JPH0957215A - 自動選別機 - Google Patents
自動選別機Info
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- JPH0957215A JPH0957215A JP7248229A JP24822995A JPH0957215A JP H0957215 A JPH0957215 A JP H0957215A JP 7248229 A JP7248229 A JP 7248229A JP 24822995 A JP24822995 A JP 24822995A JP H0957215 A JPH0957215 A JP H0957215A
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- Japan
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- conveyor belt
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 コンベアベルト或いは、素材が土、泥等によ
り汚れた場合でも正確な等級判別ができる自動選別機を
提供する。 【構成】 テレビカメラ４を用いた画像処理による等級
判別装置３と、フリーローラ１７を備え、複数の回転角
度位置に制御されるアーム振分け装置１４により構成
し、等級判別装置に含まれる照明装置８、９をテレビカ
メラ視野内の選別素材に対し、水平方向より照射するよ
うに配置し、得られる選別素材の二値画像に穴埋め処理
を施すことにより、誤差なく素材体積が求まるようにし
たものである。
り汚れた場合でも正確な等級判別ができる自動選別機を
提供する。 【構成】 テレビカメラ４を用いた画像処理による等級
判別装置３と、フリーローラ１７を備え、複数の回転角
度位置に制御されるアーム振分け装置１４により構成
し、等級判別装置に含まれる照明装置８、９をテレビカ
メラ視野内の選別素材に対し、水平方向より照射するよ
うに配置し、得られる選別素材の二値画像に穴埋め処理
を施すことにより、誤差なく素材体積が求まるようにし
たものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はテレビカメラを用いた画
像処理により、じゃが芋、人参等の野菜、或いは、りん
ご、梨等の果物の等級判別を行った後、等級判別結果に
基づき振分けを行う自動選別機に関するものである。
像処理により、じゃが芋、人参等の野菜、或いは、りん
ご、梨等の果物の等級判別を行った後、等級判別結果に
基づき振分けを行う自動選別機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、テレビカメラを用いた画像処理に
よる等級判別装置と組み合わされる振分け装置には、ト
レーを振分けポイントで傾倒して振分ける傾倒式振分け
装置、搬送コンベアの中間に設置されたポップアップロ
ーラ等の首振り駆動により振分ける送り出し式振分け装
置、ダイバータ或いはアームの回転駆動により振分ける
押出し式振分け装置、圧搾空気をノズルより噴射するこ
とにより振分けるエアージェット式振分け装置等がある
が、処理能力、構造の単純さによる低価格と信頼性の高
さ、振分け動作の安定性より押出し式振分け装置が多く
用いられている。
よる等級判別装置と組み合わされる振分け装置には、ト
レーを振分けポイントで傾倒して振分ける傾倒式振分け
装置、搬送コンベアの中間に設置されたポップアップロ
ーラ等の首振り駆動により振分ける送り出し式振分け装
置、ダイバータ或いはアームの回転駆動により振分ける
押出し式振分け装置、圧搾空気をノズルより噴射するこ
とにより振分けるエアージェット式振分け装置等がある
が、処理能力、構造の単純さによる低価格と信頼性の高
さ、振分け動作の安定性より押出し式振分け装置が多く
用いられている。
【０００３】しかしながら、従来の押出し式振分け装置
に於いて、ダイバータ或いはアームの回転駆動による振
分けでは、ダイバータ或いはアーム１台に対し、２種類
の振分けしかできず、野菜、果物の様に多種類の振分け
を行う場合には、種類の数により多数の振分け装置が必
要となり、自動選別機全体としては大掛かりになり、装
置全体の設量面積が大きくなる、保守費用を含めた設備
費が過大になる、等の問題があった。そこで本件出願人
は上記実状に鑑み、特願平 に於いて、テレビカメラ
を用いた画像処理により等級を判別する等級判別装置
と、フリーローラを備え、複数の回転位置に制御される
アーム振分け装置により構成され、１台の振分け装置に
より多種類の振分け動作ができるようにした自動選別機
を提示した。
に於いて、ダイバータ或いはアームの回転駆動による振
分けでは、ダイバータ或いはアーム１台に対し、２種類
の振分けしかできず、野菜、果物の様に多種類の振分け
を行う場合には、種類の数により多数の振分け装置が必
要となり、自動選別機全体としては大掛かりになり、装
置全体の設量面積が大きくなる、保守費用を含めた設備
費が過大になる、等の問題があった。そこで本件出願人
は上記実状に鑑み、特願平 に於いて、テレビカメラ
を用いた画像処理により等級を判別する等級判別装置
と、フリーローラを備え、複数の回転位置に制御される
アーム振分け装置により構成され、１台の振分け装置に
より多種類の振分け動作ができるようにした自動選別機
を提示した。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本件出願人が特願平
に於いて提示した自動選別機の等級判別装置は、図３
及び図４に示すように、素材２３がコンベアベルト２上
を図３中矢印の方向に順次搬送されている状態で、等級
判別装置３の画像処理装置６により、素材２３がテレビ
カメラ４の視野内に入り、視野中心（テレビカメラ４の
真下）近辺に素材２３が位置する状態での画像を取込
み、蛍光照明８及び白熱照明９、１０にて照射される素
材２３とコンベアベルト２の反射率の違いによる素材２
３とコンベアベルト２の濃淡階調差より二値化処理を行
い、素材２３の平面二値画像と半透過鏡７に映った側面
二値画像より素材２３の体積を求め、素材２３の体積と
予め測定した比重より素材２３の重量を計算し、重量に
より規定される等級（例えばじゃが芋の場合、１００ｇ
〜１２０ｇは特Ｍ、１２０ｇ〜１９０ｇはＬ等）を判別
し、判別した結果を振分けアーム制御装置１９に出力す
るものであった。
に於いて提示した自動選別機の等級判別装置は、図３
及び図４に示すように、素材２３がコンベアベルト２上
を図３中矢印の方向に順次搬送されている状態で、等級
判別装置３の画像処理装置６により、素材２３がテレビ
カメラ４の視野内に入り、視野中心（テレビカメラ４の
真下）近辺に素材２３が位置する状態での画像を取込
み、蛍光照明８及び白熱照明９、１０にて照射される素
材２３とコンベアベルト２の反射率の違いによる素材２
３とコンベアベルト２の濃淡階調差より二値化処理を行
い、素材２３の平面二値画像と半透過鏡７に映った側面
二値画像より素材２３の体積を求め、素材２３の体積と
予め測定した比重より素材２３の重量を計算し、重量に
より規定される等級（例えばじゃが芋の場合、１００ｇ
〜１２０ｇは特Ｍ、１２０ｇ〜１９０ｇはＬ等）を判別
し、判別した結果を振分けアーム制御装置１９に出力す
るものであった。
【０００５】しかし、素材２３とコンベアベルト２との
二値化処理に於いて、蛍光照明８及び白熱照明９、１０
にて照射される素材２３とコンベアベルト２の反射率の
違いにより生じる濃淡階調差（例えば黒色のコンベアベ
ルトと淡茶色のじゃが芋の場合、コンベアベルトの階調
は低く、じゃが芋の階調は高い）により設定したしきい
値以上の画素を１、しきい値以下を０に二値化するた
め、素材２３及びコンベアベルト２の反射率を一定範囲
に保つ必要があり、そのためには、コンベアベルト２を
定期的に掃除したり、素材は高性能な洗浄機或いは研磨
機を用いて、土や泥が付着しない様にする必要があり、
コンベアベルト２の掃除を怠ったり、洗浄機或いは研磨
機の性能が十分でなかった場合には、コンベアベルト２
の反射率が高くなることにより、コンベアベルト２の濃
淡階調がしきい値を越えて高くなったり、素材の反射率
が低くなることにより、素材２３の濃淡階調がしきい値
を越えて低くなることがあり、その結果、二値化処理が
正確に行えなくなり、素材２３の体積計算に誤差が生
じ、等級判別に失敗することがあった。
二値化処理に於いて、蛍光照明８及び白熱照明９、１０
にて照射される素材２３とコンベアベルト２の反射率の
違いにより生じる濃淡階調差（例えば黒色のコンベアベ
ルトと淡茶色のじゃが芋の場合、コンベアベルトの階調
は低く、じゃが芋の階調は高い）により設定したしきい
値以上の画素を１、しきい値以下を０に二値化するた
め、素材２３及びコンベアベルト２の反射率を一定範囲
に保つ必要があり、そのためには、コンベアベルト２を
定期的に掃除したり、素材は高性能な洗浄機或いは研磨
機を用いて、土や泥が付着しない様にする必要があり、
コンベアベルト２の掃除を怠ったり、洗浄機或いは研磨
機の性能が十分でなかった場合には、コンベアベルト２
の反射率が高くなることにより、コンベアベルト２の濃
淡階調がしきい値を越えて高くなったり、素材の反射率
が低くなることにより、素材２３の濃淡階調がしきい値
を越えて低くなることがあり、その結果、二値化処理が
正確に行えなくなり、素材２３の体積計算に誤差が生
じ、等級判別に失敗することがあった。
【０００６】本発明は上記実状に鑑み、コンベアベルト
２或いは素材２３が土、泥等により汚れた場合でも正確
にコンベアベルトと素材との二値化処理ができ、間違い
のない等級判別ができる自動選別機を提供するものであ
る。
２或いは素材２３が土、泥等により汚れた場合でも正確
にコンベアベルトと素材との二値化処理ができ、間違い
のない等級判別ができる自動選別機を提供するものであ
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、テレビカメラ
を用いた画像処理により等級を判別する等級判別手段
と、フリーローラ列を備え複数の回転角度位置に制御さ
れるアーム振分け手段により構成される自動選別機にお
いて、等級判別手段の一部を構成する照明装置をテレビ
カメラ視野内の選別素材に対しほぼ水平方向より光を照
射するように配置し、かつ、テレビカメラより取込んだ
画像より得られる選別素材の二値画像に穴埋め処理を施
すようにしたものである。
を用いた画像処理により等級を判別する等級判別手段
と、フリーローラ列を備え複数の回転角度位置に制御さ
れるアーム振分け手段により構成される自動選別機にお
いて、等級判別手段の一部を構成する照明装置をテレビ
カメラ視野内の選別素材に対しほぼ水平方向より光を照
射するように配置し、かつ、テレビカメラより取込んだ
画像より得られる選別素材の二値画像に穴埋め処理を施
すようにしたものである。
【０００８】
【作用】テレビカメラより取り込んだ濃淡画像はコンベ
アベルトと素材の各々の反射率の大小関係とは無関係
に、常に素材の輪郭部の濃淡階調はコンベアベルトに対
し、高い階調である為、正確に二値化処理が行え、輪郭
部に囲まれた素材部分の穴埋め処理により、素材の体積
を誤差なく求めることができる。
アベルトと素材の各々の反射率の大小関係とは無関係
に、常に素材の輪郭部の濃淡階調はコンベアベルトに対
し、高い階調である為、正確に二値化処理が行え、輪郭
部に囲まれた素材部分の穴埋め処理により、素材の体積
を誤差なく求めることができる。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を用いて説明す
る。図１は本発明に係わる、等級判別装置と振分け装置
を含む自動選別機の部分平面透視図で、図中１は選別す
る素材２３（例えばじゃが芋）を等速にて搬送するベル
トコンベア、２はコンベアベルト、３は等級判別装置
で、４はテレビカメラ、５はテレビカメラ４を支えるカ
メラ支持台、６はテレビカメラ４からの映像信号をＡ／
Ｄ変換し、得られたデジタル画像データを画像処理する
ことにより、素材２３の等級を判別する画像処理装置、
７はテレビカメラ４から見て素材２３の側面が映る様に
配置された鏡、８、９はテレビカメラ４の視野（図中破
線にて示す）内の素材２３に対し、ほぼ水平方向より素
材２３の周囲を照射するように配置した白熱照明、１０
は背景板で、表面の反射率は低く、かつ、鏡７に映った
場合、白熱照明９の光が反射しない様に、垂直から少し
傾けて、斜めに取付けられている。１１はこれらの等級
判別装置３を構成する機器を保持、収納する架台であ
る。
る。図１は本発明に係わる、等級判別装置と振分け装置
を含む自動選別機の部分平面透視図で、図中１は選別す
る素材２３（例えばじゃが芋）を等速にて搬送するベル
トコンベア、２はコンベアベルト、３は等級判別装置
で、４はテレビカメラ、５はテレビカメラ４を支えるカ
メラ支持台、６はテレビカメラ４からの映像信号をＡ／
Ｄ変換し、得られたデジタル画像データを画像処理する
ことにより、素材２３の等級を判別する画像処理装置、
７はテレビカメラ４から見て素材２３の側面が映る様に
配置された鏡、８、９はテレビカメラ４の視野（図中破
線にて示す）内の素材２３に対し、ほぼ水平方向より素
材２３の周囲を照射するように配置した白熱照明、１０
は背景板で、表面の反射率は低く、かつ、鏡７に映った
場合、白熱照明９の光が反射しない様に、垂直から少し
傾けて、斜めに取付けられている。１１はこれらの等級
判別装置３を構成する機器を保持、収納する架台であ
る。
【００１０】１２は光電スイッチの発光部、１３は光電
スイッチの受光部で、素材２３が通過する時の遮光によ
りスイッチング動作するものである。１４は振分け装置
で、１５は振分けアーム、１６は振分けアーム１５を回
転駆動するステッピングモータ、１７は振分けアーム１
５に固定されるフリーローラケース１８に回転自在に保
持されるフリーローラ、１９はステッピングモータ１６
の回転角度位置を制御する振分けアーム制御装置、２０
はこれらの振分け装置１４を構成する機器を保持、収納
する架台である。２１、２２は振分け装置１４により振
分けられた素材２３を等級毎に１箇所に集めるためのシ
ュートである。
スイッチの受光部で、素材２３が通過する時の遮光によ
りスイッチング動作するものである。１４は振分け装置
で、１５は振分けアーム、１６は振分けアーム１５を回
転駆動するステッピングモータ、１７は振分けアーム１
５に固定されるフリーローラケース１８に回転自在に保
持されるフリーローラ、１９はステッピングモータ１６
の回転角度位置を制御する振分けアーム制御装置、２０
はこれらの振分け装置１４を構成する機器を保持、収納
する架台である。２１、２２は振分け装置１４により振
分けられた素材２３を等級毎に１箇所に集めるためのシ
ュートである。
【００１１】図２は図１中に示す等級判別装置３のａ矢
視図で図中、図１と同一のものは同一の番号で示す（以
下同様）。図５は図１中に示す振分け装置１４のｂ矢視
図で、図中２４は振分けアーム回転軸、２６は振分けア
ーム回転軸２４を回転自在に保持する軸受台、２７はス
テッピングモータ１６の回転軸、２８はステッピングモ
ータ１６を保持し、軸受台２６と共に架台２０に取付け
るための取付板３１に固定するためのブラケット、２９
はスッテッピングモータ１６の回転軸２７に固定され、
回転軸２７の回転角度をフォトインタラプタ３０により
検出するためのスリット（図示せず）が設けられたディ
スクである。
視図で図中、図１と同一のものは同一の番号で示す（以
下同様）。図５は図１中に示す振分け装置１４のｂ矢視
図で、図中２４は振分けアーム回転軸、２６は振分けア
ーム回転軸２４を回転自在に保持する軸受台、２７はス
テッピングモータ１６の回転軸、２８はステッピングモ
ータ１６を保持し、軸受台２６と共に架台２０に取付け
るための取付板３１に固定するためのブラケット、２９
はスッテッピングモータ１６の回転軸２７に固定され、
回転軸２７の回転角度をフォトインタラプタ３０により
検出するためのスリット（図示せず）が設けられたディ
スクである。
【００１２】以上の構成による本実施例の自動選別機の
動作について以下に説明する。素材２３がコンベアベル
ト２上を図１中矢印の方向に順次搬送されている状態
で、素材２３がテレビカメラ４の視野内に入り、視野中
心（テレビカメラ４の真下）近辺に素材２３が位置する
状態で等級判別装置３の画像処理装置６により画像が取
込まれ、白熱照明８、９によりほぼ水平方向より周囲を
照射される素材２３とコンベアベルト２の濃淡階調差よ
り二値化処理を行う。
動作について以下に説明する。素材２３がコンベアベル
ト２上を図１中矢印の方向に順次搬送されている状態
で、素材２３がテレビカメラ４の視野内に入り、視野中
心（テレビカメラ４の真下）近辺に素材２３が位置する
状態で等級判別装置３の画像処理装置６により画像が取
込まれ、白熱照明８、９によりほぼ水平方向より周囲を
照射される素材２３とコンベアベルト２の濃淡階調差よ
り二値化処理を行う。
【００１３】ここで、素材２３とコンベアベルト２に対
する二値化処理に関して、図６、７を用いて詳細に説明
する。図６は二値化処理した後の処理画像を示し、図６
中×−×位置の濃淡階調分布グラフを横軸を位置、縦軸
の値を階調として図７に示す。白熱照明８、９は、ほぼ
水平方向より照射しているため、コンベアベルト２には
殆ど光が当たらず、コンベアベルト２の照度は低く押さ
えられ、コンベアベルト２の反射率の高低に拘らず図７
中ａ部で示すように階調は低く押さえられる。又、鏡７
に映る背景板１０の像も、表面反射率を低く、かつ、斜
めに取付けられているため、図７中Ｃ部で示すように階
調は低く押さえられる。一方、白熱照明８、９により光
が当たる素材２３の輪郭部の照度は高く、素材２３の反
射率の高低に拘らず図７中ｂ部で示すように階調は高く
保たれ、コンベアベルト２及び背景板１０と素材２３の
階調分布の中間に、白熱照明８、９による照度分布とコ
ンベアベルト２が汚れた場合の反射率の最大値より決め
た二値化のためのしきい値（図７中破線で示す）により
二値化することにより、素材２３の輪郭部が図６中斜線
にて示すように抽出される。図７中、背景板１０の像部
であるＣ部のしきい値が低くなっているのは、背景板１
０はコンベアベルト２と比較し、汚れがほとんど無く、
反射率の変化が少ないためである。
する二値化処理に関して、図６、７を用いて詳細に説明
する。図６は二値化処理した後の処理画像を示し、図６
中×−×位置の濃淡階調分布グラフを横軸を位置、縦軸
の値を階調として図７に示す。白熱照明８、９は、ほぼ
水平方向より照射しているため、コンベアベルト２には
殆ど光が当たらず、コンベアベルト２の照度は低く押さ
えられ、コンベアベルト２の反射率の高低に拘らず図７
中ａ部で示すように階調は低く押さえられる。又、鏡７
に映る背景板１０の像も、表面反射率を低く、かつ、斜
めに取付けられているため、図７中Ｃ部で示すように階
調は低く押さえられる。一方、白熱照明８、９により光
が当たる素材２３の輪郭部の照度は高く、素材２３の反
射率の高低に拘らず図７中ｂ部で示すように階調は高く
保たれ、コンベアベルト２及び背景板１０と素材２３の
階調分布の中間に、白熱照明８、９による照度分布とコ
ンベアベルト２が汚れた場合の反射率の最大値より決め
た二値化のためのしきい値（図７中破線で示す）により
二値化することにより、素材２３の輪郭部が図６中斜線
にて示すように抽出される。図７中、背景板１０の像部
であるＣ部のしきい値が低くなっているのは、背景板１
０はコンベアベルト２と比較し、汚れがほとんど無く、
反射率の変化が少ないためである。
【００１４】次に図６に示す二値化画像を元に、図６中
斜線で示す素材２３の輪郭部の内側（図中ｃ部）を穴埋
め処理することにより、素材２３の完全な二値化画像を
得る。図８に穴埋め処理後の二値画像を示す。
斜線で示す素材２３の輪郭部の内側（図中ｃ部）を穴埋
め処理することにより、素材２３の完全な二値化画像を
得る。図８に穴埋め処理後の二値画像を示す。
【００１５】以上説明した二値化処理、及び穴埋め処理
により得られる素材２３の平面二値画像と、鏡７に映る
素材２３の側面二値画像より、素材２３の体積を求め、
素材２３の体積と予め測定した比重より素材２３の重量
を計算し、重量により規定される等級（例えばじゃが芋
の場合、１００ｇ〜１２０ｇは特Ｍ、１２０ｇ〜１９０
ｇはＬ等）を判別し、判別した結果を振分けアーム制御
装置１９に出力する。等級判別装置３により等級判別さ
れた素材２３はコンベアベルト２上を図１中矢印の方向
に進み、光電スイッチ発受光部１２、１３の光軸１２ａ
を遮光した時、光電スイッチ受光部１３のスイッチ動作
により振分けアーム制御装置１９に素材位置信号を出力
する。
により得られる素材２３の平面二値画像と、鏡７に映る
素材２３の側面二値画像より、素材２３の体積を求め、
素材２３の体積と予め測定した比重より素材２３の重量
を計算し、重量により規定される等級（例えばじゃが芋
の場合、１００ｇ〜１２０ｇは特Ｍ、１２０ｇ〜１９０
ｇはＬ等）を判別し、判別した結果を振分けアーム制御
装置１９に出力する。等級判別装置３により等級判別さ
れた素材２３はコンベアベルト２上を図１中矢印の方向
に進み、光電スイッチ発受光部１２、１３の光軸１２ａ
を遮光した時、光電スイッチ受光部１３のスイッチ動作
により振分けアーム制御装置１９に素材位置信号を出力
する。
【００１６】次に図９に示す本実施例の自動選別機の構
成ブロック図により振分けアーム１５の制御に関して説
明する。前述した様にカメラ４から出力される映像信号
４ａを元に画像処理装置６により素材２３の等級が判別
され、等級判別出力６ａが振分けアーム制御装置１９に
出力される。一方、等級判別装置３にて等級判別された
素材２３は光電スイッチ発受光部１２、１３の光軸１２
ａを遮光することにより、光電スイッチ受光部１３より
素材位置検出出力１３ａが振分けアーム制御装置１９に
出力される。振分けアーム制御装置１９は素材位置検出
出力１３ａが光電スイッチ受光部１３より出力されると
同時に画像処理部６より出力された等級判別出力６ａに
より予め各等級に対して設定した振分けアーム１５の回
転角度に対応するパルス数をアーム回転角度制御指令１
９ａとして、アーム駆動用のステッピングモータ１６に
出力する。するとステッピングモータ１６がアーム回転
角度制御指令１９ａのパルス数に対応する角度だけ回転
することにより、ステッピングモータ１６の回転軸２７
に固定したアーム１５が回転駆動される。
成ブロック図により振分けアーム１５の制御に関して説
明する。前述した様にカメラ４から出力される映像信号
４ａを元に画像処理装置６により素材２３の等級が判別
され、等級判別出力６ａが振分けアーム制御装置１９に
出力される。一方、等級判別装置３にて等級判別された
素材２３は光電スイッチ発受光部１２、１３の光軸１２
ａを遮光することにより、光電スイッチ受光部１３より
素材位置検出出力１３ａが振分けアーム制御装置１９に
出力される。振分けアーム制御装置１９は素材位置検出
出力１３ａが光電スイッチ受光部１３より出力されると
同時に画像処理部６より出力された等級判別出力６ａに
より予め各等級に対して設定した振分けアーム１５の回
転角度に対応するパルス数をアーム回転角度制御指令１
９ａとして、アーム駆動用のステッピングモータ１６に
出力する。するとステッピングモータ１６がアーム回転
角度制御指令１９ａのパルス数に対応する角度だけ回転
することにより、ステッピングモータ１６の回転軸２７
に固定したアーム１５が回転駆動される。
【００１７】以上説明した振分けアーム１５の回転動作
は素材２３が光電スイッチ発受光部１２、１３の光軸１
２ａを通過し、フリーローラ１７に衝突する前に完了
し、振分けアーム１５が各等級に対して予め設定した振
分けアーム１５の回転角度位置にてステッピングモータ
１６の保持トルクにより保持された状態で、素材２３が
フリーローラ１７へ衝突する。その後、素材２３は図１
０中矢印の方向に破線で示す様に移動し、等級判別装置
３により等級判別された素材２３は所定の位置に振分け
られる。図１に示した振分けアーム１５の状態では素材
２３はシュート２１に振り落とされる。
は素材２３が光電スイッチ発受光部１２、１３の光軸１
２ａを通過し、フリーローラ１７に衝突する前に完了
し、振分けアーム１５が各等級に対して予め設定した振
分けアーム１５の回転角度位置にてステッピングモータ
１６の保持トルクにより保持された状態で、素材２３が
フリーローラ１７へ衝突する。その後、素材２３は図１
０中矢印の方向に破線で示す様に移動し、等級判別装置
３により等級判別された素材２３は所定の位置に振分け
られる。図１に示した振分けアーム１５の状態では素材
２３はシュート２１に振り落とされる。
【００１８】
【発明の効果】上述した様に、本発明は、テレビカメラ
を用いた画像処理により等級を判別する等級判別手段と
フリーローラ列を備え、複数の回転角度位置に制御され
るアーム振分け手段により構成される自動選別機におい
て、等級判別手段の一部を構成する照明装置をテレビカ
メラ視野内の選別素材に対し、ほぼ水平方向より光を照
射するように配置し、かつ、テレビカメラより取り込ん
だ画像より得られる選別素材の二値画像に穴埋め処理を
施すようにしたことにより、コンベアベルトと素材の反
射率の大小に関係なく、常に安定した素材の二値化画像
が得られ、正確な等級判別が行える自動選別機が実現で
きる。また、コンベアベルトを頻繁に掃除する必要がな
く、洗浄機或いは研磨機も、じゃが芋等を出荷するのに
最低限必要な性能であれば良いことにより、自動選別機
全体の価格及び運用費用が大幅に削減できるという大き
な効果を有する。
を用いた画像処理により等級を判別する等級判別手段と
フリーローラ列を備え、複数の回転角度位置に制御され
るアーム振分け手段により構成される自動選別機におい
て、等級判別手段の一部を構成する照明装置をテレビカ
メラ視野内の選別素材に対し、ほぼ水平方向より光を照
射するように配置し、かつ、テレビカメラより取り込ん
だ画像より得られる選別素材の二値画像に穴埋め処理を
施すようにしたことにより、コンベアベルトと素材の反
射率の大小に関係なく、常に安定した素材の二値化画像
が得られ、正確な等級判別が行える自動選別機が実現で
きる。また、コンベアベルトを頻繁に掃除する必要がな
く、洗浄機或いは研磨機も、じゃが芋等を出荷するのに
最低限必要な性能であれば良いことにより、自動選別機
全体の価格及び運用費用が大幅に削減できるという大き
な効果を有する。
【図１】本発明の実施例の部分平面透視図である。
【図２】実施例の等級判別装置内部矢視図である。
【図３】従来技術の部分平面透視図である。
【図４】従来技術の等級判別装置内部矢視図である。
【図５】実施例の振分け装置内部矢視図である。
【図６】素材の二値化画像を示す図である。
【図７】階調分布を示す図である。
【図８】穴埋め処理後の画像を示す図である。
【図９】実施例の構成ブロック図である。
【図１０】素材の振分け動作を説明する図である。
１．ベルトコンベア ２．コンベアベルト ３．等級判別装置 ４．テレビカメラ ６．画像処理装置 ７．鏡 ８．９．照明 １０．背景板 １２．１３．光電スイッチ発受光部 １４．振分け装置 １５．振分けアーム １６．ステッピングモータ １７．フリーローラ １９．振分けアーム制御装置 ２１．２２．シュート ２３．素材
Claims (1)
- 【請求項１】テレビカメラを用いた画像処理により等級
を判別する等級判別手段と、フリーローラを備え、複数
の回転角度位置に制御されるアーム振分け手段により構
成される自動選別機において、等級判別手段の一部を構
成する照明装置をテレビカメラ視野内の選別素材に対
し、ほぼ水平方向より光を照射するように配置し、か
つ、テレビカメラより取り込んだ画像より得られる選別
素材の二値画像に、穴埋め処理を施すことを特徴とする
自動選別機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7248229A JPH0957215A (ja) | 1995-08-22 | 1995-08-22 | 自動選別機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7248229A JPH0957215A (ja) | 1995-08-22 | 1995-08-22 | 自動選別機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0957215A true JPH0957215A (ja) | 1997-03-04 |
Family
ID=17175096
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7248229A Pending JPH0957215A (ja) | 1995-08-22 | 1995-08-22 | 自動選別機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0957215A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100365511B1 (ko) * | 2000-12-28 | 2002-12-18 | 백성기 | 마늘 선별장치 및 방법 |
| ES2180447A1 (es) * | 2001-07-05 | 2003-02-01 | Fundacion Robotiker | Sistema y procedimiento para la separacion de particulas por medios o pticos. |
| JP2013074807A (ja) * | 2011-09-29 | 2013-04-25 | Kubota Corp | 圃場情報生成システム |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62279875A (ja) * | 1986-05-27 | 1987-12-04 | 株式会社マキ製作所 | 青果物の選別装置 |
-
1995
- 1995-08-22 JP JP7248229A patent/JPH0957215A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62279875A (ja) * | 1986-05-27 | 1987-12-04 | 株式会社マキ製作所 | 青果物の選別装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100365511B1 (ko) * | 2000-12-28 | 2002-12-18 | 백성기 | 마늘 선별장치 및 방법 |
| ES2180447A1 (es) * | 2001-07-05 | 2003-02-01 | Fundacion Robotiker | Sistema y procedimiento para la separacion de particulas por medios o pticos. |
| JP2013074807A (ja) * | 2011-09-29 | 2013-04-25 | Kubota Corp | 圃場情報生成システム |
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