任意の速
度で回転駆動することができる。

【００２０】また、前述の図１の構成の他の形態として
図６で示す構成を挙げることができる。なお、図１と同
一部分には同一符号を用いる。図６において符号１で示
されるものは磁性材よりなる固定軸であり、この固定軸
１に互いに離間して設けられた１対の軸受２，３には、
全体形状がほぼ輪状をなすロータケース４が回転自在に
設けられている。このロータケース４の内面には、輪状
をなすと共に複数のロータ歯７を有する輪状ロータヨー
ク６が設けられている。このロータケース４の外端には
前記ロボット用被回転体２００が設けられている。

【００２１】前記固定軸１の外周に設けられたマグネッ
ト筒体８Ｅには、空隙１Ａを介して軸方向に並設した輪
状の第１、第２輪状ステータヨーク９，１０が設けら
れ、このマグネット筒体８Ｅの外周に嵌合した状態で一
体状に構成されている。前記各ステータヨーク９，１０
の軸方向における中央位置でかつ外周位置には第１、第
２コイル受溝２０ａ，２１ａが各々形成されている。前
記各コイル受溝２０ａ，２１ａにはボビン状に巻回され
た第１コイル２２及び第２コイル２３が巻線機による自
動巻線等により設けられている。前記第１輪状ステータ
ヨーク９の外周にはこの第１コイル２２を挟持するよう
に輪状の第１、第２Ｎ極Ｎ１、Ｎ２が形成され、前記第
２輪状ステータヨーク１０の外周にはこの第２コイル２
３を挟持するように輪状の第１、第２Ｓ極Ｓ１、Ｓ２が
形成され、各極Ｎ１、Ｎ２、Ｓ１、Ｓ２は前記ロータ歯
７に対応すると共に、この各極Ｎ１、Ｎ２、Ｓ１、Ｓ２
の外周には前記ロータ歯７のピッチと同一ピッチの複数
のステータ歯９ａ，１０ａが形成されている。前記各極
Ｎ１とＮ２は、１／２ピッチ、Ｓ１とＳ２も１／２ピッ
チずれた状態で各ステータ歯９ａ，１０ａが形成され、
Ｎ極Ｎ１、Ｎ２とＳ極Ｓ１、Ｓ２の各ステータ歯９ａと
１０ａは１／４ピッチずれる関係に形成されている。

【００２２】また、前述の図１の構成のステップモータ
の他の形態として図７から図１６で示す構成を挙げるこ
とができる。なお、図１と同一部分には同一符号を用い
る。図７はアウタロータ構成のハイブリッド型ステップ
モータを示すもので、符号１で示されるものは非磁性材
よりなる固定軸であり、この固定軸１に互いに離間して
設けられた１対の軸受２，３には、前蓋４ａ、後蓋４ｂ
及び筒状のロータヨーク６からなるロータケース４が回
転自在に設けられている。このロータケース４のロータ
ヨーク６の内面には、複数のロータ歯７が設けられてい
る。このロータケース４の外端には前記ロボット用被回
転体２００が設けられている。

【００２３】前記固定軸１上に各々マグネット板８を介
して軸方向に並設した輪状の第１、第２、第３ステータ
ヨーク９，１０，１１は、このマグネット板８を挟んだ
状態で一体状に構成されており、各ステータヨーク９，
１０，１１の軸方向における中央位置でかつ外周位置に
は第１、第２、第３コイル受溝２０ｕ，２０ｖ，２０ｗ
が各々形成されている。前記各ステータヨーク９〜１１
によりステータヨーク体１００を構成し、このステータ
ヨーク体１００の両端には補助マグネット板１０１，１
０２を介して第１、第２補助磁性板１０３，１０４が固
定軸１上に固定されている。前記各コイル受溝２０ｕ，
２０ｖ，２０ｗにはボビン状に巻回されたＵ相の第１コ
イル２２及びＶ相の第２コイル２３及びＷ相の第３コイ
ル２４が設けられている（なお、この各コイル２２，２
３，２４は巻線機により自動巻線されている）。前記第
１ステータヨーク９の外周にはこの第１コイル２２を挟
持するように第１、第２Ｎ極Ｎ１、Ｎ２が形成され、前
記第２ステータヨーク１０の外周にはこの第２コイル２
３を挟持するように第１、第２Ｓ極Ｓ１、Ｓ２が形成さ
れ、第３ステータヨーク１１の外周にはこの第３コイル
２４を挟持するように第３、第４Ｎ極Ｎ３、Ｎ４が形成
され、各極Ｎ１、Ｎ２、Ｓ１、Ｓ２、Ｎ３、Ｎ４は前記
ロータ歯７に対応すると共に、この各極Ｎ１、Ｎ２、Ｓ
１、Ｓ２、Ｎ３、Ｎ４の外周には前記ロータ歯７のピッ
チと同一ピッチの複数のステータ歯９ａ，１０ａ，１１
ａが形成されている。前記各極Ｎ１とＮ２は、図１２の
動作図にも示すように、１／２ピッチ（１π）、Ｓ１と
Ｓ２及びＮ３とＮ４も１／２ピッチ（１π）ずれた状態
で各ステータ歯９ａ，１０ａ，１１ａが形成され、Ｎ極
Ｎ１、Ｎ２とＳ極Ｓ１、Ｓ２及びＮ３、Ｎ４の各ステー
タ歯９ａ，１０ａ，１１ａは１／６ピッチ（π／３）
（１／２ｎピッチ、ｎ；相数）ずれる関係に形成されて
いる。なお、各補助磁性板１０３，１０４は磁束通路を
形成するのみのものである。

【００２４】次に、動作について述べる。図８はマグネ
ット板８及び補助マグネット板１０１，１０２が形成す
る磁束の流れを示すと共に各補助磁性板１０３，１０４
によって磁束の流れが等分される事を示す。もし、ここ
で補助マグネット板１０１，１０２及び補助磁性板１０
３，１０４が無い場合、２つのマグネット８が作る磁束
は中央のＶ相のステータヨーク１０に集まり、その両側
のＵ相、Ｗ相より強く（２倍）なり各相の均一性が失わ
れる。その結果モータとして成立たなくなることから補
助マグネット板、及び補助磁性板の機能は重要である。
又、これに依り磁束は強い方に均一性が保たれる。さら
にこの補助マグネット板により各相とも均一性が保たれ
る。図９はＵ，Ｖ，Ｗ相の各コイル２２，２３，２４が
作る磁束を示し、この磁束の流れの向きは各コイル２
２，２３，２４に流れる電流の向きによる。図１０は各
コイル２２，２３，２４に具体的に通電する状態を示し
ており、（Ａ）は駆動電流Ｉの強さを変えずにオンオフ
した場合のステップ駆動を示している。（Ｂ）は徐々に
電流Ｉの強さを変えて周知のマイクロステップ駆動又は
サイン波駆動とした場合を示している。いずれも１サイ
クル分を６ケの状態に分けて（状態１から状態６）次の
図１２との関係を表している。次に、図１１は図１０に
おける（Ａ）のステップ駆動又は（Ｂ）のマイクロステ
ップ又はサイン波駆動した場合の前述の各ステップ駆動
状態１〜状態６における電流とマグネット板８と補助マ
グネット板１０１，１０２が作る周知の磁束の合成状態
を示す。また、この場合も、本発明による各補助磁性板
１０３，１０４及び補助マグネット板１０１，１０２が
全体の磁束の合成分布に有効かつ規則的に働いているこ
とを示している。

【００２５】次に、図１２は前述の図１１に対応して各
ステータ歯９ａ，１０ａ，１１ａとロータ歯７との重な
り具合を示し、前述の各状態１から状態６において規則
的にその場所が移動していく変化状態を示しており、ロ
ータ歯７が順に回動していく様子を示している。この様
に３相モータはステータヨーク体１００の両側に設けた
補助磁性板１０３，１０４及び補助マグネット板１０
１，１０２によって初めてモータとしての機能が達成さ
れるものである。図１３は、中空の固定軸１を用い図７
のステップモータを適用した図７よりも偏平型の構成で
周知のレゾルバ５００により回転検出を行う構成であ
る。次に、図１４は前述の図７で示す構成を２相構成に
適用した場合を示す。ステータヨーク９，１０における
Ａ１とＡ２、及びＢ１とＢ２はそれぞれ１／２ピッチ歯
ずれており、ステータヨーク９，１０であるＡ相とＢ相
は１／２ｎ，ｎ；２相すなわち１／４ピッチずれてい
る。２相の場合は必ずしも補助マグネット板１０１，１
０２及び補助磁性板１０３，１０４が無くてもモータと
しては成り立つ。しかし本発明の図１４に示すようにこ
れらを用いた方がステータヨーク９及び１０が補助マグ
ネット１０１，１０２により、両側から均等に強く励磁
され、より強い出力トルクが得られると共に、トルク発
生ムラも抑えられる。図１５は５相として適用した場合
を示し、同一のＵ，Ｖ，Ｗ，Ｘ，Ｙ相の極Ｕ１とＵ２、
Ｖ１とＶ２、Ｗ１とＷ２、Ｘ１とＸ２、Ｙ１とＹ２は１
／２ピッチづつずれており各相間（ｎ＝５）１／２ｎ＝
１／１０ピッチずれている。このように図７から上記図
１５迄の構成で示す通り奇数相、偶数相モータにかかわ
らず、２相、３相からｎ相迄従来よりもトルクの大きい
モータを内蔵したロボットを実現することがでる。図１
６は図１４の２相構成モータを２ケ直列に接続しカスケ
ード結合（Ｍ１とＭ２）した状態を示している。すなわ
ち、図１６のＭ１とＭ２は図１４のステータヨーク体１
００を２個用いて各ステータヨーク体１００間にマグネ
ット板８を設け、他の補助マグネット板１０１，１０
２、補助磁性板１０３，１０４は図１４と同様に両端に
設けている。従って、このステータヨーク体１００を複
数であるＮ個設けることにより任意の数のＮ個のステー
タヨーク体１００を有する形式のカスケード結合したア
ウタロータ型及びインナロータ型のハイブリッドステッ
プモータを得ることができる。この場合も単にＭ１部と
Ｍ２部を２ケ独立に同軸上に構成した場合とは異なりＭ
１とＭ２間のマグネット８及び補助マグネット１０１，
１０２と補助磁性板１０３，１０４が図７の構成と同様
に効果的に作用している。また、図１４の２相に関して
図１６を示したが、同様に図７、図１５にも適用できる
事は明白である。一般に、述べるまでもなくｎ相モータ
部をＮ個カスケード結合し、従来より大きな必要トルク
を得ることができる。

【００２６】また、前述の図１の構成の他の形態として
図１７から図２５で示す構成を挙げることができる。な
お、従来例と同一又は同等部分には同一符号を用いて説
明する。図１７はアウタロータ構成のハイブリッド型ス
テップモータを用いたロボットの要部を示すもので、符
号１で示されるものは固定軸であり、この固定軸１に互
いに離間して設けられた１対の軸受２，３には、前蓋４
ａ、後蓋４ｂ及び筒状のロータヨーク６からなるロータ
ケース４が回転自在に設けられている。このロータケー
ス４のロータヨーク６の内面には、複数のロータ歯７が
設けられている。このロータケース４の外端には前記ロ
ボット用被回転体２００が設けられている。

【００２７】図１７において、前記固定軸１の固定軸保
持体１Ａの固定軸ヨーク１Ｂ上には筒状をなす各マグネ
ット筒体８Ｅを介して軸方向に並設した輪状の第１、第
２、第３ステータヨーク９，１０，１１が設けられてお
り、このマグネット筒体８Ｅを径方向において挟んだ状
態で一体状に構成されており、各ステータヨーク９，１
０，１１の軸方向における中央位置でかつ外周位置には
第１、第２、第３コイル受溝２０ｕ，２０ｖ，２０ｗが
各々形成されている。前記各ステータヨーク９〜１１に
よりステータヨーク体１００を構成し、このステータヨ
ーク体１００の両端には前記マグネット筒体８の両側に
設けた補助マグネット筒体１０１，１０２を介して第
１、第２補助磁性筒体１０３，１０４が固定軸１と一体
に固定されている。前記各コイル受溝２０ｕ，２０ｖ，
２０ｗにはボビン状に巻回されたＵ相の第１コイル２２
及びＶ相の第２コイル２３及びＷ相の第３コイル２４が
設けられている（なお、この各コイル２２，２３，２４
は巻線機により外周側から予め自動巻線されている）。
前記第１ステータヨーク９の外周にはこの第１コイル２
２を挟持するように第１、第２Ｎ極Ｎ１、Ｎ２が形成さ
れ、前記第２ステータヨーク１０の外周にはこの第２コ
イル２３を挟持するように第１、第２Ｓ極Ｓ１、Ｓ２が
形成され、第３ステータヨーク１１の外周にはこの第３
コイル２４を挟持するように第３、第４Ｎ極Ｎ３、Ｎ４
が形成され、各極Ｎ１、Ｎ２、Ｓ１、Ｓ２、Ｎ３、Ｎ４
は前記ロータ歯７に対応すると共に、この各極Ｎ１、Ｎ
２、Ｓ１、Ｓ２、Ｎ３、Ｎ４の外周には前記ロータ歯７
のピッチと同一ピッチの複数のステータ歯９ａ，１０
ａ，１１ａが形成されている。前記各極Ｎ１とＮ２は、
図２２の動作図にも示すように、１／２ピッチ（１
π）、Ｓ１とＳ２及びＮ３とＮ４も１／２ピッチ（１
π）ずれた状態で各ステータ歯９ａ，１０ａ，１１ａが
形成され、Ｎ極Ｎ１、Ｎ２とＳ極Ｓ１、Ｓ２及びＮ３、
Ｎ４の各ステータ歯９ａと１０ａ，１１ａは１／６ピッ
チ（π／３）（１／２ｎピッチ、ｎ；相数）ずれる関係
に形成されている。なお、各補助磁性板１０３，１０４
は磁束通路を形成するのみのものである。

【００２８】次に、動作について述べる。図１８はマグ
ネット筒体８Ｅ及び補助マグネット筒体１０１，１０２
が形成する磁束の流れを示すと共に各補助磁性板１０
３，１０４によって磁束の流れが等分される事を示す。
もし、ここで補助マグネット筒体１０１，１０２及び補
助磁性筒体１０３，１０４が無い場合、２つのマグネッ
ト筒体８Ｅが作る磁束は中央のＶ相のステータヨーク１
０に集まり、その両側にＵ相、Ｗ相より強く（２倍）な
り各相の強さが不均一となり、その結果、モータとして
成立たなくなることから補助マグネット筒体１０１，１
０２及び補助磁性筒体１０３，１０４の機能は重要で、
これにより磁路が追加して形成されかつ各相における磁
束の均一性が得られる。図１９はＵ，Ｖ，Ｗ相の各コイ
ル２２，２３，２４が作る磁束を示し、この磁束の流れ
の向きは各コイル２２，２３，２４に流れる電流の向き
による。図２０は各コイル２２，２３，２４に具体的に
通電する状態を示しており、（Ａ）は駆動電流Ｉの強さ
を変えずにオンオフした場合のステップ駆動を示してい
る。（Ｂ）は徐々に電流Ｉの強さを変えて周知のマイク
ロステップ駆動又はサイン波駆動とした場合を示してい
る。いずれも１サイクル分を６ケの状態に分けて（状態
１から状態６）次の図２１との関係を表している。次
に、図２１は図２０における（Ａ）のステップ駆動又は
（Ｂ）のマイクロステッブ又はサイン波駆動した場合の
前述の各ステップ駆動状態１〜状態６における電流とマ
グネット筒体８Ｅと補助マグネット筒体１０１，１０２
が作る周知の磁束の合成状態を示す。

【００２９】また、この場合も、本発明による各補助磁
性筒体１０３，１０４及び補助マグネット筒体１０１，
１０２が全体の磁束の合成分布に有効かつ規則的に働い
ていることを示している。次に、図２２は前述の図２１
に対応して各ステータ歯９ａ，１０ａ，１１ａとロータ
歯７との重なり具合を示し、前述の各状態１から状態６
において規則的にその場所が移動していく変化状態を示
しており、ロータ歯７が順に回動していく様子を示して
いる。この様に３相モータはステータヨーク体１００の
両側に設けた補助磁性筒体１０３，１０４及び補助マグ
ネット筒体１０１，１０２によって初めてモータとして
の機能が達成されるものである。次に、図２３は前述の
図１７で示す構成を２相構成に適用した場合を示す。ス
テータヨーク９，１０におけるＡ１とＡ２、及びＢ１と
Ｂ２はそれぞれ１／２ピッチ歯ずれており、ステータヨ
ーク９，１０であるＡ相とＢ相は１／２ｎ，ｎ；２相す
なわち１／４ピッチずれている。２相の場合は必ずしも
補助マグネット筒体１０１，１０２及び補助磁性筒体１
０３，１０４が無くてもモータとしては成り立つ。しか
し本発明の図２３に示すようにこれらを用いた方がステ
ータヨーク９及び１０が補助マグネット筒体１０１，１
０２により、両側から均等に強く励磁され、より強い出
力トルクが得られると共に、トルク発生ムラも抑えられ
る。

【００３０】図２４は５相として適用した場合を示し、
同一のＵ，Ｖ，Ｗ，Ｘ，Ｙ相の極Ｕ１とＵ２、Ｖ１とＶ
２、Ｗ１とＷ２、Ｘ１とＸ２、Ｙ１とＹ２は１／２ピッ
チづつずれており各相間（ｎ＝５）１／２ｎ＝１／１０
ピッチずれている。このように図１７から上記図２４迄
の構成で示す通り奇数相、偶数相モータにかかわらず、
２相、３相から任意のｎ相迄実現することができる。図
２５は図２３の２相構成モータを２ケ直列に接続しカス
ケード結合（Ｍ１とＭ２）した状態を示している。すな
わち、図２５のＭ１とＭ２は図２３のステータヨーク体
１００を２個用いて各ステータヨーク体１００にマグネ
ット筒体８を設け、他の補助マグネット筒体１０１，１
０２、補助磁性筒体１０３，１０４は図２３と同様に両
端に設けている。従って、このステータヨーク体１００
を複数であるＮ個設けることにより任意の数のＮ個のス
テータヨーク体１００を有する形式のカスケード結合し
たアウタロータ型及びインナロータ型（図示せず）のハ
イブリッドステップモータを得ることができる。この場
合も単にＭ１部とＭ２部を２ケ独立に同軸上に構成した
場合とは異なりＭ１とＭ２間に磁路が構成され、補助マ
グネット筒体１０１，１０２と補助磁性筒体１０３，１
０４が図１７の構成と同様に効果的に作用している。ま
た、図２３の２相に関して図２５を示したが、同様に図
１７、図２４にも適用できる事は明白である。一般に、
ｎ相モータ部をＮ個カスケード結合し、より大きな必要
トルクを得ることができる。

【００３１】なお、前述の実施の形態において、ロータ
ヨーク又はステータヨークの一部又は全部を周知の積層
型ではなく、ムクの非積層構成とした場合は、軸方向の
磁気抵抗を小さくし、通電時のディテントトルクを小さ
くし、通電時のトルク／電流特性を向上させることがで
きる。また、各ロータ歯間又はステータ歯間の一部又は
全てに磁石を設けることにより、ロータとステータ間の
磁束の漏れをなくし、トルクアップを計ることができ
る。なお、ロボット用被回転体２００を取付ける相手と
しては、ロータケース、ロータヨークの何れも可であ
る。また、図２６で示す構成は従来使用されていた図２
９で示すインナーロータ構成のハイブリッド型ステップ
モータを本発明の図１の構成のように適用してインナー
ロータのハイブリッド型ステップモータを構成した場合
の例を示すもので、非磁性材からなるステータケース１
０４の内面に輪状マグネット板８を介して１対の第１、
第２輪状ステータヨーク１０６，１０６Ａが軸方向に互
いに一体状に配設されており、各ステータヨーク１０
６，１０６Ａは互いに異なる極性となるように構成され
ている。前記各ステータヨーク１０６，１０６Ａの各コ
イル受溝２０ａ，２１ａにはボビン状の第１、第２コイ
ル２２，２３が設けられており、磁性材からなる回転軸
２００Ａ上には、前記各ステータヨーク１０６，１０６
Ａに対応するロータヨーク１０９及びロボット用被回転
体２００が設けられ、このロータヨーク１０９の外周に
は複数のロータ歯１０９ａが形成されている。従って、
図２６の構成は図１と逆のインナロータ型で構成されて
いるもので、そのステップ駆動状態は前述の図３から図
５で示す動作と同じ原理でステップ回転が行われる。な
お、前述の各コイル２２，２３は周知のバイポーラ巻の
場合を前提として述べたが、周知のユニポーラ巻とした
場合も同様の作用を得ることができる。また、前述は１
相励磁としたが、２相励磁又は１−２相励磁により駆動
できる。また、前述の各歯７，９ａ，１０ａ，１０７，
１０９ａのピッチずれについては、相対的なものであ
り、何れの側をずらせた場合も前述と同じ動作を得るこ
とができるものである。

【００３２】また、図２７で示す構成は、図７のアウタ
ロータ型に対応するインナロータ型の構成で、非磁性材
からなるステータケース３００の内面にそれぞれ輪状マ
グネット板８を介して軸方向に並置した輪状の第１、第
２、第３輪状ステータヨーク１０６，１０７，１０８が
軸方向に互いに一体状に配設されて３相のステータヨー
ク体１００に構成されており、各ステータヨーク１０
６，１０７，１０８は互いに異なる極性となるように構
成されている。さらに、このステータヨーク体１００の
両側に補助マグネット１０１，１０２及び補助磁性板１
０３，１０４が設けられ、両端部で磁気回路を形成して
いる。前記各輪状ステータヨーク１０６，１０７，１０
８の各コイル受溝２０ｕ，２０ｖ，２０ｗにはボビン状
の第１、第２及び第３コイル２２，２３，２４が各々設
けられており、磁性材からなる回転軸２００上には、前
記３組の各ステータヨーク１０６，１０７，１０８に対
応するロータヨーク１０９が設けられ、このロータヨー
ク１０９の外周には複数のロータ歯１０９ａが形成され
ている。従って、図２７の構成は図７と逆のインナロー
タ型で構成されているもので、そのステップ駆動状態は
前述の図３から図５で示す動作と同じ原理でステップ回
転が行われる。また、図２８は図２７のマグネットを筒
状のマグネット８Ｅとした場合を述べており、同一部分
には同一符号を付し、その説明は省略する。なお、前述
の各実施の形態において回転軸又は固定軸は、柱状又は
中空状に構成されているが、何れの場合も構成すること
ができることは述べるまでもないことである。なお、図
示していないが前記ロボット用被回転体２００には、周
知の種々の作用をなすロボットを構成する部品が接続さ
れるものである。

【００３３】

【発明の効果】本発明によるハイブリッド型ステップモ
ータを用いたロボットは、以上のように構成されている
ため、次のような効果を得ることができる。すなわち、
図１等で示すアウタロータの構成の場合、ステータヨー
クの外周にコイルを設けることができるため、巻線作業
が極めて容易で、この種のハイブリッド型のアウタロー
タ型ステップモータのコストを大幅に引下げることがで
きる。また、インナロータの構成においても、ボビン状
に形成したコイルをステータヨークの内側から挿入する
ことができ、従来よりも組立コストを大幅に下げること
ができると共に、コイル密度を向上させ、トルクアップ
によりロボット用被回転体をダイレクト駆動できる。さ
らに、モータの両端に磁束通路としての補助マグネット
筒体を設けているためマグネット筒体の両側に磁極を形
成することができ、大きいトルクを容易に得ることがで
き、必要に応じてｎ相のステップモータを用いたダイレ
クトドライブ型のロボットが得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明によるアウタロータ型の２相ハイブリッ
ド型ステップモータを用いたロボットを示す断面図であ
る。

【図２】図１のＸ−Ｘ′による横断面図である。

【図３】各マグネット板が作る磁束の流れを示す説明図
である。

【図４】コイルが作る磁束の流れを示す説明図である。

【図５】マグネット板と各コイルに電流を流した場合の
合成磁束とロータヨークのステップ回転を示す説明図で
ある。

【図６】図１の他例を示す断面図である。

【図７】図１の他例を示す断面図である。

【図８】図７の各マグネット板が作る磁束の流れを示す
説明図である。

【図９】図７のコイルが作る磁束の流れを示す説明図で
ある。

【図１０】図７のステップモータの駆動を示す説明図で
ある。

【図１１】図７のステップモータのステップ駆動を示す
状態図である。

【図１２】図７のステップモータのステップ駆動を示す
状態図である。

【図１３】図７の他側を示す断面図である。

【図１４】図７の２相型を示す半断面図である。

【図１５】図７の５相型を示す半断面図である。

【図１６】図１４の２相型を２個直列接続した半断面図
である。

【図１７】図１の他例を示す半断面図である。

【図１８】図１７の各マグネット板が作る磁束の流れを
示す説明図である。

【図１９】図１７のコイルが作る磁束の流れ示す説明図
である。

【図２０】図１７のステップモータの駆動を示す説明図
である。

【図２１】図１７のステップモータのステップ駆動を示
す状態図である。

【図２２】図１７のステップモータのステップ駆動を示
す状態図である。

【図２３】図１７の２相型を示す半断面図である。

【図２４】図１７の５相型を示す半断面図である。

【図２５】図２３の２相型を２個直列接続した半断面図
である。

【図２６】図１の他側を示す構成図である。

【図２７】図７の他側を示す構成図である。

【図２８】図２７の他例を示す構成図である。

【図２９】従来のステップモータを示す構成図である。

【符号の説明】

１ 固定軸 １Ａ 空隙 ２，３ 軸受 ４ ロータケース ６ 輪状ロータヨーク ７，１０９ａ ロータ歯 ８ マグネット板 ８Ｅ マグネット筒体 ９，１０，１１，１０６，１０７，１０８，１０６Ａ
ステータヨーク ９ａ，１０ａ，１１ａ ステータ歯 ２０ｕ，２０ｖ，２０ｗ，２０ａ，２１ａ コイル受
溝 ２２，２３，２４ コイル １００ ステータヨーク体 １０１，１０２ 補助マグネット板 １０３，１０４ 補助磁性板 １０９ ロータヨーク ２００ ロボット用被回転体

Claims (12)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 中空又は柱状の固定軸(1)に互いに離間
   して設けられた１対の軸受(2,3)と、前記各軸受(2,3)を
   介して回転自在に設けられたロータケース(4)と、前記
   ロータケース(4)の内面に設けられ複数のロータ歯(7)を
   有する輪状ロータヨーク(6)と、前記固定軸(1)にマグネ
   ツト板(8)を介して軸方向に並設された第１、第２ステ
   ータヨーク(9,10)と、前記各ステータヨーク(9,10)の外
   周に形成された複数のステータ歯(9a,10a)と、前記各ス
   テータヨーク(9,10)の軸方向における中央位置でかつ外
   周位置に形成された第１、第２コイル受溝(20a,21a)
   と、前記各コイル受溝(20a,21a)に設けられた第１、第
   ２コイル(22,23)とを備え、前記各ステータヨーク(9,1
   0)は互いに異なる極性を構成すると共に、前記ロータケ
   ース(4)にはロボット用被回転体(200)が設けられている
   ことを特徴とするハイブリッド型ステップモータを用い
   たロボット。
2. 【請求項２】 中空又は柱状の固定軸(1)に互いに離間
   して設けられた１対の軸受(2,3)と、前記各軸受(2,3)を
   介して回転自在に設けられたロータケース(4)と、前記
   ロータケース(4)の内面に設けられ複数のロータ歯(7)を
   有する輪状ロータヨーク(6)と、前記固定軸(1)の外周に
   設けられたマグネット筒体(8E)と、前記マグネット筒体
   (8E)の外周に嵌合して設けられた１対の第１、第２輪状
   ステータヨーク(9,10)と、前記各輪状ステータヨーク
   (9,10)の外周に形成された複数のステータ歯(9a,10a)
   と、前記各輪状ステータヨーク(9,10)の軸方向における
   中央位置でかつ外周位置に形成された第１、第２コイル
   受溝(20a,21a)と、前記各コイル受溝(20a,21a)に設けら
   れた第１、第２コイル(22,23)とを備え、前記各輪状ス
   テータヨーク(9,10)は互いに異なる極性を構成すると共
   に、前記ロータケース(4)にはロボット用被回転体(200)
   が設けられていることを特徴とするハイブリッド型ステ
   ップモータを用いたロボット。
3. 【請求項３】 前記各輪状ステータヨーク(9,10)間には
   空隙(1A)が形成されていることを特徴とする請求項２記
   載のハイブリッド型ステップモータを用いたロボット。
4. 【請求項４】 中空又は柱状の固定軸(1)に互いに離間
   して設けられた１対の軸受(2,3)と、前記各軸受(2,3)を
   介して回転自在に設けられたロータケース(4)と、前記
   ロータケース(4)に設けられ複数のロータ歯(7)を有する
   輪状ロータヨーク(6)と、前記固定軸(1)にマグネツト板
   (8)を介して軸方向に並設されたｎ個のステータヨーク
   (9,10,11)からなるステータヨーク体(100)と、前記各ス
   テータヨーク(9,10,11)の外周に形成された複数のステ
   ータ歯(9a,10a,11a)と、前記各ステータヨーク(9,10,1
   1)の軸方向における中央位置でかつ外周位置に形成され
   たｎ個のコイル受溝(20u,20v,20w)と、前記各コイル受
   溝(20u,20v,20w)に設けられたｎ個のコイル(22,23,24)
   と、前記ステータヨーク体(100)の両端に補助マグネッ
   ト板(101,102)を介して前記固定軸(1)に設けられた１対
   の補助磁性板(103,104)と、を備え、前記各ステータヨ
   ーク(9,10,11)は互いに異なる極性を構成すると共に、
   前記補助マグネット板(101,102)からの磁束が前記補助
   磁性板(103,104)を通るようにしたアウタロータ型より
   なると共に、前記ロータケース(4)にはロボット用被回
   転体(200)が設けられていることを特徴とするハイブリ
   ッド型ステップモータを用いたロボット。
5. 【請求項５】 前記ステータヨーク(9,10,11)は３個よ
   りなり、三相駆動されるように構成したことを特徴とす
   る請求項４記載のハイブリッド型ステップモータを用い
   たロボット。
6. 【請求項６】 前記ステータヨーク(9,10)は２個よりな
   り、二相駆動されるように構成したことを特徴とする請
   求項４記載のハイブリッド型ステップモータを用いたロ
   ボット。
7. 【請求項７】 中空又は柱状の固定軸(1)に互いに離間
   して設けられた１対の軸受(2,3)と、前記各軸受(2,3)を
   介して回転自在に設けられたロータケース(4)と、前記
   ロータケース(4)に設けられ複数のロータ歯(7)を有する
   輪状ロータヨーク(6)と、前記固定軸(1)にマグネツト筒
   体(8E)を介して軸方向に並設されたｎ個のステータヨー
   ク(9,10,11)からなるステータヨーク体(100)と、前記各
   ステータヨーク(9,10,11)の外周に形成された複数のス
   テータ歯(9a,10a,11a)と、前記各ステータヨーク(9,10,
   11)の軸方向における中央位置でかつ外周位置に形成さ
   れたｎ個のコイル受溝(20u,20v,20w)と、前記各コイル
   受溝(20u,20v,20w)に設けられたｎ個のコイル(22,23,2
   4)と、前記ステータヨーク体(100)の両端の補助マグネ
   ット筒体(101,102)を介して前記固定軸(1)に設けられた
   １対の補助磁性筒体(103,104)と、を備え、前記各ステ
   ータヨーク(9,10,11)は互いに異なる極性を交互に構成
   すると共に、前記補助マグネット筒体(101,102)からの
   磁束が前記補助磁性筒体(103,104)を通るようにしたア
   ウタロータ型よりなると共に、前記ロータケース(4)に
   はロボット用被回転体(200)が設けられていることを特
   徴とするハイブリッド型ステップモータを用いたロボッ
   ト。
8. 【請求項８】 前記ステータヨーク(9,10,11)は３個よ
   りなり、三相駆動されるように構成したことを特徴とす
   る請求項７記載のハイブリッド型ステップモータを用い
   たロボット。
9. 【請求項９】 前記ステータヨーク(9,10)は２個よりな
   り、二相駆動されるように構成したことを特徴とする請
   求項７記載のハイブリッド型ステップモータを用いたロ
   ボット。
10. 【請求項１０】 ケーシング(104)の両端に設けられた
    １対の軸受(2,3)と、前記各軸受(2,3)を介して回転自在
    に設けられた回転軸(200A)と、前記ケーシング(104)の
    内面の軸方向に輪状マグネツト板(30)を介して並設され
    た第１、第２輪状ステータヨーク(106,106A)と、前記各
    輪状ステータヨーク(106,106A)の内面に形成された複数
    のステータ歯(107,107a)と、前記各ステータヨーク(10
    6,106A)の軸方向における中央位置でかつ内周位置に形
    成された第１、第２コイル受溝(20a,21a)と、前記各コ
    イル受溝(20a,21a)に設けられた第１、第２コイル(22,2
    3)と、前記回転軸(200A)に設けられ前記各ステータヨー
    ク(106,106A)に対応して位置し前記回転軸(200A)に設け
    られたロータヨーク(109)と、前記ロータヨーク(109)の
    外周に設けられた複数のロータ歯(109a)と、前記回転軸
    (200A)に設けられたロボット用被回転体(200)とを備え
    たことを特徴とするハイブリッド型ステップモータを用
    いたロボット。
11. 【請求項１１】 ケーシング(300)の両端に設けられた
    １対の軸受(2,3)と、前記各軸受(2,3)を介して回転自在
    に設けられた回転軸(200A)と、前記ケーシング(300)の
    内面の軸方向に輪状マグネツト板(8)を介して並設され
    たｎ個の輪状ステータヨーク(106,107,108)からなるス
    テータヨーク体(100)と、前記各輪状ステータヨーク(10
    6,107,108)の内面に形成された複数のステータ歯(106a,
    107a,108a)と、前記ステータヨーク体(100)の両端に補
    助マグネット板(101,102)を介して前記ケーシング(300)
    に設けられた１対の補助磁性板(103,104)と、前記各輪
    状ステータヨーク(106,107,108)の軸方向における中央
    位置でかつ内周位置に形成されたｎ個のコイル受溝(20
    u,20v,20w)と、前記各コイル受溝(20u,20v,20w)に設け
    られたｎ個のコイル(22,23,24)と、前記回転軸(200A)に
    設けられ前記各ステータヨーク(106,107,108)に対応し
    て位置し前記回転軸(200A)に設けられたロータヨーク(1
    09)と、前記ロータヨーク(109)の外周に設けられた複数
    のロータ歯(109a)とを備え、前記補助マグネット板(10
    1,102)からの磁束が前記補助磁性板(103,104)を通るよ
    うにしたインナロータ型よりなると共に、前記回転軸(2
    00A)にロボット用被回転体(200)が設けられていること
    を特徴とするハイブリッド型ステップモータを用いたロ
    ボット。
12. 【請求項１２】 ケーシング(300)の両端に設けられた
    １対の軸受(2,3)と、前記各軸受(2,3)を介して回転自在
    に設けられた回転軸(200A)と、前記ケーシング(300)の
    内面の軸方向に輪状マグネツト筒体(8E)を介して並設さ
    れたｎ個の輪状ステータヨーク(106,107,108)からなる
    ステータヨーク体(100)と、前記各輪状ステータヨーク
    (106,107,108)の内面に形成された複数のステータ歯(10
    6a,107a,108a)と、前記ステータヨーク体(100)の両端に
    補助マグネット筒体(101,102)を介して前記ケーシング
    (300)に設けられた１対の補助磁性板(103,104)と、前記
    各輪状ステータヨーク(106,107,108)の軸方向における
    中央位置でかつ内周位置に形成されたｎ個のコイル受溝
    (20u,20v,20w)と、前記各コイル受溝(20u,20v,20w)に設
    けられたｎ個のコイル(22,23,24)と、前記回転軸(200A)
    に設けられ前記各ステータヨーク(106,107,108)に対応
    して位置し前記回転軸(200A)に設けられたロータヨーク
    (109)と、前記ロータヨーク(109)の外周に設けられた複
    数のロータ歯(109a)とを備え、前記補助マグネット筒体
    (101,102)からの磁束が前記補助磁性筒体(103,104)を通
    るようにしたインナロータ型よりなると共に、前記回転
    軸(200A)にロボット用被回転体(200)が設けられている
    ことを特徴とするハイブリッド型ステップモータを用い
    たロボット。