JPH0998520A - 主配線盤用接続ピンの自動挿抜ロボット - Google Patents
主配線盤用接続ピンの自動挿抜ロボットInfo
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- JPH0998520A JPH0998520A JP25359195A JP25359195A JPH0998520A JP H0998520 A JPH0998520 A JP H0998520A JP 25359195 A JP25359195 A JP 25359195A JP 25359195 A JP25359195 A JP 25359195A JP H0998520 A JPH0998520 A JP H0998520A
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- Japan
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- robot hand
- insertion hole
- connection pin
- pin
- matrix board
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ロボットハンドのＺ軸方向のストローク長を
短縮して薄型化を図る。 【解決手段】 接続ピンを抜き取る場合、ロボットハン
ド３を目標の接続ピンと対向する位置に位置付けた後、
ロボットハンド３をマトリックスボード１ａに対して接
近，離反を繰り返すようにＺ軸方向に移動させると共
に、ロボットハンド３による前記接続ピンの把持、解放
を繰り返して前記接続ピンを前記挿入孔２から抜き取
り、接続ピンを挿入する場合は、ロボットハンド３に接
続ピンを把持させると共に目標の挿入孔２と対向する位
置に位置付けた後、ロボットハンド３をマトリックスボ
ード１ａに対して接近，離反を繰り返すようにＺ軸方向
に移動させると共に、ロボットハンド３による接続ピン
の解放、ロボットハンド３による前記接続ピン頭部の押
圧を行って接続ピンを挿入孔２に挿入する。
短縮して薄型化を図る。 【解決手段】 接続ピンを抜き取る場合、ロボットハン
ド３を目標の接続ピンと対向する位置に位置付けた後、
ロボットハンド３をマトリックスボード１ａに対して接
近，離反を繰り返すようにＺ軸方向に移動させると共
に、ロボットハンド３による前記接続ピンの把持、解放
を繰り返して前記接続ピンを前記挿入孔２から抜き取
り、接続ピンを挿入する場合は、ロボットハンド３に接
続ピンを把持させると共に目標の挿入孔２と対向する位
置に位置付けた後、ロボットハンド３をマトリックスボ
ード１ａに対して接近，離反を繰り返すようにＺ軸方向
に移動させると共に、ロボットハンド３による接続ピン
の解放、ロボットハンド３による前記接続ピン頭部の押
圧を行って接続ピンを挿入孔２に挿入する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、主配線盤用に用い
られる接続ピンの挿抜を行う自動挿抜ロボットに関する
ものである。
られる接続ピンの挿抜を行う自動挿抜ロボットに関する
ものである。
【０００２】
【従来の技術】電話交換システムにおける電話交換機と
利用者端末との間にはＭＤＦ（MAIN DISTRIBUTING FRAM
E ）と称する主配線盤が配置され、この主配線盤に設け
られるマトリックスボードに一定の配列で多数穿孔され
たピン挿入孔に対して接続ピンの挿入または抜き取りを
行うことで交換機と利用者端末との接続，遮断の切替え
が行われる。
利用者端末との間にはＭＤＦ（MAIN DISTRIBUTING FRAM
E ）と称する主配線盤が配置され、この主配線盤に設け
られるマトリックスボードに一定の配列で多数穿孔され
たピン挿入孔に対して接続ピンの挿入または抜き取りを
行うことで交換機と利用者端末との接続，遮断の切替え
が行われる。
【０００３】このようなマトリックスボードのピン挿入
孔に対する接続ピンの挿抜作業の能率化のために従来よ
り自動挿抜ロボットが用いられているが、従来の自動挿
抜ロボットはマトリックスボードと対向する平面領域に
おいてロボットハンドをＸ，Ｙ軸方向に移動させること
により目標とするピン挿入孔の対向位置に位置付け、そ
の後ロボットハンドを前記Ｘ，Ｙ方向に対して直角の方
向であるＺ方向へ１ストローク動作させると共に、接続
ピンの把持または解放動作を行うことにより、前記ピン
挿入孔に対する接続ピンの挿抜を行うように構成されて
いる。
孔に対する接続ピンの挿抜作業の能率化のために従来よ
り自動挿抜ロボットが用いられているが、従来の自動挿
抜ロボットはマトリックスボードと対向する平面領域に
おいてロボットハンドをＸ，Ｙ軸方向に移動させること
により目標とするピン挿入孔の対向位置に位置付け、そ
の後ロボットハンドを前記Ｘ，Ｙ方向に対して直角の方
向であるＺ方向へ１ストローク動作させると共に、接続
ピンの把持または解放動作を行うことにより、前記ピン
挿入孔に対する接続ピンの挿抜を行うように構成されて
いる。
【０００４】つまり、ピン挿入孔に接続ピンを挿入する
場合、予め接続ピンを把持したロボットハンドをピン挿
入孔の対向位置からマトリックスボードに接近する方向
にストローク動作させてピン挿入孔に接続ピンを押し込
み、そしてロボットハンドを開いて接続ピンを解放した
後、ロボットハンドをマトリックスボードから離反する
方向に戻し、またピン挿入孔から接続ピンを抜き取る場
合は、接続ピンを把持したロボットハンドを開いた状態
でピン挿入孔の対向位置からマトリックスボードに接近
する方向にストローク動作させ、そしてロボットハンド
を閉じてピン挿入孔に挿入されている接続ピンを把持し
た後、ロボットハンドをマトリックスボードから離反す
る方向に戻す用にしている。
場合、予め接続ピンを把持したロボットハンドをピン挿
入孔の対向位置からマトリックスボードに接近する方向
にストローク動作させてピン挿入孔に接続ピンを押し込
み、そしてロボットハンドを開いて接続ピンを解放した
後、ロボットハンドをマトリックスボードから離反する
方向に戻し、またピン挿入孔から接続ピンを抜き取る場
合は、接続ピンを把持したロボットハンドを開いた状態
でピン挿入孔の対向位置からマトリックスボードに接近
する方向にストローク動作させ、そしてロボットハンド
を閉じてピン挿入孔に挿入されている接続ピンを把持し
た後、ロボットハンドをマトリックスボードから離反す
る方向に戻す用にしている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来の技術では、ロボットハンドをＺ軸方向に１スト
ローク動作させて接続ピンの挿抜を行うため、そのスト
ロークを長くとならなけれがならず、このことがＺ軸方
向における薄型化の妨げになるという課題を有してい
る。
た従来の技術では、ロボットハンドをＺ軸方向に１スト
ローク動作させて接続ピンの挿抜を行うため、そのスト
ロークを長くとならなけれがならず、このことがＺ軸方
向における薄型化の妨げになるという課題を有してい
る。
【０００６】また、接続ピンの挿抜動作におけるロボッ
トハンドのストロークが長いため、接続ピンの挿入の際
に、接続ピンと挿入孔に軸芯がずれるていると、挿入に
伴って接続ピンに曲がりが生じ、場合によっては接続ピ
ンが折れてしまうために、Ｘ軸、及びＹ軸方向の移動後
の位置決めも厳密な位置精度が要求されるという課題も
ある。
トハンドのストロークが長いため、接続ピンの挿入の際
に、接続ピンと挿入孔に軸芯がずれるていると、挿入に
伴って接続ピンに曲がりが生じ、場合によっては接続ピ
ンが折れてしまうために、Ｘ軸、及びＹ軸方向の移動後
の位置決めも厳密な位置精度が要求されるという課題も
ある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】このような課題を解決す
るため、本発明は、挿入孔をマトリックス状に設けた主
配線盤のマトリックスボードと対向する平面領域をＸ
軸，Ｙ軸方向に移動可能で、かつ前記マトリックスボー
ドに対して接近，離反する方向のＺ軸方向にも移動可能
とすると共に、接続ピンの把持が可能なロボットハンド
を備え、前記挿入孔に挿入されている接続ピンを抜き取
る場合、前記ロボットハンドをＸ軸，Ｙ軸方向に移動さ
せて目標の接続ピンと対向する位置に位置付けた後、前
記ロボットハンドを前記マトリックスボードに対して接
近，離反を繰り返すようにＺ軸方向に移動させると共
に、前記ロボットハンドによる前記接続ピンの把持と解
放を繰り返して、前記接続ピンを前記挿入孔から抜き取
り、かつ接続ピンをマトリックスボードの挿入孔に挿入
する場合は、前記ロボットハンドに接続ピンを把持させ
ると共に前記ロボットハンドをＸ軸，Ｙ軸方向に移動さ
せて目標の挿入孔と対向する位置に位置付けた後、前記
ロボットハンドを前記マトリックスボードに対して接
近，離反を繰り返すようにＺ軸方向に移動させると共
に、前記ロボットハンドによる前記接続ピンの解放、前
記ロボットハンドによる前記接続ピン頭部の押圧を行っ
て前記接続ピンを挿入孔に挿入することを特徴とする。
るため、本発明は、挿入孔をマトリックス状に設けた主
配線盤のマトリックスボードと対向する平面領域をＸ
軸，Ｙ軸方向に移動可能で、かつ前記マトリックスボー
ドに対して接近，離反する方向のＺ軸方向にも移動可能
とすると共に、接続ピンの把持が可能なロボットハンド
を備え、前記挿入孔に挿入されている接続ピンを抜き取
る場合、前記ロボットハンドをＸ軸，Ｙ軸方向に移動さ
せて目標の接続ピンと対向する位置に位置付けた後、前
記ロボットハンドを前記マトリックスボードに対して接
近，離反を繰り返すようにＺ軸方向に移動させると共
に、前記ロボットハンドによる前記接続ピンの把持と解
放を繰り返して、前記接続ピンを前記挿入孔から抜き取
り、かつ接続ピンをマトリックスボードの挿入孔に挿入
する場合は、前記ロボットハンドに接続ピンを把持させ
ると共に前記ロボットハンドをＸ軸，Ｙ軸方向に移動さ
せて目標の挿入孔と対向する位置に位置付けた後、前記
ロボットハンドを前記マトリックスボードに対して接
近，離反を繰り返すようにＺ軸方向に移動させると共
に、前記ロボットハンドによる前記接続ピンの解放、前
記ロボットハンドによる前記接続ピン頭部の押圧を行っ
て前記接続ピンを挿入孔に挿入することを特徴とする。
【０００８】
【実施の形態】以下に図面を参照して本発明の実施の形
態の一例を説明する。図１は本発明による主配線盤用接
続ピンの自動挿抜ロボットの実施の形態を示すピン引き
抜き時の工程図、図２は同じく実施の形態を示すピン引
き抜き時の工程図、図３は実施の形態の主要構成を示す
側面図である。
態の一例を説明する。図１は本発明による主配線盤用接
続ピンの自動挿抜ロボットの実施の形態を示すピン引き
抜き時の工程図、図２は同じく実施の形態を示すピン引
き抜き時の工程図、図３は実施の形態の主要構成を示す
側面図である。
【０００９】まず、図３について説明すると、図におい
て１ａと１ｂはそれぞれ挿入孔を一定の配列で多数穿孔
したマトリックスボードであり、このマトリックスボー
ド１ａと１ｂは相対向するように主配線盤の図示しない
マザーボードに支持されている。ここでマトリックスボ
ード１ａは、その挿入孔２に後述する接続ピンを挿入す
ることで、図示しない導体同志が導通状態となって図示
しない電話交換機と利用者端末とが接続状態になり、挿
入孔から接続ピンを抜き取ることで、前記接続状態が解
除される構造となっている。
て１ａと１ｂはそれぞれ挿入孔を一定の配列で多数穿孔
したマトリックスボードであり、このマトリックスボー
ド１ａと１ｂは相対向するように主配線盤の図示しない
マザーボードに支持されている。ここでマトリックスボ
ード１ａは、その挿入孔２に後述する接続ピンを挿入す
ることで、図示しない導体同志が導通状態となって図示
しない電話交換機と利用者端末とが接続状態になり、挿
入孔から接続ピンを抜き取ることで、前記接続状態が解
除される構造となっている。
【００１０】また、マトリックスボード１ｂも同様の構
造となっている。３はマトリックスボード１ａ，１ｂ間
に配置されたロボットハンドで、このロボットハンド３
は、一対の支持体４ａ，４ｂと、この両支持体４ａ，４
ｂの両端にそれぞれ２指構造を成すように設けられた２
組の把持部５ａ，５ｂ及び６ａ，６ｂとを備えており、
そして支持体４ａ，４ｂの一端に設けられた把持部５
ａ，５ｂにはそれぞれ２個の突起７ａ，７ｂが、突起７
ａ同志、突起７ｂ同志が相対向するように形成され、更
に支持体４ａ，４ｂの他端に設けられた把持部６ａ，６
ｂも把持部５ａ，５ｂと同様に突起７ａ，７ｂが形成さ
れている。
造となっている。３はマトリックスボード１ａ，１ｂ間
に配置されたロボットハンドで、このロボットハンド３
は、一対の支持体４ａ，４ｂと、この両支持体４ａ，４
ｂの両端にそれぞれ２指構造を成すように設けられた２
組の把持部５ａ，５ｂ及び６ａ，６ｂとを備えており、
そして支持体４ａ，４ｂの一端に設けられた把持部５
ａ，５ｂにはそれぞれ２個の突起７ａ，７ｂが、突起７
ａ同志、突起７ｂ同志が相対向するように形成され、更
に支持体４ａ，４ｂの他端に設けられた把持部６ａ，６
ｂも把持部５ａ，５ｂと同様に突起７ａ，７ｂが形成さ
れている。
【００１１】８ａと８ｂは平行に配置されたネジ軸で、
一方のネジ軸８ａは支持体４ａに設けられたネジ孔に螺
合すると共に、支持体４ｂに設けられた透孔を貫通し、
他方のネジ軸８ｂは支持体４ａに設けられた透孔を貫通
すると共に、支持体４ｂに設けられたネジ孔に螺してお
り、従って支持体４ａはネジ軸８ａの回転力を受け、支
持体４ｂはネジ軸８ｂの回転力を受けるものとなってい
る。
一方のネジ軸８ａは支持体４ａに設けられたネジ孔に螺
合すると共に、支持体４ｂに設けられた透孔を貫通し、
他方のネジ軸８ｂは支持体４ａに設けられた透孔を貫通
すると共に、支持体４ｂに設けられたネジ孔に螺してお
り、従って支持体４ａはネジ軸８ａの回転力を受け、支
持体４ｂはネジ軸８ｂの回転力を受けるものとなってい
る。
【００１２】９ａと９ｂはネジ軸８ａ，８ｂの端部に固
定されたギアで、両者は互いに噛み合わされており、そ
の一方に図示しないハンド開閉用モーターの回転力が伝
達されると両ギア９ａ，９ｂが回転し、これによりネジ
軸８ａ，８ｂが同期して回転するものとなっている。
尚、前記ハンド開閉用モーターは図示しない制御手段に
より正逆両方向に回転が制御されるもので、例えばハン
ド開閉用モーターが正回転するとネジ軸８ａ，８ｂの回
転により支持体４ａ，４ｂは互いに接近する方向にネジ
軸８ａ，８ｂ上を移動し、またハンド開閉用モーターが
逆回転すると支持体４ａ，４ｂは互いに離反する方向に
ネジ軸８ａ，８ｂ上を移動するように構成されている。
定されたギアで、両者は互いに噛み合わされており、そ
の一方に図示しないハンド開閉用モーターの回転力が伝
達されると両ギア９ａ，９ｂが回転し、これによりネジ
軸８ａ，８ｂが同期して回転するものとなっている。
尚、前記ハンド開閉用モーターは図示しない制御手段に
より正逆両方向に回転が制御されるもので、例えばハン
ド開閉用モーターが正回転するとネジ軸８ａ，８ｂの回
転により支持体４ａ，４ｂは互いに接近する方向にネジ
軸８ａ，８ｂ上を移動し、またハンド開閉用モーターが
逆回転すると支持体４ａ，４ｂは互いに離反する方向に
ネジ軸８ａ，８ｂ上を移動するように構成されている。
【００１３】１０はマトリックスボード１ａまたは１ｂ
の挿入孔２に挿入される接続ピンであり、この接続ピン
１０の頭部には、ロボットハンド３の把持部５ａ，５ｂ
または６ａ，６ｂに形成された突起８ａ間、８ｂ間に嵌
まる突起１１ａ，１１ｂが略工字形を成すように２段に
形成されている。尚、前記ロボットハンド３は、図示し
ないＸ軸モーターとその動力伝達機構、及びＹ軸モータ
ーとその動力伝達機構等によってマトリックスボード１
ａ，１ｂと平行な平面領域を図３に示すＸ軸方向（図で
は左右方向），Ｙ軸方向（図面の奥行き方向）にネジ軸
８ａ、８ｂ及びハンド開閉モーター等と一体に移動でき
るようになっており、また図示しないＺ軸モーターとそ
の動力伝達機構等によりＺ軸方向（図では左右方向）に
も移動できるようになっていて、これら各軸のモーター
は図示しないＣＰＵ等の制御手段によりハンド開閉用モ
ーターと共に駆動制御されるものとなっている。
の挿入孔２に挿入される接続ピンであり、この接続ピン
１０の頭部には、ロボットハンド３の把持部５ａ，５ｂ
または６ａ，６ｂに形成された突起８ａ間、８ｂ間に嵌
まる突起１１ａ，１１ｂが略工字形を成すように２段に
形成されている。尚、前記ロボットハンド３は、図示し
ないＸ軸モーターとその動力伝達機構、及びＹ軸モータ
ーとその動力伝達機構等によってマトリックスボード１
ａ，１ｂと平行な平面領域を図３に示すＸ軸方向（図で
は左右方向），Ｙ軸方向（図面の奥行き方向）にネジ軸
８ａ、８ｂ及びハンド開閉モーター等と一体に移動でき
るようになっており、また図示しないＺ軸モーターとそ
の動力伝達機構等によりＺ軸方向（図では左右方向）に
も移動できるようになっていて、これら各軸のモーター
は図示しないＣＰＵ等の制御手段によりハンド開閉用モ
ーターと共に駆動制御されるものとなっている。
【００１４】次に、図１及び図２に示した実施の形態に
ついて説明する。マトリックスボード１ａの挿入孔２に
挿入されている接続ピン１０を抜き取る場合、図示しな
い制御手段によりＸ軸モーター及びＹ軸モーターが駆動
され、ロボットハンド３が所定の位置から目標とする接
続ピン１０に対向する位置まで移動するが、このロボッ
ト本体３の移動は図示しない上位装置から前記制御手段
に送られる座標データに基づいて行われる。
ついて説明する。マトリックスボード１ａの挿入孔２に
挿入されている接続ピン１０を抜き取る場合、図示しな
い制御手段によりＸ軸モーター及びＹ軸モーターが駆動
され、ロボットハンド３が所定の位置から目標とする接
続ピン１０に対向する位置まで移動するが、このロボッ
ト本体３の移動は図示しない上位装置から前記制御手段
に送られる座標データに基づいて行われる。
【００１５】次に、前記制御手段によってハンド開閉用
モーターが駆動され、これによりネジ軸８ａ，８ｂが回
転して支持体４ａ，４ｂが離反する方向に移動し、把持
部５ａ，５ｂが開かれる。続いて、前記制御手段により
Ｚ軸モーターが駆動され、これによりロボットハンド３
は把持部５ａ，５ｂがマトリックスボード１ａに接近す
るように前進して図１（ａ）に示す状態となる。
モーターが駆動され、これによりネジ軸８ａ，８ｂが回
転して支持体４ａ，４ｂが離反する方向に移動し、把持
部５ａ，５ｂが開かれる。続いて、前記制御手段により
Ｚ軸モーターが駆動され、これによりロボットハンド３
は把持部５ａ，５ｂがマトリックスボード１ａに接近す
るように前進して図１（ａ）に示す状態となる。
【００１６】次に、前記制御手段によってハンド開閉用
モーターが駆動され、これによりネジ軸８ａ，８ｂが回
転して支持体４ａ，４ｂが接近する方向に移動して把持
部５ａ，５ｂが閉じられる。この動作により接続ピン１
０の突起１１ａが把持部５ａ，５ｂの突起７ａ，７ｂ間
に嵌合する形で接続ピン１７が把持部５ａ，５ｂにより
把持される。
モーターが駆動され、これによりネジ軸８ａ，８ｂが回
転して支持体４ａ，４ｂが接近する方向に移動して把持
部５ａ，５ｂが閉じられる。この動作により接続ピン１
０の突起１１ａが把持部５ａ，５ｂの突起７ａ，７ｂ間
に嵌合する形で接続ピン１７が把持部５ａ，５ｂにより
把持される。
【００１７】その後、前記制御手段によりＺ軸モーター
が駆動され、ロボットハンド３はマトリックスボード１
ａから離反する方向に一定距離だけ後退する。これによ
り接続ピン１０は図１（ｂ）に示すように途中まで引き
抜かれた状態にとなる。ここで、前記制御手段によりハ
ンド開閉用モーターが駆動されて支持体４ａ，４ｂが離
反し、これにより把持部５ａ，５ｂが開いて接続ピン１
０を開放する。
が駆動され、ロボットハンド３はマトリックスボード１
ａから離反する方向に一定距離だけ後退する。これによ
り接続ピン１０は図１（ｂ）に示すように途中まで引き
抜かれた状態にとなる。ここで、前記制御手段によりハ
ンド開閉用モーターが駆動されて支持体４ａ，４ｂが離
反し、これにより把持部５ａ，５ｂが開いて接続ピン１
０を開放する。
【００１８】その後、前記制御手段によりＺ軸モーター
が駆動され、これにより再び把持部５ａ，５ｂがマトリ
ックスボード１ａに接近するようにロボットハンド３が
前進して前進して図１（ｃ）に示す状態になると、前記
制御手段によりハンド開閉用モーターが駆動され、ネジ
軸８ａ，８ｂが回転して支持体４ａ，４ｂが接近する方
向に移動して再び把持部５ａ，５ｂが閉じられる。
が駆動され、これにより再び把持部５ａ，５ｂがマトリ
ックスボード１ａに接近するようにロボットハンド３が
前進して前進して図１（ｃ）に示す状態になると、前記
制御手段によりハンド開閉用モーターが駆動され、ネジ
軸８ａ，８ｂが回転して支持体４ａ，４ｂが接近する方
向に移動して再び把持部５ａ，５ｂが閉じられる。
【００１９】この動作により接続ピン１０の突起１１ｂ
が把持部５ａ，５ｂの突起７ａ，７ｂ間に嵌合する形で
接続ピン１０が把持部５ａ，５ｂにより把持される。そ
の後、前記制御手段によってＺ軸モーターが駆動され、
が把持部５ａ，５ｂがマトリックスボード１ａから離反
するようにロボットハンド３が後退することで、図１
（ｄ）に示すように接続ピン１０はマトリックスボード
１ａの挿入孔２から完全に抜き取られる。
が把持部５ａ，５ｂの突起７ａ，７ｂ間に嵌合する形で
接続ピン１０が把持部５ａ，５ｂにより把持される。そ
の後、前記制御手段によってＺ軸モーターが駆動され、
が把持部５ａ，５ｂがマトリックスボード１ａから離反
するようにロボットハンド３が後退することで、図１
（ｄ）に示すように接続ピン１０はマトリックスボード
１ａの挿入孔２から完全に抜き取られる。
【００２０】抜き取られた接続ピン１０はロボットハン
ド３のＸ，Ｙ軸方向に移動により別の位置に移され、把
持部５ａ，５ｂの開閉及びのＺ軸方向に移動により指定
された挿入孔に挿入される。次に、マトリックスボード
１ａの挿入孔に接続ピン１０を挿入する場合は、前記の
ピン抜き取り動作と同一動作で所定の挿入孔からロボッ
トハンド３により接続ピン１０を抜き取り、接続ピン１
０の突起１１ｂが把持部５ａ，５ｂの突起７ａ，７ｂ間
に嵌合する形で把持しておく。
ド３のＸ，Ｙ軸方向に移動により別の位置に移され、把
持部５ａ，５ｂの開閉及びのＺ軸方向に移動により指定
された挿入孔に挿入される。次に、マトリックスボード
１ａの挿入孔に接続ピン１０を挿入する場合は、前記の
ピン抜き取り動作と同一動作で所定の挿入孔からロボッ
トハンド３により接続ピン１０を抜き取り、接続ピン１
０の突起１１ｂが把持部５ａ，５ｂの突起７ａ，７ｂ間
に嵌合する形で把持しておく。
【００２１】この状態で、図示しない制御手段によりＸ
軸モーター及びＹ軸モーターが駆動され、ロボットハン
ド３がＸ軸方向及びＹ軸方向に移動し、これによりロボ
ットハンド３が前記接続ピン１０の抜き取り位置から目
標とするマトリックスボード１ａの挿入孔２と対向する
位置まで移動して図２（ａ）に示した状態となる。尚、
このロボットハンド３の移動も図示しない上位装置から
前記制御手段に送られる座標データに基づいて行われ
る。
軸モーター及びＹ軸モーターが駆動され、ロボットハン
ド３がＸ軸方向及びＹ軸方向に移動し、これによりロボ
ットハンド３が前記接続ピン１０の抜き取り位置から目
標とするマトリックスボード１ａの挿入孔２と対向する
位置まで移動して図２（ａ）に示した状態となる。尚、
このロボットハンド３の移動も図示しない上位装置から
前記制御手段に送られる座標データに基づいて行われ
る。
【００２２】次に、前記制御手段によりＺ軸モーターが
駆動され、これにより把持部５ａ，５ｂマトリックスボ
ード１ａに接近するようにロボットハンド３前進して、
図２（ｂ）に示したように接続ピン１０が挿入孔２に途
中まで挿入される。ここで、前記制御手段によりハンド
開閉用モーターが駆動され、これによりネジ軸８ａ，８
ｂが回転して支持体４ａ，４ｂが離反する方向に移動
し、把持部５ａ，５ｂが開かれことで、接続ピン１０が
解放される。
駆動され、これにより把持部５ａ，５ｂマトリックスボ
ード１ａに接近するようにロボットハンド３前進して、
図２（ｂ）に示したように接続ピン１０が挿入孔２に途
中まで挿入される。ここで、前記制御手段によりハンド
開閉用モーターが駆動され、これによりネジ軸８ａ，８
ｂが回転して支持体４ａ，４ｂが離反する方向に移動
し、把持部５ａ，５ｂが開かれことで、接続ピン１０が
解放される。
【００２３】この接続ピン１０を解放により、前記の挿
入に際して接続ピン１０と挿入孔２の軸芯にずれがあっ
て、接続ピン１０が挿入に伴って曲がりを生じていても
その曲がりは解消される。その後、前記制御手段によっ
てＺ軸モーターが駆動され、これにより把持部５ａ，５
ｂが接続ピン１０の上方までマトリックスボード１８か
ら離反するようにロボットハンド３が後退する。
入に際して接続ピン１０と挿入孔２の軸芯にずれがあっ
て、接続ピン１０が挿入に伴って曲がりを生じていても
その曲がりは解消される。その後、前記制御手段によっ
てＺ軸モーターが駆動され、これにより把持部５ａ，５
ｂが接続ピン１０の上方までマトリックスボード１８か
ら離反するようにロボットハンド３が後退する。
【００２４】ここで、前記制御手段によりハンド開閉用
モーターが駆動され、ネジ軸８ａ，８ｂが回転して支持
体４ａ，４ｂが接近する方向に移動し、把持部５ａ，５
ｂが図２（ｃ）に示したように閉じられる。その後、前
記制御手段によってＺ軸モーターが駆動され、これによ
り把持部５ａ，５ｂマトリックスボード１ａに接近する
ように再びロボットハンド３前進すると、このロボット
ハンド３の前進に伴って、把持部５ａ，５ｂの突起７ｂ
により接続ピン１０の突起１ａが押圧され、これにより
接続ピン１０は図２（ｄ）に示したように挿入孔２に完
全に挿入される。
モーターが駆動され、ネジ軸８ａ，８ｂが回転して支持
体４ａ，４ｂが接近する方向に移動し、把持部５ａ，５
ｂが図２（ｃ）に示したように閉じられる。その後、前
記制御手段によってＺ軸モーターが駆動され、これによ
り把持部５ａ，５ｂマトリックスボード１ａに接近する
ように再びロボットハンド３前進すると、このロボット
ハンド３の前進に伴って、把持部５ａ，５ｂの突起７ｂ
により接続ピン１０の突起１ａが押圧され、これにより
接続ピン１０は図２（ｄ）に示したように挿入孔２に完
全に挿入される。
【００２５】尚、上述した接続ピン１０の引き抜き及び
挿入はマトリックスボード１ａの挿入孔２に対しても同
様に行われる。図４は上述した接続ピン１０の挿入時に
おける挿入孔２との関係を示す図で、は本発明の場合、
同図（ａ）に示したように接続ピン１０の中心部が挿入
孔２の径内にあれば接続ピン１０を折損を生じることな
く挿入孔２に挿入できるのに対し、従来の場合は同図
（ｂ）に示したように接続ピン１０の軸径全体が、挿入
孔２の径内に入ってないと、接続ピン１０を折損する可
能性が大である。
挿入はマトリックスボード１ａの挿入孔２に対しても同
様に行われる。図４は上述した接続ピン１０の挿入時に
おける挿入孔２との関係を示す図で、は本発明の場合、
同図（ａ）に示したように接続ピン１０の中心部が挿入
孔２の径内にあれば接続ピン１０を折損を生じることな
く挿入孔２に挿入できるのに対し、従来の場合は同図
（ｂ）に示したように接続ピン１０の軸径全体が、挿入
孔２の径内に入ってないと、接続ピン１０を折損する可
能性が大である。
【００２６】すなわち、挿入孔２に対する接続ピン１０
のＸ軸，Ｙ軸方向の位置決め精度がある値とすると、接
続ピン１０を把持するロボットハンド３の把持部５ａ，
５ｂ（または６ａ，６ｂ）から挿入孔２までの距離、及
び接続ピン１０の折損耐力が問題となる。ここで接続ピ
ン１０の折損耐力が同じものであれば、挿入孔２への挿
入時おける接続ピン１０の折損の発生に対しては前者の
距離が大きく関わることになる。
のＸ軸，Ｙ軸方向の位置決め精度がある値とすると、接
続ピン１０を把持するロボットハンド３の把持部５ａ，
５ｂ（または６ａ，６ｂ）から挿入孔２までの距離、及
び接続ピン１０の折損耐力が問題となる。ここで接続ピ
ン１０の折損耐力が同じものであれば、挿入孔２への挿
入時おける接続ピン１０の折損の発生に対しては前者の
距離が大きく関わることになる。
【００２７】接続ピン１０は所定の弾力性を有している
ことから把持部５ａ，５ｂ（または６ａ，６ｂ）によっ
て把持された接続ピン１０の中心と挿入孔２の中心のず
れていても、そのずれの範囲によっては接続ピン１０を
挿入孔２に挿入することが可能であり、この場合接続ピ
ン１０は挿入孔２に挿入されるに従って弾力性により撓
んで行くが、この撓みの限界に達すると接続ピン１０に
永久変形や折れ等の折損を生じることになる。
ことから把持部５ａ，５ｂ（または６ａ，６ｂ）によっ
て把持された接続ピン１０の中心と挿入孔２の中心のず
れていても、そのずれの範囲によっては接続ピン１０を
挿入孔２に挿入することが可能であり、この場合接続ピ
ン１０は挿入孔２に挿入されるに従って弾力性により撓
んで行くが、この撓みの限界に達すると接続ピン１０に
永久変形や折れ等の折損を生じることになる。
【００２８】本発明は、上述したようにロボットハンド
３の把持部５ａ，５ｂによって接続ピン１０の頭部を把
持し、ロボットハンド３をマトリックスボード１ａ（ま
たは１ｂ）側に前進させて接続ピン１０を途中まで挿入
孔２に挿入した後、把持部５ａ，５ｂを開いて接続ピン
１０を一旦解放するため、この段階で接続ピン１０の中
心と挿入孔２の中心のずれに起因する接続ピン１０の撓
みがあっても、接続ピン１０は自身の弾性力により撓み
の無い状態に戻り、その後ロボットハンド３を後退さ
せ、把持部５ａ，５ｂを閉じた後、ロボットハンド３を
再び前進させることにより把持部５ａ，５ｂで接続ピン
１０の頭部を押して挿入孔２に完全に挿入するようにし
ているため、接続ピン１０の中心と挿入孔２の中心のず
れ、及び挿入長に関係なく、接続ピン１０の折損を生じ
ることなく挿入孔２に正しく挿入することが可能とな
る。
３の把持部５ａ，５ｂによって接続ピン１０の頭部を把
持し、ロボットハンド３をマトリックスボード１ａ（ま
たは１ｂ）側に前進させて接続ピン１０を途中まで挿入
孔２に挿入した後、把持部５ａ，５ｂを開いて接続ピン
１０を一旦解放するため、この段階で接続ピン１０の中
心と挿入孔２の中心のずれに起因する接続ピン１０の撓
みがあっても、接続ピン１０は自身の弾性力により撓み
の無い状態に戻り、その後ロボットハンド３を後退さ
せ、把持部５ａ，５ｂを閉じた後、ロボットハンド３を
再び前進させることにより把持部５ａ，５ｂで接続ピン
１０の頭部を押して挿入孔２に完全に挿入するようにし
ているため、接続ピン１０の中心と挿入孔２の中心のず
れ、及び挿入長に関係なく、接続ピン１０の折損を生じ
ることなく挿入孔２に正しく挿入することが可能とな
る。
【００２９】一方、従来のものは、接続ピン１０をロボ
ットハンドで保持したまま、接続ピン１０を挿入孔２に
一度に最後まで挿入するため、接続ピン１０の軸径全体
が挿入孔２の径内に入ってないと、接続ピン１０は挿入
の途中で撓みの限界に達して折損する可能性が大であ
る。従って、例えば、挿入孔２の径φR を０．７ｍｍ、
接続ピン１０の軸径φr を０．５ｍｍとすると、本発明
の場合、接続ピン１０の位置ずれの許容範囲は「±φR
／2 √2 」であるから「±0.２８ｍｍ」となり、従来の
場合、位置ずれの許容範囲は「±（φR −φr ）／2 √
2 」であるから「±0.０８」となり、従来に比べて本発
明は挿入孔２に対する接続ピン１０のＸ軸，Ｙ軸方向の
位置決め精度が精度が緩和されるものとなる。
ットハンドで保持したまま、接続ピン１０を挿入孔２に
一度に最後まで挿入するため、接続ピン１０の軸径全体
が挿入孔２の径内に入ってないと、接続ピン１０は挿入
の途中で撓みの限界に達して折損する可能性が大であ
る。従って、例えば、挿入孔２の径φR を０．７ｍｍ、
接続ピン１０の軸径φr を０．５ｍｍとすると、本発明
の場合、接続ピン１０の位置ずれの許容範囲は「±φR
／2 √2 」であるから「±0.２８ｍｍ」となり、従来の
場合、位置ずれの許容範囲は「±（φR −φr ）／2 √
2 」であるから「±0.０８」となり、従来に比べて本発
明は挿入孔２に対する接続ピン１０のＸ軸，Ｙ軸方向の
位置決め精度が精度が緩和されるものとなる。
【００３０】尚、上述した実施の形態では、相対向させ
た両面配置のマトリックスボード１ａ，１ｂ間にロボッ
トハンド３を設ける構成としたため、ロボットハンド３
の支持体４ａ，４ｂの両端に把持部５ａ，５ｂ及び６
ａ，６ｂを設けたが、マトリックスボード１ａ，１ｂの
どちらかのみしか配置されていない場合、つまり片面配
置の場合は、支持体４ａ，４ｂの一端に把持部５ａ，５
ｂまたは６ａ，６ｂを設けて、接続ピン１０の挿入，抜
き取りを行うようにすることも可能である。
た両面配置のマトリックスボード１ａ，１ｂ間にロボッ
トハンド３を設ける構成としたため、ロボットハンド３
の支持体４ａ，４ｂの両端に把持部５ａ，５ｂ及び６
ａ，６ｂを設けたが、マトリックスボード１ａ，１ｂの
どちらかのみしか配置されていない場合、つまり片面配
置の場合は、支持体４ａ，４ｂの一端に把持部５ａ，５
ｂまたは６ａ，６ｂを設けて、接続ピン１０の挿入，抜
き取りを行うようにすることも可能である。
【００３１】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、挿入孔を
マトリックス状に設けた主配線盤のマトリックスボード
と対向する平面領域をＸ軸，Ｙ軸方向に移動可能で、か
つ前記マトリックスボードに対して接近，離反する方向
のＺ軸方向にも移動可能とすると共に、接続ピンの把持
が可能なロボットハンドを備え、前記挿入孔に挿入され
ている接続ピンを抜き取る場合、前記ロボットハンドを
Ｘ軸，Ｙ軸方向に移動させて目標の接続ピンと対向する
位置に位置付けた後、前記ロボットハンドを前記マトリ
ックスボードに対して接近，離反を繰り返すようにＺ軸
方向に移動させると共に、前記ロボットハンドによる前
記接続ピンの把持、解放を繰り返して前記接続ピンを前
記挿入孔から抜き取り、かつ接続ピンをマトリックスボ
ードの挿入孔に挿入する場合は、前記ロボットハンドに
接続ピンを把持させると共に前記ロボットハンドをＸ
軸，Ｙ軸方向に移動させて目標の挿入孔と対向する位置
に位置付けた後、前記ロボットハンドを前記マトリック
スボードに対して接近，離反を繰り返すようにＺ軸方向
に移動させると共に、前記ロボットハンドによる前記接
続ピンの解放、前記ロボットハンドによる前記接続ピン
頭部の押圧を行って前記接続ピンを挿入孔に挿入する構
成としている。
マトリックス状に設けた主配線盤のマトリックスボード
と対向する平面領域をＸ軸，Ｙ軸方向に移動可能で、か
つ前記マトリックスボードに対して接近，離反する方向
のＺ軸方向にも移動可能とすると共に、接続ピンの把持
が可能なロボットハンドを備え、前記挿入孔に挿入され
ている接続ピンを抜き取る場合、前記ロボットハンドを
Ｘ軸，Ｙ軸方向に移動させて目標の接続ピンと対向する
位置に位置付けた後、前記ロボットハンドを前記マトリ
ックスボードに対して接近，離反を繰り返すようにＺ軸
方向に移動させると共に、前記ロボットハンドによる前
記接続ピンの把持、解放を繰り返して前記接続ピンを前
記挿入孔から抜き取り、かつ接続ピンをマトリックスボ
ードの挿入孔に挿入する場合は、前記ロボットハンドに
接続ピンを把持させると共に前記ロボットハンドをＸ
軸，Ｙ軸方向に移動させて目標の挿入孔と対向する位置
に位置付けた後、前記ロボットハンドを前記マトリック
スボードに対して接近，離反を繰り返すようにＺ軸方向
に移動させると共に、前記ロボットハンドによる前記接
続ピンの解放、前記ロボットハンドによる前記接続ピン
頭部の押圧を行って前記接続ピンを挿入孔に挿入する構
成としている。
【００３２】そのため、接続ピンの挿入と抜き取りにお
ける、Ｚ軸方向へのロボットハンドのストローク動作が
２ストローク以上となり、これによりロボットハンドの
ストローク長が短くなるため、Ｚ軸方向における薄型化
を図ることができるという効果が得られる。また、接続
ピンを挿入孔に挿入する場合、接続ピンを把持したロボ
ットハンドをマトリックスボードに対して接近，離反を
繰り返すようにＺ軸方向に移動させると共に、ロボット
ハンドによる接続ピンの開放、ロボットハンドによる接
続ピン頭部の押圧を行って接続ピンを挿入孔に挿入する
ため、接続ピンは途中まで挿入孔に挿入された後、ロボ
ットハンドから解放されることになり、そのためＸ軸及
びＹ軸方向における接続ピンと挿入孔の中心がずれてい
て、挿入により撓みが生じても、接続ピンはロボットハ
ンドからの解放により撓みが解消されることになって、
接続ピンの折損を生じることなく挿入可能となるので、
Ｘ軸及びＹ軸方向における接続ピンの位置精度を緩和す
ることができるという効果も得られ、これらの総合効果
は、主配線盤の規模が大きくなるほど有利となる。
ける、Ｚ軸方向へのロボットハンドのストローク動作が
２ストローク以上となり、これによりロボットハンドの
ストローク長が短くなるため、Ｚ軸方向における薄型化
を図ることができるという効果が得られる。また、接続
ピンを挿入孔に挿入する場合、接続ピンを把持したロボ
ットハンドをマトリックスボードに対して接近，離反を
繰り返すようにＺ軸方向に移動させると共に、ロボット
ハンドによる接続ピンの開放、ロボットハンドによる接
続ピン頭部の押圧を行って接続ピンを挿入孔に挿入する
ため、接続ピンは途中まで挿入孔に挿入された後、ロボ
ットハンドから解放されることになり、そのためＸ軸及
びＹ軸方向における接続ピンと挿入孔の中心がずれてい
て、挿入により撓みが生じても、接続ピンはロボットハ
ンドからの解放により撓みが解消されることになって、
接続ピンの折損を生じることなく挿入可能となるので、
Ｘ軸及びＹ軸方向における接続ピンの位置精度を緩和す
ることができるという効果も得られ、これらの総合効果
は、主配線盤の規模が大きくなるほど有利となる。
【図１】本発明による主配線盤用接続ピンの自動挿抜ロ
ボットの実施の形態を示すピン引き抜き時の工程図であ
る。
ボットの実施の形態を示すピン引き抜き時の工程図であ
る。
【図２】図１と同じ実施の形態を示すピン引き抜き時の
工程図である。
工程図である。
【図３】実施の形態の主要構成を示す側面図である。
【図４】接続ピンの挿入時における挿入孔との関係を示
す図である。
す図である。
１ａ，１ｂ マトリックスボード ２ 挿入孔 ３ ロボットハンド ４ａ，４ｂ 支持体 ５ａ，５ｂ 把持部 ６ａ，６ｂ 把持部 ７ａ，７ｂ 突起 ８ａ，８ｂ ネジ軸 ９ａ，９ｂ ギア １０ 接続ピン １１ａ，１１ｂ 突起
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 林 恒行 東京都千代田区内幸町一丁目１番６号 日 本電信電話株式会社内
Claims (2)
- 【請求項１】 挿入孔をマトリックス状に設けた主配線
盤のマトリックスボードと対向する平面領域をＸ軸，Ｙ
軸方向に移動可能で、かつ前記マトリックスボードに対
して接近，離反する方向のＺ軸方向にも移動可能とする
と共に、接続ピンの把持が可能なロボットハンドを備
え、 前記挿入孔に挿入されている接続ピンを抜き取る場合、
前記ロボットハンドをＸ軸，Ｙ軸方向に移動させて目標
の接続ピンと対向する位置に位置付けた後、前記ロボッ
トハンドを前記マトリックスボードに対して接近，離反
を繰り返すようにＺ軸方向に移動させると共に、前記ロ
ボットハンドによる前記接続ピンの把持と解放を繰り返
して、前記接続ピンを前記挿入孔から抜き取り、かつ接
続ピンをマトリックスボードの挿入孔に挿入する場合
は、前記ロボットハンドに接続ピンを把持させると共に
前記ロボットハンドをＸ軸，Ｙ軸方向に移動させて目標
の挿入孔と対向する位置に位置付けた後、前記ロボット
ハンドを前記マトリックスボードに対して接近，離反を
繰り返すようにＺ軸方向に移動させると共に、前記ロボ
ットハンドによる前記接続ピンの解放、前記ロボットハ
ンドによる前記接続ピン頭部の押圧を行って前記接続ピ
ンを挿入孔に挿入することを特徴とする主配線盤用接続
ピンの自動挿抜ロボット。 - 【請求項２】 請求項１において、 主配線盤のマトリックスボードの挿入孔に挿入されてい
る接続ピンを抜き取る場合、前記ロボットハンドをＸ
軸，Ｙ軸方向に移動させて目標の接続ピンと対向する位
置に位置付けた後、前記ロボットハンドを前記マトリッ
クスボードに対して接近するようにＺ軸方向に移動させ
て目標の接続ピンを把持させ、更に前記ロボットハンド
を前記マトリックスボードに対して離反するようにＺ軸
方向に移動させて前記接続ピンを途中まで引き抜いた
後、前記接続ピンに対する前記ロボットハンドの把持を
解除し、その後前記ロボットハンドを前記マトリックス
ボードに対して接近するようにＺ軸方向に移動させて前
記接続ピンを把持させることによりの把持位置を変えて
から前記ロボットハンドを前記マトリックスボードに対
して接近するようにＺ軸方向に移動させて前記接続ピン
を挿入孔から抜き取り、かつ接続ピンをマトリックスボ
ードの挿入孔に挿入する場合は、前記ロボットハンドに
接続ピンを把持させると共に前記ロボットハンドをＸ
軸，Ｙ軸方向に移動させて目標の挿入孔と対向する位置
に位置付けた後、前記ロボットハンドを前記マトリック
スボードに対して接近するようにＺ軸方向に移動させて
目標の挿入孔に前記接続ピンを途中まで挿入し、その後
前記接続ピンに対する前記ロボットハンドの把持を解除
し、前記ロボットハンドを前記マトリックスボードに対
して離反するようにＺ軸方向に移動させてから、前記ロ
ボットハンドの先端で前記接続ピンの頭部を押圧して接
続ピンを挿入孔に挿入するよう制御する制御手段を備え
たことを特徴とする主配線盤用接続ピンの自動挿抜ロボ
ット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25359195A JP3638162B2 (ja) | 1995-09-29 | 1995-09-29 | 主配線盤用接続ピンの自動挿抜ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25359195A JP3638162B2 (ja) | 1995-09-29 | 1995-09-29 | 主配線盤用接続ピンの自動挿抜ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0998520A true JPH0998520A (ja) | 1997-04-08 |
| JP3638162B2 JP3638162B2 (ja) | 2005-04-13 |
Family
ID=17253510
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25359195A Expired - Fee Related JP3638162B2 (ja) | 1995-09-29 | 1995-09-29 | 主配線盤用接続ピンの自動挿抜ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3638162B2 (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102275160A (zh) * | 2010-06-14 | 2011-12-14 | 株式会社丰电子工业 | 机械手装置以及多关节机器人 |
| JP2012000687A (ja) * | 2010-06-14 | 2012-01-05 | Yutaka Electronics Industry Co Ltd | ハンド装置及び多関節ロボット |
| JP2012045677A (ja) * | 2010-08-27 | 2012-03-08 | Espec Corp | ワーク搬出入装置及び乾燥処理装置 |
| CN105538334A (zh) * | 2016-01-28 | 2016-05-04 | 申科谱自动化科技（珠海）有限公司 | 元件折弯带力矩检测机械手 |
| JP2020049581A (ja) * | 2018-09-26 | 2020-04-02 | オムロン株式会社 | エンドエフェクタおよびエンドエフェクタ装置 |
| JP2020121361A (ja) * | 2019-01-30 | 2020-08-13 | 矢崎総業株式会社 | コネクタ嵌合装置 |
| CN114352611A (zh) * | 2020-10-12 | 2022-04-15 | 王鼎瑞 | 扣件结构组装于板体的方法 |
| CN114473100A (zh) * | 2020-11-12 | 2022-05-13 | 王鼎瑞 | 连接件结构组装于对象的方法 |
| US20220152716A1 (en) * | 2020-11-19 | 2022-05-19 | Ting-Jui Wang | Soldering component and method of assembling soldering component to object |
| CN114352611B (zh) * | 2020-10-12 | 2024-05-24 | 王鼎瑞 | 扣件结构组装于板体的方法 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102549880B1 (ko) * | 2022-06-21 | 2023-07-03 | 주식회사 대창 모터스 | 자율주행 섀시 플랫폼과 캐빈의 로봇핸드 방식 결합장치 |
-
1995
- 1995-09-29 JP JP25359195A patent/JP3638162B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102275160A (zh) * | 2010-06-14 | 2011-12-14 | 株式会社丰电子工业 | 机械手装置以及多关节机器人 |
| JP2012000688A (ja) * | 2010-06-14 | 2012-01-05 | Yutaka Electronics Industry Co Ltd | ハンド装置及び多関節ロボット |
| JP2012000687A (ja) * | 2010-06-14 | 2012-01-05 | Yutaka Electronics Industry Co Ltd | ハンド装置及び多関節ロボット |
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| CN105538334A (zh) * | 2016-01-28 | 2016-05-04 | 申科谱自动化科技（珠海）有限公司 | 元件折弯带力矩检测机械手 |
| CN105538334B (zh) * | 2016-01-28 | 2018-05-29 | 申科谱自动化科技（珠海）有限公司 | 元件折弯带力矩检测机械手 |
| JP2020049581A (ja) * | 2018-09-26 | 2020-04-02 | オムロン株式会社 | エンドエフェクタおよびエンドエフェクタ装置 |
| WO2020066061A1 (ja) * | 2018-09-26 | 2020-04-02 | オムロン株式会社 | エンドエフェクタおよびエンドエフェクタ装置 |
| JP2020121361A (ja) * | 2019-01-30 | 2020-08-13 | 矢崎総業株式会社 | コネクタ嵌合装置 |
| CN114352611A (zh) * | 2020-10-12 | 2022-04-15 | 王鼎瑞 | 扣件结构组装于板体的方法 |
| CN114352611B (zh) * | 2020-10-12 | 2024-05-24 | 王鼎瑞 | 扣件结构组装于板体的方法 |
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| US20220152716A1 (en) * | 2020-11-19 | 2022-05-19 | Ting-Jui Wang | Soldering component and method of assembling soldering component to object |
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|---|---|
| JP3638162B2 (ja) | 2005-04-13 |
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