CN105490208A - 一种巡检机器人防坠落机构 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种巡检机器人防坠落机构，包括支架、连接轴、第一连杆、第二连杆、第三连杆、夹紧轮、行走轮，所述支架一端通过连接轴连接第一连杆，所述支架另外一端连接第三连杆，所述连接轴和夹紧电机输出轴连接，所述第一连杆与连接轴垂直，第一连杆和第二连杆的一端通过销钉连接，所述第二连杆的另一端和第三连杆通过销钉连接，第二连杆和第三连杆连接处装有夹紧轮，所述行走轮位于夹紧轮上方，且在两者之间夹有架空线缆，行走轮和驱动电机输出轴相连并且在架空线缆上滚动前进。本发明所述的一种巡检机器人防坠落机构，可在夹紧轮夹紧时增大行走轮和架空线缆之间的摩擦力防止打滑，并防止大风将巡检机器人吹落架空线缆。

Description

一种巡检机器人防坠落机构

技术领域

本发明属于巡检机器人领域，尤其是涉及一种巡检机器人防坠落机构。

背景技术

由于高压线长期暴露在野外，在经受风雨侵蚀后，经常会出现断股、磨损及腐蚀等损伤，因而需要定期对高压线进行巡检。传统的高压线巡检工作多由人工完成，但是人工巡检危险性高，且效率低，为了解决上述问题，相关技术人员研发了高压线巡检机器人，来代替人工完成巡检工作。但是现有巡检机器人仍然存在一些不足，在大风、雨雪等天气条件下，有可能发生倾翻坠落的现象，非常不安全。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种巡检机器人防坠落机构，以解决巡检机器人行走过程中坠落的问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种巡检机器人防坠落机构，包括支架、连接轴、第一连杆、第二连杆、第三连杆、夹紧轮、行走轮，所述支架一端通过连接轴连接第一连杆，所述支架另外一端连接第三连杆，所述连接轴和夹紧电机输出轴连接，所述第一连杆与连接轴垂直，所述第一连杆和第二连杆的一端通过销钉连接，所述第二连杆的另一端和第三连杆通过销钉连接，所述第二连杆和第三连杆连接处装有夹紧轮，所述行走轮位于夹紧轮上方，且在行走轮与夹紧轮之间夹有架空线缆，所述行走轮和驱动电机输出轴相连并且在架空线缆上滚动前进。

进一步的，所述行走轮截面有一“V”形凹槽，使架空线缆嵌入“V”凹槽内，增加稳定性。

进一步的，所述夹紧轮截面有一“U”形凹槽，能更稳定的夹紧架空线缆。

进一步的，所述行走轮直径略大于夹紧轮直径，使夹紧架空线缆时更加稳固。

进一步的，所述行走轮和夹紧轮表面覆盖有防滑涂层，增大摩擦系数防止打滑。

相对于现有技术，本发明所述的一种巡检机器人防坠落机构具有以下优势：

本发明所述的一种巡检机器人防坠落机构，设置夹紧轮将架空线缆夹在行走轮和夹紧轮中间，通过多连杆机构控制夹紧轮的夹紧或松开状态，夹紧轮夹紧时不仅可以增大行走轮和架空线缆之间的摩擦力防止打滑，还能防止大风将巡检机器人吹落架空线缆。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例的结构示意图；

图2为图1沿A的投影视图；

图3为本发明实施例处于夹紧状态的示意图；

图4为本发明实施例处于松开状态的示意图。

附图标记说明：

1-支架，2-连接轴，3-第一连杆，4-第二连杆，5-夹紧轮，6-架空线缆，7-行走轮，8-第三连杆。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

一种巡检机器人防坠落机构，包括支架1、连接轴2、第一连杆3、第二连杆4、第三连杆8、夹紧轮5、行走轮7，所述支架1一端通过连接轴2连接第一连杆3，所述支架1另外一端连接第三连杆8，所述连接轴2和夹紧电机输出轴连接，所述第一连杆3与连接轴2垂直，所述第一连杆3和第二连杆4的一端通过销钉连接，所述第二连杆4的另一端和第三连杆8通过销钉连接，所述第二连杆4和第三连杆8连接处装有夹紧轮5，所述夹紧轮5截面有一“U”形凹槽，能更稳定的夹紧架空线缆，所述行走轮7位于夹紧轮5上方，且在行走轮7与夹紧轮5之间夹有架空线缆6，所述行走轮7截面有一“V”形凹槽，使架空线缆嵌入“V”凹槽内，增加稳定性，所述行走轮7直径略大于夹紧轮5直径，使夹紧架空线缆时更加稳固，所述行走轮7和驱动电机输出轴相连并且在架空线缆6上滚动前进。所述行走轮7和夹紧轮5表面覆盖有防滑涂层，增大摩擦系数，防止打滑。

本发明所述的一种巡检机器人防坠落机构通过设置夹紧轮5，使行走轮7和夹紧轮5共同作用夹住架空线缆6的方式，解决了行走轮7在架空线缆6上行走不稳定的问题，在遇到障碍时，位于第三连杆8的夹紧轮5可以在第一连杆3、第二连杆4的带动下，摆动到不影响前进的位置，待通过障碍后再恢复夹紧状态。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种巡检机器人防坠落机构，其特征在于：包括支架(1)、连接轴(2)、第一连杆(3)、第二连杆(4)、第三连杆(8)、夹紧轮(5)、行走轮(7)，所述支架(1)一端通过连接轴(2)连接第一连杆(3)，所述支架(1)另外一端连接第三连杆(8)，所述连接轴(2)和夹紧电机输出轴连接，所述第一连杆(3)与连接轴(2)垂直，所述第一连杆(3)和第二连杆(4)的一端通过销钉连接，所述第二连杆(4)的另一端和第三连杆(8)通过销钉连接，所述第二连杆(4)和第三连杆(8)连接处装有夹紧轮(5)，所述行走轮(7)位于夹紧轮(5)上方，且在行走轮(7)与夹紧轮(5)之间夹有架空线缆(6)，所述行走轮(7)和驱动电机输出轴相连并且在架空线缆(6)上滚动前进。

2.根据权利要求1所述的一种巡检机器人防坠落机构，其特征在于：所述行走轮(7)截面有一“V”形凹槽。

3.根据权利要求2所述的一种巡检机器人防坠落机构，其特征在于：所述夹紧轮(5)截面有一“U”形凹槽。

4.根据权利要求1所述的一种巡检机器人防坠落机构，其特征在于：所述行走轮(7)直径略大于夹紧轮(5)直径。

5.根据权利要求1所述的一种巡检机器人防坠落机构，其特征在于：所述行走轮(7)和夹紧轮(5)表面覆盖有防滑涂层。