JPH0975868A - 果実類選別装置 - Google Patents
果実類選別装置Info
- Publication number
- JPH0975868A JPH0975868A JP7276099A JP27609995A JPH0975868A JP H0975868 A JPH0975868 A JP H0975868A JP 7276099 A JP7276099 A JP 7276099A JP 27609995 A JP27609995 A JP 27609995A JP H0975868 A JPH0975868 A JP H0975868A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tray
- sorting
- camera
- discrimination
- selection material
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Sorting Of Articles (AREA)
- Image Input (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 実状に即した正確な階級判別が行え、かつ、
等級判別、仕分けも含めて、コンパクトで安価な果実類
選別装置を提供する。 【構成】 選別素材２３を載せ、ベルトコンベア１によ
り搬送されるトレー３と、平面鏡７とカラーテレビカメ
ラ５、照明９、トレー旋回装置８により構成されるテレ
ビカメラ式検査装置４と画像処理判別装置１０と仕分け
装置１５により構成し、三次元形状計測と表面検査を単
一の装置で検査することにより、実状に即した正確な階
級判別が行え、かつ、コンパクトで安価な構成にしたも
のである。
等級判別、仕分けも含めて、コンパクトで安価な果実類
選別装置を提供する。 【構成】 選別素材２３を載せ、ベルトコンベア１によ
り搬送されるトレー３と、平面鏡７とカラーテレビカメ
ラ５、照明９、トレー旋回装置８により構成されるテレ
ビカメラ式検査装置４と画像処理判別装置１０と仕分け
装置１５により構成し、三次元形状計測と表面検査を単
一の装置で検査することにより、実状に即した正確な階
級判別が行え、かつ、コンパクトで安価な構成にしたも
のである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はりんご、梨、桃等の果実
類の階級、及び等級を自動的に判別、仕分けを行う果実
類選別装置に関するものである。
類の階級、及び等級を自動的に判別、仕分けを行う果実
類選別装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の果実類の選別装置としては、ライ
ンセンサ、或いは、テレビカメラによりパレット上に１
箇づつ載せた選別素材の直径及び高さ、或いは、撮影面
積を非接触により測定し、選別素材の大きさにより階級
を判別し、判別結果に基づいて選別素材の載ったパレッ
トを傾倒させて選別素材を排出することにより仕分けを
行うものや、１箇づつ選別素材を搬送するパレット、或
いは、一定間隔にて選別素材が搬送されるベルトコンベ
アの下部に設けたロードセルを用いた電子秤の出力より
重量を求めて階級を判別し、判別結果に基づいて選別素
材の載ったパレットを傾倒させて選別素材を排出、或い
は、ベルトコンベアの側方に設置した押出し装置により
選別素材を排出し、仕分けを行うものが多く用いられて
いる。又、階級による選別とは別に、カラーセンサ、或
いは、カラーテレビカメラを用いて選別素材の色沢、
柄、傷・虫害の有無を検出することにより等級を判別
し、前記階級と合わせて細かく仕分けすることも行われ
ている。
ンセンサ、或いは、テレビカメラによりパレット上に１
箇づつ載せた選別素材の直径及び高さ、或いは、撮影面
積を非接触により測定し、選別素材の大きさにより階級
を判別し、判別結果に基づいて選別素材の載ったパレッ
トを傾倒させて選別素材を排出することにより仕分けを
行うものや、１箇づつ選別素材を搬送するパレット、或
いは、一定間隔にて選別素材が搬送されるベルトコンベ
アの下部に設けたロードセルを用いた電子秤の出力より
重量を求めて階級を判別し、判別結果に基づいて選別素
材の載ったパレットを傾倒させて選別素材を排出、或い
は、ベルトコンベアの側方に設置した押出し装置により
選別素材を排出し、仕分けを行うものが多く用いられて
いる。又、階級による選別とは別に、カラーセンサ、或
いは、カラーテレビカメラを用いて選別素材の色沢、
柄、傷・虫害の有無を検出することにより等級を判別
し、前記階級と合わせて細かく仕分けすることも行われ
ている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の階級選別装置に
於ける光線式、或いは、テレビカメラを用いた形状選別
機は、１投影面により測定するもので、三次元的な形状
測定が行われてない為、選別素材がゆがんでいる場合に
は間違った判別がなされたり、又、電子秤による重量選
別の場合は、形状が判らないため、目視により行われて
いる様に、形状を考慮した階級判別とは異なった結果に
なる。又、階級とは別に光学的に等級を判別する装置に
於いては、選別素材の全表面を１台のテレビカメラで検
出するため、多数の鏡が配置されている。
於ける光線式、或いは、テレビカメラを用いた形状選別
機は、１投影面により測定するもので、三次元的な形状
測定が行われてない為、選別素材がゆがんでいる場合に
は間違った判別がなされたり、又、電子秤による重量選
別の場合は、形状が判らないため、目視により行われて
いる様に、形状を考慮した階級判別とは異なった結果に
なる。又、階級とは別に光学的に等級を判別する装置に
於いては、選別素材の全表面を１台のテレビカメラで検
出するため、多数の鏡が配置されている。
【０００４】以上の様に、従来の階級及び等級選別装置
に於いては、選別素材の形状、或いは、表面状態を正確
に検査できなかったり、正確に検査しようとすると、電
子秤による重量検出とテレビカメラによる形状検出を組
合わせたりすることにより、必然的に装置が大掛かりに
なり、装置の価格が大幅に高くなるという問題があっ
た。本発明は上記実状に鑑み、実状に即した階級判別が
行え、かつ、等級判別も専用の装置を使うことなく階級
判別するための装置と兼用して行え、仕分け装置も含め
てコンパクトで安価な果実類の選別装置を提供するこを
目的とする。
に於いては、選別素材の形状、或いは、表面状態を正確
に検査できなかったり、正確に検査しようとすると、電
子秤による重量検出とテレビカメラによる形状検出を組
合わせたりすることにより、必然的に装置が大掛かりに
なり、装置の価格が大幅に高くなるという問題があっ
た。本発明は上記実状に鑑み、実状に即した階級判別が
行え、かつ、等級判別も専用の装置を使うことなく階級
判別するための装置と兼用して行え、仕分け装置も含め
てコンパクトで安価な果実類の選別装置を提供するこを
目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】選別素材を載せ、ベルト
コンベアにより搬送されるトレーと、選別素材の側面を
映すための平面鏡と、ベルトコンベアの上下部に配置さ
れ、選別素材の上面、平面鏡に映った選別素材の側面、
並びに選別素材の下面を撮像するためのカラーテレビカ
メラ、及び照明装置と、トレーを吸引、回転駆動するト
レー旋回装置により構成されるテレビカメラ式検査手段
と、選別素材の形状、色等により階級及び等級の判別を
行う判別手段と、トレーを吸引、揺動駆動することによ
り仕分けを行う仕分け手段により果実類選別装置を構成
するようにしたものである。
コンベアにより搬送されるトレーと、選別素材の側面を
映すための平面鏡と、ベルトコンベアの上下部に配置さ
れ、選別素材の上面、平面鏡に映った選別素材の側面、
並びに選別素材の下面を撮像するためのカラーテレビカ
メラ、及び照明装置と、トレーを吸引、回転駆動するト
レー旋回装置により構成されるテレビカメラ式検査手段
と、選別素材の形状、色等により階級及び等級の判別を
行う判別手段と、トレーを吸引、揺動駆動することによ
り仕分けを行う仕分け手段により果実類選別装置を構成
するようにしたものである。
【０００６】
【作用】トレーに載った選別素材を旋回させて、撮像す
ることにより、単一の装置により選別素材の三次元形状
が計測できると同時に、全表面状態も検出することがで
きる。又、仕分けについては、選別素材をトレーに載せ
たままの状態で行うことができる。
ることにより、単一の装置により選別素材の三次元形状
が計測できると同時に、全表面状態も検出することがで
きる。又、仕分けについては、選別素材をトレーに載せ
たままの状態で行うことができる。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を用いて説明す
る。図１は本発明に係わる、テレビカメラ式検査装置と
判別装置、並びに仕分け装置を含む果実類選別装置の部
分平面透視図で、図中１は、りんご、梨、桃等の選別す
る素材２３を載せたトレー３をガイドレール１ａに沿わ
せて搬送するベルトコンベア、２はコンベアベルト、４
はテレビカメラ式検査装置で、５はカラーテレビカメラ
（以下単にテレビカメラと称す）、６はテレビカメラ５
を支えるカメラ支持台、７はテレビカメラ５から見て、
素材２３の側面が映る様に配置された平面鏡、８は素材
２３を載せたトレー３を吸引し、回転させるトレー旋回
装置、９はテレビカメラ５の視野（図中破線にて示す）
内の素材２３の上面及び側面を照射するように配置し、
高周波点灯される蛍光照明、１０はテレビカメラ５から
のＲ（赤）、Ｇ（緑）、Ｂ（青）とＹ（輝度）の映像信
号をＡ／Ｄ変換し、得られたデジタル画像データを画像
処理することにより、素材２３の階級及び等級を判別す
る画像処理判別装置（以下単に判別装置と称す）、１１
は判別装置１０からのトレー３の位置検出信号により、
後述するトレー旋回装置８の電磁マグネット及び電動モ
ータに電源を供給し、トレー３を旋回動作させるトレー
旋回制御装置、１２はこれらのテレビカメラ式検査装置
４を構成する機器を保持、収納する架台である。
る。図１は本発明に係わる、テレビカメラ式検査装置と
判別装置、並びに仕分け装置を含む果実類選別装置の部
分平面透視図で、図中１は、りんご、梨、桃等の選別す
る素材２３を載せたトレー３をガイドレール１ａに沿わ
せて搬送するベルトコンベア、２はコンベアベルト、４
はテレビカメラ式検査装置で、５はカラーテレビカメラ
（以下単にテレビカメラと称す）、６はテレビカメラ５
を支えるカメラ支持台、７はテレビカメラ５から見て、
素材２３の側面が映る様に配置された平面鏡、８は素材
２３を載せたトレー３を吸引し、回転させるトレー旋回
装置、９はテレビカメラ５の視野（図中破線にて示す）
内の素材２３の上面及び側面を照射するように配置し、
高周波点灯される蛍光照明、１０はテレビカメラ５から
のＲ（赤）、Ｇ（緑）、Ｂ（青）とＹ（輝度）の映像信
号をＡ／Ｄ変換し、得られたデジタル画像データを画像
処理することにより、素材２３の階級及び等級を判別す
る画像処理判別装置（以下単に判別装置と称す）、１１
は判別装置１０からのトレー３の位置検出信号により、
後述するトレー旋回装置８の電磁マグネット及び電動モ
ータに電源を供給し、トレー３を旋回動作させるトレー
旋回制御装置、１２はこれらのテレビカメラ式検査装置
４を構成する機器を保持、収納する架台である。
【０００８】１３は光電スイッチの発光部、１４は光電
スイッチの受光部で、素材２３を載せたトレー３が通過
する時の遮光によりスイッチング動作するものである。
１５は仕分け装置で、１６はトレー３を吸引し、揺動す
るアーム１７を回転駆動するステッピングモータ、１８
はアーム１７の先端に設けた、後述する吸引マグネット
への給電及びステッピングモータ１６の回転制御を行う
仕分け制御装置、１９はこれらの仕分け装置１５を構成
する機器を保持、収納する架台である。２０は仕分け後
に素材２３を載せたトレー３を搬送するためのコンベア
２１とコンベア１を連結し、仕分け動作中のトレー３を
下から支える連結板、２２はコンベアベルトである。
スイッチの受光部で、素材２３を載せたトレー３が通過
する時の遮光によりスイッチング動作するものである。
１５は仕分け装置で、１６はトレー３を吸引し、揺動す
るアーム１７を回転駆動するステッピングモータ、１８
はアーム１７の先端に設けた、後述する吸引マグネット
への給電及びステッピングモータ１６の回転制御を行う
仕分け制御装置、１９はこれらの仕分け装置１５を構成
する機器を保持、収納する架台である。２０は仕分け後
に素材２３を載せたトレー３を搬送するためのコンベア
２１とコンベア１を連結し、仕分け動作中のトレー３を
下から支える連結板、２２はコンベアベルトである。
【０００９】図２は図１中に示すテレビカメラ式検査装
置４のａ矢視図で、図中、図１と同一のものは同一の番
号で示す（以下同様）。図中３ａは、トレー３の外周に
取付けられた鋼板等の磁性体、２４はトレー３に載った
素材２３の下面を撮像するためのテレビカメラ、２５は
テレビカメラ２４を支えるカメラ支持台、２６は素材２
３の下面を照射するように配置し、高周波点灯される蛍
光照明である。図３はトレー旋回装置８の詳細平面図
で、図中２７は、鉄芯２７ａ及びコイル２７ｂで構成さ
れる電磁マグネット、２８はトレー回転駆動装置で、２
９はギヤボックス３０を介して駆動ローラ３１を、ロー
ラ軸３２を中心に回転駆動するための電動モータ、３３
は電磁マグネット２７と共に架台１２に固定するための
ブラケット、３４は支持ローラでローラ軸３５を中心に
自由に回転するようになっている。３６は、ローラ軸３
５を保持し、架台１２に固着するためのブラケットであ
る。
置４のａ矢視図で、図中、図１と同一のものは同一の番
号で示す（以下同様）。図中３ａは、トレー３の外周に
取付けられた鋼板等の磁性体、２４はトレー３に載った
素材２３の下面を撮像するためのテレビカメラ、２５は
テレビカメラ２４を支えるカメラ支持台、２６は素材２
３の下面を照射するように配置し、高周波点灯される蛍
光照明である。図３はトレー旋回装置８の詳細平面図
で、図中２７は、鉄芯２７ａ及びコイル２７ｂで構成さ
れる電磁マグネット、２８はトレー回転駆動装置で、２
９はギヤボックス３０を介して駆動ローラ３１を、ロー
ラ軸３２を中心に回転駆動するための電動モータ、３３
は電磁マグネット２７と共に架台１２に固定するための
ブラケット、３４は支持ローラでローラ軸３５を中心に
自由に回転するようになっている。３６は、ローラ軸３
５を保持し、架台１２に固着するためのブラケットであ
る。
【００１０】図４は図１中に示すテレビカメラ式検査装
置４のｂ矢視図で、図中３７はコンベアベルト２の進行
方向を変えて循環させるためのベンドプーリ、３８、３
９はベンドプーリ３７を回動自在に保持するフレームで
ある。図５は図１中に示す仕分け装置１５のｃ矢視図
で、図中４０はアーム１７の回転軸、４１はステッピン
グモータ１６の回転軸、４２はアーム回転軸４０を回転
自在に保持する軸受台、４３はステッピングモータ１６
を保持し、軸受台４２と共に架台１９に取付けるための
取付板４４に固定するためのブラケット、４５はステッ
ピングモータ１６の回転軸４１に固定され、回転軸４１
の回転角度をフォトインタラプタ４６により検出するた
めのスリット（図示せず）が設けられたディスク、４７
はフォトインタラプタ４６を保持し、取付板４４に固着
するためのブラケット、４８はアーム１７の先端に取付
けられ、鉄芯４８ａ及びコイル４８ｂで構成される電磁
マグネットである。
置４のｂ矢視図で、図中３７はコンベアベルト２の進行
方向を変えて循環させるためのベンドプーリ、３８、３
９はベンドプーリ３７を回動自在に保持するフレームで
ある。図５は図１中に示す仕分け装置１５のｃ矢視図
で、図中４０はアーム１７の回転軸、４１はステッピン
グモータ１６の回転軸、４２はアーム回転軸４０を回転
自在に保持する軸受台、４３はステッピングモータ１６
を保持し、軸受台４２と共に架台１９に取付けるための
取付板４４に固定するためのブラケット、４５はステッ
ピングモータ１６の回転軸４１に固定され、回転軸４１
の回転角度をフォトインタラプタ４６により検出するた
めのスリット（図示せず）が設けられたディスク、４７
はフォトインタラプタ４６を保持し、取付板４４に固着
するためのブラケット、４８はアーム１７の先端に取付
けられ、鉄芯４８ａ及びコイル４８ｂで構成される電磁
マグネットである。
【００１１】以上の構成による本実施例の選別装置の動
作について以下に説明する。素材２３を載せたトレー３
がコンベアベルト２上を、図１中矢印の方向に一定距離
以上の間隔を置いて順次搬送されている状態で、トレー
３がテレビカメラ５の視野内に入り、コンベアベルト２
が、下方に曲げられたテレビカメラ５の視野中心付近に
位置し、コンベアベルト２による搬送力がトレー３に働
かず、トレー３が停止した状態で、判別装置１０からの
トレー３の位置検出信号を受けたトレー旋回制御装置１
１により、トレー旋回装置８の電磁マグネット２７に給
電されると、トレー３がトレー旋回装置８の方に吸引さ
れ、駆動ローラ３１と支持ローラ３４に密着した状態に
なる。この状態で、トレー回転駆動装置２８の電動モー
タ２９にトレー旋回制御装置１１により給電されること
により、駆動ローラ３１が回転を始め、駆動ローラ３１
と支持ローラ３４に密着し、素材２３を載せたトレー３
が旋回を始める。素材２３を載せたトレー３が旋回する
と同時に、判別装置１０によりテレビカメラ５及び２４
の映像信号の取込みを開始し、素材２３の平面画像及び
下面画像と平面鏡７に映る素材２３の側面全周の画像が
揃う迄、トレー旋回制御装置１１によりトレー３を旋回
させる。
作について以下に説明する。素材２３を載せたトレー３
がコンベアベルト２上を、図１中矢印の方向に一定距離
以上の間隔を置いて順次搬送されている状態で、トレー
３がテレビカメラ５の視野内に入り、コンベアベルト２
が、下方に曲げられたテレビカメラ５の視野中心付近に
位置し、コンベアベルト２による搬送力がトレー３に働
かず、トレー３が停止した状態で、判別装置１０からの
トレー３の位置検出信号を受けたトレー旋回制御装置１
１により、トレー旋回装置８の電磁マグネット２７に給
電されると、トレー３がトレー旋回装置８の方に吸引さ
れ、駆動ローラ３１と支持ローラ３４に密着した状態に
なる。この状態で、トレー回転駆動装置２８の電動モー
タ２９にトレー旋回制御装置１１により給電されること
により、駆動ローラ３１が回転を始め、駆動ローラ３１
と支持ローラ３４に密着し、素材２３を載せたトレー３
が旋回を始める。素材２３を載せたトレー３が旋回する
と同時に、判別装置１０によりテレビカメラ５及び２４
の映像信号の取込みを開始し、素材２３の平面画像及び
下面画像と平面鏡７に映る素材２３の側面全周の画像が
揃う迄、トレー旋回制御装置１１によりトレー３を旋回
させる。
【００１２】次に、取込まれた画像を用いて、判別装置
１０により行われる処理内容を図６の処理ブロック図で
示す。すなわち、カラーテレビカメラ５及び２４からの
Ｒ、Ｇ、Ｂ及びＹの映像信号をＡ／Ｄ変換し、得られた
デジタル画像データを元にして、まず、素材２３の領域
をＲ、Ｇ、Ｂの各画像データより求められる色相等によ
り抽出し、抽出した素材領域のカラー画像データを元に
して、色相、彩度、明度等のカラー特徴を抽出し、素材
２３の表面の色沢、傷の有無等により秀、優、良等の等
級を判定する。一方、素材領域の平面画像と側面画像の
二値画像データより求められる体積演算結果と、輪郭計
測結果よりＬ（大）、Ｍ（中）、Ｓ（小）等の階級を判
定する。各素材２３に対して判定された階級及び等級に
より、仕分け装置制御指令信号が判別装置１０から仕分
け制御装置１８に出力される。以上説明した一連の処理
が各素材２３について行われるが、画像取込みが完了し
た時点で、トレー旋回装置８の電磁マグネット２７及び
トレー回転駆動装置２８への電源供給がトレー旋回制御
装置１１により止められ、トレー３は次のトレー３によ
り押し出される迄停止した状態で待機している。次に、
テレビカメラ５の視野中心から押し出されたトレー３は
コンベアベルト２の上に再び乗り、搬送される。一方、
判別処理装置１０から出力される階級及び等級による仕
分け装置制御指令信号を入力した仕分け制御装置１８
は、トレー３が光電スイッチの発受光部１３、１４の光
軸を遮光したタイミングで仕分け装置制御指令信号に従
い、例えば図１の右側に仕分ける場合、右側のアーム１
７がベルトコンベア１と直交する位置（図１中左側のア
ーム１７の位置）で、右側のアーム１７の先端に設けた
電磁マグネット４８に電源を供給する。この状態で、素
材２３を載せたトレー３が右側のアーム１７の先端位置
迄搬送された時点で、階級及び等級が判定されたトレー
３は電磁マグネット４８に吸引され、その後、ステッピ
ングモータ１６によりアーム１７が図１に示す様に反時
計方向に揺動し、トレー３を右側のコンベア２１のコン
ベアベルト２２上まで移動させる。以上説明した動作が
連続的に繰り返し行われることにより、自動的に選別が
行われる。尚、本実施例では仕分け部は直進、右折、左
折の三方向の一箇所のみ図示したが、階級及び等級の組
合わせによる仕分け数により、図示の仕分け装置を複数
設置することができる。
１０により行われる処理内容を図６の処理ブロック図で
示す。すなわち、カラーテレビカメラ５及び２４からの
Ｒ、Ｇ、Ｂ及びＹの映像信号をＡ／Ｄ変換し、得られた
デジタル画像データを元にして、まず、素材２３の領域
をＲ、Ｇ、Ｂの各画像データより求められる色相等によ
り抽出し、抽出した素材領域のカラー画像データを元に
して、色相、彩度、明度等のカラー特徴を抽出し、素材
２３の表面の色沢、傷の有無等により秀、優、良等の等
級を判定する。一方、素材領域の平面画像と側面画像の
二値画像データより求められる体積演算結果と、輪郭計
測結果よりＬ（大）、Ｍ（中）、Ｓ（小）等の階級を判
定する。各素材２３に対して判定された階級及び等級に
より、仕分け装置制御指令信号が判別装置１０から仕分
け制御装置１８に出力される。以上説明した一連の処理
が各素材２３について行われるが、画像取込みが完了し
た時点で、トレー旋回装置８の電磁マグネット２７及び
トレー回転駆動装置２８への電源供給がトレー旋回制御
装置１１により止められ、トレー３は次のトレー３によ
り押し出される迄停止した状態で待機している。次に、
テレビカメラ５の視野中心から押し出されたトレー３は
コンベアベルト２の上に再び乗り、搬送される。一方、
判別処理装置１０から出力される階級及び等級による仕
分け装置制御指令信号を入力した仕分け制御装置１８
は、トレー３が光電スイッチの発受光部１３、１４の光
軸を遮光したタイミングで仕分け装置制御指令信号に従
い、例えば図１の右側に仕分ける場合、右側のアーム１
７がベルトコンベア１と直交する位置（図１中左側のア
ーム１７の位置）で、右側のアーム１７の先端に設けた
電磁マグネット４８に電源を供給する。この状態で、素
材２３を載せたトレー３が右側のアーム１７の先端位置
迄搬送された時点で、階級及び等級が判定されたトレー
３は電磁マグネット４８に吸引され、その後、ステッピ
ングモータ１６によりアーム１７が図１に示す様に反時
計方向に揺動し、トレー３を右側のコンベア２１のコン
ベアベルト２２上まで移動させる。以上説明した動作が
連続的に繰り返し行われることにより、自動的に選別が
行われる。尚、本実施例では仕分け部は直進、右折、左
折の三方向の一箇所のみ図示したが、階級及び等級の組
合わせによる仕分け数により、図示の仕分け装置を複数
設置することができる。
【００１３】次に、本発明の果実類選別装置の他の実施
例について、図７以降に示す図面を用いて説明する。図
７は本発明に係わる、テレビカメラ式検査装置と、判別
装置、並びに仕分け装置を含む果実類選別装置の他の実
施例の部分平面透視図で、前述の実施例と異なる点は、
前述の実施例では、画像処理判別装置１０を含むテレビ
カメラ式検査装置４の部分と仕分け装置１５の部分を、
別々に配置しているのに対し、図７に示す実施例では図
１に示す、画像処理装置１０を含むテレビカメラ式検査
装置４と仕分け装置１５を一箇所に配置したものであ
る。図７中、図１に示す実施例と同じ構成要素は同じ番
号で示し、説明は省略するが、異なる点は、図７の実施
例では図１に示す実施例のトレー旋回装置８を仕分け装
置１５のアーム１７の先端に設置し、トレー旋回、仕分
けアーム４９としたものである。又、図中５０は、前述
の実施例にて説明したトレー旋回制御装置１１と仕分け
制御装置１８を含む制御装置である。図８に図７に示す
実施例のｄ矢視図を示し、図９にはトレー旋回、仕分け
アーム４９の詳細平面図を示す。
例について、図７以降に示す図面を用いて説明する。図
７は本発明に係わる、テレビカメラ式検査装置と、判別
装置、並びに仕分け装置を含む果実類選別装置の他の実
施例の部分平面透視図で、前述の実施例と異なる点は、
前述の実施例では、画像処理判別装置１０を含むテレビ
カメラ式検査装置４の部分と仕分け装置１５の部分を、
別々に配置しているのに対し、図７に示す実施例では図
１に示す、画像処理装置１０を含むテレビカメラ式検査
装置４と仕分け装置１５を一箇所に配置したものであ
る。図７中、図１に示す実施例と同じ構成要素は同じ番
号で示し、説明は省略するが、異なる点は、図７の実施
例では図１に示す実施例のトレー旋回装置８を仕分け装
置１５のアーム１７の先端に設置し、トレー旋回、仕分
けアーム４９としたものである。又、図中５０は、前述
の実施例にて説明したトレー旋回制御装置１１と仕分け
制御装置１８を含む制御装置である。図８に図７に示す
実施例のｄ矢視図を示し、図９にはトレー旋回、仕分け
アーム４９の詳細平面図を示す。
【００１４】
【発明の効果】上述した様に、本発明は選別素材を載
せ、ベルトコンベアにより搬送されるトレーと、選別素
材の側面を映すための平面鏡と、ベルトコンベアの上下
部に配置され、選別素材の上面、平面鏡に映った選別素
材の側面、並びに選別素材の下面を撮像するためのカラ
ーテレビカメラ、及び照明装置と、トレーを吸引、回転
駆動するトレー旋回装置により構成されるテレビカメラ
式検査手段と、選別素材の形状、色等により階級及び等
級の判別を行う画像処理判別手段と、トレーを吸引、揺
動駆動することにより仕分けを行う仕分け手段を備えた
ことにより、選別素材の三次元形状に基づいて、実状に
即した正確な階級判別が行える。選別素材を旋回させる
ことにより、多数の鏡等が不要になり、コンパクトな検
査装置が実現できる。又、形状計測と表面検査、或い
は、仕分けも含めた装置構成とすることにより、選別装
置全体が非常にコンパクトになり、装置価格も大幅に削
減できる等、大きな効果を有する。
せ、ベルトコンベアにより搬送されるトレーと、選別素
材の側面を映すための平面鏡と、ベルトコンベアの上下
部に配置され、選別素材の上面、平面鏡に映った選別素
材の側面、並びに選別素材の下面を撮像するためのカラ
ーテレビカメラ、及び照明装置と、トレーを吸引、回転
駆動するトレー旋回装置により構成されるテレビカメラ
式検査手段と、選別素材の形状、色等により階級及び等
級の判別を行う画像処理判別手段と、トレーを吸引、揺
動駆動することにより仕分けを行う仕分け手段を備えた
ことにより、選別素材の三次元形状に基づいて、実状に
即した正確な階級判別が行える。選別素材を旋回させる
ことにより、多数の鏡等が不要になり、コンパクトな検
査装置が実現できる。又、形状計測と表面検査、或い
は、仕分けも含めた装置構成とすることにより、選別装
置全体が非常にコンパクトになり、装置価格も大幅に削
減できる等、大きな効果を有する。
【図１】本発明の実施例の部分平面透視図である。
【図２】実施例のテレビカメラ式検査装置内部矢視図で
ある。
ある。
【図３】実施例の旋回装置詳細平面図である。
【図４】実施例のテレビカメラ式検査装置内部矢視図で
ある。
ある。
【図５】実施例の仕分け装置内部矢視図である。
【図６】実施例の処理ブロック図である。
【図７】他の実施例の部分平面透視図である。
【図８】他の実施例の装置内部矢視図である。
【図９】他の実施例のトレー旋回、仕分けアームの詳細
平面図である。
平面図である。
１．ベルトコンベア ２．コンベアベルト ３．トレー ４．テレビカメラ式検査装置 ５．カラーテレビカメラ ７．平面鏡 ８．トレー旋回装置 ９．蛍光照明 １０．画像処理判別装置 １１．トレー旋回制御装置 １３．１４．光電スイッチ発受光部 １５．仕分け装置 １６．ステッピングモータ １７．アーム １８．仕分け制御装置 ２３．素材
Claims (1)
- 【請求項１】選別素材を載せベルトコンベアにより搬送
されるトレーと、選別素材の側面を映すための平面鏡
と、ベルトコンベアの上下部に配置され、選別素材の上
面、平面鏡に映った選別素材の側面、並びに選別素材の
下面を撮像するためのカラーテレビカメラ、及び照明装
置と、トレーを吸引、回転駆動するトレー旋回装置によ
り構成されるテレビカメラ式検査手段と、選別素材の形
状、色等により階級及び等級の判別を行う画像処理判別
手段と、トレーを吸引、揺動駆動することにより仕分け
を行う仕分け手段を備えたことを特徴とする果実類選別
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7276099A JPH0975868A (ja) | 1995-09-19 | 1995-09-19 | 果実類選別装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7276099A JPH0975868A (ja) | 1995-09-19 | 1995-09-19 | 果実類選別装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0975868A true JPH0975868A (ja) | 1997-03-25 |
Family
ID=17564793
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7276099A Pending JPH0975868A (ja) | 1995-09-19 | 1995-09-19 | 果実類選別装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0975868A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| NL1013375C2 (nl) * | 1999-10-22 | 2001-04-24 | Food Processing Systems | Inrichting voor het afbeelden van op een transportbaan getransporteerde producten. |
| JP2002035674A (ja) * | 2000-07-26 | 2002-02-05 | Matsushita Electric Works Ltd | 接着剤塗布検査機 |
| EP1371425A1 (en) * | 2002-06-13 | 2003-12-17 | FPS Food Processing Systems B.V. | Detector |
| EP1790975A2 (en) * | 2005-11-25 | 2007-05-30 | Viewtech S.R.L. | A device for welding check of welded trays and relative procedure |
| CN107270821A (zh) * | 2017-06-17 | 2017-10-20 | 丹凤县荣毅电子有限公司 | 一种磁环检测系统及检测方法 |
| CN108535256A (zh) * | 2018-06-06 | 2018-09-14 | 岭南师范学院 | 一种海产品物种快速鉴定装置 |
| CN110216077A (zh) * | 2019-06-14 | 2019-09-10 | 南京禹智智能科技有限公司 | 一种分拣水果包装智能机器人及其分拣包装方法 |
| GB2579767A (en) * | 2018-10-24 | 2020-07-08 | Grove Design Pembridge Ltd | Measurement device |
| CN114964034B (zh) * | 2022-04-08 | 2024-01-02 | 南京农业大学 | 一种植物表型图像采集系统及其控制方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0592175A (ja) * | 1991-09-30 | 1993-04-16 | Iseki & Co Ltd | メロンの外観評価装置 |
-
1995
- 1995-09-19 JP JP7276099A patent/JPH0975868A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0592175A (ja) * | 1991-09-30 | 1993-04-16 | Iseki & Co Ltd | メロンの外観評価装置 |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| NL1013375C2 (nl) * | 1999-10-22 | 2001-04-24 | Food Processing Systems | Inrichting voor het afbeelden van op een transportbaan getransporteerde producten. |
| JP2002035674A (ja) * | 2000-07-26 | 2002-02-05 | Matsushita Electric Works Ltd | 接着剤塗布検査機 |
| EP1371425A1 (en) * | 2002-06-13 | 2003-12-17 | FPS Food Processing Systems B.V. | Detector |
| EP1790975A2 (en) * | 2005-11-25 | 2007-05-30 | Viewtech S.R.L. | A device for welding check of welded trays and relative procedure |
| EP1790975A3 (en) * | 2005-11-25 | 2007-07-11 | Viewtech S.R.L. | A device for welding check of welded trays and relative procedure |
| CN107270821A (zh) * | 2017-06-17 | 2017-10-20 | 丹凤县荣毅电子有限公司 | 一种磁环检测系统及检测方法 |
| CN108535256A (zh) * | 2018-06-06 | 2018-09-14 | 岭南师范学院 | 一种海产品物种快速鉴定装置 |
| CN108535256B (zh) * | 2018-06-06 | 2024-02-09 | 岭南师范学院 | 一种海产品物种快速鉴定装置 |
| GB2579767A (en) * | 2018-10-24 | 2020-07-08 | Grove Design Pembridge Ltd | Measurement device |
| GB2579767B (en) * | 2018-10-24 | 2022-12-28 | Grove Design Pembridge Ltd | Measurement device |
| CN110216077A (zh) * | 2019-06-14 | 2019-09-10 | 南京禹智智能科技有限公司 | 一种分拣水果包装智能机器人及其分拣包装方法 |
| CN110216077B (zh) * | 2019-06-14 | 2021-06-11 | 南京禹智智能科技有限公司 | 一种分拣水果包装智能机器人及其分拣包装方法 |
| CN114964034B (zh) * | 2022-04-08 | 2024-01-02 | 南京农业大学 | 一种植物表型图像采集系统及其控制方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6888082B1 (en) | Analyzing method and device for automatically sorting products such as fruit | |
| CA2049658A1 (en) | Optical sheet inspection system | |
| JPH0321235B2 (ja) | ||
| JPH0975868A (ja) | 果実類選別装置 | |
| US20040247193A1 (en) | Method and apparatus for article inspection | |
| CN103884651A (zh) | 一种全自动瓶盖质量检测系统 | |
| JP2000298103A (ja) | 透明容器内粉末の異物検査装置 | |
| JP2000084495A (ja) | 農産物の検査装置 | |
| JPH09271723A (ja) | 画像読取り装置 | |
| JP4743816B2 (ja) | 容器検査装置 | |
| JPH06317415A (ja) | 被検物の外観検査装置 | |
| CN115684166A (zh) | 大豆检测仪 | |
| CN214289497U (zh) | 一种采用透明转盘激光三维检测的检测机 | |
| US6556295B2 (en) | Device and method for optical measurement | |
| CN212349535U (zh) | 一种用于手机摄像头外圈检测设备 | |
| JPH09192611A (ja) | 画像読取り装置 | |
| CN113941517B (zh) | 一种产品视觉分拣设备及其分拣方法 | |
| JPH09215963A (ja) | 揺動式搬送装置 | |
| JP3450082B2 (ja) | 表面検査装置 | |
| JP3314249B2 (ja) | 深底物品内面の外観検査装置 | |
| KR200337386Y1 (ko) | 주화검사 시스템 | |
| JPH0875667A (ja) | チップ部品外観検査装置 | |
| CN220027854U (zh) | 一种果品光学筛选机 | |
| JPH0787477A (ja) | 自動選別区分方法及び選別区分システム | |
| CN219965664U (zh) | 自动摆盘机 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20041124 |
|
| A521 | Written amendment |
Effective date: 20050113 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20051220 |
|
| A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20071011 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20071011 |
|
| A521 | Written amendment |
Effective date: 20080404 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 |
|
| RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Effective date: 20080404 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 |