JPH09308034A - ケーブル架設ロボット - Google Patents
ケーブル架設ロボットInfo
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- JPH09308034A JPH09308034A JP11608796A JP11608796A JPH09308034A JP H09308034 A JPH09308034 A JP H09308034A JP 11608796 A JP11608796 A JP 11608796A JP 11608796 A JP11608796 A JP 11608796A JP H09308034 A JPH09308034 A JP H09308034A
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- Japan
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- suspension arm
- robot
- suspension
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- Forwarding And Storing Of Filamentary Material (AREA)
- Electric Cable Installation (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 既設の支持線に分岐線や交差線があっても、
それらを避けつつ支持線に沿って連続走行させることが
可能なケーブル架設ロボットを提供すること。 【解決手段】 ロボット本体１０に対して複数本の懸垂
アーム２０がほぼ垂直な正規の位置から側方向へ倒れ込
んだ退避位置へ回転動作可能に取り付けられ、これらの
各懸垂アーム２０には既設の支持線４０に沿って自走可
能な走行輪３０がそれぞれ設けられ、しかも各懸垂アー
ム２０は個々の退避指令部材（ガイドバー３４）が前記
支持線４０の途中にある分岐線や交差線などの支障線に
接触することによって前記の退避位置へ回転動作して支
障線を回避した後、正規の位置へ自動復帰するように構
成されていることを特徴とする。
それらを避けつつ支持線に沿って連続走行させることが
可能なケーブル架設ロボットを提供すること。 【解決手段】 ロボット本体１０に対して複数本の懸垂
アーム２０がほぼ垂直な正規の位置から側方向へ倒れ込
んだ退避位置へ回転動作可能に取り付けられ、これらの
各懸垂アーム２０には既設の支持線４０に沿って自走可
能な走行輪３０がそれぞれ設けられ、しかも各懸垂アー
ム２０は個々の退避指令部材（ガイドバー３４）が前記
支持線４０の途中にある分岐線や交差線などの支障線に
接触することによって前記の退避位置へ回転動作して支
障線を回避した後、正規の位置へ自動復帰するように構
成されていることを特徴とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば既設の支持
線（ケーブルや吊線）を利用して電話線などの架空ケー
ブルを牽引するための牽引ロープを架設する場合に使用
するケーブル架設ロボットに関する。
線（ケーブルや吊線）を利用して電話線などの架空ケー
ブルを牽引するための牽引ロープを架設する場合に使用
するケーブル架設ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、電話線などの架空ケーブル用の牽
引ロープを架設するには、このロープが通された金車
（一種の滑車）を操作棒や梯子を利用して一個ずつ既設
の支持線に引っかけている。また高圧線などで使用する
目的で、遠隔操作によりケーブル上を走行する自走機も
提供されている。
引ロープを架設するには、このロープが通された金車
（一種の滑車）を操作棒や梯子を利用して一個ずつ既設
の支持線に引っかけている。また高圧線などで使用する
目的で、遠隔操作によりケーブル上を走行する自走機も
提供されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら前記の金
車を既設の支持線に一個ずつ引っかけていく場合は作業
に時間がかかるとともに、梯子などを利用する場合は危
険を伴うことにもなる。一方、高圧線などで使用されて
いる前記の自走機は、電話線などの支持線のように分岐
線や交差線が各所にあると、その個所を通過することが
できず、連続した走行が不能となって使用に適さない。
車を既設の支持線に一個ずつ引っかけていく場合は作業
に時間がかかるとともに、梯子などを利用する場合は危
険を伴うことにもなる。一方、高圧線などで使用されて
いる前記の自走機は、電話線などの支持線のように分岐
線や交差線が各所にあると、その個所を通過することが
できず、連続した走行が不能となって使用に適さない。
【０００４】本発明の目的は、既設の支持線に分岐線や
交差線があっても、それらを避けつつ支持線に沿って連
続走行させることが可能なケーブル架設ロボットを提供
することである。
交差線があっても、それらを避けつつ支持線に沿って連
続走行させることが可能なケーブル架設ロボットを提供
することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】第１の発明は、ロボット
本体に対して複数本の懸垂アームがほぼ垂直な正規の位
置から側方向へ倒れ込んだ退避位置へ回転動作可能に取
り付けられ、これらの各懸垂アームには既設の支持線に
沿って自走可能な走行輪がそれぞれ設けられ、しかも各
懸垂アームは個々の退避指令部材が前記支持線の途中に
ある分岐線や交差線などの支障線に接触することによっ
て前記の退避位置へ回転動作して支障線を回避した後、
正規の位置へ自動復帰するように構成されていることを
特徴とする。
本体に対して複数本の懸垂アームがほぼ垂直な正規の位
置から側方向へ倒れ込んだ退避位置へ回転動作可能に取
り付けられ、これらの各懸垂アームには既設の支持線に
沿って自走可能な走行輪がそれぞれ設けられ、しかも各
懸垂アームは個々の退避指令部材が前記支持線の途中に
ある分岐線や交差線などの支障線に接触することによっ
て前記の退避位置へ回転動作して支障線を回避した後、
正規の位置へ自動復帰するように構成されていることを
特徴とする。
【０００６】このケーブル架設ロボットによれば、例え
ば既設の支持線に沿って架空ケーブルの牽引ロープを架
設する場合に、前記の各懸垂アームが支持線の途中にあ
る分岐線や交差線などの支障線を避けながら連続走行す
ることができる。したがって前記ロボット本体に牽引ロ
ープの端を結合した状態で前記支持線に沿って走行させ
ることにより、安全、かつ迅速に架設作業を行うことが
できる。
ば既設の支持線に沿って架空ケーブルの牽引ロープを架
設する場合に、前記の各懸垂アームが支持線の途中にあ
る分岐線や交差線などの支障線を避けながら連続走行す
ることができる。したがって前記ロボット本体に牽引ロ
ープの端を結合した状態で前記支持線に沿って走行させ
ることにより、安全、かつ迅速に架設作業を行うことが
できる。
【０００７】第２の発明は、第１の発明のケーブル架設
ロボットにおいて、前記の各懸垂アームはその正規の位
置から退避位置へスプリング力に抗して回転動作するよ
うに構成されているとともに、前記退避指令部材は各懸
垂アームにそれぞれ固定され、支障線との接触によって
懸垂アームを退避位置へ回転動作させるように作用する
ガイドバーであることを特徴とする。この場合はケーブ
ル架設ロボットの構造が簡単となり、かつコストの低減
を図ることができる。
ロボットにおいて、前記の各懸垂アームはその正規の位
置から退避位置へスプリング力に抗して回転動作するよ
うに構成されているとともに、前記退避指令部材は各懸
垂アームにそれぞれ固定され、支障線との接触によって
懸垂アームを退避位置へ回転動作させるように作用する
ガイドバーであることを特徴とする。この場合はケーブ
ル架設ロボットの構造が簡単となり、かつコストの低減
を図ることができる。
【０００８】第３の発明は、第１の発明のケーブル架設
ロボットにおいて、前記の各懸垂アームは個々のモータ
ーの駆動によって正規の位置と退避位置との間を回転動
作するように設定され、前記退避指令部材は各懸垂アー
ムと対応して個別に配置され、支障線との接触によって
その懸垂アームを退避位置へ回転させるための信号を前
記モーターの駆動回路に出力するセンサーであることを
特徴とする。この構成のケーブル架設ロボットは、前記
支障線に対する各懸垂アームの回避動作が正確となる。
ロボットにおいて、前記の各懸垂アームは個々のモータ
ーの駆動によって正規の位置と退避位置との間を回転動
作するように設定され、前記退避指令部材は各懸垂アー
ムと対応して個別に配置され、支障線との接触によって
その懸垂アームを退避位置へ回転させるための信号を前
記モーターの駆動回路に出力するセンサーであることを
特徴とする。この構成のケーブル架設ロボットは、前記
支障線に対する各懸垂アームの回避動作が正確となる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を説明
する。 実施の形態１ 図１はケーブル架設ロボットを表した斜視図、図２は同
じくケーブル架設ロボットの側面図、図３は図２の平面
図、図４は図２の正面図である。これらの図面で示され
ているロボット本体１０は前後に長いボックス形状をし
ており、その内部にはバッテリーやラジコン受信機など
が組み込まれている。またロボット本体１０の前面には
停止スイッチ１２が設けられ、かつ後面には牽引ロープ
４８を結合するためのフック１４が設けられている。
する。 実施の形態１ 図１はケーブル架設ロボットを表した斜視図、図２は同
じくケーブル架設ロボットの側面図、図３は図２の平面
図、図４は図２の正面図である。これらの図面で示され
ているロボット本体１０は前後に長いボックス形状をし
ており、その内部にはバッテリーやラジコン受信機など
が組み込まれている。またロボット本体１０の前面には
停止スイッチ１２が設けられ、かつ後面には牽引ロープ
４８を結合するためのフック１４が設けられている。
【００１０】前記ロボット本体１０の両側面には、懸垂
アーム２０がそれぞれ二本ずつ設けられている。これら
の懸垂アーム２０はロボット本体１０に対し、ほぼ垂直
な姿勢の正規の位置から図４の仮想線で示すように側方
向へ倒れ込んだ退避位置へ回転動作可能に取り付けられ
ている。また各懸垂アーム２０の上端部には、モーター
３２とそれによって回転駆動される走行輪３０とが個々
に設けられている。これらの各走行輪３０の外周には、
電柱間に既に架設されている電話ケーブルや吊線などの
支持線４０に載って安定した走行ができるようにＶ字形
状の環状溝３１が形成されている。
アーム２０がそれぞれ二本ずつ設けられている。これら
の懸垂アーム２０はロボット本体１０に対し、ほぼ垂直
な姿勢の正規の位置から図４の仮想線で示すように側方
向へ倒れ込んだ退避位置へ回転動作可能に取り付けられ
ている。また各懸垂アーム２０の上端部には、モーター
３２とそれによって回転駆動される走行輪３０とが個々
に設けられている。これらの各走行輪３０の外周には、
電柱間に既に架設されている電話ケーブルや吊線などの
支持線４０に載って安定した走行ができるようにＶ字形
状の環状溝３１が形成されている。
【００１１】前記の各懸垂アーム２０には、ロボット本
体１０の斜め前方に向かって延びるガイドバー３４（退
避指令部材）がそれぞれ固定されている。これらの各ガ
イドバー３４は、前記走行輪３０が支持線４０に沿って
走行しているときに、この支持線４０に対して直交状態
に位置する支障線（後出の分岐線４２や交差線４４）と
接触することにより、個々の懸垂アーム２０を前記の退
避位置へ回転動作させるような作用を発揮する。
体１０の斜め前方に向かって延びるガイドバー３４（退
避指令部材）がそれぞれ固定されている。これらの各ガ
イドバー３４は、前記走行輪３０が支持線４０に沿って
走行しているときに、この支持線４０に対して直交状態
に位置する支障線（後出の分岐線４２や交差線４４）と
接触することにより、個々の懸垂アーム２０を前記の退
避位置へ回転動作させるような作用を発揮する。
【００１２】図５は任意に選んだ一本の懸垂アーム２０
とロボット本体１０との取り付け部分の構造を表した斜
視図である。この図面からも明らかなように懸垂アーム
２０の下端部に形成されているボス部２４は、ロボット
本体１０に対して支持軸１８により回転動作可能に支持
されている。そしてボス部２４の側には、ロボット本体
１０の軸受けブラケット１６に形成されている切欠き部
１７に係合するロック爪２５が一体に形成されている。
このロック爪２５が軸受けブラケット１６の切欠き部１
７に係合することで懸垂アーム２０はその正規の位置に
ロックされる。なお前記支持軸１８の軸上には、ロック
爪２５を切欠き部１７に係合させる方向へボス部２４を
付勢するロックスプリング２６が組み付けられている。
とロボット本体１０との取り付け部分の構造を表した斜
視図である。この図面からも明らかなように懸垂アーム
２０の下端部に形成されているボス部２４は、ロボット
本体１０に対して支持軸１８により回転動作可能に支持
されている。そしてボス部２４の側には、ロボット本体
１０の軸受けブラケット１６に形成されている切欠き部
１７に係合するロック爪２５が一体に形成されている。
このロック爪２５が軸受けブラケット１６の切欠き部１
７に係合することで懸垂アーム２０はその正規の位置に
ロックされる。なお前記支持軸１８の軸上には、ロック
爪２５を切欠き部１７に係合させる方向へボス部２４を
付勢するロックスプリング２６が組み付けられている。
【００１３】またロボット本体１０の上面と懸垂アーム
２０との間にはリターンスプリング２８が掛けられてお
り、このリターンスプリング２８は図４の仮想線で示す
退避位置へ回転動作した懸垂アーム２０を正規の位置に
引き戻すように機能する。さらに懸垂アーム２０は、前
記ボス部２４の側と走行輪３０及びモーター３２を備え
た側とに分離され、それらを二本のテンションスプリン
グ２９の弾性力に抗してスライドできるようにに連結し
た構造となっている。これによって各懸垂アーム２０
は、それぞれのボス部２４と走行輪３０との相互の軸線
間の距離の変動を個別に吸収することが可能となってい
る。
２０との間にはリターンスプリング２８が掛けられてお
り、このリターンスプリング２８は図４の仮想線で示す
退避位置へ回転動作した懸垂アーム２０を正規の位置に
引き戻すように機能する。さらに懸垂アーム２０は、前
記ボス部２４の側と走行輪３０及びモーター３２を備え
た側とに分離され、それらを二本のテンションスプリン
グ２９の弾性力に抗してスライドできるようにに連結し
た構造となっている。これによって各懸垂アーム２０
は、それぞれのボス部２４と走行輪３０との相互の軸線
間の距離の変動を個別に吸収することが可能となってい
る。
【００１４】図６は前記支持線４０の一態様例とケーブ
ル架設ロボットとの関係を表した説明図である。この図
面で示すように支持線４０には、その途中から所定の金
具によって分岐させた片側だけの分岐線４２や十字に交
差する交差線４４が位置している。したがってこの支持
線４０に沿って電話線などの架空ケーブルを牽引するた
めの牽引ロープ４８をケーブル架設ロボットによって架
設するには、分岐線４２や交差線４４といった支障線が
あってもそれらを円滑に通過して走行を続けさせる必要
がある。
ル架設ロボットとの関係を表した説明図である。この図
面で示すように支持線４０には、その途中から所定の金
具によって分岐させた片側だけの分岐線４２や十字に交
差する交差線４４が位置している。したがってこの支持
線４０に沿って電話線などの架空ケーブルを牽引するた
めの牽引ロープ４８をケーブル架設ロボットによって架
設するには、分岐線４２や交差線４４といった支障線が
あってもそれらを円滑に通過して走行を続けさせる必要
がある。
【００１５】そこで前記のケーブル架設ロボットによる
牽引ロープ４８の架設について説明すると、まずロボッ
ト本体１０の前記フック１４に牽引ロープ４８の端を図
１〜３で示すように結合し、かつ各懸垂アーム２０の走
行輪３０を支持線４０の上に載せてロボット本体１０を
支持線４０に対して吊り下げた状態とする。つづいて地
上からラジコン操作機（図示外）のスイッチを操作し、
各走行輪３０のモーター３２を駆動させることにより、
これらの走行輪３０の回転によって架設ロボット全体が
支持線４０に沿って走行し始める。
牽引ロープ４８の架設について説明すると、まずロボッ
ト本体１０の前記フック１４に牽引ロープ４８の端を図
１〜３で示すように結合し、かつ各懸垂アーム２０の走
行輪３０を支持線４０の上に載せてロボット本体１０を
支持線４０に対して吊り下げた状態とする。つづいて地
上からラジコン操作機（図示外）のスイッチを操作し、
各走行輪３０のモーター３２を駆動させることにより、
これらの走行輪３０の回転によって架設ロボット全体が
支持線４０に沿って走行し始める。
【００１６】前記の走行に伴ってケーブル架設ロボット
が図６（Ａ）で示すように分岐線４２に近づくと、この
分岐線４２の側、つまり進行方向に向かって右側前方に
位置する懸垂アーム２０のガイドバー３４が分岐線４２
に接触する。これによって懸垂アーム２０は、最初に後
方へ押されて前記ロック爪２５が軸受けブラケット１６
の切欠き部１７から外れ、その後に前記支持軸１８を回
転支点として正規の位置から退避位置へ回転動作する。
が図６（Ａ）で示すように分岐線４２に近づくと、この
分岐線４２の側、つまり進行方向に向かって右側前方に
位置する懸垂アーム２０のガイドバー３４が分岐線４２
に接触する。これによって懸垂アーム２０は、最初に後
方へ押されて前記ロック爪２５が軸受けブラケット１６
の切欠き部１７から外れ、その後に前記支持軸１８を回
転支点として正規の位置から退避位置へ回転動作する。
【００１７】したがって図６（Ｂ）で示すように右側前
方に位置する懸垂アーム２０が分岐線４２を回避して通
過し、この分岐線４２からガイドバー３４が離れると同
時に懸垂アーム２０は前記リターンスプリング２８の弾
性力によって正規の位置に復帰して走行を続ける。なお
右側後方に位置する懸垂アーム２０についても同様に分
岐線４２を回避して通過した後、正規の位置に復帰して
走行を続ける。
方に位置する懸垂アーム２０が分岐線４２を回避して通
過し、この分岐線４２からガイドバー３４が離れると同
時に懸垂アーム２０は前記リターンスプリング２８の弾
性力によって正規の位置に復帰して走行を続ける。なお
右側後方に位置する懸垂アーム２０についても同様に分
岐線４２を回避して通過した後、正規の位置に復帰して
走行を続ける。
【００１８】ケーブル架設ロボットが交差線４４に近づ
くと、左右両側の懸垂アーム２０が前方に位置するもの
から順に図６（Ｃ）で示すように退避位置へ回転動作
し、この交差線４４を通過して走行を続ける。また支持
線４０には各種の金具が取り付けられており、その上に
いずれか一つの懸垂アーム２０の走行輪３０が載ったと
きには、前述したようにその懸垂アーム２０におけるボ
ス部２４と走行輪３０との軸間距離が前記テンションス
プリング２９の弾性力に抗して変動する。これにより、
他の懸垂アーム２０の走行輪３０が支持線４０から浮き
上がることなく走行が続けられる。
くと、左右両側の懸垂アーム２０が前方に位置するもの
から順に図６（Ｃ）で示すように退避位置へ回転動作
し、この交差線４４を通過して走行を続ける。また支持
線４０には各種の金具が取り付けられており、その上に
いずれか一つの懸垂アーム２０の走行輪３０が載ったと
きには、前述したようにその懸垂アーム２０におけるボ
ス部２４と走行輪３０との軸間距離が前記テンションス
プリング２９の弾性力に抗して変動する。これにより、
他の懸垂アーム２０の走行輪３０が支持線４０から浮き
上がることなく走行が続けられる。
【００１９】このようにケーブル架設ロボットを支持線
４０に沿って連続走行させることにより、この支持線４
０の下側に前記牽引ロープ４８を架設することができ
る。なおケーブル架設ロボットの走行方向の前方に何ら
かの障害物があった場合には、この障害物にロボット本
体１０の前面に設けられている前記停止スイッチ１２が
当たり、この停止スイッチ１２によって各走行輪３０の
モーター３２が緊急停止する。
４０に沿って連続走行させることにより、この支持線４
０の下側に前記牽引ロープ４８を架設することができ
る。なおケーブル架設ロボットの走行方向の前方に何ら
かの障害物があった場合には、この障害物にロボット本
体１０の前面に設けられている前記停止スイッチ１２が
当たり、この停止スイッチ１２によって各走行輪３０の
モーター３２が緊急停止する。
【００２０】実施の形態２ 図７は実施の形態２のケーブル架設ロボットを表した斜
視図、図８はこのケーブル架設ロボットの側面図、図９
は図８の平面図、図１０は同じく図８の正面図である。
この実施の形態２では、各懸垂アーム２０のボス部２４
に対し、その軸線を中心とする円弧上に歯を有するセク
タギヤ５４がそれぞれ一体に形成されている。これらの
セクタギヤ５４はロボット本体１０の側面に取り付けら
れた個々のモーター５０の駆動ギヤ５２と噛み合ってい
る。
視図、図８はこのケーブル架設ロボットの側面図、図９
は図８の平面図、図１０は同じく図８の正面図である。
この実施の形態２では、各懸垂アーム２０のボス部２４
に対し、その軸線を中心とする円弧上に歯を有するセク
タギヤ５４がそれぞれ一体に形成されている。これらの
セクタギヤ５４はロボット本体１０の側面に取り付けら
れた個々のモーター５０の駆動ギヤ５２と噛み合ってい
る。
【００２１】さらに各懸垂アーム２０にはそれぞれセン
サ５６（退避指令部材）が取り付けられている。これら
の各センサ５６は、前記分岐線４２や交差線４４に接触
することで個々に対応する前記モーター５０の駆動回路
に対してそのモーター５０を所定の回転量だけ回転させ
るための電気信号を発信する。そしてセンサ５６が分岐
線４２や交差線４４から離れたときは、それに対応する
モーター５０の駆動回路に対し、そのモーター５０を逆
方向へ回転させるための電気信号を出力する。
サ５６（退避指令部材）が取り付けられている。これら
の各センサ５６は、前記分岐線４２や交差線４４に接触
することで個々に対応する前記モーター５０の駆動回路
に対してそのモーター５０を所定の回転量だけ回転させ
るための電気信号を発信する。そしてセンサ５６が分岐
線４２や交差線４４から離れたときは、それに対応する
モーター５０の駆動回路に対し、そのモーター５０を逆
方向へ回転させるための電気信号を出力する。
【００２２】実施の形態２において、支持線４０に沿っ
て走行するケーブル架設ロボットが分岐線４２や交差線
４４に近づき、最も前方に位置する懸垂アーム２０のセ
ンサ５６が分岐線４２や交差線４４に接触すると、その
懸垂アーム２０に対応するモーター５０が回転駆動され
る。これにより、モーター５０の駆動ギヤ５２と前記セ
クタギヤ５４との噛み合いを通じて懸垂アーム２０が正
規の位置から図１０の仮想線で示す退避位置に回転動作
する。この結果、実施の形態１の場合と同様に懸垂アー
ム２０が分岐線４２や交差線４４を回避して通過し、こ
れらの支障線からセンサ５６が離れると前記モーター５
０が逆方向へ回転駆動され、懸垂アーム２０が正規の位
置に復帰する。
て走行するケーブル架設ロボットが分岐線４２や交差線
４４に近づき、最も前方に位置する懸垂アーム２０のセ
ンサ５６が分岐線４２や交差線４４に接触すると、その
懸垂アーム２０に対応するモーター５０が回転駆動され
る。これにより、モーター５０の駆動ギヤ５２と前記セ
クタギヤ５４との噛み合いを通じて懸垂アーム２０が正
規の位置から図１０の仮想線で示す退避位置に回転動作
する。この結果、実施の形態１の場合と同様に懸垂アー
ム２０が分岐線４２や交差線４４を回避して通過し、こ
れらの支障線からセンサ５６が離れると前記モーター５
０が逆方向へ回転駆動され、懸垂アーム２０が正規の位
置に復帰する。
【００２３】以上のように支持線４０の途中に分岐線４
２や交差線４４があっても、それらを避けながら支持線
４０に沿ってケーブル架設ロボットを連続走行させるこ
とができる。これにより、既設の支持線４０に沿って架
空ケーブル用の牽引ロープ４８を架設するなどの作業を
安全、かつ迅速に行うことができる。
２や交差線４４があっても、それらを避けながら支持線
４０に沿ってケーブル架設ロボットを連続走行させるこ
とができる。これにより、既設の支持線４０に沿って架
空ケーブル用の牽引ロープ４８を架設するなどの作業を
安全、かつ迅速に行うことができる。
【図１】ケーブル架設ロボットを表した斜視図。
【図２】同じくケーブル架設ロボットを表した側面図。
【図３】図２の平面図。
【図４】図２の正面図。
【図５】一本の懸垂アームとロボット本体との取り付け
部分の構造を表した斜視図。
部分の構造を表した斜視図。
【図６】支持線の一態様とケーブル架設ロボットとの関
係を表した説明図。
係を表した説明図。
【図７】実施の形態２のケーブル架設ロボットを表した
斜視図。
斜視図。
【図８】実施の形態２のケーブル架設ロボットを表した
側面図。
側面図。
【図９】図８の平面図。
【図１０】同じく図８の正面図。
１０ ロボット本体 ２０ 懸垂アーム ３０ 走行輪 ３４ ガイドバー ４０ 支持線 ４２ 分岐線 ４４ 交差線
Claims (3)
- 【請求項１】 ロボット本体に対して複数本の懸垂アー
ムがほぼ垂直な正規の位置から側方向へ倒れ込んだ退避
位置へ回転動作可能に取り付けられ、これらの各懸垂ア
ームには既設の支持線に沿って自走可能な走行輪がそれ
ぞれ設けられ、しかも各懸垂アームは個々の退避指令部
材が前記支持線の途中にある分岐線や交差線などの支障
線に接触することによって前記の退避位置へ回転動作し
て支障線を回避した後、正規の位置へ自動復帰するよう
に構成されていることを特徴とするケーブル架設ロボッ
ト。 - 【請求項２】 請求項１記載のケーブル架設ロボットに
おいて、前記の各懸垂アームはその正規の位置から退避
位置へスプリング力に抗して回転動作するように構成さ
れているとともに、前記退避指令部材は各懸垂アームに
それぞれ固定され、支障線との接触によって懸垂アーム
を退避位置へ回転動作させるように作用するガイドバー
であることを特徴とするケーブル架設ロボット。 - 【請求項３】 請求項１記載のケーブル架設ロボットに
おいて、前記の各懸垂アームは個々のモーターの駆動に
よって正規の位置と退避位置との間を回転動作するよう
に設定され、前記退避指令部材は各懸垂アームと対応し
て個別に配置され、支障線との接触によってその懸垂ア
ームを退避位置へ回転させるための信号を前記モーター
の駆動回路に出力するセンサーであることを特徴とする
ケーブル架設ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11608796A JPH09308034A (ja) | 1996-05-10 | 1996-05-10 | ケーブル架設ロボット |
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ID=14678397
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