JPH0929918A - 積層板製造用の積層物の積載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 作業者による作業を必要とすることなく、自
動的に積層物を所定の順序で積み重ねることができる積
層板製造用の積層物の積載装置を提供する。 【解決手段】 作業テーブル１の上にパット紙、当て
板、金属プレート、金属箔、プリプレグ、トップ板を所
定の順に重ねるための積載装置に関する。複数枚積み重
ねたプリプレグのうち上端のプリプレグを分離する分離
装置３０と、上記当て板あるいはトップ板を吸着して作
業テーブル１の上に移載する吸着移載装置３１と、上記
パット紙及び分離装置３０で分離されたプリプレグをつ
かんで作業テーブル１の上に移載するつかみ移載装置３
２と、金属箔を吸着して作業テーブル１の上に移載する
金属箔移載装置３３と、金属プレートを吸着して作業テ
ーブル１の上に移載する金属プレート移載装置３４と、
これらの装置の作動順序を制御する制御手段とを具備す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、積層板を製造する
積層成形の前工程において、積層物を積載するために用
いられる積載装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】プリント配線板に加工される積層板は、
プリプレグ６や銅箔等の金属箔５を積載し、これを加熱
加圧して積層成形することによって製造されている。そ
してこのプリプレグ６や金属箔５を積層成形の前工程で
積載するにあたっては、例えば図３に示すような順の構
成で積載が行なわれている。

【０００３】すなわち、キャリア板２５の上に、パット
紙２と当て板３をこの順に重ね、そしてこの上に金属プ
レート４、金属箔５、プリプレグ６、金属箔５の順に重
ねる組み合わせを一組として、一組以上を重ね（一組を
ａで示す）、さらにこの上に金属プレート４、当て板
３、パット紙２、トップ板７をこの順に重ねるようにし
てあり、このように積載したものを成形装置に供給して
積層成形に供するものである。上記のキャリア板２５は
この上に積み重ねたものを積層成形の工程に運搬するた
めのもの、パット紙２は積層成形の際のクッションのた
めに用いられるものであり、クラフト紙等を所要枚数重
ねてテープでまとめることによって１セット（１枚）と
してある。当て板３は、キャリア板２５の上の積載高さ
を嵩上げしてトップ板７がキャリア板２５に当たらない
ようにするものであり、両面に銅箔を張った銅張り積層
板などで形成してある。金属プレート４は鏡面板等とも
称されるものであり、金属箔５を平滑な状態で積層成形
するためのものである。トップ板７は鉄板で形成される
基板１１ａの四周の８箇所の下面に規制柱１１ｂを溶接
して取り付けて作製されるものであり、積層成形の際に
プリプレグ６中の樹脂が溶けて積層物が横方向にスリッ
プすることを防止するためのものである。

【０００４】ここで、プリプレグ６を単独で用いると、
プリプレグ６の両面に金属箔５を積層成形した両面金属
箔張り積層板を得ることができるが、このプリプレグ６
として、内層回路を設けて作製した内層板９にプリプレ
グ６を重ねて組み合わせた組み合わせ品８を用いること
によって、内層板９の両面にプリプレグ６を介して金属
箔５を積層成形した多層プリント配線板用の積層板を得
ることができるものであり、以下、プリプレグ６として
組み合わせ品８を用いた例で説明する。尚、図４は組み
合わせ品８の例を示すものであり、図４（ａ）は内層回
路を設けた一枚の内層板９の両面に複数枚ずつプリプレ
グ６を重ねて組み合わせた組み合わせ品８であり、４層
回路構成の多層プリント配線板用の積層板を得ることが
できる。図４（ｂ）は内層回路を設けた二枚の内層板９
の間及び各内層板９の外側にそれぞれ複数枚ずつプリプ
レグ６を重ねて組み合わせた組み合わせ品８であり、６
層回路構成の多層プリント配線板用の積層板を得ること
ができる。この図４（ｂ）組み合わせ品８はカシメピン
１０で一体化してある。

【０００５】そして、図３のようにキャリア板２５の上
に各種の積層物を積載する作業は、図３３に示す作業場
において行なわれている。すなわち、作業テーブル１の
左右に金属箔５を積載した金属箔テーブル１２と、金属
プレート４を載置する金属プレートテーブル１３とが配
置してあり、金属プレートテーブル１３には二段コンベ
ア１４の上段コンベア１５で搬送される金属プレート４
が金属プレート供給装置１７によって上段コンベア１５
から供給されるようになっている。また組み合わせ品８
（プリプレグ６）は台車１８の上に積み重ねて作業場に
搬入されるようにしてあり、トップ板７と当て板３は積
み重ねて台車１９の上に載置すると共にパット紙２は積
み重ねて台車１９内に載置して作業場に搬入されるよう
にしてある。図３３において２０は金属箔フィーダー、
２１は金属プレートホイスト、２２はこれらを操作する
操作盤である。

【０００６】しかして、キャリア板２５は二段コンベア
１４の下段コンベア１６によって搬送されてくるもので
あり、まずこのキャリア板２５を作業テーブル１の上に
載置し、このキャリア板２５の上に台車１９から取り出
したパット紙２と当て板３を置く。次に金属プレートホ
イスト２１を作動させて金属プレートテーブル１３の上
の金属プレート４を吸着して作業テーブル１の上方に移
送すると共に作業テーブル１の当て板３の上に重ね、ま
た金属箔フィーダー２０を作動させて金属箔テーブル１
２上の金属箔５を吸着して作業テーブル１の上方に移送
すると共に作業テーブル１の金属プレート４の上に重ね
る。次に台車１８から組み合わせ品８を取り出して作業
テーブル１の金属箔５の上に重ねる。ここで、組み合わ
せ品８は図５のように台車１８の上面のパレット２４の
上に一方の側端部と他方の側端部が交互に突出するよう
に交互にずらせて積載してあり、最上段の組み合わせ品
８を掴んで取り出し易いようにしてある。次に、同様に
して作業テーブル１の組み合わせ品８の上に金属箔５を
重ねた後、さらに同様にして金属プレート４、金属箔
５、組み合わせ品８、金属箔５の順に重ねる組み合わせ
を一組として、複数組を重ね、この後、この上に当て板
３とパット紙２を同様にして重ね、そして最後にトップ
板７を台車１９から取り出して重ねることによって、図
３に示すような順の構成で積層物を積載する作業が行な
われている。

【０００７】上記の作業において、台車１８から組み合
わせ品８（プリプレグ６）を取り出して作業テーブル１
の上に移載する作業や、台車１９からパット紙２、当て
板３、トップ板７を取り出して作業テーブル１の上に移
載する作業は作業者２３の手作業によっておこなわれて
おり、また金属プレート４や金属箔５を作業テーブル１
の上に移載する作業は、作業者が操作盤２２を操作して
金属箔フィーダー２０や金属プレートホイスト２１を作
動させることによって行なわれている。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】上記のように、作業テ
ーブル１の上に各積層物を積み重ねる作業は、作業者の
手作業や、作業者の操作によって行なわれており、従っ
て作業者が手順を間違えると作業テーブル１の上に積層
物を積み重ねる順序が狂い、積載順序の間違いによって
不良品が発生するおそれがあるという問題があり、また
作業場において作業者が立ち働くために作業者の衣服か
ら塵等の異物が発生し、この異物が積層物間に入り込ん
で不良品が発生するおそれがあるという問題もあった。
しかもこのように作業者の手作業や操作によって積載の
作業を行なうために、大勢の作業者を必要として人件費
の上で問題があり、さらにトップ板７のような重量物を
作業者が手作業で移載することは安全性の上でも問題が
あった。

【０００９】従って本発明は、作業者による作業を必要
とすることなく、自動的に積層物を所定の順序で積み重
ねることができる積層板製造用の積層物の積載装置を提
供することを課題とするものである。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに請求項１に係る本発明の積層板製造用の積層物の積
載装置は、作業テーブル１の上にパット紙２、当て板
３、金属プレート４、金属箔５、プリプレグ６、トップ
板７を所定の順に重ねるための積載装置であって、複数
枚積み重ねたプリプレグ６のうち上端のプリプレグ６を
分離する分離装置３０と、上記当て板３あるいはトップ
板７を吸着して作業テーブル１の上に移載する吸着移載
装置３１と、上記パット紙２及び分離装置３０で分離さ
れたプリプレグ６をつかんで作業テーブル１の上に移載
するつかみ移載装置３２と、金属箔５を吸着して作業テ
ーブル１の上に移載する金属箔移載装置３３と、金属プ
レート４を吸着して作業テーブル１の上に移載する金属
プレート移載装置３４と、パット紙２、当て板３、金属
プレート４、金属箔５、プリプレグ６、トップ板７を所
定の順で移載するように上記分離装置３０、吸着移載装
置３１、つかみ移載装置３２、金属箔移載装置３３、金
属プレート移載装置３４の作動順序を制御する制御手段
とを具備して成ることを特徴とするものである。

【００１１】また請求項２の発明において、制御手段
は、シーケンサ２８で形成されていることを特徴とする
ものである。また請求項３の発明において、分離装置３
０は、一方の側端部と他方の側端部とが交互に突出する
ように交互にずらして積み重ねたプリプレグ６のうち、
最上段のプリプレグ６の突出しない側の側端部の下面と
上から二段目のプリプレグ６の上面との間に差し込まれ
るピックアップ爪３６及び、最上段のプリプレグ６の上
面を押さえてピックアップ爪３６との間にこのプリプレ
グ６をクランプするクランプ具３７を具備して形成され
る分離ホイスト３９と、分離ホイスト３９を上下駆動す
る昇降具３８と、昇降具３８による分離ホイスト３９の
上動によって持ち上げられた最上段のプリプレグ６の側
端部からこのプリプレグ６の下側に差し込まれ最上段の
プリプレグ６を上面に載置する受けベッド４０とから形
成されていることを特徴とするものである。

【００１２】また請求項４の発明において、吸着移載装
置３１は、当て板３あるいはトップ板７の上面を吸着す
る吸着パット４３及び、異種の金属を材料とする当て板
３とトップ板７の金属を判別して当て板３とトップ板７
とを識別する金属判別センサー４４を具備して形成され
る吸着装置４６と、吸着装置４６を当て板３あるいはト
ップ板７を吸着した場所と作業テーブル１との間で移動
させる移送用ロボット４５とから形成されていることを
特徴とするものである。

【００１３】また請求項５の発明において、つかみ移載
装置３２は、つかみ装置４７と、つかみ装置４７をパッ
ト紙２あるいはプリプレグ６をつかんだ場所と作業テー
ブル１との間で移動させる移送用ロボット４５とから形
成され、つかみ装置４７は、両端部にそれぞれ上下回動
駆動自在に設けられ、つかみ装置４７をパット紙２ある
いはプリプレグ６の上に配置した状態で下方へ回動させ
ることによってパット紙２あるいはプリプレグ６の各側
端部の下側に挿入される受け爪４８と、受け爪４８に近
接離反する方向に駆動自在に設けられ、受け爪４８に近
接する方向に駆動されることによってパット紙２あるい
はプリプレグ６の各側端部の上面を押さえて受け爪４８
との間にパット紙２あるいはプリプレグ６をクランプし
てつかむクランプ具４９と、上下駆動自在に設けられ受
け爪４８とクランプ具４９によるパット紙２あるいはプ
リプレグ６のクランプを解除する際に下動してパット紙
２あるいはプリプレグ６の上面を作業テーブル１の上に
押さえる押さえ具５０とを具備して形成されていること
を特徴とするものである。

【００１４】また請求項６の発明において、金属箔移載
装置３３は、金属箔吸着装置５１と、金属箔吸着装置５
１を金属箔５を吸着した場所と作業テーブル１との間で
移動させる金属箔移送装置５４とから形成され、金属箔
吸着装置５１は、左右一対設けられ、下面に金属箔５を
吸着する吸引ボックス５３と、上記両吸引ボックス５３
の間において上下駆動自在に設けられ下動して金属箔５
の中央部を作業テーブル１の上に押さえるシワ伸ばし押
さえ具５８と、シワ伸ばし押さえ具５８が下動した後に
作動し吸引ボックス５３を下動させて金属箔５を作業テ
ーブル１の上に載置させる吸引ボックス昇降シリンダー
５５と、シワ伸ばし押さえ具５８が下動した後に作動し
吸引ボックス５３を外側上方へ回動させる吸引ボックス
回動シリンダー５６と、吸引ボックス昇降シリンダー５
５や吸引ボックス回動シリンダー５６が作動した後に作
動し各吸引ボックス５３を外方へ水平移動させる吸引ボ
ックス移動シリンダー５７とを具備して形成されている
ことを特徴とするものである。

【００１５】さらに請求項７の発明において、金属プレ
ート移載装置３４は、金属プレート吸着装置６４と、金
属プレート吸着装置６４を金属プレート４の吸着場所と
作業テーブル１の位置との間で移動させる金属プレート
移送装置６２とから形成され、金属プレート吸着装置６
４は、金属プレート押さえ具６０と、金属プレート押さ
え具６０の両側においてそれぞれ上下動自在に設けら
れ、金属プレート４の上面を吸着する吸着具６１と、吸
着具６１を金属プレート押さえ具６０の下端よりも上方
へ移動させて金属プレート４の中央部の上面に金属プレ
ート押さえ具６０の下端を当接させて金属プレート４を
上方へ反らせ変形させると共に、金属プレート４を作業
テーブル１の上に載置させた後に吸着具６１を下動させ
て金属プレート４の変形を戻すための吸着具昇降シリン
ダー６３とを具備して形成されていることを特徴とする
ものである。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を説明
する。図１は積層物を積載する作業場の一例を示すもの
であり、作業テーブル１の左右に金属箔テーブル１２と
金属プレートテーブル１３が配置してあり、これらと通
路を挟んで組み合わせ品テーブル７０、第１位置決めテ
ーブル７１、第２位置決めテーブル７２が配置してあ
る。組み合わせ品テーブル７０の上には組み合わせ品８
が図５に示したように、一方の側端部と他方の側端部が
交互に突出するように交互にずらして積載してある（ず
らし量約５０ｍｍ）。尚、本実施の形態において、プリ
プレグ６としてはプリプレグ６単体ではなく、図４に示
したような内層回路を設けた内層板９にプリプレグ６を
重ねて組み合わせた組み合わせ品８として使用するよう
にした例を説明する。また第１位置決めテーブル７１の
内部（天板７３の下側）には多数枚（多数組み）のパッ
ト紙２を積み重ねて収容してある。

【００１７】また図１において７４は台車であって、そ
の上面に当て板３とトップ板７を積み重ねて載置してあ
り、作業場へ搬入できるようにしてある。さらに上記通
路には移送用ロボット４５が設置してある。移送用ロボ
ット４５は図６に示すように、基台７５に水平回動駆動
自在に設けられた基柱体７６の上端に関節体７７をアー
ム７８を屈曲自在に設けると共にアーム７８の先端に関
節体７９を介して屈曲自在で且つ回動自在にハンド８０
を設けて形成されるものであり、ハンド８０には後述す
る吸着移載装置３１とつかみ移載装置３２とが設けてあ
る。さらに図１において８１は後述の分離装置３０、吸
着移載装置３１、つかみ移載装置３２、金属箔移載装置
３３、金属プレート移載装置３４の作動を制御するため
の操作盤、８２は移送用ロボット４５の作動を制御する
ためのロボット操作盤である。

【００１８】次に、請求項３に係る分離装置３０につい
て説明する。図７は分離装置３０の一例を示すものであ
って、基板８５の左右の中央部の上面にピックアップ昇
降シリンダー８６が設けてあり、ピックアップ昇降シリ
ンダー８６から基板８５の下方に突出されるロッド８６
ａの下端に前進シリンダー８７が取り付けてある。この
前進シリンダー８７から前方に突出されるロッド８７ａ
の先端にピックアップ爪３６が取り付けてある。ピック
アップ爪３６は図７（ｂ）のように下部が前方へ向け斜
め下方に傾斜するように形成してある。またこの前進シ
リンダー８７のロッド８７ａの先端にはピックアップ爪
３６の上方位置においてクランプシリンダー８８が取り
付けてあり、クランプシリンダー８８から下方へ突出す
るロッド８８ａの下端にクランプ具３７が設けてある。
クランプ具３７はピックアップ爪３６の上面に対向させ
てあり、その下面はピックアップ爪３６と平行な傾斜面
に形成してある。

【００１９】また図７（ａ）のように昇降シリンダー８
６の両側において基板８５の上面にはそれぞれ左右スラ
イドシリンダー８９が設けてあり、各左右スライドシリ
ンダー８９から基板８５の外側方へ突出する各ロッド８
９ａの先端に受け板９０を設け、この各受け板９０に端
部ピックアップ爪１０８が取り付けてある。端部ピック
アップ爪１０８は上記ピックアップ爪３６と同様に下部
が前方へ向け斜め下方に傾斜するように形成してある。
またこの受け板９０には端部ピックアップ爪１０８の上
方位置において端部クランプシリンダー１０９が取り付
けてあり、端部クランプシリンダー１０９から下方へ突
出するロッド１０９ａの下端に端部クランプ具１１０が
設けてある。端部クランプ具１１０は端部ピックアップ
爪１０８の上面に対向させてあり、その下面は端部ピッ
クアップ爪１０８と平行な傾斜面に形成してある。

【００２０】さらに基板８５の後端部の両端に垂下した
後垂下片９１にそれぞれ端部押さえ前進シリンダー９２
が設けてあり、端部押さえ前進シリンダー９２から前方
に突出されるロッド９２ａの先端に端部押さえ昇降シリ
ンダー９３が取り付けてあり、端部押さえ昇降シリンダ
ー９３から下方へ突出されるロッド９３ａの先端に端部
押さえ具９４が取り付けてある。また基板８５の前端部
の両端部に垂下した前垂下片９５の下端に押さえ昇降シ
リンダー９６が設けてあり、押さえ昇降シリンダー９６
から下方へ突出するロッド９６ａの先端に押さえ具９７
が取り付けてある。

【００２１】基板８５の下面にはさらに高さ検出センサ
ー９８と段差検出センサー９９とが設けてある。各セン
サー９８，９９は光センサーや超音波センサーなど従来
から周知の任意のものを用いることができるものであ
り、高さ検出センサー９８は図５のように積み重ねられ
た組み合わせ品８のうち最上段の組み合わせ品８の高さ
を測定し、段差検出センサー９９はこの最上段の組み合
わせ品８の凹んだ側の端部と二段目の組み合わせ品８の
突出する端部との間の段差の位置、つまり最上段の組み
合わせ品８の凹んだ側の端の位置を検知するためのもの
である。

【００２２】上記のようにして分離ホイスト３９が形成
されるものであり、この分離ホイスト３９は移動用ロボ
ット１０１に取り付けてある。移動用ロボット１０１は
支柱体１０２に水平回動駆動自在に設けた支持アーム１
０３と、支持アーム１０３の先端部に水平回動駆動自在
に設けた昇降具３８とで形成されるものである。そして
基板８５の上面に図７（ｂ）のように昇降ロッド１００
が立設してあり、この昇降ロッド１００を昇降具３８に
上下駆動自在に装着することによって、分離ホイスト３
９を上下動自在に取り付けてある。例えば、昇降ロッド
１００にラックを設けると共に昇降具３８にモータで駆
動されるピニオンを設け、ラックに噛合させたピニオン
を回転駆動することによって、昇降ロッド１００を上下
に昇降駆動させることができる。

【００２３】上記のように形成される分離ホイスト３９
及び分離ホイスト３９を移動させる移動用ロボット１０
１は第１位置決めテーブル７０に隣接して設置してあ
る。一方、受けベッド４０は、シリンダー装置やモータ
を用いた駆動装置等で水平に往復移動駆動される枠体１
０５に複数本のローラ１０６を回転自在に設けて形成さ
れるものであり、図１のようにこの受けベッド４０は分
離ホイスト３９の隣に配置してある。そしてこの受けベ
ッド４０と上記の分離ホイスト３９とで、請求項３に係
る分離装置３０が構成されるものである。

【００２４】次にこの分離装置３０によって、組み合わ
せ品テーブル７０の上に積み重ねた組み合わせ品８のう
ち、最上段の組み合わせ品８を分離する手順を説明す
る。まず、図８（ａ）（ｂ）に示すように、高さ検出セ
ンサー９８で組み合わせ品テーブル７０の上に積み重ね
た組み合わせ品８の最上段の高さを検出し、昇降具３８
を作動させてこの検出された高さに合わせて基板５を下
降させ、次に移動用ロボット１０１を作動させて最上段
の組み合わせ品８の突出していない側の側端部の上方に
分離ホイスト３９を移動させ、そして段差検出センサー
９９で最上段の組み合わせ品８の突出しない側の側端が
検出された位置で分離ホイスト３９の移動を停止させ
る。分離ホイスト３９をこの位置で停止させると、図８
（ｂ）に示すように、ピックアップ爪３６（及び端部ピ
ックアップ爪１０８）は二段目の組み合わせ品８の突出
する側端部の上方に位置するようになっている。

【００２５】次に、図９（ａ）（ｂ）に示すように、押
さえ昇降シリンダー９６を作動させて押さえ具７９を下
方へ移動させ、押さえ具７９で最上段の組み合わせ品８
の上面を押さえ、また端部押さえ前進シリンダー９２を
作動させて端部押さえ昇降シリンダー９３を前進させる
と共に端部押さえ昇降シリンダー９３を作動させて端部
押さえ具９４を下方へ移動させ、二段目の組み合わせ品
８の突出する端部の上面を押さえる。さらに中央のピッ
クアップ昇降シリンダー８６を作動させてピックアップ
爪３６を下動させ、ピックアップ爪３６の先端を二段目
の組み合わせ品８の突出する端部の上面に当接させる。

【００２６】次に、図１０（ａ）（ｂ）に示すように、
前進シリンダー８７を作動させてピックアップ爪３６を
前進させ、ピックアップ爪３６を最上段の組み合わせ品
８と二段目の組み合わせ品８の間に差し込み、さらにク
ランプシリンダー８８を作動させてクランプ具３７を下
動させ、ピックアップ爪３６とクランプ具３７との間に
最上段の組み合わせ品８の端部をクランプする。

【００２７】次に、図１１（ａ）（ｂ）に示すように、
押さえ昇降シリンダー９６を作動させて押さえ具９７を
上動させ、押さえ具９７による組み合わせ品８の押さえ
付けを解除した後、ピックアップ昇降シリンダー８６を
作動させてピックアップ爪３６とクランプ具３７との間
に最上段の組み合わせ品８の端部をクランプさせたまま
ピックアップ爪３６を上動させ、最上段の組み合わせ品
８の端部を持ち上げると共に、さらに前進シリンダー８
７を作動させてピックアップ爪３６を後退させ、最上段
の組み合わせ品８の端部を図１１（ｂ）の右方向に引き
寄せる。このように最上段の組み合わせ品８の端部を持
ち上げて引き寄せることによって、最上段の組み合わせ
品８の端部の下側に端部ピックアップ爪１０８が差し込
まれる（図１２（ｂ）参照）。

【００２８】次に、図１２（ａ）（ｂ）に示すように、
左右スライドシリンダー８９を作動させ、最上段の組み
合わせ品８の両端部近傍まで各端部ピックアップ爪１０
８を外側方へ移動させる。次に、図１３（ａ）（ｂ）の
ように、左右の端部クランプシリンダー１０９を作動さ
せて端部クランプ具１１０を下動させ、最上段の組み合
わせ品８の両端部をそれぞれ端部ピックアップ爪１０８
と端部クランプ具１１０との間にクランプし、最上段の
組み合わせ品８の側端部の中央部と両端部をクランプす
る。この状態で端部押さえ昇降シリンダー９３を作動さ
せて端部押さえ具９４を上昇させると共に端部押さえ前
進シリンダー９２を作動させて端部押さえ昇降シリンダ
ー９３を後退させ、さらに移動用ロボット１０１の昇降
具３８を作動させて分離ホイスト３９を上昇させる。こ
のように分離ホイスト３９を上昇させて最上段の組み合
わせ品８の側端部を二段目の組み合わせ品８よりも高く
持ち上げた後に、受けベッド４０を前進させ、この持ち
上げた側端部の下側から最上段の組み合わせ品８の下側
に受けベッド４０を差し込み、最上段の組み合わせ品８
を組み合わせ品テーブル７０の上に積み重ねた多数の組
み合わせ品８から分離させて受けベッド４０の上に載置
させることができる。

【００２９】次に、図１４（ａ）（ｂ）に示すように、
クランプシリンダー８８及び端部クランプシリンダー１
０９を作動させてクランプ具３７及び端部ランプ具１１
０を上動させ、組み合わせ品８に対するクランプを解除
する。この後、移動用ロボット１０１を作動させて分離
ホイスト３９を受けベッド４０の上方から退避させる。
そしてこの受けベッド４０の上に載置された前記組み合
わせ品８は、後述するつかみ移載装置３１で第１位置決
めテーブル７０の上に移載される。

【００３０】組み合わせ品８がこのように第１位置決め
テーブル７０に移載されると、受けベッド４０は組み合
わせ品テーブル７０の上方から元の位置に後退する。そ
して次に移動用ロボット１０１が作動して分離ホイスト
３９を最上段の組み合わせ品８の突出していない側の側
端部の上方に移動させ（図８（ｂ）と反対側の端部）、
後は上記したのと同様にして最上段の組み合わせ品８を
分離して受けベッド４０の上に載置する。この操作を繰
り返すことによって、組み合わせ品テーブル７０の上に
積み重ねた多数枚の組み合わせ品８から、その最上段の
ものを順次分離して受けベッド４の上に載置し、つかみ
移載装置３１で第１位置決めテーブル７０に移載させる
状態に待機させるようにすることができる。

【００３１】ここで、組み合わせ品８（プリプレグ６）
を分離するにあたって、従来は、作業者が手作業で行な
っていたが、指では分離しにくく時間がかかるという問
題があり、特に組み合わせ品８のように複数枚のものを
重ねてセットにしたものでは手作業では分離し難い。ま
たこのように作業者が立ち働くと作業者の衣服から塵等
の異物が飛散し、この異物によって不良品が発生するお
それがあるという問題があり、また作業者が手作業で分
離を行なうときに手袋に付着した異物が他の組み合わせ
品８を分離するときにこの組み合わせ品８に混入させて
しまうおそれがあるという問題もある。そこで請求項３
の発明では、分離装置３０を用いて組み合わせ品８（プ
リプレグ６）を分離することができるようにしたもので
あり、作業者による手作業を不要にして、上記のような
問題が発生することを未然に防ぐようにしたものであ
る。

【００３２】次に、請求項４に係る吸着移載装置３１に
ついて説明する。図１５はその一例の概略図を示すもの
であり、基体４２の下面に複数箇所において吸着パット
４３が設けてある。吸着パット４３はゴム等の弾性材で
下方に拡開するラッパ状に形成してあり、真空ポンプ等
の減圧装置に接続してある。また基体４２の下面には金
属判別センサー４４が設けてある。金属判別センサー４
４としては例えば電磁誘導を利用した高周波発振形の近
接スイッチで形成したものを用いることができる。高周
波発振形の近接スイッチは発振回路の検出コイルを設け
て形成されるものであり、検出コイルから高周波磁界が
発生し、この磁界に金属が近付くと電磁誘導により金属
に誘導電流（渦電流）が流れ、この電流によって検出コ
イルのインピーダンスが変化し、高周波発振が変化す
る。この高周波発振の変化は近接する金属の種類によっ
て異なるために、高周波発振の変化を検出することによ
って、金属が例えば鉄であるか、銅であるかのその種類
を判別することができるものである。このような近接セ
ンサーとしては例えばキーエンス社製の「ＥＨ−４４
０」や「ＥＳ−３２ＤＣ」を用いることができる。

【００３３】このように基体４２に吸着パット４３及び
金属判別センサー４４を設けることによって吸着装置４
６が形成されるものであり、そして基体４２を既述のよ
うに移送用ロボット４５のハンド８０に取り付けること
によって、吸着装置４６と移送用ロボット４５からなる
吸着移載装置３１が形成されるものである。上記のよう
に形成される吸着移載装置３１を用いて当て板３やトッ
プ板７を移載する動作を説明する。当て板３は両面に銅
箔を張った銅張り積層板などで形成してあり、またトッ
プ板７は基板１１ａを鉄板（鋼板）で形成してある。そ
して図１５に示すように、台車７４の上にトップ板７を
載置すると共にこのトップ板７の上に必要枚数の当て板
３を載置するというように、台車７４にトップ板７と当
て板３とを交互に重ねて載置してある。しかして、移送
用ロボット４５を作動させて吸着装置４６を台車７４の
上方に位置させた後、吸着パット４３が当て板３あるい
はトップ板７の上面に当接するまで吸着装置４６を下降
させ、吸着パット４３内を減圧して当て板３あるいはト
ップ板７の上面に吸着パット４３を吸着させる。ここ
で、吸着装置４６にはレーザーセンサーが設けてあり、
トップ板７を吸着するときにはトップ板７の各端部を検
出して中心位置を演算し、トップ板７の中心部を吸着す
ることができるようにしてある。

【００３４】次に吸着装置４６を上昇させて当て板３あ
るいはトップ板７を持ち上げ、空中で一時停止させて吸
着したものが当て板３であるかトップ板７であるかを金
属判別センサー４４で判別する。すなわち、当て板３あ
るいはトップ板７が吸着パット４３に吸着されると、当
て板３あるいはトップ板７は金属判別センサー４４に近
接される。そして当て板３は表面が銅で、トップ板７は
表面が鉄で形成されているために、当て板３を吸着した
場合は銅が、トップ板７を吸着した場合は鉄がそれぞれ
金属判別センサー４４に近接することになり、金属判別
センサー４４の高周波発振の変化で近接した金属が銅で
あるか鉄であるかを判別することができる。従って、金
属判別センサー４４に近接した金属を判別することによ
って、吸着装置４６で吸着したものが当て板３とトップ
板７のいずれであるかを判別することができる。

【００３５】ここで、例えば、金属判別センサー４４に
よる判別が銅の場合は「ＯＦＦ」が出力され、鉄の場合
は「ＯＮ」が出力されるように設定しておくと、当て板
３を吸着した場合には「ＯＦＦ」が出力され、トップ板
７を吸着した場合には「ＯＮ」が出力される。そして当
て板３を吸着すべき順番のときに「ＯＦＦ」が出力され
ればＯＫの判定となり、当て板３を移送する動作はその
まま続行され、「ＯＮ」が出力されるとＮＧの判定とな
り、移送動作は停止される。またトップ板７を吸着すべ
き順番のときに「ＯＮ」が出力されると、トップ板７を
移送する動作はそのまま続行され、「ＯＦＦ」が出力さ
れるとＮＧの判定となり、移送動作は停止される。

【００３６】当て板３とトップ板７は台車７４の上に積
み重ねられていて、吸着移載装置３１の吸着装置４６で
上から順に吸着して移送されるが、当て板３とトップ板
７の積み重ねの順序が間違っていたり、トップ板７の上
に積み重ねた当て板３の枚数が間違っていたりすると、
作業テーブル１に当て板３やトップ板７を積載する順序
や積載位置が狂うことになる。そこで、上記のように吸
着移載装置３１の吸着装置４６で吸着したものが当て板
３とトップ板７のいずれであるかを判別し、移送する順
序が間違って積載する順序や積載位置が狂うことを防止
するようにしているものである。

【００３７】上記のようにして金属判別センサー４４に
よる判別を行なった後、当て板３は第２位置決めテーブ
ル７２の上に移送され、またトップ板７は作業テーブル
１の上に移送され、吸着パット４３による当て板３やト
ップ板７の吸着を解除する。そして上記と同様の操作を
繰り返すことによって、台車７４の上に積み重ねられた
当て板３とトップ板７を上から順に吸着して、第２位置
決めテーブル７２や作業テーブル１に移載することがで
きる。また第２位置決めテーブル７２に移載された当て
板３は、吸着移載装置３１によって再度吸着され、第２
位置決めテーブル７２から作業テーブル１へと移載され
る。従来はこの移送の作業は作業者が手作業で行なって
おり、作業者が立ち働く際に衣服から飛散する塵等の異
物によって不良品が発生するおそれがあるが、このよう
な問題はなくなるものであり、またトップ板７のような
重量物を作業者が移送するような必要もなくなり、危険
な作業をなくすことができるものである。

【００３８】次に、請求項５に係るつかみ移載装置３２
について説明する。図１６はその一例を示すものであっ
て、基体４２の一方の端部の下側に固定支持体１１５が
設けてあり、固定支持体１１５の内側の端部の垂下片１
１６に横シリンダー１１７の後端の取付片１１８を上下
回動自在に枢支して連結してある。この固定支持体１１
５の外側の端部には回動板１１９の上端部が上下回動自
在に枢支してあり、横シリンダー１１７に外側方へ突出
するように設けたロッド１１７ａの先端がこの回動板１
１９の下端部に上下回動自在に枢支連結してある。回動
板１１９の下端部には爪取付板１２０が取り付けてあ
り、爪取付板１２０の下端に内方へ突出するように受け
爪４８が設けてある。爪取付板１２０にはさらに縦シリ
ンダー１２１が取り付けてあり、爪取付板１２０の下方
へ突出するように縦シリンダー１２１に設けたロッド１
２１ａの先端にクランプ具４９が取り付けてある。この
クランプ具４９は受け爪４８の上面に対向させて配置し
てある。また固定支持体１１５には押さえ具昇降シリン
ダー１３０が設けてあり、押さえ具昇降シリンダー１３
０から下方へ突出されるロッド１３０ａの先端に押さえ
具５０が設けてある。このようにして固定側クランプ体
１２８が形成される。

【００３９】基板４２の下面には他方の端部から固定支
持体１１５の近傍に至るようにレール１２２が設けてあ
り、レール１２２の下側にレール１２２に沿って移動自
在に可動支持体１２３が取り付けてある。上記固定支持
体１１５に設けたサーボモータ１２４で回転駆動される
原動プーリ１２５と基板４２の端部の下面に設けた従動
プーリ１２６の間にタイミングベルト等のベルト１２７
が懸架してあり、このベルト１２７が可動支持体１２３
に結合固定してある。従って、モータ１２４を作動させ
てベルト１２７を走行させることによって、可動支持体
１２３をレール１２２に沿って移動させることができ
る。この可動支持体１２３の内側の端部の垂下片１１６
に横シリンダー１１７の後端の取付片１１８が上下回動
自在に枢支して連結してある。またこの可動支持体１２
３の外側の端部には回動板１１９の上端部が上下回動自
在に枢支してあり、横シリンダー１１７に外側方へ突出
するように設けたロッド１１７ａの先端がこの回動板１
１９の下端部に上下回動自在に枢支連結してある。回動
板１１９の下端部には爪取付板１２０が取り付けてあ
り、爪取付板１２０の下端に内方へ突出するように受け
爪４８が設けてある。爪取付板１２０にはさらに縦シリ
ンダー１２１が取り付けてあり、爪取付板１２０の下方
へ突出するように縦シリンダー１２１に設けたロッド１
２１ａの先端にクランプ具４９が取り付けてある。この
クランプ具４９は受け爪４８の上面に対向させて配置し
てある。また可動支持体１２３の下側には押さえ具昇降
シリンダー１３０が設けてあり、押さえ具昇降シリンダ
ー１３０から下方へ突出されるロッド１３０ａの先端に
押さえ具５０が設けてある。このようにして可動側クラ
ンプ体１２９が形成されるものであり、上記固定側クラ
ンプ体１２８と可動側クランプ体１２９とは基体４２に
対して固定であるか可動であるかを除いて殆ど同じ左右
対象の構造に形成してある。そして基体４２に固定側ク
ランプ体１２８と可動側クランプ体１２９を設けたもの
として、つかみ装置４７が形成されるものである。図１
７はつかみ装置４７の平面図を示すものであって、固定
側クランプ体１２８と可動側クランプ体１２９にはそれ
ぞれ前後方向の各端部に一対ずつの受け爪４８とクラン
プ具４９が設けてあり、つかみ装置４７でつかむ組み合
わせ品８やパット紙２の大きさに応じて受け爪４８とク
ランプ具４９を使い分けるようにしてある。すなわち、
組み合わせ品８やパット紙２が小さいときには内側の受
け爪４８とクランプ具４９（それぞれイで示す）を使用
し、組み合わせ品８やパット紙２が大きいときには外側
の受け爪４８とクランプ具４９（それぞれロで示す）を
使用するものである。

【００４０】尚、つかみ装置４７と既述の吸着装置４６
とは基体４２を共通として形成するようにしてある。つ
まり基体４２に上記のように固定側クランプ体１２８と
可動側クランプ体１２９を設けてつかみ装置４７を形成
すると共に、基体４２に図１６や図１７のように吸着パ
ット４３や金属判別センサー４４を設けて吸着装置４６
が形成されるようにしてある。各クランプ体１２８，１
２９の受け爪４８を上方へ回動させることによって、吸
着パット４３によって当て板３やトップ板７を吸着する
吸着装置４６として使用することができるものである。

【００４１】上記のつかみ装置４７と移送用ロボット４
５から形成されるつかみ搬送装置３２は、分離装置３０
の受けベッド４０の上から組み合わせ品８を第１位置決
めテーブル７１上に移載すると共に、第１位置決めテー
ブル７１上の組み合わせ品８を作業テーブル１の上に移
載するために使用され、また第２位置決めテーブル７２
上のパット紙２を作業テーブル１の上に移載するために
使用されるものであり、以下につかみ搬送装置３２の動
作を説明する。まず固定側クランプ体１２８と可動側ク
ランプ体１２９の各横シリンダー１１７を作動させて回
動板１１９を外方へ回動させることによって、各受け爪
４８を上方へ回動させておき、移送用ロボット４５を作
動させてつかみ装置４７を受けベッド４０あるいは第１
位置決めテーブル７０あるいは第２位置決めテーブル７
２の上方に移動させる。

【００４２】次に、図１８に示すように、固定側クラン
プ体１２８の横シリンダー１１７を作動させて回動板１
１９を内方へ回動させることによって、受け爪４８を矢
印１のように下方へ回動させる。このとき受け爪４８と
クランプ具４９との間に組み合わせ品８あるいはパット
紙２の端部が対向するようにつかみ装置４７の高さが設
定してある。そして矢印２のようにつかみ装置４７の全
体を水平移動させて固定側クランプ体１２８の受け爪４
８とクランプ具４９との間に組み合わせ品８あるいはパ
ット紙２の一方の端部を被挿し、さらに可動側クランプ
体１２９の横シリンダー１１７を作動させて回動板１１
９を内方へ回動させることによって、受け爪４８を矢印
３のように下方へ回動させる。

【００４３】次に、図１９に示すように、モータ１２４
を作動させて可動側クランプ体１２９を矢印４のように
固定側クランプ体１２８の方向に移動させ、可動側クラ
ンプ体１２９の受け爪４８とクランプ具４９との間に組
み合わせ品８あるいはパット紙２の他方の端部を被挿さ
せる。そして各受け爪４８，４８の上面に組み合わせ品
８あるいはパット紙２の各端部の下面に当接するまで矢
印５のようにつかみ装置４７を僅かに上昇させ、この
後、各縦シリンダー１２１，１２１を作動させて各クラ
ンプ具４９，４９を矢印６のように下動させ、各受け爪
４８，４８と各クランプ具４９，４９の間に組み合わせ
品８あるいはパット紙２の両端部をクランプする。そし
て、矢印７のようにつかみ装置４７を上昇させて組み合
わせ品８あるいはパット紙２を持ち上げると共に、作業
テーブル１（あるいは第１位置決めテーブル７１）の上
方へ移動させる。

【００４４】次に、図２０のように、つかみ装置４７を
下降させて作業テーブル１の上に組み合わせ品８あるい
はパット紙２を載置させた後、固定側クランプ体１２８
の押さえ具昇降シリンダー１３０を作動させて矢印８の
ように押さえ具５０を下動させ、組み合わせ品８あるい
はパット紙２の上面を押さえる。この状態で可動側クラ
ンプ体１２９の縦シリンダー１２１を作動させて矢印９
のようにクランプ具４９を上動させ、可動側クランプ体
１２９での組み合わせ品８あるいはパット紙２の端部の
クランプを解除した後、可動側クランプ体１２９の横シ
リンダー１１７を作動させて回動板１１９を外方へ回動
させることによって、受け爪４８を矢印１０のように上
方へ回動させ、可動側クランプ体１２９から組み合わせ
品８あるいはパット紙２を開放する。このように組み合
わせ品８あるいはパット紙２を開放する際に組み合わせ
品８あるいはパット紙２は押さえ具５０で押さえられて
いるために、組み合わせ品８あるいはパット紙２が位置
ずれするようなことを防ぐことができる。

【００４５】次に、図２１のように、固定側クランプ体
１２８の押さえ具昇降シリンダー１３０を作動させて矢
印１１のように押さえ具５０を上動させて押さえ付けを
解除すると共に、可動側クランプ体１２９の押さえ具昇
降シリンダー１３０を作動させて矢印１１のように押さ
え具５０を下動させ、組み合わせ品８あるいはパット紙
２の上面を押さえる。この状態で固定側クランプ体１２
８の縦シリンダー１２１を作動させて矢印１２のように
クランプ具４９を上動させ、固定側クランプ体１２８で
の組み合わせ品８あるいはパット紙２の端部のクランプ
を解除した後、固定側クランプ体１２８の横シリンダー
１１７を作動させて回動板１１９を外方へ回動させるこ
とによって、受け爪４８を矢印１３のように上方へ回動
させ、固定側クランプ体１２８から組み合わせ品８ある
いはパット紙２を開放する。このように組み合わせ品８
あるいはパット紙２を開放する際に組み合わせ品８ある
いはパット紙２は押さえ具５０で押さえられているため
に、組み合わせ品８あるいはパット紙２が位置ずれする
ようなことを防ぐことができる。そして可動側クランプ
体１２９の押さえ具昇降シリンダー１３０を作動させて
矢印１４のように押さえ具５０を上動させて押さえ付け
を解除した後、つかみ装置４７を矢印１５のように作業
テーブル１（あるいは第１位置決めテーブル７１）の上
から移動させ、組み合わせ品８あるいはパット紙２を第
１位置決めテーブル７１や第２位置決めテーブル７２
（あるいは受けベッド４０）から移載する動作を完了す
る。

【００４６】つかみ装置４７は移送用ロボット４５の動
作に従って第１位置決めテーブル７１や第２位置決めテ
ーブル７２（あるいは受けベッド４０）の上方に戻り、
上記と同様にして組み合わせ品８あるいはパット紙２を
つかんで作業テーブル１（あるいは第１位置決めテーブ
ル７１）に移載する動作を繰り返す。このようにしてつ
かみ移載装置３１によって、人手によることなく、組み
合わせ品８あるいはパット紙２を作業テーブル１（ある
いは第１位置決めテーブル７１）の上に移載することが
できるものである。従って、作業者が立ち働くと作業者
の衣服から塵等の異物が飛散し、この異物によって不良
品が発生するおそれがあるという問題があり、また作業
者が手作業で分離を行なうときに手袋に付着した異物が
他の組み合わせ品８を分離するときにこの組み合わせ品
８に混入させてしまうおそれがあるという問題もある
が、このような問題を解消することができるものであ
る。

【００４７】ここで、組み合わせ品８は既述のように、
組み合わせ品テーブル７０上から分離装置３０で分離
し、さらにつかみ移載装置３１で第１位置決めテーブル
７１の上に供給されるようになっているが、パット紙３
は図１に図示する第１位置決めテーブル７１内（天板７
３の下側）に収容されており、図２２に示すようなパッ
ト紙移載装置１５５で第１位置決めテーブル７１内から
第２位置決めテーブル７２の上に一枚ずつ供給されるよ
うになっている。

【００４８】すなわちパット紙移載装置１５５は図２２
（ａ）に示すように、レール１５６と、レール１５６に
沿って走行移動自在に設けられた昇降ユニット１５７と
を具備して形成されるパット紙移送装置１５８及び、パ
ット紙移送装置１５８の昇降ユニット１５７に設けられ
たパット紙吸着つかみ装置１５９からなるものである。
レール１５６にはモータ１６０によって回転駆動される
原動プーリ１６１と従動プーリ１６２とが設けてあり、
両プーリ１６１，１６２間に懸架したベルト１６３に昇
降ユニット１５７が連結してある。従って、モータ１６
０を作動させて原動プーリ１６１を回転駆動させること
によってベルト１６３を走行駆動させ、昇降ユニット１
５７を第１位置決めテーブル７１内と第２位置決めテー
ブル７２の上との間で往復移動させることができるよう
になっている。昇降ユニット１５７はレール１５６に沿
って走行移動自在な基板１６４と、基板１５６の前面に
上下移動自在な昇降板１６５とから形成されているもの
であり、昇降板１６５はモータやシリンダーユニット等
を動力源として基板１６４の表面を上下昇降駆動される
ようになっている。昇降板１６５には支持ロッド１６６
が突設してあり、この支持ロッド１６６にパット紙吸着
つかみ装置１５９が設けてある。

【００４９】パット紙吸着つかみ装置１５９は、支持ロ
ッド１６６に設けた一対の吸着パット１７１と、支持ロ
ッド１６６に設けた一対のつかみ具１７２とからなるも
のであり、吸着パット１７１には真空ポンプ等の減圧装
置が接続してある。またつかみ具１７２は、図２２
（ｂ）に示すように、支持ロッド１６６に取り付けられ
たロータリーアクチュエータ等の軸回動駆動体１６７
と、軸回動駆動体１６７の回動軸１６８に取り付けられ
たＬ字形のクランプアーム１６９とから形成されるもの
であり、支持ロッド１６６の下面とクランプアーム１６
９の先端の上面にそれぞれクランプ爪１７０ａ，１７０
ｂが設けてある。

【００５０】上記のように形成されるパット紙移載装置
１５５でパット紙２を第１位置決めテーブル７１内から
第２位置決めテーブル７２の上に移載するにあたって
は、まずパット紙移送装置１５８のモータ１６０を作動
させて昇降ユニット１５７をレール１５６に沿って移動
させ、パット紙吸着つかみ装置１５９を第１位置決めテ
ーブル７１内のパット紙２の第２位置決めテーブル７２
側の端部の上方に位置させ、次に昇降ユニット１５７を
作動させて昇降板１６５を下動させることによってパッ
ト紙吸着つかみ装置１５９を下降させて、第１位置決め
テーブル７１内に積み重ねられた複数枚のパット紙２の
うち、最上段のパット紙２の上に吸着パット１７１を当
接させ、吸着パット１７１内を減圧して吸着パット１７
１にパット紙２を吸着させる。次に昇降ユニット１５７
を再度作動させて昇降板１６５を上動させることによっ
てパット紙吸着つかみ装置１５９を上昇させ、吸着パッ
ト１７１に吸着した最上段のパット紙２の端部をその下
のパット紙２から分離させる。この後、つかみ具１７２
の軸回動駆動体１６７を作動させて回動軸１６８を回動
させ、クランプアーム１６９を図２２（ｂ）のイ矢印の
ように下方へ回動させることによって、クランプ爪１７
０ａ，１７０ｂの間に最上段のパット紙２の端部をクラ
ンプする。

【００５１】次に、パット紙移送装置１５８のモータ１
６０を作動させて昇降ユニット１５７をレール１５６に
沿って移動させ、パット紙吸着つかみ装置１５９を第１
位置決めテーブル７１内から第２位置決めテーブル７２
の上に移動させ、パット紙２を第１位置決めテーブル７
１内から第２位置決めテーブル７２の上に移送する。こ
の後に、つかみ具１７２の軸回動駆動体１６７を作動さ
せて回動軸１６８を回動させ、クランプアーム１６９を
図２２（ｂ）のロ矢印のように上方へ回動させることに
よって、クランプ爪１７０ａ，１７０ｂによるパット紙
２の端部のクランプを解除し、さらに吸着パット１７１
による吸着を解除してパット紙２を釈放する。そして再
度昇降ユニット１５７をレール１５６に沿って移動させ
て、パット紙吸着つかみ装置１５９を第１位置決めテー
ブル７１内に戻し、上記と同じ動作を繰り返すことによ
って、第１位置決めテーブル７１内に積載したパット紙
２を一枚ずつ第２位置決めテーブル７２の上に移載する
ことができるものである。

【００５２】ここで、第１位置決めテーブル７１や第２
位置決めテーブル７２の構造を図２３に示す。第１位置
決めテーブル７１や第２位置決めテーブル７２の天板７
３の上面の中央部には載置台部１８１が設けてあり、載
置台部１８１の各辺の近傍において一対ずつのスライド
孔１８２が天板７３に設けてある。各スライド孔１８２
は載置台部１８１の辺に直交する方向に長いスロット状
に形成してあり、各スライド孔１８２を通して上方へ突
出する位置決めピン１８３ａ，１８３ｂ，１８３ｃ，１
８３ｄが天板７３に設けてある。各位置決めピン１８３
ａ，１８３ｂ，１８３ｃ，１８３ｄはサーボモーターと
ボールネジを具備する駆動機構でスライド孔１８２に沿
って載置台１８１に近接離反する方向に移動駆動される
ようになっているが、載置台部１８１の各辺に設けられ
た対のものはそれぞれ一体に移動するようになってい
る。

【００５３】そして、この第１位置決めテーブル７１や
第２位置決めテーブル７２の天板７３の載置台部１８１
の上に組み合わせ品８、パット紙２、当て板３が移載さ
れると、各位置決めピン１８３ａ，１８３ｂ，１８３
ｃ，１８３ｄは、載置台部１８１に近接する方向にそれ
ぞれ同じ速度でスライド孔１８２に沿って移動駆動さ
れ、組み合わせ品８やパット紙２や当て板３の四辺が各
位置決めピン１８３ａ，１８３ｂ，１８３ｃ，１８３ｄ
で押され、組み合わせ品８やパット紙２や当て板３を位
置決めすることができるものである。

【００５４】次に、請求項６に係る金属箔移載装置３３
について説明する。図２４は金属箔移載装置３３の一例
を示すものであり、基体５２の両側端部の下側にそれぞ
れ吸引ボックス移動シリンダー５７が設けてある。各吸
引ボックス移動シリンダー５７にはそれぞれ外方へ水平
方向に突出するロッド５７ａが設けてあり、各ロッド５
７ａの先端に吸引ボックス昇降シリンダー５５が取り付
けてある。各吸引ボックス昇降シリンダー５５にはそれ
ぞれ下方へ突出するロッド５５ａが設けてあり、ロッド
５５ａの下端には吸引ボックス５３が軸１３５によって
上下回動自在に取り付けてある。また各ロッド５５ａに
は外側方へ突出する分岐片５５ｂが設けてあり、この分
岐片５５ｂの先端に吸引ボックス回動シリンダー５６が
軸１３６によって上下回動自在取り付けてある。この各
吸引ボックス回動シリンダー５６それぞれ下方へ突出す
るロッド５６ａが設けてあり、各ロッド５６ａの先端に
吸引ボックス５３の外側の端部に突設した連結棒１３７
が軸１３８によって上下回動自在に連結してある。各吸
引ボックス５３は図２４の紙面に対して垂直な方向に長
細い形態に形成してあって、多数の小孔を設けるなどし
て下面を吸引面として形成してあり、各吸引ボックス５
３には吸引ホース１３９によって吸引ブロアが接続して
ある。また各吸引ボックス５３の下面の内側の端縁には
内方へ向け斜め上方に突出するように押さえ鍔片１４０
が設けてある。押さえ鍔片１４０は軸１３５を半径の中
心とする円弧状の断面形状に形成してある。さらに左右
の吸引ボックス５３の間において基体５２の下側には押
さえ具昇降シリンダー１４１が設けてあり、押さえ具昇
降シリンダー１４１から下方へ突出するロッド１４１ｂ
の下端にはシワ伸ばし押さえ具５８が取り付けてある。
このシワ伸ばし押さえ具５８は図２４の紙面に対して垂
直な方向に長細い形態に形成してある。上記のような構
成で金属箔吸着装置５１が形成されるものである。

【００５５】この金属箔吸着装置５１は金属箔移送装置
５４によって移動駆動されるようになっている。すなわ
ち、図１のように金属箔テーブル１２と作業テーブル１
と金属プレートテーブル１３に沿ってこれらのテーブル
よりも上側にガイドフレーム１４２が設けてあり、この
ガイドフレーム１４２に沿って移動自在に金属箔昇降シ
リンダー１４３が設けてある。またガイドフレーム１４
２には原動プーリー１４４と従動プーリー１４５が設け
てあり、両プーリー１４４，１４５間にタイミングベル
トなどのベルト１４７が懸架してある。原動プーリー１
４４はモータ１４６によって回転駆動されるようにして
あり、またベルト１４７は金属箔昇降シリンダー１４３
に結合してある。これらによって金属箔移送装置５４が
形成されるものであり、金属箔昇降シリンダー１４３の
下方へ突出するロッド１４３ａに基体５５を固定するこ
とによって、金属箔移送装置５４に金属箔吸着装置５１
を保持するようにしてある。そしてこのものにあって、
モータ１４７を作動させて原動プーリー１４４を回転駆
動させ、ベルト１４７を走行駆動させると、ベルト１４
７の走行に従って金属箔昇降シリンダー１４３がガイド
フレーム１４２に沿ってスライド移動し、金属箔吸着装
置５１を金属箔テーブル１２の上方位置と作業テーブル
１の上方位置との間で移動させることができるものであ
る。

【００５６】上記の金属箔吸着装置５１と金属箔移送装
置５４から形成される金属箔移載装置３３は、金属箔テ
ーブル１２から金属箔５を作業テーブル１に移載するた
めに使用されるものであり、以下に金属箔移載装置３３
の動作を説明する。金属箔テーブル１２の上には多数枚
の金属箔５が積み重ねてあり、まず金属箔移送装置５４
を作動させて金属箔吸着装置５１を金属箔テーブル１２
の上方に移動させ、各吸引ボックス５３に接続した吸引
ブロアーを作動させる。

【００５７】次に、図２５に示すように、金属箔昇降シ
リンダー１４３を作動させて矢印１のように金属箔吸着
装置５１を下降させると共に、各吸引ボックス昇降シリ
ンダー５５を作動させて矢印２のように各吸引ボックス
５３を下降させ、各吸引ボックス５３の下面に金属箔テ
ーブル１２に積載された金属箔５のうち、最上段の金属
箔５の両端部を吸引させる。この後、各吸引ボックス昇
降シリンダー５５を作動させて矢印３のように各吸引ボ
ックス５３を上昇させ、各吸引ボックス５３で吸着した
金属箔５を金属箔テーブル１２の上から引き上げると共
に、金属箔昇降シリンダー１４３を作動させて矢印４の
ように金属箔吸着装置５１を上昇させ、金属箔５を上方
に持ち上げる。次いで、モータ１４６を作動させて金属
箔吸着装置５１をガイドフレーム１４２に沿って矢印５
のように移動させ、金属箔テーブル１２の上から作業テ
ーブル１の上に金属箔吸着装置５１を移動させる。

【００５８】上記のように作業テーブル１の上に金属箔
吸着装置５１を移動させた後、図２６のように、金属箔
昇降シリンダー１４３を作動させて矢印６のように金属
箔吸着装置５１を下降させ、次に押さえ具昇降シリンダ
ー１４１を作動させてシワ伸ばし押さえ具５８を下動さ
せ、金属箔５の中央部を上方から押さえて作業テーブル
１の上（実際には作業テーブル１の上に積載された金属
プレート４あるいは組み合わせ品２の上面）に押さえ付
ける。このように金属箔５の中央部をシワ伸ばし押さえ
具５８で押さえることによって、金属箔５は吸引ボック
ス５３の下面を若干スライドしながら各吸引ボックス５
３とシワ伸ばし押さえ具５８の間で引っ張られ、金属箔
５の中央部のシワが伸ばされる。

【００５９】次に、図２７のように、各吸引ボックス昇
降シリンダー５５を作動させて矢印８のように各吸引ボ
ックス５３を下動させると同時に、各吸引ボックス回動
シリンダー５６を作動させて矢印９のように各吸引ボッ
クス５３の外側の端部を引き上げ、各吸引ボックス５３
を内側へ下り傾斜するように回動させ、金属箔５を外方
へ引っ張りながら各吸引ボックス５３の内側端部を作業
テーブル１の上（実際には作業テーブル１の上に積載さ
れた金属プレート４あるいは組み合わせ品２の上面）に
当接させる。

【００６０】次に、図２８のように、各吸引ボックス移
動シリンダー５７を作動させて矢印１０のように各吸引
ボックス５３を外方へ水平移動させると同時に、各吸引
ボックス回動シリンダー５６を作動させて矢印１１のよ
うに各吸引ボックス５３の外側の端部を押し下げて各吸
引ボックス５３を水平に戻す。このように各吸引ボック
ス５３を外方へ移動させることによって、金属箔１の両
端部を外方へ引っ張り、金属箔１の両端部のシワを伸ば
すことができる。この後、各吸引ボックス５３にエアー
を注入して吸引を停止して、金属箔５を各吸引ボックス
５３の下面から釈放し、次いで各吸引ボックス昇降シリ
ンダー５５を作動させて矢印１２のように各吸引ボック
ス５３を上昇させる。このときにはシワ伸ばし押さえ具
５８で金属箔５の上面を押さえる状態を保持しておき、
金属箔５の位置ずれを防止している。各吸引ボックス５
３が上昇した後、押さえ具昇降シリンダー１４１を作動
させて矢印１３のようにシワ伸ばし押さえ具５８を引き
上げる。そして金属箔昇降シリンダー１４３を作動させ
て矢印１４のように金属箔吸着装置５１を上昇させた
後、モータ１４６を作動させて金属箔吸着装置５１をガ
イドフレーム１４２に沿って作業テーブル１の上から金
属箔テーブル１２の上に移動させ、初期の状態に戻す。

【００６１】金属箔移載装置３３で上記の操作を繰り返
すことによって、人手によることなく、金属箔テーブル
１２の上に積み重ねた金属箔５を作業テーブル１の上に
移載することができるものである。従って、作業者が立
ち働くと作業者の衣服から塵等の異物が飛散し、この異
物によって不良品が発生するおそれがあるという問題が
あるが、このような問題を解消することができるもので
ある。また、金属箔移載装置３３の金属箔吸着装置５１
の上記のような動作によって、金属箔５のシワを伸ばし
た状態で作業テーブル１の上に移載することができるも
のであり、熟練した作業者によってシワ伸ばしをするよ
うな必要がなくなるものである。

【００６２】尚、図１の例では、金属箔テーブル１２と
して二つのテーブル１２ａ，１２ｂを用いるようにして
いる。すなわち、一方の金属箔テーブル１２ａには接着
面を上側にして積み重ねた裏用の金属箔５が載置してあ
り、他方の金属箔テーブル１２ｂには接着面を下側にし
て積み重ねた表用の金属箔５が載置してある。そして金
属箔テーブル１２ａ上の裏用の金属箔５を作業テーブル
１に移載すると、次に金属箔テーブル１２ｂ上の表用の
金属箔５を作業テーブル１に移載するというように、金
属箔移載装置３３の金属箔吸着装置５１を金属箔テーブ
ル１２ａ，１２ｂの上に交互に移動させるようにしてあ
る。金属箔テーブル１２として一つのテーブルを用いる
場合には、接着面を上側にした裏用の金属箔５と接着面
を下側にした表用の金属箔５を交互に積み重ねて載置す
るようにしてある。

【００６３】次に、請求項７に係る金属プレート移載装
置３４について説明する。図２９は金属プレート移載装
置３４の一例を示すものであり、基体５９の中央部に下
方へ金属プレート押さえ具６０が下方へ突出させて設け
てあり、この金属プレート押さえ具６０の両側において
それぞれ複数個ずつ、基体５９の上面に吸着具昇降シリ
ンダー６３が設けてある。この吸着具昇降シリンダー６
３は金属プレート押さえ具６０から遠いもの程、ロッド
６３ａの出入りのストロークが長くなるように形成して
ある。そして各吸着具昇降シリンダー６３の基体５９の
下方へ突出するロッド６３ａの先端には吸盤等から形成
される吸着具６１が設けてあり、各吸着具６１には真空
ポンプ等の減圧装置が接続してある。

【００６４】上記のようにして形成される金属プレート
吸着装置６４を金属プレート移送装置６２に取り付ける
ことによって、金属プレート移載装置３４を構成するこ
とができるものである。すなわち、金属プレート移載装
置３４は、横移動用シリンダー１５０と、横移動用シリ
ンダー１５０に水平方向に突出されたロッド１５０ａの
先端に設けられた縦移動用シリンダー１５１とから形成
されるものであり、縦移動用シリンダー１５１に下方へ
突出されたロッド１５１ａの二股に形成した下端に金属
プレート吸着装置６４の基体５９が取り付けてあり、縦
移動用シリンダー１５１を作動させることによって金属
プレート吸着装置６４を昇降させることができるように
してある。また、横移動用シリンダー１５０は上記ガイ
ドフレーム１４２に取り付けてあり、横移動用シリンダ
ー１５０を作動させることによって、金属プレート吸着
装置６４はガイドフレーム１４２に沿って金属プレート
テーブル１３の上方と作業テーブル１の上方との間で往
復移動されるようになっている。

【００６５】上記のように形成される金属プレート移載
装置３４は、金属プレートテーブル１３から金属プレー
ト４を作業テーブル１に移載するために使用されるもの
であり、以下に金属プレート移載装置３４の動作を説明
する。まず金属プレート移送装置６２の横移動用シリン
ダー１５０を作動させ、金属プレート吸着装置６４を金
属プレートテーブル１３の上に移動させる。このとき各
吸着具６１の下面が金属プレート押さえ具６０の下端と
同レベル若しくは下方に位置するようにしてあり、各吸
着具６１は総て同じ高さになっている。そして金属プレ
ート移送装置６２の縦移動用シリンダー１５１を作動さ
せて、図２９の矢印１のように金属プレート吸着装置６
４を下動させ、各吸着具６１内を減圧状態にして金属プ
レート４の上面に吸着させる。次に再度、縦移動用シリ
ンダー１５１を作動させて矢印２のように金属プレート
吸着装置６４を上動させ、金属プレート４を金属プレー
トテーブル１３の上から持ち上げる。この後、横移動用
シリンダー１５０を作動させて矢印３のように金属プレ
ート吸着装置６４を水平移動させ、金属プレートテーブ
ル１３の上から作業テーブル１の上に金属プレート吸着
装置６４を移動させる。

【００６６】次に作業テーブル１の上に金属プレート吸
着装置６４を移動させた後、図３０に示すように、縦移
動用シリンダー１５１を作動させて矢印４のように金属
プレート吸着装置６４を下降させる。このように金属プ
レート吸着装置６４を下降させながら、この動作と並行
して各吸着具昇降シリンダー６３を作動させて各吸着具
６１を金属プレート押さえ具６０の下端よりも上方へ上
動させる。ここで、金属プレート押さえ具６０の両側に
それぞれ複数ずつ設けた吸着具昇降シリンダー６３のう
ち、金属プレート押さえ具６０から遠い吸着具昇降シリ
ンダー６３は金属プレート押さえ具６０に近い吸着具昇
降シリンダー６３よりも大きいストロークで作動させ、
金属プレート押さえ具６０から遠い吸着具６１を金属プ
レート押さえ具６０に近い吸着具６１よりも高い位置に
上動させる。そしてこのように各吸着具６１を金属プレ
ート押さえ具６０の下端よりも上方へ上動させることに
よって、金属プレート４の中央部は金属プレート押さえ
具６０の下端に当接し、金属プレート４を上面が凹とな
るように上方へ反らせ変形させることができる。

【００６７】このように金属プレート４を反らせながら
金属プレート吸着装置６４を下降させ、反らせた金属プ
レート４の中央部の下面を作業用テーブル１の金属箔５
（当て板３の場合もある）の上に載置させる。次に、図
３１のように、各吸着具昇降シリンダー６３を再び作動
させて矢印６のように各吸着具６１を下動させ、反らし
変形させた金属プレート４の変形を戻してフラット状態
にし、金属プレート４の全面を金属箔５の上に載置す
る。このとき、金属プレート押さえ具６０から遠い吸着
具６１も金属プレート押さえ具６０に近い吸着具６１も
同じ速度で下動させ、金属プレート４の下面は中央部か
ら順に金属箔５の上に載置されるようにしてあり、金属
プレート４の下面と金属箔５の上面の間から空気を追い
出して空気抜きをしながら金属箔５の上に金属プレート
４を載置することができる。従って、金属プレート４と
金属箔５との間に空気が噛み込んだまま積層成形するよ
うなことを未然に防ぐことができ、空気によって積層板
の表面に凹み不良等が発生することを防止することがで
きるものである。

【００６８】次に、各吸着具６１に空気を注入して金属
プレート４に対する吸着を解除し、金属プレート４を釈
放した後、縦移動用シリンダー１５１を作動させて矢印
７のように金属プレート吸着装置６４を上昇させる。そ
して横移動用シリンダー１５０を作動させて金属プレー
ト吸着装置６４をガイドフレーム１４２に沿って作業テ
ーブル１の上から金属箔テーブル１２の上に移動させ、
初期の状態に戻す。

【００６９】上記の操作を繰り返すことによって、人手
によることなく、金属プレート移載装置３４で金属プレ
ートテーブル１３の上の金属プレート４を作業テーブル
１の上に移載することができるものである。従って、作
業者が立ち働くと作業者の衣服から塵等の異物が飛散
し、この異物によって不良品が発生するおそれがあると
いう問題があるが、このような問題を解消することがで
きるものである。

【００７０】尚、上記のようにして金属プレートテーブ
ル１３上の金属プレート４を金属プレート移載装置３４
によって作業テーブル１に移載することができるが、金
属プレート４は二段コンベア１４の上段コンベア１５に
よって搬送されており、上段コンベア１５上の金属プレ
ート４は金属プレート供給装置１７によって上段コンベ
ア１５から金属プレートテーブル１３上に供給されるよ
うになっている。すなわち金属プレート供給装置１７は
ガイドフレーム１４２に左右方向へ移動自在に取り付け
られた基体１９６と、基体１９６に上下駆動自在に設け
られたアーム１９７と、アーム１９７の下面に設けられ
た吸着パット１９８とから形成されるものであり、金属
プレート供給装置１７は連結板１９９によって金属プレ
ート移載装置３４の金属プレート吸着装置６４に連結し
てある。従って、金属吸着装置６４をガイドフレーム１
４２に沿って移動させるとこれに従動して金属プレート
供給装置１７もガイドフレーム１４２に沿って移動する
ものであり、金属吸着装置６４が金属プレートテーブル
１３の上にあるときには金属プレート供給装置１７は上
段コンベア１５の上方に位置し、金属吸着装置６４が作
業テーブル１の上に移動すると、金属プレート供給装置
１７は金属プレートテーブル１３の上方に移動するよう
になっている。そして、金属プレート供給装置１７が上
段コンベア１５の上方に位置するときに、アーム１９７
を下降させて上段コンベア１５上の金属プレート４に吸
着パット１９８を吸着させると共に次いでアーム１９７
を上昇させて上段コンベア１５から金属プレート４を取
り出すことができる。次に、金属プレート供給装置１７
が金属プレートテーブル１３の上方に移動したときに、
アーム１９７を下降させると共に吸着パット１９８の吸
着を解除することによって、金属プレートテーブル１３
の上に金属プレート４を解放することができる。この動
作を繰り返すことによって、上段コンベア１５上の金属
プレート４を金属プレート供給装置１７によって金属プ
レートテーブル１３上に１枚ずつ供給することができる
ものである。

【００７１】また、金属箔移載装置３３と金属プレート
移載装置３４はタイミングを合わせて作動させるように
することができる。すなわち、金属箔移載装置３３の金
属箔吸着装置５１と金属プレート移載装置３４の金属プ
レート吸着装置６４を同時にガイドフレーム１４２に沿
って同方向に移動させると共に同時に昇降させるように
するものであり、例えば図３２のように、金属箔吸着装
置５１が金属箔テーブル１２の上に、金属プレート吸着
装置６４が作業テーブル１の上に位置する状態から動作
を始めるとすると、まず金属箔吸着装置５１と金属プレ
ート吸着装置６４を同時に右方向に移動させて金属箔吸
着装置５１を作業テーブル１の上に、金属プレート吸着
装置６４を金属プレートテーブル１３の上に移動させ、
金属箔吸着装置５１と金属プレート吸着装置６４を同時
に下降させて金属箔吸着装置５１に吸着した金属箔５を
作業テーブル１の上に釈放すると共に金属プレートテー
ブル１３上の金属プレート４を金属プレート吸着装置６
４で吸着する。次に、金属箔吸着装置５１と金属プレー
ト吸着装置６４を同時に上昇させた後、金属箔吸着装置
５１と金属プレート吸着装置６４を同時に左方向に移動
させて金属箔吸着装置５１を金属箔テーブル１２の上
に、金属プレート吸着装置６４を作業テーブル１の上に
移動させ、金属箔吸着装置５１と金属プレート吸着装置
６４を同時に下降させて金属プレート吸着装置６４に吸
着した金属プレート４を作業テーブル１の上に釈放する
と共に金属箔テーブル１２上の金属箔５を金属箔吸着装
置５１に吸着させる。そして金属箔吸着装置５１と金属
プレート吸着装置６４を同時に上昇させた後、金属箔吸
着装置５１と金属プレート吸着装置６４を同時に右方向
に移動させて金属箔吸着装置５１を作業テーブル１の上
に、金属プレート吸着装置６４を金属プレートテーブル
１３の上に移動させるのである。

【００７２】しかして、上記した分離装置３０、吸着移
載装置３１、つかみ装置３２、金属箔移載装置３３、金
属プレート移載装置３４等を具備すると共に、これらの
装置の作動順序を制御手段で制御することによって、請
求項１に係る積載装置が構成されるものであり、請求項
２ではこのような制御手段としてシーケンサ２８を用い
るようにしている。

【００７３】図２に制御の構成を示す。シーケンサ２８
はシーケンス回路等を内蔵して中央制御盤を構成するよ
うに形成してあり、制御回路等を内蔵して形成されるロ
ボットコントローラー１９０，１９１が中央制御盤を構
成するシーケンサ２８に接続してあり、さらにシーケン
ス回路等を内蔵したシーケンサで形成される装置制御盤
１９２，１９３が中央制御盤を構成するシーケンサ２８
に接続してある。そしてロボットコントローラー１９０
は移動用ロボット１０１に、ロボットコントローラー１
９１は移送用ロボット４５にそれぞれ接続してあり、ロ
ボットコントローラー１９０，１９１で移動用ロボット
１０１や移送用ロボット４５を既述のように動作させる
ように制御している。また装置制御盤１９２は分離装置
３０や、吸着移載装置３１の吸着装置４６及びつかみ移
載装置３２のつかみ装置４７に接続してあり、装置制御
盤１９２で分離装置３０や吸着装置４６やつかみ装置４
７をそれぞれ既述のように動作させるように制御してい
る。さらに装置制御盤１９３は金属箔移載装置３３及び
金属プレート移載装置３４に接続してあり、装置制御盤
１９３で金属箔移載装置３３や金属プレート移載装置３
４をそれぞれ既述のように動作させるように制御してい
る。またこの中央制御盤を構成するシーケンサ２８に第
１位置決めテーブル７１や第２位置決めテーブル７２が
接続してあり、シーケンサ２８によって位置決めピン１
８３の動作を直接制御するようにしてある。さらにこの
シーケンサ２８にパット紙移載装置１５５が接続してあ
り、パット紙移載装置１５５を既述のように動作させる
ように制御している。

【００７４】また、中央制御盤を構成するシーケンサ２
８には画像表示操作パネル（インテリジェントオペレー
ティングパネル：Ｉ・Ｏ・Ｐ）１８５が接続してある。
画像表示操作パネル１８５はディスプレイで形成される
画像表示装置の表示画面に透明タッチパネルを設けて形
成されるものであり、表示画面に設定内容や設定内容に
対応して釦の図形等を表示し、釦の図形を押すことによ
ってそれに対応する設定内容を選択してシーケンサ２８
に設定データを入力することができるようにしてある。
例えば、組み合わせ品８や当て板３、トップ板７等のサ
イズによって各装置の動作の範囲を変更する必要がある
ので、これらのサイズの表を表示画面に表示すると共に
表に対応して釦を表示し、釦にタッチする操作でサイズ
の表から使用するサイズを選択して、シーケンサ２８に
このサイズのデータが入力されるようにすることができ
る。また作業テーブル１の上に積載する順序や、枚数も
変更する必要があるので、層構成を表示画面に表示する
と共に層構成に対応して釦を表示し、釦にタッチする操
作で層構成を選択して、シーケンサ２８にこの層構成の
データが入力されるようにすることができる。

【００７５】従来は、シーケンサ２８への設定データの
入力はパソコンのキボードを操作しておこなっていた
が、キーボードの操作は複雑で現場の作業者には難し
く、操作ミス等が多かったが、上記のように画像表示操
作パネル１８５を用いてシーケンサ２８への設定データ
の入力が行なえるようにすれば、表示画面に表示された
設定内容に対応する釦にタッチするだけで良く、操作を
間違いなく容易におこなうことができるようにすること
ができるものである。

【００７６】そして、中央制御盤を構成するシーケンサ
２８から装置制御盤１９２に動作指令信号が出力される
と、分離装置３０、吸着装置４６、つかみ装置４７をそ
れぞれ設定された手順で既述のように動作させ、これら
の各動作が完了すると完了信号がシーケンサ２８に入力
されるようになっており、またシーケンサ２８から装置
制御盤１９３に動作指令信号が出力されると金属箔移載
装置３３、金属プレート移載装置３４をそれぞれ設定さ
れた手順で動作させ、これらの各動作が完了すると完了
信号がシーケンサ２８に入力されるようになっている。
さらに、シーケンサ２８からロボットコントローラー１
９０に動作指令信号が出力されると、分離装置３０の移
動用ロボット１０１を設定された手順で既述のように動
作させ、この動作が完了すると完了信号がシーケンサ２
８に入力されるようになっており、またシーケンサ２８
からロボットコントローラー１９１に動作指令信号が出
力されると、吸着移載装置３１やつかみ移載装置３２の
移送用ロボット４５を設定された手順で既述のように動
作させ、この動作が完了すると完了信号がシーケンサ２
８に入力されるようになっている。ロボットコントロー
ラー１９０，１９１にはシーケンサ２８から設定データ
も入力されるようになっている。

【００７７】そして、中央制御盤を構成するシーケンサ
２８から装置制御盤１９２，１９３やロボットコントロ
ーラー１９０，１９１を介して個々の装置に動作指令信
号を出力し、動作指令信号が出力された装置の動作が完
了した後に、装置からシーケンサ２８に返送される完了
信号の受信を待って、次の装置にシーケンサ２８から動
作指令信号が出力されるようになっている。従って各装
置はシーケンサ２８からの動作指令信号に従って予め設
定された順に動作し、作業テーブル１の上にセットされ
たキャリア板２５の上に各種の積層物を図３に示すよう
な順で積載することができるものである。すなわち、作
業テーブル１の上にはキャリア板２５が供給されてい
る。キャリア板２５は二段コンベア１４の下段コンベア
１６で搬送されるようになっており、下段コンベア１６
で搬送されたキャリア板２５はクロスコンベアで作業テ
ーブル１の近くに搬入されて一時ストックされた後、ク
ロスコンベアで作業テーブル１の上に供給されるように
なっている。そして、シーケンサ２８からの指令で分離
装置３０、吸着移載装置３１、つかみ移載装置３２、金
属箔移載装置３３、金属プレート移載装置３４等を設定
された順に動かし、キャリア板２５の上にパット紙２、
当て板３の順に重ね、この上に金属プレート４、金属箔
５、プリプレグ６、金属箔５の順に重ね、さらにこの金
属プレート４、金属箔５、プリプレグ６、金属箔５の順
に重ねる組み合わせを一組として複数組みを重ね、そし
てこの上に金属プレート４、当て板３、パット紙２、ト
ップ板７をこの順で重ねるようにするものである。この
ようにキャリア板２５の上に積載された積載物はクロス
コンベアで二段コンベア１４の下段コンベア１６に送ら
れ、下段コンベア１４によって次工程に搬送されるよう
になっている。

【００７８】ここで、上記の各装置を作動させる順は特
に限定されるものではないが、例えば、まずパット紙移
載装置１５５でパット紙２を第２位置決めテーブル７２
の上に移載して位置決めし、次につかみ移載装置３２を
作動させてこのパット紙２を作業テーブル１上に移載し
てキャリア板２５の上に載置する。次に吸着移載装置３
１を作動させて台車７４上の当て板３を第２位置決めテ
ーブル７２の上に移載して位置決めし、さらに吸着移載
装置３１を作動させてこの当て板３を作業テーブル１上
に移載してパット紙２の上に載置する。次に、金属プレ
ート移載装置３４を作動させて金属プレートテーブル１
３上の金属プレート４を作業テーブル１上に移載して当
て板３の上に載置し、次に金属箔移載装置３３を作動さ
せて金属箔テーブル１２上の金属箔５を作業テーブル１
上に移載して金属プレート４の上に載置する。次に分離
装置３０を作動させて組み合わせ品テーブル７０上の組
み合わせ品８を分離し、次につかみ移載装置３２を作動
させてこの組み合わせ品８を第１位置決めテーブル７１
の上に移載して位置決めし、次につかみ移載装置３２を
作動させてこの組み合わせ品８を作業テーブル１上に移
載して金属箔５の上に載置する。次に金属箔移載装置３
３を作動させて金属箔テーブル１２上の金属箔５を作業
テーブル１上に移載して組み合わせ品８の上に載置す
る。そして金属プレート移載装置３４、金属箔移載装置
３３、分離装置３０、つかみ移載装置３２、金属箔移載
装置３３の順に各装置を作動させて金属プレート４、金
属箔５、プリプレグ６、金属箔５の順に重ね、この順の
重ねを繰り返す。この繰り返しが終了した後、吸着移載
装置３１を作動させて台車７４上の当て板３を第２位置
決めテーブル７２の上に移載して位置決めし、さらに吸
着移載装置３１を作動させてこの当て板３を作業テーブ
ル１上に移載して金属プレート４の上に載置する。次
に、パット紙移載装置１５５でパット紙２を第２位置決
めテーブル７２の上に移載して位置決めし、さらにつか
み移載装置３２を作動させてこのパット紙２を作業テー
ブル１上に移載して当て板３の上に載置する。最後に、
吸着移載装置３１を作動させて台車７４上のトップ板７
を作業テーブル１上に移載してパット紙２の上に載置
し、積載を完了するものである。尚、図３において、最
下段の組み合わせ品８の代わりに高さ調製用の当て板３
を用いるようにしてもよい。

【００７９】このように作業テーブル１の上に各積層物
を積載するために分離装置３０、吸着移載装置３１、つ
かみ移載装置３２、金属箔移載装置３３、金属プレート
移載装置３４等を動作させるにあたって、一つの装置が
シーケンサ２８からの指令で作動して作動を完了した後
に、次の装置をシーケンサ２８からの指令で作動させる
というシーケンサ制御で作動させているために、装置間
が衝突するようなことがなく、作業をスムーズに行なわ
せることができるものである。またこれらの制御はシー
ケンサ２８からの集中制御で行なっているために、各装
置への指令が重複するようなことがなく、また異常が発
生したときの復旧をシーケンサ２８から復旧信号を各装
置に出力して行なうことができ、一度に異常復旧ができ
るものである。

【００８０】

【発明の効果】上記のように請求項１の発明は、作業テ
ーブルの上にパット紙、当て板、金属プレート、金属
箔、プリプレグ、トップ板を所定の順に重ねるための積
載装置であって、複数枚積み重ねたプリプレグのうち上
端のプリプレグを分離する分離装置と、上記当て板ある
いはトップ板を吸着して作業テーブルの上に移載する吸
着移載装置と、上記パット紙及び分離装置で分離された
プリプレグをつかんで作業テーブルの上に移載するつか
み移載装置と、金属箔を吸着して作業テーブルの上に移
載する金属箔移載装置と、金属プレートを吸着して作業
テーブルの上に移載する金属プレート移載装置と、パッ
ト紙、当て板、金属プレート、金属箔、プリプレグ、ト
ップ板を所定の順で移載するように上記分離装置、吸着
移載装置、つかみ移載装置、金属箔移載装置、金属プレ
ート移載装置の作動順序を制御する制御手段とを具備し
たので、分離装置、吸着移載装置、つかみ移載装置、金
属箔移載装置、金属プレート移載装置を設定された順序
で作動させることによって、パット紙、当て板、金属プ
レート、金属箔、プリプレグ、トップ板を所定の順に積
載することができ、作業者による作業を必要とすること
なく、自動的に積層物を所定の順序で積み重ねることが
できるものである。

【００８１】また請求項２の発明にあって、制御手段
は、シーケンサで形成されているので、シーケンサによ
るシーケンス制御で分離装置、吸着移載装置、つかみ移
載装置、金属箔移載装置、金属プレート移載装置を設定
された順序で作動させることができるものである。また
請求項３の発明にあって、分離装置は、一方の側端部と
他方の側端部とが交互に突出するように交互にずらして
積み重ねたプリプレグのうち、最上段のプリプレグの突
出しない側の側端部の下面と上から二段目のプリプレグ
の上面との間に差し込まれるピックアップ爪及び、最上
段のプリプレグの上面を押さえてピックアップ爪との間
にこのプリプレグをクランプするクランプ具を具備して
形成される分離ホイストと、分離ホイストを上下駆動す
る昇降具と、昇降具による分離ホイストの上動によって
持ち上げられた最上段のプリプレグの側端部からこのプ
リプレグの下側に差し込まれ最上段のプリプレグを上面
に載置する受けベッドとから形成されているので、最上
段のプリプレグを分離ホイストで持ち上げて受けベッド
の上に載置することによって、積み重ねられたプリプレ
グのうち最上段のプリプレグを分離することができ、最
上段のプリプレグを人手によることなく分離することが
できるものである。

【００８２】また請求項４の発明にあって、吸着移載装
置は、当て板あるいはトップ板の上面を吸着する吸着パ
ット及び、異種の金属を材料とする当て板とトップ板の
金属を判別して当て板とトップ板とを識別する金属判別
センサーを具備して形成される吸着装置と、吸着装置を
当て板あるいはトップ板を吸着した場所と作業テーブル
との間で移動させる移送用ロボットとから形成されてい
るので、当て板やトップ板を人手によることなく吸着装
置に吸着して移送することができると共に、吸着装置で
吸着したものが当て板とトップ板のいずれであるかを金
属判別センサーで判別することができ、吸着移載装置で
当て板とトップ板を移送する順序が間違ったりすること
を防ぐことができるものである。

【００８３】また請求項５の発明にあって、つかみ移載
装置は、つかみ装置と、つかみ装置をパット紙あるいは
プリプレグをつかんだ場所と作業テーブルとの間で移動
させる移送用ロボットとで形成され、つかみ装置は、両
端部にそれぞれ上下回動駆動自在に設けられ、つかみ装
置をパット紙あるいはプリプレグの上に配置した状態で
下方へ回動させることによってパット紙あるいはプリプ
レグの各側端部の下側に挿入される受け爪と、受け爪に
近接離反する方向に駆動自在に設けられ、受け爪に近接
する方向に駆動されることによってパット紙あるいはプ
リプレグの各側端部の上面を押さえて受け爪との間にパ
ット紙あるいはプリプレグをクランプしてつかむクラン
プ具と、上下駆動自在に設けられ、受け爪とクランプ具
によるパット紙あるいはプリプレグのクランプを解除す
る際に下動してパット紙あるいはプリプレグの上面を作
業テーブルの上に押さえる押さえ具とを具備して形成さ
れているので、パット紙やプリプレグをつかみ装置でク
ランプして人手によることなく移送することができるも
のであり、また押さえ具でパット紙あるいはプリプレグ
を押さえた状態でクランプを解除することによって、ク
ランプを解除する際にパット紙あるいはプリプレグが位
置ずれすることを防止でき、位置精度高くパット紙やプ
リプレグを移載することができるものである。

【００８４】また請求項６の発明にあって、金属箔移載
装置は、金属箔吸着装置と、金属箔吸着装置を金属箔を
吸着した場所と作業テーブルとの間で移動させる金属箔
移送装置とから形成され、金属箔吸着装置は、左右一対
設けられ、下面に金属箔を吸着する吸引ボックスと、上
記両吸引ボックスの間において上下駆動自在に設けられ
下動して金属箔の中央部を作業テーブルの上に押さえる
シワ伸ばし押さえ具と、シワ伸ばし押さえ具が下動した
後に作動し吸引ボックスを下動させて金属箔を作業テー
ブルの上に載置させる吸引ボックス昇降シリンダーと、
シワ伸ばし押さえ具が下動した後に作動し吸引ボックス
を外側上方へ回動させる吸引ボックス回動シリンダー
と、吸引ボックス昇降シリンダーや吸引ボックス回動シ
リンダーが作動した後に作動し各吸引ボックスを外方へ
水平移動させる吸引ボックス移動シリンダーとを具備し
て形成されているので、シワ伸ばし押さえ具と吸引ボッ
クスの動作で金属箔のシワを伸ばした状態で移載するこ
とができるものであり、熟練した作業者によって金属箔
のシワ伸ばしをするような必要がなくなるものである。

【００８５】また請求項７の発明にあって、金属プレー
ト移載装置は、金属プレート吸着装置と、金属プレート
吸着装置を金属プレートの吸着場所と作業テーブルとの
間で移動させる金属プレート移送装置とから形成され、
金属プレート吸着装置は、金属プレート押さえ具と、金
属プレート押さえ具の両側においてそれぞれ上下動自在
に設けられ、金属プレートの上面を吸着する吸着具と、
吸着具を金属プレート押さえ具の下端よりも上方へ移動
させて金属プレートの中央部の上面に金属プレート押さ
え具の下端を当接させて金属プレートを上方へ反らせ変
形させると共に、金属プレートを作業テーブルの上に載
置させた後に吸着具を下動させて金属プレートの変形を
戻すための吸着具昇降シリンダーとを具備して形成され
ているので、反らせた金属プレートの下面を作業用テー
ブルの上に載置した後に金属プレートの変形を戻すこと
によって、金属プレートの下側から空気を追い出して空
気抜きをしながら金属プレートを載置することができも
のであり、空気によって積層板の表面に凹み不良等が発
生することを防止することができるものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態の一例の全体を示す斜視図
である。

【図２】同上の制御のシステムを示す概略図である。

【図３】積層の構成の一例を示す正面図である。

【図４】組み合わせ品を示すものであり、（ａ），
（ｂ）はそれぞれ断面図である。

【図５】組み合わせ品の積み重ねの状態を示す正面図で
ある。

【図６】本発明の実施の形態の一例における移送用ロボ
ットを示す正面図である。

【図７】本発明の実施の形態の一例における分離装置を
示すものであり、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図であ
る。

【図８】同上の分離装置の動作を示すものであり、
（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図である。

【図９】同上の分離装置の動作を示すものであり、
（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図である。

【図１０】同上の分離装置の動作を示すものであり、
（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図である。

【図１１】同上の分離装置の動作を示すものであり、
（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図である。

【図１２】同上の分離装置の動作を示すものであり、
（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図である。

【図１３】同上の分離装置の動作を示すものであり、
（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図である。

【図１４】同上の分離装置の動作を示すものであり、
（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図である。

【図１５】同上の吸着移載装置を示す概略図である。

【図１６】同上のつかみ移載装置の正面図である。

【図１７】同上のつかみ移載装置の平面図である。

【図１８】同上のつかみ移載装置の動作を示す正面図で
ある。

【図１９】同上のつかみ移載装置の動作を示す正面図で
ある。

【図２０】同上のつかみ移載装置の動作を示す正面図で
ある。

【図２１】同上のつかみ移載装置の動作を示す正面図で
ある。

【図２２】同上のパット紙移載装置を示すものであり、
（ａ）は概略斜視図、（ｂ）は一部の拡大した断面図で
ある。

【図２３】同上の第１あるいは第２の位置決めテーブル
を示す概略斜視図である。

【図２４】同上の金属箔移載装置を示す概略図である。

【図２５】同上の金属箔移載装置の動作を示す概略図で
ある。

【図２６】同上の金属箔移載装置の動作を示す概略図で
ある。

【図２７】同上の金属箔移載装置の動作を示す概略図で
ある。

【図２８】同上の金属箔移載装置の動作を示す概略図で
ある。

【図２９】同上の金属プレート移載装置を示す概略図で
ある。

【図３０】同上の金属プレート移載装置の動作を示す概
略図である。

【図３１】同上の金属プレート移載装置の動作を示す概
略図である。

【図３２】同上の金属箔移載装置と金属プレート移載装
置の概略図である。

【図３３】従来例の斜視図である。

【符号の説明】

１ 作業テーブル ２ パット紙 ３ 当て板 ４ 金属プレート ５ 金属箔 ６ プリプレグ ７ トップ板 ２８ シーケンサ ３０ 分離装置 ３１ 吸着移載装置 ３２ つかみ移載装置 ３３ 金属箔移載装置 ３４ 金属プレート移載装置 ３６ ピックアップ爪 ３７ クランプ具 ３８ 昇降具 ３９ 分離ホイスト ４０ 受けベッド ４３ 吸着パット ４４ 金属判別センサー ４５ 移送用ロボット ４６ 吸着装置 ４７ つかみ装置 ４８ 受け爪 ４９ クランプ具 ５０ 押さえ具 ５１ 金属箔吸着装置 ５３ 吸引ボックス ５４ 金属箔移送装置 ５５ 吸引ボックス昇降シリンダー ５６ 吸引ボックス回動シリンダー ５７ 吸引ボックス移動シリンダー ５８ シワ伸ばし押さえ具 ６０ 金属プレート押さえ具 ６１ 吸着具 ６２ 金属プレート移送装置 ６３ 吸着具昇降シリンダー ６４ 金属プレート吸着装置

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６５Ｈ 3/08 ３１０ 8712−3Ｆ Ｂ６５Ｈ 3/08 ３１０Ｈ ３２０ 8712−3Ｆ ３２０ 3/30 8712−3Ｆ 3/30 Ｂ (72)発明者 帆足 順一 大阪府門真市大字門真1048番地松下電工株 式会社内

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 作業テーブルの上にパット紙、当て板、
   金属プレート、金属箔、プリプレグ、トップ板を所定の
   順に重ねるための積載装置であって、複数枚積み重ねた
   プリプレグのうち上端のプリプレグを分離する分離装置
   と、上記当て板あるいはトップ板を吸着して作業テーブ
   ルの上に移載する吸着移載装置と、上記パット紙及び分
   離装置で分離されたプリプレグをつかんで作業テーブル
   の上に移載するつかみ移載装置と、金属箔を吸着して作
   業テーブルの上に移載する金属箔移載装置と、金属プレ
   ートを吸着して作業テーブルの上に移載する金属プレー
   ト移載装置と、パット紙、当て板、金属プレート、金属
   箔、プリプレグ、トップ板を所定の順で移載するように
   上記分離装置、吸着移載装置、つかみ移載装置、金属箔
   移載装置、金属プレート移載装置の作動順序を制御する
   制御手段とを具備して成ることを特徴とする積層板製造
   用の積層物の積載装置。
2. 【請求項２】 制御手段は、シーケンサで形成されてい
   ることを特徴とする請求項１に記載の積層板製造用の積
   層物の積載装置。
3. 【請求項３】 分離装置は、一方の側端部と他方の側端
   部とが交互に突出するように交互にずらして積み重ねた
   プリプレグのうち、最上段のプリプレグの突出しない側
   の側端部の下面と上から二段目のプリプレグの上面との
   間に差し込まれるピックアップ爪及び、最上段のプリプ
   レグの上面を押さえてピックアップ爪との間にこのプリ
   プレグをクランプするクランプ具を具備して形成される
   分離ホイストと、分離ホイストを上下駆動する昇降具
   と、昇降具による分離ホイストの上動によって持ち上げ
   られた最上段のプリプレグの側端部からこのプリプレグ
   の下側に差し込まれ最上段のプリプレグを上面に載置す
   る受けベッドとから形成されていることを特徴とする請
   求項１又は２に記載の積層板製造用の積層物の積載装
   置。
4. 【請求項４】 吸着移載装置は、当て板あるいはトップ
   板の上面を吸着する吸着パット及び、異種の金属を材料
   とする当て板とトップ板の金属を判別して当て板とトッ
   プ板とを識別する金属判別センサーを具備して形成され
   る吸着装置と、吸着装置を当て板あるいはトップ板を吸
   着した場所と作業テーブルとの間で移動させる移送用ロ
   ボットとから形成されていることを特徴とする請求項１
   乃至３のいずれかに記載の積層板製造用の積層物の積載
   装置。
5. 【請求項５】 つかみ移載装置は、つかみ装置と、つか
   み装置をパット紙あるいはプリプレグをつかんだ場所と
   作業テーブルとの間で移動させる移送用ロボットとで形
   成され、つかみ装置は、両端部にそれぞれ上下回動駆動
   自在に設けられ、つかみ装置をパット紙あるいはプリプ
   レグの上に配置した状態で下方へ回動させることによっ
   てパット紙あるいはプリプレグの各側端部の下側に挿入
   される受け爪と、受け爪に近接離反する方向に駆動自在
   に設けられ、受け爪に近接する方向に駆動されることに
   よってパット紙あるいはプリプレグの各側端部の上面を
   押さえて受け爪との間にパット紙あるいはプリプレグを
   クランプしてつかむクランプ具と、上下駆動自在に設け
   られ、受け爪とクランプ具によるパット紙あるいはプリ
   プレグのクランプを解除する際に下動してパット紙ある
   いはプリプレグの上面を作業テーブルの上に押さえる押
   さえ具とを具備して形成されていることを特徴とする請
   求項１乃至４のいずれかに記載の積層板製造用の積層物
   の積載装置。
6. 【請求項６】 金属箔移載装置は、金属箔吸着装置と、
   金属箔吸着装置を金属箔を吸着した場所と作業テーブル
   との間で移動させる金属箔移送装置とから形成され、金
   属箔吸着装置は、左右一対設けられ、下面に金属箔を吸
   着する吸引ボックスと、上記両吸引ボックスの間におい
   て上下駆動自在に設けられ下動して金属箔の中央部を作
   業テーブルの上に押さえるシワ伸ばし押さえ具と、シワ
   伸ばし押さえ具が下動した後に作動し吸引ボックスを下
   動させて金属箔を作業テーブルの上に載置させる吸引ボ
   ックス昇降シリンダーと、シワ伸ばし押さえ具が下動し
   た後に作動し吸引ボックスを外側上方へ回動させる吸引
   ボックス回動シリンダーと、吸引ボックス昇降シリンダ
   ーや吸引ボックス回動シリンダーが作動した後に作動し
   各吸引ボックスを外方へ水平移動させる吸引ボックス移
   動シリンダーとを具備して形成されていることを特徴と
   する請求項１乃至５のいずれかに記載の積層板製造用の
   積層物の積載装置。
7. 【請求項７】 金属プレート移載装置は、金属プレート
   吸着装置と、金属プレート吸着装置を金属プレートの吸
   着場所と作業テーブルとの間で移動させる金属プレート
   移送装置とから形成され、金属プレート吸着装置は、金
   属プレート押さえ具と、金属プレート押さえ具の両側に
   おいてそれぞれ上下動自在に設けられ、金属プレートの
   上面を吸着する吸着具と、吸着具を金属プレート押さえ
   具の下端よりも上方へ移動させて金属プレートの中央部
   の上面に金属プレート押さえ具の下端を当接させて金属
   プレートを上方へ反らせ変形させると共に、金属プレー
   トを作業テーブルの上に載置させた後に吸着具を下動さ
   せて金属プレートの変形を戻すための吸着具昇降シリン
   ダーとを具備して形成されていることを特徴とする請求
   項１乃至６のいずれかに記載の積層板製造用の積層物の
   積載装置。