JPH0973316A - 無人搬送車への搬送指示方法 - Google Patents
無人搬送車への搬送指示方法Info
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- JPH0973316A JPH0973316A JP7229428A JP22942895A JPH0973316A JP H0973316 A JPH0973316 A JP H0973316A JP 7229428 A JP7229428 A JP 7229428A JP 22942895 A JP22942895 A JP 22942895A JP H0973316 A JPH0973316 A JP H0973316A
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- 238000011835 investigation Methods 0.000 claims description 4
- 238000003754 machining Methods 0.000 abstract 3
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 52
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 30
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
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- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】搬送物の搬送効率を向上させる。
【解決手段】無人搬送車１１，…は搬送経路２を時計周
りの方向に移動する。いま加工装置３４から加工装置３
５へ搬送物を搬送する要求が出されると、加工装置３４
よりも上流側に位置する無人搬送車１１について他の搬
送命令の有無や、積荷の有無が調査される。そして、該
無人搬送車１１が、他の搬送命令を受けていない場合
や、他の搬送命令を受けていても新たな搬送命令の実行
に支障のない場合は、該新たな搬送命令を実行する。ま
た、この無人搬送車１１が新たな搬送命令を実行できな
い場合には、さらに上流側にある無人搬送車１２に対し
て同様の判断がなされる。このようにして、ロスタイム
の少ない搬送作業を可能とする。
りの方向に移動する。いま加工装置３４から加工装置３
５へ搬送物を搬送する要求が出されると、加工装置３４
よりも上流側に位置する無人搬送車１１について他の搬
送命令の有無や、積荷の有無が調査される。そして、該
無人搬送車１１が、他の搬送命令を受けていない場合
や、他の搬送命令を受けていても新たな搬送命令の実行
に支障のない場合は、該新たな搬送命令を実行する。ま
た、この無人搬送車１１が新たな搬送命令を実行できな
い場合には、さらに上流側にある無人搬送車１２に対し
て同様の判断がなされる。このようにして、ロスタイム
の少ない搬送作業を可能とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、一般的には、荷積
み、搬送及び荷下ろしを行なわせる無人搬送車への搬送
指示方法に関する。
み、搬送及び荷下ろしを行なわせる無人搬送車への搬送
指示方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、生産ライン等における搬送装
置は種々提案されている。図１は、その一例を示したも
のである。
置は種々提案されている。図１は、その一例を示したも
のである。
【０００３】符号３１，３２，３３，３４，３５，３
６，３７，３８，３９は、組み立て装置等の加工装置を
示しており、これらの加工装置３１，…に沿うようにし
て閉ループの搬送経路２が形成されている。そして、こ
の搬送経路２には複数の無人搬送車１１，１２，１３が
移動自在に支持されており、これらの無人搬送車１１，
…は、時計周りの方向に、互いに追い越したり追い越さ
れたりすることなく移動するように構成されている。ま
た、各加工装置３１，…は、不図示の物流コンピュータ
と接続されており、各加工装置３１，…からの搬送要求
が物流端末（不図示）を介して物流コンピュータに送信
されるように構成されている。
６，３７，３８，３９は、組み立て装置等の加工装置を
示しており、これらの加工装置３１，…に沿うようにし
て閉ループの搬送経路２が形成されている。そして、こ
の搬送経路２には複数の無人搬送車１１，１２，１３が
移動自在に支持されており、これらの無人搬送車１１，
…は、時計周りの方向に、互いに追い越したり追い越さ
れたりすることなく移動するように構成されている。ま
た、各加工装置３１，…は、不図示の物流コンピュータ
と接続されており、各加工装置３１，…からの搬送要求
が物流端末（不図示）を介して物流コンピュータに送信
されるように構成されている。
【０００４】なお、物流コンピュータは、搬送要求のｆ
ｒｏｍデータとｔｏデータとに基づき、無人搬送車１
１，…に搬送指示を与えるようになっている。
ｒｏｍデータとｔｏデータとに基づき、無人搬送車１
１，…に搬送指示を与えるようになっている。
【０００５】いま、１つの加工装置（例えば、加工装置
３５）から物流コンピュータに対して搬送要求が出され
ると、該装置のすぐ上流にある搬送車（例えば、搬送車
１１）に対して搬送命令が出される。すると、この搬送
車１１は、加工装置３５にて荷積みをし、所定場所まで
その搬送物を搬送する。
３５）から物流コンピュータに対して搬送要求が出され
ると、該装置のすぐ上流にある搬送車（例えば、搬送車
１１）に対して搬送命令が出される。すると、この搬送
車１１は、加工装置３５にて荷積みをし、所定場所まで
その搬送物を搬送する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところで、従来の搬送
指示方法では、搬送要求を出した装置（例えば、加工装
置３５）のすぐ上流にある搬送車（例えば、搬送車１
１）が別の搬送作業を実行している場合には、該搬送車
１１に対する搬送命令は出されなかった。また、その搬
送車１１よりも上流の搬送車１２が待機中であっても、
該上流側の搬送車１２は搬送車１１が邪魔になって加工
装置３５にまで移動できないため、該搬送車１２に対す
る搬送命令も出されなかった。つまり、搬送車１１に対
して搬送命令が出されるのは該搬送車１１が実行してい
る搬送作業の終了後であり、搬送車１２に対して搬送命
令が出されるのは下流側の搬送車１１が加工装置３５を
通過した後であり、そのロスタイムの分だけ搬送効率が
悪くなるという問題があった。
指示方法では、搬送要求を出した装置（例えば、加工装
置３５）のすぐ上流にある搬送車（例えば、搬送車１
１）が別の搬送作業を実行している場合には、該搬送車
１１に対する搬送命令は出されなかった。また、その搬
送車１１よりも上流の搬送車１２が待機中であっても、
該上流側の搬送車１２は搬送車１１が邪魔になって加工
装置３５にまで移動できないため、該搬送車１２に対す
る搬送命令も出されなかった。つまり、搬送車１１に対
して搬送命令が出されるのは該搬送車１１が実行してい
る搬送作業の終了後であり、搬送車１２に対して搬送命
令が出されるのは下流側の搬送車１１が加工装置３５を
通過した後であり、そのロスタイムの分だけ搬送効率が
悪くなるという問題があった。
【０００７】そこで、本発明は、荷積みと搬送と荷下ろ
しとを自動的にかつ効率的に行なう、無人搬送車への搬
送指示方法を提供することを目的とするものである。
しとを自動的にかつ効率的に行なう、無人搬送車への搬
送指示方法を提供することを目的とするものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は、上述事情に鑑
みなされたものであって、搬送経路に沿って無人搬送車
を移動させると共に、該無人搬送車に荷積みと搬送と荷
下ろしとを行なわせる、無人搬送車への搬送指示方法に
おいて、全ての無人搬送車の走行状況と搬送状況とを調
査し、かつ、該調査完了後に無人搬送車に対して搬送指
示を与える、ことを特徴とする。
みなされたものであって、搬送経路に沿って無人搬送車
を移動させると共に、該無人搬送車に荷積みと搬送と荷
下ろしとを行なわせる、無人搬送車への搬送指示方法に
おいて、全ての無人搬送車の走行状況と搬送状況とを調
査し、かつ、該調査完了後に無人搬送車に対して搬送指
示を与える、ことを特徴とする。
【０００９】この場合、荷積みする地点より搬送経路上
流側に位置する無人搬送車について順次搬送命令の有無
を判断し、かつ、搬送命令を受けていない無人搬送車で
あって、前記荷積みする地点に最も近い位置にある無人
搬送車に対して、搬送指示を与える、ようにしてもよ
い。また、荷積みする地点より搬送経路上流側に位置す
る無人搬送車について順次搬送命令の有無を判断し、か
つ、搬送命令を受けている無人搬送車であって、前記荷
積みする地点を通過する際には搬送命令を完了している
無人搬送車に対して、搬送指示を与える、ようにしても
よい。さらに、全ての無人搬送車が搬送命令を有してい
る場合には、該搬送命令の数が最も少ない無人搬送車に
対して、搬送指示を与える、ようにしてもよい。またさ
らに、前記荷積みする地点より搬送経路上流側に位置す
る無人搬送車について、前記荷積みする地点に近い順に
無人搬送車の走行状況及び搬送状況を調査する、ように
してもよい。
流側に位置する無人搬送車について順次搬送命令の有無
を判断し、かつ、搬送命令を受けていない無人搬送車で
あって、前記荷積みする地点に最も近い位置にある無人
搬送車に対して、搬送指示を与える、ようにしてもよ
い。また、荷積みする地点より搬送経路上流側に位置す
る無人搬送車について順次搬送命令の有無を判断し、か
つ、搬送命令を受けている無人搬送車であって、前記荷
積みする地点を通過する際には搬送命令を完了している
無人搬送車に対して、搬送指示を与える、ようにしても
よい。さらに、全ての無人搬送車が搬送命令を有してい
る場合には、該搬送命令の数が最も少ない無人搬送車に
対して、搬送指示を与える、ようにしてもよい。またさ
らに、前記荷積みする地点より搬送経路上流側に位置す
る無人搬送車について、前記荷積みする地点に近い順に
無人搬送車の走行状況及び搬送状況を調査する、ように
してもよい。
【００１０】また、無人搬送車が搬送命令を受けておら
ず待機している場合、無人搬送車が他の搬送命令を実行
中であり、荷積みする地点を通過する際には搬送命令を
完了している場合、無人搬送車が他の搬送命令を受けて
いるが、新たに与えられる搬送命令によって該他の搬送
命令の実行が妨げられない場合、及び、無人搬送車が搬
送命令ではなく別の指示で走行し、荷積みする地点を通
過する際には該指示を完了している場合、のいずれかの
場合には、その無人搬送車に対して新たな搬送命令を与
え、それ以外の場合には順次同様に無人搬送車を調査し
て搬送命令を与える、ようにしてもよい。
ず待機している場合、無人搬送車が他の搬送命令を実行
中であり、荷積みする地点を通過する際には搬送命令を
完了している場合、無人搬送車が他の搬送命令を受けて
いるが、新たに与えられる搬送命令によって該他の搬送
命令の実行が妨げられない場合、及び、無人搬送車が搬
送命令ではなく別の指示で走行し、荷積みする地点を通
過する際には該指示を完了している場合、のいずれかの
場合には、その無人搬送車に対して新たな搬送命令を与
え、それ以外の場合には順次同様に無人搬送車を調査し
て搬送命令を与える、ようにしてもよい。
【００１１】なお、以上構成に基づき、最適な無人搬送
車が選択されて、該選択された無人搬送車によって効率
的に搬送が行なわれる。
車が選択されて、該選択された無人搬送車によって効率
的に搬送が行なわれる。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、図面に沿って、本発明の実
施の形態について説明する。なお、図１に示すものと同
一部分は同一符号を付して説明を省略する。
施の形態について説明する。なお、図１に示すものと同
一部分は同一符号を付して説明を省略する。
【００１３】まず、本発明の実施の形態について、図２
に沿って説明する。
に沿って説明する。
【００１４】ここで説明する無人搬送車への搬送指示方
法は、図１に示した生産ラインに適用される。すなわ
ち、物流コンピュータが、搬送経路２に沿って無人搬送
車１１，…を移動させると共に、無人搬送車１１，…に
荷積みと搬送と荷下ろしとを行なわせるようになってい
る。
法は、図１に示した生産ラインに適用される。すなわ
ち、物流コンピュータが、搬送経路２に沿って無人搬送
車１１，…を移動させると共に、無人搬送車１１，…に
荷積みと搬送と荷下ろしとを行なわせるようになってい
る。
【００１５】本実施の形態においては、搬送経路２は、
所定のゾーンに分けられており、各ゾーンには各無人搬
送車に対応したセンサ（不図示）が配置されている。そ
して、これらのセンサは物流コンピュータに接続されて
おり、各ゾーンに無人搬送車が進入した場合に物流コン
ピュータに対して信号を送り、物流コンピュータが、全
ての無人搬送車１１，…の位置データを常に監視し、走
行状況を調査できるようになっている。また、この物流
コンピュータは、各無人搬送車１１，…における搬送命
令の有無（搬送状況）と、積荷状態とを調査できるよう
になっている。さらに、物流コンピュータは、これらの
調査を完了した後に、無人搬送車１１，…に対して搬送
指示を与えるようになっている（詳細は後述）。なお、
これらの調査は、荷積みする地点より搬送経路上流側に
位置する無人搬送車１１，…について、前記荷積みする
地点に近い順に行なうようになっている。
所定のゾーンに分けられており、各ゾーンには各無人搬
送車に対応したセンサ（不図示）が配置されている。そ
して、これらのセンサは物流コンピュータに接続されて
おり、各ゾーンに無人搬送車が進入した場合に物流コン
ピュータに対して信号を送り、物流コンピュータが、全
ての無人搬送車１１，…の位置データを常に監視し、走
行状況を調査できるようになっている。また、この物流
コンピュータは、各無人搬送車１１，…における搬送命
令の有無（搬送状況）と、積荷状態とを調査できるよう
になっている。さらに、物流コンピュータは、これらの
調査を完了した後に、無人搬送車１１，…に対して搬送
指示を与えるようになっている（詳細は後述）。なお、
これらの調査は、荷積みする地点より搬送経路上流側に
位置する無人搬送車１１，…について、前記荷積みする
地点に近い順に行なうようになっている。
【００１６】また、本実施の形態においては、搬送要求
のデータは、搬送物の搬送元（ｆｒｏｍステーション。
以下、“ｆｒｏｍＳＴ”とする）の加工装置３１，…の
番地（ｆｒｏｍデータ）と、搬送先（ｔｏステーショ
ン。以下、“ｔｏＳＴ”とする）の加工装置３１，…の
番地（ｔｏデータ）とから成っている。つまり、ｆｒｏ
ｍＳＴが荷積みする地点を示し、ｔｏＳＴが荷下ろしす
る地点を示すこととなる。
のデータは、搬送物の搬送元（ｆｒｏｍステーション。
以下、“ｆｒｏｍＳＴ”とする）の加工装置３１，…の
番地（ｆｒｏｍデータ）と、搬送先（ｔｏステーショ
ン。以下、“ｔｏＳＴ”とする）の加工装置３１，…の
番地（ｔｏデータ）とから成っている。つまり、ｆｒｏ
ｍＳＴが荷積みする地点を示し、ｔｏＳＴが荷下ろしす
る地点を示すこととなる。
【００１７】なお、この搬送要求は、要求を出した装置
から他の装置へ搬送物を搬出する場合と、要求を出した
装置へ他の装置から搬送物を搬入する場合とがある。前
者の場合は、ｆｒｏｍデータは搬送要求を出した装置自
身になり、ｔｏデータは搬送先の他の装置となる。後者
の場合では、ｔｏデータが搬送要求を出した装置自身に
なり、ｆｒｏｍデータが、ｔｏＳＴへ搬送する搬送物の
搬送元の装置となる。
から他の装置へ搬送物を搬出する場合と、要求を出した
装置へ他の装置から搬送物を搬入する場合とがある。前
者の場合は、ｆｒｏｍデータは搬送要求を出した装置自
身になり、ｔｏデータは搬送先の他の装置となる。後者
の場合では、ｔｏデータが搬送要求を出した装置自身に
なり、ｆｒｏｍデータが、ｔｏＳＴへ搬送する搬送物の
搬送元の装置となる。
【００１８】次に、本実施の形態の作用について、図２
及び図３に沿って説明する。
及び図３に沿って説明する。
【００１９】いま、１つの加工装置（例えば、加工装置
３４）から物流コンピュータに対して搬送要求が送信さ
れ、例えば、加工装置３４にて加工された被加工物（搬
送物）を加工装置３４にて無人搬送車に荷積みし加工装
置３５にて荷下ろしする要求がなされたとする（図２Ｓ
１、及び図３参照）。
３４）から物流コンピュータに対して搬送要求が送信さ
れ、例えば、加工装置３４にて加工された被加工物（搬
送物）を加工装置３４にて無人搬送車に荷積みし加工装
置３５にて荷下ろしする要求がなされたとする（図２Ｓ
１、及び図３参照）。
【００２０】すると、物流コンピュータは、この搬送要
求のｆｒｏｍデータに従い、ｆｒｏｍＳＴ（加工装置３
４）よりも搬送経路２の上流に位置し、かつｆｒｏｍＳ
Ｔに一番近い無人搬送車を捜す（図２Ｓ２参照。図３の
場合は無人搬送車１１が該当する。）。なお、図２中の
“ＡＧＶ”は無人搬送車を意味している。そして、その
無人搬送車１１について搬送命令の有無をチェックし
（図２Ｓ３参照）、搬送命令を受けていない場合には該
搬送車１１を搬送命令の候補とする。
求のｆｒｏｍデータに従い、ｆｒｏｍＳＴ（加工装置３
４）よりも搬送経路２の上流に位置し、かつｆｒｏｍＳ
Ｔに一番近い無人搬送車を捜す（図２Ｓ２参照。図３の
場合は無人搬送車１１が該当する。）。なお、図２中の
“ＡＧＶ”は無人搬送車を意味している。そして、その
無人搬送車１１について搬送命令の有無をチェックし
（図２Ｓ３参照）、搬送命令を受けていない場合には該
搬送車１１を搬送命令の候補とする。
【００２１】また、その搬送車１１が搬送命令を実行中
である場合には、積荷の有無をチェックする（図２Ｓ４
参照）。そして、その搬送車１１が搬送物を積んでいる
場合であっても、その搬送物の搬送先（ｔｏＳＴ）が新
たに出された搬送命令のｆｒｏｍＳＴ（加工装置３４）
より搬送経路で上流にある場合、例えばその搬送物を加
工装置３２や加工装置３３で下ろす場合には、その搬送
車１１を搬送命令の候補とする（図２Ｓ５参照）。つま
り、搬送命令を受けている無人搬送車であっても、荷積
みする地点を通過する際に搬送命令を完了している場合
には搬送命令の候補となる。さらに、その搬送車１１が
搬送命令を実行中で搬送物を積んでいない場合には、既
にもっている搬送命令のｆｒｏｍＳＴが新たに出された
搬送命令のｆｒｏｍＳＴ（加工装置３４）の下流側で
（図２Ｓ６参照）、かつ新たに出された搬送命令のｔｏ
ＳＴ（加工装置３５）が既にもっている搬送命令のｆｒ
ｏｍＳＴの上流側の場合も（図２Ｓ７参照）、その無人
搬送車１１を搬送命令の候補とする。またさらに、この
無人搬送車１１が搬送命令を実行中で搬送物を積んでい
ない場合（図２Ｓ３，Ｓ４参照）、既にもっている搬送
命令のｆｒｏｍＳＴが新たに出された搬送命令のｆｒｏ
ｍＳＴ（加工装置３４）の上流側でかつ、既にもってい
る搬送命令のｔｏＳＴも新たに出された搬送命令のｆｒ
ｏｍＳＴ（加工装置３４）の上流側である場合も（図２
Ｓ６，Ｓ８参照）、この無人搬送車１１を搬送命令の候
補とする。つまり、無人搬送車が他の搬送命令を受けて
いるが、新たに与えられる搬送命令によって該他の搬送
命令の実行が妨げられない場合にも、該無人搬送車は搬
送命令の候補となる。
である場合には、積荷の有無をチェックする（図２Ｓ４
参照）。そして、その搬送車１１が搬送物を積んでいる
場合であっても、その搬送物の搬送先（ｔｏＳＴ）が新
たに出された搬送命令のｆｒｏｍＳＴ（加工装置３４）
より搬送経路で上流にある場合、例えばその搬送物を加
工装置３２や加工装置３３で下ろす場合には、その搬送
車１１を搬送命令の候補とする（図２Ｓ５参照）。つま
り、搬送命令を受けている無人搬送車であっても、荷積
みする地点を通過する際に搬送命令を完了している場合
には搬送命令の候補となる。さらに、その搬送車１１が
搬送命令を実行中で搬送物を積んでいない場合には、既
にもっている搬送命令のｆｒｏｍＳＴが新たに出された
搬送命令のｆｒｏｍＳＴ（加工装置３４）の下流側で
（図２Ｓ６参照）、かつ新たに出された搬送命令のｔｏ
ＳＴ（加工装置３５）が既にもっている搬送命令のｆｒ
ｏｍＳＴの上流側の場合も（図２Ｓ７参照）、その無人
搬送車１１を搬送命令の候補とする。またさらに、この
無人搬送車１１が搬送命令を実行中で搬送物を積んでい
ない場合（図２Ｓ３，Ｓ４参照）、既にもっている搬送
命令のｆｒｏｍＳＴが新たに出された搬送命令のｆｒｏ
ｍＳＴ（加工装置３４）の上流側でかつ、既にもってい
る搬送命令のｔｏＳＴも新たに出された搬送命令のｆｒ
ｏｍＳＴ（加工装置３４）の上流側である場合も（図２
Ｓ６，Ｓ８参照）、この無人搬送車１１を搬送命令の候
補とする。つまり、無人搬送車が他の搬送命令を受けて
いるが、新たに与えられる搬送命令によって該他の搬送
命令の実行が妨げられない場合にも、該無人搬送車は搬
送命令の候補となる。
【００２２】また、無人搬送車が搬送命令ではなく別の
指示で走行しており、その走行停止先に到るまでに該新
たに与えられる搬送命令における荷積みする地点を通過
しない場合、すなわち、荷積みする地点を通過する際に
は該指示を完了している場合も、搬送命令の候補とな
る。
指示で走行しており、その走行停止先に到るまでに該新
たに与えられる搬送命令における荷積みする地点を通過
しない場合、すなわち、荷積みする地点を通過する際に
は該指示を完了している場合も、搬送命令の候補とな
る。
【００２３】このように搬送命令の候補とされた無人搬
送車１１が、搬送命令の待ち行列（搬送命令の数）が無
ければ、その無人搬送車１１に搬送命令を割り当てる
（図２Ｓ１０，Ｓ１４参照）。
送車１１が、搬送命令の待ち行列（搬送命令の数）が無
ければ、その無人搬送車１１に搬送命令を割り当てる
（図２Ｓ１０，Ｓ１４参照）。
【００２４】このようにして、ｆｒｏｍＳＴ（加工装置
３４）に一番近い上流側の無人搬送車１１に対して、搬
送命令の割り付けをできるかがチェックされるが、割り
付けができない場合は次に上流側にある無人搬送車（図
３の場合、無人搬送車１２）について搬送命令が割り付
けられるか同様のチェックをする。それが不可能である
場合には、更に上流側の無人搬送車（図３の場合、無人
搬送車１３）をチェックする。
３４）に一番近い上流側の無人搬送車１１に対して、搬
送命令の割り付けをできるかがチェックされるが、割り
付けができない場合は次に上流側にある無人搬送車（図
３の場合、無人搬送車１２）について搬送命令が割り付
けられるか同様のチェックをする。それが不可能である
場合には、更に上流側の無人搬送車（図３の場合、無人
搬送車１３）をチェックする。
【００２５】このようにして、全ての無人搬送車１１，
…をチェックして割り当てられなかった場合、すなわち
全ての無人搬送車１１，…が待ち行列（搬送命令）を有
している場合には、待ち行列が一番少ない無人搬送車で
あって、搬送要求のｆｒｏｍＳＴに一番近い無人搬送車
に対して、搬送命令を発する。
…をチェックして割り当てられなかった場合、すなわち
全ての無人搬送車１１，…が待ち行列（搬送命令）を有
している場合には、待ち行列が一番少ない無人搬送車で
あって、搬送要求のｆｒｏｍＳＴに一番近い無人搬送車
に対して、搬送命令を発する。
【００２６】次に、本実施の形態の効果について説明す
る。
る。
【００２７】本実施の形態によれば、最適な無人搬送車
を選択して搬送を行なわせるため、搬送の効率が向上さ
れる。具体的には、荷積みする地点の近くの無人搬送車
が他の搬送命令を実行中であっても、その搬送命令の内
容によって新たな搬送命令を割り付けるため、ロスタイ
ムが無くなり、その分搬送効率が向上される。
を選択して搬送を行なわせるため、搬送の効率が向上さ
れる。具体的には、荷積みする地点の近くの無人搬送車
が他の搬送命令を実行中であっても、その搬送命令の内
容によって新たな搬送命令を割り付けるため、ロスタイ
ムが無くなり、その分搬送効率が向上される。
【００２８】なお、図１には、無人搬送車１１，…を３
台のみ図示したが、もちろんこれに限る必要はない。ま
た、上述した実施の形態では、加工装置３１，…に無人
搬送車を適用するものとしたが、もちろんこれに限る必
要はなく、倉庫に無人搬送車を適用しても良い。さら
に、上述した実施の形態では、加工装置３１，…を組み
立て装置としたが、もちろんこれに限る必要はなく、無
人搬送車から搬送物の受け渡しができるものであれば、
その他の装置であっても良い。またさらに、加工装置３
１，…の台数も、図に示すものに限らず、それ以上であ
ってもそれ以下であっても良い。また、上述した実施の
形態においては、無人搬送車１１，…の位置確認は、搬
送経路２の各ゾーンに設けられたセンサによって行なう
こととしたが、もちろんこれに限る必要はなく、他のど
のような方法によっても良い。
台のみ図示したが、もちろんこれに限る必要はない。ま
た、上述した実施の形態では、加工装置３１，…に無人
搬送車を適用するものとしたが、もちろんこれに限る必
要はなく、倉庫に無人搬送車を適用しても良い。さら
に、上述した実施の形態では、加工装置３１，…を組み
立て装置としたが、もちろんこれに限る必要はなく、無
人搬送車から搬送物の受け渡しができるものであれば、
その他の装置であっても良い。またさらに、加工装置３
１，…の台数も、図に示すものに限らず、それ以上であ
ってもそれ以下であっても良い。また、上述した実施の
形態においては、無人搬送車１１，…の位置確認は、搬
送経路２の各ゾーンに設けられたセンサによって行なう
こととしたが、もちろんこれに限る必要はなく、他のど
のような方法によっても良い。
【００２９】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によると、
最適な無人搬送車を選択して搬送を行なわせるため、搬
送の効率が向上される。
最適な無人搬送車を選択して搬送を行なわせるため、搬
送の効率が向上される。
【図１】無人搬送車を用いた生産ラインの一例を示す模
式図。
式図。
【図２】無人搬送車への搬送指示方法を説明するための
フローチャート図。
フローチャート図。
【図３】無人搬送車への搬送指示方法を説明するための
模式図。
模式図。
３１，… 加工装置 ２ 搬送経路 １１，… 無人搬送車
Claims (6)
- 【請求項１】 搬送経路に沿って無人搬送車を移動させ
ると共に、該無人搬送車に荷積みと搬送と荷下ろしとを
行なわせる、無人搬送車への搬送指示方法において、 全ての無人搬送車の走行状況と搬送状況とを調査し、か
つ、 該調査完了後に無人搬送車に対して搬送指示を与える、 ことを特徴とする、無人搬送車への搬送指示方法。 - 【請求項２】 荷積みする地点より搬送経路上流側に位
置する無人搬送車について順次搬送命令の有無を判断
し、かつ、 搬送命令を受けていない無人搬送車であって、前記荷積
みする地点に最も近い位置にある無人搬送車に対して、
搬送指示を与える、 ことを特徴とする、請求項１記載の無人搬送車への搬送
指示方法。 - 【請求項３】 荷積みする地点より搬送経路上流側に位
置する無人搬送車について順次搬送命令の有無を判断
し、かつ、 搬送命令を受けている無人搬送車であって、前記荷積み
する地点を通過する際には搬送命令を完了している無人
搬送車に対して、搬送指示を与える、 ことを特徴とする、請求項１記載の無人搬送車への搬送
指示方法。 - 【請求項４】 全ての無人搬送車が搬送命令を有してい
る場合には、該搬送命令の数が最も少ない無人搬送車に
対して、搬送指示を与える、 ことを特徴とする、請求項１記載の無人搬送車への搬送
指示方法。 - 【請求項５】 前記荷積みする地点より搬送経路上流側
に位置する無人搬送車について、前記荷積みする地点に
近い順に無人搬送車の走行状況及び搬送状況を調査す
る、 ことを特徴とする、請求項１乃至４のいずれか１項記載
の無人搬送車への搬送指示方法。 - 【請求項６】 無人搬送車が搬送命令を受けておらず待
機している場合、 無人搬送車が他の搬送命令を実行中であり、荷積みする
地点を通過する際には搬送命令を完了している場合、 無人搬送車が他の搬送命令を受けているが、新たに与え
られる搬送命令によって該他の搬送命令の実行が妨げら
れない場合、及び、 無人搬送車が搬送命令ではなく別の指示で走行し、荷積
みする地点を通過する際には該指示を完了している場
合、のいずれかの場合には、 その無人搬送車に対して新たな搬送命令を与え、それ以
外の場合には順次同様に無人搬送車を調査して搬送命令
を与える、 ことを特徴とする請求項５記載の無人搬送車への搬送指
示方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7229428A JPH0973316A (ja) | 1995-09-06 | 1995-09-06 | 無人搬送車への搬送指示方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7229428A JPH0973316A (ja) | 1995-09-06 | 1995-09-06 | 無人搬送車への搬送指示方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0973316A true JPH0973316A (ja) | 1997-03-18 |
Family
ID=16892080
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7229428A Pending JPH0973316A (ja) | 1995-09-06 | 1995-09-06 | 無人搬送車への搬送指示方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0973316A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006310330A (ja) * | 2004-02-28 | 2006-11-09 | Applied Materials Inc | 電子デバイス製造設備内において、基板キャリアを搬送するための方法及び装置 |
-
1995
- 1995-09-06 JP JP7229428A patent/JPH0973316A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006310330A (ja) * | 2004-02-28 | 2006-11-09 | Applied Materials Inc | 電子デバイス製造設備内において、基板キャリアを搬送するための方法及び装置 |
| JP2011119749A (ja) * | 2004-02-28 | 2011-06-16 | Applied Materials Inc | 電子デバイス製造設備内において、基板キャリアを搬送するための方法及び装置 |
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