JP2000084495A

JP2000084495A - 農産物の検査装置

Info

Publication number: JP2000084495A
Application number: JP10253703A
Authority: JP
Inventors: Masanori Fujiwara; 正徳藤原; Kenichi Ikeura; 健一池浦
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1998-09-08
Filing date: 1998-09-08
Publication date: 2000-03-28
Anticipated expiration: 2018-09-08
Also published as: JP3400359B2

Abstract

(57)【要約】【課題】大きさのばらつきがある農産物であっても適
切な検査を行うことが可能となる農産物の検査装置を提
供する。【解決手段】一列状に並ぶ状態で搬送コンベアにより
自転させながら載置搬送される農産物を撮像するＣＣＤ
カメラ１１と、撮像領域内における複数の画像情報の夫
々に基づいて外周全域を対象とする計測情報を求めて、
その計測情報を出力する画像処理部５とが備えられ、画
像処理部５は、最初に撮像された画像情報に基づいてそ
の農産物の外径を求め、且つ、その外径の情報、並び
に、自転回動させるときの周速度情報とに基づいて、農
産物の外周全域についての撮像情報が得られるように、
その農産物に対する複数回の画像情報取り込みのタイミ
ングを変更設定するように構成されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えばミカン、
柿、玉葱等の球状の果菜類のような農産物の検査装置に
関し、詳しくは、搬送方向に沿って一列状に並ぶ状態で
農産物を載置して搬送するとともに、農産物を横軸芯周
りで自転するように回動させる回動操作手段を備えた搬
送手段と、前記搬送手段にて搬送される複数の農産物を
撮像対象とし、且つ、前記回動操作手段にて農産物が回
動される搬送領域を撮像領域として、前記農産物を撮像
する撮像手段と、前記撮像領域内において、同一の農産
物についての画像情報を設定回数取り込むとともに、そ
れら複数の画像情報の夫々に基づいて、前記農産物の外
周全域を対象とする計測情報を求めて、その計測情報を
出力する画像処理手段とが備えられた農産物の検査装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記構成の農産物の検査装置において、
従来では、前記搬送手段によって、搬送方向に沿って一
列状に並ぶ状態で載置搬送される農産物を、撮像手段に
よって撮像する場合、前記撮像領域内で農産物が横軸芯
周りで約１周自転することができるように搬送手段の搬
送速度と回動操作手段による回動操作速度とを夫々予め
一定の速度に設定し、且つ、前記画像処理手段は、前記
搬送手段の搬送速度に同期させた設定タイミングで前記
撮像手段の前記画像情報を取り込むように構成されてい
た。

【０００３】例えば、図５に示すような大きさが異なる
ミカンＭ（Ａ），Ｍ（Ｂ）に対しても、図８に示すよう
に同一のタイミングで撮像手段の前記画像情報を取り込
むようになっていた。従って、順次搬送されてくるミカ
ンに対して、図９に示すように、常に同一タイミングで
画像の取り込みが行われるようになっていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記従来構成において
は、前記搬送手段における前記回動操作手段は農産物を
載置搬送しながら横軸芯周りで自転させる構成である
が、載置搬送されてくる農産物は自然物であり、その大
きさにバラツキがあり特に外径寸法が夫々異なるような
場合があるが、このような大きさのバラツキがある場合
には、次のような不利な面があった。

【０００５】つまり、回動操作手段は農産物を載置した
ままで横軸芯周りで自転させる構成であるから、農産物
が１回転自転するためには、回動操作手段によって農産
物の外周部の周長に相当する距離だけ移送させる必要が
あるが、農産物は外径寸法が夫々異なるので、一定速度
で一定時間だけ回動操作させた場合、小径のものと大径
のものとでは自転する回動量が互いに異なることにな
る。

【０００６】その結果、前記撮像手段が画像情報を取り
込むタイミングを、標準的な大きさの農産物に合わせて
設定しておくと、それよりも大径の農産物の場合では、
画像取り込みタイミングでは未だ必要量自転していない
ことがあり、逆に小径の農産物では、早く自転し過ぎて
しまうこととなる。そうすると、農産物の全外周部のう
ちのいずれかの領域が撮像されないままで通過してしま
うおそれがあり、適切な検査が行えないものとなる不利
な面があった。

【０００７】本発明の目的は、上記した従来の不利を解
消して、大きさのばらつきがある農産物であっても適切
な検査を行うことが可能となる農産物の検査装置を提供
する点にある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の特徴構
成によれば、前記画像処理手段は、前記撮像領域内にお
いて最初に撮像された農産物について、その最初に撮像
された画像情報に基づいてその農産物の外径を求め、且
つ、その外径の情報、並びに、前記回動操作手段にて農
産物を自転回動させるときの周速度情報とに基づいて、
農産物の外周全域についての撮像情報が得られるよう
に、その農産物に対する複数回の画像情報取り込みのタ
イミングを変更設定するように構成されている。

【０００９】従って、撮像領域内において最初に撮像さ
れた画像情報に基づいてその農産物の外径を求めて、そ
の農産物に対する実測値と回動操作手段の操作速度との
夫々の情報に基づいて、農産物の外周全域についての撮
像情報が得られるように、その後における複数回の画像
情報取り込みのタイミングを変更設定するので、連続し
て搬送されてくる農産物の各々に対して常に最適なタイ
ミングで複数回の撮像が行われることになる。

【００１０】その結果、一列状に並ぶ状態で順次搬送さ
れる複数の農産物の各々に対して、的確な撮像画像に基
づいて、農産物の外周全域を対象とする計測情報を適正
な状態で出力することが可能となり、農産物を精度よく
検査することが可能となる農産物の検査装置を提供でき
るに至った。

【００１１】請求項２に記載の特徴構成によれば、前記
画像処理手段は、前記撮像領域内において最初に撮像さ
れた農産物について、その最初に撮像された画像情報に
基づいてその農産物の外径を求めるように構成され、前
記搬送手段は、前記回動操作手段にて農産物を自転回動
させるときの周速度を、搬送する複数の農産物の夫々に
対応して各々変更自在に構成され、前記画像処理手段に
より求められた外径情報に基づいて、その農産物の外周
全域についての撮像情報が得られるように、その農産物
に対する前記搬送手段における前記周速度を変更調節す
る調節手段が設けられている。

【００１２】従って、撮像領域内において最初に撮像さ
れた画像情報に基づいてその農産物の外径を求めて、そ
の農産物に対する実測値の情報に基づいて、農産物の外
周全域についての撮像情報が得られるように、搬送手段
における前記周速度が変更調節されるので、予め設定さ
れたタイミングで画像情報取り込みを行っている場合で
あっても、連続して搬送されてくる農産物の各々に対し
て、撮像されるときには常に適切な回動姿勢になってお
り、適切に複数回の撮像が行われることになる。

【００１３】その結果、一列状に並ぶ状態で順次搬送さ
れる複数の農産物の各々に対して、的確な撮像画像に基
づいて、農産物の外周全域を対象とする計測情報を適正
な状態で出力することが可能となり、農産物を精度よく
検査することが可能となる農産物の検査装置を提供でき
るに至った。

【００１４】請求項３に記載の特徴構成によれば、請求
項１又は２において、前記搬送手段は、所定の搬送速度
で移動するように前記各農産物を載置搬送するように構
成され、前記画像処理手段は、前記搬送手段の搬送速度
に同期させた状態で、農産物の外径情報を求めるための
最初の画像情報を取り込むように構成されている。

【００１５】所定の搬送速度で移動する搬送手段の搬送
速度に同期させた状態で、農産物の最初の画像情報を取
り込むようになっているので、それ以後の複数回の撮像
に対する基準となる農産物に対する最初の画像を的確に
取り込むことができ、農産物を精度よく検査することが
可能となる。

【００１６】請求項４に記載の特徴構成によれば、請求
項１〜３のいずれかにおいて、前記計測情報に基づい
て、前記農産物を複数のランクに仕分け処理する仕分け
部が設けられているので、画像情報に基づく適正な計測
情報が出力されて、搬送手段により搬送方向に沿って一
列状に並ぶ状態で載置搬送される夫々の農産物が仕分け
部において対応するランクに適切に仕分け処理されるこ
とになる。

【００１７】請求項５に記載の特徴構成によれば、請求
項１〜４のいずれかにおいて、前記農産物が球状の果菜
類である。このような球状の果菜類は、特に生育状態に
応じて大きさのバラツキが発生しやすいが、このような
果菜類であっても検査精度を向上させることが可能とな
る。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係る農産物の検査
装置について図面に基づいて説明する。図１に、前記検
査装置としての農産物の選別設備が示されている。この
設備は、農産物として生産農家から持ち込まれるミカン
Ｍ（球状の果菜類の一例）を搬送手段にて搬送しながら
自動で等級判別して等級別に仕分けるための選果設備と
して構成されている。

【００１９】この選果設備は、収穫されたミカンＭが適
宜搬入されて搬送手段としての搬送コンベア１により搬
送方向に沿って一列状に並ぶ状態で載置搬送されるよう
に設けられる搬入部２、搬送されるミカンＭを予め設定
されている等級別に仕分ける仕分け部３、搬送コンベア
１による搬送途中においてミカンＭを撮像して画像情報
を出力する撮像部４、この撮像部４から出力される画像
情報に基づいて画像処理を実行して選別用の情報（計測
情報）を出力する画像処理部５、及び、この画像処理部
５から出力される計測情報に基づいて、夫々のミカンＭ
の等級を判別するとともに、その判別結果に基づいて仕
分け部３の仕分け動作を制御する制御部６等を備えて構
成されている。尚、図１における符号２１は、等級判別
にてランク外として判定されたり、その他の検査異常と
して判定されたミカンを回収するための回収部である。

【００２０】前記搬入部２は、例えば、収穫されてコン
テナに積載収納されているミカンＭを、先ず水平姿勢の
作業台上に積み重ならないように移載され、この作業台
に対して搬送コンベアが斜め上方にミカンＭを搬送する
ように配置され、搬送に伴ってミカンＭが振り分けられ
ながら載置対象箇所に１個づつミカンＭが載置された状
態で搬送されるように構成されている。尚、この搬入部
は、作業者が手作業によって搬送コンベア１上に適宜載
置させることにより、搬送方向に沿って一列状に整列さ
れた状態で搬送されるように構成してもよい。

【００２１】又、前記仕分け部３は、詳述はしないが、
前記撮像部４から出力される情報に基づいて、搬送され
てくるミカンＭを予め設定された複数の等級別に設けら
れた図示しない複数の集積箇所に振り分けて集める（例
えば、箱詰めする）ように構成されている。振り分ける
ための構成としては、例えば、前記搬送コンベア１の下
方側に、その搬送方向に対して直交する方向に複数の仕
分け用コンベアを順次配置させて、対応する等級のミカ
ンＭに対して、アクチュエータにより操作される押し操
作具あるいはロボットハンド等により、前記搬送コンベ
ア１から仕分け用コンベア上に移載させるように構成さ
れる。

【００２２】前記搬送コンベア１は、図２に示すよう
に、搬送幅方向両側部に搬送方向に沿って回動自在に無
端状の回動チェーン７，８が巻回されており、これらの
回動チェーン７，８にわたって架設支持される支軸９に
回動自在に左右一対のローラ１０が枢支されている。そ
して、このような左右一対のローラ１０が回動チェーン
７，８に所定ピッチをあけて多数取り付けられており、
前後４個のローラ１０の夫々によって１個のミカンＭを
載置することができるように前記各ローラ１０の取り付
け間隔が設定され、前記各回動チェーン７，８が電動モ
ータ２２によって設定速度で回動駆動されることによっ
て、ミカンＭが搬送方向に沿って一列状に並ぶ状態で載
置搬送されるようになっている。

【００２３】前記撮像部４は、搬送コンベア１により搬
送されているミカンＭを撮像する撮像手段としてのカラ
ー式のＣＣＤカメラ１１と、ＣＣＤカメラ１１による撮
像対象となるミカンＭに対して照明する照明部１２とが
備えられ、この照明部１２は、ＣＣＤカメラ１１による
撮影に際して、ミカンＭに対して特定方向に強い光の反
射光を発生しないように間接照明となるように構成され
ている。つまり、図３に示すように、前記ＣＣＤカメラ
１１は、内壁に反射塗料を塗布して反射壁面１３を形成
すると共に、搬送コンベア１の上方側に位置する筺体形
反射覆い体１４の内部に支持具１５を介して取り付けら
れ、ＣＣＤカメラ１１に対して所定間隔を隔てて湾曲型
反射板１６を備えた照明用光源１７が支持アーム１８を
介して支持されている。

【００２４】前記搬送コンベア１は、ＣＣＤカメラ１１
による撮影対象領域において、前記各ローラ１０が所定
の同一方向に同一周速度で自転するようになっている。
つまり、図２に示すように、前記撮影対象領域におい
て、前記各ローラ１０に下方側から摺接して各ローラ１
０を摩擦作用により強制的に自転させる摺接板１９が位
置固定状態で備えられて、搬送コンベア１が移送される
に伴って各ローラ１０が摺接板１９に対する摩擦作用に
より自転して載置されるミカンＭが自転するように、回
動操作手段としての回動操作部Ｋが構成されている。従
って、ＣＣＤカメラ１１によりミカンＭの一方向からの
撮影だけでなく周方向の複数箇所からの撮像情報を得る
ことができ、しかも、前記ＣＣＤカメラ１１によるミカ
ンＭの撮影は、上方側から直接撮影するだけでなく、搬
送方向両側部に配置した反射鏡２０を通してミカンＭの
左右両側部の撮像情報も得られるようになっている。

【００２５】尚、前記ＣＣＤカメラ１１によるミカンＭ
の撮影視野（撮像領域）は、複数（例えば４個）のミカ
ンＭが同時に撮像され、この撮像領域の範囲を１つのミ
カンＭが設定時間で通過すると共に、ミカンＭ（大きさ
のバラツキがある場合には最大径のもの）が少なくとも
約１回転自転するように、搬送コンベア１の搬送速度、
ローラ７の直径やＣＣＤカメラ１１の相対位置関係等が
設定されている。又、ＣＣＤカメラ１１は、ミカンＭが
前記撮像領域内を通過する間に、ミカンＭの全周を互い
に異なる方向から撮影した複数の画像を得られるように
画像取り込み処理を行えるように構成されている。

【００２６】具体的には、前記画像処理部５は、搬送コ
ンベア１の搬送速度に同期させた状態で、ミカンＭの外
径情報を求めるための最初の画像情報を取り込むように
構成されるとともに、その最初に撮像された画像情報に
基づいてそのミカンＭの外径を求め、且つ、その外径の
情報、並びに、前記回動操作部ＫにてミカンＭを自転回
動させるときの周速度情報とに基づいて、ミカンＭの外
周全域についての撮像情報が得られるように、そのミカ
ンＭに対する複数回（４回）の画像情報取り込みのタイ
ミングを変更設定するように構成されている。そして、
複数回にわたって撮像された画像情報の夫々に基づいて
外周全域にわたる外観の検査結果を判別して、その結果
を前記計測情報として制御部６に出力するように構成さ
れている。尚、その計測情報に基づいて制御部６にて等
級判別が行われて、仕分け部３において対応する等級
（ランク）に仕分け処理することになる。

【００２７】前記最初の画像を取り込むためのタイミン
グを規定する手段としては、図１に示すように、最初に
撮影すべき箇所にミカンＭが到達したことを検出する検
出センサＳを備えて、この検出センサＳの検出情報に基
づいて、画像処理部５がその位置に到達したミカンＭに
対する最初の撮像画像を取り込むようになっている。こ
の最初の画像取り込みは各ミカンＭが所定の位置に到達
する毎に、順次、繰り返し実行されることになる。

【００２８】前記画像処理部５は、マイクロコンピュー
タを備えて構成され、次のような制御動作を実行するよ
うに構成されている。図４に、搬送される夫々１個づつ
のミカンＭに対する画像処理手順を示しており、この処
理は、上記したような検出センサＳにより、最初に撮影
すべき箇所にミカンＭが到達したことを検出するに伴っ
てスタートすることになる。画像処理部５は、上記した
ような検出センサＳの検出情報に基づいて最初の画像を
取り込むと、その画像における、例えば輝度信号等を所
定レベルにて二値化処理して、輝度が高くミカンＭの領
域として認識される領域とそれ以外の輝度の低い領域と
を識別してミカンＭの領域を抽出し、その抽出領域にお
けるミカンの外径を画像処理手法に基づいて演算にて求
める（ステップ１，２，３）。

【００２９】このようにして求めた外径の情報と、搬送
コンベア１における回動操作部ＫのミカンＭを自転させ
るときの周速度（尚、この周速度情報は予め搬送コンベ
アの速度やローラの径等の情報から予め演算にて求める
ことができる）とに基づいて、ミカンＭの外周全域につ
いての撮像情報が得られるように、そのミカンＭに対す
る複数回（４回）の画像情報の取り込みタイミングを設
定する（ステップ４）。具体的には、外径が計測された
そのミカンＭが回動操作部Ｋの自転操作によって約１／
４周するに要する所要時間を求め、その所要時間が経過
する毎にそのときの画像を取り込むようにタイミングが
設定される。

【００３０】そして、その後、設定した取り込みタイミ
ングに至る毎に画像を取り込み、ミカンＭの領域を抽出
するとともに、ミカンＭの外観検査の判定を行う（ステ
ップ５〜８）。検査の内容としては、例えば、領域の形
状判定からミカンＭの最大外径（大きさ）を求めたり、
明度、彩度、色相等の色彩をあらわす情報から外表面上
の傷の存否やその大きさ（全面積に占める割合）等、等
級判別のための情報が画像処理手法によって求められ
る。

【００３１】そして、上述したように、ミカンＭを自転
させながら４回撮像処理が実行されるまでに、各撮像処
理毎に上記ステップ５〜８の処理が実行され、４回の撮
像が終了すると、４回の撮像情報に基づく外観判別処理
の結果と予め設定されている等級判別用の基準情報との
比較によりそのミカンＭの等級を判別して、制御部６に
対して、該当する等級に仕分け処理するための情報を出
力する（ステップ９，１０，１１）。

【００３２】上述したような画像処理手順は、搬送コン
ベア１により搬送方向に沿って一列状に並ぶ状態で載置
搬送される複数のミカンＭの夫々が、最初に撮影すべき
箇所に到達する毎に繰り返し実行されるのであり、ミカ
ンＭが途切れることなく連続して搬送されている場合に
は、複数のミカンＭに対する処理が並行して実行される
ことになる。

【００３３】図５、図６に基づいて具体的に説明する。
尚、この例では、理解し易いようにするため、大小２個
のミカンのみ画像領域内に存在しているものとし（図５
参照）、先行するミカンＭ（Ａ）が大径であり、後続の
ミカンＭ（Ｂ）が小径である場合、図６のタイムチャー
トにおける時刻（Ａ−０）にて先行するミカンＭ（Ａ）
の最初の撮影が実行され、時刻（Ｂ−０）にて後続する
ミカンＭ（Ｂ）の最初の撮影が実行されるものとする。
そして、時刻（Ａ−１），（Ａ−２），（Ａ−３），
（Ａ−４）の夫々が先行する大径のミカンＭ（Ａ）に対
して設定された画像取り込みタイミングであり、時刻
（Ｂ−１），（Ｂ−２），（Ｂ−３），（Ｂ−４）の夫
々が後続の小径のミカンＭ（Ｂ）に対して設定された画
像取り込みタイミングである。ここで、画像処理部は、
このようにして各ミカンに対して独自に設定された複数
の取り込みタイミングのすべてのタイミングで画像の取
り込みを実行することになる。その結果、順次搬送され
てくるミカンに対する画像取り込みタイミングとして
は、図７に示すように、最初の画像の取り込みは一定間
隔であるが、各ミカンに対する処理時間は各々の大きさ
に応じて変化することになる。

【００３４】〔別実施形態〕（１）上記実施形態では、最初に撮像された画像情報に
基づいて求めた外径の情報と、自転回動させるときの周
速度情報とに基づいて、画像取り込みタイミングを変更
設定するように構成した場合を例示したが、このような
構成に代えて次のように構成してもよい。

【００３５】つまり、前記搬送コンベアが、前記回動操
作部にて農産物を自転回動させるときの周速度を、搬送
する複数の農産物の夫々に対応して各々変更自在に構成
され、前記外径情報に基づいて、その農産物の外周全域
についての撮像情報が得られるように、その農産物に対
する搬送コンベアにおける前記周速度を変更調節する調
節手段が設けられる構成である。具体的に説明すると、
上記実施形態における画像処理部５による画像の取り込
みタイミングは予め設定された一定時間毎に行われると
しても、搬送コンベア１の搬送速度を適宜、変更させる
ことで前記回動操作部Ｋに対応する箇所を搬送されるミ
カンＭの自転周速度を変更可能であり、前記外径情報に
基づいて、次回の画像取り込みタイミングに達するまで
にどれだけ搬送（自転）させればよいかを演算にて求
め、画像処理手段が画像を取り込むまでに前記制御部が
その距離だけ搬送させるのである。そのようなタイミン
グを同時に撮像するすべてのミカンに対して設定するの
である。従って、制御部が調節手段に対応することにな
る。尚、搬送コンベアを上記タイミングでその都度停止
させるようにようにしてもよい。このようにしても、搬
送コンベアの搬送制御は煩雑になるものの、適切なタイ
ミングで画像取り込みを行えるものとなる。

【００３６】又、次のように構成してもよい。つまり、
撮像領域内には常に１個のミカンが存在するように、一
列状に搬送されるミカンが充分大きな所定間隔をあけて
搬送されるようにして、前記外径情報に基づいて搬送コ
ンベアを駆動する電動モータ２２による搬送速度自体を
変更調節することによって周速度を変更させて１個のミ
カンを複数回撮像するように構成してもよい。

【００３７】（２）上記実施形態では、最初の画像情報
を取り込むためのタイミングを検出センサＳの情報に基
づいて設定するようにしたが、このようなセンサの検出
情報を用いずに、搬送コンベアの搬送速度を一定にして
おいて、起動のタイミングだけを合わせてその後は設定
時間経過する毎に撮像を実行するような構成としてもよ
い。

【００３８】（３）上記実施形態では、前記計測情報に
基づいて、ミカンＭを複数のランクに仕分け処理する仕
分け部３が備えられる構成としたが、搬送されるミカン
Ｍに沿って対応するランクを表示するようにして作業者
が人為的に仕分けるようにしてもよい。

【００３９】（４）上記実施形態では、農産物の一例で
ある球状の果菜類としてミカンＭを例示したが、本願発
明は、ミカンＭに限らず、林檎、桃、梨等の果菜類であ
ってもよく、芋等の根菜類やトマト等の野菜にも適用で
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】選別設備の概略構成図

【図２】撮像部の縦断正面図

【図３】撮像手順を示す図

【図４】制御動作のフローチャート

【図５】大小のミカンが搬送される状態を示す平面図

【図６】図５に対応するミカンの画像取り込みタイミン
グを示す図

【図７】複数のミカンに対する画像取り込みタイミング
を示す図

【図８】従来における図５に対応するミカンの画像取り
込みタイミングを示す図

【図９】従来における複数のミカンに対する画像取り込
みタイミングを示す図

【符号の説明】

１搬送手段３仕分け部５画像処理手段１１撮像手段Ｋ回動操作手段Ｍ農産物

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続きＦターム(参考） 2F065 AA09 AA26 AA39 AA49 AA61 AA65 AA67 BB07 BB15 BB16 CC00 DD19 EE00 EE07 FF01 FF04 FF67 FF70 GG01 HH02 HH14 JJ03 JJ26 LL12 MM03 MM04 MM28 NN00 PP11 PP15 QQ31 SS04 TT01 TT03 2G051 AA05 AB02 AB20 BA20 CA03 CA04 CC11 DA03 DA06 DA08 EA11 EA16 EA17 EB01 EB02 EC01 3F079 AC06 CA21 CA32 CA42 CB25 CB29 CC04 DA16 EA02

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】搬送方向に沿って一列状に並ぶ状態で農
産物を載置して搬送するとともに、農産物を横軸芯周り
で自転するように回動させる回動操作手段を備えた搬送
手段と、前記搬送手段にて搬送される複数の農産物を撮像対象と
し、且つ、前記回動操作手段にて農産物が回動される搬
送領域を撮像領域として、前記農産物を撮像する撮像手
段と、前記撮像領域内において、同一の農産物についての画像
情報を設定回数取り込むとともに、それら複数の画像情
報の夫々に基づいて、前記農産物の外周全域を対象とす
る計測情報を求めて、その計測情報を出力する画像処理
手段とが備えられた農産物の検査装置であって、前記画像処理手段は、前記撮像領域内において最初に撮像された農産物につい
て、その最初に撮像された画像情報に基づいてその農産
物の外径を求め、且つ、その外径の情報、並びに、前記
回動操作手段にて農産物を自転回動させるときの周速度
情報とに基づいて、農産物の外周全域についての撮像情
報が得られるように、その農産物に対する複数回の画像
情報取り込みのタイミングを変更設定するように構成さ
れている農産物の検査装置。
【請求項２】搬送方向に沿って一列状に並ぶ状態で農
産物を載置して搬送するとともに、農産物を横軸芯周り
で自転するように回動させる回動操作手段を備えた搬送
手段と、前記搬送手段にて搬送される複数の農産物を撮像対象と
し、且つ、前記回動操作手段にて農産物が回動される搬
送領域を撮像領域として、前記農産物を撮像する撮像手
段と、前記撮像領域内において、同一の農産物についての画像
情報を設定回数取り込むとともに、それら複数の画像情
報の夫々に基づいて、前記農産物の外周全域を対象とす
る計測情報を求めて、その計測情報を出力する画像処理
手段とが備えられた農産物の検査装置であって、前記画像処理手段は、前記撮像領域内において最初に撮
像された農産物について、その最初に撮像された画像情
報に基づいてその農産物の外径を求めるように構成さ
れ、前記搬送手段は、前記回動操作手段にて農産物を自転回
動させるときの周速度を、搬送する複数の農産物の夫々
に対応して各々変更自在に構成され、前記画像処理手段により求められた外径情報に基づい
て、その農産物の外周全域についての撮像情報が得られ
るように、その農産物に対する前記搬送手段における前
記周速度を変更調節する調節手段が設けられている農産
物の検査装置。
【請求項３】前記搬送手段は、所定の搬送速度で移動
するように前記各農産物を載置搬送するように構成さ
れ、前記画像処理手段は、前記搬送手段の搬送速度に同期さ
せた状態で、農産物の外径情報を求めるための最初の画
像情報を取り込むように構成されている請求項１又は２
記載の農産物の検査装置。
【請求項４】前記計測情報に基づいて、前記農産物を
複数のランクに仕分け処理する仕分け部が設けられてい
る請求項１〜３のいずれか１項に記載の農産物の検査装
置。
【請求項５】前記農産物が球状の果菜類である請求項
１〜４のいずれか１項に記載の農産物の検査装置。