JPH0983186A - 実装機の加速度制御方法及び同装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 実装精度を確保しつつサイクルタイムを短縮
する。 【解決手段】 Ｙ軸サーボモータ９により駆動されるボ
ールねじ軸８の回転に伴いＹ軸方向のレール７に沿って
移動する支持部材１１を設け、この支持部材１１に部品
装着用のヘッドユニット５をＸ軸方向に移動可能に装着
した。また、Ｙ軸サーボモータ９を駆動制御する軸制御
手段３２と、部品装着位置等の実装データを記憶する実
装データ記憶手段３４と、部品装着時のＸ軸方向におけ
るヘッドユニット５の目標位置に対応した支持部材１１
の加速度データを記憶するＹ軸加速度データ記憶手段３
６と、上記実装データに基づいてヘッドユニット５を目
標位置に移動させるとともに、このときの支持部材１１
の加速度をヘッドユニット５の目標位置に応じて上記加
速度データから求めた加速度とするように軸制御手段３
２を制御する主制御手段３１とを設けた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、部品装着用のヘッ
ドユニットを平面上でＸ−Ｙ方向に移動させなが部品供
給部から電子部品をピックアップして部品装着部にある
プリント基板等に装着するように構成された実装機の加
速度制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来から、部品装着用のヘッドユニット
を、所定の作業位置に位置決めされているプリント基板
の上方で平面的に移動させながら部品供給部から電子部
品をピックアップしてプリント基板の所定の位置に装着
する実装機が知られている。

【０００３】この種の多くの実装機では、構成がシンプ
ルで信頼性が高く、しかも位置決めが独立した直線移動
の組合わせによるため制御が容易であるといった理由か
ら、一般には図５に示すようなＸ−Ｙ移動機構により作
動されるようになっている。

【０００４】この機構には、Ｙ軸方向に延びる一対のレ
ール５０と、Ｙ軸モータ５１により回転駆動されるボー
ルねじ軸５２とが配設され、レール５０上に支持部材５
３が配置されて、この支持部材５３に設けられたナット
部分５４がボールねじ軸５２に螺合している。また、上
記支持部材５３には、Ｘ軸方向に延びるガイド部材５５
と、Ｘ軸モータ５６により駆動されるボールねじ軸５７
とが配設され、ガイド部材５５にヘッドユニット５９が
移動可能に保持され、このヘッドユニット５９に設けら
れたナット部分５８がボールねじ軸５７に螺合してい
る。

【０００５】そして、上記Ｙ軸モータ５１の作動により
ボールねじ軸５２が回転して支持部材５３がＹ軸方向に
移動させられるとともに、Ｘ軸モータ５６の作動により
ボールねじ軸５７が回転して、ヘッドユニット５９が支
持部材５３に対してＸ軸方向に移動させられ、これによ
ってヘッドユニット５９がプリント基板６０の上方で平
面的に移動させられるようになっている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述の実装
機では、ヘッドユニット５９がかなり重たく、かつ支持
部材の支持剛性はあまり高くできないことから、ヘッド
ユニット５９のＹ軸方向の位置決めを行うべく、支持部
材５３をＹ軸方向に移動、停止させると、ヘッドユニッ
ト５９等の慣性力でもって支持部材５３に振動が生じ
る。このような振動は、支持部材５３の一端部にボール
ねじ軸５２が螺着されている上述のような実装機では、
ナット部分５４を支点とする支持部材５３の慣性モーメ
ントに比例して大きくなり、従って、支持部材５３での
ヘッドユニット５９の位置がナット部分５４から遠ざか
るに伴い振動が大きくなることになる。

【０００７】このような支持部材５３の振動は、部品の
吸装着精度を確保する上で極めて不都合である。そのた
め、従来のこの種の装置では、支持部材５３の慣性モー
メントが最も大きくなる条件、つまり、ヘッドユニット
５９がナット部分５４から最も遠い位置にある状態でも
支持部材５３に振動が生じない程度に加減速度を低く設
定し、これにより実装精度を確保するようにしていた。

【０００８】しかし、このように支持部材５３の加減速
度を一律に低く設定するのでは、サイクルタイムの短縮
化を阻害することになり必ずしも好ましくない。

【０００９】本発明は、上記問題を解決するためになさ
れたものであり、実装精度を確保しつつサイクルタイム
を短縮することができる実装機の加速度制御装置を提供
することを目的としている。

【００１０】

【課題を解決するための手段】請求項１に係る加速度制
御方法は、一軸方向に延びるガイド部材に移動可能に装
着され、モータにより駆動されるボールねじの回転に伴
い上記ガイド部材に沿って移動させられる支持部材を有
し、この支持部材に、部品装着用のヘッドユニットが上
記一軸方向と直交する方向に移動可能に装着されてなる
実装機において、上記支持部材の移動及び支持部材に対
するヘッドユニットの移動によりヘッドユニットの位置
決めを行うとともに、このヘッドユニットの位置決めの
際に上記一軸方向に移動される支持部材の加速度を、支
持部材でのヘッドユニットの目標位置に応じて変更する
ものである。

【００１１】この方法によれば、支持部材でのヘッドユ
ニットの目標位置に応じ、加減速による振動が生じない
程度の高い加速度でもって支持部材の移動を行うことが
可能となる。そのため、支持部材の振動を効果的に抑え
て実装精度を確保しつつ効率の良い実装を行うことが可
能となる。なお、請求項記載の「加速度」とは、支持部
材の加速時の速度変化（狭義の加速度）以外に、減速時
の速度変化（減速度）をも含む趣旨である。

【００１２】請求項２に係る加速度制御装置は、一軸方
向に延びるガイド部材に移動可能に装着され、モータに
より駆動されるボールねじの回転に伴い上記ガイド部材
に沿って移動させられる支持部材を有し、この支持部材
に、部品装着用のヘッドユニットが上記一軸方向と直交
する方向に移動可能に装着されてなる実装機において、
上記モータを駆動する駆動制御手段と、部品の吸装着位
置データを記憶する実装データ記憶手段と、上記支持部
材でのヘッドユニットの目標位置に対応した支持部材の
加速度を記憶する加速度データ記憶手段と、部品の吸装
着位置データに基づいて上記ヘッドユニットの位置決め
を行わせるとともに、このときの支持部材の加速度をヘ
ッドユニットの目標位置に応じて上記加速度データから
求めた加速度とするように上記駆動制御手段を制御する
主制御手段とを設けたものである。

【００１３】この装置によれば、支持部材の振動を抑え
る上述の制御を自動的に行うことが可能となり、実装精
度が高められる。

【００１４】請求項３に係る発明は、請求項２記載の実
装機の加速度制御装置において、上記ボールねじが上記
支持部材の長手方向一端部位に螺着されるものであっ
て、上記加速度データは、少なくとも支持部材減速時の
加速度である減速度が上記支持部材でのヘッドユニット
の目標位置が上記ボールねじの螺着部分から遠ざかるに
伴い低くなるように設定されてなるものである。

【００１５】ボールねじが支持部材の長手方向一端部位
に螺着されるような装置では、ヘッドユニットがボール
ねじの螺着部分から遠ざかる位置にあるいほど支持部材
停止時に生じる振動が大きくなる傾向があるため、上記
請求項２記載の装置によれば、そのような装置において
効果的に支持部材停止時の振動を阻止することが可能と
なる。

【００１６】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態について図面
に基づいて説明する。

【００１７】図１及び図２は本発明の実施の形態に係る
表面実装機（以下、実装機と略す）の全体を概略的に示
している。この図において、基台１上には、搬送ライン
を構成するコンベア２が配置され、プリント基板３が上
記コンベア２上を搬送されて所定の装着作業用位置で停
止されるようになっている。

【００１８】上記コンベア２の側方には、部品供給部４
が配置されている。この部品供給部４は、多数列のテー
プフィーダ４ａを備えており、各テープフィーダ４ａは
それぞれ、ＩＣ、トランジスタ、コンデンサ等の小片状
のチップ部品を所定間隔おきに収納、保持したテープが
リールから導出されるようにするとともに、テープ繰り
出し端にはラチェット式の送り機構を具備し、後述のヘ
ッドユニット５により部品がピックアップされるにつれ
てテープが間欠的に繰り出されるようになっている。

【００１９】また、上記基台１の上方には、部品装着用
のヘッドユニット５が装備され、このヘッドユニット５
がＸ軸方向（コンベア２の方向）およびＹ軸方向（水平
面上でＸ軸と直交する方向）に移動することができるよ
うになっている。

【００２０】すなわち、上記基台１上には、Ｙ軸方向に
延びる一対の固定レール７と、Ｙ軸サーボモータ９によ
り回転駆動されるボールねじ軸８とが配設され、上記固
定レール７上にヘッドユニット支持部材１１が配置され
て、この支持部材１１に設けられたナット部分１２が上
記ボールねじ軸８に螺合している。また、上記支持部材
１１には、Ｘ軸方向に延びるガイド部材１３と、Ｘ軸サ
ーボモータ１５により駆動されるボールねじ軸１４とが
配設され、上記ガイド部材１３にヘッドユニット５が移
動可能に保持され、このヘッドユニット５に設けられた
ナット部分（図示せず）が上記ボールねじ軸１４に螺合
している。そして、Ｙ軸サーボモータ９の作動によりボ
ールねじ軸８が回転して上記支持部材１１がＹ軸方向に
移動するとともに、Ｘ軸サーボモータ１５の作動により
ボールねじ軸１４が回転して、ヘッドユニット５が支持
部材１１に対してＸ軸方向に移動するようになってい
る。

【００２１】また、上記Ｙ軸サーボモータ９及びＸ軸サ
ーボモータ１５には、それぞれロータリーエンコーダ等
の位置検出手段１０，１６が設けられており、これによ
ってヘッドユニット５の移動位置が検出されるようにな
っている。

【００２２】上記ヘッドユニット５には、部品吸着用の
ノズル部材２０がＸ軸方向に複数並べて設けられてい
る。各ノズル部材２０は、それぞれヘッドユニット５の
フレームに対して昇降及びノズル中心軸回りの回転が可
能とされ、図示を省略しているがそれぞれサーボモータ
により作動されるようになっている。

【００２３】また、上記基台１上には、コンベア２と片
側の部品供給部４との間に部品認識用カメラ１７が配置
されており、上記ノズル部材２０により吸着された部品
をこのカメラ１７で撮像し、それに基づく部品認識処理
により部品吸着状態の判別等を行うようになっている。

【００２４】次に、上記実装機の制御系について図面を
用いて説明する。図３は、実装機において、主にヘッド
ユニット５のＸ−Ｙ平面上での移動を制御する制御系の
一例を示すブロック図である。

【００２５】同図に示すように、上記実装機にはコント
ローラ３０が設けられ、このコントローラ３０にヘッド
ユニット５のＸ−Ｙ平面上での移動を統括的に制御する
主制御手段３１が設けられている。主制御手段３１に
は、軸制御手段３２が接続され、この軸制御手段３２に
上記Ｙ軸サーボモータ９，Ｘ軸サーボモータ１５及びこ
れらの各サーボモータ９，１５に設けられた位置検出手
段１０，１６が接続されている。そして、主制御手段３
１からの出力情報に基づいてＹ軸サーボモータ９及びＸ
軸サーボモータ１５が軸制御手段３２を介して駆動され
るとともに、各位置検出手段１０，１６からの位置情報
に基づいて主制御手段３１において各サーボモータ９，
１５の駆動に対する補正量等が求められ、これによりヘ
ッドユニット５の移動に対するフィードバック制御が行
われるようになっている。

【００２６】また、コントローラ３０には、部品の種
類、装着位置等の実装部品に関するデータ、すなわち実
装データを記憶した実装データ記憶手段３４と、Ｙ軸方
向の加速度に関するデータを記憶したＹ軸加速度データ
記憶手段３６と、上記実装データに基づいてヘッドユニ
ット５及び支持部材１１の移動速度を求める速度データ
設定手段３５とが設けられ、これらが上記主制御手段３
１に接続されるとともに、上記各データ記憶手段３４，
３６に記憶された情報及び速度データ設定手段３５にお
いて設定された速度データに基づいて最適な動作条件を
設定する演算手段３３が設けられ、この演算手段３３が
上記主制御手段３１に接続されている。

【００２７】上記Ｙ軸加速度データ記憶手段３６には、
部品装着時のヘッドユニット５のＸ軸方向の目標位置と
その位置に応じた支持部材１１の加速度をテーブルにし
た加速度データが記憶されている。この加速度データ
は、少なくとも支持部材減速時の加速度である減速度を
上記目標位置に対応させて設定したものであり、当実施
形態では、支持部材の加速時と減速時の両方に用いる加
速度（以下、加減速度）を上記目標位置に対応させて設
定している。具体的には、上記目標位置がどのエリアに
属するかによって加減速度が変えられ、支持部材１１に
おけるヘッドユニット５の可動領域が幾つかのエリアに
分割され、ボールねじ８の螺着部分、すなわちナット部
分１２から遠いエリア程支持部材移動時の加減速度が低
くなるようにテーブルが設定されている。

【００２８】上記速度データ設定手段３５は、実装デー
タから目標位置までの移動量を求め、その移動量に応じ
てヘッドユニット５及び支持部材１１の移動速度を設定
し、その速度を示すデータを主制御手段３１に出力す
る。とくに、部品の種類に応じ、ヘッドユニット５及び
支持部材１１の移動速度を制限する必要がある場合等に
は、さらに上述のようにして求められた移動速度と部品
の種類とに基づいて当該部品に適した移動速度を求め、
その速度を示すデータを出力するようになっている。例
えば、移動量に基づいて求められた移動速度が最大速度
である場合であって、部品が固定抵抗器やコンデンサ等
の小型のチップ部品である場合にはヘッドユニット５及
び支持部材１１を最大速度で移動させ、ＱＦＰやＰＬＣ
Ｃ等、大型で実装精度が要求される部品である場合に
は、ヘッドユニット５及び支持部材１１を最大速度の５
０％程度の速度で移動させるように上記移動速度が設定
される。

【００２９】次に、以上のように構成された実装機の部
品装着動作について図４のフローチャートに従って説明
する。

【００３０】上記実装機において実装動作が開始される
と、上記ヘッドユニット５が部品供給部４に移動させら
れ、各ノズル部材２０により順次、あるいは可能な場合
には同時に複数の部品が吸着される（ステップＳ１）。
なお、部品の吸装着動作において、各ノズル部材２０に
よる吸着部品の種類、吸装位置、あるいは吸着順序等
は、実装動作を最も効率良く行い得るように予め設定さ
れて上記実装データ記憶手段３４に記憶されている。

【００３１】部品吸着が完了すると、ヘッドユニット５
が部品認識用カメラ１７の上方に移動させられて吸着部
品の画像による認識が行われ（ステップＳ２）、その後
プリント基板３側へと移動させられて部品の装着が行わ
れる。

【００３２】このような部品の装着動作において、上記
実装機では以下のステップＳ３〜Ｓ１１の処理が繰返し
行われることにより、部品毎にヘッドユニット５及び支
持部材１１の動作条件が設定されながら部品の装着が行
われる。

【００３３】すなわち、部品認識用カメラ１７による部
品認識が完了すると、当該完了時のヘッドユニット５の
現在位置の検出が行われるとともに、目標位置、つまり
最初に部品を装着すべき位置を示すデータが読出され、
これらの現在位置及び目標位置を示すデータからヘッド
ユニット５のＸ軸方向及びＹ軸方向の移動量がそれぞれ
求められる（ステップＳ３〜Ｓ５）。

【００３４】次いで、ヘッドユニット５の目標位置が上
記エリアのいずれに該当するかが判別され、この判別さ
れたエリアとＹ軸加速度データ記憶手段３６のデータと
から支持部材１１の加減速度が求められる（ステップＳ
６，Ｓ７）。

【００３５】さらに、メイン軸決定のため予備計算とし
て、ステップＳ５で求められたＸ軸及びＹ軸方向の移動
量に基づき、ヘッドユニット５及びナット部材１１を共
に最高速度で移動させるとした場合のＸ軸及びＹ軸方向
の目標位置への移動時間が求められる（ステップＳ
８）。このとき、支持部材１１の移動時間の演算につい
てはステップＳ７で求められた支持部材１１の加減速度
が加味され、ヘッドユニット５の移動時間の演算につい
ては予め設定されている一定の加減速度が加味される。

【００３６】Ｘ軸及びＹ軸方向の目標位置への移動時間
が求められると、この時間に基づいてＸ軸、Ｙ軸等の駆
動軸のうちでメイン軸とサブ軸が決定される（ステップ
Ｓ９）。この場合、各軸のうちで移動に要する時間が長
い方がメイン軸とされる。

【００３７】そして、まず、メイン軸方向の動作条件が
求められ、このメイン軸方向の動作条件を加味してサブ
軸方向の動作条件が求められる（ステップＳ１０，Ｓ１
１）。

【００３８】すなわち、上記実装機では部品装着のため
のＸ軸方向の目標位置への位置決めとＹ軸方向の目標位
置への位置決めが同時到着制御により行われる、換言す
れば支持部材１１でのヘッドユニット５の目標位置への
到達と支持部材１１の目標位置への到達が同時に完了す
るように制御されるようになっており、このような制御
を行う実装機では、Ｘ軸方向及びＹ軸方向の移動時間の
長短からメイン軸を定め、それに応じて動作条件を決定
する方が後に詳述するように実装効率を高める上で実益
がある。そのため、ステップＳ１０においてまずメイン
軸方向の動作条件を決定した上で、サブ軸方向の動作条
件を決定するようにしている。

【００３９】ここで、例えば、メイン軸がＸ軸である場
合には、Ｘ軸方向の目標位置までの移動量に基づき、部
品の種類等を加味した上でヘッドユニット５の移動速度
及び加減速度が演算される。これによりＸ軸方向の動作
条件、つまりヘッドユニット５の動作条件が決定され
る。

【００４０】そして、Ｘ軸方向の動作条件が求められる
と、この条件でのＸ軸方向の位置決めに要する時間が求
められ、この時間と、Ｙ軸方向の目標位置までの移動量
とに基づき、部品の種類等を加味した上で支持部材１１
の移動速度及び加減速度が演算される。これによりＹ軸
方向の動作条件、つまり支持部材１１の動作条件が決定
される。このとき、支持部材１１の加減速度は、例え
ば、上記時間に基づいて設定可能な範囲で極力低くなる
ように設定される。

【００４１】逆に、メイン軸がＹ軸である場合には、ま
ず、Ｙ軸方向の目標位置までの移動量に基づき、部品の
種類等を加味した上で支持部材５の移動速度が求められ
る。なお、加減速度は、ステップＳ７においてＹ軸加速
度データ記憶手段３６から求められた加減速度が用いら
れる。これによりＹ軸方向の動作条件が決定される。

【００４２】そして、Ｙ軸方向の動作条件が求められる
と、この条件でのＹ軸方向の位置決めに要する時間が求
められ、この時間と、Ｘ軸方向の目標位置までの移動量
とに基づき、部品の種類等を加味した上でヘッドユニッ
ト５の移動速度及び加減速度が演算される。これにより
Ｘ軸方向の動作条件が求められる こうして部品装着のための動作条件が決定すると、この
条件に基づいてヘッドユニット５及び支持部材１１が目
標位置に移動させられた後、部品の装着が行われる（ス
テップＳ１２）。

【００４３】そして、当該部品の装着が完了すると、ス
テップＳ１３において、さらに装着すべき部品が有る否
かが判断され、部品が有る場合にはステップＳ３にリタ
ーンされ、次回の部品装着のための動作条件が求められ
る。一方、装着すべき部品が無い場合には、ステップＳ
１にリターンされ、次回装着すべき部品を吸着すべくヘ
ッドユニット５が部品供給部４側に移動させられる。

【００４４】このように上記実装機によれば、Ｘ軸方向
におけるヘッドユニット５の可動領域を幾つかのエリア
に分割し、部品装着時のヘッドユニット５の目標位置が
ナット部分１２から遠いエリアに該当する場合には、支
持部材１１の加減速度を低くし、逆にヘッドユニット５
の位置がナット部分１２に近いエリアに該当する場合に
は加減速度を高くするようにＹ軸方向の加速度データを
予め設定、記憶しておき、部品装着の動作条件の設定に
際してはこの加速度データに基づいてＹ軸方向の動作条
件を設定するようにしているので、ヘッドユニット５の
目標位置に応じ、支持部材停止時に振動が生じない程度
の高い減速度でもって支持部材１１を目標位置に移動さ
せることができる。そのため、支持部材の振動を確実に
抑えて実装精度を確保しながらも、従来のこの種の装置
とくらべ実装効率をより良く高めることができる。

【００４５】ところで、上記実装機では、Ｘ軸方向及び
Ｙ軸方向の目標位置への移動時間の長短等からメイン軸
を定め、上述のようにメイン軸がＹ軸となる場合にの
み、動作条件の設定に際してＹ軸加速度データ記憶手段
３６のデータに基づいて支持部材１１の加減速度を決定
するようにしているが、これは次のような理由によるも
のである。

【００４６】すなわち、部品装着に際して上述のように
Ｘ軸方向の位置決めとＹ軸方向の位置決めを同時に行う
同時到着制御では、Ｘ軸がメイン軸の場合、つまりＸ軸
方向の位置決めに要する時間がＹ軸方向の位置決めに要
する時間より長い場合には、時間がかかるＸ軸方向の位
置決め動作と同一の時間でＹ軸方向の位置決めを行えば
よい。そのため、停止時の振動が確実に生じないように
支持部材１１の加減速度を低く設定しても、多くの場
合、Ｙ軸方向の位置決めをＸ軸方向の位置決め時間内で
充分に行うことができ、従って、動作条件の設定に際し
てＹ軸加速度データ記憶手段３６に記憶されたテーブル
に基づいて支持部材１１の加減速度を決定する実益に乏
しい。

【００４７】これに対し、Ｙ軸がメイン軸の場合、つま
りＹ軸方向の位置決めに要する時間がＸ軸方向の位置決
めに要する時間よりも長い場合には、Ｙ軸方向の位置決
めをより短い時間で完了するようにして、この時間内で
Ｘ軸方向の位置決めを行うようにする方が実装効率の面
で有利となる。

【００４８】従って、上記実装機では、上述のようにＹ
軸がメイン軸となる場合にのみ、動作条件の設定に際
し、Ｙ軸加速度データ記憶手段３６に記憶されたテーブ
ルに基づいてＹ軸方向の加減速度を決定するようにして
いる。

【００４９】なお、上記実施形態の実装機は、本発明の
加速度制御装置が適用される実装機の一例であって、そ
の具体的な構成、あるいは制御方法等は、本発明の要旨
を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。

【００５０】例えば、上記実施形態では、ヘッドユニッ
ト５の位置を考慮した動作条件の設定を上述のように部
品の装着時にのみ行うようにしているが、部品供給部４
における部品吸着動作や、部品認識用カメラ１７による
部品認識のための動作を含めた一連の実装動作において
実施するようにしても構わない。このようにすれば、一
連の実装動作における支持部材の慣性力による振動を効
果的に抑えて精度良く、しかも高効率で実装を行うこと
が可能となる。

【００５１】

【発明の効果】以上説明したように、本発明は、一軸方
向に延びるガイド部材に装着されてボールねじの回転に
伴い移動させられる支持部材に部品装着用のヘッドユニ
ットを移動可能に装着した実装機において、支持部材に
おけるヘッドユニットの目標位置に対応する支持部材の
移動時の加速度データを記憶するＹ軸加速度データ記憶
手段を設け、部品吸装着時等には、実装データ記憶手段
に記憶された部品の吸装着データに基づいて上記一軸方
向におけるヘッドユニットの位置決めを行うとともに、
この位置決め動作における支持部材の移動を上記加速度
データに基づいて行うようにしたので、支持部材におけ
るヘッドユニットの目標位置に応じて、支持部材に振動
が生じない程度の最も高い加速度でもって支持部材の移
動を行うようにすることができる。そのため、支持部材
の振動を効果的に抑えて実装精度を確保しつつ、従来の
この種の装置に比して実装効率をより良く高めることが
できる。

【００５２】とくに、ボールねじが支持部材の長手方向
一端部位に螺着されるような装置では、支持部材におけ
るヘッドユニットの目標位置がボールねじの螺着部分か
ら遠ざかるに伴い、少なくとも支持部材減速時の減速度
が低くなるように上記加速度データを設定するようにす
れば、効果的に支持部材停止時の振動を阻止することが
可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の加速度制御装置が適用される実装機を
示す平面概略図である。

【図２】上記実装機を示す正面略図である。

【図３】実装機においてヘッドユニットのＸ−Ｙ平面上
での移動を制御する制御系の一例を示すブロック図であ
る。

【図４】実装制御の一例を示すフローチャートである。

【図５】実装機においてヘッドユニットをＸ−Ｙ平面上
で移動させる機構を示す概略図である。

【符号の説明】

５ ヘッドユニット ９ Ｙ軸サーボモータ １０，１６ 位置検出手段 １５ Ｘ軸サーボモータ ２０ ノズル部材 ３０ コントローラ ３１ 主制御手段 ３２ 軸制御手段 ３３ 演算手段 ３４ 実装データ記憶手段 ３５ 速度データ記憶手段 ３６ Ｙ軸加速度データ記憶手段

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 一軸方向に延びるガイド部材に移動可能
   に装着され、モータにより駆動されるボールねじの回転
   に伴い上記ガイド部材に沿って移動させられる支持部材
   を有し、この支持部材に、部品装着用のヘッドユニット
   が上記一軸方向と直交する方向に移動可能に装着されて
   なる実装機において、上記支持部材の移動及び支持部材
   に対するヘッドユニットの移動によりヘッドユニットの
   位置決めを行うとともに、このヘッドユニットの位置決
   めの際に上記一軸方向に移動される支持部材の加速度
   を、支持部材でのヘッドユニットの目標位置に応じて変
   更することを特徴とする実装機の加速度制御方法。
2. 【請求項２】 一軸方向に延びるガイド部材に移動可能
   に装着され、モータにより駆動されるボールねじの回転
   に伴い上記ガイド部材に沿って移動させられる支持部材
   を有し、この支持部材に、部品装着用のヘッドユニット
   が上記一軸方向と直交する方向に移動可能に装着されて
   なる実装機において、上記モータを駆動する駆動制御手
   段と、部品の吸装着位置データを記憶する実装データ記
   憶手段と、上記支持部材でのヘッドユニットの目標位置
   に対応した支持部材の加速度を記憶する加速度データ記
   憶手段と、部品の吸装着位置データに基づいて上記ヘッ
   ドユニットの位置決めを行わせるとともに、このときの
   支持部材の加速度をヘッドユニットの目標位置に応じて
   上記加速度データから求めた加速度とするように上記駆
   動制御手段を制御する主制御手段とを設けたことを特徴
   とする実装機の加速度制御装置。
3. 【請求項３】 上記ボールねじが上記支持部材の長手方
   向一端部位に螺着されるものであって、上記加速度デー
   タは、少なくとも支持部材減速時の加速度である減速度
   が上記支持部材でのヘッドユニットの目標位置が上記ボ
   ールねじの螺着部分から遠ざかるに伴い低くなるように
   設定されてなることを特徴とする請求項２記載の実装機
   の加速度制御装置。