JPH10133731A - 工具の位置替え装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ワークの品番に基づいて複数の工具を干渉さ
せないように自動的に位置替えを行えるようにして、作
業効率を向上させる。 【解決手段】 本発明に係る工具の位置替え装置は、順
番に並べられた状態で加工機本体Ｋに設けられた複数の
工具６０を所定の方向にそってそれぞれ移動させて各工
具６０の位置替えを行う工具の位置替え装置において、
隣合う工具６０が相互いに干渉しない最小間隔と、端に
配置された工具６０の移動限界とを記憶する限界範囲記
憶手段と、各々の工具６０の現在位置を記憶する現在位
置記憶手段と、ワークの種類に基づいて各々の工具６０
の位置を設定する位置設定手段と、限界範囲記憶手段、
現在位置記憶手段及び位置設定手段のデータに基づい
て、工具６０を現在位置から設定された位置まで移動さ
せる際にその工具６０が他の工具６０と干渉しないよう
に、工具６０を移動させる順序を制御する位置替え制御
手段と、位置替え制御手段からの指令に基づいて工具を
現在位置から設定された位置まで移動させる工具移動手
段とを有している。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、順番に並べられた
状態で加工機本体に設けられた複数の工具を所定の方向
に沿ってそれぞれ移動させて各工具の位置替えを行う工
具の位置替え装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般的に、一本のガイドレールに摺動子
を介して装着された複数の工具を位置替えする場合に
は、手動により各工具の摺動子を順番に所定位置まで移
動させて固定する方法が採用されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ワーク
の種類毎に頻繁に工具の位置替えを行わなくてはならな
い場合には手間が掛かる。また、現在の位置から指定さ
れた位置に直接工具を動かすと各々の工具が互いに干渉
することもあり、これを防止するためには工具を動かす
順番を考慮しながら位置替えを行わなくてはならない。
請求項１に記載の発明は、複数の工具が干渉しないよう
に自動的に位置替えを行えるようして位置替えの手間を
なくすことを目的とするものである。請求項２に記載の
発明は、請求項１に記載の発明の目的に加えて、工具の
設定位置に誤りがないかどうかを予めチェックできるよ
うにすることを目的とするものである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記した課題は、以下の
特徴を有する工具の位置替え装置によって解決される。
即ち、請求項１に記載の工具の位置替え装置は、順番に
並べられた状態で加工機本体に設けられた複数の工具を
所定の方向に沿ってそれぞれ移動させて各工具の位置替
えを行う工具の位置替え装置において、隣合う工具が相
互いに干渉しない最小間隔と、端に配置された工具の移
動限界とを記憶する限界範囲記憶手段と、各々の工具の
現在位置を記憶する現在位置記憶手段と、ワークの種類
に基づいて各々の工具の位置を設定する位置設定手段
と、前記限界範囲記憶手段、現在位置記憶手段及び位置
設定手段のデータに基づいて、各々の工具を現在位置か
ら設定された位置まで移動させる際にそれらの工具が互
いに干渉しないように、工具を移動させる順序を制御す
る位置替え制御手段と、前記位置替え制御手段からの指
令に基づいて工具を現在位置から設定された位置まで移
動させる工具移動手段と、を有している。請求項１に記
載の発明によると、位置替え制御手段により工具が互い
に干渉しないように工具を移動させる順序を制御できる
ため、各々の工具を現在位置から設定された位置まで自
動的に移動させることができるようになる。

【０００５】また、請求項２に記載の発明は、請求項１
に記載された工具の位置替え装置において、位置設定手
段により設定された各々の工具の位置が互いに干渉しな
いか、また、移動限界を超えていないかを限界範囲記憶
手段のデータに基づいて判定する判定手段が設けられて
いることを特徴とする。請求項２に記載された発明によ
ると、判定手段により各々の工具の設定位置に異常があ
るか否かを判定できるため、誤った設定位置に基づいて
工具を移動させるような不都合がなくなる。

【０００６】

【発明の実施の形態】

〔第１の実施の形態〕以下、図１〜図１１に基づいて本
発明の一の実施の形態に係る工具の位置替え装置の説明
を行う。ここで、図１は工具の位置替え装置の制御部の
ブロック図であり、図２は工具の位置や最小間隔等のデ
ータの一例を表す図面である。また、図３は工具の詳細
斜視図であり、図４は前記工具を備える段ボール加工機
本体の全体斜視図である。さらに、図５から図９は工具
の位置替え装置の動作を表すフローチャートであり、図
１０、図１１は工具の位置替え装置の動作の一例を表す
図面である。前記工具の位置替え装置１０は、段ボール
加工機本体Ｋ（図４参照）の幅方向（Ｙ軸方向）に装着
されているNo. １〜No. ５ローラ機構６０の位置替えを
行うための装置である。ここで、工具の位置替え装置１
０の説明を行う前に、先ず、ローラ機構６０の説明を行
う。

【０００７】前記ローラ機構６０は、Ｘ軸方向に送られ
る段ボール（図示されていない）の送り方向に折り目を
付けるための機構であり、Ｙ軸ガイド７２の前面に形成
されたＹ軸レール６２に摺動可能な状態で取付けられて
いる。前記ローラ機構６０は、図３に示されるように、
Ｙ軸レール６２に対し摺動自在に係合する摺動子６４を
備えている。さらに、前記摺動子６４には支柱６５が縦
に固定されており、その支柱６５の下部に昇降シリンダ
６６が取付けられている。そして、前記昇降シリンダ６
６の可動部６６ｚに折り目ローラ６１がＹ軸回りに回転
自在に装着されている。なお、前記折り目ローラ６１は
段ボールの上面に押しつけられた状態でその段ボールに
対してＸ軸方向に相対移動することによりＸ軸方向の折
り目を入れられるようになっている。

【０００８】さらに、前記ローラ機構６０の支柱６５に
は、ブレーキレバー６７がピン６５ｐによって回動可能
な状態で連結されている。前記ブレーキレバー６７はＬ
形をした金具であり、その下部端面がブレーキゴム６８
と接触する摩擦面６７ｄとなっている。ここで、前記ブ
レーキゴム６８はＹ軸レール６２と平行にＹ軸ガイド７
２の前面に固定されている。このため、前記ブレーキレ
バー６７の摩擦面６７ｄはＹ軸方向のどの位置において
もブレーキゴム６８と接触できるようになっている。

【０００９】また、前記ブレーキレバー６７には、その
摩擦面６７ｄの反対側に受け面６７ｅが形成されてお
り、この受け面６７ｅと支柱６５の受け板６５ｂとの間
にブレーキレバー６７の摩擦面６７ｄをブレーキゴム６
８に押付けるように付勢されたバネ６５ｓが装着されて
いる。このため、ブレーキレバー６７に外力が加わらな
ければ、摩擦面６７ｄはバネ６５ｓの力でブレーキゴム
６８に押しつけられて、ローラ機構６０はその位置に保
持される。また、ブレーキレバー６７をバネ６５ｓの力
に抗して図３において右回りに回動させると、摩擦面６
７ｄはブレーキゴム６８から離れ、ローラ機構６０はＹ
軸レール６２に倣って移動できるようになる。

【００１０】前記Ｙ軸ガイド７２の内側には移動ブロッ
ク７３がＹ軸方向に移動できるように収納されており、
さらにそのＹ軸ガイド７２の両端には左端プーリと右端
プーリ（図示されていない）とが装着されている。そし
て、前記両プーリに掛けられたベルト７４ｙに前記移動
ブロック７３が取付けられている（図４参照）。また、
前記Ｙ軸ガイド７２の右端には前記右端プーリを回転さ
せるためのモータ７４が取付けられている。このため、
前記モータ７４を正転あるいは逆転させることにより、
移動ブロック７３をＹ軸ガイド７２に倣って左右（Ｙ軸
方向）に移動させることができるようになる。

【００１１】前記移動ブロック７３には、図３に示され
るように、支柱７３ｍが固定されており、その支柱７３
ｍの上部にローラ機構６０と移動ブロック７３とを連結
させるための連結シリンダ７３ｙが取付けられている。
前記連結シリンダ７３ｙはＸ軸に平行に位置決めされて
おり、その可動部には逆Ｕ字形の係合片７３ｋが取付け
られている。前記係合片７３ｋの先端は鉤状に曲げられ
ており、その鉤状に曲げられた部分（以下、鉤部７３ｘ
という）に、ローラ機構６０の支柱６５の上部が通され
る切欠き７３ｃが形成されている。前記係合片７３ｋの
鉤部７３ｘは、連結シリンダ７３ｙが可動部を押し出し
た状態でローラ機構６０の支柱６５やブレーキレバー６
７よりも手前に位置するようになる。このため、前記係
合片７３ｋが移動ブロック７３と共に前部Ｙ軸ガイド７
２に倣って左右に移動しても、その係合片７３ｋがロー
ラ機構６０の支柱６５やブレーキレバー６７と干渉する
ことはない。

【００１２】一方、前記係合片７３ｋの鉤部７３ｘの切
欠き７３ｃをローラ機構６０の支柱６５に合わせた状態
で、前記連結シリンダ７３ｙが可動部を引き戻すと、図
３に示されるように、前記支柱６５が係合片７３ｋの鉤
部７３ｘの切欠き７３ｃに嵌め込まれる。さらに、前記
係合片７３ｋの鉤部７３ｘがブレーキレバー６７を引く
ために、ブレーキレバー６７の摩擦面６７ｄがブレーキ
ゴム６８から離れ、ブレーキが解除される。これによっ
て、前記係合片７３ｋを移動ブロック７３によってＹ軸
方向に移動させると、ローラ機構６０はその係合片７３
ｋと共にＹ軸レール６２に倣って移動するようになる。

【００１３】次に、図１、図２及び図５〜図１１に基づ
いて前記工具の位置替え装置１０の説明を行う。前述の
ように、工具の位置替え装置１０は、段ボール加工機本
体Ｋの幅方向（Ｙ軸方向）に装着されているNo. １〜N
o. ５ローラ機構６０を段ボールの品番に応じて位置替
えするための装置であり、図１のブロック図に示される
制御部２０を備えている。前記制御部２０は、ローラ位
置替え制御指示部２１、ローラ位置替え操作部２２、Ｙ
軸移動部２３、連結シリンダ駆動部２４、品番取り込み
部２５、設定位置チェック部２６、未使用ローラ位置の
許容値算出部２７、干渉チェック部２８、ローラ現在位
置記憶部２９、ローラ限界範囲記憶部３０及びローラ設
定位置記憶部３１から構成されている。

【００１４】前記ローラ位置替え制御指示部２１は、N
o. １〜No. ５ローラ機構６０（以下、単にNo. １〜No.
５ローラ機構という）の位置替えの順番等を制御する
とともにその位置替えの状況を表示する。即ち、このロ
ーラ位置替え制御指示部２１が本発明の位置替え制御手
段として機能する。前記ローラ位置替え操作部２２は、
ローラ位置替え制御指示部２１からの出力信号に基づい
てＹ軸移動部２３と連結シリンダ駆動部２４とを動作さ
せるとともに、Ｙ軸移動部２３や連結シリンダ駆動部２
４からの信号をローラ位置替え制御指示部２１に入力す
る。前記Ｙ軸移動部２３は、Ｙ軸ガイド７２に取付けら
れているモータ７４を予め決められた角度だけ正転ある
いは逆転させて移動ブロック７３をＹ軸ガイド７２に倣
ってＹ軸方向に移動させることにより、ローラ機構をＹ
軸方向に予め決められた距離だけ移動させる。また、前
記連結シリンダ駆動部２４は、前記移動ブロック７３と
ローラ機構とを連結させる係合片７３ｋをＸ軸方向に変
位させる連結シリンダ７３ｙを駆動させる。さらに、前
記ローラ位置替え操作部２２は、No. １〜No. ５ローラ
機構をＹ軸方向に移動させた後に、それらのローラ機構
の現在位置を後記するローラ現在位置記憶部２９に入力
する。即ち、前記ローラ位置替え操作部２２、Ｙ軸移動
部２３及び連結シリンダ駆動部２４が本発明の工具移動
手段として機能する。

【００１５】前記ローラ設定位置記憶部３１は、段ボー
ルの品番に対応したNo. １〜No. ５ローラ機構の設定位
置を記憶しておく部分であり、図２（Ａ）にそのデータ
の一例が示されている。即ち、品番11111 におけるNo.
１ローラ機構の設定位置(PNEW1) はＹ軸レール６２の基
準位置から10mm（以下、単位(mm)は省略する）であり、
No. ２ローラ機構の設定位置(PNEW2) は同じく基準位置
から20である。また、No. ３ローラ機構の設定位置(PNE
W3) は未使用のため決まっていない。したがって、他の
ローラ機構と干渉しない限りどの位置でも良い。No. ４
ローラ機構の設定位置(PNEW4) は同じく基準位置から19
80、また、No. ５ローラ機構の設定位置(PNEW5) は基準
位置から1990である。また、品番22222 ではNo. １ロー
ラ機構、No. ４ローラ機構及びNo. ５ローラ機構の位置
は未使用のため決まっていないが、No. ２ローラ機構の
設定位置(PNEW2) は基準位置から500 、No. ３ローラ機
構の設定位置(PNEW3) は基準位置から1000である。同様
に、品番33333 における、No. １ローラ機構の設定位置
(PNEW1) は基準位置から100 、No. ２ローラ機構の設定
位置(PNEW2)は基準位置から200 、No. ３ローラ機構の
設定位置(PNEW3) は基準位置から1500、No. ４ローラ機
構の設定位置(PNEW4) は基準位置から2000、No. ５ロー
ラ機構の設定位置(PNEW5) は基準位置から2100である。
即ち、ローラ設定位置記憶部３１が本発明の位置設定手
段として機能する。

【００１６】ローラ現在位置記憶部２９は、No. １〜N
o. ５ローラ機構の現在位置を記憶しておく部分であ
り、前記ローラ位置替え操作部２２から伝送されたNo.
１〜No.５ローラ機構の現在位置データを記憶する。な
お、No. １〜No. ５ローラ機構の現在位置はモータ７４
の回転角度をエンコーダ等により計測することにより測
定される。図２（Ｂ）は、No. １〜No. ５ローラ機構の
現在位置のデータの一例を表している。即ち、No. １ロ
ーラ機構の現在位置（P1) はＹ軸レール６２の基準位置
から100 であり、No. ２ローラ機構の現在位置（P2) は
同じく基準位置から200 、No. ３ローラ機構の現在位置
（P3) は基準位置から300 、No. ４ローラ機構の現在位
置（P4) は基準位置から1800、No. ５ローラ機構の現在
位置（P5) は基準位置から2100である。即ち、前記ロー
ラ現在位置記憶部２９が本発明の現在位置記憶手段とし
て機能する。

【００１７】ローラ限界範囲記憶部３０は、各々のロー
ラ機構間の最小間隔と、No. １ローラ機構の左限界位
置、及びNo. ５ローラ機構の右限界位置を記憶する。図
２（Ｃ）は、前記ローラ限界範囲記憶部３０に記憶され
たデータの一例を表している。即ち、No. １ローラ機構
の左限界位置（L1) は基準位置から10であり、No. １／
No. ２ローラ機構の最小間隔（L12)は50、No. ２／No.
３ローラ機構の最小間隔（L23)は50、No. ３／No. ４ロ
ーラ機構の最小間隔（L34)は50、No.４／No. ５ローラ
機構の最小間隔（L45)は50、また、No. ５ローラ機構の
右限界位置(L5)は基準位置から3000である。即ち、前記
ローラ限界範囲記憶部３０が本発明の限界範囲記憶手段
として機能する。

【００１８】前記品番取り込み部２５は、ローラ位置替
え制御指示部２１からの指示に基づいて段ボールの品番
を読み込んで記憶する。品番の取り込み方法は、バーコ
ードあるいはキーボードにより人が入力する方法であっ
ても良いし、別の制御装置から品番のデータを受け取る
方法であっても良い。設定位置チェック部２６は、ロー
ラ位置替え制御指示部２１からの指示に基づいて、前記
ローラ設定位置記憶部３１に記憶されたデータ（品番と
No. １〜No.５ローラ機構の位置(PNEW1〜PNEW5)）がロ
ーラ限界範囲記憶部３０のデータ（L1,L12,L23,L34,L4
5,L5 ）と矛盾がないか否かをチェックする。即ち、設
定位置チェック部２６が本発明の判定手段として機能す
る。なお、具体的なチェックの方法についてはフローチ
ャートに基づいて後述する。

【００１９】未使用ローラ位置の許容値算出部２７は、
ローラ位置替え制御指示部２１からの指示に基づいて、
未使用ローラの取り得る位置の最大値、最小値を演算す
る。例えば、図１０（Ａ）（Ｂ）に示されるように、N
o. ２ローラ機構が使用でNo. ３ローラ機構が未使用、N
o. ４ローラ機構が使用の場合には、No. ３ローラ機構
が取り得る最小値（No.3 MIN) は、No. ２ローラ機構の
設定位置(PNEW2) とNo. ２／No. ３ローラ機構の最小間
隔（L23)の和となる。即ち、No.3 MIN = PNEW2＋ L23
となる。No. ３ローラ機構が取り得る最大値（No.3 MA
X) は、No. ４ローラ機構の設定位置(PNEW4) からNo.
３／No. ４ローラ機構の最小間隔（L34)を除した値とな
る。即ち、No.3 MAX = PNEW4− L34 となる。なお、PN
EW4 ≧ PNEW2＋L23 ＋L34 でなければならない（図１０
（Ａ）参照）。

【００２０】また、図１０（Ｃ）（Ｄ）に示されるよう
に、No. ２ローラ機構が使用でNo.３ローラ機構が未使
用、No. ４ローラ機構が未使用、No. ５ローラ機構が使
用の場合、即ち、未使用のローラ機構が二台並んでいる
場合には、No. ３ローラ機構が取り得る最小値（No.3 M
IN) は、上記したように、No.3 MIN = PNEW2＋ L23 で
あり、No. ３ローラ機構が取り得る最大値（No.3 MAX)
は、No. ５ローラ機構の設定位置(PNEW5) からNo. ４／
No. ５ローラ機構の最小間隔（L45)、No. ３／No. ４ロ
ーラ機構の最小間隔（L34)を除した値となる。即ち、N
o.3 MAX = PNEW5−L45 −L34 となる。

【００２１】また、No. ４ローラ機構が取り得る最小値
（No.4 MIN) は、図１０（Ｄ）に示されるように、No.4
MIN = PNEW2＋ L23＋L34 となる。さらに、No. ４ロ
ーラ機構が取り得る最大値（No.4 MAX) は、No. ５ロー
ラ機構の設定位置(PNEW5) からNo. ４／No. ５ローラ機
構の最小間隔（L45)を除した値となる。即ち、No.4 MAX
= PNEW5−L45 となる。

【００２２】前記干渉チェック部２８は、ローラ位置替
え制御指示部２１からの指示に基づいて所定のローラ機
構を移動させたときに他のローラ機構と干渉が有るか否
かを判定する。例えば、No. ３ローラ機構を右方向（正
方向）に移動させる場合にNo. ３ローラ機構の設定位置
(PNEW3) がNo. ４ローラ機構の現在位置（P4) よりも小
さければ両ローラ機構は干渉しない。同様に、No. ３ロ
ーラ機構を左方向（負方向）に移動させる場合にNo. ３
ローラ機構の設定位置(PNEW3) がNo. ２ローラ機構の現
在位置（P2) よりも大きければ両ローラ機構は干渉する
ことはない。

【００２３】次に、図５〜図９のフローチャートに基づ
いて工具の位置替え装置１０の動作を説明する。前記ロ
ーラ位置替え制御指示部２１が図示されていない上位制
御部からNo. １〜No. ５ローラ機構の位置替え指示信号
を受けると、それらのローラ機構の位置替えが開始され
る。先ず、ローラ位置替え制御指示部２１からの指示に
より、加工しようとする段ボールの品番を品番取り込み
部２５で取り込む（図５ ステップ１０１）。これによ
って、ローラ設定位置記憶部３１ではその品番に対応す
るNo. １〜No. ５ローラ機構の設定位置（PNEW1 〜PNEW
5)を出力できる状態になる。

【００２４】次に、設定位置チェック部２６で、その品
番に対応するNo. １〜No. ５ローラ機構の設定位置（PN
EW1 〜PNEW5)がローラ限界範囲記憶部３０のデータ（L
1,L12,L23,L34,L45,L5 ）と矛盾がないかどうかをチェ
ックする（ステップ１０２）。このチェック方法につい
て、図７のフローチャートに基づいて説明する。ここ
で、フローチャートの説明のために、仮に、前記品番を
図２（Ａ）の33333 ( PNEW1=100, PNEW2=200,PNEW3=150
0,PNEW4=2000, PNEW5=2100) とし、ローラ限界範囲記憶
部３０のデータを図２（Ｃ）に示す値、即ち、L1=10,L1
2=50,L23=50,L34=50,L45=50,L5=3000 とする。また、N
o. １〜No. ５ローラ機構の現在位置は、図２（Ｂ）に
示される値、P1=100,P2=200,P3=300,P4=1800,P5=2100と
する。

【００２５】先ず、間隔計算用の変数を初期化( Ｌ= 0
) する（ステップ２０１）。品番33333 の加工ではNo.
１ローラ機構を使用するため、ステップ２０３に進
み、No.１ローラ機構の設定位置（PNEW1)が左限界位置
(L1)以上か否かを判定する。 PNEW1=100＞L1=10 である
ため、No. １ローラ機構の設定位置(PNEW1) は正常であ
り、ステップ２０４に進んで変数Ｌ＝ PNEW1とする。次
に、チェックの対象ローラを次のNo. ２ローラ機構に
し、間隔計算用の変数Ｌを積算する（ステップ２０５、
ステップ２０６）。即ち、No. １ローラ機構の設定位置
（PNEW1)にNo. １／No. ２ローラ機構の最小間隔(L12)
を加えた値を間隔計算用の変数Ｌとする。したがって、
Ｌ＝ PNEW1＋L12 ＝100 ＋50 となる。No. ２ローラ機
構は使用するために、ステップ２０８に進み、No. ２ロ
ーラ機構の設定位置（PNEW2)がNo. １ローラ機構と干渉
するか否かを判定する。No. ２ローラ機構の設定位置
（PNEW2)が間隔計算用の変数Ｌよりも小さければ、No.
２ローラ機構はNo. １ローラ機構と干渉するようにな
り、位置替え不成立となる。

【００２６】しかしながら、No. ２ローラ機構の設定位
置（PNEW2)は200 であり、間隔計算用の変数Ｌ( Ｌ＝ P
NEW1＋L12 ＝100 ＋50 )よりも大きいため、No. １ロー
ラ機構とNo. ２ローラ機構とは干渉しない。このため、
ステップ２０９で変数ＬをＬ＝ PNEW2とする。さらに、
現段階では対象ローラはNo. ２ローラ機構であるから処
理はステップ２０５に戻り、対象を次のNo. ３ローラ機
構にする。

【００２７】このようにして、対象がNo. ３ローラ機
構、No. ４ローラ機構及びNo. ５ローラ機構についても
No. ２ローラ機構の場合と同様のチェックを行う。ただ
し、No. ５ローラ機構の場合には、ステップ２１０から
ステップ２１１に進み、ここでNo. ５ローラ機構の設定
位置（PNEW5)が右限界位置(L5)を超えないかどうかをチ
ェックする。No. ５ローラ機構の設定位置(PNEW5) は21
00であり、L5(=3000) よりも小さいため、No. ５ローラ
機構が右限界位置を超えることはない。このため、品番
33333 のデータ( PNEW1=100, PNEW2=200,PNEW3=1500,PN
EW4=2000, PNEW5=2100) は正常であることが分かる。

【００２８】このようにして、品番に対応するNo. １〜
No. ５ローラ機構の設定位置（PNEW1 〜PNEW5)が正常で
あることが確認されると、処理は図５のステップ１０３
に進む。ステップ１０３では、未使用ローラ位置の許容
値算出部２７で未使用ローラ機構が取り得る最大値及び
最小値を算出する。しかしながら、品番33333 では全て
のローラ機構が使用されるため、ステップ１０３の処理
をせずにステップ１０４に進み、位置替えを終了してい
ない最も若い番号のローラ機構を位置替え対象の候補と
する。現段階では全く位置替えが行われていないため、
No. １ローラ機構が位置替えの対象となる。

【００２９】また、No. １ローラ機構は未使用でないた
め、処理はステップ１０５、ステップ１０６からステッ
プ１０７に進み、干渉チェック部２８で現在位置（P1)
から設定位置（PNEW1)へ移動した場合に干渉するローラ
機構が有るか否かを判定する。ここで、図２に示される
ように、No. １ローラ機構の現在位置(P1)は100 であ
り、設定位置（PNEW1=100)と等しいため、当然干渉はな
く、また、位置替えもする必要がないため、処理はステ
ップ１０７からステップ１０９、ステップ１１０に進
み、No. １ローラ機構を位置替え完了として記憶し、設
定位置（PNEW1=100)を現在位置(P1)として処理をステッ
プ１０４に戻す。

【００３０】次に、No. ２ローラ機構が位置替えの対象
となり（ステップ１０４）、干渉チェック部２８で現在
位置（P2) から設定位置（PNEW2)へ移動した場合に干渉
するローラ機構が有るか否かを判定する（ステップ１０
７）。ここで、No. ２ローラ機構の現在位置(P2)は200
であり、設定位置（PNEW2=200)と等しいため、当然干渉
はなく、また、位置替えもする必要がないため、No. １
ローラ機構の場合と同様に処理はステップ１０７からス
テップ１０９、ステップ１１０に進み、No. ２ローラ機
構を位置替え完了として記憶し、設定位置（PNEW2=200)
を現在位置(P2)として処理をステップ１０４に戻す。

【００３１】次に、No. ３ローラ機構が位置替えの対象
となり（ステップ１０４）、干渉チェック部２８で現在
位置（P3) から設定位置（PNEW3)へ移動させた場合に干
渉するローラ機構が有るか否かを判定する（ステップ１
０７）。ここで、No. ３ローラ機構の現在位置(P3)は30
0 であり、設定位置（PNEW3)は1500である。さらに、N
o. ４ローラ機構の現在位置(P4)は1800、No. ５ローラ
機構の現在位置(P5)は2100である。したがって、No. ３
ローラ機構を現在位置（P3) から設定位置（PNEW3)まで
移動させる間に干渉するローラ機構はない。このため、
ローラ位置替え操作部２２等でNo. ３ローラ機構を現在
位置（P3) から設定位置（PNEW3)まで移動させる（ステ
ップ１０９）。

【００３２】次に、図８のフローチャートに基づいて、
No. ３ローラ機構を現在位置（P3)から設定位置(PNEW3)
まで移動させる手順を説明する。先ず、Ｙ軸移動部２
３により前記Ｙ軸ガイド７２のモータ７４を駆動させる
ことにより移動ブロック７３をＹ軸ガイド７２に倣って
No. ３ローラ機構を現在位置（P3）まで移動させる（ス
テップ３０１）。次に、前記移動ブロック７３に装着さ
れている連結シリンダ７３ｙを連結シリンダ駆動部２４
により動作させ、その連結シリンダ７３ｙの可動部に取
付けられた係合片７３ｋを引き戻す。これによって、N
o. ３ローラ機構の支柱６５が係合片７３ｋの鉤部７３
ｘの切欠き７３ｃに嵌め込まれるとともに、前記係合片
７３ｋの鉤部７３ｘがNo. ３ローラ機構のブレーキレバ
ー６７を引き、No. ３ローラ機構のブレーキが解除され
る（図３参照）。この状態で、No. ３ローラ機構は前記
移動ブロック７３とともにＹ軸ガイド７２に倣って移動
できるようになる（ステップ３０２）。

【００３３】次に、Ｙ軸移動部２３により前記モータ７
４を駆動させて移動ブロック７３とNo. ３ローラ機構と
をＹ軸ガイド７２に倣って設定位置（PNEW3)まで移動さ
せる（ステップ３０３）。そして、No. ３ローラ機構を
設定位置（PNEW3)に位置決めした状態で、再び連結シリ
ンダ駆動部２４により連結シリンダ７３ｙを動作させ、
その連結シリンダ７３ｙの可動部に取付けられている係
合片７３ｋを押出す。これによって、No. ３ローラ機構
の支柱６５と係合片７３ｋとの嵌合が解除されるととも
にブレーキが動作して、No. ３ローラ機構はその位置に
保持される（ステップ３０４）。このようにして、No.
３ローラ機構を現在位置（P3) から設定位置（PNEW3)ま
で移動させると、ステップ１１０（図５参照）でNo. ３
ローラ機構を位置替え完了として記憶し、設定位置（PN
EW3)を現在位置（P3) として処理をステップ１０４に戻
す。

【００３４】次に、No. ４ローラ機構が位置替えの対象
となり（ステップ１０４）、干渉チェック部２８で現在
位置（P4) から設定位置（PNEW4)へ移動させた場合に干
渉するローラ機構が有るか否かを判定する（ステップ１
０７）。ここで、No. ４ローラ機構の現在位置(P4)は18
00であり、設定位置（PNEW4)は2000である。さらに、N
o. ５ローラ機構の現在位置(P5)は2100である。したが
って、No. ４ローラ機構を現在位置（P4) から設定位置
（PNEW4)まで移動させる間に干渉するローラ機構はな
い。このため、ローラ位置替え操作部２２等で上述のよ
うにNo. ４ローラ機構を現在位置（P4) から設定位置
（PNEW4)まで移動させる（ステップ１０９）。そして、
ステップ１１０でNo. ４ローラ機構を位置替え完了とし
て記憶し、設定位置（PNEW4)を現在位置（P4) として処
理をステップ１０４に戻す。

【００３５】次に、No. ５ローラ機構が位置替えの対象
となり（ステップ１０４）、干渉チェック部２８で現在
位置（P5) から設定位置（PNEW5)へ移動した場合に干渉
するローラ機構が有るか否かを判定する（ステップ１０
７）。ここで、No. ５ローラ機構の現在位置(P5)は2100
であり、設定位置（PNEW5=2100) と等しいため、当然干
渉はなく、また、位置替えもする必要がないため、処理
はステップ１０７からステップ１０９、ステップ１１０
に進み、No. ５ローラ機構を位置替え完了として記憶
し、設定位置（PNEW5=2100) を現在位置(P2)として処理
をステップ１０４に戻す。さらに、ステップ１０５で全
てのローラ機構の位置替えが終了していると判定される
ため、位置替え作業を終了する。

【００３６】次に、未使用のローラ機構の取扱を説明す
るために、図２（Ａ）における品番22222 ( PNEW1=未,
PNEW2=500,PNEW3=1000,PNEW4= 未, PNEW5=未) における
ローラ機構の位置替えについて説明する。なお、ローラ
限界範囲記憶部３０のデータは図２（Ｃ）に示す値、即
ち、L1=10,L12=50,L23=50,L34=50,L45=50,L5=3000 と
し、No. １〜No. ５ローラ機構の現在位置は、図２
（Ｂ）に示される値、P1=100,P2=200,P3=300,P4=1800,P
5=2100とする。

【００３７】先ず、設定位置チェック部２６で、その品
番に対応するNo. １〜No. ５ローラ機構の設定位置（PN
EW1 〜PNEW5)がローラ限界範囲記憶部３０のデータ（L
1,L12,L23,L34,L45,L5 ）と矛盾がないかどうかをチェ
ックする（図５ステップ１０２）。前記チェックは前述
のように図７のフローチャートに基づいて行う。品番22
222 の加工ではNo. １ローラ機構は未使用のため、ステ
ップ２２１に進み、間隔計算用の変数ＬをNo. １ローラ
機構の左限界位置(L1)にする。即ち、Ｌ＝L1＝10とな
る。次に、チェックの対象ローラを次のNo. ２ローラ機
構にし、間隔計算用の変数Ｌを積算する（ステップ２０
５、ステップ２０６）。即ち、No. １ローラ機構の左限
界位置(L1)にNo. １／No. ２ローラ機構の最小間隔(L1
2) を加えた値を間隔計算用の変数Ｌとする。したがっ
て、Ｌ＝ L1 ＋L12 ＝10＋50 となる。

【００３８】No. ２ローラ機構は使用するために、ステ
ップ２０８に進み、No. ２ローラ機構の設定位置（PNEW
2)がNo. １ローラ機構と干渉するか否かを判定する。N
o. ２ローラ機構の設定位置（PNEW2)が間隔計算用の変
数Ｌよりも小さければ、No. ２ローラ機構はNo. １ロー
ラ機構と干渉するようになり、位置替え不成立となる。
しかしながら、No. ２ローラ機構の設定位置（PNEW2)は
500 であり、間隔計算用の変数Ｌ( Ｌ＝ L1 ＋L12 ＝10
＋50 )よりも大きいため、No. １ローラ機構とNo. ２ロ
ーラ機構とは干渉しない。このため、ステップ２０９で
前記変数ＬをＬ＝ PNEW2として処理をステップ２０５に
戻し、対象を次のNo. ３ローラ機構にする。

【００３９】そして、前記間隔計算用の変数Ｌを積算す
る（ステップ２０５、ステップ２０６）。即ち、No. ２
ローラ機構の設定位置(PNEW2) にNo. ２／No. ３ローラ
機構の最小間隔(L23) を加えた値を間隔計算用の変数Ｌ
とする。したがって、Ｌ＝ PNEW2＋L23 ＝500 ＋50 と
なる。No. ３ローラ機構は使用するために、ステップ２
０８に進み、No. ３ローラ機構の設定位置（PNEW3)がN
o. ２ローラ機構と干渉するか否かを判定する。No. ３
ローラ機構の設定位置（PNEW3)が間隔計算用の変数Ｌよ
りも小さければ、No. ３ローラ機構はNo. ２ローラ機構
と干渉するようになり、位置替え不成立となる。しかし
ながら、No. ３ローラ機構の設定位置（PNEW3)は1000で
あり、間隔計算用の変数Ｌ( Ｌ＝PNEW2 ＋L12 ＝500 ＋
50 )よりも大きいため、No. ２ローラ機構とNo. ３ロー
ラ機構とは干渉しない。このため、ステップ２０９で前
記変数ＬをＬ＝ PNEW3として処理をステップ２０５に戻
し、対象を次のNo. ４ローラ機構にする。

【００４０】そして、前記間隔計算用の変数Ｌを積算す
る（ステップ２０５、ステップ２０６）。即ち、No. ３
ローラ機構の設定位置(PNEW3) にNo. ３／No. ４ローラ
機構の最小間隔(L34) を加えた値を間隔計算用の変数Ｌ
とする。したがって、Ｌ＝ PNEW3＋L34 ＝1000＋50 と
なる。No. ４ローラ機構は未使用であるめため、ステッ
プ２２３を経由して処理をステップ２０５に戻し、対象
を次のNo. ５ローラ機構にする。そして、前記間隔計算
用の変数Ｌを積算する（ステップ２０５、ステップ２０
６）。即ち、前回設定した変数Ｌ（Ｌ＝ PNEW3＋L34 ＝
1000＋50）にNo. ４／No. ５ローラ機構の最小間隔(L4
5) を加えた値を間隔計算用の変数Ｌとする。したがっ
て、Ｌ＝ PNEW3＋L34 ＋L45 ＝1000＋50＋50 となる。
No. ５ローラ機構は未使用であるめため、処理はステッ
プ２２３を経由してステップ２２４に進み、ステップ２
０６で設定したＬ＝ PNEW3＋L34 ＋L45 ＝1000＋50＋50
がNo. ５ローラ機構の右限界位置(L5=3000) を超えない
ことを確認して処理を終了する。

【００４１】このようにして、品番に対応するNo. １〜
No. ５ローラ機構の設定位置（PNEW1 〜PNEW5)が正常で
あることが確認されると、処理は図５のステップ１０３
に進む。ステップ１０３では、未使用ローラ位置の許容
値算出部２７で未使用ローラ機構の許容できる最大値、
最小値を算出する。No. １ローラ機構の場合、最小値
(No. １MIN)はNo. １ローラ機構の左限界位置(L1=10)
に等しくなる。即ち、No. １MIN ＝ L1 ＝10となる。ま
た、最大値 (No. １MAX)はNo. ２ローラ機構の設定位置
(PNEW2=500) からNo. １／No. ２ローラ機構の最小間隔
(L12=50)を除した値に等しくなる。即ち、No. １MAX ＝
PNEW2−L12 ＝500 −50 となる。

【００４２】No. ４ローラ機構の場合、最小値 (No. ４
MIN)はNo. ３ローラ機構の設定位置(PNEW3=1000)にNo.
３／No. ４ローラ機構の最小間隔(L34=50)を加えた値に
等しくなる。即ち、No. ４MIN ＝ PNEW3＋L34 ＝1000＋
50 となる。また、最大値 (No. ４MAX)はNo. ５ローラ
機構が未使用であるため、No. ５ローラ機構の右限界位
置（L5=3000)からNo. ４／No. ５ローラ機構の最小間隔
(L45=50)を除した値に等しくなる。即ち、No. ４MAX ＝
L5−L45 ＝3000−50 となる。No. ５ローラ機構の場
合、最小値 (No. ５MIN)はNo. ４ローラ機構が未使用で
あるため、No. ４ローラ機構の最小値 (No. ４MIN)にN
o. ４／No. ５ローラ機構の最小間隔(L45=50)を加えた
値に等しくなる。即ち、No. ５MIN ＝ PNEW3＋L34＋L45
＝1000＋50＋50となる。また、最大値 (No. ５MAX)はN
o. ５ローラ機構の右限界位置（L5=3000)に等しくな
る。即ち、No. ５MAX ＝L5＝3000となる。

【００４３】次に、ステップ１０４で位置替えを終了し
ていない最も若い番号のローラ機構を位置替えの対象の
候補とする。現段階では全く位置替えが行われていない
ため、No. １ローラ機構が位置替えの対象となる。No.
１ローラ機構は未使用であるため、処理はステップ１０
５、ステップ１０６を経由して図６のステップ１２１に
進み、No. １ローラ機構の現在位置（P1)が許容範囲
内、即ち、、最小値( No. １MIN ＝ L1)〜最大値 (No.
１MAX ＝ PNEW2−L12)の間にあるか否かが判定される。
No. １ローラ機構の現在位置（P1) は100 であり、No.
１MIN ＝ L1 ＝10、No. １MAX ＝ PNEW2−L12 ＝500 −
50 であるため、No. １ローラ機構の現在位置（P1) が
許容範囲内あり、処理はステップ１２５に進む。

【００４４】しかしながら、隣に未使用ローラ機構がな
いため、ステップ１２６に進み、No. １ローラ機構を位
置替え完了とし、現在位置（P1=100) をそのまま記憶す
る。即ち、未使用ローラ機構が許容範囲内にあるときに
はこのローラ機構は位置替えする必要がないため、位置
替えは行わない。これによって、サイクルタイムの短縮
が図られる。次に、処理を図５のステップ１０４に戻
し、No. ２ローラ機構を位置替えの対象にする。前記N
o. ２ローラ機構は使用するため、ステップ１０７に進
み、干渉チェック部２８で現在位置（P2) から設定位置
（PNEW2)へ移動した場合に干渉するローラ機構が有るか
否かを判定する。ここで、No. ２ローラ機構の現在位置
(P2)は200 であり、設定位置（PNEW2=500)であるが、N
o. ３ローラ機構の現在位置(P3)は300 であるために干
渉する。このため、次のNo. ３ローラ機構を位置替えの
対象にし（ステップ１０８）、処理をステップ１０５に
戻す。

【００４５】前記No. ３ローラ機構は使用するため、ス
テップ１０７に進み、干渉チェック部２８で現在位置
（P3) から設定位置（PNEW3)へ移動した場合に干渉する
ローラ機構があるか否かを判定する。ここで、No. ３ロ
ーラ機構の現在位置(P3)は300であり、設定位置（PNEW3
=1000) である。また、No. ４ローラ機構の現在位置(P
4)は1800であり、No. ５ローラ機構の現在位置(P5)は21
00である。したがって、No. ３ローラ機構を現在位置(P
3=300)から設定位置（PNEW3=1000) まで移動させる間に
干渉するローラ機構はない。このため、ローラ位置替え
操作部２２等によりNo.3ローラ機構を現在位置（P3) か
ら設定位置（PNEW3)まで移動させる（ステップ１０
９）。そして、ステップ１１０でNo. ３ローラ機構を位
置替え完了として記憶し、設定位置（PNEW3)を現在位置
（P3) として処理をステップ１０４に戻す。

【００４６】ステップ１０４では、No. ４ローラ機構が
位置替えの対象となる。No. ４ローラ機構は未使用であ
るため、処理はステップ１０５、ステップ１０６を経由
して図６のステップ１２１に進み、No. ４ローラ機構の
現在位置（P4)が許容範囲内、即ち、最小値( No.4 MIN
＝PNEW3 ＋L34=1000＋50) 〜最大値 (No.4 MAX＝ L5 −
L45=3000−50) の間にあるか否かが判定される。No. ４
ローラ機構の現在位置（P4) は1800であり、最小値( N
o. ４MIN ＝ 1050)、最大値( No.４MAX ＝2950) である
ため、No. ４ローラ機構の現在位置（P4) が許容範囲内
あり、処理はステップ１２５に進む。

【００４７】ここで、隣のNo. ５ローラ機構が未使用で
あるため、No. ４ローラ機構の設定位置（PNEW4)を1800
にして、そのNo. ５ローラ機構の許容できる最小値、最
大値を更新する。即ち、最小値( No. ５MIN)は、No. ４
ローラ機構の設定位置（PNEW4=1800) にNo. ４／No. ５
ローラ機構の最小間隔（L45=50) を加えた値に等しくな
る。また、最大値( No. ５MAX)は変更がなく、No. ５MA
X ＝L5＝3000となる。次に、ステップ１２６で、No. ４
ローラ機構を位置替え完了とし、現在位置（P1=1800)を
そのまま記憶する。そして、処理を図５のステップ１０
４に戻し、No. ５ローラ機構を位置替えの対象にする。

【００４８】No. ５ローラ機構は未使用であるため、処
理はステップ１０５、ステップ１０６を経由して図６の
ステップ１２１に進み、No. ５ローラ機構の現在位置
（P5)が許容範囲内、即ち、最小値( No.5 MIN＝PNEW4
＋L45=1800＋50) 〜最大値 (No.5 MAX＝ L5=3000) の間
にあるか否かが判定される。No. ５ローラ機構の現在位
置（P5) は2100であり、最小値( No. ５MIN ＝ 1850)、
最大値( No. ５MAX ＝3000) であるため、No. ５ローラ
機構の現在位置（P5) が許容範囲内あり、処理はステッ
プ１２５、ステップ１２６に進む。そして、ステップ１
２６で、No. ５ローラ機構を位置替え完了とし、現在位
置（P5=2100)をそのまま記憶し、処理を図５のステップ
１０４に戻す。

【００４９】ここで、前述のように、No. ２ローラ機構
は位置替えがまだ完了していないため、次にNo. ２ロー
ラ機構を位置替えの対象とする。前記No. ２ローラ機構
は使用するため、ステップ１０７に進み、干渉チェック
部２８で現在位置（P2) から設定位置（PNEW2)へ移動し
た場合に干渉するローラ機構が有るか否かを判定する。
ここで、No. ２ローラ機構の現在位置(P2)は200 、設定
位置（PNEW2=500)であり、No. ３ローラ機構は位置替え
が既に終了して現在位置(P3)は1000に変更されている。
このため、No. ２ローラ機構を移動させる際に干渉する
ローラ機構はない。このため、ローラ位置替え操作部２
２等によりNo. ２ローラ機構を現在位置（P2) から設定
位置（PNEW2)まで移動させ（ステップ１０９）、ステッ
プ１１０でNo. ２ローラ機構を位置替え完了として記憶
し、設定位置（PNEW2)を現在位置（P2) として処理をス
テップ１０４に戻す。さらに、ステップ１０５で全ての
ローラ機構の位置替えが終了していると判定されるた
め、位置替え作業を終了する。

【００５０】ここで、品番22222 では、未使用ローラ機
構の現在位置（P1,P4,P5) は常に許容範囲内にあったた
め、図６のステップ１２１の判断は全てYES であった。
しかしながら、仮に未使用ローラ機構の現在位置（P)が
許容範囲内にない場合にはステップ１２２以下の処理が
行われる。先ず、干渉チェック部２８でその未使用ロー
ラ機構を現在位置(P) から許容範囲内( 最小値MIN 〜最
大値MAX)に移動した場合に干渉するローラ機構が有るか
否かを判定する（ステップ１２２）。干渉がない場合に
は前記未使用ローラ機構（以下、No. ｘローラ機構とい
う）を許容範囲内に移動する。このとき、移動量を最小
限にしたいため、最小値MIN あるいは最大値MAX の移動
量の少ない側に移動する（ステップ１２４）。

【００５１】ここで、No. ｘローラ機構の具体的な移動
方法を図９のフローチャートに基づいて説明する。先
ず、No. ｘローラ機構の現在位置(Px)が許容範囲の最小
値MIN よりも小さいか、あるいは最大値MAX よりも大き
いかを判定する（ステップ４０１）。そして、No. ｘロ
ーラ機構の現在位置(Px)が最小値MIN よりも小さい場合
には、No. ｘローラ機構を現在位置(Px)から許容範囲の
最小値MIN まで移動させる（ステップ４２１〜ステップ
４２４）（図１１（Ｂ）参照）。なお、移動させる手順
は図８のフローチャートに示す方法と同様である。ま
た、No. ｘローラ機構の現在位置(Px)が最大値MAX より
も大きい場合には、No. ｘローラ機構を現在位置(Px)か
ら許容範囲の最大値MAX まで移動させる（ステップ４１
１〜ステップ４１４）（図１１（Ｃ）参照）。

【００５２】さらに、ステップ１２２においてNo. ｘロ
ーラ機構を現在位置(PX)から許容範囲内( 最小値MIN 〜
最大値MAX)に移動した場合に干渉するローラ機構が有る
場合には、次のローラ機構を位置替えの対象とし（ステ
ップ１２３）、再度後からNo. ｘローラ機構の移動を行
う。

【００５３】このように、本実施の形態に係る工具の位
置替え装置によると、制御部２０や移動ブロック７３等
の働きにより、ローラ機構が最小間隔や限界位置を超え
ないように、そのローラ機構を現在位置から設定位置ま
で移動させることができる。このため、ワークの品番に
基づいて複数のローラ機構を干渉させないように自動的
に位置替えを行えるようになり、位置替えの手間が掛か
らずに作業効率が向上する。また、設定位置チェック部
２６により各々のローラ機構の設定位置に異常があるか
否かを判定できるため、誤った設定位置に基づいて工具
を移動させるような不都合がなくなる。

【００５４】以上、本発明の実施の形態について説明し
たが、この本発明の実施の形態には請求の範囲に記載し
た技術的事項以外に次のような技術的事項を有するもの
であることを付記しておく。 （１） 請求項１に記載された工具の位置替え装置にお
いて、未使用工具の移動許容範囲を他の工具の設定位置
と限界範囲記憶手段とに基づいて演算する手段と、未使
用工具を現在位置から前記移動許容範囲まで移動させる
手段と、を有することを特徴とする工具の位置替え装
置。このため、設定位置が確定していない未使用の工具
があっても工具の位置替えが可能になる。

【００５５】

【発明の効果】本発明によると、ワークの種類に基づい
て複数の工具を干渉させないように自動的に位置替えを
行えるため、位置替えの手間が掛からなくなり作業効率
が向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一の実施の形態に係る工具の位置替え
装置のブロック図である。

【図２】本発明の一の実施の形態に係る工具の位置替え
装置の記憶されたデータの一例を表す図面である。

【図３】本発明の一の実施の形態に係る工具の詳細斜視
図である。

【図４】本発明の一の実施の形態に係る工具を装着した
段ボール加工機本体の全体斜視図である。

【図５】本発明の一の実施の形態に係る工具の位置替え
装置の動作を表すフローチャートである。

【図６】本発明の一の実施の形態に係る工具の位置替え
装置の動作を表すフローチャートである。

【図７】本発明の一の実施の形態に係る工具の位置替え
装置の動作を表すフローチャートである。

【図８】本発明の一の実施の形態に係る工具の位置替え
装置の動作を表すフローチャートである。

【図９】本発明の一の実施の形態に係る工具の位置替え
装置の動作を表すフローチャートである。

【図１０】本発明の一の実施の形態に係る工具の位置替
え装置の動作の一例を表す図面である。

【図１１】本発明の一の実施の形態に係る工具の位置替
え装置の動作の一例を表す図面である。

【符号の説明】

２１ ローラ位置替え制御指示部（位置替え制御手段） ２２ ローラ位置替え操作部（工具移動手段） ２３ Ｙ軸移動部（工具移動手段） ２４ 連結シリンダ駆動部（工具移動手段） ２５ 品番取り込み部 ２６ 設定位置チェック部 ２７ 未使用ローラ位置の許容値算出部 ２８ 干渉チェック部 ２９ ローラ現在位置記憶部（現在位置記憶手段） ３０ ローラ限界範囲記憶部（限界範囲記憶手段） ３１ ローラ設定位置記憶部（位置設定手段）

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 順番に並べられた状態で加工機本体に設
   けられた複数の工具を所定の方向に沿ってそれぞれ移動
   させて各工具の位置替えを行う工具の位置替え装置にお
   いて、 隣合う工具が相互いに干渉しない最小間隔と、端に配置
   された工具の移動限界とを記憶する限界範囲記憶手段
   と、 各々の工具の現在位置を記憶する現在位置記憶手段と、 ワークの種類に基づいて各々の工具の位置を設定する位
   置設定手段と、 前記限界範囲記憶手段、現在位置記憶手段及び位置設定
   手段のデータに基づいて、各々の工具を現在位置から設
   定された位置まで移動させる際にそれらの工具が互いに
   干渉しないように、工具を移動させる順序を制御する位
   置替え制御手段と、 前記位置替え制御手段からの指令に基づいて工具を現在
   位置から設定された位置まで移動させる工具移動手段
   と、を有することを特徴とする工具の位置替え装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載された工具の位置替え装
   置において、 位置設定手段により設定された各々の工具の位置が互い
   に干渉しないか、また、移動限界を超えていないかを限
   界範囲記憶手段のデータに基づいて判定する判定手段が
   設けられていることを特徴とする工具の位置替え装置。