JP2005098832A - 被検体検査装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】検査ロータ1には、規則的に多数のモータMを配置する。このモータMは、検査ロータ1の回転とは独立して回転可能である。検査対象の容器20を次々にモータMの載置台29上に投入し、拘束する。ある位置でモータMを回転させて、その回転中の容器側面をカメラ2で撮影する。これを画像処理して、容器20の向きを見つける。モータ制御部16は、検査部8での検査に適する向きに、容器20を回転させて最適検査角度に設定する。この後で検査部8は、内部液体を含む容器映像を撮映し、画像処理部17は、この画像を処理することで液体内異物を検出する。
【選択図】図1
Description
この特許文献1は、検査のためのライン(これを検査ロータと呼ぶ)を持ち、この検査ラインには、順次規則的に複数の載置台がそのラインに沿って固定配置されラインの移動に従って載置台も動く。検査ラインは、例えば円周形ラインであり、このライン自体は定速走行するように制御を受ける。検査ラインへの容器の搬入は搬入ラインから検査ラインのある所定個所へ次々に容器を送り込み載置台へ載置することで行う。更に、搬出は、良品、不良品を選別して搬出ラインへと送り出す。
載置台は、検査ラインと共に動き、且つ搬入した容器を拘束すると共に、検査ラインの走行と独立して回転・停止が可能である。回転は回転パターンによって行う。この回転パターンは、例えば検査目的によって定まる。回転は載置台毎に設置されたモータによって行う。
載置台上で、容器を拘束して回転・停止を行う目的は、液体中に存在する異物が小さく、カメラでの撮影でも見つけにくく、それ故に容器を強制的に回転させて異物を強制的に動かして、画像処理で異物の有無やサイズ等を効果的に判定できるようにするためである。
検査目的としては、液体の液面、液中、液底などを区別して3項目とする例もあれば、それらを区別せずに単なる液体内異物検査の1項目の例もある。液体の種類や要求される検査精度やどの程度のサイズのものを異物とするかやどんな内容物を異物とするか等によって検査目的が定まる。
検査ラインに対する検査系は、カメラ及びその画像を取り込んでの画像処理を行う装置(パソコン等)等の検査手段を有する。検査目的が複数であれば、複数の検査手段を有する。
本発明の目的は、カメラでの撮影が正しい撮影の方向になるように、載置台の容器の向きを制御可能な検査装置を提供するものである。
載置台の被検体を回転可能な回転手段と、
移送手段による移送中の所定の検査位置よりも前の位置で被検体の向きを計測し、上記所定の検査位置での検査時点で予め定めた検査用の向きになるように上記回転手段を制御する制御手段と、
上記所定の検査位置に被検体が到達したときにその被検体の検査を行う検査手段と、
を備えた被検体検査装置を開示する。
各載置台に取り付けられその台上の透明容器の拘束及び回転可能な回転手段と、
移送手段による移送中の所定の検査位置よりも前の位置で回転手段を駆動して透明容器を回転し、停止させる制御手段と、
この回転中に透明容器の向きの計測をカメラにより撮像しその画像から向きを判定する第1の画像手段と、
この判定した向きから検査用の向きになるような回転パターンを与えて回転手段を駆動する駆動手段と、
上記所定の検査位置に透明容器が到達したときにその透明容器の充填液体中の異物の検査を行う検査手段と、
を備えた液体充填容器の液体内異物検査装置を開示する。
して検査を行うことで、高性能な検査が可能となった。
検査モード設定部15は、検査目的(項目)を設定し、この検査目的に対応する、モータMの回転パターンを所定のタイミングで与える。
検査目的は、説明を簡単にするため、液体内異物検出のみとする。そこで本願では、カメラ3と照明6とを液体内異物検出用に用いる。
全モータMへは、検査ロータ1の角度検出器9の検出角度情報が常に配信されており、各モータM自身が検査ロータ上のどの位置(角度と同義)にいるかがわかる。各モータMは、検査ロータ1上であらかじめ定めた回転パターンで容器を回転(自転)する。モータMは載置台に直結しており、モータMが回転(正確にはモータMの回転体であるロータ部が回転。以下、同じ)することで載置台も回転し、モータMがある回転位置で停止すれば載置台もその位置で停止する。載置台は容器を拘束しており、従って、モータ−載置台−容器という三者一体の形で回転・停止が行われる。
各モータMは駆動回路で駆動され、この駆動回路は制御回路の制御信号によって制御を受ける。駆動回路と制御回路と本来のモータ本体を含めて、本願ではモータと称した。駆動回路と制御回路とモータとの関係等は後述する図2に示した。制御回路にはメモリ機能を持たせておき、モータの検査ロータ上での位置やモータ自体の角度(正確にはモータMの回転体であるロータ部の向き)、更に回転パターンデータ等を記憶させておく。この制御回路は、モータ制御部16からの回転パターンを含む回転制御指令を受信し、またモータ制御部16へモータ(載置台及び容器)の角度データを送る。
モータ制御部16は、これを取り込むことで、全モータMの角度(即ち向き)を把握する。そして、モータ制御部16は、検査モード設定部15の設定で定まる回転パターン情報と上記角度情報とに基づいてモータMの回転制御を、モータ対応に行う。
容器の角度(向き)や角度制御について説明する。
検査時に容器の向けるべき角度が予めわかっている場合、即ち搬入ロータ11から検査ロータ1に移って載置台に拘束された時点の容器の角度が予め定めた所定の角度になるように制御や管理を受ける検査システム(第1の検査システム)であれば、検査ロータ上での容器の角度管理、及び異物検査管理に便利である。これを実現するには、載置台に拘束時に、容器角度を予め定めた所定の角度になるように制御できる手段を持たせるやり方、搬入ロータ11から載置台への移し替え時に予め定めた所定の角度になるように容器角度が固定されていること、等を採用すればよい。また、載置台上に拘束されている状態で、容器角度を検出できる検出手段を設けた検査システム(第2の検査システム)にすることも可能である。かかる検出手段があれば、載置台上に拘束した容器を回転させて停止した時に、その停止時の容器角度を自動的に認識できる。更にこの認識結果に基づき容器角度を目的とする角度に制御することも可能となる。
一方、検査時に容器の向けるべき角度が予めわかっていない場合、こうしたやり方を採用できないため、別の検査システム(第3の検査システム)とする必要がある。
ここで、最適な検査角度は、事前にわかっていれば、それをデータとして利用する。事前にわかっていなければ、最適検査角度を後述する図5に示す如き画像処理によって自動検出する。この自動検出は、上記第1検査システムにあっては、標準的な1個の容器のみで行えばよく、他の容器での抽出は不要である。上記第2検査システムにあっては、容器毎に角度(向き)が異なるため、全容器について図4の如きやり方で最適検査角度を抽出し、対応する容器毎にこの目標値になるような角度制御をはかる。
容器の回転制御を行っている段階で、当然に検査ロータ1も回転し移動する。検出部7ではカメラ2によって最適角度がみつかるに必要なだけの回転制御を行うが、この時の回転は、検査ロータ1の移動速度に比してカメラ視野内に容器の姿が充分に残っているだけの回転速度であることが必要である。一方、最適角度にするための容器位置決めの回転も同様に、少なくとも検査部8での検査視野に入る前に完了させることが必要である。
カップ31での軽い拘束中に、モータMは回転を行い、容器20を回転させ、停止させる。このために利用するのがモータMを含むモータユニット30である。モータユニット30は、エンコータ31、ドライバ部(駆動回路)32、コントロール部(制御回路)33とより成る。エンコーダ31はモータMの回転角度の検出を行い、帰還させてモータの回転が正しい回転かを検証するために用いる。コントロール部33は、スリップリング14を介して電源の提供、角度情報、及び回転パターン情報の提供を受け、ドライバ部32を介してモータMの回転制御を行う。
図3は回転パターン例を示す。横軸が検査ロータ1の回転角度(時刻tに相当)、縦軸が回転数Nである。回転パターンPは、加速を行う立ち上がり部q1と定速回転する定速部q2と減速部q3とより成る。q1、q2、q3、をどのようにするかまたどのような組み合わせにするか、即ち振幅と時間との組み合わせからなるパターン形状の状態によって種々の回転パターンを作ることができる。
図4は、回転パターンと2つの異物検査例(液中、液底)との関係の一例を示す図である。モータ#1、#2、#3は検査ロータ1上での3つの連続配置したモータを示す。パターンP1は、容器20の向き(角度)を検出するための回転パターンを示し。この回転パターンに従って容器を回転させて複数の撮像画像を得、向き検出を行う(図5)。回転パターンP2は容器の向きを最適角度に設定する回転パターンであり、これによって容器毎に回転(θi1、θi2、θi3、…)制御をはかり最適角度の設定を行う。その後で液中異物検査を行う。これは、図1でみるに、検査部8での検査に相当する。更に第2の検査部をその下流(例えば270°位置)に設けておき、その直前の位置で回転パターンP3で回転を行い、液体内部撹拌を行い、第2の検査部で液底検査を画像処理にて行う。 カメラ2と照明5を持つ容器の向き検出部7は、検査に最適な容器の向きを検出するための撮影手段である。そのために、カメラ2と照明5との間に搬入した載置台上のモータに対してモータ制御部16から1回転パターンを送り、モータを回転させる。この1回転中の定速部q2での定速回転中に、カメラ2の視野内で容器側面が充分に撮影できるように1回転パターンは設定されている。そして、1回転中の間に複数の回転角度で複数回の容器の側面撮影を行う。例えば、60°の回転角度ピッチを採用すれば、60°、120°、180°、240°、300°の5個の回転角度毎の画像を得る。
上記1回転パターンとは、モータユニット30が内部にデータとして持つ例もあれば、検査モード設定部15が、検査モードのための回転パターンの他に別パターンとして持つ例もあり、後者ではカメラ2による撮影前にモータユニットに送っておき、それを使用する。また、回転パターンとしては、パルスモータの如き例であれば、パルスの数を回転パターンとして与える。
検出部7のカメラ2で撮影した複数の画像は、その時の回転角度をデータとして付加して画像処理部17に送り、画像処理部17は画像処理によって検査のための最適回転角度を自動的に見つける。
図5には、カメラ2の撮影視野と不透明なラベルのついた容器20(アンプル瓶の例)の向きとの関係、及び輝度分布の例を示す。図5は、5つの容器回転角度θ1、θ2、θ3、θ4、θ5での撮像例であり、(a)に示すように、回転角度θ1は容器20のラベルがカメラの視野角に90°直交する側にある例、回転角度θ2は、カメラの視野角内に完全にラベルが存在する例、回転角度θ3は、ラベルの一部が視野角に入っている例、回転角度θ4、θ5は、ラベルが視野角から完全に消えている例を示す。各回転角度毎の映像例は、図5(b)に示す例であり、斜線部がラベル画像である。図5(c)には、図5(c)の画像を一軸方向に投影して得た輝度分布データを示す。この輝度分布データから、異物検査に適した回転角度を求める。図5の例では、回転角度θ1が最適回転角度であるとの決定がなされる。この理由は輝度値がほぼ一定の高い値であり、容器内部の撮影にラベルが障害となっていないとみれるためである。(b)の映像の取り込み及び(c)の輝度分布の計算及び角度θ1の決定は画像処理部17が自動的に行う。
この最適回転角度θ1は、画像処理部17からモータ制御部16に送られ、カメラ3での撮影時点に容器20の向きがこの最適回転角度θ1になるようにモータMの回転制御に利用する。
モータ制御部16は、異物検査部8で映像を撮影する際にモータMが停止する角度として、この検出角度θ1を対応するモータMに渡す。モータMはあらかじめ設定された所定のパターンにより回転を行うが、異物検査部8の検査前回転の際の回転には上記検出角度θ1から定まるモータが停止する際の方向を指定するパラメータ(角度θ1そのものである例も含む)があり、この値は、モ一タ制御部16から回転の前に設定する。このパラメータによって検査前に容器を最適撮影視野になるように向き制御を行う。
例えば、1回転前の静止状態にある容器の向き(角度)がθiとし、最適回転角度がθ1と判明できれば、検査部8での検査に際しては、θ1が絶対角度であればθ1−θiの角度分だけ容器を回転させることで、最適撮影視野が得られる。θiが相対角度であれば、θ1の角度分だけ容器を回転させればよい。これらの回転制御はモータ制御部16が対応するモータMに対して行う。
ここで、対応するモータMとは、検出部7と検査部8とでの対象容器が同一である所のその容器対応のモータを指す。
カメラ3と照明6を持つ異物検査部8では、モータMが設定された指定角度で停止した後撮影を行い、この撮影映像を用いて画像処理部17で検査処理を行う。
検査処理は、異物検査であれば容器の方向制御を行う前に容器を回転させて内部の液体を回転させた状態で、容器の方向を制御しながら停止させた後、複数枚の映像を撮影し、この映像間の差により液剤中を動いている異物がないかどうかを画像処理部17で画像処理を行って検査する。または、映像間の差をとらずに映像内の異物の映像から、異物の有無を検査する。また、検査前に容器を回転させる必要のない外観検査であれば、そのまま撮影し、画像処理部17で画像処理を行い検査する。
検査結果は、搬出ロータ12により選別され、それぞれの容器毎に、検査結果に従い搬送ラインA13、搬送ラインB14に選別搬送される。
本発明の変形例、適用例を以下述べる。
(1)、ラベル、印刷等のない容器に対しても、本方法で容器方向を制御して検査することにより、容器キズ、汚れ等、容器の形状からくる死角の最も少ない方向から検査を行うことが出来、検査性能が向上する。
(2)、前述の容器方向検出部17での容器方向検出は、ラベル、印刷の映らない方向を検出したが、反対に合計輝度の最も小さい方向を検出することによりラベル、印刷部分を必ず撮影する方向を検出することが出来る。
(3)、異物検査部8で、この方向に容器を制御し、ラベル、印刷検査等、異物以外の他の検査例もある。
(4)、回転する検査ロータとしたが、直線的なライン上での検査にも適用できる。
B 検査系
1 検査ロータ
7 容器方向検出部
8 異物検査部
17 画像処理部
M モータ
Claims (3)
- 載置台を持ち、この載置台に検査対象の被検体を次々に載置し移送する移送手段と、
載置台の被検体を回転可能な回転手段と、
移送手段による移送中の所定の検査位置よりも前の位置で被検体の向きを計測し、上記所定の検査位置での検査時点で予め定めた検査用の向きになるように上記回転手段を制御する制御手段と、
上記所定の検査位置に被検体が到達したときにその被検体の検査を行う検査手段と、
を備えた被検体検査装置。 - 載置台を持ち、この載置台に検査対象の液体充填の透明容器を次々に載置し移送する検査用の移送手段と、
各載置台に取り付けられその台上の透明容器の拘束及び回転可能な回転手段と、
移送手段による移送中の所定の検査位置よりも前の位置で回転手段を駆動して透明容器を回転し、停止させる制御手段と、
この回転中に透明容器の向きの計測をカメラにより撮像しその画像から向きを判定する第1の画像手段と、
この判定した向きから検査用の向きになるような回転パターンを与えて回転手段を駆動する駆動手段と、
上記所定の検査位置に透明容器が到達したときにその透明容器の充填液体中の異物の検査を行う検査手段と、
を備えた液体充填容器の液体内異物検査装置。 - 上記検査手段は、透明容器への光の透過又は反射像をカメラにより撮像する撮像手段と、その画像から充填液体中の異物の有無を判定する判定手段を備えるものとした請求項1又は2の液体内異物検査装置。
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