JPH09308034A - ケーブル架設ロボット - Google Patents

ケーブル架設ロボット

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JPH09308034A
JPH09308034A JP11608796A JP11608796A JPH09308034A JP H09308034 A JPH09308034 A JP H09308034A JP 11608796 A JP11608796 A JP 11608796A JP 11608796 A JP11608796 A JP 11608796A JP H09308034 A JPH09308034 A JP H09308034A
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JP
Japan
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line
robot
suspension arm
retracted
suspension
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JP11608796A
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Inventor
Tomohiro Suzuki
智博 鈴木
Naoki Kawabe
直樹 川部
Original Assignee
Nippon Denwa Shisetsu Kk
日本電話施設株式会社
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 既設の支持線に分岐線や交差線があっても、
それらを避けつつ支持線に沿って連続走行させることが
可能なケーブル架設ロボットを提供すること。 【解決手段】 ロボット本体10に対して複数本の懸垂
アーム20がほぼ垂直な正規の位置から側方向へ倒れ込
んだ退避位置へ回転動作可能に取り付けられ、これらの
各懸垂アーム20には既設の支持線40に沿って自走可
能な走行輪30がそれぞれ設けられ、しかも各懸垂アー
ム20は個々の退避指令部材(ガイドバー34)が前記
支持線40の途中にある分岐線や交差線などの支障線に
接触することによって前記の退避位置へ回転動作して支
障線を回避した後、正規の位置へ自動復帰するように構
成されていることを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば既設の支持
線(ケーブルや吊線)を利用して電話線などの架空ケー
ブルを牽引するための牽引ロープを架設する場合に使用
するケーブル架設ロボットに関する。
【0002】
【従来の技術】従来、電話線などの架空ケーブル用の牽
引ロープを架設するには、このロープが通された金車
(一種の滑車)を操作棒や梯子を利用して一個ずつ既設
の支持線に引っかけている。また高圧線などで使用する
目的で、遠隔操作によりケーブル上を走行する自走機も
提供されている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら前記の金
車を既設の支持線に一個ずつ引っかけていく場合は作業
に時間がかかるとともに、梯子などを利用する場合は危
険を伴うことにもなる。一方、高圧線などで使用されて
いる前記の自走機は、電話線などの支持線のように分岐
線や交差線が各所にあると、その個所を通過することが
できず、連続した走行が不能となって使用に適さない。
【0004】本発明の目的は、既設の支持線に分岐線や
交差線があっても、それらを避けつつ支持線に沿って連
続走行させることが可能なケーブル架設ロボットを提供
することである。
【0005】
【課題を解決するための手段】第1の発明は、ロボット
本体に対して複数本の懸垂アームがほぼ垂直な正規の位
置から側方向へ倒れ込んだ退避位置へ回転動作可能に取
り付けられ、これらの各懸垂アームには既設の支持線に
沿って自走可能な走行輪がそれぞれ設けられ、しかも各
懸垂アームは個々の退避指令部材が前記支持線の途中に
ある分岐線や交差線などの支障線に接触することによっ
て前記の退避位置へ回転動作して支障線を回避した後、
正規の位置へ自動復帰するように構成されていることを
特徴とする。
【0006】このケーブル架設ロボットによれば、例え
ば既設の支持線に沿って架空ケーブルの牽引ロープを架
設する場合に、前記の各懸垂アームが支持線の途中にあ
る分岐線や交差線などの支障線を避けながら連続走行す
ることができる。したがって前記ロボット本体に牽引ロ
ープの端を結合した状態で前記支持線に沿って走行させ
ることにより、安全、かつ迅速に架設作業を行うことが
できる。
【0007】第2の発明は、第1の発明のケーブル架設
ロボットにおいて、前記の各懸垂アームはその正規の位
置から退避位置へスプリング力に抗して回転動作するよ
うに構成されているとともに、前記退避指令部材は各懸
垂アームにそれぞれ固定され、支障線との接触によって
懸垂アームを退避位置へ回転動作させるように作用する
ガイドバーであることを特徴とする。この場合はケーブ
ル架設ロボットの構造が簡単となり、かつコストの低減
を図ることができる。
【0008】第3の発明は、第1の発明のケーブル架設
ロボットにおいて、前記の各懸垂アームは個々のモータ
ーの駆動によって正規の位置と退避位置との間を回転動
作するように設定され、前記退避指令部材は各懸垂アー
ムと対応して個別に配置され、支障線との接触によって
その懸垂アームを退避位置へ回転させるための信号を前
記モーターの駆動回路に出力するセンサーであることを
特徴とする。この構成のケーブル架設ロボットは、前記
支障線に対する各懸垂アームの回避動作が正確となる。
【0009】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を説明
する。 実施の形態1 図1はケーブル架設ロボットを表した斜視図、図2は同
じくケーブル架設ロボットの側面図、図3は図2の平面
図、図4は図2の正面図である。これらの図面で示され
ているロボット本体10は前後に長いボックス形状をし
ており、その内部にはバッテリーやラジコン受信機など
が組み込まれている。またロボット本体10の前面には
停止スイッチ12が設けられ、かつ後面には牽引ロープ
48を結合するためのフック14が設けられている。
【0010】前記ロボット本体10の両側面には、懸垂
アーム20がそれぞれ二本ずつ設けられている。これら
の懸垂アーム20はロボット本体10に対し、ほぼ垂直
な姿勢の正規の位置から図4の仮想線で示すように側方
向へ倒れ込んだ退避位置へ回転動作可能に取り付けられ
ている。また各懸垂アーム20の上端部には、モーター
32とそれによって回転駆動される走行輪30とが個々
に設けられている。これらの各走行輪30の外周には、
電柱間に既に架設されている電話ケーブルや吊線などの
支持線40に載って安定した走行ができるようにV字形
状の環状溝31が形成されている。
【0011】前記の各懸垂アーム20には、ロボット本
体10の斜め前方に向かって延びるガイドバー34(退
避指令部材)がそれぞれ固定されている。これらの各ガ
イドバー34は、前記走行輪30が支持線40に沿って
走行しているときに、この支持線40に対して直交状態
に位置する支障線(後出の分岐線42や交差線44)と
接触することにより、個々の懸垂アーム20を前記の退
避位置へ回転動作させるような作用を発揮する。
【0012】図5は任意に選んだ一本の懸垂アーム20
とロボット本体10との取り付け部分の構造を表した斜
視図である。この図面からも明らかなように懸垂アーム
20の下端部に形成されているボス部24は、ロボット
本体10に対して支持軸18により回転動作可能に支持
されている。そしてボス部24の側には、ロボット本体
10の軸受けブラケット16に形成されている切欠き部
17に係合するロック爪25が一体に形成されている。
このロック爪25が軸受けブラケット16の切欠き部1
7に係合することで懸垂アーム20はその正規の位置に
ロックされる。なお前記支持軸18の軸上には、ロック
爪25を切欠き部17に係合させる方向へボス部24を
付勢するロックスプリング26が組み付けられている。
【0013】またロボット本体10の上面と懸垂アーム
20との間にはリターンスプリング28が掛けられてお
り、このリターンスプリング28は図4の仮想線で示す
退避位置へ回転動作した懸垂アーム20を正規の位置に
引き戻すように機能する。さらに懸垂アーム20は、前
記ボス部24の側と走行輪30及びモーター32を備え
た側とに分離され、それらを二本のテンションスプリン
グ29の弾性力に抗してスライドできるようにに連結し
た構造となっている。これによって各懸垂アーム20
は、それぞれのボス部24と走行輪30との相互の軸線
間の距離の変動を個別に吸収することが可能となってい
る。
【0014】図6は前記支持線40の一態様例とケーブ
ル架設ロボットとの関係を表した説明図である。この図
面で示すように支持線40には、その途中から所定の金
具によって分岐させた片側だけの分岐線42や十字に交
差する交差線44が位置している。したがってこの支持
線40に沿って電話線などの架空ケーブルを牽引するた
めの牽引ロープ48をケーブル架設ロボットによって架
設するには、分岐線42や交差線44といった支障線が
あってもそれらを円滑に通過して走行を続けさせる必要
がある。
【0015】そこで前記のケーブル架設ロボットによる
牽引ロープ48の架設について説明すると、まずロボッ
ト本体10の前記フック14に牽引ロープ48の端を図
1〜3で示すように結合し、かつ各懸垂アーム20の走
行輪30を支持線40の上に載せてロボット本体10を
支持線40に対して吊り下げた状態とする。つづいて地
上からラジコン操作機(図示外)のスイッチを操作し、
各走行輪30のモーター32を駆動させることにより、
これらの走行輪30の回転によって架設ロボット全体が
支持線40に沿って走行し始める。
【0016】前記の走行に伴ってケーブル架設ロボット
が図6(A)で示すように分岐線42に近づくと、この
分岐線42の側、つまり進行方向に向かって右側前方に
位置する懸垂アーム20のガイドバー34が分岐線42
に接触する。これによって懸垂アーム20は、最初に後
方へ押されて前記ロック爪25が軸受けブラケット16
の切欠き部17から外れ、その後に前記支持軸18を回
転支点として正規の位置から退避位置へ回転動作する。
【0017】したがって図6(B)で示すように右側前
方に位置する懸垂アーム20が分岐線42を回避して通
過し、この分岐線42からガイドバー34が離れると同
時に懸垂アーム20は前記リターンスプリング28の弾
性力によって正規の位置に復帰して走行を続ける。なお
右側後方に位置する懸垂アーム20についても同様に分
岐線42を回避して通過した後、正規の位置に復帰して
走行を続ける。
【0018】ケーブル架設ロボットが交差線44に近づ
くと、左右両側の懸垂アーム20が前方に位置するもの
から順に図6(C)で示すように退避位置へ回転動作
し、この交差線44を通過して走行を続ける。また支持
線40には各種の金具が取り付けられており、その上に
いずれか一つの懸垂アーム20の走行輪30が載ったと
きには、前述したようにその懸垂アーム20におけるボ
ス部24と走行輪30との軸間距離が前記テンションス
プリング29の弾性力に抗して変動する。これにより、
他の懸垂アーム20の走行輪30が支持線40から浮き
上がることなく走行が続けられる。
【0019】このようにケーブル架設ロボットを支持線
40に沿って連続走行させることにより、この支持線4
0の下側に前記牽引ロープ48を架設することができ
る。なおケーブル架設ロボットの走行方向の前方に何ら
かの障害物があった場合には、この障害物にロボット本
体10の前面に設けられている前記停止スイッチ12が
当たり、この停止スイッチ12によって各走行輪30の
モーター32が緊急停止する。
【0020】実施の形態2 図7は実施の形態2のケーブル架設ロボットを表した斜
視図、図8はこのケーブル架設ロボットの側面図、図9
は図8の平面図、図10は同じく図8の正面図である。
この実施の形態2では、各懸垂アーム20のボス部24
に対し、その軸線を中心とする円弧上に歯を有するセク
タギヤ54がそれぞれ一体に形成されている。これらの
セクタギヤ54はロボット本体10の側面に取り付けら
れた個々のモーター50の駆動ギヤ52と噛み合ってい
る。
【0021】さらに各懸垂アーム20にはそれぞれセン
サ56(退避指令部材)が取り付けられている。これら
の各センサ56は、前記分岐線42や交差線44に接触
することで個々に対応する前記モーター50の駆動回路
に対してそのモーター50を所定の回転量だけ回転させ
るための電気信号を発信する。そしてセンサ56が分岐
線42や交差線44から離れたときは、それに対応する
モーター50の駆動回路に対し、そのモーター50を逆
方向へ回転させるための電気信号を出力する。
【0022】実施の形態2において、支持線40に沿っ
て走行するケーブル架設ロボットが分岐線42や交差線
44に近づき、最も前方に位置する懸垂アーム20のセ
ンサ56が分岐線42や交差線44に接触すると、その
懸垂アーム20に対応するモーター50が回転駆動され
る。これにより、モーター50の駆動ギヤ52と前記セ
クタギヤ54との噛み合いを通じて懸垂アーム20が正
規の位置から図10の仮想線で示す退避位置に回転動作
する。この結果、実施の形態1の場合と同様に懸垂アー
ム20が分岐線42や交差線44を回避して通過し、こ
れらの支障線からセンサ56が離れると前記モーター5
0が逆方向へ回転駆動され、懸垂アーム20が正規の位
置に復帰する。
【0023】以上のように支持線40の途中に分岐線4
2や交差線44があっても、それらを避けながら支持線
40に沿ってケーブル架設ロボットを連続走行させるこ
とができる。これにより、既設の支持線40に沿って架
空ケーブル用の牽引ロープ48を架設するなどの作業を
安全、かつ迅速に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】ケーブル架設ロボットを表した斜視図。
【図2】同じくケーブル架設ロボットを表した側面図。
【図3】図2の平面図。
【図4】図2の正面図。
【図5】一本の懸垂アームとロボット本体との取り付け
部分の構造を表した斜視図。
【図6】支持線の一態様とケーブル架設ロボットとの関
係を表した説明図。
【図7】実施の形態2のケーブル架設ロボットを表した
斜視図。
【図8】実施の形態2のケーブル架設ロボットを表した
側面図。
【図9】図8の平面図。
【図10】同じく図8の正面図。
【符号の説明】
10 ロボット本体 20 懸垂アーム 30 走行輪 34 ガイドバー 40 支持線 42 分岐線 44 交差線

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 ロボット本体に対して複数本の懸垂アー
    ムがほぼ垂直な正規の位置から側方向へ倒れ込んだ退避
    位置へ回転動作可能に取り付けられ、これらの各懸垂ア
    ームには既設の支持線に沿って自走可能な走行輪がそれ
    ぞれ設けられ、しかも各懸垂アームは個々の退避指令部
    材が前記支持線の途中にある分岐線や交差線などの支障
    線に接触することによって前記の退避位置へ回転動作し
    て支障線を回避した後、正規の位置へ自動復帰するよう
    に構成されていることを特徴とするケーブル架設ロボッ
    ト。
  2. 【請求項2】 請求項1記載のケーブル架設ロボットに
    おいて、前記の各懸垂アームはその正規の位置から退避
    位置へスプリング力に抗して回転動作するように構成さ
    れているとともに、前記退避指令部材は各懸垂アームに
    それぞれ固定され、支障線との接触によって懸垂アーム
    を退避位置へ回転動作させるように作用するガイドバー
    であることを特徴とするケーブル架設ロボット。
  3. 【請求項3】 請求項1記載のケーブル架設ロボットに
    おいて、前記の各懸垂アームは個々のモーターの駆動に
    よって正規の位置と退避位置との間を回転動作するよう
    に設定され、前記退避指令部材は各懸垂アームと対応し
    て個別に配置され、支障線との接触によってその懸垂ア
    ームを退避位置へ回転させるための信号を前記モーター
    の駆動回路に出力するセンサーであることを特徴とする
    ケーブル架設ロボット。
JP11608796A 1996-05-10 1996-05-10 ケーブル架設ロボット Pending JPH09308034A (ja)

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