JPH1119893A - 接続ピンの自動挿抜ロボットに用いられるロボットハンド及び該ロボットハンドを用いた接続ピンの挿抜方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 マトリックスボードに接続ピンを挿抜する時
間を短縮するとともに接続ピンの破損や接触不良を低減
するロボットハンドを提供する。 【解決手段】 互いに接近及び離間し接続ピン２０１の
頭部２０２を側方から挟み込んで接続ピンを把持する複
数個の把持部材４、４を有する把持機構３と、把持部材
間にこれらの把持中心軸と押圧中心軸が一致するように
設けられ把持部材間に位置する接続ピンの頭部の先端部
に当接し該接続ピンがその軸心のまわりに回転するのを
阻止するとともに把持部材に対してマトリックスボード
３０１と背反する軸方向に移動するのを阻止する押圧部
材１３と、把持部材間に設けられ把持部材間に位置する
接続ピンの軸方向に往復移動し該接続ピンに対向して接
続ピンの一対の突起２３、２３にそれぞれ接するように
配置された一対の電極を有する導通チェック部材２１と
を備えたことを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、電話交換システム
に使用される主配線盤のマトリックスボードに対して接
続ピンの挿抜を行う自動挿抜ロボットに用いられるロボ
ットハンド及び該ロボットハンドを用いた接続ピンの挿
抜方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】周知のように、電話交換システムでは、
交換機と利用者の端末機との間にＭＤＦ(Main Distribu
ting Frame)と呼ばれる主配線盤が配置される。この主
配線盤には、マトリックス状に配列された複数個のピン
挿入孔を有するマトリックスボードが設けられ、前記ピ
ン挿入孔に接続ピンを挿抜することによって交換機と端
末機とが接続、遮断されるようになっている。

【０００３】以前はマトリックスボードのピン挿入孔に
接続ピンを挿抜する作業は人手によって行われていた
が、接続ピンは非常に小さくて取り扱いにくく、かつ接
続ピンを軸心のまわりに回転しないように挿入しなけれ
ばならないため、非常に手間がかかっていた。そこで、
この作業を自動的に行うロボットが開発された。

【０００４】図１２〜図１５は従来のロボットによる接
続ピンの挿抜方法を示す図である。図１２（ａ）におい
て、１０１はロボットハンドに設けられた接続ピン２０
１の把持機構であり、把持機構１０１は、互いに接近及
び離間し接続ピン２０１の頭部２０２を側方から挟み込
んで接続ピン２０１を把持する複数個の導電性金属製の
把持部材１０２、１０２を有している。

【０００５】接続ピン２０１は、先端面に互いに電気的
に接続された一対の導電性金属製の突起２０３、２０３
が設けられた頭部２０２と直軸部２０４とからなり、直
軸部２０４の先端側の外周部には周方向に延びる複数個
の帯状の導体（不図示）が周方向及び軸方向に間隔をお
いて設けられている。一方、マトリックスボード３０１
は多層構造となっており、各層におけるピン挿入孔３０
２の内部に臨む部分にはそれぞれ導体が設けられてお
り、接続ピン２０１をピン挿入孔３０２に挿入すると、
接続ピン２０１の導体がピン挿入孔３０２内部の複数個
の導体に接触し、マトリックスボード３０１の層と層が
電気的に接続されるようになっている。

【０００６】まず、接続ピン２０１の挿入方法について
説明すると、ロボットハンドは、トレイまたはカートリ
ッジ（不図示）にセットされた接続ピン２０１を把持機
構１０１によって把持し、接続ピン２０１がマトリック
スボード３０１の一つのピン挿入孔３０２に対向する位
置に移動する（図１２（ａ））次に、ロボットハンドが
マトリックスボード３０１に向かって移動し、接続ピン
２０１をピン挿入孔３０２に途中まで挿入し、把持機構
１０１による接続ピン２０１の把持を解除する（図１２
（ｂ））。

【０００７】次に、ロボットハンドがマトリックスボー
ド３０１と背反する方向に若干量移動し、把持機構１０
１によって接続ピン２０１の頭部２０２の先端部を把持
し（図１２（ｃ））、ロボットハンドがマトリックスボ
ード３０１に向かって移動して接続ピン２０１をピン挿
入孔３０２に深く押し込む（図１２（ｄ））。次に、把
持機構１０１による接続ピン２０１の把持を解除し（図
１３（ａ））、ロボットハンド１０１がマトリックスボ
ード３０１と背反する方向に移動し、接続ピン２０１と
離れた位置で把持部材１０２、１０２を互いに接近させ
る（図１３（ｂ））。そして、ロボットハンドがマトリ
ックスボード３０１に向かって移動し、把持部材１０
２、１０２によって接続ピン２０１の頭部を押圧して接
続ピン２０１をピン挿入孔３０２に完全に押し込む（図
１３（ｃ））。

【０００８】そして、把持部材１０２、１０２間に電圧
を印可し、把持部材１０２、１０２が導通しているか否
かをチェックし、導通している場合にはロボットハンド
をマトリックスボード３０１と背反する方向に移動させ
る。

【０００９】把持部材１０２、１０２が導通していない
場合には、以下の方法によって接続ピン２０１をピン挿
入孔３０２から引き抜く。まず、ロボットハンドがマト
リックスボード３０１と背反する方向に移動し、接続ピ
ン２０１と離れた位置で把持部材１０２、１０２が離間
する（図１４（ａ））。次に、ロボットハンドがマトリ
ックスボード３０１に向かって移動し、把持機構１０１
によって接続ピン２０１の頭部２０２の先端部を把持す
る（図１４（ｂ））。

【００１０】次に、ロボットハンドがマトリックスボー
ド３０１と背反する方向に移動し、接続ピン２０１をピ
ン挿入孔３０２から途中まで引き抜き（図１４
（ｃ））、把持機構１０１による接続ピン２０１の把持
を解除する（図１４（ｄ））。次に、ロボットハンドが
マトリックスボード３０１に向かって若干量移動し、把
持機構１０１によって接続ピン２０１の頭部２０２を把
持し（図１５（ａ））、ロボットハンドがマトリックス
ボード３０１と背反する方向に移動して接続ピン２０１
をピン挿入孔３０２から引き抜く（図１５（ｂ））。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】上述したように、従来
の自動挿抜ロボットでは、接続ピンの挿入から抜き取り
までの一サイクル中におけるロボットハンドの動作回数
が多いため、接続ピンの挿抜に時間がかかるという問題
があった。

【００１２】また、ロボットハンドの把持機構の把持中
心軸と把持機構に把持された接続ピンの軸心とがずれて
いる場合には、接続ピンの軸心とピン挿入孔の軸心とが
ずれるため、接続ピンをピン挿入孔に挿入すると、接続
ピンが曲がって破損したり、ピン挿入孔に完全に挿入さ
れずに接触不良を引き起こしたりすることがある。な
お、接続ピンがピン挿入孔に途中まで挿入された時に一
旦把持機構が解除されるため、接続ピンの弾性によって
ピン挿入孔との軸心のずれはある程度補正されるもの
の、接続ピンの軸心と把持機構の把持中心軸とのずれは
解消されていないため、接続ピンを再び把持機構で把持
してピン挿入孔に押し込むときに接続ピンが曲がって上
述した問題を引き起こすことがある。

【００１３】本発明は上述した事情に鑑みて創案された
ものであって、マトリックスボードに接続ピンを挿抜す
る時間を短縮するとともに接続ピンの破損や接触不良を
低減することができるロボットハンド及び該ロボットハ
ンドを用いた接続ピンの挿抜方法を提供することを目的
としてなされたものである。

【００１４】

【課題を解決するための手段】上述した目的を達成する
ために、請求項１の発明は、マトリックス状に配列され
た複数個のピン挿入孔を有するマトリックスボードの前
記ピン挿入孔に、頭部の先端面に互いに電気的に接続さ
れた一対の導電性を有する突起が設けられた接続ピンを
軸方向に挿抜する自動挿抜ロボットに用いられるロボッ
トハンドであって、互いに接近及び離間し前記接続ピン
の頭部を側方から挟み込んで前記接続ピンを把持する複
数個の把持部材を有する把持機構と、前記複数個の把持
部材間にこれらの把持中心軸と押圧中心軸が一致するよ
うに設けられ前記把持部材間に位置する接続ピンの頭部
の先端部に当接し該接続ピンがその軸心のまわりに回転
するのを阻止するとともに前記把持部材に対して前記マ
トリックスボードと背反する軸方向に移動するのを阻止
する押圧部材と、前記複数個の把持部材間に設けられ前
記把持部材間に位置する接続ピンの軸方向に往復移動し
該接続ピンと対向して前記一対の突起にそれぞれ接する
ように配置された一対の電極を有する導通チェック部材
と、を備えたことを特徴とするものである。

【００１５】また、請求項２の発明は、マトリックス状
に配列された複数個のピン挿入孔を有するマトリックス
ボードの前記ピン挿入孔に、頭部の先端面に互いに電気
的に接続された一対の導電性を有する突起が設けられた
接続ピンを軸方向に挿抜する自動挿抜ロボットに用いら
れるロボットハンドであって、互いに接近及び離間し前
記接続ピンの頭部を側方から挟み込んで前記接続ピンを
把持する複数個の把持部材を有する把持機構と、前記複
数個の把持部材間にこれらの把持中心軸と押圧中心軸が
一致するように設けられ前記把持部材間に位置する接続
ピンの頭部の先端部に当接し該接続ピンがその軸心のま
わりに回転するのを阻止するとともに前記把持部材に対
して前記マトリックスボードと背反する軸方向に移動す
るのを阻止する押圧部材と、前記複数個の把持部材間に
設けられ前記把持部材間に位置する接続ピンの軸方向に
往復移動し該接続ピンと対向して前記一対の突起にそれ
ぞれ接するように配置された一対の電極を有する導通チ
ェック部材とを備えたものを用いた接続ピンの挿抜方法
であって、前記接続ピンを把持した前記ロボットハンド
をカメラで撮像し、得られた画像から前記接続ピンの軸
心と前記把持機構の把持中心軸との位置ずれ量を認識す
る工程と、前記ロボットハンドを、前記接続ピンの軸心
と前記把持機構の把持中心軸との位置ずれによる誤差を
補正しながら前記接続ピンが前記複数個のピン挿入孔の
うちの一つに対向するように位置決めし、前記ロボット
ハンドを前記マトリックスボードに向かって移動させて
前記接続ピンを前記ピン挿入孔に途中まで挿入し、前記
把持機構による前記接続ピンの把持を解除する工程と、
前記ロボットハンドの位置を前記位置ずれ量だけ補正し
て前記ピン挿入孔に途中まで挿入された接続ピンの軸心
と前記押圧部材の押圧中心軸とを一致させ、前記ロボッ
トハンドを前記マトリックスボードに向かって移動さ
せ、前記押圧部材によって前記接続ピンの頭部を押圧し
て前記接続ピンを前記ピン挿入孔に完全に挿入する工程
と、前記導通チェック部材を前記接続ピン側に移動さ
せ、前記導通チェック部材の一対の電極間に電圧を印加
してこれらが導通しているか否かをチェックし、導通し
ている場合には前記ロボットハンドを前記マトリックス
ボードと背反する方向に移動させ、導通していない場合
には前記把持機構によって前記接続ピンを把持し、前記
ロボットハンドを前記マトリックスボードと背反する方
向に移動させて前記接続ピンを前記ピン挿入孔から引き
抜く工程と、を含むことを特徴とするものである。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の具体的な実施形態
を図面を参照しながら説明する。図１は本発明の一実施
形態であるロボットハンド１を備えた自動挿抜ロボット
の概略構成図、図２はロボットハンド１の一部破断正面
図、図３は図２の一部省略底面図、図４は図１のＡ−Ａ
線矢視図、図５は図４の一部拡大図、図６は図５の一部
省略底面図、図７は図２の一部拡大図、図８は図７の一
部省略底面図である。なお、接続ピン及びマトリックス
ボードについては、上述した従来例で説明したものと同
一のものが使用される。

【００１７】図１に示すように、ロボットハンド１は、
マトリックスボード３０１の載置部と、接続ピン２０１
がセットされたトレイ（またはカートリッジ）４０１と
の上方に配置され、図示しない移動機構によってマトリ
ックスボード３０１の表面と平行な平面内においてＸ軸
方向及びＹ軸方向に移動するとともに垂直方向に移動
し、さらに後述する垂直方向にのびる把持中心軸Ｃ．Ｌ
（図５、図６参照）まわりに回転するようになってい
る。

【００１８】図４に示すように、ロボットハンド１の本
体２の下部には、マトリックスボード３０１の表面と平
行な方向に互いに接近および離間する一対の把持部材
４、４を有する把持機構３が設けられている。図５に示
すように、把持部材４、４は下端部に把持指５を有し、
これらの把持指５、５によって接続ピン２０１の頭部２
０２を側方から挟み込んで接続ピン２０１を把持する。
把持指５、５の内側面には垂直方向に間隔をおいて三個
の突起６〜８が形成され、上下の突起６、８の内側面に
は、図６に示すように垂直方向に延びる断面Ｖ字形の溝
（突起８の溝８ａのみ図示）が刻設されており、把持指
５、５間に挟み込まれた接続ピン２０１の頭部２０２の
左右両端がこれらのＶ溝に収容されるようになってい
る。

【００１９】図２に示すように、ロボットハンド本体２
の左側面には絶縁体９を介して正面視形状がＬ字形のブ
ロック１０が取り付けられている。図３に示すように、
ブロック１０は、前後一対の導電性金属製の構成部材１
１、１１をシート状の絶縁材１２を介して重ね合わせて
なるもので、下部の先端部には幅が縮小した押圧部材１
３が形成されている。押圧部材１３は把持部材４、４間
に位置する接続ピン２０１の頭部２０２を軸方向に押圧
するためのもので、その押圧中心軸Ｐ．Ｌ（図５、図７
参照）が把持部材４、４の把持中心軸Ｃ．Ｌ（図５、図
６参照）と一致するように把持部材４、４間に位置して
いる。

【００２０】押圧部材１３の下面には前後方向に延びる
断面Ｖ字形の溝１４ａが刻設された突起１４が設けられ
ている。図７に示すように、把持指５、５間に挟み込ま
れた接続ピン２０１の頭部２０２の先端部がこの溝１４
ａ内に収容され、頭部２０２の矩形の先端面の両側縁が
溝１４ａの斜面に当接して接続ピン２０１の軸心まわり
の回転が規制されるとともに接続ピン２０１が把持部材
４、４に対してマトリックスボード３０１と背反する軸
方向に移動しないようになっている。

【００２１】押圧部材１３の先端側には、後述する導電
チェック部材２１を収容する隙間１５が設けられてい
る。この隙間１５は押圧部材１３の側面と平行に形成さ
れ、押圧部材１３の上面と側面に沿って互いに連通した
スリット状の開口部（不図示）を形成し、これらの開口
部を介して導電チェック部材２１を受け入れるようにな
っている。隙間１５の下端部は導通チェック部材２１の
先端下端部の形状に対応したテーパ形状となっており、
その先端部は、図８に示すように、溝１４ａの底部に沿
って貫通し、スリット状の開口部１６を形成している。

【００２２】図２に示すように、ロボットハンド本体２
の右側にはガイド部材１７を介して正面視形状がほぼ逆
Ｌ字形の昇降体１８が取り付けられている。昇降体１８
は、ガイド部材１７によって垂直方向に案内されてお
り、図示しない駆動機構によって垂直方向に往復移動す
る。昇降体１８は、図３に示すように、前後一対の導電
性金属製の構成部材１９、１９をシート状の絶縁材２０
を介して重ね合わせてなるもので、下部の先端部には幅
が縮小した導通チェック部材２１（図７参照）が形成さ
れており、上述したように、導通チェック部材２１は押
圧部１３の隙間１５内に収容されている。導通チェック
部材２１の先端部には下方に向けて突出したテーパ状の
突出部２２が形成され、この突出部２２の先端は平板状
となっており、押圧部１３に形成されたスリット状の開
口部１６（図８参照）を介して溝１４ａ内へ突出するこ
とができるようになっている。

【００２３】図８に示すように、突出部２０の先端面
は、把持部材４、４間に挟み込まれた接続ピン２０１の
先端面の突起２０３、２０３にそれぞれ接する電極２
３、２３となっている。これらの電極２３、２３は、上
述したシート状の絶縁材２０によって電気的に絶縁され
た状態となっている。図３に示すように、昇降体１８の
構成部材１９、１９はそれぞれテスタ２４に接続されて
おり、電極２３、２３が導通しているか否かをテスタ２
４でチェックすることができるようになっている。

【００２４】図１に示すように、マトリックスボード３
０１の載置部と接続ピン２０１を収容したトレイまたは
カートリッジ４０１との間には、ロボットハンド１によ
って把持された接続ピン２０１及び把持機構３を下方か
ら撮像するカメラ２５が設けられている。カメラ２５は
ロボットの制御装置２６に接続され、制御装置２６は、
カメラ２５で撮像した画像を画像処理する画像処理手段
２７と、画像処理手段２７で処理された画像から接続ピ
ン２０１の軸心と把持機構３の把持中心軸Ｃ．Ｌ（図
５、図６参照）との位置ずれ量を認識する認識手段２８
とを有している。

【００２５】次に、本実施形態の動作を図９〜図１１を
参照しながら説明する。まず、トレイ（またはカートリ
ッジ）４０１にセットされた接続ピン２０１をロボット
ハンド１の把持機構３によって把持し、カメラ２５で接
続ピン２０１及び把持機構３を撮像する。この画像は制
御装置２６に送られ、画像処理手段２７によって画像処
理された後、認識手段２８によって接続ピン２０１の軸
心と把持機構３の把持中心軸との位置ずれ量が認識され
る。

【００２６】次に、ロボットハンド１が水平方向に移動
し、接続ピン２０１がマトリックスボード３０１のピン
挿入孔３０２の一つに対向するように位置決めされる
（図９（ａ））。このとき、制御装置２６は、把持機構
３の把持中心軸と接続ピン２０１の軸心とのずれを補正
しながらロボットハンド１を位置決めするため、接続ピ
ン２０１の軸心とピン挿入孔３０２の軸心とが一致す
る。

【００２７】次に、ロボットハンド１がマトリックスボ
ード３０１に向かって移動して接続ピン２０１をピン挿
入孔３０２に途中まで挿入し、把持部材４、４が離間し
て接続ピン２０１の把持を解除する（図９（ｂ））。上
述したように、接続ピン２０１とピン挿入孔３０２との
軸心が一致しているため、接続ピン２０１は曲がること
なくスムーズにピン挿入孔３０２に挿入される。

【００２８】次に、ロボットハンド１が上方に移動して
停止し、ロボットハンド１が水平方向に移動してロボッ
トハンド１の位置が上述した軸心の位置ずれ量だけ補正
される。これによって、ピン挿入孔３０２に途中まで挿
入された接続ピン２０１の軸心と把持機構３の把持中心
軸（即ち、押圧部材１３の押圧中心軸）とが一致する
（図９（ｃ））。なお、図９（ｂ）に示す状態のままで
軸心の位置ずれ量を補正できる場合には、ロボットハン
ド１を上昇させなくてもよい。

【００２９】次に、ロボットハンド１がマトリックスボ
ード３０１に向かって移動し、押圧部材１３によって接
続ピン２０１の頭部を押圧して接続ピン２０１をピン挿
入孔３０２に完全に挿入する（図１０（ａ））。上述し
たように、押圧部材１３の軸心と接続ピン２０１の軸心
とが一致しているため、接続ピン２０１は曲がることな
くスムーズにピン挿入孔３０２に挿入される。

【００３０】次に、昇降体１８が接続ピン２０１側に移
動し、導通チェック部材２１の先端面の電極２３、２３
がそれぞれ接続ピン２０１の頭部の突起２０３、２０３
に接触する（図１０（ｂ））。そして、テスタ２４が電
極２３、２３間に電圧を印加して電極２３、２３が導通
しているか否かをチェックする。

【００３１】電極２３、２３が導通している場合には、
ロボットハンド１がマトリックスボード３０１と背反す
る方向に移動し、次の接続ピン２０１の挿入を行う。電
極２３、２３が導通していない場合には、把持機構３が
接続ピン２０１の頭部２０２を把持し（図１１
（ａ））、ロボットハンド１がマトリックスボード３０
１と背反する方向に移動して接続ピン２０１をピン挿入
孔３０２から引き抜く（図１１（ｂ））。

【００３２】このように本発明の接続ピンの挿抜方法で
は、従来の接続ピンの挿抜方法に比べてロボットハンド
の動作回数が少ないので、ロス時間が低減し、接続ピン
の挿抜を短時間で行うことができる。

【００３３】また、本発明では、接続ピンをピン挿入孔
に途中まで挿入する仮挿入においては接続ピンの軸心と
ピン挿入孔の軸心とを一致させてから挿入し、ピン挿入
孔に途中まで挿入された接続ピンを完全に挿入する本挿
入においては、接続ピンの軸心と押圧部材の押圧中心軸
とを一致させてから挿入するようにしているので、接続
ピンは曲がることなくスムーズにピン挿入孔に挿入され
る。したがって、接続ピンの破損や接触不良が低減す
る。

【００３４】なお、本発明は上述した実施形態に限定さ
れるものではなく、特許請求の範囲に記載した事項の範
囲内において他の形態で実施することも可能である。

【００３５】

【発明の効果】以上説明したように本発明に係るロボッ
トハンド及び該ロボットハンドを用いた接続ピンの挿抜
方法によれば、従来に比べてロボットハンドの動作回数
が大幅に低減するので、接続ピンの挿抜に要する時間を
短縮することができる。

【００３６】また、接続ピンの軸心と、ピン挿入孔の軸
心及び押圧部材の押圧中心軸とを一致させて挿入を行う
ようにしたことにより、接続ピンが曲がらずにピン挿入
孔に挿入されるので、接続ピンの破損や接触不良が低減
する。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施形態であるロボットハンド１
を備えた自動挿抜ロボットの概略構成図。

【図２】 ロボットハンド１の一部破断正面図。

【図３】 図２の一部省略底面図。

【図４】 図２のＡ−Ａ線矢視図。

【図５】 図４の一部拡大図。

【図６】 図５の一部省略底面図。

【図７】 図２の一部拡大図。

【図８】 図７の一部省略底面図。

【図９】 本発明の接続ピンの挿入方法を示す図。

【図１０】 本発明の接続ピンの挿入方法を示す図。

【図１１】 本発明の接続ピンの抜き取り方法を示す
図。

【図１２】 従来の接続ピンの挿入方法を示す図。

【図１３】 従来の接続ピンの挿入方法を示す図。

【図１４】 従来の接続ピンの抜き取り方法を示す図。

【図１５】 従来の接続ピンの抜き取り方法を示す図。

【符号の説明】

１ ロボットハンド ３ 把持機構 ４ 把持部材 １３ 押圧部材 ２１ 導通チェック部材 ２３ 電極 ２５ カメラ ２０１ 接続ピン ２０２ 頭部 ２０３ 突起 ３０１ マトリックスボード ３０２ ピン挿入孔

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 マトリックス状に配列された複数個のピ
   ン挿入孔を有するマトリックスボードの前記ピン挿入孔
   に、頭部の先端面に互いに電気的に接続された一対の導
   電性を有する突起が設けられた接続ピンを軸方向に挿抜
   する自動挿抜ロボットに用いられるロボットハンドであ
   って、 互いに接近及び離間し前記接続ピンの頭部を側方から挟
   み込んで前記接続ピンを把持する複数個の把持部材を有
   する把持機構と、 前記複数個の把持部材間にこれらの把持中心軸と押圧中
   心軸が一致するように設けられ前記把持部材間に位置す
   る接続ピンの頭部の先端部に当接し該接続ピンがその軸
   心のまわりに回転するのを阻止するとともに前記把持部
   材に対して前記マトリックスボードと背反する軸方向に
   移動するのを阻止する押圧部材と、 前記複数個の把持部材間に設けられ前記把持部材間に位
   置する接続ピンの軸方向に往復移動し該接続ピンと対向
   して前記一対の突起にそれぞれ接するように配置された
   一対の電極を有する導通チェック部材と、を備えたこと
   を特徴とする接続ピンの自動挿抜ロボットに用いられる
   ロボットハンド。
2. 【請求項２】 マトリックス状に配列された複数個のピ
   ン挿入孔を有するマトリックスボードの前記ピン挿入孔
   に、頭部の先端面に互いに電気的に接続された一対の導
   電性を有する突起が設けられた接続ピンを軸方向に挿抜
   する自動挿抜ロボットに用いられるロボットハンドであ
   って、互いに接近及び離間し前記接続ピンの頭部を側方
   から挟み込んで前記接続ピンを把持する複数個の把持部
   材を有する把持機構と、前記複数個の把持部材間にこれ
   らの把持中心軸と押圧中心軸が一致するように設けられ
   前記把持部材間に位置する接続ピンの頭部の先端部に当
   接し該接続ピンがその軸心のまわりに回転するのを阻止
   するとともに前記把持部材に対して前記マトリックスボ
   ードと背反する軸方向に移動するのを阻止する押圧部材
   と、前記複数個の把持部材間に設けられ前記把持部材間
   に位置する接続ピンの軸方向に往復移動し該接続ピンと
   対向して前記一対の突起にそれぞれ接するように配置さ
   れた一対の電極を有する導通チェック部材とを備えたも
   のを用いた接続ピンの挿抜方法であって、 前記接続ピンを把持した前記ロボットハンドをカメラで
   撮像し、得られた画像から前記接続ピンの軸心と前記把
   持機構の把持中心軸との位置ずれ量を認識する工程と、 前記ロボットハンドを、前記接続ピンの軸心と前記把持
   機構の把持中心軸との位置ずれによる誤差を補正しなが
   ら前記接続ピンが前記複数個のピン挿入孔のうちの一つ
   に対向するように位置決めし、前記ロボットハンドを前
   記マトリックスボードに向かって移動させて前記接続ピ
   ンを前記ピン挿入孔に途中まで挿入し、前記把持機構に
   よる前記接続ピンの把持を解除する工程と、 前記ロボットハンドの位置を前記位置ずれ量だけ補正し
   て前記ピン挿入孔に途中まで挿入された接続ピンの軸心
   と前記押圧部材の押圧中心軸とを一致させ、前記ロボッ
   トハンドを前記マトリックスボードに向かって移動さ
   せ、前記押圧部材によって前記接続ピンの頭部を押圧し
   て前記接続ピンを前記ピン挿入孔に完全に挿入する工程
   と、 前記導通チェック部材を前記接続ピン側に移動させ、前
   記導通チェック部材の一対の電極間に電圧を印加してこ
   れらが導通しているか否かをチェックし、導通している
   場合には前記ロボットハンドを前記マトリックスボード
   と背反する方向に移動させ、導通していない場合には前
   記把持機構によって前記接続ピンを把持し、前記ロボッ
   トハンドを前記マトリックスボードと背反する方向に移
   動させて前記接続ピンを前記ピン挿入孔から引き抜く工
   程と、を含むことを特徴とする接続ピンの挿抜方法。