JPH0986423A - 電動パワ−ステアリング装置の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 Ｈブリツジ回路を使用した電動パワ−ステア
リング装置のモ−タ制御回路において、ハンドル戻し時
の雑音の発生、フイ−ドバツク制御の不安定性の改善、
ハンドルの中立位置付近の操舵フイ−リングを改善す
る。 【解決手段】 操舵補助指令値演算器２２は、操舵トル
ク及び車速に基づいて所定の演算式によりモ−タ１０に
供給する電流の制御目標値である操舵補助指令値Ｉref
を演算する。制御演算器２３は操舵補助指令値Ｉref に
基づいてモ−タ駆動回路のＦＥＴ1 〜ＦＥＴ4 を駆動す
るＰＷＭ信号のデユ−テイ比Ｄ1 、Ｄ2 を演算し、さら
に角速度センサ４３で検出されたモ−タ角速度ωに基づ
いて予め設定されている演算式により不感帯補整値Ｄc
を演算し、ＰＷＭ信号のデユ−テイ比Ｄ1 に前記演算し
た不感帯補整値Ｄc を加算して、補整したＰＷＭ信号の
デユ−テイ比Ｄ1a及びデユ−テイ比Ｄ2 をモ−タ制御回
路４１に出力する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、電動パワ−ステ
アリング装置の制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両用の電動パワ−ステアリング装置に
は、操向ハンドルの操作によりステアリングシヤフトに
発生する操舵トルク、車速などを検出し、その検出信号
に基づいてモ−タの制御目標値である操舵補助指令値を
演算し、電流フイ−ドバツク制御回路において、前記し
た制御目標値である操舵補助指令値とモ−タ電流の検出
値との差を電流制御値として求め、電流制御値によりモ
−タを駆動して操向ハンドルの操舵力を補助するものが
ある。

【０００３】このような電動式パワ−ステアリング装置
では、図８に示すように、４個の電界効果型トランジス
タＦＥＴ1 〜ＦＥＴ4 をブリツジに接続して第１及び第
２の２つのア−ムを備えたＨブリツジ回路を構成し、そ
の入力端子間に電源Ｖを、出力端子間に前記モ−タＭを
接続したモ−タ制御回路が使用されている。

【０００４】このようなＨブリツジ回路の駆動方法とし
ては、いくつかの方法がある。第１の方法は、Ｈブリツ
ジ回路の対角位置にある２つのＦＥＴのうち、一方を電
流制御値に基づいて決定されるデユ−テイ比ＤのＰＷＭ
信号（パルス幅変調信号）で駆動し、他方を電流制御値
の符号に基づいてＯＮ／ＯＦＦ制御する駆動方法であ
る。

【０００５】即ち、互いに対向する２つのア−ムを構成
する２個１組のＦＥＴのうち、第１のア−ムのＦＥＴ1
（或いは第２のア−ムのＦＥＴ2 ）を電流制御値に基づ
いて決定されるデユ−テイ比ＤのＰＷＭ信号で駆動して
モ−タ電流の大きさを制御し、電流制御値の符号に基づ
いて第２のア−ムのＦＥＴ3 をＯＮ、第１のア−ムのＦ
ＥＴ4 をＯＦＦ（或いは第２のア−ムのＦＥＴ3 をＯＦ
Ｆ、第１のア−ムのＦＥＴ4 をＯＮ）に制御してモ−タ
Ｍの回転方向を制御する。

【０００６】ＦＥＴ3 が導通状態にあるときは、電流は
ＦＥＴ1 、モ−タＭ、ＦＥＴ3 を経て流れ、モ−タＭに
正方向の電流が流れる。また第２のア−ムのＦＥＴ4 が
導通状態にあるときは、電流はＦＥＴ2 、モ−タＭ、Ｆ
ＥＴ4 を経て流れ、モ−タＭに負方向の電流が流れる。

【０００７】第２の駆動方法は、Ｈブリツジ回路の上下
両方のＦＥＴを同じデユ−テイ比ＤのＰＷＭ信号で駆動
する方法である。

【０００８】また、第３の駆動方法は、本出願人により
提案された駆動方法であつて、デユ−テイ比Ｄの大きい
領域では前記第１の駆動方法により駆動し、デユ−テイ
比Ｄの小さい領域では、Ｈブリツジ回路の対角位置にあ
る２つのＦＥＴのうち一方（例えばＦＥＴ1 ）を電流制
御値に基づいて決定されるデユ−テイ比Ｄ1 のＰＷＭ信
号で駆動し、他方（例えばＦＥＴ3 ）を前記デユ−テイ
比Ｄ1 の関数であるデユ−テイ比Ｄ2 のＰＷＭ信号で駆
動する方法である（特願平７−１６７８６７号参照）。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】前記したＨブリツジ回
路の駆動方法では、いずれもＰＷＭ信号のデユ−テイ比
Ｄに対するモ−タ電流の関係において、デユ−テイ比Ｄ
がある値以下ではモ−タ電流が流れない不感帯がある。
即ち、前記第１の駆動方法ではデユ−テイ比Ｄとモ−タ
電流の関係は図９の（ａ）に示すようになり、第２の駆
動方法では図９の（ｂ）に示すようになり、また、第３
の駆動方法では図９の（ｃ）に示すようになり、それぞ
れ不感帯（ｆ）がある。

【００１０】しかし、電動パワ−ステアリング装置で
は、操舵トルクなどの検出信号に基づいて演算されたモ
−タ電流の制御目標値である操舵補助指令値に追従する
ようにモ−タ電流をフイ−ドバツク制御する構成が採用
されており、モ−タ電流が比較的大きい領域では上記し
た不感帯（ｆ）があつても操舵補助指令値に応じたモ−
タ電流を流すことができ、格別の支障は生じない。

【００１１】しかしながら、操向ハンドルが中立位置
（直進走行位置）に近い位置にあるときに操向ハンドル
が僅かに操作され、操舵補助指令値に僅かな変化が生じ
て操舵補助指令値に対応したデユ−テイ比Ｄが演算され
たとき、演算されたデユ−テイ比Ｄがモ−タ電流が流れ
ない不感帯（ｆ）にあるときは、操舵補助指令値の変化
に対してモ−タ電流が追従せず、この結果、操舵補助力
の遅れとなつて操舵フイ−リングを悪くする結果とな
る。図１０はこの状態における操舵補助指令値とモ−タ
電流の関係を示すもので、操舵補助指令値Ｉに対し、モ
−タ電流ｉが遅れていることが分かる。

【００１２】Ｈブリツジ回路の駆動方法では、モ−タが
回転していない場合は図１１で線（ａ）に示すように、
デユ−テイ比Ｄがある値以下ではモ−タ電流ｉが流れな
い不感帯（ｆ）があることは先に説明した通りである。

【００１３】一方、操向ハンドルを切つた後、セルフア
ライニングトルクにより操向ハンドルが直進走行位置に
戻るとき（以下ハンドル戻り時という）は、操舵トルク
が殆ど発生していない状態にあるから、モ−タの制御目
標値である操舵補助指令値Ｉはほぼ零となるが、モ−タ
はセルフアライニングトルクにより回転して逆起電力が
発生するため、デユ−テイ比Ｄとモ−タ電流ｉとの関係
を示す線は、図１１において線（ｂ）で示すように逆起
電力に相当するだけ上方に移動変化し、デユ−テイ比Ｄ
の値が零の付近でモ−タ電流ｉとデユ−テイ比Ｄとの関
係に不連続部分（ｇ）が生じる。

【００１４】このとき、フイ−ドバツク制御回路は電流
制御値を演算しようとするが、操舵補助指令値に対応す
るデユ−テイ比Ｄがないため、図１１において線（ｃ）
で示すように、モ−タ電流ｉの不連続部分にほぼ対応し
た振幅の振動電流が電流制御値Ｅとして出力される。こ
のような振動電流の発生は、雑音の発生源となるほかフ
イ−ドバツク制御の安定性を阻害する原因ともなる。

【００１５】振動電流の発生の防止対策としては、ＰＷ
Ｍ信号のデユ−テイ比Ｄに対するモ−タ電流の不感帯の
幅を大きくすると、即ち、図１１でモ−タが回転してい
ない場合のデユ−テイ比Ｄとモ−タ電流ｉとの関係を示
す線（ａ）を右に動かすと、ハンドル戻し時（モ−タが
回転している）のデユ−テイ比Ｄとモ−タ電流ｉとの関
係を示す線（ｂ）も右に移動し、不連続部分（ｇ）を小
さくすることができて振動電流の発生を抑制するのに有
効なことがわかる。但し、この場合、不感帯（ｆ）の幅
は拡がつてしまう。

【００１６】したがつて、操向ハンドルの中立位置付近
の操舵フイ−リングの改善には、前記不感帯の幅を小さ
くし、またハンドル戻り時の振動電流の発生、雑音の発
生の抑制には不感帯の幅を大きくしたほうが良いという
相反する要求が求められることになる。この発明は上記
課題を解決することを目的とする。

【００１７】

【課題を解決するための手段】この発明は上記課題を解
決するもので、少なくともステアリングシヤフトに発生
する操舵トルクに基づいて演算された操舵補助指令値と
検出されたモ−タ電流値から演算した電流制御値に基づ
いてステアリング機構に操舵補助力を与えるモ−タの出
力を制御するフイ−ドバツク制御手段を備えた電動パワ
−ステアリング装置の制御装置において、半導体素子を
Ｈブリツジに接続して構成したブリツジ回路の入力端子
間に電源を、出力端子間に前記モ−タを接続したモ−タ
駆動回路と、前記電流制御値に基づいて前記半導体素子
を駆動するＰＷＭ信号のデユ−テイ比を決定する演算手
段と、モ−タ角速度検出手段と、前記デユ−テイ比をモ
−タ角速度を含む情報に基づいて決定される補整値によ
り補整するデユ−テイ比補整手段とを備え、前記モ−タ
駆動回路を構成する半導体素子をモ−タ角速度を含む情
報に基づいて補整されたデユ−テイ比のＰＷＭ信号によ
り駆動することを特徴とする。

【００１８】そして、前記デユ−テイ比は、モ−タ角速
度の関数で決定される補整値により補整するとよく、ま
た、検出された操舵トルク値とモ−タ角速度値から検出
されたハンドル戻りの状態の有無に対応して予め設定さ
れている補整値により補整するようにしてもよい。

【００１９】

【発明の実施の形態】電流制御値に基づいて前記半導体
素子を駆動するＰＷＭ信号のデユ−テイ比を演算し、演
算されたデユ−テイ比をモ−タ角速度に基づいて決定さ
れる補整値により補整する。そして補整されたデユ−テ
イ比のＰＷＭ信号によりモ−タ駆動回路を構成する半導
体素子を駆動する。

【００２０】

【実施例】以下、この発明の実施例について説明する。
まず、図１乃至図３により、この発明を実施するに適し
た電動パワ−ステアリング装置の概略を説明する。図１
は電動パワ−ステアリング装置の構成の概略を説明する
図で、操向ハンドル１の軸２は減速ギア４、ユニバ−サ
ルジョイント５ａ、５ｂ、ピニオンラツク機構７を経て
操向車輪のタイロツド８に結合されている。軸２には操
向ハンドル１の操舵トルクを検出するトルクセンサ３が
設けられており、また、操舵力を補助するモ−タ１０が
クラツチ９、減速ギア４を介して軸２に結合している。

【００２１】パワ−ステアリング装置を制御する電子制
御回路１３は、バツテリ１４からイグニツシヨンキ−１
１により操作されるリレ−を経て電力が供給される。電
子制御回路１３は、トルクセンサ３で検出された操舵ト
ルクと車速センサ１２で検出された車速に基づいて操舵
補助指令値の演算を行い、演算された操舵補助指令値に
基づいてモ−タ１０に供給する電流を制御する。

【００２２】クラツチ９は電子制御回路１３により制御
される。クラツチ９は通常の動作状態では結合してお
り、電子制御回路１３によりパワ−ステアリング装置の
故障と判断された時、及び電源がＯＦＦとなつている時
に切離される。

【００２３】図２は、電子制御回路１３のブロツク図で
ある。この実施例では電子制御回路１３は主としてＣＰ
Ｕから構成されるが、ここではそのＣＰＵ内部において
プログラムで実行される機能を示してある。例えば、安
定化補償器２１は独立したハ−ドウエアとしての安定化
補償器２１を示すものではなく、ＣＰＵで実行される安
定化補償機能を示す。

【００２４】以下、電子制御回路１３の機能と動作を説
明する。トルクセンサ３から入力された操舵トルク信号
は、安定化補償器２１で操舵系の安定を高めるために安
定化補償され、操舵補助指令値演算器２２に入力され
る。また、車速センサ１２で検出された車速も操舵補助
指令値演算器２２に入力される。

【００２５】操舵補助指令値演算器２２は、入力され安
定化補償された操舵トルク信号及び車速信号に基づいて
所定の演算式によりモ−タ１０に供給する電流の制御目
標値である操舵補助指令値Ｉref を演算する。

【００２６】制御演算器２３は、操舵補助指令値Ｉref
に基づいてＦＥＴ1 〜ＦＥＴ4 を駆動するＰＷＭ信号の
デユ−テイ比Ｄ1 及びデユ−テイ比Ｄ2 を演算決定し、
及びモ−タ回転方向を指示する回転方向信号を出力す
る。なお、ＦＥＴ1 〜ＦＥＴ4をデユ−テイ比Ｄ1 及び
デユ−テイ比Ｄ2 で駆動する点については、後で詳細に
説明する。

【００２７】また、制御演算器２３は、角速度センサ４
３で検出されたモ−タ角速度ωに基づいて予め設定され
ている演算式により不感帯補整値Ｄc を演算し、ＰＷＭ
信号のデユ−テイ比Ｄ1 に前記演算した不感帯補整値Ｄ
c を加算して、補整したＰＷＭ信号のデユ−テイ比Ｄ1a
及びデユ−テイ比Ｄ2 をモ−タ制御回路４１に出力する
ものである。不感帯補整値Ｄc については、後で詳細に
説明する。

【００２８】なお、制御演算器２３にはモ−タ電流の検
出値ｉがフイ−ドバツクされ、操舵補助指令値Ｉref に
追従するように制御する公知のフイ−ドバツク制御手段
が組み込まれている。

【００２９】図３にモ−タ制御回路４１の構成の一例を
示す。モ−タ制御回路４１はゲ−ト駆動回路４６、ＦＥ
Ｔ1 〜ＦＥＴ4 からなるＨブリツジ回路、昇圧電源４７
等から構成される。

【００３０】ＦＥＴ（ＦＥＴ2 ）は前記したデユ−テイ
比Ｄ1aのＰＷＭ信号に基づいてゲ−トがＯＮ／ＯＦＦさ
れ、実際にモ−タに流れる電流ｉの大きさが制御され、
ＦＥＴ3 （ＦＥＴ4 ）は、デユ−テイ比Ｄ2 のＰＷＭ信
号で駆動され、また、ＦＥＴとＦＥＴ2 、ＦＥＴ3 とＦ
ＥＴ4 のいずれを駆動するかは、ＰＷＭ信号の符号によ
り決定されるモ−タの回転方向に応じて決定される。

【００３１】ＦＥＴ3 が導通状態にあるときは、電流は
ＦＥＴ1 、モ−タ１０、ＦＥＴ3 、抵抗Ｒ1 を経て流
れ、モ−タ１０に正方向の電流が流れる。また、ＦＥＴ
4 が導通状態にあるときは、電流はＦＥＴ2 、モ−タ１
０、ＦＥＴ4 、抵抗Ｒ2 を経て流れ、モ−タ１０に負方
向の電流が流れる。

【００３２】モ−タ電流検出回路４２は、抵抗Ｒ1 の両
端における電圧降下に基づいて正方向電流の大きさを検
出し、また、抵抗Ｒ2 の両端における電圧降下に基づい
て負方向電流の大きさを検出する。検出されたモ−タ電
流値ｉ(dct) は制御演算器２３にフイ−ドバツクされ
る。

【００３３】ここで、ＦＥＴ1 〜ＦＥＴ4 をデユ−テイ
比Ｄ1 及びデユ−テイ比Ｄ2 で駆動する点について説明
する。先に説明したように、ハンドル戻り時にはモ−タ
電流ｉとデユ−テイ比Ｄとの関係は、図１１において線
（ｂ）のようになり、デユ−テイ比Ｄの値が零の付近で
モ−タ電流ｉが不連続となる。

【００３４】この対策として、デユ−テイ比Ｄの値が所
定値γより小さい領域では、ＦＥＴ1 （又はＦＥＴ2 ）
をデユ−テイ比Ｄ1 で駆動し、ＦＥＴ3 （又はＦＥＴ4
）をデユ−テイ比Ｄ1 よりも大きい（即ち、時間的に
長い）デユ−テイ比Ｄ2 で駆動する。そしてデユ−テイ
比Ｄ1 の値が所定値より大きい領域では、ＦＥＴ1 （又
はＦＥＴ2 ）をデユ−テイ比Ｄ1 で駆動し、ＦＥＴ3
（又はＦＥＴ4 ）をＯＮ／ＯＦＦする従来公知の駆動方
法で駆動する。

【００３５】このような駆動方法は、本出願人が先に出
願した特願平７−１６７８６７号に詳細に開示されてお
り、本願発明の要旨ではないからここでは詳細な説明は
省くが、ハンドル戻り時においても、デユ−テイ比Ｄの
値が所定値より小さい領域で、デユ−テイ比Ｄに対する
モ−タ電流ｉの不連続範囲（ｇ）を小さくするようにデ
ユ−テイ比Ｄ2 をデユ−テイ比Ｄ1 の関数で決定する。

【００３６】図４は、上記した駆動方法、即ち、デユ−
テイ比Ｄが所定値γより小さい領域ではＦＥＴ1 〜ＦＥ
Ｔ4 をデユ−テイ比Ｄ1 及びデユ−テイ比Ｄ2 で駆動
し、デユ−テイ比Ｄが所定値γより大きい領域では、Ｆ
ＥＴ1 （又はＦＥＴ2 ）をデユ−テイ比Ｄ1 で駆動し、
ＦＥＴ3 （又はＦＥＴ4 ）をＯＮ／ＯＦＦする従来公知
の駆動方法で駆動した場合のデユ−テイ比Ｄ1 とモ−タ
電流ｉとの関係を示したものである。

【００３７】図４において、線（ｂ）はハンドル戻り時
の場合を示しており、デユ−テイ比Ｄに対するモ−タ電
流ｉの不連続範囲（ｇ）は、鎖線で示された上記した公
知の駆動方法による場合の不連続範囲（ｇr ）よりも、
不連続範囲を小さくすることができる。しかし、なお線
（ａ）で示す通常の駆動状態（ハンドル戻り時でない場
合）においては、不感帯（ｆ）が残る。

【００３８】そこで、この発明ではデユ−テイ比Ｄ1 を
補整して不感帯を排除しようとするもので、図５はデユ
−テイ比Ｄ1 を補整して不感帯を排除した場合のデユ−
テイ比Ｄ1 とモ−タ電流ｉとの関係を示した一例であ
る。

【００３９】この発明の不感帯補整値について説明す
る。不感帯補整値Ｄc の決定には２つの方法が提案され
る。

【００４０】その第１の方法は、不感帯補整値Ｄc をモ
−タ角速度ωの関数として以下の式（１）で決定する方
法である。

【００４１】 Ｄc ＝ａ・ω＋Ｄb ・・・・・・・・・・・・・・・・・・（１） 但し、ａ：定数、 ω：モ−タ角速度、Ｄb ：基準補整
値 また第２の方法は、ハンドル戻りの状態が検出されたか
否かにより予め設定された２つの不感帯補整値Ｄn 、Ｄ
r のいずれかを選択決定する方法である。即ち、通常の
操舵状態では通常の操舵に対応した不感帯補整値Ｄn を
選択し、ハンドル戻りの状態ではハンドル戻り状態に対
応した不感帯補整値Ｄr を選択するものである。

【００４２】 Ｄc ＝Ｄn （通常の操舵状態のとき）・・・・・・・・・（２） Ｄc ＝Ｄr （ハンドル戻り状態のとき）・・・・・・・・（３） なお、ハンドル戻りの状態か否かは、モ−タ角速度ωと
操舵トルクとから判定することができる。即ち、モ−タ
角速度ωの絶対値が所定値よりも小さいとき、及びモ−
タ角速度ωの絶対値が所定値よりも大きく、且つ操舵ト
ルクの絶対値が所定値よりも大きいときは通常の操舵状
態と判定することができる。また、モ−タ角速度ωの絶
対値が所定値よりも大きく、且つ操舵トルクの絶対値が
所定値よりも小さいときは、モ−タが回転していながら
操舵されていない状態であるから、ハンドル戻りの状態
と判定することができる。

【００４３】以下、電子制御回路１３で実行される前記
不感帯補整値Ｄc をモ−タ角速度ωの関数として決定す
る処理を含むモ−タ制御について、図６のフロ−チヤ−
トにより説明する。

【００４４】図６のフロ−チヤ−トにおいて、まずトル
クセンサ３により検出された操舵トルク値を読取り（ス
テツプＰ１）、操舵補助指令値Ｉref を演算する（ステ
ツプＰ２）。モ−タ電流検出回路４２で検出されたモ−
タ電流値ｉを読取り（ステツプＰ３）、先に演算した操
舵補助指令値Ｉref と検出されたモ−タ電流値ｉに基づ
いてモ−タ電流制御値を演算、ＰＷＭ信号のデユ−テイ
比Ｄ1 及びデユ−テイ比Ｄ2 を演算する（ステツプＰ
４、Ｐ５）。

【００４５】角速度センサ４３で検出されたモ−タ角速
度ωを読取り（ステツプＰ６）、前記式（１）により不
感帯補整値Ｄc を演算し（ステツプＰ７）、先に求めた
デユ−テイ比Ｄ1 に不感帯補整値Ｄc を加算して補整し
たデユ−テイ比Ｄ1aを演算する（ステツプＰ８）。

【００４６】モ−タ制御回路４１に補整したデユ−テイ
比Ｄ1a、デユ−テイ比Ｄ2 及びＰＷＭ信号の符号で決定
される回転方向信号を出力してモ−タを駆動する（ステ
ツプＰ９）。

【００４７】以上、この発明の実施例を説明したが、電
子制御回路１３で実行されるモ−タ制御については、こ
れと異なる制御も可能である。以下、電子制御回路１３
で実行されるモ−タ制御の第２の実施例を説明する。

【００４８】第２実施例は前記不感帯補整値Ｄc をハン
ドル戻りの状態が検出されたか否かにより、予め設定さ
れた２つの不感帯補整値Ｄn 、Ｄr のいずれかを選択決
定する処理を含むものである。

【００４９】図７はモ−タ制御の第２実施例のフロ−チ
ヤ−トを示したものである。まず、トルクセンサ３によ
り検出された操舵トルク値を読取り（ステツプＰ１
１）、操舵補助指令値Ｉref を演算する（ステツプＰ１
２）。モ−タ電流検出回路４２で検出されたモ−タ電流
値ｉを読取り（ステツプＰ１３）、先に演算した操舵補
助指令値Ｉref と検出されたモ−タ電流値ｉに基づいて
モ−タ電流制御値を演算、ＰＷＭ信号のデユ−テイ比Ｄ
1 及びデユ−テイ比Ｄ2 を演算する（ステツプＰ１４、
Ｐ１５）。

【００５０】角速度センサ４３で検出されたモ−タ角速
度ωを読取り（ステツプＰ１６）、モ−タ角速度ωの絶
対値が所定値よりも大きいか否かを判定する（ステツプ
Ｐ１７）。

【００５１】モ−タ角速度ωの絶対値が所定値よりも小
さい場合は、通常の操舵状態と判定することができるか
ら、不感帯補整値Ｄc として通常の操舵に対応した不感
帯補整値Ｄn を選択し（ステツプＰ１８）、先に求めた
デユ−テイ比Ｄ1 に不感帯補整値Ｄc （＝Ｄn ）を加算
して補整したデユ−テイ比Ｄ1aを演算する（ステツプＰ
１９）。

【００５２】モ−タ制御回路４１に補整したデユ−テイ
比Ｄ1a、デユ−テイ比Ｄ2 及びＰＷＭ信号の符号で決定
される回転方向信号を出力してモ−タを駆動する（ステ
ツプＰ２０）。

【００５３】ステツプＰ１７の判定でモ−タ角速度ωの
絶対値が所定値よりも大きい場合は、操舵トルクの絶対
値が所定値よりも小さいか否かを判定し（ステツプＰ２
１）、操舵トルクの絶対値が所定値よりも大きい場合は
通常の操舵状態と判定することができるからステツプＰ
１８以降の処理に移る。また、ステツプＰ２１の判定で
操舵トルクの絶対値が所定値よりも小さい場合はハンド
ル戻りの状態と判定することができるから、不感帯補整
値Ｄc としてハンドル戻りの状態に対応した不感帯補整
値Ｄr を選択し（ステツプＰ２２）、先に求めたデユ−
テイ比Ｄ1 に不感帯補整値Ｄc （＝Ｄr ）を加算して補
整したデユ−テイ比Ｄ1aを演算する（ステツプＰ１
９）。

【００５４】以上説明したこの発明の実施例では、モ−
タ角速度の検出に、角速度センサを使用している。しか
し、モ−タ角速度の検出には、このほか、モ−タの電気
的特性、即ちモ−タのインダクタンス、モ−タの端子間
抵抗、モ−タの逆起電力定数が決まれば、モ−タ端子間
電圧とモ−タ電流からモ−タ角速度を推定演算すること
もできる。この場合、モ−タ端子間電圧はバツテリ電圧
（電源電圧）とモ−タを駆動するデユ−テイ比から求め
ることもできる。上記実施例にモ−タ角速度を推定演算
により求める方法を適用できることは言うまでもない。

【００５５】モ−タ角速度を推定演算する場合は、新た
な部材などを必要としないので、製造コストを高めるこ
とがない効果的な方法とされている。

【００５６】また、上記実施例では、この発明の特徴部
分であるデユ−テイ比を不感帯補整値で補整する構成
を、ＦＥＴ1 〜ＦＥＴ4 をデユ−テイ比Ｄ1 及びデユ−
テイ比Ｄ2 で駆動する駆動回路に適用した例で説明した
が、従来公知の駆動方法、即ち図８に示す回路におい
て、ＦＥＴ1 （又はＦＥＴ2 ）をデユ−テイ比Ｄ1 で駆
動し、ＦＥＴ3 （又はＦＥＴ4 ）をＯＮ／ＯＦＦ駆動す
る駆動方法にも適用できることはいうまでもなく、この
場合はデユ−テイ比Ｄを不感帯補整値で補整すればよ
い。

【００５７】

【発明の効果】以上説明したとおり、この発明の電動パ
ワ−ステアリング装置の制御装置は、半導体素子をＨブ
リツジに接続して構成されたモ−タ駆動回路を駆動する
に際し、電流制御値に基づいて前記半導体素子を駆動す
るＰＷＭ信号のデユ−テイ比を演算し、演算されたデユ
−テイ比をモ−タ角速度に基づいて決定される補整値に
より補整し、補整されたデユ−テイ比のＰＷＭ信号によ
り半導体素子を駆動するものであるから、この種のモ−
タ駆動回路における欠点であるハンドル戻し時に発生し
やすい雑音の発生や、フイ−ドバツク制御の不安定性を
改善することができるばかりでなく、操向ハンドルの中
立位置付近の操舵フイ−リングを改善することができる
など優れた作用効果を奏するものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】電動式パワ−ステアリング装置の構成の概略を
説明する図。

【図２】電動式パワ−ステアリング装置の電子制御回路
のブロツク図。

【図３】モ−タ制御回路の構成を示す回路ブロツク図。

【図４】モ−タ制御回路におけるモ−タ電流とＰＷＭ信
号のデユ−テイ比との関係を説明する図。

【図５】デユ−テイ比を補整した場合のモ−タ電流とＰ
ＷＭ信号のデユ−テイ比との関係を説明する図。

【図６】電子制御回路によるモ−タ制御を説明するフロ
−チヤ−ト。

【図７】電子制御回路によるモ−タ制御の第２実施例を
説明するフロ−チヤ−ト。

【図８】ＦＥＴで構成したＨブリツジ回路からなるモ−
タ駆動回路の説明図。

【図９】従来のモ−タ制御回路におけるモ−タ電流とＰ
ＷＭ信号のデユ−テイ比との関係を説明する図。

【図１０】操舵補助指令値とモ−タ電流との関係を説明
する図。

【図１１】モ−タ電流とデユ−テイ比との関係における
モ−タ電流の不連続部分と不感帯を説明する図。

【符号の説明】

３ トルクセンサ １０ モ−タ １１ イグニツシヨンキ− １２ 車速センサ １３ 電子制御回路 １４ バツテリ ２１ 安定化補償器 ２２ 操舵補助指令値演算器 ２３ 制御演算器 ４１ モ−タ制御回路 ４２ モ−タ電流検出回路 ４６ ゲ−ト駆動回路

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 少なくともステアリングシヤフトに発生
   する操舵トルクに基づいて演算された操舵補助指令値と
   検出されたモ−タ電流値から演算した電流制御値に基づ
   いてステアリング機構に操舵補助力を与えるモ−タの出
   力を制御するフイ−ドバツク制御手段を備えた電動パワ
   −ステアリング装置の制御装置において、 半導体素子をＨブリツジに接続して構成したブリツジ回
   路の入力端子間に電源を、出力端子間に前記モ−タを接
   続したモ−タ駆動回路と、 前記電流制御値に基づいて前記半導体素子を駆動するＰ
   ＷＭ信号のデユ−テイ比を決定する演算手段と、 モ−タ角速度検出手段と、 前記デユ−テイ比をモ−タ角速度を含む情報に基づいて
   決定される補整値により補整するデユ−テイ比補整手段
   とを備え、 前記モ−タ駆動回路を構成する半導体素子をモ−タ角速
   度を含む情報に基づいて補整されたデユ−テイ比のＰＷ
   Ｍ信号により駆動することを特徴とする電動パワ−ステ
   アリング装置の制御装置。
2. 【請求項２】 前記デユ−テイ比補整手段は、デユ−テ
   イ比をモ−タ角速度の関数で決定される補整値により補
   整することを特徴とする請求項１記載の電動パワ−ステ
   アリング装置の制御装置。
3. 【請求項３】 前記デユ−テイ比補整手段は、検出され
   た操舵トルク値とモ−タ角速度から検出されたハンドル
   戻りの状態の有無に対応して予め設定されている補整値
   によりデユ−テイ比を補整することを特徴とする請求項
   １記載の電動パワ−ステアリング装置の制御装置。