CN110216077B - 一种分拣水果包装智能机器人及其分拣包装方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种分拣水果包装智能机器人及其分拣包装方法，该分拣水果包装智能机器人，包括：基础框架、分拣机构和打包机构，其中基础框架包括传送架，以及与所述传送架固定连接的盒盖架；分拣机构包括设置在所述传送架上方的升降入料仓，以及与所述升降入料仓连通的分拣组件；打包机构包括两组中心对称设置的一类包装组件和二类包装组件，每组包装组件包括设置在所述传送架上方的盒体传送组件，设置在所述盒体传送组件上方的盒盖移动组件，与所述盒盖移动组件啮合的盒盖吸附组件。本发明在升降入料仓的下方设计了分拣组件，对需要包装的水果进行分类，使用重量传感器进行对高于预定重量的水果与低于预定重量的水果进行分类。

Description

一种分拣水果包装智能机器人及其分拣包装方法

技术领域

本发明涉及一种包装机器人，具体是一种分拣水果包装智能机器人，属于智能制造技术领域。

背景技术

包装机即为把产品包装起来的一类机器，起到保护，美观的作用，包装机主要分二个方面： 一、流水线式整体生产包装，二、产品外围包装设备。

而流水线式整体生产包装，应用于食品、医药、日化、五金、灯饰、家具等行业的(袋装,瓶装)产品的灌装(添充)、封口机、打码，用于产品生产出来后的喷(打)生产日期、封口、缩膜等，而产品外围包装设备主要包括：包装机、灌装机、封口机、打码机、打包机、真空机、收缩机、真空包装机、称重包装机等。

而现有的水果包装中，需要预先进行筛选，进行优质与劣质的分类，然后再进行包装，然而在分拣中，优质的水果需要多种因素进行判定，而现有的分拣基本以重量分类，由于人为分拣在需要效率的情况下，人们在分拣时不会逐一过称，这样使得分拣后包装的水果会出现一类与二类混合的情况出现。

发明内容

发明目的：提供一种分拣水果包装智能机器人，以解决现有技术存在的上述问题。

技术方案：一种分拣水果包装智能机器人，包括：

基础框架，包括传送架，以及与所述传送架固定连接的盒盖架；

分拣机构，包括设置在所述传送架上方的升降入料仓，以及与所述升降入料仓连通的分拣组件；

打包机构，包括两组中心对称设置的一类包装组件和二类包装组件，每组包装组件包括设置在所述传送架上方的盒体传送组件，设置在所述盒体传送组件上方的盒盖移动组件，与所述盒盖移动组件啮合的盒盖吸附组件，以及设置在盒盖吸附组件下方且与所述盒盖架固定连接的盒盖整理组件。

在进一步的实施例中，所述升降入料仓包括与所述传送架固定连接的料仓固定件，与所述料仓固定件固定连接的把手固定架，插接所述把手固定架的转动把手，与所述转动把手转动连接的升降连接件，插接所述升降连接件的升降转轴，与所述升降转轴转动连接的升降固定件，与所述升降固定件固定连接的入料口，以及与所述入料口转动连接的转轴固定架，设计升降入料仓主要为了控制水果进入分拣组件的速度，防止出现分拣组件卡壳情况出现，此时旋转转动把手，进而带动升降连接件进行摆动，进而带动升降转轴进行升降，进而带动升降固定件进行运动，进而带动入料进行升降运动，此方式由转动把手控制入料口的倾角，进而完水果从入料口进与分拣组件的进入速度，进而使得分拣组件不会出现过载情况。

在进一步的实施例中，所述分拣组件包括与所述升降入料仓连通的分拣道，设置在所述分拣道内部的二类分拣窗口，与所述二类分拣窗口固定连接的L形连接件，与所述L形连接件固定连接的分拣弹簧，插接所述分拣弹簧的分拣限位杆，以及与所述分拣限位杆固定连接的分拣固定杆；所述分拣固定杆与所述分拣道固定连接，所述二类分拣窗口中部开有圆形缺口，所述分拣限位杆与所述L形连接件之间设有预定间隙；所述二类分拣窗口连通二类分拣道，所述二类分拣道为S状，所述二类分拣道与二类包装组件连通。

在进一步的实施例中，所述分拣道内部与所述二类分拣窗口相邻处设有一类分拣窗口，所述一类分拣窗口的下方设有重量传感器；所述一类分拣窗口的下方固定安装有一类分拣道，所述一类分拣窗口端部设有电磁铁，所述一类分拣窗口与分拣道连接处设有回力弹簧，所述一类分拣道与一类包装组件连通，设计分拣组件，主要为了对水果的分拣，而在二类分拣窗口开有圆形孔，主要为了在水果运动过程中，由于水果的运动，在经过重量传感器时具有向下的冲力，进而使得重量传感器感应重量不准确，使得漏拣、错拣的出现，而当出现漏拣、错拣时，一类水果由于较大，进而无法通过二类分拣窗口，此时一类水果将与二类分拣窗接触，出现撞击现象，进而由撞击力带动二类分拣窗口进行移动，使得电磁铁与二类分拣窗口分离，进而打开一类分拣窗口，进而防止出现漏拣、错拣的情况出现。

在进一步的实施例中，所述盒体传送组件包括固定安装在所述传送架两端的传动架，插接所述传动架的传送传动轴及传送转动轴，套接所述传送转动轴的传送转动轮，套接所述传送转动轮的驱动传送带，以及设置在所述驱动传送带端部的传送电机；所述传送电机与所述传送架固定连接；所述传送传动轴和传送转动轴之间设有盒体传送带，所述盒体传送带的上方设有传送限位架，设计盒体传送组件主要为了当盒体完成包装后，由盒体传送组件将包装完成后的盒体进行传送出工位。

在进一步的实施例中，所述盒盖移动组件包括与所述传送架固定连接的移动支架，垂直放置在所述移动支架上方的移动齿条，与所述移动齿条啮合的转动齿轮，以及与所述转动齿轮同轴转动的转动电机；所述转动电机与所述盒盖吸附组件固定连接，本发明设计移动齿条即可完成与转动齿轮的啮合，移动齿条本体也可当作为滑轨，进而减少了生产成本。

在进一步的实施例中，所述盒盖吸附组件包括与所述转动电机固定连接的升降固定架，与所述升降固定架固定连接且穿透所述升降固定架的升降气缸，以及与所述升降气缸固定连接的升降吸盘；所述升降固定架的侧部设有滑块，所述滑块与所述移动齿条适配，所述升降吸盘的上接有电磁阀，所述电磁阀的外接真空机，通过真空机进行抽取升降吸盘与盒盖吸附时内部的间隙空气，进而完成吸附工作。

在进一步的实施例中，所述盒盖整理组件包括与所述传送架固定连接的盒盖电机，设置在所述盒盖电机侧部且与所述盒盖电机同轴转动的电机输入齿轮，与所述电机输入齿轮传动连接的盒盖传动轮，插接所述盒盖传动轮的转动螺杆，以及套接所述传动螺杆的整理块；所述盒盖传动轮与电机输入齿轮之间设有盒盖传动带，设计盒盖整理组件主要为了当一组盒盖进行包装后让后一组盒盖接替前组盒盖的位置，进而完成盒盖的整理工作。

一种分拣水果包装智能机器人的分拣包装方法，包括：

S1： 将水果由入料口放入；

S2：此时水果将由入料口进入分拣组件中，此时由拣组件进行分拣，将水果分为两类；

S3： 此时一类水果将落入一类包装组件中，二类水果将落入二类包装组件中，此时由包装组件进行包装工作；

S4：此时由盒盖整理组件进行工作进行整理盒盖，此时由盒盖电机进行转动，进而带动电机输入齿轮进行转动，进而带动盒盖传动带进行运动，进而带动盒盖传动轮进行转动，进而带动转动螺杆进行转动，进而带动整理块沿转动螺杆进行移动，进而由整理块抵住盒盖进行移动，进而使得盒盖向一侧靠拢，进而完成对盒盖的整理工作；

S5：当盒盖整理完成后由盒盖吸附组件进行工作，此时由升降气缸带动升降吸盘向下运动，直至升降吸盘与盒盖接触，此时升降吸盘将吸附盒盖，当吸盘吸附盒盖后，此时再由升降气缸带动升降吸盘向上运动，进而完成对盒盖的吸附工作；

S6：当盒盖吸附组件完成吸附后，再由盒盖移动组件进行运动，此时由转动电机带动传动齿轮进行转动，进而使得转动齿轮与移动齿条啮合，进而带动盒盖吸附组件沿移动齿轮进行滑动，直至盒盖吸附组件吸附的盒盖与放置水果的盒体对应时停止；

S7：当盒盖移动组件调整好位置后，由盒盖吸附组件向下运动，运动至适配位置后由盒盖吸附组件进行放松对盒盖的吸附，进而使得盒盖与盒体衔接，完成对盒体的包装；

S8：当盒体包装完成后，此时由盒体传送组件进行工作，进行对包装完成后的盒体进行传送，进而完成包装工作。

有益效果：本发明公开了一种分拣水果包装智能机器人及其分拣包装方法，在升降入料仓的下方设计了分拣组件，对需要包装的水果进行分类，使用重量传感器进行对高于预定重量的水果与低于预定重量的水果进行分类，且在二类分拣窗口处开有圆形孔洞，在即使重量不达一类标准但是体积足够的水果也可进行分类。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2是本发明盒体传送组件爆炸示意图。

图3是本发明盒体传送组件示意图。

图4是本发明盒盖移动组件示意图。

图5是本发明盒盖整理组件示意图。

图6是本发明升降入料仓示意图。

图7是发明分拣组件示意图。

附图标记为：一类包装组件1、二类包装组件2、升降入料仓3、入料口301、转轴固定架302、升降固定件303、升降转轴304、升降连接件305、转动把手306、把手固定架307、料仓固定件308、分拣组件4、分拣固定杆401、分拣限位杆402、分拣弹簧403、二类分拣窗口404、一类分拣窗口405、一类分拣道406、二类分拣道407、L形连接件408、重量传感器409、盒盖吸附组件5、升降气缸501、升降固定架502、升降吸盘503、包装盒盖504、盒盖整理组件6、电机输入齿轮601、盒盖电机602、盒盖传动带603、盒盖传动轮604、整理块605、转动螺杆606、盒盖架7、盒盖移动组件8、移动齿条801、转动齿轮802、转动电机803、盒体传送组件9、传送限位架901、传送架902、传送传动轴903、传动架904、盒体传送带905、驱动传送带906、传送转动轮907、传送转动轴908、传送电机909。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

经过申请人的研究分析，出现这一问题（包装水果时出现一类水果与二类水果混合）的原因在于，现有的水果包装中，需要预先进行筛选，进行优质与劣质的分类，然后再进行包装，然而在分拣中，优质的水果需要多种因素进行判定，而现有的分拣基本以重量分类，由于人为分拣在需要效率的情况下，人们在分拣时不会逐一过称，这样使得分拣后包装的水果会出现一类与二类混合的情况出现，而本发明在升降入料仓的下方设计了分拣组件，对需要包装的水果进行分类，使用重量传感器进行对高于预定重量的水果与低于预定重量的水果进行分类，且在二类分拣窗口处开有圆形孔洞，在即使重量不达一类标准但是体积足够的水果也可进行分类。

一种分拣水果包装智能机器人，包括：一类包装组件1、二类包装组件2、升降入料仓3、入料口301、转轴固定架302、升降固定件303、升降转轴304、升降连接件305、转动把手306、把手固定架307、料仓固定件308、分拣组件4、分拣固定杆401、分拣限位杆402、分拣弹簧403、二类分拣窗口404、一类分拣窗口405、一类分拣道406、二类分拣道407、L形连接件408、重量传感器409、盒盖吸附组件5、升降气缸501、升降固定架502、升降吸盘503、包装盒盖504、盒盖整理组件6、电机输入齿轮601、盒盖电机602、盒盖传动带603、盒盖传动轮604、整理块605、转动螺杆606、盒盖架7、盒盖移动组件8、移动齿条801、转动齿轮802、转动电机803、盒体传送组件9、传送限位架901、传送架902、传送传动轴903、传动架904、盒体传送带905、驱动传送带906、传送转动轮907、传送转动轴908、传送电机909。

其中，所述传送架902的上方设有升降入料仓3，所述升降入料仓3与所述分拣组件4连通，所述传送架902与所述盒盖架7固定连接，所述分拣组件4与两组中心对称设置的一类包装组件1和二类包装组件2连通，每组包装组件包括设置在所述传送架902上方的盒体传送组件9，设置在所述盒体传送组件9上方的盒盖移动组件8，与所述盒盖移动组件8啮合的盒盖吸附组件5，以及设置在盒盖吸附组件5下方且与所述盒盖架7固定连接的盒盖整理组件6。

所述升降入料仓3包括与所述传送架902固定连接的料仓固定件308，与所述料仓固定件308固定连接的把手固定架307，插接所述把手固定架307的转动把手306，与所述转动把手306转动连接的升降连接件305，插接所述升降连接件305的升降转轴304，与所述升降转轴304转动连接的升降固定件303，与所述升降固定件303固定连接的入料口301，以及与所述入料口301转动连接的转轴固定架302，设计升降入料仓3主要为了控制水果进入分拣组件4的速度，防止出现分拣组件4卡壳情况出现，此时旋转转动把手306，进而带动升降连接件305进行摆动，进而带动升降转轴304进行升降，进而带动升降固定件303进行运动，进而带动入料进行升降运动，此方式由转动把手306控制入料口301的倾角，进而完水果从入料口301进与分拣组件4的进入速度，进而使得分拣组件4不会出现过载情况。

所述分拣组件4包括与所述升降入料仓3连通的分拣道，设置在所述分拣道内部的二类分拣窗口404，与所述二类分拣窗口404固定连接的L形连接件408，与所述L形连接件408固定连接的分拣弹簧403，插接所述分拣弹簧403的分拣限位杆402，以及与所述分拣限位杆402固定连接的分拣固定杆401；所述分拣固定杆401与所述分拣道固定连接，所述二类分拣窗口404中部开有圆形缺口，所述分拣限位杆402与所述L形连接件408之间设有预定间隙；所述二类分拣窗口404连通二类分拣道407，所述二类分拣道407为S状，所述二类分拣道407与二类包装组件2连通。

所述分拣道内部与所述二类分拣窗口404相邻处设有一类分拣窗口405，所述一类分拣窗口405的下方设有重量传感器409；所述一类分拣窗口405的下方固定安装有一类分拣道406，所述一类分拣窗口405端部设有电磁铁，所述一类分拣窗口405与分拣道连接处设有回力弹簧，所述一类分拣道406与一类包装组件1连通，设计分拣组件4，主要为了对水果的分拣，而在二类分拣窗口404开有圆形孔，主要为了在水果运动过程中，由于水果的运动，在经过重量传感器409时具有向下的冲力，进而使得重量传感器409感应重量不准确，使得漏拣、错拣的出现，而当出现漏拣、错拣时，一类水果由于较大，进而无法通过二类分拣窗口404，此时一类水果将与二类分拣窗接触，出现撞击现象，进而由撞击力带动二类分拣窗口404进行移动，使得电磁铁与二类分拣窗口404分离，进而打开一类分拣窗口405，进而防止出现漏拣、错拣的情况出现，所述重量传感器409与控制端远程连接，所述控制终端控制电磁铁的通电状态。

此时重量传感器409感测重量高于预定值时，此时重量传感器409将信号传入控制端，由控制端断开电磁铁的通电，此时一类分拣窗口405将打开，将高于预定值的水果由一类分拣道406落入一类包装组件1中，而重量底于预定值的水果将由二类分拣窗口404中的通孔经过二类分拣道407落入二类包装组件2中，所述传送电机909为Y90L-2电机。

所述盒体传送组件9包括固定安装在所述传送架902两端的传动架904，插接所述传动架904的传送传动轴903及传送转动轴908，套接所述传送转动轴908的传送转动轮907，套接所述传送转动轮907的驱动传送带906，以及设置在所述驱动传送带906端部的传送电机909；所述传送电机909与所述传送架902固定连接；所述传送传动轴903和传送转动轴908之间设有盒体传送带905，所述盒体传送带905的上方设有传送限位架901，设计盒体传送组件9主要为了当盒体完成包装后，由盒体传送组件9将包装完成后的盒体进行传送出工位，所述盒体设置在所述传送带的上方，所述盒体传送组件9设有预定倾角，以供水果滚入包装盒中，此时由传送电机909带动驱动传送带906，进而带动传送传动轮进行工作，进而带动传送转动轴908进行工作，进而带动盒体传送带905进行工作。

所述盒盖移动组件8包括与所述传送架902固定连接的移动支架，垂直放置在所述移动支架上方的移动齿条801，与所述移动齿条801啮合的转动齿轮802，以及与所述转动齿轮802同轴转动的转动电机803；所述转动电机803与所述盒盖吸附组件5固定连接，本发明设计移动齿条801即可完成与转动齿轮802的啮合，其本体也可当作为滑轨，进而减少了生产成本，由转动电机803带动传动齿轮进行转动，进而使得转动齿轮802与移动齿条801啮合，进而带动盒盖吸附组件5沿移动齿轮进行滑动，直至盒盖吸附组件5吸附的盒盖与放置水果的盒体对应时停止，当盒盖移动组件8调整好位置后，由盒盖吸附组件5向下运动，运动至适配位置后由盒盖吸附组件5进行放松对盒盖的吸附，此时断开电磁阀，使得电磁阀与外接的真空机断开，进而使得盒盖与盒体衔接，所述盒盖电机602为Y200L2-2电机。

所述盒盖吸附组件5包括与所述转动电机803固定连接的升降固定架502，与所述升降固定架502固定连接且穿透所述升降固定架502的升降气缸501，以及与所述升降气缸501固定连接的升降吸盘503；所述升降固定架502的侧部设有滑块，所述滑块与所述移动齿条801适配，所述升降吸盘503的上接由电磁阀，所述电磁阀的外接真空机，通过真空机进行抽取升降吸盘503与盒盖吸附时内部的间隙空气，进而完成吸附工作，由升降气缸501带动升降吸盘503向下运动，直至升降吸盘503与盒盖接触，此时升降吸盘503将吸附盒盖，当吸盘吸附盒盖后，此时再由升降气缸501带动升降吸盘503向上运动，进而完成对盒盖的吸附工作，当盒盖吸附组件5完成吸附后。

所述盒盖整理组件6包括与所述传送架902固定连接的盒盖电机602，设置在所述盒盖电机602侧部且与所述盒盖电机602同轴转动的电机输入齿轮601，与所述电机输入齿轮601传动连接的盒盖传动轮604，插接所述盒盖传动轮604的转动螺杆606，以及套接所述传动螺杆的整理块605；所述盒盖传动轮604与电机输入齿轮601之间设有盒盖传动带603，设计盒盖整理组件6主要为了当一组盒盖进行包装后让后一组盒盖接替前组盒盖的位置，进而完成盒盖的整理工作，此时由盒盖电机602进行转动，进而带动电机输入齿轮601进行转动，进而带动盒盖传动带603进行运动，进而带动盒盖传动轮604进行转动，进而带动转动螺杆606进行转动，进而带动整理块605沿转动螺杆606进行移动，进而由整理块605抵住包装盒盖504进行移动，进而使得包装盒盖504向一侧靠拢，进而完成对包装盒盖504的整理工作，所述转动电机803为Y315S-2电机。

工作原理说明：将水果放入升降入料仓3中，此时调整升降入料仓3的倾角，进而改变水果落入分拣组件4的速度，此时旋转转动把手306，进而带动升降连接件305进行摆动，进而带动升降转轴304进行升降，进而带动升降固定件303进行运动，进而带动入料进行升降运动，进而改变入料口301的倾角，此方式由转动把手306控制入料口301的倾角，进而完水果从入料口301进与分拣组件4的进入速度，进而使得分拣组件4不会出现过载情况，当调整好升降入料仓3的倾角后，再由分拣组件4进行分拣，将水果分为两类，此时一类水果将落入一类包装组件1中，二类水果将落入二类包装组件2中，此时水果将从分拣道进入分拣窗口前，当重量传感器409感测重量高于预定值时，此时重量传感器409将信号传入控制端，由控制端断开电磁铁的通电，此时一类分拣窗口405将打开，将高于预定值的水果由一类分拣道406落入一类包装组件1中，而重量底于预定值的水果将由二类分拣窗口404中的通孔经过二类分拣道407落入二类包装组件2中，由于水果的运动，在经过重量传感器409时具有向下的冲力，进而使得重量传感器409感应重量不准确，使得漏拣、错拣的出现，而当出现漏拣、错拣时，一类水果由于较大，进而无法通过二类分拣窗口404，此时一类水果将与二类分拣窗接触，出现撞击现象，进而由撞击力带动二类分拣窗口404进行移动，使得电磁铁与二类分拣窗口404分离，进而打开一类分拣窗口405，进而防止出现漏拣、错拣的情况出现，当水果完成分类后，此时由包装组件进行包装工作，此时由盒盖整理组件6进行工作进行整理盒盖，此时由盒盖电机602进行转动，进而带动电机输入齿轮601进行转动，进而带动盒盖传动带603进行运动，进而带动盒盖传动轮604进行转动，进而带动转动螺杆606进行转动，进而带动整理块605沿转动螺杆606进行移动，进而由整理块605抵住盒盖进行移动，进而使得盒盖向一侧靠拢，进而完成对盒盖的整理工作，当盒盖整理完成后由盒盖吸附组件5进行工作，此时由升降气缸501带动升降吸盘503向下运动，直至升降吸盘503与盒盖接触，此时升降吸盘503将吸附盒盖，当吸盘吸附盒盖后，此时再由升降气缸501带动升降吸盘503向上运动，进而完成对盒盖的吸附工作，当盒盖吸附组件5完成吸附后，再由盒盖移动组件8进行运动，此时由转动电机803带动传动齿轮进行转动，进而使得转动齿轮802与移动齿条801啮合，进而带动盒盖吸附组件5沿移动齿轮进行滑动，直至盒盖吸附组件5吸附的盒盖与放置水果的盒体对应时停止，当盒盖移动组件8调整好位置后，由盒盖吸附组件5向下运动，运动至适配位置后由盒盖吸附组件5进行放松对盒盖的吸附，此时断开电磁阀，使得电磁阀与外接的真空机断开，进而使得盒盖与盒体衔接，完成对盒体的包装；当盒体包装完成后，此时由盒体传送组件9进行工作，进行对包装完成后的盒体进行传送，此时由传送电机909带动驱动传送带906，进而带动传送传动轮进行工作，进而带动传送转动轴908进行工作，进而带动盒体传送带905进行工作，进而完成包装工作。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种等同变换，这些等同变换均属于本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种分拣水果包装智能机器人，其特征是，包括：

基础框架，包括传送架，以及与所述传送架固定连接的盒盖架；

分拣机构，包括设置在所述传送架上方的升降入料仓，以及与所述升降入料仓连通的分拣组件；

打包机构，包括两组中心对称设置的一类包装组件和二类包装组件，每组包装组件包括设置在所述传送架上方的盒体传送组件，设置在所述盒体传送组件上方的盒盖移动组件，与所述盒盖移动组件啮合的盒盖吸附组件，以及设置在盒盖吸附组件下方且与所述盒盖架固定连接的盒盖整理组件；

所述分拣组件包括与所述升降入料仓连通的分拣道，设置在所述分拣道内部的二类分拣窗口，与所述二类分拣窗口固定连接的L形连接件，与所述L形连接件固定连接的分拣弹簧，插接所述分拣弹簧的分拣限位杆，以及与所述分拣限位杆固定连接的分拣固定杆；所述分拣固定杆与所述分拣道固定连接，所述二类分拣窗口中部开有圆形缺口，所述分拣限位杆与所述L形连接件之间设有预定间隙；所述二类分拣窗口连通二类分拣道，所述二类分拣道为S状，所述二类分拣道与二类包装组件连通；

所述分拣道内部与所述二类分拣窗口相邻处设有一类分拣窗口，所述一类分拣窗口的下方设有重量传感器；所述一类分拣窗口的下方固定安装有一类分拣道，所述一类分拣窗口端部设有电磁铁，所述一类分拣窗口与分拣道连接处设有回力弹簧，所述一类分拣道与一类包装组件连通。

2.根据权利要求1所述的一种分拣水果包装智能机器人，其特征是：所述升降入料仓包括与所述传送架固定连接的料仓固定件，与所述料仓固定件固定连接的把手固定架，插接所述把手固定架的转动把手，与所述转动把手转动连接的升降连接件，插接所述升降连接件的升降转轴，与所述升降转轴转动连接的升降固定件，与所述升降固定件固定连接的入料口，以及与所述入料口转动连接的转轴固定架。

3.根据权利要求1所述的一种分拣水果包装智能机器人，其特征是：所述盒体传送组件包括固定安装在所述传送架两端的传动架，插接所述传动架的传送传动轴及传送转动轴，套接所述传送转动轴的传送转动轮，套接所述传送转动轮的驱动传送带，以及设置在所述驱动传送带端部的传送电机；所述传送电机与所述传送架固定连接；所述传送传动轴和传送转动轴之间设有盒体传送带，所述盒体传送带的上方设有传送限位架。

4.根据权利要求1所述的一种分拣水果包装智能机器人，其特征是：所述盒盖移动组件包括与所述传送架固定连接的移动支架，垂直放置在所述移动支架上方的移动齿条，与所述移动齿条啮合的转动齿轮，以及与所述转动齿轮同轴转动的转动电机；所述转动电机与所述盒盖吸附组件固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种分拣水果包装智能机器人，其特征是：所述盒盖吸附组件包括与所述转动电机固定连接的升降固定架，与所述升降固定架固定连接且穿透所述升降固定架的升降气缸，以及与所述升降气缸固定连接的升降吸盘；所述升降固定架的侧部设有滑块，所述滑块与所述移动齿条适配。

6.根据权利要求1所述的一种分拣水果包装智能机器人，其特征是：所述盒盖整理组件包括与所述传送架固定连接的盒盖电机，设置在所述盒盖电机侧部且与所述盒盖电机同轴转动的电机输入齿轮，与所述电机输入齿轮传动连接的盒盖传动轮，插接所述盒盖传动轮的转动螺杆，以及套接所述转动螺杆的整理块；所述盒盖传动轮与电机输入齿轮之间设有盒盖传动带。

7.使用如权利要求1至6中任意一项所述的一种分拣水果包装智能机器人的分拣包装方法，其特征在于，包括：

S1： 将水果由入料口放入；

S2：此时水果将由入料口进入分拣组件中，此时由分拣组件进行分拣，将水果分为两类；

S3： 此时一类水果将落入一类包装组件中，二类水果将落入二类包装组件中，此时由包装组件进行包装工作；

S4：此时由盒盖整理组件进行工作进行整理盒盖，此时由盒盖电机进行转动，进而带动电机输入齿轮进行转动，进而带动盒盖传动带进行运动，进而带动盒盖传动轮进行转动，进而带动转动螺杆进行转动，进而带动整理块沿转动螺杆进行移动，进而由整理块抵住盒盖进行移动，进而使得盒盖向一侧靠拢，进而完成对盒盖的整理工作；

S5：当盒盖整理完成后由盒盖吸附组件进行工作，此时由升降气缸带动升降吸盘向下运动，直至升降吸盘与盒盖接触，此时升降吸盘将吸附盒盖，当吸盘吸附盒盖后，此时再由升降气缸带动升降吸盘向上运动，进而完成对盒盖的吸附工作；

S6：当盒盖吸附组件完成吸附后，再由盒盖移动组件进行运动，此时由转动电机带动转动齿轮进行转动，进而使得转动齿轮与移动齿条啮合，进而带动盒盖吸附组件沿移动齿条进行滑动，直至盒盖吸附组件吸附的盒盖与放置水果的盒体对应时停止；

S7：当盒盖移动组件调整好位置后，由盒盖吸附组件向下运动，运动至适配位置后由盒盖吸附组件进行放松对盒盖的吸附，进而使得盒盖与盒体衔接，完成对盒体的包装；

S8：当盒体包装完成后，此时由盒体传送组件进行工作，进行对包装完成后的盒体进行传送，进而完成包装工作。

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