JP2012122877A - 液中異物検査方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】液体の性質や容器表面の情報に左右されることなく効率的に液中異物の有無を検出することができる液中異物検査方法を提供する。
【解決手段】被検査体を連続的に搬送し、所定の検査位置にて単一の被検査体に対して光を照射するとともに隔離配置された第1及び第2撮像手段により被検査体を同時に撮像し、第1撮像手段によって撮像された第1画像と第2撮像手段によって撮像された第2画像とからそれぞれ所定画素以上のシルエット像の有無を検出し、第1及び前記第2画像に同一のシルエット像が検出された場合には、予め定められた第1及び第2撮像手段の各位置と第1及び第2画像のシルエット像位置に基づいてシルエット像の3次元位置を三角法により測定してシルエット位置情報を得るとともに、シルエット位置情報と容器表面の3次元位置が予め記憶された容器位置情報とを比較してシルエット像が容器表面に位置するか否かを判断する。
【選択図】図2
【解決手段】被検査体を連続的に搬送し、所定の検査位置にて単一の被検査体に対して光を照射するとともに隔離配置された第1及び第2撮像手段により被検査体を同時に撮像し、第1撮像手段によって撮像された第1画像と第2撮像手段によって撮像された第2画像とからそれぞれ所定画素以上のシルエット像の有無を検出し、第1及び前記第2画像に同一のシルエット像が検出された場合には、予め定められた第1及び第2撮像手段の各位置と第1及び第2画像のシルエット像位置に基づいてシルエット像の3次元位置を三角法により測定してシルエット位置情報を得るとともに、シルエット位置情報と容器表面の3次元位置が予め記憶された容器位置情報とを比較してシルエット像が容器表面に位置するか否かを判断する。
【選択図】図2
Description
本発明は、容器内に液体が充填された被検査体の液中の異物の有無を検査する液中異物検査方法に関する。
飲料や液状の医薬品等の液体製品は、人体に直接関わる製品であるため、製造段階において安全性の確保が厳しく求められている。例えば、瓶等の容器に適宜の液体が充填された液体製品等では、液中に異物が混入されていると製品品質上不良品と判断される。従って、製造段階での液中異物検査が必須となる。
一般に、液中異物検査方法では、容器内に液体が充填された被検査体(液体製品)に光を照射し、目視検査により液中の異物を判別するか、自動検査の場合はCCDカメラ等の撮像手段で撮像して得られた画像を適宜画像処理することにより、液中の異物の有無を判別する。しかるに、容器表面に印刷された模様や傷等がある場合、撮像手段により撮像して得られた画像から液中の異物と容器表面の模様や傷等とを区別することが困難である。そこで、従来の液中異物検査方法では、容器を回転させた後、一時停止させて容器内で液体を流動させて異物が液中で動いている状態を作り出して複数回撮像し、得られた複数の画像を比較して相対位置が異なる点や影等を判別することにより異物の有無を判断していた(例えば、特許文献1参照。)。
しかしながら、従来の液中異物検査方法では、前記のように、液中異物と容器表面の模様や傷等との判別に際して、液中異物と容器表面の模様や傷等とを判別するために容器を回転させた後に該容器を停止させる必要があるため、被検査体(液体製品)を撮像する際には、該被検査体の搬送を一時停止しなければならず、作業効率が低下する原因となっていた。一方、作業効率向上のためには、大型のスターホイールや多数の撮像手段を設ける必要があり、検査装置が大がかりになるともに広い設置スペースが必要となる等、コスト面で不利となる問題があった。
また、上記検査方法は、液中で異物が動いている状態を作り出すことを利用して液中異物と容器表面の模様や傷等とを判別するため、液体に粘性がある製品を被検査体とした場合では液中で異物が動いている状態を作り出すことが困難となり、液中異物と容器表面の模様や傷等とを判別して検査することができない問題があった。
さらに、従来の検査方法では、撮像手段により撮像された画像は2次元画像であるため、液体の屈折率の影響により容器中央付近の異物が見かけより小さな像として検出されて異物の検出精度が低下する問題があった。
本発明は前記の点に鑑みなされたものであり、液体の性質や容器表面の情報に左右されることなく効率的に液中異物の有無を検出することができる液中異物検査方法を提供するものである。
すなわち、請求項1の発明は、容器内に液体が充填された被検査体を連続的に搬送し、所定の検査位置にて前記搬送中の単一の前記被検査体に対して光を照射するとともに隔離配置された第1撮像手段及び第2撮像手段により前記光が照射された単一の前記被検査体を同時に撮像し、前記第1撮像手段によって撮像された第1画像と第2撮像手段によって撮像された第2画像とからそれぞれ所定画素以上のシルエット像の有無を検出し、前記第1画像及び前記第2画像に同一の前記シルエット像が検出された場合には、予め定められた前記第1撮像手段及び前記第2撮像手段の各位置と前記第1画像及び前記第2画像の前記シルエット像位置に基づいて前記シルエット像の3次元位置を三角法により測定してシルエット位置情報を得るとともに、該シルエット位置情報と前記容器表面の3次元位置が予め記憶された容器位置情報とを比較して前記シルエット像が前記容器表面に位置するか否かを判断することを特徴とする液中異物検査方法に係る。
請求項2の発明は、前記被検査体の前記容器が直立させた壜体であり、前記第1撮像手段及び前記第2撮像手段が縦方向に隔離配置されている請求項1に記載の液中異物検査方法に係る。
請求項3の発明は、前記第1画像及び前記第2画像が、前記容器及び前記液体並びに大気の各屈折率に基づいた補正処理が行われている請求項1又は2に記載の液中異物検査方法に係る。
請求項1の発明に係る液中異物検査方法は、容器内に液体が充填された被検査体を連続的に搬送し、所定の検査位置にて前記搬送中の単一の前記被検査体に対して光を照射するとともに隔離配置された第1撮像手段及び第2撮像手段により前記光が照射された単一の前記被検査体を同時に撮像し、前記第1撮像手段によって撮像された第1画像と第2撮像手段によって撮像された第2画像とからそれぞれ所定画素以上のシルエット像の有無を検出し、前記第1画像及び前記第2画像に同一の前記シルエット像が検出された場合には、予め定められた前記第1撮像手段及び前記第2撮像手段の各位置と前記第1画像及び前記第2画像の前記シルエット像位置に基づいて前記シルエット像の3次元位置を三角法により測定してシルエット位置情報を得るとともに、該シルエット位置情報と前記容器表面の3次元位置が予め記憶された容器位置情報とを比較して前記シルエット像が前記容器表面に位置するか否かを判断するため、液体の粘度や容器表面の情報に左右されることなく効率的に液中異物の有無を検出することができる。
請求項2の発明は、請求項1において、前記被検査体の前記容器が直立させた壜体であり、前記第1撮像手段及び前記第2撮像手段が縦方向に隔離配置されているため、被検査体を広範囲に撮像することが可能となり、より高精度な検査を実施することができる。
請求項3の発明は、請求項1又は2において、前記第1画像及び前記第2画像が、前記容器及び前記液体並びに大気の各屈折率に基づいた補正処理が行われているため、液中異物と容器表面の模様及び傷等との区別が容易となり、検査精度を向上させることができる。
図1,2に示す液中異物検査装置10は、容器B内に液体が充填された被検査体Wを連続的に搬送して液中異物の有無を検査する装置であって、所定の検査位置Pにて搬送中の単一の被検査体W1に対して光を照射するとともに隔離配置された第1撮像手段30及び第2撮像手段35により光が照射された単一の被検査体W1を同時に撮像し、第1撮像手段30によって撮像された第1画像と第2撮像手段35によって撮像された第2画像とからそれぞれ所定画素以上のシルエット像の有無を検出し、第1画像及び第2画像に同一のシルエット像が検出された場合には、予め定められた第1撮像手段30及び第2撮像手段35の各位置と第1画像及び第2画像のシルエット像位置に基づいてシルエット像の3次元位置を三角法により測定してシルエット位置情報を得るとともに、該シルエット位置情報と容器B表面の3次元位置が予め記憶された容器位置情報とを比較してシルエット像が容器B表面に位置するか否かを判断するように構成される。
また、この検査装置10では、被検査体Wの容器Bが直立させた壜体であり、第1撮像手段30及び第2撮像手段35が縦方向に隔離配置される。
さらに、この検査装置10では、第1画像及び第2画像が、容器B及び液体並びに大気の各屈折率に基づいた補正処理(3次元計測補正処理)が行われる。
以下、上記検査方法の好ましい実施例を、液中異物検査装置10とともに具体的に説明する。この検査装置10は、図1,2に示すように、搬送手段11と、照明手段20と、第1撮像手段30と、第2撮像手段35と、排出手段40と、制御手段50とを有する。なお、図中の符号12は検査位置Pより上流側に配置され搬送手段11によって搬送された被検査体Wが通過したことを検知するための被検査体検知センサ、13は排出された被検査体(不良品)W2の不良品収容部、W3は良品と判定された被検査体である。
搬送手段11は、被検査体Wを停止させることなく連続的に搬送するものであり、公知のコンベア等が用いられる。この実施例において、被検査体Wの容器Bは壜体であり、搬送手段11に直立させて搬送させるため、容器Bの搬送時の安定性を向上させ転倒しにくくするために、コンベアガイドを設けたり搬送速度を急変させない等の対策を講ずるものとする。
照明手段20は、LEDや蛍光灯等の公知の照明装置であり、所定の検査位置Pのコンベアに近接配置されて搬送中の単一の被検査体W1に対して光を照射するように構成される。照明手段20の幅や高さ等の大きさは、被検査体Wの大きさに応じて適宜に設定されるが、例えば、高さ約500mm、幅約250mmである。
第1撮像手段30及び第2撮像手段35は、照明手段20により光が照射された単一の被検査体W1を同時に撮像して第1画像G1及び第2画像G2を得るためのものであり、CCDカメラ等の公知の撮像装置が用いられる。また、第1撮像手段30によって撮像された第1画像G1及び第2撮像手段35によって撮像された第2画像G2は、図3に示すように、容器Bの模様や傷、液中異物等がシルエット像Sとして映し出された2次元画像である。図3において、符号B1は容器Bのシルエット像を表す。
この第1撮像手段30と第2撮像手段35は、図2に示すように、搬送手段11から所定距離d離れた位置において隔離配置される。特に、直立された被検査体Wの容器Bの長手方向の高さに対応して縦方向(図示の例では第1撮像手段30が上側、第2撮像手段35が下側)に隔離配置する。これにより、撮像画面中に大きく被検査体Wの映像を入力することができるため、比較的大きい(高い)被検査体Wの検査が可能となる。また、各撮像手段30,35の視野範囲を広くすることができるため、屈折率の計算が容易になるとともに検出精度が向上する。
第1撮像手段30と第2撮像手段35との間隔iとしては、被検査体Wの大きさ及び奥行方向の精度に応じて適宜設定されるものであるが、例えば、50〜140mmである。第1及び第2撮像手段30,35と搬送手段11との距離dは、被検査体Wの大きさや第1及び第2撮像手段30,35のカメラ解像度やレンズの焦点距離等に応じて決定されるが、実施例では約525mmである。
また、第1及び第2撮像手段30,35は、搬送手段11の高さ(被検査体Wの底面位置)に対して設置高さtを0〜200mmの範囲で調節可能とする。さらに、第1撮像手段30及び第2撮像手段35は、被検査体Wの映像が同じように映るよう必要に応じて、適宜角度調節可能な機構とする。調整可能な角度範囲としては、例えば第1撮像手段30は水平状態から下方へ約50度、第2撮像手段35は水平状態から上方へ約50度である。なお、図2において、符号31は前記間隔iや設置高さt,角度等が調節可能な第1撮像手段30及び第2撮像手段35の設置治具である。
排出手段40は、液中に異物が存在する不良品と判別された被検査体W2を搬送手段11から不良品収容部13に押し出すものであり、公知の押出装置等が使用される。
制御手段50は、当該検査装置10のシステム全体を制御するシーケンサや、第1撮像手段30及び第2撮像手段35により撮像された第1画像G1及び第2画像G2の画像処理等の各種処理を実行するとともに被検査体W1の液中異物の有無を判別する演算等が可能なパソコン,マイコン等の演算装置等を有する。
制御手段50では、第1撮像手段30によって撮像された第1画像G1と第2撮像手段35によって撮像された第2画像G2とからそれぞれ所定画素以上のシルエット像Sの有無を検出するシルエット像検出処理が実行される。所定画素以上のシルエット像Sは容器B表面の模様や傷、異物等と判断され、所定画素未満のシルエット像は異物等とは判断されない。検出されるシルエット像Sの大きさ及び画素数としては、第1及び第2撮像手段30,35の解像度等に応じて決定されるが、実施例では5画素以上に設定している。第1画像G1及び第2画像G2のシルエット像検出処理を実行する際には、被検査体Wの容器B及び液体並びに大気の各屈折率に基づいた補正処理(3次元計測補正処理)を実施する。この補正処理を行うことにより、液中異物の検出が容易となり、検査精度を向上させることができる。
また、制御手段50では、シルエット像検出処理で第1画像G1及び第2画像G2に所定画素(実施例では5画素)以上の同一のシルエット像Sが検出された場合には、予め定められた第1撮像手段30及び第2撮像手段35の各位置と第1画像G1及び第2画像G2のシルエット像位置に基づいてシルエット像Sの3次元位置を三角法により測定して、シルエット位置情報を得る3次元画像処理が実行される。三角法による測定は、いわゆるステレオカメラ方式での3次元計測である。3次元画像処理は、この3次元計測を利用して3次元的な画像処理を行うものである。なお、三角法による測定では、前記の補正処理(3次元計測補正処理)が行われていることにより、シルエット像Sの正確な3次元位置が測定可能となる。
実施例の3次元画像処理では、図4に示すように、第1画像G1及び第2画像G2に基づいて被検査体W1のシルエット像が横(X軸),奥行き(Y軸),高さ(Z軸)で表される3次元情報G3に変換される。なお、図4の実施例において、符号xはシルエット像SのX軸の値、yはシルエット像SのY軸の値、zはシルエット像SのZ軸の値であり、前記X軸,Y軸,Z軸の各値(座標)により各シルエット像Sのシルエット位置情報(x,y,z)が表される。
さらに、制御手段50では、各屈折率を考慮し補正処理したシルエット位置情報と容器B表面の3次元位置とが予め記憶された容器位置情報とを比較してシルエット像が容器B表面に位置するか否かを判断するシルエット位置判定処理が実行される。容器位置情報は、被検査体Wを検査位置Pにて第1及び第2撮像手段30,35で撮像し、第1撮像手段30及び第2撮像手段35の各位置と第1及び第2画像G1,G2の容器Bのシルエット像B1位置に基づいて三角法により測定して得られる。図4において、符号X0は被検査体W1の横(X軸)方向の最小値、Xnは被検査体W1の横(X軸)方向の最大値、Y0は被検査体W1の奥行き(Y軸)方向の最小値、Ynは被検査体W1の奥行き(Y軸)方向の最大値、Z0は被検査体W1の高さ(Z軸)方向の最小値、Znは被検査体W1の液面高さ(Z軸)方向の最大値を表す。
実施例のシルエット位置判定処理では、シルエット像Sのシルエット位置情報(x,y,z)がX0<x<Xn,Y0<y<Yn,Z0<z<Znの条件を全て満たしているか否かにより、液中異物が存在するか否かが判断される。前記条件を全て満たしている場合、該シルエット像Sが液中異物に該当するものとして、被検査体W1は不良品W2と判定される。一方、前記条件を満たしていない場合、シルエット像Sが容器B表面に位置すると判断され、該シルエット像Sが容器B表面の模様や傷等の異物に該当するものとして、被検査体W1は良品W3と判定される。
なお、制御手段50では、上記各処理の他、被検査体検知センサ12からの信号に基づいて第1及び第2撮像手段30,35に被検査体W1の撮像を実行させる撮像制御処理や、良品判定処理の判定結果に基づいて排出手段40に不良品と判定された被検査体W2の排出を実行させる排出処理等、その他の検査に必要な処理が適宜実行される。
次に、本発明の検査方法の手順について説明する。まず、被検査体Wの大きさ等に対応させて第1撮像手段30及び第2撮像手段35を設置し、その際の間隔i,設置高さt,角度及び搬送手段11との距離dを決定する。また、被検査体Wを検査位置Pにて第1及び第2撮像手段30,35で撮像して制御手段50に容器位置情報を記憶させる。その他、被検査体Wの容器B及び液体並びに大気の各屈折率等の検査に必要な各種データの入力等が事前に行われた後、搬送手段11を作動させて複数の被検査体W1を順次停止させずに連続的に搬送することにより、当該検査が開始される。
図1,2に示すように、搬送手段11によって搬送された被検査体W1が被検査体検知センサ12により検知されると、検知信号が制御手段50に送信されて、搬送手段11の搬送速度に対応して被検査体W1が検査位置Pに到達するタイミングで第1撮像手段30及び第2撮像手段35により同時に撮像され、第1撮像手段30により撮像された第1画像G1と第2撮像手段35により撮像された第2画像G2との2次元画像データが制御手段50に送信される。第1画像G1と第2画像G2は、制御手段50により、それぞれ予め記憶された容器B及び液体並びに大気の各屈折率による補正処理(3次元計測補正処理)が行われた後、5画素以上のシルエット像Sの有無が検出される。
ここで、図3に示すように、第1画像G1及び第2画像G2のそれぞれにおいて、5画素以上の各部の屈折率を考慮したシルエット像Sが検出された場合、予め記憶された第1及び第2撮像手段30,35の各位置と検出されたシルエット像Sのシルエット像位置に基づいて三角法を用いた3次元画像処理によりシルエット像Sの3次元位置が測定されて、シルエット像S1のシルエット位置情報(x,y,z)が得られる。
続いて、前記測定されたシルエット位置情報(x,y,z)と予め記憶された容器位置情報とを比較するシルエット位置判定処理が実行される。シルエット位置判定処理により、シルエット位置情報(x,y,z)の各値がX0<x<Xn,Y0<y<Yn,Z0<z<Znを満たした場合、シルエット像Sは液中異物と判断されて、被検査体W1が不良品W2であるとして制御手段50から排出手段40に対して不良品W2を排出させる作動信号が送信される。作動信号を受信した排出手段40は、搬送手段11の搬送速度に対応した所定のタイミングで作動されて、排出手段11上から不良品W2を不良品収容部13へ押し出して排出する。
一方、シルエット位置判定処理により、シルエット位置情報(x,y,z)の各値がX0<x<Xn,Y0<y<Yn,Z0<z<Znの少なくとも1つを満たさない、例えば、X0<x<Xn,Y0<y=Yn,Z0<z<Znであった場合、シルエット像Sは液中に存在しない、すなわち液中異物ではないと判断されて、被検査体W1が良品W3であるとして制御手段50から排出手段40への作動陣号は送信されない。そのため、良品W3は、排出手段40によって排出されることなく、搬送手段11により次工程へと搬送される。
以後、順次搬送される複数の被検査体Wのそれぞれに対して同様の工程が繰り返される。
以上図示し説明したように、本発明の液中異物検査方法では、第1撮像手段30で撮像した第1画像G1と第2撮像手段35で撮像した第2画像G2とに基づいてシルエット像Sの各部の屈折率を考慮した3次元位置を測定してシルエット位置情報を得るとともに、該シルエット位置情報と容器B表面の3次元位置が予め記憶された容器位置情報とを比較してシルエット像Sが容器B表面に位置するか否かを判断するため、シルエット像Sの位置と容器B表面の模様や傷等とを3次元的に区別することが可能となり、液中異物の有無を精度よく検出することができる。
また、上記のように3次元的に検査することができるため、従来の2次元画像による検査で必要であった容器B内で液体を流動させて異物が液中で動いている状態を作り出す工程が不要となる。従って、従来の方法では検査が困難であった粘性がある液体でも効果的に検査を実施することができる。さらに、液体を流動させる必要がなくなることにより、被検査体Wを一時停止させて複数回撮像する工程等が不要となるため、被検査体Wを連続的に搬送しながら検査を実施することが可能となり、検査効率が格段に向上する。加えて、上記各工程を実施するための機構が不要となるため、検査装置の構成を簡素化して設置スペースの縮小やコストの低減を図ることができる。
なお、本発明の液中異物検査方法は、前述の実施例のみに限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において構成の一部を適宜に変更して実施することができる。例えば、所定画素以上のシルエット像が複数検出された場合は、複数のシルエット像ごとに前述の実施例と同様の工程を実施することで対応可能であるが、検査効率を向上させるために、シルエット位置判定処理により液中異物が検出された時点で他のシルエット像の判定を実施せずに不良品と判断して処理を終了させてもよい。
また、各部の屈折率の補正から、シルエット像の位置が容器表面か液中かのいずれかに仮定し比較することにより液中異物を検出処理してもよい。
10 液中異物検査装置
11 搬送手段
20 照明手段
30 第1撮像手段
35 第2撮像手段
40 排出手段
50 制御手段
B 容器
W 被検査体
11 搬送手段
20 照明手段
30 第1撮像手段
35 第2撮像手段
40 排出手段
50 制御手段
B 容器
W 被検査体
Claims (3)
- 容器内に液体が充填された被検査体を連続的に搬送し、所定の検査位置にて前記搬送中の単一の前記被検査体に対して光を照射するとともに隔離配置された第1撮像手段及び第2撮像手段により前記光が照射された単一の前記被検査体を同時に撮像し、前記第1撮像手段によって撮像された第1画像と第2撮像手段によって撮像された第2画像とからそれぞれ所定画素以上のシルエット像の有無を検出し、前記第1画像及び前記第2画像に同一の前記シルエット像が検出された場合には、予め定められた前記第1撮像手段及び前記第2撮像手段の各位置と前記第1画像及び前記第2画像の前記シルエット像位置に基づいて前記シルエット像の3次元位置を三角法により測定してシルエット位置情報を得るとともに、該シルエット位置情報と前記容器表面の3次元位置が予め記憶された容器位置情報とを比較して前記シルエット像が前記容器表面に位置するか否かを判断することを特徴とする液中異物検査方法。
- 前記被検査体の前記容器が直立させた壜体であり、前記第1撮像手段及び前記第2撮像手段が縦方向に隔離配置されている請求項1に記載の液中異物検査方法。
- 前記第1画像及び前記第2画像が、前記容器及び前記液体並びに大気の各屈折率に基づいた補正処理が行われている請求項1又は2に記載の液中異物検査方法。
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Cited By (2)
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---|---|---|---|---|
JP2016041614A (ja) * | 2014-08-14 | 2016-03-31 | 株式会社フジキカイ | 製袋充填機における物品判別装置 |
CN114682513A (zh) * | 2020-12-31 | 2022-07-01 | 安徽文王酿酒股份有限公司 | 一种用于检测瓶装液体所含杂质的装置、设备及方法 |
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