JP2000084494A - 農産物の検査装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 搬送手段に複数の農産物が誤って載置した状
態で搬送されても、検査精度の低下を抑制することが可
能となる農産物の検査装置を提供する。 【解決手段】 搬送方向に沿って一列状に並ぶ状態で農
産物を載置搬送する搬送コンベア１により搬送される農
産物を撮像するＣＣＤカメラ１１と、撮像された画像情
報に基づいて農産物の計測情報を出力する画像処理部５
とが備えられ、画像処理部５は、画像情報に基づいて、
農産物の領域を抽出して、その抽出領域に農産物が１個
だけ存在している正常状態であるか、又は、複数存在し
ている異常状態であるかを判別するように構成され、そ
の判別結果に基づいて農産物の計測情報を出力するよう
に構成される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、搬送方向に沿って
一列状に並ぶ状態で農産物を載置搬送する搬送手段と、
この搬送手段により搬送される前記農産物を撮像する撮
像手段と、この撮像手段にて撮像された画像情報に基づ
いて前記農産物の計測情報を出力する画像処理手段とが
備えられた農産物の検査装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記構成の農産物の検査装置は、例えば
果物や野菜等の農産物を搬送手段の搬送に伴って振り分
けながら予め搬送方向に沿って一列状に並ぶ状態とされ
て、搬送手段としての搬送コンベアにて載置搬送しなが
ら、例えば、ＣＣＤカメラ等の撮像手段にて搬送される
農産物を順次撮像して、画像処理手段が、その撮像情報
に基づいて、農産物の外形情報や色情報等によって前記
計測情報として等級を判別する構成とするのが一般的で
あり、その計測情報に基づいて搬送下手側にて各等級毎
に自動仕分けする等の後処理が実行されることになる。

【０００３】ところで、このような構成の農産物の検査
装置において、従来では、前記画像処理手段は、前記撮
像情報に基づいて農産物の画像領域を抽出してその抽出
された領域の情報、例えば、その領域の外形形状により
農産物の大きさ（等級）を判別することになるが、この
領域は、常に１個の農産物が存在していることを前提に
画像処理を行っていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記構成においては、
搬送手段が１個の農産物を載置して一列状態で搬送する
ように構成される場合であっても、例えば、搬送に伴う
分離作業が適切に行われず搬送手段の載置対象箇所に２
個の農産物が誤って載置した状態で搬送されることがあ
る。

【０００５】しかし、上記従来構成においては、上述し
たように搬送手段における載置対象箇所に農産物を２個
載置した状態で搬送している場合であっても、画像処理
して抽出される画像は１個の農産物として扱われること
になり、その結果、正確な等級判別が行えないものとな
る等、検査精度が低下するおそれがある。例えば、形状
が小さい農産物が２個載置されている結果、誤って大き
い形状として判定されてしまうことがある。又、設定さ
れた等級に対応する適正な大きさの農産物であっても２
個載置される結果、形状が大き過ぎてランク外として処
理されてしまうこともある。

【０００６】尚、同一の農産物を自転させながら複数回
にわたり撮像して、その複数回の撮像画像に基づいて農
産物の外周全域を対象とした計測情報を出力させる構成
とすることもあるが、このような構成の検査装置にあっ
ては、更に、次のような不利な点がある。例えば、搬送
手段のある特定の載置対象箇所に２個載置された状態で
農産物が搬送されているとき、上記したように農産物を
自転させながら複数回にわたり撮像する領域において、
前記載置対象箇所に載置される２個の農産物のうちの１
個が、搬送方向前後に隣接する載置対象箇所に移動し
て、その箇所が新たに２個載置される状態に変化してし
まうことがある。そうすると、複数回にわたって撮像さ
れた画像情報に基づいて計測情報を判別する際に、前記
特定の載置対象箇所と、前記新たに２個載置状態となる
載置対象箇所の夫々において、前後の画像において撮像
対象となる農産物の領域が大きく変化してしまうことに
なる。その結果、画像処理手段は、前記各箇所の夫々に
位置する農産物を共にランク外として処理されることに
なる。しかし、この場合、最後に撮像された画像におい
て２個載置されていることが結果されると、ランク外と
して処理することが適切であるが、最後に撮像された画
像において正常な状態（１個）として判別されていれ
ば、適正なものとして処理することができるにもかかわ
らず、ランク外として処理される等、検査精度が低下す
る不利がある。

【０００７】本発明の目的は、上記したような不利を解
消して、検査精度の低下を抑制することが可能となる農
産物の検査装置を提供する点にある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の特徴構
成によれば、前記画像処理手段は、前記画像情報に基づ
いて、前記農産物の領域を抽出して、その抽出領域に前
記農産物が１個だけ存在している正常状態であるか、又
は、複数存在している異常状態であるかを判別するよう
に構成され、その判別結果に基づいて前記農産物の計測
情報を出力するように構成されている。

【０００９】従って、搬送手段によって搬送方向に沿っ
て一列状に並ぶ状態で農産物が載置搬送され、搬送され
る農産物が撮像手段により順次撮像される。そして、画
像処理手段は、画像情報に基づいて農産物の領域として
抽出された抽出領域に農産物が１個だけ存在しているの
か複数存在しているのかを判別し、その判別結果に基づ
いて、即ち、その判別結果を反映させた状態で農産物の
計測情報を出力することになる。

【００１０】その結果、前記抽出領域に農産物が１個だ
け存在している場合と、複数存在している場合とに対応
させて、１個の場合には従来と同様な処理で対応して、
２個の場合には、単にランク外として処理するのではな
く、例えば、搬送始端側に還元させたり、あるいは、一
旦回収しておいて再度検査する等の対策によって検査精
度を向上させることが可能となる。

【００１１】請求項２に記載の特徴構成によれば、請求
項１において、前記画像処理手段は、前記抽出領域にお
ける外周部の周長と、前記抽出領域の面積との比率に基
づいて、前記正常状態であるか異常状態であるかを判別
するように構成されている。

【００１２】農産物が検査対象である場合、その農産物
の種類が特定されると、外形の概略形状は外周部分が丸
みを帯びてほぼ同じような形状をしていると考えられる
ので、農産物の撮像画像における外周部の周長と面積と
の比率は所定の範囲に収まっているものと考えることが
できる。そこで、前記撮像情報に基づいて、画像処理手
段が、農産物の領域として抽出された前記抽出領域にお
ける外周部の周長と、前記抽出領域の面積との比率に基
づいて、前記正常状態（１個だけの状態）であるか異常
状態（複数載置している状態）であるかを判別すること
ができるのである。

【００１３】請求項３に記載の特徴構成によれば、請求
項１又は２において、前記画像処理手段は、前記異常状
態であることを判別すると、その複数の農産物の夫々の
画像を分離させる分離処理を実行し、分離した後の夫々
の画像情報に基づいて、前記計測情報を出力可能に構成
されている。

【００１４】従って、画像処理手段は、農産物の領域と
して抽出された抽出領域に農産物が複数存在している異
常状態であることを判別すると、前記分離処理を実行し
て１個づつの農産物の画像に対応する適切な情報として
前記計測情報を出力することができるので、それら複数
の農産物の夫々を共にランク外として処理することはな
く、それだけ検査精度を向上することが可能となる。

【００１５】請求項４に記載の特徴構成によれば、請求
項３において、前記画像処理手段は、前記画像情報にお
いて前記農産物として判別される画像領域の輪郭を求め
て、その輪郭に沿って全周にわたり輪郭に対する接線の
傾きに対する微分値を順次演算するとともに、その微分
値が極大値となる２箇所を求め、その２個所を結ぶ線に
て前記画像領域を分離することにより、前記分離処理を
実行するように構成されている。

【００１６】つまり、農産物が複数存在している場合、
例えば図７に示すように、丸みを帯びた農産物同士が接
触している部分は前記輪郭線が局部的に細くなり、この
箇所において、前記微分値が極大値となる２箇所が存在
することになる。そこで、この２個所を結ぶ線で分離す
ることにより適切に分離することができるのである。

【００１７】請求項５に記載の特徴構成によれば、請求
項１〜４のいずれかにおいて、前記搬送手段は、搬送す
る農産物を横軸芯周りで自転するように回動させながら
搬送するように構成され、前記撮像手段は、前記搬送手
段にて搬送される複数の農産物を同時に撮像するように
その撮像領域が設定されるとともに、同一の農産物を設
定タイミングで複数回撮像するように構成され、前記画
像処理手段は、複数回にわたって撮像された画像情報の
夫々に基づいて、前記農産物の外周全域にわたり外観検
査して、その検査結果を前記計測情報として出力するよ
うに構成される。しかも、画像処理手段は、複数の画像
情報において前記異常状態であることを判別した場合で
あっても、最後に撮像された画像情報に基づいて前記正
常状態であることが判別されていれば、その計測情報を
適正な情報として出力するように構成される。

【００１８】従って、複数の農産物を同時に撮像する状
態で、同一の農産物を複数回撮像するような検査装置に
おいて、例えば、搬送手段のある特定の載置対象箇所に
２個載置された状態で農産物が搬送されているとき、上
記したように農産物を自転させながら複数回にわたり撮
像する領域において、前記載置対象箇所に載置される２
個の農産物のうちの１個が、搬送方向前後に隣接する載
置対象箇所に移動して、その箇所が新たに２個載置され
る状態に変化してしまうようなことがあっても、画像処
理手段は、最後に撮像された画像情報に基づいて前記正
常状態であることが判別されていれば、その計測情報を
適正な情報として出力するので、前記特定の載置対象箇
所と、前記新たに２個載置状態となる載置対象箇所の夫
々において、農産物を共にランク外として処理するとい
った従来のような不利がなく、それだけ検査精度が向上
することになる。

【００１９】請求項６に記載の特徴構成によれば、請求
項１〜５のいずれかにおいて、前記画像処理手段によ
り、前記正常状態であることが判別された場合に、その
計測情報に基づいて、前記農産物を複数のランクに仕分
け処理する仕分け部が備えられている。

【００２０】従って、搬送手段の載置対象箇所に１個だ
け載置されている正常状態で搬送される農産物に対して
は、撮像手段の画像情報に基づく適正な計測情報が出力
され、その計測情報に基づいて、仕分け部において対応
するランクに仕分け処理されることになる。

【００２１】請求項７に記載の特徴構成によれば、請求
項１〜６のいずれかにおいて、前記画像処理手段によ
り、前記異常状態であることが判別された場合に、その
複数の農産物を回収する回収部が備えられている。

【００２２】従って、搬送手段の載置対象箇所に農産物
が複数載置されている異常状態であることが判別された
場合には、その複数の農産物は回収部にて回収される。
回収した農産物は、例えば、人為的に搬送手段の始端側
に戻したり、手作業にて対応するランクに仕分け処理し
たりする等の処理を実行することができる。

【００２３】請求項８に記載の特徴構成によれば、請求
項１〜６のいずれかにおいて、前記画像処理手段によ
り、前記異常状態であることが判別された場合に、その
複数の農産物を前記搬送手段の搬送始端部に向けて還元
させる還元手段が備えられている。

【００２４】従って、搬送手段の載置対象箇所に農産物
が複数載置されている異常状態であることが判別された
場合には、その複数の農産物は還元手段によって搬送手
段の搬送始端部に向けて還元されて、再度、搬送手段に
て搬送されて検査されることになる。その結果、正常状
態であると判別されれば適切に検査が行われることにな
って検査精度が向上するものとなる。又、回収部にて回
収する場合に比べて、例えば回収した農産物を手作業で
運搬する等の煩わしさがなく作業性の低下を招くことが
ない。

【００２５】請求項９に記載の特徴構成によれば、請求
項１〜８のいずれかにおいて、前記農産物として球状の
果菜類が搬送されて検査されることになる。このような
球状の果菜類は、搬送途中で転がって隣接する載置対象
箇所に移動して上記異常状態（複数載置状態）を発生さ
せやすいが、上記したように画像処理手段による判別処
理によって、このような果菜類であっても検査精度を向
上させることが可能となった。

【００２６】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係る農産物の検査
装置について図面に基づいて説明する。図１に、前記検
査装置としての農産物の選別設備が示されている。この
設備は、農産物として生産農家から持ち込まれるミカン
Ｍ（球状の果菜類の一例）を搬送手段にて搬送しながら
自動で等級判別して等級別に仕分けるための選果設備と
して構成されている。

【００２７】この選果設備は、収穫されたミカンＭが適
宜搬入されて搬送手段としての搬送コンベア１により搬
送方向に沿って一列状に並ぶ状態で載置搬送されるよう
に設けられる搬入部２、搬送されるミカンＭを予め設定
されている等級別に仕分ける仕分け部３、搬送コンベア
１による搬送途中においてミカンＭを撮像して画像情報
を出力する撮像部４、この撮像部４から出力される画像
情報に基づいて画像処理を実行して選別用の情報（計測
情報）を出力する画像処理部５、及び、この画像処理部
５から出力される計測情報に基づいて、夫々のミカンＭ
の等級を判別するとともに、その判別結果に基づいて仕
分け部３の仕分け動作を制御する制御部６等を備えて構
成されている。

【００２８】前記搬入部２は、例えば、収穫されてコン
テナに積載収納されているミカンＭを、先ず水平姿勢の
作業台上に積み重ならないように移載され、この作業台
に対して搬送コンベアが斜め上方にミカンＭを搬送する
ように配置され、搬送に伴ってミカンＭが振り分けられ
ながら載置対象箇所に１個づつミカンＭが載置された状
態で搬送されるように構成されている。尚、この搬入部
は、作業者が手作業によって搬送コンベア１上に適宜載
置させることにより、搬送方向に沿って一列状に整列さ
れた状態で搬送されるように構成してもよい。

【００２９】又、前記仕分け部３は、詳述はしないが、
前記撮像部４から出力される情報に基づいて、搬送され
てくるミカンＭを予め設定された複数の等級別に設けら
れた図示しない複数の集積箇所に振り分けて集める（例
えば、箱詰めする）ように構成されている。振り分ける
ための構成としては、例えば、前記搬送コンベア１の下
方側に、その搬送方向に対して直交する方向に複数の仕
分け用コンベアを順次配置させて、対応する等級のミカ
ンＭに対して、アクチュエータにより操作される押し操
作具あるいはロボットハンド等により、前記搬送コンベ
ア１から仕分け用コンベア上に移載させるように構成さ
れる。

【００３０】前記搬送コンベア１は、図２に示すよう
に、搬送幅方向両側部に搬送方向に沿って回動自在に無
端状の回動チェーン７，８が巻回されており、これらの
回動チェーン７，８にわたって架設支持される支軸９に
回動自在に左右一対のローラ１０が枢支されている。そ
して、このような左右一対のローラ１０が回動チェーン
７、８に所定ピッチをあけて多数取り付けられており、
前後４個のローラ１０の夫々によって１個のミカンＭを
載置することができるように前記各ローラ１０の取り付
け間隔が設定され、前記各回動チェーン７、８が電動モ
ータ２２によって設定速度で回動駆動されることによっ
て、ミカンＭが搬送方向に沿って一列状に並ぶ状態で載
置搬送されるようになっている。

【００３１】前記撮像部４は、搬送コンベア１により搬
送されているミカンＭを撮像する撮像手段としてのカラ
ー式のＣＣＤカメラ１１と、ＣＣＤカメラ１１による撮
像対象となるミカンＭに対して照明する照明部１２とが
備えられ、この照明部１２は、ＣＣＤカメラ１１による
撮影に際して、ミカンＭに対して特定方向に強い光の反
射光を発生しないように間接照明となるように構成され
ている。つまり、図３に示すように、前記ＣＣＤカメラ
１１は、内壁に反射塗料を塗布して反射壁面１３を形成
すると共に、搬送コンベア１の上方側に位置する筺体形
反射覆い体１４の内部に支持具１５を介して取り付けら
れ、ＣＣＤカメラ１１に対して所定間隔を隔てて湾曲型
反射板１６を備えた照明用光源１７が支持アーム１８を
介して支持されている。

【００３２】前記搬送コンベア１は、ＣＣＤカメラ１１
による撮影対象領域において、前記各ローラ１０が所定
の同一方向に同一周速度で自転するようになっている。
つまり、図２に示すように、前記撮影対象領域におい
て、前記各ローラ１０に下方側から摺接して各ローラ１
０を摩擦作用により強制的に自転させる摺接板１９が位
置固定状態で備えられている。このようにして、ＣＣＤ
カメラ１１により、ミカンＭの一方向からの撮影だけで
なく周方向の複数箇所からの撮像情報を得ることができ
るようにしている。しかも、前記ＣＣＤカメラ１１によ
るミカンＭの撮影は、上方側から直接撮影するだけでな
く、搬送方向両側部に配置した反射鏡２０を通してミカ
ンＭの左右両側部の撮像情報も得られるようになってい
る。

【００３３】尚、前記ＣＣＤカメラ１１によるミカンＭ
の撮影視野（撮像領域）は、複数（例えば４個）のミカ
ンＭが同時に撮像され、この撮像領域の範囲を１つのミ
カンＭが設定時間で通過すると共に、ミカンＭが少なく
とも約１回転自転するように、搬送コンベア１の搬送速
度、ローラ７の直径やＣＣＤカメラ１１の相対位置関係
等が設定されている。又、ＣＣＤカメラ１１は、ミカン
Ｍが前記撮像領域内を通過する間に、ミカンＭの全周を
複数に分割した複数の分割画像を得られるように画像取
り込み処理を行えるように構成されている。

【００３４】具体的には、前記画像処理部５が、図６に
示すように、ミカンＭが約１／４周づつ自転する毎に、
搬送コンベア１の搬送速度と同期させた設定タイミング
で撮像画像を取り込んで、後述するような画像処理を実
行するように構成され、各々のミカンＭに対して、複数
回（４回）にわたって撮像された画像情報の夫々に基づ
いて外周全域にわたる外観の検査結果を判別して、その
結果を前記計測情報として制御部６に出力するように構
成されている。

【００３５】前記画像処理部５は、前記複数回撮影され
る複数の前記画像情報の夫々について、ミカンＭの画像
領域を抽出して、その抽出領域にミカンＭが１個だけ存
在している正常状態であるか、又は、複数存在している
異常状態であるかを判別するように構成され、その判別
結果に基づいて前記計測情報を出力するように構成され
ている。そして、前記正常状態であることが判別された
場合には、その計測情報に基づいて制御部６にて等級判
別が行われて、仕分け部３において対応する等級（ラン
ク）に仕分け処理する。又、前記異常状態であることが
判別された場合には、その複数のミカンＭを仕分け部３
において複数の等級別に振り分けられる集積箇所とは異
なる専用の回収部２１に別途回収するようになってい
る。

【００３６】次に、前記画像処理部５は、マイクロコン
ピュータを備えて構成され、次のような制御動作を実行
するように構成されている。図４に、画像処理部５によ
る順次搬送される夫々１個づつのミカンＭに対する画像
処理手順を示している。尚、画像の取り込みタイミング
としては、上述したように、ミカンＭが約１／４周づつ
自転する毎に搬送コンベアの搬送速度と同期させた設定
タイミングで順次、撮像画像を取り込むようになってい
る。画像処理部５は、先ず、画像を取り込むと、その画
像における例えば輝度信号等を所定レベルにて二値化処
理して、輝度が高くミカンＭの領域として認識される領
域とそれ以外の輝度の低い領域とを識別してミカンＭの
領域を抽出する（ステップ１，２）。そして、その抽出
領域における外周の周長と面積とを画像処理手法に基づ
いて演算して、その周長と面積との比率を演算する（ス
テップ３）。

【００３７】ミカンＭの場合には、外形形状が略円弧状
であり、その外周部の周長と面積との比率は、予め設定
されている設定範囲内に収まることになる。そこで、演
算にて求めた前記抽出領域における周長と面積との比率
がこの設定範囲内に収まっているか否かに基づいて、そ
の抽出領域にミカンＭが１個だけ存在している正常状態
であるか、又は、複数存在している異常状態であるかを
判別する（ステップ４）。

【００３８】多くの場合、搬送コンベア１の前後４個の
ローラ１０上の載置対象箇所には１個づつミカンＭが載
置された状態で搬送されるので前記ステップ４では前記
比率が設定範囲内に収まっている正常状態であると判別
されることになるが、搬入部２での作業ミスや搬送途中
でのミカンＭの転がり等に起因して載置対象箇所にミカ
ンＭが２個以上同時に載置された状態で搬送されてくる
ことがある。この場合には、ステップ４において異常状
態であると判別される。

【００３９】異常状態である判別された場合には、その
複数のミカンＭの夫々の画像を分離させる分離処理を実
行し（ステップ５）、分離した後の夫々の画像情報に基
づいて、外観検査結果を出力するようになっている。つ
まり、図５に示すように、画像処理部５は、画像情報に
おいてミカンＭとして判別される画像領域の輪郭Ｌ（図
７参照）を求めて、その輪郭Ｌに沿って全周にわたり輪
郭に対する接線の傾きに対する微分値を順次演算すると
ともに、その微分値が極大値となる２箇所を求め、その
２個所を結ぶ線Ｑにて前記画像領域を分離することにな
る（ステップ５１〜５４）。ミカンＭが複数載置されて
いれば円弧状の外周部同士が接触することから図に示す
ように接触部分は局所的に細くなるので上記したような
処理によって画像を有効に分離することができるのであ
る。

【００４０】このように分離処理した後の画像を検査対
象領域として特定し（ステップ６）、その特定した画像
情報に基づく外観検査の判定を行う（ステップ７）。検
査の内容としては、例えば、領域の形状判定からミカン
Ｍの最大外径（大きさ）を求めたり、明度、彩度、色相
等の色彩をあらわす情報から外表面上の傷の存否やその
大きさ（全面積に占める割合）等、等級判別のための情
報が画像処理手法によって求められる。尚、ステップ４
にて正常状態であれば抽出領域の外観判別処理が実行さ
れる。

【００４１】そして、上述したように、ミカンＭを自転
させながら４回撮像処理が実行されるまでに、各撮像処
理毎に上記ステップ１〜７の処理が実行され、４回の撮
像が終了すると、その４回の撮像の中で最後に撮像され
た画像に基づいて異常状態が判別されていなければ、４
回の撮像情報に基づく外観判別処理の結果と予め設定さ
れている等級判別用の基準情報との比較によりそのミカ
ンＭの等級を判別して、制御部６に対して、該当する等
級に仕分け処理するための情報を出力する（ステップ９
１０，１１）。

【００４２】又、最後に撮像された画像に基づいて異常
状態が判別された場合には、等級判別処理を実行するこ
となく、制御部６に対して回収部２１に回収するための
情報を指示する（ステップ１２）。

【００４３】従って、４回の撮像のうち最後の撮像以外
の撮像において前記異常状態が判別された場合であって
も最後の撮像において正常状態と判別されていれば、上
記したように分離処理した結果に基づく検査情報により
等級を判別して、適切に仕分け処理を実行するようにな
っている。

【００４４】例えば、搬入部から搬送されてくるとき
に、図８に示すように、所定の載置対象箇所（ＳＴ１）
に複数（例えば２個）のミカンＭが載置された状態で搬
送され、ＣＣＤカメラ１１の撮像領域においてローラ１
０の自転回動に伴って複数のミカンＭのうちのいずれか
一方のミカンＭが転がって隣接する載置対象箇所（ＳＴ
２）に移動してしまった場合には、新たな載置対象箇所
（ＳＴ２）に対しては最後に撮像された画像は複数個の
載置状態（異常状態）として判定されるが、前記所定の
載置対象箇所（ＳＴ１）では途中で複数個の載置状態
（異常状態）として判定されることがあっても、最後に
撮像された画像は正常状態として判別されるので、その
箇所に載置されているミカンＭに対しては等級判別に伴
う適正な仕分け処理が実行されることになる。

【００４５】〔別実施形態〕 （１）上記実施形態では、ミカンＭを載置する左右各ロ
ーラに位置固定の摺接板が摺接して左右ローラが同時に
同一方向に回動して、ミカンＭを搬送方向に対してほぼ
直交する水平横軸芯周りで自転させて外周全域の撮像画
像が得られるように構成したものを例示したが、このよ
うな構成に代えて次のように構成するものでもよい。

【００４６】つまり、図９に示すように、左右各ローラ
１０のうちのいずれか一方のものに対しては、上記摺接
板１９と同様に位置固定状態で摺接作用する摺接部材１
９ａが設けられ、他方側のローラに対して摺接しながら
回動駆動される無端回動ベルトＢが設けられて、この無
端回動ベルトＢの回動速度を周期的に変更調節したり、
正逆切り換えすることによって、左右のローラの自転回
動速度を異ならせて、ミカンＭが搬送方向に直交する横
軸芯ではなく平面視で斜め姿勢となる斜め軸芯周りで自
転回動するように構成するものである。

【００４７】このように構成すると、上記実施形態のよ
うに、搬送方向両側部に反射板１９を配置して、反射鏡
２０を通してミカンＭの左右両側部の撮像情報を得られ
るように構成しなくても、上方側からの撮像情報だけで
もミカンＭの全外周の撮像画像情報を得ることが可能と
なり、しかも、１画面中に２列の搬送コンベアにて搬送
される２列のミカンＭを同時に撮像することも可能とな
り、構成が簡素化できるものとなる。

【００４８】（２）上記実施形態では、前記異常状態
（複数載置状態）が判別されると、画像の分離処理を実
行するようにしたが、このような分離処理を行うことな
く、すべて回収部にて回収するように構成してもよい。

【００４９】（３）上記実施形態では、前記抽出領域に
おける外周部の周長と、前記抽出領域の面積との比率に
基づいて、前記正常状態であるか異常状態であるかを判
別するようにしたが、このような構成に代えて、前記抽
出領域における外周部の輪郭を求めるとともに、その輪
郭の全周にわたる微分値を演算し、且つ、微分値の極大
値が２個存在するか否かによって判別してもよく、ある
いは、その他の演算処理に基づいて判別するようにして
もよい。

【００５０】（４）上記実施形態では、前記異常状態が
判別されると、その複数のミカンＭを回収する回収部が
備えられる構成としたが、このような構成に代えて、そ
の複数のミカンＭを前記搬送コンベアの搬送始端部に向
けて自動的に還元搬送させる還元手段としての還元コン
ベアが備えられる構成としてもよい。

【００５１】（５）上記実施形態では、撮像手段が搬送
される複数のミカンＭが設定タイミングで複数回撮像す
るように構成され、画像処理部５が、数回にわたって撮
像された画像情報の夫々に基づいて、ミカンＭの外周全
域にわたり外観検査して、その検査結果を前記計測情報
として出力するようにしたが、撮像手段にて１回だけ撮
像する構成であってもよく、ミカンＭを１個づつ撮像す
るようにしてもよい。

【００５２】（６）上記実施形態では、前記正常状態で
あることが判別された場合に、その計測情報に基づい
て、ミカンＭを複数のランクに仕分け処理する仕分け部
３が備えられる構成としたが、搬送されるミカンＭに沿
って対応するランクを表示するようにして作業者が人為
的に仕分けるようにしてもよい。

【００５３】（７）上記実施形態では、農産物の一例で
ある球状の果菜類としてミカンＭを例示したが、本願発
明は、ミカンＭに限らず、林檎、桃、梨等の果菜類であ
ってもよく、芋等の根菜類やトマト等の野菜にも適用で
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】選別設備の概略構成図

【図２】撮像部の縦断正面図

【図３】制御動作のフローチャート

【図４】制御動作のフローチャート

【図５】撮像手順を示す図

【図６】異常状態における画像情報

【図７】ミカンの移動状態を示す図

【図８】別実施形態の搬送コンベアを示す図

【符号の説明】

１ 搬送手段 ３ 仕分け部 ５ 画像処理手段 １１ 撮像手段 ２１ 回収部 Ｍ 農産物

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2G051 AA05 AB20 BA20 BB11 CA03 CA04 CA07 DA01 DA03 DA06 DA08 EA08 EA11 EA16 EA17 EB01 EB02 EC01 3F079 AC21 CA21 CA23 CA32 CA42 CB25 CB29 CC04 DA16

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 搬送方向に沿って一列状に並ぶ状態で農
   産物を載置搬送する搬送手段と、この搬送手段により搬
   送される前記農産物を撮像する撮像手段と、この撮像手
   段にて撮像された画像情報に基づいて前記農産物の計測
   情報を出力する画像処理手段とが備えられた農産物の検
   査装置であって、 前記画像処理手段は、 前記画像情報に基づいて、前記農産物の領域を抽出し
   て、その抽出領域に前記農産物が１個だけ存在している
   正常状態であるか、又は、複数存在している異常状態で
   あるかを判別するように構成され、その判別結果に基づ
   いて前記農産物の計測情報を出力するように構成されて
   いる農産物の検査装置。
2. 【請求項２】 前記画像処理手段は、 前記抽出領域における外周部の周長と、前記抽出領域の
   面積との比率に基づいて、前記正常状態であるか異常状
   態であるかを判別するように構成されている請求項１記
   載の農産物の検査装置。
3. 【請求項３】 前記画像処理手段は、 前記異常状態であることを判別すると、その複数の農産
   物の夫々の画像を分離させる分離処理を実行し、分離し
   た後の夫々の画像情報に基づいて、前記計測情報を出力
   可能に構成されている請求項１又は２記載の農産物の検
   査装置。
4. 【請求項４】 前記画像処理手段は、 前記画像情報において前記農産物として判別される画像
   領域の輪郭を求めて、その輪郭に沿って全周にわたり輪
   郭に対する接線の傾きに対する微分値を順次演算すると
   ともに、その微分値が極大値となる２箇所を求め、その
   ２個所を結ぶ線にて前記画像領域を分離することによ
   り、前記分離処理を実行するように構成されている請求
   項３記載の農産物の検査装置。
5. 【請求項５】 前記搬送手段は、搬送する農産物を横軸
   芯周りで自転するように回動させながら搬送するように
   構成され、 前記撮像手段は、前記搬送手段にて搬送される複数の農
   産物を同時に撮像するようにその撮像領域が設定される
   とともに、同一の農産物を設定タイミングで複数回撮像
   するように構成され、 前記画像処理手段は、 複数回にわたって撮像された画像情報の夫々に基づい
   て、前記農産物の外周全域にわたり外観検査して、その
   検査結果を前記計測情報として出力するように構成さ
   れ、 且つ、複数の画像情報において前記異常状態であること
   を判別した場合であっても、最後に撮像された画像情報
   に基づいて前記正常状態であることが判別されていれ
   ば、その計測情報を適正な情報として出力するように構
   成されている請求項１〜４のいずれか１項に記載の農産
   物の検査装置。
6. 【請求項６】 前記画像処理手段により、前記正常状態
   であることが判別された場合に、その計測情報に基づい
   て、前記農産物を複数のランクに仕分け処理する仕分け
   部が備えられている請求項１〜５のいずれか１項に記載
   の農産物の検査装置。
7. 【請求項７】 前記画像処理手段により、前記異常状態
   であることが判別された場合に、その複数の農産物を回
   収する回収部が備えられている請求項１〜６のいずれか
   １項に記載の農産物の検査装置。
8. 【請求項８】 前記画像処理手段により、前記異常状態
   であることが判別された場合に、その複数の農産物を前
   記搬送手段の搬送始端部に向けて還元させる還元手段が
   備えられている請求項１〜６のいずれか１項に記載の農
   産物の検査装置。
9. 【請求項９】 前記農産物が球状の果菜類である請求項
   １〜８のいずれか１項に記載の農産物の検査装置。