JPH098831A - 通信制御方法および装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 信頼性があり伝送効率がよくかつ安価な通信
制御方法および装置を提供する。 【構成】 ノードが複数個伝送路に接続され、各通信制
御装置間でデータを送受する通信制御装置において：送
信側ノードは、送信データ列（４）を含む通信フレーム
を送信し、受信側ノードは、受信した通信フレームを解
読し、受信データとしてストアし、通信フレームにエラ
ーがないと判断したときには、そのストアした受信デー
タ中の前記送信データ列（４）に対応する受信データを
そのまま返信データ列（肯定信号）（６）として送信側
ノードに返信するように構成される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は通信制御方法および装置
に関するものであり、より詳細には、受信側ノードにお
いて、受信信号にエラーがない場合、受信信号そのもの
を送信側ノードに返信する通信制御方法および装置に関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】図２４は従来の通信制御装置を使用する
ＬＡＮシステムの一例を示す図である。図２４を用い
て、従来の通信制御装置を使用するＬＡＮシステムを説
明する。図２４のＬＡＮシステムの伝送路１０にはノー
ドＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅの５つのノードが接続される。ノ
ードＡは通信制御装置１０００、外部制御装置１３、制
御系２９から構成される。他のノードＢ、ノードＣ、ノ
ードＤ、ノードＥも同様に通信制御装置、外部制御装
置、制御系から構成される。

【０００３】図２５は従来の通信フレームフォーマット
の一例である。この通信フレームフォーマットは、通信
の開始を示す開始信号１、送信先を示す相手アドレス
２、送信元を示す自己アドレス３、通信すべきデータの
領域を示す送信データ列４、送信データの終了を示す送
信データ終了信号５と、および送信側の送信信号に対す
るエラーの検出の有無を受信側から送信側に返信する肯
定／非肯定信号６６と通信フレームの終了を示す通信終
了信号７で構成される。領域８は送信側が送出する信号
であり、領域９は受信側が送出する信号である。従来は
この肯定／非肯定信号６６には自ノードに割り付けられ
ている自己アドレスを肯定信号として返信し、非肯定の
場合は返信しないように構成されていた。また別の方法
としては肯定／非肯定信号６６には肯定（エラー無し）
の場合「１」、非肯定（エラーあり）の場合「０」のよ
うに、１ビットのみを返送するように構成されるシステ
ムもある。

【０００４】この通信フレームフォーマットを使った通
信方法について図２５，図２７を用いて説明する。図２
７は従来の通信制御装置１０００の概略図を示す図であ
る。図２７において、２９は制御系を示し、例えば、こ
のシステムが自動車に応用される場合は、この制御系
は、窓ガラスの開閉、エンジンの制御、ワイパの駆動等
の物理系から構成される。または物理系を制御する系で
ある。１３は外部制御装置を示し、この外部制御装置
は、制御系２９で発生された制御信号を処理し、または
制御系２９を駆動するための制御信号を発生するＣＰＵ
等で構成される。１０００は通信制御装置を示し、ＣＰ
Ｕと他のノードのＣＰＵとの間で通信を行うための装置
である。

【０００５】外部制御装置１３はライン１３ａを介して
通信制御装置内の外部制御装置インタフェース部１００
６に接続される。外部制御装置１３は、制御系２９から
送信要求、例えば、「ワイパを駆動せよ」との要求が生
じた場合、ライン１３ａを介して外部制御装置インタフ
ェース部に送信要求を発し、例えば、「ワイパを駆動せ
よ」との送信データを通信制御装置に転送する。転送さ
れた送信データは外部制御装置インタフェース部とライ
ン１００９を介して送信バッファレジスタ１００３に書
込まれる。書込まれた送信データはライン１０１０を介
して送信制御部１００１に入力される。送信制御部１０
０１はこの送信データを対象に通信フレームに組み立て
送信信号１０１４としてドライバ１１を介して伝送路１
０に送出する。

【０００６】次に受信動作について説明する。伝送路と
接続される他ノードのレシーバ１２より受信される、例
えば、「ワイパを駆動せよ」との受信信号１０１５は受
信制御部１００２に入力される。受信制御部１００２は
受信信号の通信フレームフォーマット中の相手アドレス
２と外部制御装置１３より自己アドレスレジスタ１００
５に予め書込まれている自己アドレスデータと比較し、
比較結果が一致した場合、受信処理に移行する。受信制
御部１００２はライン１０１１を介して受信バッファレ
ジスタ１００４に受信データを書込む。受信制御部１０
０２が受信エラーを検出しなかった場合、ライン１０２
４を介して送信制御部１００１に返信データ列を送信す
るように指示する。送信制御部１００１はライン１００
８を介して接続される自己アドレスレジスタ１００５に
格納されるデータを対象に返信データ列を組み立て送信
ノードに返信する。またエラーの検出されなかった受信
バッファレジスタ内の受信データはライン１０１２を介
して接続される外部制御装置インタフェース部を介して
外部制御装置１３に読み出される。

【０００７】図２６は従来の通信フレームフォーマット
の他の例を示す図である。この通信フレームフォーマッ
トは、通信の開始を示す開始信号１、伝送路に接続され
る複数のノードに同時にデータを送信することを示す同
報コード信号６７、送信元を示す自己アドレス３、通信
すべきデータの領域を示す送信データ列４、送信データ
の終了を示す送信データ終了信号５、および送信側の送
信信号に対するエラーの検出の有無を受信側から送信側
に返信する肯定／非肯定信号６８と通信フレームの終了
を示す通信終了信号７で構成される。領域８は送信側が
送出する信号であり領域９は受信側が送出する信号であ
る。この例では、マスタノードＡより送信される通信フ
レームを全てのスレーブノードＢ，Ｃ，Ｄ，Ｅが受信し
処理を行う。

【０００８】肯定／非肯定信号列６８は６８ｂ，６８
ｃ，６８ｄ，６８ｅの領域に分けられており、各領域の
データはノードＢ，Ｃ，Ｄ，Ｅに対応する肯定／非肯定
信号である。受信側は、エラーがない場合は、各ノード
に割り付けられている自己アドレスを領域６８ｂ〜６８
ｄを介して肯定信号を返信し、エラーがある場合は肯定
信号を返信しないように構成されていた。別の方法とし
て、エラーがない場合は、「１」を肯定／非肯定信号と
して送信し、エラーが有る場合は「０」を肯定／非肯定
信号として送信する方法もある。

【０００９】図２８は、従来の通信制御装置を使用する
ＬＡＮシステムの他の例を示す図である。図２９は従来
技術の通信制御装置１１００の他の構成を示す図であ
る。図２８のＬＡＮシステムの伝送路１０にはノード
Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅの５つのノードが接続される。ノー
ドＡ，Ｂ，Ｃは通信制御装置１０００、外部制御装置１
３、制御系２９から構成される。他のノードＤ、ノード
Ｅは外部制御装置１３が無く、通信制御装置１１００、
制御系１２００で構成される。

【００１０】図２８のシステムにおいて、図２５の通信
フレームフォーマットを用いた通信方法について図２
５，図２９を用いて説明する。ここでは、図２８のノー
ドＡからノードＤにデータが送信される場合を例に説明
する。送信側の動作は図２７で説明した場合と同じであ
るので省略する。

【００１１】次に受信動作について説明する。伝送路１
０と接続されるレシーバ１２より受信される、例えば、
「ワイパを駆動せよ」との受信信号１２１５は受信制御
部１２０２に入力される。受信制御部１２０２は受信信
号の相手アドレス２と自己アドレスレジスタ１２０５に
予め設定される自己アドレスデータと比較し、比較結果
が一致した場合、受信処理に移行する。受信制御部は１
２１１を介して受信バッファレジスタ１２０４に受信デ
ータを書込む。受信制御部１２０２が受信エラーを検出
しなかった場合、ライン１２２４を介して送信制御部１
２０１に返信データ列を送信するように指示する。

【００１２】送信制御部１２０１はライン１２０８を介
して接続される自己アドレスレジスタ１２０５に格納さ
れるデータによって返信データ列を組み立て送信ノード
に返信する。またエラーの検出されなかった受信バッフ
ァレジスタ内の受信データはライン１２１２を介して接
続される制御系インタフェース部を介して、制御系の１
２０６ｃまたは１２０６ｄの出力に接続された物理系、
例えば、ワイパを駆動する。

【００１３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、図２５
および図２６に示される従来の通信フレームフォーマッ
トを用いた通信制御装置においては、もし、受信側の通
信制御装置のエラー検出機能が故障していた場合、受信
側は本来エラーが含まれている通信フレームにおいても
正常受信として処理する。この場合、受信側は肯定／非
肯定信号によって肯定信号を送信側に返信するため、送
信側は受信側が正常に受信できたものと判断してしま
う。その結果、システム全体の誤動作につながってしま
う弊害があった。

【００１４】また、上述のような誤動作を防止するため
に、受信データについて本来このようなデータは受信し
ないはずである等のチェックをするプログラムが受信側
の外部制御装置（主にマイコン）が有していたとして
も、全てをチェックすることは不可能であり、完全に誤
動作を防止することは不可能であった。

【００１５】さらに、仮にチェックプログラムにて不具
合を検出した場合においても、送信側に再度通信フレー
ムを組み立て、先の通信は正常に受信されていないこと
を送信する必要が生じ、そのために制御プログラムが複
雑になり、かつ伝送路に本来通信すべきデータ以外のデ
ータが通信されるため伝送効率が悪くなる弊害があっ
た。

【００１６】さらに、図２８に示すような外部制御装置
を有しないノードＤ，Ｅ等の場合、チェックプログラム
を走らせるＣＰＵを有していないので、ハードウエアで
この種のチェックを実現するとした場合は通信制御装置
が複雑となり高価な通信制御装置になってしまう弊害が
あった。

【００１７】

【課題を解決するための手段】本発明は以上のような問
題点を解決するための通信制御装置および通信方法を提
供するものである。

【００１８】本発明の通信制御装置を有するノードが複
数個伝送路に接続され、各通信制御装置間でデータを送
受する通信制御方法は：送信側ノードは、送信データ列
（４）を含む通信フレームを送信し、受信側ノードは、
受信した通信フレームを解読し、受信データとしてスト
アし、通信フレームにエラーがないと判断したときに
は、そのストアした受信データ中の送信データ列（４）
に対応する受信データをそのまま返信データ列（肯定信
号）（６）として送信側ノードに返信するステップから
構成される。

【００１９】本発明の通信制御装置を有するノードが複
数個伝送路に接続され、各通信制御装置間でデータを送
受する通信制御方法は：送信側ノードは、送信データ列
（４）を含む通信フレームを送信し、受信側ノードは、
受信した通信フレームを解読し、受信データとしてスト
アし、通信フレームにエラーがないと判断したときに
は、そのストアした受信データ中の送信データ列（４）
に対応する受信データをそのまま返信データ列（肯定信
号）（６）として送信側ノードに返信し、送信側ノード
は返信されてきた返信データ列（６）と自己の送出した
送信データ列（４）とを比較し、一致した場合、再度受
信側ノードに送信ノード肯定信号（１６）を返信し、こ
の送信ノード肯定信号（１６）を受け取った受信側ノー
ドは受信データを有効として処理するステップから構成
される。

【００２０】本発明のそれぞれ制御系および通信制御装
置を有するマスタノードと複数のスレーブノードが伝送
路に接続され、マスタノードと複数のスレーブノードの
通信制御装置間でデータを送受する通信制御方法におい
て：送信側マスタノードは、各スレーブノードに対応し
た領域を有する送信データ列（３５）を含む通信フレー
ムを送信し、受信側スレーブノードは、受信した通信フ
レームを解読し、送信データ列（３５）に対応する受信
データ列の自己スレーブノードに対応したデータのみを
受信データとしてストアし、通信フレームにエラーがな
いと判断したときには、そのストアした受信データをそ
のまま返信データ列（肯定信号）（３６）として送信側
ノードに返信し、送信側マスタノードは返信されてきた
返信データ列（３６）と自己の送出した送信データ列
（３５）とを各スレーブノード対応に比較し、その比較
結果が一致した場合、スレーブノードに割り当てられた
領域に送信ノード肯定信号（３７）を返信し、この送信
ノード肯定信号（３７）を受け取った受信側スレーブノ
ードは自己宛の受信データを有効として処理し、 この
送信ノード肯定信号（３７）を受け取らなかった受信側
スレーブノードは受信した送信データ列（３５）中の自
己スレーブノードに対応した領域のデータを無効として
処理するステップから構成される。

【００２１】本発明の通信制御方法における受信側スレ
ーブノードは、受信した通信フレームにエラーがあると
判断したときには、受信バッファレジスタにストアされ
た自己に割り当てられている領域のデータに対して反転
したデータを返信データ列（肯定信号）（３６）として
送信側マスタノードに返信するステップから構成され
る。

【００２２】本発明の通信制御方法の受信側スレーブノ
ードは、受信した通信フレームにエラーがあると判断し
たときには、各スレーブノード対応に受信エラー検出の
有無を示す識別領域を有する受信バッファレジスタ中の
自己に割り当てられた識別領域に識別ビットを立て、受
信バッファレジスタにストアされた自己に割り当てられ
ている領域のデータおよび識別ビットを返信データ列
（肯定信号）（３６）として送信側マスタノードに返信
するステップから構成される。

【００２３】本発明のそれぞれ制御系および通信制御装
置を有するマスタノードと複数のスレーブノードが伝送
路に接続され、マスタノードと複数のスレーブノードの
通信制御装置間でデータを送受する通信制御方法におい
て：送信側マスタノードは、各スレーブノードに対応し
たデータ領域およびそのデータが有効であるか無効であ
るかを示すと有効無効領域を有する送信データ列（３
５）を含む通信フレームを送信し、受信側スレーブノー
ドは、受信した通信フレームを解読し、送信データ列
（３５）に対応する受信データ列中の自己スレーブノー
ドに対応した受信データおよび有効無効データのみをス
トアし、通信フレームにエラーがないと判断したときに
は、そのストアした受信データおよび有効無効データを
そのまま返信データ列（肯定信号）（３６）として送信
側マスタノードに返信し、送信側マスタノードは返信さ
れてきた返信データ列（３６）と自己の送出した送信デ
ータ列（３５）とを各スレーブノード対応に比較し、そ
の比較結果が一致した場合、スレーブノードに割り当て
られた領域に送信ノード肯定信号（３７）を返信し、こ
の送信ノード肯定信号（３７）を受け取った受信側スレ
ーブノードは、有効無効領域のデータが有効であること
を示す場合は自己宛の受信データを有効とし、有効無効
領域のデータが無効であることを示す場合は自己宛の受
信データを無効として処理するステップから構成され
る。

【００２４】本発明の受信側スレーブノードは、受信し
た通信フレームにエラーがあると判断したときには、受
信バッファレジスタにストアされた自己に割り当てられ
ている領域のデータに対して反転したデータを返信デー
タ列（肯定信号）（３６）として送信側マスタノードに
返信するステップから構成される。

【００２５】本発明の受信側スレーブノードは、受信し
た通信フレームにエラーがあると判断したときには、各
スレーブノード対応に受信エラー検出の有無を示す識別
領域を有する受信バッファレジスタ中の自己に割り当て
られた識別領域に識別ビットを立て、受信バッファレジ
スタにストアされた自己に割り当てられている領域のデ
ータおよび識別ビットを返信データ列（肯定信号）（３
６）として送信側マスタノードに返信するステップから
構成される。

【００２６】本発明のそれぞれ制御系および通信制御装
置を有するマスタノードと複数のスレーブノードが伝送
路に接続され、マスタノードと複数のスレーブノードの
通信制御装置間でデータを送受する通信制御方法におい
て：送信側スレーブノードは、各スレーブノードに対応
したデータ領域およびスレーブ側識別領域を有する送信
データ列（５１）を含む通信フレームを、各スレーブノ
ードのいずれかのノードが送信を開始した場合、他のス
レーブノードは、送信を開始したスレーブノードに追従
して送信データ列（５１）中の自己スレーブノードに対
応した領域のデータおよび識別データをマスタノードに
送信し、受信側マスタノードは、受信した通信フレーム
を解読し、通信フレームにエラーがないと判断したとき
には、各スレーブノードに対応した肯定信号（５２）を
送信側スレーブノードに返信し、返信されてきた肯定信
号（５２）を受け取った送信側スレーブノードは、マス
タノード宛の送信が完了したと判断するステップから構
成される。

【００２７】本発明の通信制御方法のスレーブ側識別領
域はスレーブノードが送信を行ったことを示すフラッグ
を有し、受信マスタノードは、スレーブノードからの送
信データ列（５１）にスレーブノードが送信を行ったこ
とを示す領域に識別フラッグが立っているスレーブノー
ドに対してのみ肯定信号を返信するステップから構成さ
れる。

【００２８】本発明の通信制御装置を有するノードが複
数個伝送路に接続され、各通信制御装置間でデータを送
受する通信制御装置において：送信側ノードとして動作
するに必要な；送信データをストアする送信バッファレ
ジスタと、その送信バッファレジスタにストアされた送
信データを通信フレームに組み立てて送信する送信制御
部とを有し、受信側ノードとして動作するに必要な；受
信した通信フレームを解読し、通信フレームのエラーの
有無を判断する受信制御部と、その受信制御部で解読し
たデータを受信データとしてストアする受信バッファレ
ジスタと、その受信制御部が受信した通信フレームにエ
ラーがないと判断したときには、その受信バッファレジ
スタにストアした受信データをそのまま返信データ列
（肯定信号）として送信側ノードに返信する送信制御部
とから構成される。

【００２９】本発明の通信制御装置を有するノードが複
数個伝送路に接続され、各通信制御装置間でデータを送
受する通信制御装置において：送信側ノードとして動作
するに必要な；送信データをストアする送信バッファレ
ジスタと、受信側から受信した返信データ列をストアす
る返信データ列バッファと、その送信バッファレジスタ
の内容と返信データ列バッファの内容とを比較する比較
手段と、送信バッファレジスタにストアされた送信デー
タを通信フレームに組み立てて送信し、および比較手段
での比較結果が一致した場合、受信側ノードに送信ノー
ド肯定信号を返信する送信制御部とを有し、受信側ノー
ドとして動作するに必要な；受信した通信フレームを解
読し、通信フレームのエラーの有無を判断し、および送
信ノードからの送信ノード肯定信号を受け取ったときに
受信データを有効として処理する受信制御部と、受信制
御部で解読したデータを受信データとしてストアする受
信バッファレジスタと、受信制御部が受信した通信フレ
ームにエラーがないと判断したときには、受信バッファ
レジスタにストアした受信データをそのまま返信データ
列（肯定信号）として送信側ノードに返信する送信制御
部とから構成される。

【００３０】本発明のそれぞれ制御系および通信制御装
置を有するマスタノードと複数のスレーブノードが伝送
路に接続され、送出されるデータは優先ビットと非優先
ビットで構成され、データが衝突した場合、優先ビット
が伝送路に送出される伝送路制御方式の伝送路を用い
て、マスタノードと複数のスレーブノードの通信制御装
置間でデータを送受する通信制御装置において：送信側
マスタノードは；各スレーブノード宛の送信データをス
トアする送信バッファレジスタと、受信側スレーブノー
ドから受信した返信データ列をストアする返信データ列
バッファと、送信バッファレジスタの内容と返信データ
列バッファの内容とを各スレーブノード対応に比較する
比較手段と、送信バッファレジスタにストアされた各ス
レーブノードに対応した領域を含む送信データを通信フ
レームに組み立てて送信し、および比較手段での比較結
果が一致したスレーブノードに対し、受信側スレーブノ
ードに対応した領域に送信ノード肯定信号を返信する送
信制御部とを有し、受信側スレーブノードは；受信した
通信フレームを解読し、通信フレームのエラーの有無を
判断し、および送信マスタノードからの送信ノード肯定
信号を受け取ったときに受信データを有効として処理す
る受信制御部と、その受信制御部で解読したデータの内
自己スレーブノードに対応した領域はそのままストア
し、他のスレーブノードに対応した領域は非優先ビット
を挿入してストアする受信バッファレジスタと、受信制
御部が受信した通信フレームにエラーがないと判断した
ときには、受信バッファレジスタにストアした受信デー
タをそのまま返信データ列（肯定信号）として送信側ノ
ードに返信する送信制御部とから構成される。

【００３１】本発明の通信制御装置の受信側スレーブノ
ードは、受信した通信フレームにエラーがあると判断し
たときには、受信バッファレジスタに自己スレーブノー
ドに対応する領域のデータを反転してストアし、他のス
レーブノードに対応した領域は非優先ビットを挿入する
ように構成される。

【００３２】本発明の通信制御装置の受信バッファレジ
スタは、各スレーブノード対応に受信エラー検出の有無
を示す識別領域と自己スレーブノードに対応するデータ
領域を有し、受信側スレーブノードは、受信した通信フ
レームにエラーがあると判断したときには、受信バッフ
ァレジスタに自己スレーブノードに対応する識別領域に
識別ビットを立て、他のスレーブノードに対応したデー
タ領域および識別領域は非優先ビットを挿入するように
構成される。

【００３３】本発明のそれぞれ制御系および通信制御装
置を有するマスタノードと複数のスレーブノードが伝送
路に接続され、送出されるデータは優先ビットと非優先
ビットで構成され、データが衝突した場合、優先ビット
が伝送路に送出される伝送路制御方式の伝送路を用い
て、マスタノードと複数のスレーブノードの通信制御装
置間でデータを送受する通信制御装置において：送信側
マスタノードは；各スレーブノード宛の送信データをス
トアする送信バッファレジスタと、受信側スレーブノー
ドから受信したデータ領域と有効無効領域とを有する返
信データ列をストアする返信データ列バッファと、送信
バッファレジスタの内容と返信データ列バッファの内容
とを各スレーブノード対応に比較する比較手段と、送信
バッファレジスタにストアされた各スレーブノードに対
応した領域を含む送信データを通信フレームに組み立て
て送信し、および比較手段での比較結果が一致したスレ
ーブノードに対し、受信側スレーブノードに対応した領
域に送信ノード肯定信号を返信する送信制御部とを有
し、受信側スレーブノードは；受信した通信フレームを
解読し、通信フレームのエラーの有無を判断し、および
送信マスタノードからの送信ノード肯定信号を受け取っ
たときに受信データを有効とし、有効無効領域のデータ
が無効であることを示す場合は自己宛の受信データを無
効として処理する受信制御部と、受信制御部で解読した
データの内自己スレーブノードに対応した領域の受信デ
ータおよび有効無効データはそのままストアし、他のス
レーブノードに対応した領域は非優先ビットを挿入して
ストアする受信バッファレジスタと、受信制御部が受信
した通信フレームにエラーがないと判断したときには、
受信バッファレジスタにストアした受信データをそのま
ま返信データ列（肯定信号）として送信側ノードに返信
する送信制御部とを有するように構成される。

【００３４】本発明の通信制御装置の受信側スレーブノ
ードは、受信した通信フレームにエラーがあると判断し
たときには、受信バッファレジスタに自己スレーブノー
ドに対応する領域のデータを反転してストアし、他のス
レーブノードに対応した領域は非優先ビットを挿入する
ように構成される。

【００３５】本発明の通信制御装置の受信バッファレジ
スタは、各スレーブノード対応に受信エラー検出の有無
を示す識別領域と自己スレーブノードに対応するデータ
領域を有し、受信側スレーブノードは、受信した通信フ
レームにエラーがあると判断したときには、受信バッフ
ァレジスタに自己スレーブノードに対応する識別領域に
識別ビットを立て、他のスレーブノードに対応したデー
タ領域および識別領域は非優先ビットを挿入するように
構成される。

【００３６】本発明のそれぞれ制御系および通信制御装
置を有するマスタノードと複数のスレーブノードが伝送
路に接続され、送出されるデータは優先ビットと非優先
ビットで構成され、データが衝突した場合、優先ビット
が伝送路に送出される伝送路制御方式の伝送路を用い
て、マスタノードと複数のスレーブノードの通信制御装
置間でデータを送受する通信制御装置において：送信側
スレーブノードは；各スレーブノードに対応したマスタ
ノード宛の送信データおよびスレーブ側識別領域とをス
トアし、他のスレーブノードに対応した領域は非優先ビ
ットを挿入してストアする送信バッファレジスタと、各
スレーブノードのいずれかのノードが送信を開始したこ
とを検出する手段と、受信側マスタノードからの肯定信
号を受信したときに正常に送信できたことを判断する受
信制御部を有し、送信要求が発した場合、送信バッファ
レジスタにストアされた各スレーブノードに対応した領
域を含む送信データを通信フレームに組み立てて送信
し、また受信制御部で他のスレーブノードのいずれかの
ノードが送信を開始したことを検出した場合、送信バッ
ファレジスタにストアされた各スレーブノードに追従し
て送信する送信制御部とを有し、受信側マスタノード
は；受信した通信フレームを解読し、通信フレームのエ
ラーの有無を判断する受信制御部と、受信制御部で解読
した受信データおよびスレーブノード識別データをスト
アする受信バッファレジスタと、受信制御部が受信した
通信フレームにエラーがないと判断したときには、送信
側スレーブノードからの受信データ中、スレーブノード
識別データにフラグが立っているスレーブノードにのみ
各スレーブノードに対応した肯定信号領域に肯定信号を
発し返信する送信制御部と、を有するように構成され
る。

【００３７】本発明の通信制御装置のスレーブノードの
送信バッファレジスタはスレーブノードが送信を行った
ことを示す領域を有するように構成される。

【００３８】

【作用】本発明の通信制御装置を有するノードが複数個
伝送路に接続され、各通信制御装置間でデータを送受す
る通信制御方法においては：送信側ノードは、送信デー
タ列（４）を含む通信フレームを送信し、受信側ノード
は、受信した通信フレームを解読し、受信データとして
ストアし、通信フレームにエラーがないと判断したとき
には、そのストアした受信データ中の送信データ列
（４）に対応する受信データをそのまま返信データ列
（肯定信号）（６）として送信側ノードに返信する。

【００３９】本発明の通信制御装置を有するノードが複
数個伝送路に接続され、各通信制御装置間でデータを送
受する通信制御方法においては：送信側ノードは送信デ
ータ列（４）を含む通信フレームを送信し、受信側ノー
ドは受信した通信フレームを解読し、受信データとして
ストアし、通信フレームにエラーがないと判断したとき
には、そのストアした受信データ中の送信データ列
（４）に対応する受信データをそのまま返信データ列
（肯定信号）（６）として送信側ノードに返信し、送信
側ノードは返信されてきた返信データ列（６）と自己の
送出した送信データ列（４）とを比較し、一致した場
合、再度受信側ノードに送信ノード肯定信号（１６）を
返信し、この送信ノード肯定信号（１６）を受け取った
受信側ノードは受信データを有効として処理する。

【００４０】本発明のそれぞれ制御系および通信制御装
置を有するマスタノードと複数のスレーブノードが伝送
路に接続され、マスタノードと複数のスレーブノードの
通信制御装置間でデータを送受する通信制御方法におい
ては：送信側マスタノードは、各スレーブノードに対応
した領域を有する送信データ列（３５）を含む通信フレ
ームを送信し、受信側スレーブノードは、受信した通信
フレームを解読し、送信データ列（３５）に対応する受
信データ列の自己スレーブノードに対応したデータのみ
を受信データとしてストアし、通信フレームにエラーが
ないと判断したときには、そのストアした受信データを
そのまま返信データ列（肯定信号）（３６）として送信
側ノードに返信し、送信側マスタノードは返信されてき
た返信データ列（３６）と自己の送出した送信データ列
（３５）とを各スレーブノード対応に比較し、その比較
結果が一致した場合、スレーブノードに割り当てられた
領域に送信ノード肯定信号（３７）を返信し、この送信
ノード肯定信号（３７）を受け取った受信側スレーブノ
ードは自己宛の受信データを有効として処理し、この送
信ノード肯定信号（３７）を受け取らなかった受信側ス
レーブノードは受信した送信データ列（３５）中の自己
スレーブノードに対応した領域のデータを無効として処
理する。

【００４１】本発明の通信制御方法における受信側スレ
ーブノードは、受信した通信フレームにエラーがあると
判断したときには、受信バッファレジスタにストアされ
た自己に割り当てられている領域のデータに対して反転
したデータを返信データ列（肯定信号）（３６）として
送信側マスタノードに返信する。

【００４２】本発明の通信制御方法の受信側スレーブノ
ードは、受信した通信フレームにエラーがあると判断し
たときには、各スレーブノード対応に受信エラー検出の
有無を示す識別領域を有する受信バッファレジスタ中の
自己に割り当てられた識別領域に識別ビットを立て、受
信バッファレジスタにストアされた自己に割り当てられ
ている領域のデータおよび識別ビットを返信データ列
（肯定信号）（３６）として送信側マスタノードに返信
する。

【００４３】本発明のそれぞれ制御系および通信制御装
置を有するマスタノードと複数のスレーブノードが伝送
路に接続され、マスタノードと複数のスレーブノードの
通信制御装置間でデータを送受する通信制御方法は：送
信側マスタノードは、各スレーブノードに対応したデー
タ領域およびそのデータが有効であるか無効であるかを
示すと有効無効領域を有する送信データ列（３５）を含
む通信フレームを送信し、受信側スレーブノードは、受
信した通信フレームを解読し、送信データ列（３５）に
対応する受信データ列中の自己スレーブノードに対応し
た受信データおよび有効無効データのみをストアし、通
信フレームにエラーがないと判断したときには、そのス
トアした受信データおよび有効無効データをそのまま返
信データ列（肯定信号）（３６）として送信側マスタノ
ードに返信し、送信側マスタノードは返信されてきた返
信データ列（３６）と自己の送出した送信データ列（３
５）とを各スレーブノード対応に比較し、その比較結果
が一致した場合、スレーブノードに割り当てられた領域
に送信ノード肯定信号（３７）を返信し、この送信ノー
ド肯定信号（３７）を受け取った受信側スレーブノード
は、有効無効領域のデータが有効であることを示す場合
は自己宛の受信データを有効とし、有効無効領域のデー
タが無効であることを示す場合は自己宛の受信データを
無効として処理する。

【００４４】本発明の通信制御方法の受信側スレーブノ
ードは、受信した通信フレームにエラーがあると判断し
たときには、受信バッファレジスタにストアされた自己
に割り当てられている領域のデータに対して反転したデ
ータを返信データ列（肯定信号）（３６）として送信側
マスタノードに返信する。

【００４５】本発明の通信制御方法の受信側スレーブノ
ードは、受信した通信フレームにエラーがあると判断し
たときには、各スレーブノード対応に受信エラー検出の
有無を示す識別領域を有する受信バッファレジスタ中の
自己に割り当てられた識別領域に識別ビットを立て、受
信バッファレジスタにストアされた自己に割り当てられ
ている領域のデータおよび識別ビットを返信データ列
（肯定信号）（３６）として送信側マスタノードに返信
する。

【００４６】本発明のそれぞれ制御系および通信制御装
置を有するマスタノードと複数のスレーブノードが伝送
路に接続され、マスタノードと複数のスレーブノードの
通信制御装置間でデータを送受する通信制御方法は：送
信側スレーブノードは、各スレーブノードに対応したデ
ータ領域およびスレーブ側識別領域を有する送信データ
列（５１）を含む通信フレームを、各スレーブノードの
いずれかのノードが送信を開始した場合、他のスレーブ
ノードは、送信を開始したスレーブノードに追従して送
信データ列（５１）中の自己スレーブノードに対応した
領域のデータおよび識別データをマスタノードに送信
し、受信側マスタノードは、受信した通信フレームを解
読し、通信フレームにエラーがないと判断したときに
は、各スレーブノードに対応した肯定信号（５２）を送
信側スレーブノードに返信し、返信されてきた肯定信号
（５２）を受け取った送信側スレーブノードは、マスタ
ノード宛の送信が完了したと判断する。

【００４７】本発明の通信制御方法のスレーブ側識別領
域は、スレーブノードが送信を行ったことを示すフラッ
グを有し、受信マスタノードは、スレーブノードからの
送信データ列（５１）にスレーブノードが送信を行った
ことを示す領域に識別フラッグが立っているスレーブノ
ードに対してのみ肯定信号を返信する。

【００４８】本発明の通信制御装置を有するノードが複
数個伝送路に接続され、各通信制御装置間でデータを送
受する通信制御装置は：送信側ノードにおいては；送信
側ノードとして動作するに必要な送信バッファレジスタ
は送信データをストアし、送信制御部は送信バッファレ
ジスタにストアされた送信データを通信フレームに組み
立てて送信し、受信側ノードにおいては；受信側ノード
として動作するに必要な受信制御部は受信した通信フレ
ームを解読し、通信フレームのエラーの有無を判断し、
受信バッファレジスタは、受信制御部で解読したデータ
を受信データとしてストアし、送信制御部が受信制御部
は受信した通信フレームにエラーがないと判断したとき
には、受信バッファレジスタにストアした受信データを
そのまま返信データ列（肯定信号）として送信側ノード
に返信する。

【００４９】本発明の通信制御装置を有するノードが複
数個伝送路に接続され、各通信制御装置間でデータを送
受する通信制御装置は：送信側ノードにおいては；送信
側ノードとして動作するに必要な送信バッファレジスタ
は送信データをストアし、返信データ列バッファは受信
側から受信した返信データ列をストアし、比較手段は、
送信バッファレジスタの内容と返信データ列バッファの
内容とを比較し、送信制御部は、送信バッファレジスタ
にストアされた送信データを通信フレームに組み立てて
送信し、および比較手段での比較結果が一致した場合、
受信側ノードに送信ノード肯定信号を返信し、受信側ノ
ードにおいては；受信側ノードとして動作するに必要な
受信制御部は受信した通信フレームを解読し、通信フレ
ームのエラーの有無を判断し、その送信データ列にエラ
ーがあったか否かを判断し、および送信ノードからの送
信ノード肯定信号を受け取ったときに受信データを有効
として処理し、受信バッファレジスタは、受信制御部で
解読したデータを受信データとしてストアし、送信制御
部は、受信制御部が受信した通信フレームにエラーがな
いと判断したときには、受信バッファレジスタにストア
した受信データをそのまま返信データ列（肯定信号）と
して送信側ノードに返信する。

【００５０】本発明のそれぞれ制御系および通信制御装
置を有するマスタノードと複数のスレーブノードが伝送
路に接続され、送出されるデータは優先ビットと非優先
ビットで構成され、データが衝突した場合、優先ビット
が伝送路に送出される伝送路制御方式の伝送路を用い
て、マスタノードと複数のスレーブノードの通信制御装
置間でデータを送受する通信制御装置は：送信側マスタ
ノードにおいては；送信バッファレジスタは各スレーブ
ノード宛の送信データをストアし、返信データ列バッフ
ァは受信側スレーブノードから受信した返信データ列を
ストアし、比較手段は、送信バッファレジスタの内容と
返信データ列バッファの内容とを各スレーブノード対応
に比較し、送信制御部は、送信バッファレジスタにスト
アされた各スレーブノードに対応した領域を含む送信デ
ータを通信フレームに組み立てて送信し、および比較手
段での比較結果が一致したスレーブノードに対し、受信
側スレーブノードに対応した領域に送信ノード肯定信号
を返信し、受信側スレーブノードにおいては；受信制御
部は、受信した通信フレームを解読し、通信フレームの
エラーの有無を判断し、および送信マスタノードからの
送信ノード肯定信号を受け取ったときに受信データを有
効として処理し、受信バッファレジスタは、受信制御部
で解読したデータの内自己スレーブノードに対応した領
域はそのままストアし、他のスレーブノードに対応した
領域は非優先ビットを挿入してストアし、送信制御部は
受信制御部が受信した通信フレームにエラーがないと判
断したときには、受信バッファレジスタにストアした受
信データをそのまま返信データ列（肯定信号）として送
信側ノードに返信する。

【００５１】本発明の通信制御装置の受信側スレーブノ
ードは、受信した通信フレームにエラーがあると判断し
たときには、受信バッファレジスタに自己スレーブノー
ドに対応する領域のデータを反転してストアし、他のス
レーブノードに対応した領域は非優先ビットを挿入す
る。

【００５２】本発明の通信制御装置の受信バッファレジ
スタは、各スレーブノード対応に受信エラー検出の有無
を示す識別領域と自己スレーブノードに対応するデータ
領域を有し、受信側スレーブノードは、受信した通信フ
レームにエラーがあると判断したときには、受信バッフ
ァレジスタに自己スレーブノードに対応する識別領域に
識別ビットを立て、他のスレーブノードに対応したデー
タ領域および識別領域は非優先ビットを挿入する。

【００５３】本発明のそれぞれ制御系および通信制御装
置を有するマスタノードと複数のスレーブノードが伝送
路に接続され、送出されるデータは優先ビットと非優先
ビットで構成され、データが衝突した場合、優先ビット
が伝送路に送出される伝送路制御方式の伝送路を用い
て、マスタノードと複数のスレーブノードの通信制御装
置間でデータを送受する通信制御装置は：送信側マスタ
ノードにおいては；送信バッファレジスタは、各スレー
ブノード宛の送信データをストアし、返信データ列バッ
ファは、受信側スレーブノードから受信したデータ領域
と有効無効領域とを有する返信データ列をストアし、比
較手段は、送信バッファレジスタの内容と返信データ列
バッファの内容とを各スレーブノード対応に比較し、送
信制御部は、送信バッファレジスタにストアされた各ス
レーブノードに対応した領域を含む送信データを通信フ
レームに組み立てて送信し、および比較手段での比較結
果が一致したスレーブノードに対し、受信側スレーブノ
ードに対応した領域に送信ノード肯定信号を返信し、受
信した通信フレームを解読し、通信フレームのエラーの
有無を判断し、および送信マスタノードからの送信ノー
ド肯定信号を受け取ったときに受信データを有効とし、
有効無効領域のデータが無効であることを示す場合は自
己宛の受信データを無効として処理する受信制御部と、
受信側スレーブノードにおいては；受信制御部は、受信
した通信フレームを解読し、通信フレームのエラーの有
無を判断し、および送信マスタノードからの送信ノード
肯定信号を受け取ったときに受信データを有効とし、有
効無効領域のデータが無効であることを示す場合は自己
宛の受信データを無効として処理し、受信バッファレジ
スタは、受信制御部で解読したデータの内自己スレーブ
ノードに対応した領域の受信データおよび有効無効デー
タはそのままストアし、他のスレーブノードに対応した
領域は非優先ビットを挿入してストアし、送信制御部
は、受信制御部が受信した通信フレームにエラーがない
と判断したときには、受信バッファレジスタにストアし
た受信データをそのまま返信データ列（肯定信号）とし
て送信側ノードに返信する。

【００５４】本発明の通信制御装置の受信側スレーブノ
ードは、受信した通信フレームにエラーがあると判断し
たときには、受信バッファレジスタに自己スレーブノー
ドに対応する領域のデータを反転してストアし、他のス
レーブノードに対応した領域は非優先ビットを挿入す
る。

【００５５】本発明の通信制御装置の受信バッファレジ
スタは、各スレーブノード対応に受信エラー検出の有無
を示す識別領域と自己スレーブノードに対応するデータ
領域を有し、受信側スレーブノードは、受信した通信フ
レームにエラーがあると判断したときには、受信バッフ
ァレジスタに自己スレーブノードに対応する識別領域に
識別ビットを立て、他のスレーブノードに対応したデー
タ領域および識別領域は非優先ビットを挿入する。

【００５６】本発明のそれぞれ制御系および通信制御装
置を有するマスタノードと複数のスレーブノードが伝送
路に接続され、送出されるデータは優先ビットと非優先
ビットで構成され、データが衝突した場合、優先ビット
が伝送路に送出される伝送路制御方式の伝送路を用い
て、マスタノードと複数のスレーブノードの通信制御装
置間でデータを送受する通信制御装置は：送信側スレー
ブノードにおいては；送信バッファレジスタは、各スレ
ーブノードに対応したマスタノード宛の送信データおよ
びスレーブ側識別領域とをストアし、他のスレーブノー
ドに対応した領域は非優先ビットを挿入してストアし、
受信制御部は各スレーブノードのいずれかのノードが送
信を開始したことを検出する手段と、受信側マスタノー
ドからの肯定信号を受信したときに正常に送信できたこ
とを判断し、送信制御部は、送信要求が発した場合、送
信バッファレジスタにストアされた各スレーブノードに
対応した領域を含む送信データを通信フレームに組み立
てて送信し、また受信制御部で他のスレーブノードのい
ずれかのノードが送信を開始したことを検出した場合、
送信バッファレジスタにストアされた各スレーブノード
に追従して送信し、受信側マスタノードにおいては；受
信制御部は受信した通信フレームを解読し、通信フレー
ムのエラーの有無を判断し、受信バッファレジスタは受
信制御部で解読した受信データおよびスレーブノード識
別データをストアし、通信制御部は受信制御部が受信し
た通信フレームにエラーがないと判断したときには、送
信側スレーブノードからの受信データ中、スレーブノー
ド識別データにフラグが立っているスレーブノードにの
み各スレーブノードに対応した肯定信号領域に肯定信号
を発し返信する。

【００５７】本発明の通信制御装置のスレーブノードの
送信バッファレジスタは、スレーブノードが送信を行っ
たことを示す領域を有する。

【００５８】

【実施例】

（実施例１）図１は本発明の一実施例の通信制御装置１
００に用いられる通信フレームフォーマットを示す図で
ある。図２は実施例１の通信制御装置１００の概略図を
示す図である。以下に、図１、２を用いて本発明の実施
例を説明する。

【００５９】図１において、通信フレームフォーマット
は、通信の開始を示す開始信号１、送信先を示す相手ア
ドレス２、送信元を示す自己アドレス３、通信すべきデ
ータの領域を示す送信データ列４、送信データの終了を
示す送信データ終了信号５、受信側が送信側からの送信
信号に対しエラーを検出しない場合に受信側が送信側に
返信する返信データ列６、および通信フレームの終了を
示す通信終了信号７から構成される。１〜５までは送信
側が送出する信号、９は受信側が送信する信号である。
本発明においては、受信側が返信する返信データ列６に
は、受信側の受け取ったデータそのものが返信される。
つまり返信データ列６と送信データ列４は同じデータと
なる。

【００６０】図２は実施例１の通信制御装置１００の概
略を示す図である。図２を用いて実施例１の構成と動作
について説明する。最初に送信動作について説明する。
外部制御装置１３はライン１３ａを介して通信制御装置
１００内の外部制御装置インタフェース部１０６に接続
される。外部制御装置１３は、制御系２９から、例え
ば、「ワイパを駆動せよ」との送信要求が生じた場合、
ライン１３ａを介して外部制御装置インタフェース部１
０６に送信要求を発し、送信データを通信制御装置１０
０に転送する。転送された送信データは外部制御装置イ
ンタフェース部１０６とライン１０９を介して送信バッ
ファレジスタ１０３に書込まれる。書込まれた送信デー
タはライン１１０を介して送信制御部１０１に入力され
る。送信制御部１０１はこの送信データをもとに通信フ
レームを組み立てて、ライン１１４上でドライバ１１を
介して送信信号として伝送路１０に送出する。

【００６１】次に受信動作について説明する。伝送路１
０と接続されるレシーバ１２より受信される受信信号１
１５は受信制御部１０２に入力される。受信制御部１０
２は受信信号の相手アドレス２と自己アドレスレジスタ
１０５に外部制御装置１３より予め書込まれている自己
アドレスと比較し、比較結果が一致した場合、受信処理
に移行する。受信制御部１０２はライン１１１を介して
受信バッファレジスタ１０４に受信データを書込む。受
信制御部１０２が受信エラーを検出しなかった場合、ラ
イン１２４を介して送信制御部１０１に返信データ列を
送信側に返信するよう指示する。送信制御部１０１はラ
イン１１３を介して受信バッファ１０４に格納されたデ
ータを基に返信データ列を組み立て返信する。またエラ
ーの検出されなかった場合は、受信バッファレジスタ内
の受信データはライン１１２および外部制御装置インタ
フェース部１０６を介して外部制御装置１３に読み出さ
れる。

【００６２】図３は送信制御部１０１と受信制御部１０
２の詳細ブロックを示す図である。図３を用いて、送信
制御部と受信制御部における詳細動作について説明を加
える。まず、送信動作について説明する。図示されてい
ない送信バッファレジスタ１０３に送信データが書込み
完了されたことを示す送信バッファフル信号１１８は送
信制御シーケンスコントロール部１２２に入力される。
この信号１１８を受けることによって送信制御部１０１
は起動がかかる。ライン１２２ａに送出されるセレクタ
制御信号によって送信データセレクタ１１９は送信バッ
ファレジスタアドレス制御部１１６によって制御される
送信バッファの送信バッファ読み出しアドレス信号１１
６ａで指定されるアドレスに格納される送信データ１１
０を選択する。選択された送信データはライン１１９ａ
を介してパラレルデータからシリアルデータに変換する
シフトレジスタ１２０（以降、Ｐ／Ｓシフトレジスタと
呼ぶ）に入力される。Ｐ／Ｓシフトレジスタによりシリ
アルデータに変換された送信データは送信フレーム組み
立て手段１２１にライン１２０ａを介して入力される。
送信フレーム組み立て手段１２１は入力された送信デー
タに開始信号１等を付加して通信フレームを組み立て、
送信信号１１４として伝送路に送出する。

【００６３】次に受信動作について説明する。受信信号
１１５は受信フレーム解読手段１２３に入力される。受
信フレーム解読手段１２３によってライン１０８上の自
己アドレスデータと入力受信信号上の相手アドレス２と
比較し、比較結果が一致すれば、受信フレームとして受
信処理に移行する。受信フレーム解読手段１２３によっ
てデコードされたライン１２３ｂ上のシリアル受信デー
タはシリアルデータからパラレルデータに変換するシフ
トレジスタ１２５（以降、Ｓ／Ｐシフトレジスタと呼
ぶ）に入力される。受信バッファレジスタアドレス制御
部１２６は、受信制御シーケンスコントロール部１２４
から送出されるライン１２４ｅ上の受信バッファレジス
タアドレス制御信号を受けてパラレルデータに変換され
た受信データ１１１を書込むべき受信バッファ内レジス
タのアドレスを決定する。そして受信制御シーケンスコ
ントロール部１２４からの受信バッファ書込み制御信号
１２４ｄによって受信データ１１１は受信バッファレジ
スタ１０４に書込まれる。

【００６４】また、受信制御シーケンスコントロール部
１２４はライン１２３ａ上に受信フレーム解読手段１２
３からの受信信号の状態を示す信号を受けて、送信制御
部１０１に１２４ａ〜ｃに示す制御信号を出力する。ラ
イン１２４ａ上の制御信号は通信フレームの送信データ
終了信号５を検出した時に出力される。送信制御シーケ
ンスコントロール部１２２は、このライン１２４ａ上の
制御信号を受信すると、送信データセレクタ１１９が受
信バッファレジスタ１０４からの受信データ１１３を選
択するようにライン１２２ａを介して指示する。受信フ
レーム解読手段１２３が受信データにエラーを検出しな
かった場合、受信制御シーケンスコントロール部１２４
は、ライン１２４ｂを介して送信制御シーケンスコント
ロール部１２２に返信データ送出制御信号を出力する。
送信制御部１０１内の受信バッファ読み出しアドレス制
御部１１７から受信バッファ読み出しアドレス信号１１
７ａが出力される。この受信バッファ読み出しアドレス
信号１１７ａによって受信データ１１３が送信データセ
レクタ１１９を介して返信データとしてＰ／Ｓシフトレ
ジスタ１２０に入力されシリアルデータに変換される。
そのシリアルデータは送信フレーム組み立て手段１２１
により返信データとしてエンコードされライン１１４を
介して返信データ列として伝送路１０に送出される。

【００６５】（実施例２）図４は本発明の第２の実施例
の通信フレームフォーマットを示す図である。図５は第
２の実施例の通信制御装置２００の概略を示す図であ
る。図４、図５を用いて本発明の第２の実施例を説明す
る。

【００６６】図４の通信フレームフォーマットは、通信
の開始を示す開始信号１、送信先を示す相手アドレス
２、送信元を示す自己アドレス３、通信すべきデータの
領域を示す送信データ列４、送信データの終了を示す送
信データ終了信号５、受信側が送信側からの送信信号に
対しエラーを検出しない場合に受信側が送信側に返信す
る返信データ列６、通信フレームの終了を示す通信終了
信号１５、送信ノード肯定信号１６、および通信フレー
ムの終了を示す通信終了信号７から構成される。領域８
および１８の領域は送信側が送出する信号、領域１７は
受信側が送信する信号である。本発明においては、受信
側が返信する返信データ列６には、受信側が受け取った
データそのものが返信される。つまり返信データ列６と
送信データ列４は同じデータとなる。また、送信ノード
肯定信号１６は送信側で返信データ列６と送信データ列
４が一致した場合、送信ノードから受信ノードに向けて
送信される肯定信号である。

【００６７】図５は第２の実施例の通信制御装置２００
の概略を示す図である。以下に図５を用いて第２の実施
例の構成と動作について説明する。外部制御装置１３は
ライン１３ａを介して通信制御装置内の外部制御装置イ
ンタフェース部２０６に接続される。外部制御装置１３
は、制御系から、たとえば、「ワイパを駆動せよ」との
送信要求を受信した場合、ライン１３ａを介して外部制
御装置インタフェース部２０６に送信要求を発し、送信
データを通信制御装置２００に転送する。転送された送
信データは外部制御装置インタフェース部と２０６を介
して送信バッファレジスタ２０３に書込まれる。書込ま
れた送信データはライン２１０を介して送信制御部２０
１に入力される。送信制御部２０１はこの送信データを
基にして通信フレームを組み立ててライン２１４上に送
出し、ドライバ１１を介して送信信号として伝送路１０
に送出される。

【００６８】次に受信動作について説明する。伝送路１
０と接続されるレシーバ１２より受信されるライン２１
５上の受信信号は受信制御部２０２に入力される。受信
制御部２０２は受信信号の相手アドレス２と自己アドレ
スレジスタ２０５に予め外部制御装置から書込まれてい
る自己アドレスと比較し、比較結果が一致した場合、受
信処理に移行する。受信制御部２０２はライン２１１を
介して受信バッファレジスタ２０４に受信データを書込
む。受信制御部２０２が受信エラーを検出しなかった場
合、受信制御部２０２は、返信データ列６の領域を用い
て送信側に返信するようライン２２４を介して送信制御
部２０１に指示する。送信制御部２０１はライン２１３
を介して受信バッファ２０４に格納されるデータを基に
して返信データ列を組み立てて、返信データ列６の領域
を用いて送信側に返信する。

【００６９】次に返信された返信データ列６に対する送
信ノード側の動作について説明する。送信ノード側は返
信された返信データ列６を受信制御部２０２を介してラ
イン２１１で接続される返信データバッファレジスタ２
２７に返信データを書込む。受信制御部２０４に接続さ
れる送信バッファレジスタ２０３のデータと返信データ
バッファレジスタ２２７のデータとをそれぞれライン２
２９とライン２２８を介して受信制御部２０４で比較
し、その比較結果をライン２２４を介して送信制御部２
０１に伝える。送信バッファレジスタ２０３のデータと
返信データバッファレジスタ２２７のデータとの比較結
果が一致した場合、送信制御部２０１は肯定信号として
送信ノード肯定信号１６を受信ノードに対して送信す
る。この例では自己アドレスに設定されるデータを肯定
信号として送信している。

【００７０】また、受信ノードは、送信ノードからの送
信ノード肯定信号１６を受信した場合、受信バッファレ
ジスタ２０４内の受信データをライン２１２を介して外
部制御装置インタフェース部２０６に送出し、外部制御
装置インタフェース部２０６は外部制御装置１３にデー
タを送出する。

【００７１】図６を用いて送受信制御部の動作を更に詳
細に説明する。図６は送信制御部２０１と受信制御部２
０２の詳細ブロックを示す図である。まず、送信動作に
ついて説明する。送信バッファレジスタ２０３に送信デ
ータが書込み完了されたことを示す送信バッファフル信
号２１８は送信制御シーケンスコントロール部２２２に
入力される。この信号を受け送信制御部２０１は起動が
かかる。ライン２２２ａ上のセレクタ制御信号によって
送信データセレクタ２１９は送信バッファレジスタアド
レス制御部２１６からライン２１６ａ上に送信バッファ
読み出しアドレスを送信し、送信バッファレジスタ２０
３に格納された送信データ２１０を選択する。選択され
た送信データはライン２１９ａを介してＰ／Ｓシフトレ
ジスタ２２０に入力される。Ｐ／Ｓシフトレジスタ２２
０によってシリアルデータに変換された送信データはラ
イン２２０ａを介して送信フレーム組み立て手段２２１
に入力される。送信フレーム組み立て手段２２１は入力
された送信データに開始信号等を付加して通信フレーム
を組み立て、ライン２１４上の送信信号として伝送路１
０に送出する。

【００７２】次に受信動作について説明する。ライン２
１５上の受信信号は受信フレーム解読手段２２３に入力
される。受信フレーム解読手段２２３によってライン２
０８上の自己アドレスデータと入力受信信号の相手アド
レス２とを比較し、その比較結果が一致すれば、受信フ
レームとして受信処理に移行する。受信フレーム解読手
段２２３によってデコードされたライン２２３ｂ上のシ
リアル受信データはＳ／Ｐシフトレジスタ２２５に入力
される。また受信制御シーケンスコントロール部２２４
から出力されるライン２２４ｅ上の受信／返信データバ
ッファレジスタのアドレス制御信号を受けて、受信／返
信データバッファレジスタアドレス制御部２２６はパラ
レルデータに変換された受信データ２１１を書き込むべ
き受信バッファレジスタ内のアドレスを２２６ａを介し
て決定する。そして受信制御シーケンスコントロール部
２２４からのライン２２４ｄ上の受信／返信データ書込
み制御信号によって、受信データは受信バッファレジス
タ２０４に書込まれる。

【００７３】また、受信制御シーケンスコントロール部
２２４は、受信フレーム解読手段２２３からの受信信号
の状態を示す信号をライン２２３ａ上に受けて、送信制
御部２０１にライン２２４ａ〜２２４ｃを介して制御信
号を送出する。通信フレームの送信データ終了信号５を
検出した時にライン２２４ａ上に制御信号が送出され、
この制御信号を受けて送信制御シーケンスコントロール
部２２２は、受信バッファレジスタからのライン２１３
上の受信データを送信データセレクタ２１９が選択する
ようライン２２２ａに制御信号を送出する。

【００７４】受信制御シーケンスコントロール部２２４
は受信データにエラーを検出しなかった場合、ライン２
２４ｂ上に返信データ送出制御信号を発する。送信制御
部２０１内の受信バッファ読み出しアドレス制御部２１
７からライン２１７ａ上に受信バッファ読み出しアドレ
ス信号が送出され、ライン２１３上の受信データは、送
信データセレクタ２１９を介して返信データとしてＰ／
Ｓシフトレジスタ２２０に入力されシリアルデータに変
換される。このシリアルデータは、送信フレーム組み立
て手段２２１により返信データとしてエンコードされラ
イン２１４を介して返信データ列として送出される。

【００７５】次に返信された返信データ列６に対する送
信ノードの動作について説明する。送信ノードにおいて
は、返信された返信データ列６は、受信信号として受信
フレーム解読手段２２３に入力される。受信フレーム解
読手段２２３によってデコードされたライン２２３ｂ上
のシリアル返信データは、Ｓ／Ｐシフトレジスタ２２５
に入力される。また、受信／返信データバッファレジス
タアドレス制御部２２６は、受信制御シーケンスコント
ロール部２２４からライン２２４ｅ上に受信／返信デー
タバッファレジスタのアドレス制御信号を受けて、パラ
レルデータに変換された返信データを書込むべき返信デ
ータバッファレジスタのアドレスをライン２２６ａ上に
送出する。この返信データは、受信制御シーケンスコン
トロール部２２４から送出されたライン２２４ｄ上の受
信／返信バッファ書込み制御信号によって返信データバ
ッファレジスタ２２７に書込まれる。

【００７６】返信データを全て返信データバッファレジ
スタ２２７に書込んだ後、比較部２３０は返信データバ
ッファレジスタ２２７からデータと送信バッファレジス
タ２０３のデータとをそれぞれライン２２８とライン２
２９を介して比較し、その比較結果をライン２３０ａを
介して受信制御シーケンスコントロール部２２４に送出
する。受信制御シーケンスコントロール部２２４は、比
較結果が一致した時、ライン２２４ｃを介して送信制御
シーケンスコントロール部２２２に送信肯定信号を送出
する。この送信肯定信号により送信制御シーケンスコン
トロール部２２２は、送信データセレクタ２１９にライ
ン２０８上の自己アドレスを選択するようにライン２２
２ａに制御信号を送出する。自己アドレスレジスタ２０
５に格納されるデータが送信データセレクタ２１９を介
してＰ／Ｓシフトレジスタに入力されシリアルデータに
変換される。送信フレーム組み立て手段２２１により自
己アドレスレジスタのデータはエンコードされライン２
１４を介して送信ノード肯定信号として送出される。

【００７７】また、送信ノードからの送信ノード肯定信
号１６を受信した場合、受信フレーム解読手段２２３は
その情報をライン２２３ａを介して受信制御シーケンス
コントロール部２２４に伝える。受信制御シーケンスコ
ントロール部２２４はこの受信データを正常に受信処理
できたことを検出して、受信データ有効信号２２４ｆを
外部制御装置インタフェース部２０６に発する。この信
号を受けて外部制御装置インタフェース部２０６は受信
バッファレジスタ２０４内の受信データをライン２１２
を介して読みだし、ライン１３ａを介して接続されてい
る外部制御装置に受信データを送出する。

【００７８】（実施例３）本発明の第３の実施例の通信
制御装置を使用するＬＡＮシステムについて図７を用い
て説明する。第３の実施例のシステムにおいては、伝送
路１０に５つのノードが接続される。このシステムを主
に制御するノードをノードＡとする。ノードＡは通信制
御装置２４、外部制御装置１３、制御系２９で構成され
る。ノードＡをマスタノードと呼ぶ。ノードＢ、ノード
Ｃ、ノードＤ、ノードＥはそれぞれ通信制御装置２５，
２６，２７，２８と制御系３０，３１，３２，３３で構
成される。これらのノードをスレーブノードと呼ぶ。

【００７９】図８は本発明の第３の実施例の通信フレー
ムフォーマットである。この通信フレームフォーマット
は、通信の開始を示す開始信号１、マスタノードからス
レーブノードへの送信を示すコード信号３４、送信元つ
まりマスタノードを示す自己アドレス３、通信すべきデ
ータの領域を示す送信データ列３５、送信データの終了
を示す送信データ終了信号５、送信側の送信信号に対し
受信側でエラーを検出しない場合に返信する返信データ
列３６、返信データ列の終了を示す返信データ列終了信
号１５、送信ノード肯定信号３７および通信フレームの
終了を示す通信終了信号７で構成される。領域８および
領域３７の領域は送信側が送出する信号である。領域３
６は受信側が送出する信号である。この第３の実施例の
システムにおいては、通信フレームは、マスタノードＡ
より送信され、スレーブノードＢ，Ｃ，Ｄ，Ｅの全てが
この通信フレームを受信して受信処理を行うように構成
される。

【００８０】送信データ列３５は３５ｂ，３５ｃ，３５
ｄ，３５ｅの領域に分けられており、それぞれのデータ
はスレーブノードＢ，Ｃ，Ｄ，Ｅが受信するデータに対
応付けられている。返信データ列３６は３６ｂ，３６
ｃ，３６ｄ，３６ｅの領域に分けられておりスレーブノ
ードＢ，Ｃ，Ｄ，Ｅの返信データに対応付けられてい
る。また、各スレーブノードは送信データ列に割付られ
た領域に対し受信データそのものを返信する。つまり返
信データ列３６と送信データ列３５は同じデータとな
る。また、送信ノード肯定信号３７は、送信側で返信デ
ータ列３６と送信データ列３５が一致した場合に送信ノ
ードから受信ノードに向けて送出される肯定信号であ
る。

【００８１】まずマスタノ−ドＡの送信動作の詳細につ
いて図１１を用いて説明する。外部制御装置１３より送
信データが外部制御装置インタフェース部４０６を介し
て送信バッファレジスタ４０３に送信データが書込まれ
る。外部制御装置インタフェース部４０６は書込みを完
了した後、書込み完了されたことを示す送信バッファフ
ル信号をライン４１８を介して送信制御シーケンスコン
トロール部４２２に送出する。この送信バッファフル信
号を受け、送信制御部４０１は起動がかかる。送信デー
タセレクタ４１９は、ライン４２２ａ上のセレクタ制御
信号によって送信バッファレジスタ４０３からのライン
４１０上の送信データを選択し、ライン４１９ａを介し
てＰ／Ｓシフトレジスタ４２０に送出する。シリアルデ
ータに変換された送信データは、Ｐ／Ｓシフトレジスタ
４２０からライン４２０ａを介して送信フレーム組み立
て手段４２１に入力される。送信フレーム組み立て手段
４２１は入力された送信データに開始信号１およびマス
タノードからスレーブノードへの送信を示すコード信号
３４等を付加して通信フレームを組み立て、ライン４１
４を介して送信信号として伝送路１０に送出する。

【００８２】図９はスレーブノードの通信制御装置２５
〜２８の構成を示す図である。ここでは、図９は、例え
ば、図７のＬＡＮシステム上のスレーブノードＣを示
す。ノードＣの制御系３９０はスイッチ３９０ａ，３９
０ｂとアクチュエータ３９０ｃ，３９０ｄから構成さ
れ、それぞれライン３０６ａ，３０６ｂ，３０６ｃ，３
０６ｄを介して制御系インタフェース部３０６に接続さ
れる。

【００８３】図９を用いて図７に示すマスタノードＡか
らの通信フレームをスレーブノードＣが受信した時のス
レーブノードの動作について説明する。ライン３１５上
の受信信号は受信フレーム解読手段３２３に入力され
る。受信フレーム解読手段３２３によってマスタからス
レーブへの送信を示すコード信号３４を検出した場合、
受信制御部３０２は、受信処理に移行する。受信フレー
ム解読手段３２３によってデコードされたライン３２３
ｂ上のシリアル受信データはＳ／Ｐシフトレジスタ３２
５に入力される。パラレルデータに変換されたライン３
１１上の受信データは、受信制御シーケンスコントロー
ル部３２４からのライン３２４ｄ上の受信／返信バッフ
ァ書込み制御信号によって受信バッファレジスタ３０４
に書込まれる。

【００８４】自己アドレスレジスタ３０５には、外部端
子３９１よりスレーブノードＣを示す０１００のデータ
が設定される。受信バッファレジスタ３０４は、このデ
ータにより３０４ｃに示す領域のみが有効とされ他の領
域はリセットされ０が挿入される。つまり、図８の送信
データ列３５の０００１１０１１のデータ中の３５ｃの
データ０１のみが有効となる。この時点で受信バッファ
レジスタ３０４に格納されるデータは０００１００００
となる。

【００８５】また、受信制御シーケンスコントロール部
３２４は、受信フレーム解読手段３２３からライン３２
３ａ上に受信信号の状態を示す信号を受けて、送信制御
部３０１の送信制御シーケンスコントロール部３２２に
ライン３２４ａ〜３２４ｃを介して制御信号を送出す
る。受信フレーム解読手段３２３が通信フレームの送信
データ終了信号５を検出した時に、受信制御シーケンス
コントロール部３２４からライン３２４ａ上に制御信号
が送出され、この制御信号により送信制御シーケンスコ
ントロール部３２２は送信データセレクタ３１９に受信
バッファレジスタ３０４内の受信データをライン３１３
を介して選択するように、ライン３２２ａ上に制御信号
を送出する。受信制御シーケンスコントロール部３２４
は受信データにエラーを検出しなかった場合は、ライン
３２４ｂ上に返信データ送出制御信号を送出する。ライ
ン３１３上の受信データが送信データセレクタ３１９を
介して返信データとしてＰ／Ｓシフトレジスタ３２０に
入力されシリアルデータに変換される。このシリアルデ
ータは、送信フレーム組み立て手段により返信データと
してエンコードされ、ライン３１４を介して返信データ
列として送出される。この時のノードＣが返信するデー
タ列は、０００１００００である。

【００８６】他のスレーブノードＢ，Ｄ，Ｅも上記説明
と同様な動作を行い。ノードＢは送信データ列の３５
ｂ、ノードＤは送信データ列の３５ｄ、ノードＥは送信
データ列の３５ｅを受信有効データとし、返信するデー
タ列は図１０に示すようにノードＢは０００００００
０、ノードＤは００００１０００、ノードＥは００００
００１１となる。各ノードの伝送路１０はワイヤードＯ
Ｒ接続されており、優先ビットは１、非優先ビットは０
となる。つまり複数のノードが同時にデータを送出した
場合、ビット１を送出したノードのデータ（ビット）が
優先ビットとして伝送路に送出される。この通信例で
は、ノードＢ，Ｃ，Ｄ，Ｅが同時に返信データ列を伝送
路に送出しているが、伝送路１０上の返信データ列３６
は０００１１０１１となる。

【００８７】次に返信された返信データ列３６に対する
マスタノードＡの動作について図１１を用いて説明す
る。マスタノードＡにおいては、返信された返信データ
列３６は、受信信号として受信フレーム解読手段４２３
に入力される。受信フレーム解読手段４２３によってデ
コードされたライン４２３ｂ上のシリアル返信データは
Ｓ／Ｐシフトレジスタ４２５に入力される。またパラレ
ルデータに変換されたライン４１１上の返信データは受
信制御シーケンスコントロール部４２４からライン４２
６ｂ上の返信バッファ書込み制御信号によって返信デー
タバッファレジスタ４２７に書込まれる。返信データを
全て返信データバッファレジスタに書込んだ後、比較部
４３０は返信データバッファレジスタ４２７のデータと
送信バッファレジスタ４０３のデータをそれぞれライン
４２８およびライン４２９を介して比較して、その比較
終了信号をライン４３０ａを介して受信制御シーケンス
コントロール部４２４に送出する。

【００８８】受信制御シーケンスコントロール部４２４
は、比較終了信号が発せられた時、ライン４２４ｃを介
して送信制御シーケンスコントロール部４２２に送信肯
定信号を送出する。この送信肯定信号により、送信制御
シーケンスコントロール部４２２は、送信データセレク
タ４１９に比較部の比較結果のデータ４３０ｂを選択す
るように、ライン４２２ａを介して制御信号を送出す
る。比較結果のデータ４３０ｂが送信データセレクタ４
１９を介してＰ／Ｓシフトレジスタ４２０に入力され、
シリアルデータに変換される。送信フレーム組み立て手
段４２１によって、比較結果のデータはエンコードさ
れ、ライン４１４を介して送信ノード肯定信号として送
出される。比較部４３０が出力する比較結果のデータ４
３０ｂは、図８の通信フレームフォーマットの３５ｂと
３６ｂ、３５ｃと３６ｃ、３５ｄと３６ｄ、３５ｅと３
６ｅの比較結果に対応付けられ、比較結果が一致した場
合、それぞれ”１”となる。この例では、全てのスレー
ブノードの返信した返信データ列が送信バッファレジス
タのデータと一致したのでマスタノードの送信ノード肯
定信号３７は１１１１となる。

【００８９】次に図９を用いてマスタノードＡからの送
信ノード肯定信号３７を受信したスレーブノードの動作
について説明する。受信制御部３０２内の受信フレーム
解読手段３２３はその情報を３２３ａを介して受信制御
シーケンスコントロール部３２４に送出する。受信制御
シーケンスコントロール部３２４は送信ノード肯定信号
３７中、自ノードに割り当てられている肯定ビット、こ
の例ではｂ１が１であることを検出し、この受信データ
を正常に受信処理できたことを示す制御信号をライン３
２４ｆを介して外部制御系インタフェース部に送出す
る。

【００９０】制御系インタフェース部３０６はライン３
２４ｆ上の制御信号により自己アドレスレジスタ３０５
からのデータによって受信処理の対象とされる３０４ｃ
のデータを有効として、３０６ｃ，３０６ｄに出力す
る。ここで３０６ｃは”Ｌ”、３０６ｄは”Ｈ”とな
る。この結果、制御系３９０内のアクチュエータ３９０
ｃは駆動されず、３９０ｄは駆動される。すなわち、例
えば、アクチュエータ３９０ｄが、例えば、「ワイパ」
の場合には、マスタノードＡからの指示に従ってそのワ
イパが駆動されることになる。

【００９１】（実施例４）実施例３ではスレーブノード
Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅが全てマスタノードＡの通信フレームに
対し受信エラーを検出しなかった例を説明したが、実施
例４ではスレーブノードが受信エラーを検出した場合に
ついて説明する。図１２は実施例４の受信エラーが検出
された場合の通信例を示す通信フレームである。ここで
使用される通信フレームフォーマットにおいては、通信
の開始を示す開始信号１から通信フレーム終了信号７ま
での構成は実施例３と同様である。この通信フレームに
おいて、スレーブノードＣが受信エラーを検出した場合
について説明する。

【００９２】返信データ列３６は３６ｂ，３６ｃ，３６
ｄ，３６ｅの領域に分けられており、スレーブノード
Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅからの返信データに対応付けられてい
る。図１２の例では、エラーを検出したスレーブノード
Ｃは、送信データ列に割付られた領域の受信データを反
転したデータを返信し、エラーを検出しなかったスレー
ブノードＢ，Ｄ，Ｅは送信データ列に割付られた領域の
受信データそのものを返信する。この例ではノードＣの
みエラーを検出しているので、送信データ列３５ｃの受
信データ０１に対し反転した１０を返信データ列３６ｃ
の領域を用いて返信し、ノードＢ，Ｄ，Ｅはエラーを検
出しなかったので、それぞれ送信データ列３５ｂ，３５
ｄ、３５ｅの領域の受信データ００，１０，１１に対し
そのままのデータ００，１０，１１を３６ｂ，３６ｄ、
３６ｅの領域を用いて返信する。この結果、返信データ
列３６のデータは００１０１０１１となる。

【００９３】図９、図１３を用いてスレーブノードＣの
詳細動作について説明する。ライン３１５上の受信信号
は受信フレーム解読手段３２３に入力される。受信フレ
ーム解読手段３２３が、マスタからスレーブへの送信を
示すコード信号３４を検出すると受信処理に移行する。
受信フレーム解読手段３２３によってデコードされたラ
イン３２３ｂ上のシリアル受信データはＳ／Ｐシフトレ
ジスタ３２５に入力される。パラレルデータに変換され
たライン３１１上の受信データは、受信制御シーケンス
コントロール部３２４から送出されたライン３２４ｄ上
の受信／返信バッファ書込み制御信号によって受信バッ
ファレジスタ３０４に書込まれる。

【００９４】自己アドレスレジスタ３０５には、外部端
子３９１よりスレーブノードＣを示す０１００のデータ
が設定される。このデータにより受信バッファレジスタ
３０４は領域３０４ｃのみ有効とされ他の領域はリセッ
トされ０が挿入される。つまり、図８の送信データ列３
５の０００１１０１１のデータ中の３５ｃのデータ０１
のみ有効となる。この時点で受信バッファレジスタ３０
４に格納されるデータは０００１００００となる。

【００９５】また、受信制御シーケンスコントロール部
３２４は、受信フレーム解読手段３２３からライン３２
３ａを介して受信信号の状態を示す信号を受けて、送信
制御部３０１にライン３２４ａ〜３２４ｃを介して制御
信号を送出する。ライン３２４ａ上の制御信号は、通信
フレームの送信データ終了信号５を検出した時に送出さ
れる。この制御信号により送信制御シーケンスコントロ
ール部３２２は、ライン３２２ａを介して信号を送信デ
ータセレクタ３１９に送出する。この信号によって、送
信データセレクタ３１９は、受信バッファレジスタ３０
４内の受信データをライン３１３を介して選択する。ま
た、受信フレーム解読手段３２３はこの受信データのエ
ラー検出の有無をライン３２３ｃを介して送信データセ
レクタ３１９に送出する。この例ではエラーを検出した
場合は、ライン３２３ｃは”Ｈ”となる。受信制御シー
ケンスコントロール部３２４はライン３２４ｂ上に返信
データ送出制御信号を発する。

【００９６】受信エラーを検出した信号３２３ｃが入力
された場合の送信データセレクタ３１９の動作について
図１３を用いて説明する。送信データセレクタ部３１９
内の３５０，３５１，３５２，３５４で示される送信デ
ータセレクタ０，１，２，３は全く同じ構成であり、そ
の動作についてはブロック３５１で示される送信データ
セレクタ１を用いて説明する。送信バッファレジスタの
データビットＤ２と受信バッファレジスタのデータビッ
トＤ２、ライン３２２ａ上のセレクト信号が送信データ
セレクタ１内の２ＡＮＤ−ＯＲゲート３５１ａに接続さ
れる。返信データ列返信期間はライン３２２ａ上の送信
データセレクタ制御信号が”Ｈ”、受信バッファセレク
ト信号３２２ｂが”Ｈ”、送信バッファセレクト信号３
２２ｃが”Ｌ”となり、受信バッファレジスタ３０４の
データビットＤ２のデータがの２ＡＮＤ−ＯＲゲート３
５１ａから出力される。その出力は次段のＥＸ−ＮＯＲ
ゲート３５１ｃに入力される。ここでＥＸ−ＮＯＲゲー
トの他方の入力は反転制御部３５８内のＮＡＮＤゲート
３５５の出力に接続される。この出力信号が”Ｈ”の時
はＥＸ−ＮＯＲゲートから３５１ａのデータがそのまま
ライン３１９ａ２に出力され、出力信号が”Ｌ”の時は
３５１ａのデータを反転した信号が出力される。つまり
ＥＸ−ＮＯＲゲートの反転制御部３５８内のＮＡＮＤゲ
ート３５５からの入力が”Ｈ”であれば受信バッファレ
ジスタのデータビットＤ２のデータがそのままライン３
１９ａ２に出力され、”Ｌ”であれば、反転データが出
力される。送信データセレクタ１内の３５１ｂ，３５１
ｄも同様の動作であり、ＮＡＮＤゲート３５５の出力
が”Ｈ”であれば受信バッファレジスタのデータビット
Ｄ３のデータがそのままライン３１９ａ３に出力さ
れ、”Ｌ”であれば、反転データが出力される。

【００９７】反転制御部３５８には自己アドレスレジス
タ３０５のデータ０１００がライン３０８上を介して入
力されており、ＮＡＮＤゲート３５４，３５６，３５７
の出力は常に”Ｈ”となる。つまり、ライン３１９ａ
０，３１９ａ１，３１９ａ４，３１９ａ５，３１９ａ
６，３１９ａ７には、受信バッファレジスタ３０４のデ
ータビットＤ０，Ｄ１，Ｄ４，Ｄ５，Ｄ６，Ｄ７のデー
タがそのまま出力される。反転制御部内のＮＡＮＤゲー
ト３５５の出力はライン３２３ｂ上の受信エラーディテ
クト信号が”Ｈ”（エラー検出時）の時”Ｌ”となり、
ライン３１９ａ２，３１９ａ３のＥＸ−ＮＯＲ出力は、
受信バッファレジスタ３０４のデータビットＤ２，Ｄ３
のデータの反転データが出力される。この例では、受信
バッファレジスタ３０４のデータＤ０〜Ｄ７は０００１
００００であるので、送信データセレクタ３１９の出力
Ｄ０〜Ｄ７は００１０００００となりＤ２，Ｄ３が反転
される。

【００９８】またライン３２２ａ上の送信バッファセレ
クト制御信号が”Ｌ”の時は送信バッファセレクト信号
３２２ｃが”Ｈ”受信バッファセレクト信号３２２ｃ
が”Ｌ”となり反転制御部３５８の出力は全て”Ｈ”で
あるので、送信バッファレジスタ３０３のデータＤ０〜
Ｄ７がそのまま出力される。

【００９９】返信すべき、送信データセレクタの出力Ｄ
０〜Ｄ７（００１０００００）は返信データとしてＰ／
Ｓシフトレジスタ３２０に入力されシリアルデータに変
換される。その後送信フレーム組み立て手段により返信
データとしてエンコードされライン３１４を介して返信
データ列として送出される。この時のノードＣが返信す
るデータ列は、００１０００００である。

【０１００】この実施例では他のスレーブノードＢ，
Ｄ，Ｅは受信エラーを検出していないので、各ノードが
返信する返信データ列はそれぞれ００００００００、０
０００１０００、００００００１１であり、伝送路上の
返信データ列は図１２の返信データ列３６に示すように
００１０１０１１となる。

【０１０１】次に返信された返信データ列３６に対する
マスタノードＡの動作について図１１を用いて説明す
る。マスタノードＡにおいては、返信された返信データ
列３６は、受信信号として受信フレーム解読手段４０２
に入力される。受信フレーム解読手段４２３によってデ
コードされたライン４２３ｂ上のシリアル返信データは
Ｓ／Ｐシフトレジスタ４２５に入力される。パラレルデ
ータに変換されたライン４１１上の返信データは、受信
制御シーケンスコントロール部４２４からのライン４２
６ｂ上の返信バッファ書込み制御信号によって、返信デ
ータバッファレジスタ４２７に書込まれる。返信データ
を全て返信データバッファレジスタ４２７に書込んだ
後、比較部４３０は返信データバッファレジスタ４２７
のデータと送信バッファレジスタのデータとをそれぞれ
ライン４２８とライン４２９を介して比較し、比較終了
信号をライン４３０ａを介して受信制御シーケンスコン
トロール部４２４に伝える。

【０１０２】受信制御シーケンスコントロール部４２４
は比較終了信号が発せられた時、ライン４２４ｃを介し
て送信制御シーケンスコントロール部４２２に送信肯定
信号を送出する。送信制御シーケンスコントロール部４
２２は、この送信肯定信号を受信すると、比較部４３０
からの比較結果のデータ４３０ｂを送信データセレクタ
４１９が選択するようにライン４２２ａに信号を送出す
る。比較結果のデータ４３０ｂは送信データセレクタ４
１９を介してＰ／Ｓシフトレジスタに入力され、シリア
ルデータに変換される。比較結果のデータは、送信フレ
ーム組み立て手段によりエンコードされライン４１４を
介して送信ノード肯定信号として送出される。比較部４
３０が出力する比較結果のデータ４３０ｂは図１２中の
送受信データ列３５ｂと３６ｂ、３５ｃと３６ｃ、３５
ｄと３６ｄ、３５ｅと３６ｅの比較結果に対応付けられ
ており、比較結果が一致した場合”１”となる。この例
では３５ｃと３６ｃが一致しないので、マスタノードか
らの送信ノード肯定信号３７は１０１１となる。

【０１０３】次に図９を用いてマスタノードＡからの送
信ノード肯定信号３７を受信したスレーブノードＣの動
作について説明する。受信制御部３０２内の受信フレー
ム解読手段３２３は受信した送信ノード肯定信号３７を
ライン３２３ａを介して受信制御シーケンスコントロー
ル部３２４に伝える。受信制御シーケンスコントロール
部３２４は、送信ノード肯定信号３７中で自己に割り当
てられている肯定ビット、この例ではｂ１が０であるこ
とを検出し、受信データを正常に受信処理できなかった
ことを示す制御信号をライン３２４ｆを介して制御系イ
ンタフェース部３０６に送出する。制御系インタフェー
ス部３０６は、ライン３２４ｆ上の制御信号によって、
自己アドレスレジスタ３０５のデータに基づいて受信処
理の対象とされる３０４ｃのデータを無効とする。

【０１０４】（実施例５）実施例４では返信データ列に
エラーを検出したスレーブノードは送信データ列に割付
られた受信処理対象領域に対し受信データを反転したデ
ータを、エラーを検出しなかったスレーブノードは送信
データ列に割付られた受信処理対象領域に対し受信デー
タそのものを返信する例を説明した。実施例５では、図
１４に示すような通信フレームフォーマットを用いて各
スレーブノードが返信する返信データにエラーの有無を
示すビットを１ビット付加して、返信データ列３６を構
成するシステムを説明する。第５の実施例における、通
信フレームフォーマットでは、たとえば、スレーブノー
ドＣのみがエラーを検出している例を示し、受信した送
信データ列０１にエラーの検出を示すビット１を付加し
て、返信データ列３６を形成する。他のスレーブノード
Ｂ，Ｄ，Ｅは受信した送信データ列にエラー検出をしな
かったことを示すビット０を付加している。この結果返
信データ列は、返信データ列３６に示すように、０００
０１１１００１１０となる。

【０１０５】図１５は第５の実施例のスレーブノードの
通信制御装置の構成を示す図である。ここでは、具体的
には、図７のＬＡＮシステム上のスレーブノードＣの場
合を例にとって説明する。スレーブノードＣの制御系５
９０（図７では３１に対応）はスイッチ５９０ａ，５９
０ｂとアクチュエータ５９０ｃ，５９０ｄから構成され
ており、それぞれライン５０６ａ，５０６ｂ，５０６
ｃ，５０６ｄを介して制御系インタフェース部５０６に
接続される。

【０１０６】図１５を用いてマスタノードＡからの通信
フレームを受信したスレーブノードＣの動作について説
明する。受信信号５１５は受信フレーム解読手段５２３
に入力される。受信フレーム解読手段５２３によってマ
スタからスレーブへの送信を示すコード信号３４を検出
した場合、受信処理に移行する。受信フレーム解読手段
５２３によってデコードされたライン５２３ｂ上のシリ
アル受信データはＳ／Ｐシフトレジスタ５２５に入力さ
れる。パラレルデータに変換されたライン５１１上の受
信データは、受信制御シーケンスコントロール部５２４
から送信されたライン５２４ｄ上の受信バッファ書込み
制御信号によって受信バッファレジスタ５０４中の領域
Ｄ０〜Ｄ７に書込まれる。

【０１０７】外部端子５９１より自己アドレスレジスタ
５０５にスレーブノードＣを示す０１００のデータが設
定される。この０１００の各ビットはスレーブノード
Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅに対応するものであり、この図１５はス
レーブノードＣを表しているので第２ビットのみが１に
設定されている。このデータにより受信バッファレジス
タ５０４は５０４ｃに示す領域（Ｄ２，Ｄ３）のみ有効
となり、他の領域（Ｄ０，Ｄ１，Ｄ５〜Ｄ７，）はリセ
ット状態（すなわち、０）になる。つまり図１４の送信
データ列３５の０００１１０１１のデータ中の３５ｃの
部分のデータ０１のみ有効となる。この時点で受信バッ
ファレジスタに格納されるデータＤ０〜Ｄ７は０００１
００００となる。受信フレーム解読手段５２３によって
受信エラーが検出された場合、ライン５２３ｄは”Ｈ”
となる。５５０はエラービット付加部であり、ライン５
２３ｄは各ＡＮＤゲート５５０ａ，５５０ｂ，５５０
ｃ，５５０ｄに接続される。ＡＮＤゲートの他方の入力
は自己アドレスレジスタ５０５の各ビットに接続され
る。ここで自己アドレスレジスタのデータは０１００で
あるので、エラービット付加部５５０の出力Ｅ０，Ｅ
２，Ｅ３は０に固定される。受信フレーム解読手段５２
３で受信エラーが検出された場合、ライン５２３ｄは”
Ｈ”となるのでＡＮＤゲート５５０ｂの出力Ｅ１は１と
なる。従って、エラービットを含めた受信バッファレジ
スタ５０４のデータは００００１１００００００とな
る。

【０１０８】また，受信制御シーケンスコントロール部
５２４は、受信フレーム解読手段５２３からの受信信号
の状態を示す信号をライン５２３ａを介して受け、ライ
ン５２４ａ〜５２４ｃを介して送信制御部５０１中の送
信制御シーケンスコントロール部５２２に制御信号を送
出する。ライン５２４ａ上の信号は、通信フレームの送
信データ終了信号５を検出した時に送出され、この信号
を受信すると、送信制御シーケンスコントロール部５２
２は、ライン５２２ａを介して送信データセレクタ５１
９に制御信号を送出し、受信バッファレジスタ５０４か
らエラービットが付加されたライン５１３上の受信デー
タを選択するよう指示する。受信制御シーケンスコント
ロール部５２４はライン５２４ｂを介して送信制御シー
ケンスコントロール部５２２に返信データ送出制御信号
を送出する。ライン５１３上の受信データが送信データ
セレクタ５１９を介して返信データとしてＰ／Ｓシフト
レジスタに入力され、シリアルデータに変換される。送
信フレーム組み立て手段は、返信データとしてエンコー
ドされた返信データ列をライン５１４を介して伝送路１
０に送出する。この時、ノードＣが返信する返信データ
列は、００００１１００００００である。

【０１０９】他のスレーブノードＢ，Ｄ，Ｅも上記説明
と同様な動作を行う。ノードＢは送信データ列の３５
ｂ、ノードＤは送信データ列の３５ｄ、ノードＥは送信
データ列の３５ｅを有効データとし、返信する返信デー
タ列は、ノードＢでは００００００００００００、ノー
ドＤでは００００００１０００００、ノードＥでは００
０００００００１１０となる。伝送路１０はワイヤード
ＯＲ接続されるため、図１４に示すように、返信データ
列３６は００００１１１００１１０となる。

【０１１０】次に返信された返信データ列３６を受信し
たマスタノードＡの動作について図１６を用いて説明す
る。マスタノードＡは返信された返信データ列３６を受
信信号として受信フレーム解読手段６２３に受信する。
受信フレーム解読手段６２３によってデコードされたラ
イン６２３ｂ上のシリアル返信データはＳ／Ｐシフトレ
ジスタ６２５に入力される。パラレルデータに変換され
たライン６１１上の返信データは受信制御シーケンスコ
ントロール部６２４の返信バッファ書込み制御信号６２
６ｂによって返信データバッファレジスタ６２７書込ま
れる。返信データバッファレジスタ６２７が返信データ
を全て返信データバッファレジスタ６２７に書込んだ
後、比較部６３０は、返信データバッファレジスタ６２
７のデータと送信バッファレジスタのデータとをライン
６２８およびライン６２９と介して比較し、比較終了信
号をライン６３０ａを介して受信制御シーケンスコント
ロール部６２４に送出する。

【０１１１】ここで比較される返信データバッファレジ
スタ６２７のデータはＤ０〜Ｄ７であり、エラービット
Ｅ０〜Ｅ３は含まれていない。受信制御シーケンスコン
トロール部は比較終了信号が発せられた時、ライン６２
４ｃを介して送信制御シーケンスコントロール部６２２
に送信肯定信号を送出する。送信制御シーケンスコント
ロール部６２２は、送信データセレクタ６１９が送信肯
定信号によって比較部６３０で比較された比較結果のデ
ータ６３０ｂを選択するようにライン６２２ａを介して
送信データセレクタ６１９に制御信号を送出する。比較
結果のデータ６３０ｂは送信データセレクタ６１９を介
してＰ／Ｓシフトレジスタ６２０に入力され、シリアル
データに変換される。Ｐ／Ｓシフトレジスタ６２０は、
送信フレーム組み立て手段により比較結果のデータはエ
ンコードされライン６１４を介して送信ノード肯定信号
として伝送路１０に送出される。比較部６３０が出力す
る比較結果のデータ６３０ｂは、図１４に示される通信
フレームフォーマット中の３５ｂと３６ｂ、３５ｃ、と
３６ｃ、３５ｄと３６ｄ、３５ｅと３６ｅの比較結果に
対応付けられ、較結果が一致した場合、出力信号は”
１”となる。つまり、この送信ノード肯定信号列は受信
側スレーブノードＣはエラーを検出したが、返信データ
列は、返信側マスタノードの送信したデータと一致した
ので、スレーブノードＣはこの受信データを有効として
処理してよいことを意味している。

【０１１２】次に図１５を用いてマスタノードＡからの
送信ノード肯定信号３７を受信したスレーブノードＣの
動作について説明する。受信制御部５０２内の受信フレ
ーム解読手段５２３はその送信ノード肯定信号３７の情
報をライン５２３ａを介して受信制御シーケンスコント
ロール部５２４に伝える。受信制御シーケンスコントロ
ール部５２４は送信ノード肯定信号３７中、自己に割り
当てられている肯定ビット、この例ではｂ１が１である
ことを検出し、受信エラーを検出したがこの受信データ
は有効であると判断し、正常受信を示す制御信号をライ
ン５２４ｆを介して制御系インタフェース部５０６に送
出する。

【０１１３】制御系インタフェース部５０６はライン５
２４ｆ上の制御信号により自己アドレスレジスタのデー
タによって受信処理の対象である受信バッファレジスタ
５０４ｃのデータを有効として、ライン５０６ｃ，５０
６ｄに出力する。ここで５０６ｃは”Ｌ”、５０６ｄは
論理”Ｈ”となる。この結果、制御系５９０内のアクチ
ュエータ５９０ｃは駆動されず、５９０ｄは駆動され
る。

【０１１４】（実施例６）図１７は本発明の第６の実施
例で使用される通信フレームフォーマットを示す図であ
る。この通信フレームフォーマットは、通信の開始を示
す開始信号１、マスタノードからスレーブノードへの送
信を示すコード信号３４、送信元つまりマスタノードを
示す自己アドレス３、通信すべきデータの領域を示す送
信データ列３５、送信データの終了を示す送信データ終
了信号５、受信側が送信側の送信信号に対しエラーを検
出しない場合に返信する返信データ列３６、返信データ
列の終了を示す返信データ列終了信号１５、送信ノード
肯定信号３７および通信フレームの終了を示す通信終了
信号７から構成される。この通信フレームフォーマット
はマスタノードＡより送信され、全てのスレーブノード
Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅがこの通信フレームを受信する場合に用
いられる。

【０１１５】送信データ列３５は、それぞれスレーブノ
ードＢ，Ｃ，Ｄ，Ｅが受信するデータ３５ｂ，３５ｃ，
３５ｄ，３５ｅとそのデータを有効とするか無効とする
かの有効無効ビット３５ｂ２，３５ｃ２，３５ｄ２，３
５ｅ２の領域から構成される。返信データ列３６は、各
スレーブノードＢ，Ｃ，Ｄ，Ｅの送信データ列に対応し
受信データそのものを返信する領域である。つまり、返
信データ列３６と送信データ列３５は同じデータとな
る。また送信ノード肯定信号３７は送信側で返信データ
列３６と送信データ列３５が一致した場合、送信ノード
から送信される受信ノードに向けての肯定信号である。

【０１１６】まずマスタノードＡの送信動作について図
１９を用いて説明する。外部制御装置１３より送出され
た送信データは、外部制御装置インタフェース部１６０
６を介して送信バッファレジスタ１６０３に書込まれ
る。ここで送信バッファレジスタ１６０３に書込まれる
送信データは図１７に示される送信データ列中の３５
ｂ，３５ｂ２，３５ｃ，３５ｃ２，３５ｄ，３５ｄ２，
３５ｅ，３５ｅ２である。第６の実施例においては、送
信データ列（３５ｂ，３５ｂ２，３５ｃ，３５ｃ２，３
５ｄ，３５ｄ２，３５ｅ，３５ｅ２）の内容が（００１
０１０１０１１１１）であるデータが書込まれた場合に
ついて説明する。また本実施例では上記の有効無効ビッ
ト３５ｂ２，３５ｃ２，３５ｄ２，３５ｅ２は１が有効
ビット、０が無効ビットを意味する。

【０１１７】外部制御装置インタフェース部１６０６は
書込み完了後、書込み完了されたことを示すライン１６
１８上の送信バッファフル信号は送信制御シーケンスコ
ントロール部１６２２に送出される。この送信バッファ
フル信号を受け送信制御部１６０１は起動がかかる。ラ
イン１６２２ａ上のセレクタ制御信号によって送信デー
タセレクタ１６１９は、送信バッファレジスタ１６０３
から送出されるライン１６１０上の送信データを選択す
る。その選択された送信データは、ライン１６１９ａを
介してＰ／Ｓシフトレジスタ１６２０に送出される。Ｐ
／Ｓシフトレジスタ１６２０によりシリアルデータに変
換された送信データはライン１６２０ａを介して送信フ
レーム組み立て手段１６２１に入力される。送信フレー
ム組み立て手段１６２１は、通信フレームフォーマット
中の送信データに開始信号１およびマスタからスレーブ
への送信を示すコード信号３４等を付加して送信データ
列を組み立て、ライン１６１４を介してその送信データ
列を伝送路１０に送出する。

【０１１８】図１８は本発明の第６の実施例のスレーブ
ノードの通信制御装置２５〜２８の構成を示す図であ
る。ここではスレーブノードＣの動作について説明す
る。図１８において、ライン７１５上の受信信号は受信
フレーム解読手段７２３に入力される。受信フレーム解
読手段７２３がマスタからスレーブへの送信を示すコー
ド信号３４を検出した場合、受信受信処理に移行する。
受信フレーム解読手段７２３によってデコードされたラ
イン７２３ｂ上のシリアル受信データはＳ／Ｐシフトレ
ジスタ７２５に入力される。パラレルデータに変換され
たライン７１１上の受信データは、受信制御シーケンス
コントロール部７２４から送信されるライン７２４ｄ上
の受信バッファ書込み制御信号によって受信バッファレ
ジスタ７０４に書込まれる。

【０１１９】外部端子７９１から自己アドレスレジスタ
７０５にスレーブノードＣを示す０１００のデータが設
定される。このデータにより受信バッファレジスタ７０
４はライン７０４ｃに示す領域のみ有効とし他の領域は
リセットされる。つまり、図１７の送信データ列３５の
００１０１０１０１１１１のデータ中の３５ｃおよび３
５ｃ２のデータ０１０のみ有効となり、他の３５ｂ，３
５ｂ２，３５ｄ，３５ｄ２，３５ｅ，３５ｅ２のデータ
は０が挿入される。従って、受信バッファレジスタ７０
４に格納されるデータは００００１０００００００とな
る。受信バッファレジスタ７０４に格納されるデータ中
で有効／無効を示すＹ０〜Ｙ３のデータと自己アドレス
レジスタ７９１のデータは、有効／無効検出部７６０に
入力される。この実施例においては、Ｙ０〜Ｙ３のデー
タが００００であるために、有効／無効検出部７６０の
出力は０となり、ライン７６０ａ上に無効を示す信号が
出力され、受信制御シーケンスコントロール部７２４に
入力される。

【０１２０】受信制御シーケンスコントロール部７２４
は、受信フレーム解読手段７２３からライン７２３ａ上
の受信信号の状態を示す信号を受けて、ライン７２４ａ
〜ライン７２４ｃを介して送信制御部７０１中の送信制
御シーケンスコントロール部７２２に制御信号を送出す
る。ライン７２４ａは通信フレームの送信データ終了信
号５を検出した時に発せられる。この制御信号により送
信制御シーケンスコントロール部７２２は、ライン７２
２ａを介して信号を送信データセレクタ７１９に送出
し、送信データセレクタ７１９がライン７１３を介して
受信バッファレジスタ７０４内の受信データを選択する
よう指示する。受信制御シーケンスコントロール部７２
４は、ライン７２４ｂを介して返信データ送出制御信号
を送出する。ライン７１３上の受信データが送信データ
セレクタを介して返信データとしてＰ／Ｓシフトレジス
タ７２０に入力され、シリアルデータに変換される。送
信フレーム組み立て手段は、シリアルデータを返信デー
タとしてエンコードし、ライン７１４を介して返信デー
タ列として伝送路１０に送出する。この時、スレーブノ
ードＣがマスタノードＡに返信する返信データ列３６
は、００００１０００００００である。

【０１２１】他のスレーブノードＢ，Ｄ，Ｅも上記説明
と同様な動作を行い。ノードＢは送信データ列の３５
ｂ、ノードＤは送信データ列の３５ｄ、ノードＥは送信
データ列の３５ｅを有効データとし、各スレーブノード
Ｂ，Ｄ，Ｅが返信するデータ列は００１０００００００
００、００００００１０１００、０００００００００１
１１となる。伝送路１０はワイヤードＯＲ接続されるた
め、マスタノードＡが受信する返信データ列３６は００
１０１０１０１１１１となる。

【０１２２】次に返信された返信データ列３６に対する
マスタノードＡの動作について図１９を用いて説明す
る。図１９は第６の実施例のマスタノードＡの通信制御
装置２４の構成を示す図である。図１９のマスタノード
Ａにおいて、返信された返信データ列３６は、受信信号
として受信フレーム解読手段１６２３に入力される。受
信フレーム解読手段１６２３によってデコードされたラ
イン１６２３ｂ上のシリアル返信データはＳ／Ｐシフト
レジスタ１６２５に入力される。パラレルデータに変換
されたライン１６１１上の返信データは、受信制御シー
ケンスコントロール部１６２４から送出されるライン１
６２６ｂ上の返信バッファ書込み制御信号によって返信
データバッファレジスタ１６２７に書込まれる。返信デ
ータを全て返信データバッファレジスタ１６２７に書込
んだ後、比較部１６３０は返信データバッファレジスタ
１６２７のデータと送信バッファレジスタ１６０３のデ
ータとをそれぞれライン１６２９および１６２８とを介
して比較し、比較終了信号をライン１６３０ａを介して
受信制御シーケンスコントロール部に送出する。

【０１２３】受信制御シーケンスコントロール部１６２
４は、比較終了信号が発せられた時、ライン１６２４ｃ
を介して送信制御シーケンスコントロール部１６２２に
送信肯定信号を送出する。送信制御シーケンスコントロ
ール部１６２２は、この送信肯定信号により、送信デー
タセレクタ１６１９が比較部１６３０から送出されるラ
イン１６３０ｂ上の比較結果を選択するようにライン１
６２２ａを介して制御信号を送出する。送信データセレ
クタ１６１９は、比較結果のデータをＰ／Ｓシフトレジ
スタ１６２０に送出し、Ｐ／Ｓシフトレジスタ１６２０
はその比較結果のデータをシリアルデータに変換する。
送信フレーム組み立て手段は、比較部１６３０からの比
較結果のデータ１６３０ｂをエンコードし、ライン１６
１４を介して送信ノード肯定信号３７として伝送路１０
を介してスレーブノードに送出される。比較部１６３０
が出力する比較結果データ１６３０ｂは、送受信データ
列（３５ｂ＋３５ｂ２）と（３６ｂ＋３６ｂ２）、（３
５ｃ＋３５ｃ２）と（３６ｃ＋３６ｃ２）、（３５ｄ＋
３５ｄ２）と（３６ｄ＋３６ｄ２）、（３５ｅ＋３５ｅ
２）と（３６ｅ＋３６ｅ２）の比較結果であり、比較結
果が一致した場合、論理”１”となる。この例では、全
てのスレーブノードの返信した返信データ列が送信バッ
ファレジスタ１６０３のデータと一致するので、マスタ
ノードＡからの送信ノード肯定信号３７は１１１１とな
る。

【０１２４】次にマスタノードＡからの送信ノード肯定
信号３７を受信したスレーブノードＣの動作について説
明する。図１８において、受信制御部７０２内の受信フ
レーム解読手段７２３は、その情報をライン７２３ａを
介して受信制御シーケンスコントロール部７２４に伝え
る。受信制御シーケンスコントロール部７２４は送信ノ
ード肯定信号３７中の自己に割り当てられている肯定ビ
ット、この例ではｂ１が１であることを検出するが、有
効／無効検出部７６０で検出された無効信号が受信制御
シーケンスコントロール部７２４に入力されるため、こ
の受信データを正常に受信処理できたことを示すライン
７２４ｆ上の制御信号は外部制御系インタフェース部に
送出されない。よってこの通信データは無効となり、制
御系インタフェース７０６に接続される制御系７９０は
通信前の状態のままとなる。

【０１２５】（実施例７）本発明のスレーブノードの送
信について実施例７で説明する。図２０は本発明の第７
の実施例のスレーブノードが送信する時に使用する通信
フレームフォーマットを示す図である。この通信フレー
ムフォーマットは、通信の開始を示す開始信号１、スレ
ーブノードの送信を示すコード信号５０、通信すべきデ
ータの領域を示す送信データ列５１、送信データの終了
を示す送信データ終了信号５と、マスタノードの返信す
る肯定信号５２および通信フレームの終了を示す通信終
了信号７で構成される。

【０１２６】図２０の送信データ列５１は５１ｂ，５１
ｃ，５１ｄ，５１ｅと５１ｂ２，５１ｃ２，５１ｄ２，
５１ｅ２の領域に分けられており、それぞれのデータは
スレーブノードＢ，Ｃ，Ｄ，Ｅが送信するデータに対応
付けられている。マスタノードＡの肯定信号５２には各
スレーブノードに対してビットが割り付けられており、
この例ではｂ０がノードＢ、ｂ１がノードＣ、ｂ２がノ
ードＤ、ｂ３がノードＥに送出される肯定信号である。

【０１２７】次に、図７に示されるスレーブノ−ドＣが
マスタノードＡに送信を開始した場合の動作について図
２０、図２１を用いて説明する。図２１は本発明の第７
の実施例のスレーブノードＣの通信制御装置２６の構成
を示す図である。スレーブノードＣの制御系８９０はス
イッチ８９０ａ，８９０ｂとアクチュエータ８９０ｃ，
８９０ｄで構成されており、ライン８０６ａ，８０６
ｂ，８０６ｃ，８０６ｄを介して制御系インタフェース
部８０６に接続される。

【０１２８】スレーブノ−ドＣの制御系８９０のスイッ
チ８９０ａをオンした場合の送信動作について説明す
る。スイッチ８９０ａがオンしたとの情報はライン８０
６ａを介して制御系インタフェース部８０６に入力され
る。この情報に基づき制御系インタフェース部８０６は
送信バッファレジスタ８０３に送信データを書込む。ス
イッチ８０６ａ，８０６ｂのオン、オフの状態はＤ０，
Ｄ１に書込まれ、スイッチの変化の有無はＤ２に書込ま
れる。この例では、スイッチ８０６ａはオン、８０６ｂ
はオフであるので、Ｄ０＝１、Ｄ１＝０、そしてスイッ
チが変化したのでＤ２＝１となる。ここで送信バッファ
レジスタ８０３は自己アドレスレジスタ８０５のデータ
（０１００）がライン８０５ａを介して入力されてい
る。図２１に示すように、送信バッファレジスタ８０３
中の８０３ｂ，８０３ｄ，８０３ｅの領域はリセットさ
れ０が挿入されており、領域８０３ｃの領域のみ書込み
可能となっている。制御系インタフェース部８０６は、
送信バッファレジスタ８０３に送信データを書込み終了
後、送信データ書込み完了されたことを示す送信バッフ
ァフル信号をライン８０６ｆを介して送信制御シーケン
スコントロール部８２２に発する。

【０１２９】この信号を受け、送信制御部８０１は起動
がかかる。送信データセレクタ８１９は、ライン８２２
ａ上のセレクタ制御信号によって送信バッファレジスタ
８０３から送出されるライン８１０上の送信データを選
択し、ライン８１９ａを介してＰ／Ｓシフトレジスタ８
２０に入力される。Ｐ／Ｓシフトレジスタ８２０により
シリアルデータに変換された送信データはライン８２０
ａを介して送信フレーム組み立て手段８２１に入力され
る。送信フレーム組み立て手段８２１は入力送信データ
に開始信号１とスレーブ送信を示すコード信号５０等を
付加して通信フレームを組み立て、ライン８１４を介し
て伝送路１０に送出する。この時スレーブノードＣが送
信する送信データ列は図２０の２６に示すように０００
１０１００００００である。

【０１３０】次にノードＣ以外の、例えば、スレーブノ
ードＤの動作について図２２を用いて説明する。スレー
ブノードＤのスイッチ９９０ａオン、スイッチ９９０ｂ
はオフになっており、このデータは既にマスタノードに
通信済みである。このため送信バッファレジスタ９０３
の領域９０３ｄは１００になっている。９０３ｂ，９０
３ｃ，９０３ｅの領域は自己アドレスレジスタ９０５の
データが００１０であるためリセットされ０が挿入され
る。このために送信バッファレジスタ９０３のデータは
図２２の２７に示すように００００００１０００００と
なっている。

【０１３１】スレーブノードＣの送出した通信フレーム
はライン９１５を介して受信信号としてスレーブノード
Ｄの受信フレーム解読手段９２３に入力される。受信フ
レーム解読手段９２３は、スレーブ送信を示すコード信
号５０を検出した場合、ライン９２３ａを介して受信制
御シ−ケンスコントロ−ル部９２４にこの情報を伝え
る。受信制御シ−ケンスコントロ−ル部９２４は、ライ
ン９２４ｄを介して送信制御シ−ケンスコントロ−ル部
９２２に起動をかける。送信制御シ−ケンスコントロ−
ル部９２２から送出されるライン９２２ａ上のセレクタ
制御信号によって、送信データセレクタ９１９は送信バ
ッファレジスタ９０３から送出されるライン９１０上の
送信データを選択する。送信データセレクタ９１９は、
ライン９１９ａを介してその送信データをＰ／Ｓシフト
レジスタ９２０に送出する。Ｐ／Ｓシフトレジスタ９２
２は、シリアルデータに変換された送信データをライン
９２０ａを介して送信フレーム組み立て手段９２１に入
力する。送信フレーム組み立て手段９２１は、入力され
た送信データから通信データを組み立て、ライン９１４
を介して送信信号として伝送路１０に送出する。この
時、ノードＤが送信する送信データ列は図２０の２７に
示すように００００００１０００００である。

【０１３２】スレーブノードＢ，ＥもスレーブノードＤ
と同様に動作する。スレーブノードＢのスイッチ９９０
ａ、９９０ｂは共にオフされており、スレーブノードＥ
のスイッチ９９０ａ、９９０ｂは共にオンになっている
と仮定すると（図示されていない）、スレーブノード
Ｂ，Ｅの送出する送信データ列５１は、図２０の２５，
２８に示すように００００００００００００、００００
０００００１１０となる。伝送路１０はワイヤードＯＲ
接続されるため伝送路１０上の送信データ列は図２０の
送信データ列５１に示すように０００１０１１００１１
０となる。

【０１３３】次に、スレーブノードからの送信に対する
マスタノードＡの受信動作について図２３を用いて説明
する。図２３は第７の実施例のマスタノードの通信制御
装置２４の構成を示す図である。図２３において、受信
信号２６１５は受信フレーム解読手段２６２３に入力さ
れる。マスタノードＡは、スレーブノードから送信され
た送信データ列５１を受信フレーム解読手段２６２３に
受信する。受信フレーム解読手段２６２３によってデコ
ードされたライン２６２３ｂ上のシリアル送信データは
Ｓ／Ｐシフトレジスタ２６２５に入力される。受信フレ
ーム解読手段２６２３によってスレーブからマスタへの
送信を示すコード信号５０を検出した場合、スレーブノ
ードから送られてきた受信フレームとして受信処理に移
行する。またパラレルデータに変換された受信データ２
６１１は、受信制御シーケンスコントロール部２６２４
からのライン２６２６ａ上の受信バッファ書込み制御信
号によって、受信データバッファレジスタ２６０４に書
込まれる。

【０１３４】受信データを全て受信バッファレジスタ２
６０４に書込んだ後、受信制御シーケンスコントロール
部２６２４は、受信エラーを検出しなかったと判断した
場合、ライン２６２４ａを介して送信制御シーケンスコ
ントロール部２６２２に受信エラーを検出しなかった旨
の情報を与える。送信制御シーケンスコントロール部２
６２２はそれぞれライン２６２２ａおよびライン２６２
２ｂを介して送信データセレクタ２６１９および送信フ
レーム組み立て手段２６２１に制御信号を送出し、肯定
信号を返信するための起動を行う。ここでｂ０はノード
Ｂ、ｂ１はノードＣ、ｂ２はノードＤ、ｂ３はノードＥ
に送出される肯定信号である。本実施例では受信エラー
を検出しなかった場合の肯定信号は論理”１”としてい
るので、この場合、肯定信号５２は１１１１となる。

【０１３５】またエラーを検出しなかった旨の情報が、
ライン２６２６ｆを介して外部制御装置インタフェース
部２６０６に伝えられる。外部制御装置インタフェース
部２６０６は外部制御装置１３にライン１３ａを介して
受信バッファレジスタ２６０４の受信データを送出す
る。

【０１３６】マスタノードＡは受信したデータにエラー
を検出しなかった場合、スイッチが変化したために送信
してきたノードにのみ肯定信号を返信する。図２０の肯
定信号５２のｂ０はノードＢ、ｂ１はノードＣ、ｂ２は
ノードＤ、ｂ３はノードＥに対する領域である。マスタ
ノードＡは、例えば、スレーブノードＣのスイッチが変
化したことを送信データ列より検出し肯定信号５２をス
レーブノードに返信する。この場合、肯定信号は０１０
０となる。

【０１３７】第７の実施例においては、スレーブノード
は送信バッファレジスタのデータに対して送信データを
組み立て送信することを説明したが、送信バッファレジ
スタと受信バッファレジスタのデータを送信データとし
て送出する構成することもできる。この場合にも同様の
効果が得られる。

【０１３８】第１の実施例〜第６の実施例の返信データ
列に受信データと自己アドレスデータ双方を返信データ
として返信する構成とすることもできる。この場合にも
同様の効果が得られる。

【０１３９】

【発明の効果】以上に説明したように、本発明によれ
ば、送信側ノードは、送信データ列を含む通信フレーム
を送信し、受信側ノードは、受信した通信フレームを解
読し、受信データとしてストアし、通信フレームにエラ
ーがないと判断したときには、そのストアした受信デー
タ中の送信データ列に対応する受信データをそのまま返
信データ列（肯定信号）として送信側ノードに返信する
ので、送信側ノードで受信側ノードが受信したデータを
チェックすることが可能である。さらに受信側ノードの
エラー検出機能が故障し常に肯定信号を返信する場合に
も送信ノード側で確認できるので通信システム全体での
通信の信頼性が向上する。

【０１４０】さらに、本発明によれば、送信側ノード
は、送信データ列を含む通信フレームを送信し、受信側
ノードは、受信した通信フレームを解読し、受信データ
としてストアし、通信フレームにエラーがないと判断し
たときには、そのストアした受信データ中の送信データ
列に対応する受信データをそのまま返信データ列（肯定
信号）として送信側ノードに返信し、送信側ノードは、
返信されてきたデータ列と送信した送信データ列とを比
較して一致した場合再度、受信側ノードに送信ノード肯
定信号を返信するようにしたので、送信側ノードで受信
側ノードが受信したデータを送信したデータと比較しチ
ェックすることが可能である。さらに受信側ノードのエ
ラー検出機能が故障し常に返信データ列（肯定信号）を
返信する場合にも送信ノード側で確認できる。さらに受
信側ノードは送信側ノードの返信データ列と送信データ
列の比較結果による送信ノード肯定信号の内容で最終的
に受信処理の判断を実施するので通信システム全体での
通信の信頼性が向上する。

【０１４１】さらに、本発明によれば、送信側マスタノ
ードは、各スレーブノードに対応した領域を有する送信
データ列を含む通信フレームを送信し、受信側スレーブ
ノードは、受信した通信フレームを解読し、送信データ
列に対応する受信データ列中の自己スレーブノードに対
応したデータのみを受信データとしてストアし、通信フ
レームにエラーがないと判断したときには、そのストア
した受信データをそのまま返信データ列（肯定信号）と
して送信側ノードに返信し、送信側マスタノードは返信
されてきた返信データ列と送信した送信データ列とを各
スレーブノード対応に比較して一致した場合再度、各受
信側スレーブノードに対応した領域に送信ノード肯定信
号を返信し、この送信ノード肯定信号を受け取らなかっ
た受信側スレーブノードは受信した送信データ列中の自
己スレーブノードに対応した領域のデータを無効として
処理するようにしたので、送信側マスタノードで受信側
スレーブノードが受信したデータを送信したデータと比
較しチェックすることが可能である。さらに受信側スレ
ーブノードのエラー検出機能の故障し常に返信データ列
（肯定信号）を返信する場合にも返信マスタノード側で
確認できる。さらに受信側スレーブノードは送信側マス
タノードの返信データ列と送信データ列の比較結果によ
る送信ノード肯定信号の内容で最終的に受信処理の判断
を実施するので通信システム全体での通信の信頼性が向
上する。さらに同一通信フレームで複数のノードに通信
が可能であるため、通信効率がよい。さらに、スレーブ
ノード側は外部制御装置を必要としないので、信頼性の
高い通信システムが安価に構成できる。

【０１４２】さらに、本発明によれば、受信側スレーブ
ノードは、受信した自己あての通信フレームにエラーが
あると判断したときには、受信バッファレジスタにスト
アされた自己に割り当てられているデータに対して反転
したデータを返信データ列として送信側マスタノードに
返信するので、送信側マスタノードは受信側スレーブノ
ードが受信エラーを検出したことが、認識できる。

【０１４３】さらに、本発明によれば、受信側スレーブ
ノードは、受信した自己あての通信フレームにエラーが
あると判断したときには、各受信側スレーブノード対応
に受信エラー検出の有無を示す識別領域に識別ビットを
立て、受信バッファレジスタにストアされた自己に割り
当てられている領域のデータおよび識別ビットを返信デ
ータ列として送信側マスタノードに返信するので、送信
側マスタノードは受信側スレーブノードが受信エラーを
検出したことが、認識できる。さらに、送信側マスタノ
ードで受信側スレーブノードが受信したデータを送信し
たデータと比較しチェックすることが可能である。さら
に受信側スレーブノードのエラー検出機能が故障し常に
エラーを検出する場合にも送信マスタノード側で確認で
き、さらに受信側スレーブノードは送信側マスタノード
の識別ビットを含まない返信データ列と送信データ列の
比較結果による送信ノード肯定信号の内容で最終的に受
信処理の判断を実施するので、通信システム全体での通
信の信頼性が向上する。さらにエラーを検出した受信側
スレーブノードも送信ノード肯定信号が返信されてくれ
ば受信処理可能となるので再度、送信側マスタノードが
通信フレームを送出する必要が無く通信効率がよくな
る。さらに同一通信フレームで複数のノードに通信が可
能であるため、通信効率がよい。さらに、スレーブノー
ド側は外部制御装置を必要としないので、信頼性の高い
通信システムが安価に構成できる。

【０１４４】さらに、本発明によれば、送信側マスタノ
ードは、各スレーブノードに対応したデータ領域および
そのデータが有効であるか無効であるかを示す有効無効
領域を有する送信データ列を含む通信フレームを送信
し、受信側スレーブノードは、受信した通信フレームを
解読し、送信データ列に対応する受信データ列中の自己
スレーブノードに対応した受信データおよび有効無効デ
ータのみをストアし、通信フレームにエラーがないと判
断したときには、そのストアした受信データおよび有効
無効データをそのまま返信データ列（肯定信号）として
送信側マスタノードに返信し、送信側マスタノードは返
信されてきた返信データ列と送信した送信データ列とを
各スレーブノード対応に比較して一致した場合再度、各
受信側スレーブノードに対応した領域に送信ノード肯定
信号を返信し、この送信ノード肯定信号を受け取らなか
った受信側スレーブノードは受信した送信データ列中の
自己スレーブノードに対応した領域のデータを無効とし
て処理するようにしたので、送信側マスタノードは複数
の受信側スレーブノードの内、送信データを送る必要の
ある受信側スレーブノードにのみデータを通信すること
が可能である。また、他の受信側スレーブノードの状態
を記憶しておき、送信データを作成する必要は無く、さ
らに送信側マスタノードで受信側スレーブノードが受信
したデータを送信したデータと比較しチェックすること
が可能である。さらに受信側スレーブノードのエラー検
出機能の故障し常に返信データ列（肯定信号）を返信す
る場合にも送信マスタノード側で確認できる。さらに受
信側スレーブノードは有効ビットが立っていた場合に置
いても送信側マスタノードの返信データ列と送信データ
列の比較結果による送信ノード肯定信号の内容で最終的
に受信処理の判断を実施するので通信システム全体での
通信の信頼性が向上する。さらに受信側スレーブノード
は有効ビットが立っていない場合に置いては送信側マス
タノードの返信データ列と送信データ列の比較結果によ
らず受信処理を行わないため、受信バッファレジスタの
内容は変更されず現状態を維持することが可能である。
さらに同一通信フレームで複数のノードに通信が可能で
あるため、通信効率がよい。さらに、スレーブノード側
は外部制御装置を必要としないので、信頼性の高い通信
システムが安価に構成できる。

【０１４５】さらに、本発明によれば、送信側スレーブ
ノードは、各スレーブノードに対応したデータ領域およ
び状態の変化により送信したか否かを示すスレーブ側識
別領域を有する送信データ列を含む通信フレームを、各
スレーブノードのいずれかのノードが送信を開始した場
合、他のスレーブノードは、送信を開始したスレーブノ
ードに追従して送信データ列中の自己スレーブノードに
対応した領域のデータおよび識別データをマスタノード
に送信し、受信側マスタノードは、受信した通信フレー
ムを解読し、通信フレームにエラーがないと判断したと
きには、各スレーブノードに対応した肯定信号を送信側
スレーブノードに返信し、返信されてきた肯定信号を受
け取った送信側スレーブノードは、マスタノード宛の送
信が完了したと判断するので、受信側マスタノードは、
複数の送信側スレーブノードのうちどのスレーブノード
が状態が変化し通信してきたか認識可能である。さら
に、状態の変化していないスレーブノードの現時点の状
態も同一通信フレームで確認可能ある。さらに、送信側
スレーブノードは、受信側マスタノードの肯定信号の内
容で正常に送信できたか判断するので、通信の信頼性が
向上する。さらに、スレーブノード側は外部制御装置を
必要としないので、信頼性の高い通信システムが安価に
構成できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施例の通信制御装置に用いられ
る通信フレームフォーマットを示す図である。

【図２】 第１の実施例の通信制御装置１００の概略を
示す図である。

【図３】 送信制御部１０１と受信制御部１０２の詳細
ブロックを示す図である。

【図４】 本発明の通信フレームフォーマットを示す図
である。

【図５】 第２の実施例の通信制御装置２００の概略を
示す図である。

【図６】 送信制御部２０１と受信制御部２０２のブロ
ック図を示す図である。

【図７】 第３の実施例の通信制御装置を使用するＬＡ
Ｎシステムの一例を示す図である。

【図８】 本発明の第３の実施例の通信フレームフォー
マットを示す図である。

【図９】 第３の実施例のスレーブノードの通信制御装
置３００の構成を示す図である。

【図１０】 第３の実施例の返信データ列を示す図であ
る。

【図１１】 第３の実施例のマスタノードの通信制御装
置４００の構成を示す図である。

【図１２】 本発明の第４の実施例の通信フレームフォ
ーマットを示す図である。

【図１３】 本発明の第４の実施例の送信データセレク
タ部の構成を示す図である。

【図１４】 本発明の第５の実施例の通信フレームフォ
ーマットを示す図である。

【図１５】 第５の実施例のスレーブノードの通信制御
装置２５〜２８の構成を示す図である（スレーブノード
Ｃ）。

【図１６】 第５の実施例のマスタノードの通信制御装
置２４の構成を示す図である。

【図１７】 本発明の第６の実施例の通信フレームフォ
ーマットを示す図である。

【図１８】 本発明の第６の実施例のスレーブノードの
通信制御装置２５〜２８の構成を示す図である（スレー
ブノードＣ）。

【図１９】 第６の実施例のマスタノードの通信制御装
置２４の構成を示す図である。

【図２０】 本発明の第７の実施例のスレーブノードが
送信する時に使用する通信フレームフォーマットを示す
図である。

【図２１】 本発明の第７の実施例のスレーブノードの
通信制御装置２５〜２８の構成を示す図である（スレー
ブノードＣ）。

【図２２】 本発明の第７の実施例のスレーブノードの
通信制御装置２５〜２８の構成を示す図である（スレー
ブノードＤ）。

【図２３】 第７の実施例のマスタノードの通信制御装
置２４の構成を示す図である。

【図２４】 従来の通信制御装置を使用するＬＡＮシス
テムの一例を示す図である。

【図２５】 従来の通信フレームフォーマットの一例を
示す図である。

【図２６】 従来の通信フレームフォーマットの他の例
を示す図である。

【図２７】 従来技術の通信制御装置１０００の概略を
示す図である。

【図２８】 従来の通信制御装置を使用するＬＡＮシス
テムの他の例を示す図である。

【図２９】 従来技術の通信制御装置１１００の概略を
示す図である。

【符号の説明】

１０ 伝送路 １１ ドライバ １２ レシーバ １３ 外部制御装置 ２５，２６，２７，２８，１００，２００，１０００
通信制御装置 ２９，３０，３１，３２，３３ 制御系 １０１，２０１，３０１，４０１，５０１，６０１，７
０１，８０１ 送信制御部 １０２，２０２，３０２，４０２，５０１，６０２，７
０１，８０２ 受信制御部 １０３，２０３，３０３，４０３，７０３，１６０３
２６０３ 送信バッファレジスタ １０４，２０４，３０４，４０４，７０４，１６０４，
２６０４ 受信バッファレジスタ ２２７，４２７，６２７，１６２７ 返信データバッフ
ァレジスタ ４３０、６３０、１６３０ 比較部 １ 開始信号 ２ 相手アドレス ３ 自己アドレス ４ 送信データ列 ５ 送信データ終了信号 ６ 返信データ列 ７ 通信終了信号 １６ 送信ノード肯定信号 ６６ 肯定／非肯定信号

Claims (20)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 通信制御装置を有するノードが複数個伝
   送路に接続され、各通信制御装置間でデータを送受する
   通信制御方法において：送信側ノードは、送信データ列
   （４）を含む通信フレームを送信し、 受信側ノードは、受信した通信フレームを解読し、受信
   データとしてストアし、通信フレームにエラーがないと
   判断したときには、そのストアした受信データ中の前記
   送信データ列（４）に対応する受信データを、そのまま
   返信データ列（肯定信号）（６）として、送信側ノード
   に返信することを特徴とする通信制御方法。
2. 【請求項２】 通信制御装置を有するノードが複数個伝
   送路に接続され、各通信制御装置間でデータを送受する
   通信制御方法において：送信側ノードは、送信データ列
   （４）を含む通信フレームを送信し、 受信側ノードは、受信した通信フレームを解読し、受信
   データとしてストアし、通信フレームにエラーがないと
   判断したときには、そのストアした受信データ中の前記
   送信データ列（４）に対応する受信データをそのまま返
   信データ列（肯定信号）（６）として送信側ノードに返
   信し、 送信側ノードは返信されてきた返信データ列（６）と自
   己の送出した送信データ列（４）とを比較し、一致した
   場合、再度受信側ノードに送信ノード肯定信号（１６）
   を返信し、 この送信ノード肯定信号（１６）を受け取った受信側ノ
   ードは受信データを有効として処理することを特徴とす
   る通信制御方法。
3. 【請求項３】 それぞれ制御系および通信制御装置を有
   するマスタノードと複数のスレーブノードが伝送路に接
   続され、マスタノードと複数のスレーブノードの通信制
   御装置間でデータを送受する通信制御方法において：送
   信側マスタノードは、各スレーブノードに対応した領域
   を有する送信データ列（３５）を含む通信フレームを送
   信し、 受信側スレーブノードは、受信した通信フレームを解読
   し、送信データ列（３５）に対応する受信データ列の自
   己スレーブノードに対応したデータのみを受信データと
   してストアし、通信フレームにエラーがないと判断した
   ときには、そのストアした受信データをそのまま返信デ
   ータ列（肯定信号）（３６）として送信側ノードに返信
   し、 送信側マスタノードは返信されてきた返信データ列（３
   ６）と自己の送出した送信データ列（３５）とを各スレ
   ーブノード対応に比較し、前記の比較結果が一致した場
   合、スレーブノードに割り当てられた領域に送信ノード
   肯定信号（３７）を返信し、 この送信ノード肯定信号（３７）を受け取った受信側ス
   レーブノードは自己宛の受信データを有効として処理
   し、この送信ノード肯定信号（３７）を受け取らなかっ
   た受信側スレーブノードは受信した送信データ列（３
   ５）中の自己スレーブノードに対応した領域のデータを
   無効として処理することを特徴とする通信制御方法。
4. 【請求項４】 請求項３記載の通信制御方法において：
   受信側スレーブノードは、受信した通信フレームにエラ
   ーがあると判断したときには、受信バッファレジスタに
   ストアされた自己に割り当てられている領域のデータに
   対して反転したデータを返信データ列（肯定信号）（３
   ６）として送信側マスタノードに返信することを特徴と
   する通信制御方法。
5. 【請求項５】 請求項３記載の通信制御方法において：
   受信側スレーブノードは、受信した通信フレームにエラ
   ーがあると判断したときには、各スレーブノード対応に
   受信エラー検出の有無を示す識別領域を有する受信バッ
   ファレジスタ中の自己に割り当てられた識別領域に識別
   ビットを立て、受信バッファレジスタにストアされた自
   己に割り当てられている領域のデータおよび識別ビット
   を返信データ列（肯定信号）（３６）として送信側マス
   タノードに返信することを特徴とする通信制御方法。
6. 【請求項６】 それぞれ制御系および通信制御装置を有
   するマスタノードと複数のスレーブノードが伝送路に接
   続され、マスタノードと複数のスレーブノードの通信制
   御装置間でデータを送受する通信制御方法において：送
   信側マスタノードは、各スレーブノードに対応したデー
   タ領域およびそのデータが有効であるか無効であるかを
   示す有効無効領域を有する送信データ列（３５）を含む
   通信フレームを送信し、 受信側スレーブノードは、受信した通信フレームを解読
   し、送信データ列（３５）に対応する受信データ列中の
   自己スレーブノードに対応した受信データおよび有効無
   効データのみをストアし、通信フレームにエラーがない
   と判断したときには、そのストアした受信データおよび
   有効無効データをそのまま返信データ列（肯定信号）
   （３６）として送信側マスタノードに返信し、 送信側マスタノードは返信されてきた返信データ列（３
   ６）と自己の送出した送信データ列（３５）とを各スレ
   ーブノード対応に比較し、前記の比較結果が一致した場
   合、スレーブノードに割り当てられた領域に送信ノード
   肯定信号（３７）を返信し、 この送信ノード肯定信号（３７）を受け取った受信側ス
   レーブノードは、有効無効領域のデータが有効であるこ
   とを示す場合は自己宛の受信データを有効とし、有効無
   効領域のデータが無効であることを示す場合は自己宛の
   受信データを無効として処理することを特徴とする通信
   制御方法。
7. 【請求項７】 請求項６記載の通信制御方法において：
   受信側スレーブノードは、受信した通信フレームにエラ
   ーがあると判断したときには、受信バッファレジスタに
   ストアされた自己に割り当てられている領域のデータに
   対して反転したデータを返信データ列（肯定信号）（３
   ６）として送信側マスタノードに返信することを特徴と
   する通信制御方法。
8. 【請求項８】 請求項６記載の通信制御方法において：
   受信側スレーブノードは、受信した通信フレームにエラ
   ーがあると判断したときには、各スレーブノード対応に
   受信エラー検出の有無を示す識別領域を有する受信バッ
   ファレジスタ中の自己に割り当てられた識別領域に識別
   ビットを立て、受信バッファレジスタにストアされた自
   己に割り当てられている領域のデータおよび識別ビット
   を返信データ列（肯定信号）（３６）として送信側マス
   タノードに返信することを特徴とする通信制御方法。
9. 【請求項９】 それぞれ制御系および通信制御装置を有
   するマスタノードと複数のスレーブノードが伝送路に接
   続され、マスタノードと複数のスレーブノードの通信制
   御装置間でデータを送受する通信制御方法において：送
   信側スレーブノードは、各スレーブノードに対応したデ
   ータ領域およびスレーブ側識別領域を有する送信データ
   列（５１）を含む通信フレームを、各スレーブノードの
   いずれかのノードが送信を開始した場合、他のスレーブ
   ノードは、送信を開始したスレーブノードに追従して送
   信データ列（５１）中の自己スレーブノードに対応した
   領域のデータおよび識別データをマスタノードに送信
   し、 受信側マスタノードは、受信した通信フレームを解読
   し、通信フレームにエラーがないと判断したときには、
   各スレーブノードに対応した肯定信号（５２）を送信側
   スレーブノードに返信し、 返信されてきた肯定信号（５２）を受け取った送信側ス
   レーブノードは、マスタノード宛の送信が完了したと判
   断することを特徴とする通信制御方法。
10. 【請求項１０】 請求項９記載の通信制御方法におい
    て：前記スレーブ側識別領域はスレーブノードが送信を
    行ったことを示すフラッグを有し、受信マスタノード
    は、スレーブノードからの送信データ列（５１）にスレ
    ーブノードが送信を行ったことを示す領域に識別フラッ
    グが立っているスレーブノードに対してのみ肯定信号を
    返信することを特徴とする通信制御方法。
11. 【請求項１１】 通信制御装置を有するノードが複数個
    伝送路に接続され、各通信制御装置間でデータを送受す
    る通信制御装置において：送信側ノードでは；送信デー
    タをストアする送信バッファレジスタと、 前記送信バッファレジスタにストアされた送信データを
    通信フレームに組み立てて送信する送信制御部とを有
    し、 受信側ノードでは；受信した通信フレームを解読し、通
    信フレームのエラーの有無を判断する受信制御部と、 前記受信制御部で解読したデータを受信データとしてス
    トアする受信バッファレジスタと、 前記受信制御部が受信した通信フレームにエラーがない
    と判断したときには、前記受信バッファレジスタにスト
    アした受信データをそのまま返信データ列（肯定信号）
    として送信側ノードに返信する送信制御部とを有するこ
    とを特徴とする通信制御装置。
12. 【請求項１２】 通信制御装置を有するノードが複数個
    伝送路に接続され、各通信制御装置間でデータを送受す
    る通信制御装置において：送信側ノードでは；送信デー
    タをストアする送信バッファレジスタと、 受信側から受信した返信データ列をストアする返信デー
    タ列バッファと、 前記送信バッファレジスタの内容と前記返信データ列バ
    ッファの内容とを比較する比較手段と、 前記送信バッファレジスタにストアされた送信データを
    通信フレームに組み立てて送信し、および前記比較手段
    での比較結果が一致した場合、受信側ノードに送信ノー
    ド肯定信号を返信する送信制御部とを有し、 受信側ノードでは；受信した通信フレームを解読し、通
    信フレームのエラーの有無を判断し、および送信ノード
    からの送信ノード肯定信号を受け取ったときに受信デー
    タを有効として処理する受信制御部と、 前記受信制御部で解読したデータを受信データとしてス
    トアする受信バッファレジスタと、 前記受信制御部が受信した通信フレームにエラーがない
    と判断したときには、前記受信バッファレジスタにスト
    アした受信データをそのまま返信データ列（肯定信号）
    として送信側ノードに返信する送信制御部と、を有する
    ことを特徴とする通信制御装置。
13. 【請求項１３】 それぞれ制御系および通信制御装置を
    有するマスタノードと複数のスレーブノードが伝送路に
    接続され、送出されるデータは優先ビットと非優先ビッ
    トで構成され、データが衝突した場合、優先ビットが伝
    送路に送出される伝送路制御方式の伝送路を用いて、マ
    スタノードと複数のスレーブノードの通信制御装置間で
    データを送受する通信制御装置において：送信側マスタ
    ノードは；各スレーブノード宛の送信データをストアす
    る送信バッファレジスタと、 受信側スレーブノードから受信した返信データ列をスト
    アする返信データ列バッファと、 前記送信バッファレジスタの内容と前記返信データ列バ
    ッファの内容とを各スレーブノード対応に比較する比較
    手段と、 前記送信バッファレジスタにストアされた各スレーブノ
    ードに対応した領域を含む送信データを通信フレームに
    組み立てて送信し、および前記比較手段での比較結果が
    一致したスレーブノードに対し、受信側スレーブノード
    に対応した領域に送信ノード肯定信号を返信する送信制
    御部とを有し、 受信側スレーブノードは；受信した通信フレームを解読
    し、通信フレームのエラーの有無を判断し、および送信
    マスタノードからの送信ノード肯定信号を受け取ったと
    きに受信データを有効として処理する受信制御部と、 前記受信制御部で解読したデータの内自己スレーブノー
    ドに対応した領域はそのままストアし、他のスレーブノ
    ードに対応した領域は非優先ビットを挿入してストアす
    る受信バッファレジスタと、 前記受信制御部が受信した通信フレームにエラーがない
    と判断したときには、前記受信バッファレジスタにスト
    アした受信データをそのまま返信データ列（肯定信号）
    として送信側ノードに返信する送信制御部と、を有する
    ことを特徴とする通信制御装置。
14. 【請求項１４】 請求項１３記載の通信制御装置におい
    て：受信側スレーブノードは、受信した通信フレームに
    エラーがあると判断したときには、前記受信バッファレ
    ジスタに自己スレーブノードに対応する領域のデータを
    反転してストアし、他のスレーブノードに対応した領域
    は非優先ビットを挿入する通信制御装置。
15. 【請求項１５】 請求項１３記載の通信制御装置におい
    て：前記受信バッファレジスタは、各スレーブノード対
    応に受信エラー検出の有無を示す識別領域と自己スレー
    ブノードに対応するデータ領域を有し、 受信側スレーブノードは、受信した通信フレームにエラ
    ーがあると判断したときには、前記受信バッファレジス
    タに自己スレーブノードに対応する前記識別領域に識別
    ビットを立て、他のスレーブノードに対応したデータ領
    域および識別領域は非優先ビットを挿入する通信制御装
    置。
16. 【請求項１６】 それぞれ制御系および通信制御装置を
    有するマスタノードと複数のスレーブノードが伝送路に
    接続され、送出されるデータは優先ビットと非優先ビッ
    トで構成され、データが衝突した場合、優先ビットが伝
    送路に送出される伝送路制御方式の伝送路を用いて、マ
    スタノードと複数のスレーブノードの通信制御装置間で
    データを送受する通信制御装置において：送信側マスタ
    ノードは；各スレーブノード宛の送信データをストアす
    る送信バッファレジスタと、 受信側スレーブノードから受信したデータ領域と有効無
    効領域とを有する返信データ列をストアする返信データ
    列バッファと、 前記送信バッファレジスタの内容と前記返信データ列バ
    ッファの内容とを各スレーブノード対応に比較する比較
    手段と、 前記送信バッファレジスタにストアされた各スレーブノ
    ードに対応した領域を含む送信データを通信フレームに
    組み立てて送信し、および前記比較手段での比較結果が
    一致したスレーブノードに対し、受信側スレーブノード
    に対応した領域に送信ノード肯定信号を返信する送信制
    御部とを有し、 受信側スレーブノードは；受信した通信フレームを解読
    し、通信フレームのエラーの有無を判断し、および送信
    マスタノードからの送信ノード肯定信号を受け取ったと
    きに受信データを有効とし、有効無効領域のデータが無
    効であることを示す場合は自己宛の受信データを無効と
    して処理する受信制御部と、 前記受信制御部で解読したデータの内自己スレーブノー
    ドに対応した領域の受信データおよび有効無効データは
    そのままストアし、他のスレーブノードに対応した領域
    は非優先ビットを挿入してストアする受信バッファレジ
    スタと、 前記受信制御部が受信した通信フレームにエラーがない
    と判断したときには、前記受信バッファレジスタにスト
    アした受信データをそのまま返信データ列（肯定信号）
    として送信側ノードに返信する送信制御部と、を有する
    ことを特徴とする通信制御装置。
17. 【請求項１７】 請求項１６記載の通信制御装置におい
    て：受信側スレーブノードは、受信した通信フレームに
    エラーがあると判断したときには、前記受信バッファレ
    ジスタに自己スレーブノードに対応する領域のデータを
    反転してストアし、他のスレーブノードに対応した領域
    は非優先ビットを挿入する通信制御装置。
18. 【請求項１８】 請求項１６記載の通信制御装置におい
    て：前記受信バッファレジスタは、各スレーブノード対
    応に受信エラー検出の有無を示す識別領域と自己スレー
    ブノードに対応するデータ領域を有し、 受信側スレーブノードは、受信した通信フレームにエラ
    ーがあると判断したときには、前記受信バッファレジス
    タに自己スレーブノードに対応する前記識別領域に識別
    ビットを立て、他のスレーブノードに対応したデータ領
    域および識別領域は非優先ビットを挿入する通信制御装
    置。
19. 【請求項１９】 それぞれ制御系および通信制御装置を
    有するマスタノードと複数のスレーブノードが伝送路に
    接続され、送出されるデータは優先ビットと非優先ビッ
    トで構成され、データが衝突した場合、優先ビットが伝
    送路に送出される伝送路制御方式の伝送路を用いて、マ
    スタノードと複数のスレーブノードの通信制御装置間で
    データを送受する通信制御装置において：送信側スレー
    ブノードは；各スレーブノードに対応したマスタノード
    宛の送信データおよびスレーブ側識別領域とをストア
    し、他のスレーブノードに対応した領域は非優先ビット
    を挿入してストアする送信バッファレジスタと、 各スレーブノードのいずれかのノードが送信を開始した
    ことを検出する手段と、受信側マスタノードからの肯定
    信号を受信したときに正常に送信できたことを判断する
    受信制御部を有し、 送信要求が発した場合、前記送信バッファレジスタにス
    トアされた各スレーブノードに対応した領域を含む送信
    データを通信フレームに組み立てて送信し、また前記受
    信制御部で他のスレーブノードのいずれかのノードが送
    信を開始したことを検出した場合、前記送信バッファレ
    ジスタにストアされた各スレーブノードに対応した領域
    を含む送信データを通信フレームに組み立てて他の送信
    を開始したスレーブノードに追従して送信する送信制御
    部とを有し、 受信側マスタノードは；受信した通信フレームを解読
    し、通信フレームのエラーの有無を判断する受信制御部
    と、 前記受信制御部で解読した受信データおよびスレーブノ
    ード識別データをストアする受信バッファレジスタと、 前記受信制御部が受信した通信フレームにエラーがない
    と判断したときには、送信側スレーブノードからの受信
    データ中、前記スレーブノード識別データにフラグが立
    っているスレーブノードにのみ各スレーブノードに対応
    した肯定信号領域に肯定信号を発し返信する送信制御部
    と、を有することを特徴とする通信制御装置。
20. 【請求項２０】 請求項１９記載の通信制御装置におい
    て：前記スレーブノードの送信バッファレジスタはスレ
    ーブノードが送信を行ったことを示す領域を有すること
    を特徴とする通信制御装置。