JPH09269827A

JPH09269827A - 車両の交差点通過表示装置

Info

Publication number: JPH09269827A
Application number: JP8103224A
Authority: JP
Inventors: Yoshimi Niihara; 良美新原; Hiroyuki Morimoto; 博幸森本
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1996-03-29
Filing date: 1996-03-29
Publication date: 1997-10-14
Anticipated expiration: 2016-03-29
Also published as: JP3817775B2

Abstract

(57)【要約】【課題】センサが一対だけの構成簡単でコストの安い
手段によって車両の交差点への進入方向を判別し、車両
の進行方向にかかわらず車両が交差点を通過しているこ
とを表示できるようにする。【解決手段】工場等においてスイッチバック式で前進
および後進させる自動走行車の車体上面に巾の異なる２
枚の反射板１３Ａ，１３Ｂを進行方向に間隔をおいて配
置し、地上側には交差点Ｃの天井部分に自動走行車１の
接近および通過を表示する表示灯４０を設置する。そし
て、交差点Ｃを挟む車両通過方向の前後位置に上記反射
板１３Ａ，１３Ｂを検知する一対のセンサ４１，４２を
設置する。そして、自動走行車１が前進で交差点Ｃに入
るときと後進で交差点Ｃに入るときとのセンサ出力のパ
ターンの違いによって前進，後進を判別し、交差点を通
過している間、表示灯４０を点灯させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、地上側に設置され
た表示手段によって車両が交差点を通過していることを
表示する車両の交差点表示装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば工場内で自動走行車を使用する場
合は、その車両が作業者や有人運搬車が行き来する交差
点を通過するときは、車両が交差点に接近した段階でそ
れを表示することが必要である。そのため、自動走行車
が一方向に通過する交差点では、その交差点上の天井等
に表示灯を設け、また、交差点の入口側と出口側に光電
センサ等のセンサを一つずつ設置し、また、車両表面に
反射板等の検出体を配置して、入口側のセンサが検出体
を検出したときに表示灯を点灯し、出口側のセンサが検
出体を検出したときに表示灯を消灯するようにしてい
る。また、大型車両等で、Ｕターンさせることがスペー
ス上難しいため、スイッチバック式に折り返し走行する
自動走行車の場合は、前進用と後進用にセンサを各一対
設け、前進で交差点を通過するときは前進用の一対のセ
ンサの出力によって表示灯を制御し、後進で交差点を通
過するときは後進用の一対のセンサの出力によって表示
灯を制御するようにしている。

【０００３】なお、自動走行車の走行のため地上側にセ
ンサを設置したものとしては、例えば実公昭６１−１１
７７２号公報に記載された無人運搬車用走行管制装置が
ある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】折り返し走行する車両
で、交差点に進入する方向が前進および後進の２方向で
ある場合に、車両が交差点を通過していることを検出し
て表示しようとしたとき、従来の技術では一対のセンサ
だけでは前進と後進を判別することができず、前後用と
後進用に各一対のセンサが必要で、それがコスト高の要
因となっていた。

【０００５】したがって、車両の交差点への進入方向を
一対のセンサだけで判別できるようにすることが課題で
ある。

【０００６】本発明はこのような課題を解決することを
目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１に係る発明は、
地上側に設置された表示手段によって車両が交差点を通
過していることを表示する車両の交差点通過表示装置で
あって、車両表面に進行方向判別用検出体を配置し、地
上側には交差点近傍で該交差点を挟む車両通過方向の前
後位置に前記進行方向判別用検出体を検出する一対のセ
ンサを配置するとともに、これらセンサの出力によって
前記車両の交差点への進入方向を判別する進入方向判別
手段と、該進入方向判別手段の出力と前記各センサの出
力から前記車両が交差点を通過している状態を判別し前
記表示手段を制御して交差点通過を表示させる表示制御
手段を設けたことを特徴とする。このように進入方向判
別手段を設けてセンサ出力により車両の交差点への進入
方向を判別するようにすると、一対のセンサのみで車両
の進行方向にかかわらず交差点を通過している状態を判
別でき、したがって、従来のように前進用と後進用に各
一対のセンサを設置する場合と比較して構成が簡単にな
り、コストを低減できる。

【０００８】また、請求項２に係る発明は、車両が折り
返し走行する自動走行車である場合に、請求項１に係る
上記構成において、進行方向判別用検出体を車両進行方
向の巾が異なる複数の検出体要素を間隔をおいて進行方
向に並べたものとし、各センサを進行方向判別用検出体
の車両進行方向の巾を検出するものとし、進入方向判別
手段を進行方向判別用検出体を検出したセンサを判別
し、そのセンサが最初に検出した検出体の巾を判別する
ことによって車両進行方向を判別するようにしたもので
ある。このように巾が異なる複数の検出体要素を間隔を
おいて進行方向に並べ、その巾を各センサが検出するよ
うにして、各々が検出体要素からなる検出体をいずれの
センサが検出したかを判別し、かつ、そのセンサが最初
に検出した検出体の巾を判別すると、車両進行方向が判
別できるとともに車両の進行方向にかかわらず交差点を
通過している状態を判別できる。

【０００９】また、請求項３に係る発明は、地上側に設
置された表示手段によって車両が交差点を通過している
ことを表示する車両の交差点通過表示装置であって、車
両が折り返し走行する自動走行車であり、車両表面に複
数の検出体要素を前進側と後進側とで異なるパターンを
形成するよう間隔をおいて進行方向に並べてなる進行方
向判別用検出体を配置し、地上側には交差点近傍で該交
差点を挟む車両通過方向の前後位置に前記進行方向判別
用検出体を検出する一対のセンサを配置するとともに、
この一対のセンサの出力パターンによって車両が交差点
を通過している状態を進行方向共々判別し表示手段を制
御して交差点通過を表示させる表示制御手段を設けたこ
とを特徴とする。このように進行方向によって異なるパ
ターンを形成する複数の検出体要素を間隔をおいて進行
方向に並べ、そのパターンを各センサが検出するように
すると、車両の進行方向を判別できるとともに車両の進
行方向にかかわらず交差点を通過している状態を判別で
きる。そして、やはりセンサは一対でよいので、前進用
と後進用に各一対のセンサを設置する場合と比較して構
成が簡単になり、コストを低減できる。

【００１０】また、請求項４に係る発明は、地上側に設
置された表示手段によって車両が交差点を通過している
ことを表示する車両の交差点通過表示装置であって、車
両表面に通過判別用検出体を配置し、地上側には交差点
近傍で該交差点を挟む車両通過方向の前後位置に通過判
別用検出体を検出する一対のセンサを配置するととも
に、これらセンサの出力と表示手段の表示状態に基づい
て表示手段を制御し交差点通過を表示させる表示制御手
段を設けたことを特徴とする。この場合、各センサが検
知体を検出した時に表示手段がどの表示状態にあるかに
よって車両の進行方向を判別できるとともに車両の進行
方向にかかわらず交差点を通過している状態を判別でき
る。この場合もセンサは一対でよく、また、検知体それ
自体は通過判別のためだけで、進行方向までは判別でき
なくてもよいものであるため、構成がより簡単となり、
コストも低減できる。

【００１１】

【発明の実施の形態】図１〜図７によって本発明による
車両の交差点通過表示装置の一例を説明する。

【００１２】図１は、２輪固定駆動型自動走行車の機器
配置を示す正面図（ａ），平面図（ｂ），側面図（ｃ）
および底面図（ｄ）である。この自動走行車１は、前輪
２Ａ，２Ｂが二つ、後輪３Ａ，３Ｂが二つで、前輪２
Ａ，２Ｂ二つはキャスター式の従動輪で、後輪３Ａ，３
Ｂ二つはモータ駆動式の駆動輪である。そして、左右の
後輪３Ａ，３Ｂに挟まれた位置に、これら２輪をそれぞ
れ駆動する操舵兼用の一対の駆動モータ４Ａ，４Ｂが設
置されている。また、車体１Ａの下面の前端側中央と後
端側中央には、路面５に敷設されたガイドテープに近接
するようガイドセンサ６，７がそれぞれ取り付けられて
いる。また、車体１Ａには、路面５に敷設された番地板
（図示せず）に近接するよう下面一側縁部に番地センサ
８が取り付けられ、車体１Ａの正面上部は、各種操作用
の操作スイッチ群９および各種運転状態表示用の表示灯
群１０を配置した操作表示部１１とされている。また、
車体１Ａ正面中央には障害物の接近を検知する障害物セ
ンサ１２が設置されている。そして、車体１Ａの前部上
面には、車体横幅方向に長い２枚のテープ状の反射板１
３Ａ，１３Ｂが車両進行方向に間隔をおいて配置されて
いる。これら２枚の反射板１３Ａ，１３Ｂは、巾が異な
るもので、前側の反射板１３Ａの巾が小さく、後側の反
射板１３Ｂの巾が大きい。

【００１３】上記前後のガイドセンサ６，７は、例えば
ホール素子を車体横幅方向に所定間隔で複数並べたもの
で、前側のガイドセンサ６は前進用，後側のガイドセン
サ７は後進用である。また、上記番地センサ８は、Ｎ極
とＳ極の組み合わせパターンを備えた番地板から、進行
および停止，前進および後進，直進，左折および右折と
いった各ガイド指令値信号を受け、また、高速，中速，
低速といった各走行速度指令値信号を受けて、それらガ
イド指令値信号および走行速度指令値信号を操作盤１１
内蔵のコントロールユニットの演算部（ＣＰＵ）に出力
するよう構成されている。

【００１４】上記自動走行車１の制御のための機器構成
は、上記両方イドセンサ６，７および番地センサ８と、
コントロールユニットからなっている。図２はその機器
構成ブロック図である。コントロールユニットは、メモ
リ部２１と演算部（ＣＰＵ）２２からなり、また、左モ
ータ駆動部２３および右モータ駆動部２４の機能を備え
るものである。左モータ駆動部２３および右モータ駆動
部２４は、演算部２２からの指令によって左駆動モータ
４Ａおよび右駆動モータ４Ｂの回転速度を制御し、その
回転速度差によって分岐制御および軌跡制御を行う。

【００１５】図３はこの自動走行車の軌跡制御則を示す
ガイド位置検知の説明図（ａ）および左右駆動モータの
回転速度演算式のグラフ（ｂ）であり、図４は、その軌
跡制御の制御ブロック図である。

【００１６】図３（ａ）において、３０は路面に敷設さ
れたガイドテープである。また、白抜き矢印は、前進用
のガイドセンサ６（後進の場合は後進用のガイドセンサ
７）と一体の車両の進行方向を示す。図３（ａ）におい
て、ガイドセンサ６（７）は、車体横幅方向に所定間隔
をおいた複数のポイント（図の例では１６のポイント）
で磁気を検知し、ガイドテープ３０が位置するポイント
（図では左から３〜７番目に位置する５個のポイント）
でＯＮ信号を出力する。ガイドテープから外れたその他
のポイントではセンサ信号はＯＦＦである。

【００１７】図３（ａ）は直進状態を示すものであっ
て、直前の番地板からの直進指令および前進あるいは後
進指令の各指令値と、高速，中速，低速のいずれかの走
行速度指令値が、番地センサ８を介して左駆動モータ回
転速度演算部２２ｂおよび右駆動モータ回転速度演算部
２２ｃに入力されている。この場合、ガイドテープ位置
演算部２２ａは、ガイドセンサ６（７）の出力を受け、
ＯＮ信号の各ポイントの重みづけによる重心演算を行う
ことによってガイドテープ３０の中心線のガイドセンサ
６（７）の中心位置に対する偏位（ガイドテープ位置）
を出す。そして、その偏位に基づいて、左駆動モータ回
転速度演算部２２ｂおよび右駆動モータ回転速度演算部
２２ｃが左右駆動モータ４Ａ，４Ｂの回転速度を演算す
る。これら左駆動モータ回転速度演算部２２ｂおよび右
駆動モータ回転速度演算部２２ｃによる演算値をグラフ
で示したものが図３（ｂ）である。なお、前進と後進で
は車体に対し駆動輪（後輪３Ａ，３Ｂ）の位置が変わる
ため、演算値のグラフが変わる。この演算値は、高速，
中速および低速のそれぞれについてコントロールユニッ
トの上記メモリ部２１から読み出すものである。そし
て、左右駆動モータ４Ａ，４Ｂが制御され、走行操舵機
構部３１が駆動されることによって、ガイドテープ３０
の中心線をガイドセンサ６（７）の中心位置に求心させ
つつ直進走行させるよう軌跡制御が行われる。なお、上
記ガイドテープ位置演算部２２ａと左駆動モータ回転速
度演算部２２ｂおよび右駆動モータ回転速度演算部２２
ｃは図２における演算部２２に相当する。

【００１８】また、自動走行車１をガイドテープの分岐
点で左折させる場合は、分岐点の手前の番地板から左折
指令のガイド指令値といずれかの走行速度指令値が番地
センサ８を介して左駆動モータ回転速度演算部２２ｂお
よび右駆動モータ回転速度演算部２２ｃに入力される。
この場合、左駆動モータ回転速度演算部２２ｂおよび右
駆動モータ回転速度演算部２２ｃは、分岐点におけるガ
イドテープ３０の左エッジをガイドセンサ６（７）のＯ
Ｎ信号によって検出することにより、その左エッジに沿
って自動走行車１を左折させるよう左右駆動モータ４
Ａ，４Ｂの回転速度を演算し、自動走行車１を左折させ
る。次いで、ガイドテープ位置演算部２２ａが上記左エ
ッジを基準としたガイドテープ幅の中心線に対し重心演
算を行って偏位を出す。そして、その偏位に基づいて、
左駆動モータ回転速度演算部２２ｂおよび右駆動モータ
回転速度演算部２２ｃが左右駆動モータ４Ａ，４Ｂの回
転速度を演算し、やはり左右駆動モータ４Ａ，４Ｂを制
御して、ガイドテープの中心線をガイドセンサの中心位
置に求心させつつ左折走行させる。

【００１９】右折の場合は、分岐点の手前の番地板から
右折指令のガイド指令値とやはりいずれかの走行速度指
令値が番地センサ８を介して左駆動モータ回転速度演算
部２２ｂおよび右駆動モータ回転速度演算部２２ｃに入
力される。そして、左駆動モータ回転速度演算部２２ｂ
および右駆動モータ回転速度演算部２２ｃは、分岐点に
おけるガイドテープ３０の右エッジをガイドセンサ７の
ＯＮ信号によって検出し、右エッジに沿って自動走行車
１を左折させるよう左右駆動モータ４Ａ，４Ｂの回転速
度を演算する。そして、ガイドテープ位置演算部２２ａ
が上記右エッジを基準としたガイドテープ幅の中心線に
対し重心演算を行って偏位を出し、その偏位に基づい
て、左駆動モータ回転速度演算部２２ｂおよび右駆動モ
ータ回転速度演算部２２ｃが左右駆動モータ４Ａ，４Ｂ
の回転速度を演算し、左右駆動モータ４Ａ，４Ｂを制御
して、ガイドテープの中心線をガイドセンサの中心位置
に求心させつつ右折走行させる。

【００２０】上記自動走行車１は例えば工場の建屋内で
無人運搬車として使用するもので、建屋内の天井には、
図５（ａ）に示すように、自動走行車１が通過する通路
Ａと他の通路Ｂとの交差点Ｃの位置に、建屋天井側に自
動走行車１の接近および通過を表示する表示灯４０が設
置されている。また、自動走行車１は、図５（ａ）にお
いて右側から左側へ進行するときが前進で、路面に敷設
されたガイドテープ３０に誘導されて前進し上記交差点
Ｃを通過した先で、スイッチバック式に折り返し、その
まま後進するよう設計されている。そして、その自動走
行車１が通過する側の通路Ａの、交差点Ｃを挟む車両通
過方向の前後位置（車両前進方向の入口側および出口側
近接位置で、後進方向の出口側および入口側の近接位
置）に、建屋天井側から自動走行車１が略直下位置に到
達したときに上記反射板１３Ａ，１３Ｂを検知するよう
第１と第２の一対のセンサ４１，４２が設置されてい
る。これら一対のセンサ４１，４２はいずれも光電管を
用いたものである。

【００２１】反射板１３Ａ，１３Ｂは、上述のように巾
が異なるものが車両進行方向に間隔をおいて配置され、
前側の反射板１３Ａの巾が小さく、後側の反射板１３Ｂ
の巾が大きいものであって、自動走行車１が前進で交差
点Ｃに入るときと、後進で交差点Ｃに入るときとでは、
図５（ｂ）に示すようにセンサ４１，４２の出力パター
ンが異なる。

【００２２】図５（ｂ）に示すＡパターンは前進時の出
力パターンである。前進時はまず交差点Ｃに入るときに
第１のセンサ４１（ＰＨ１）が検知し、交差点Ｃから出
るときに第２のセンサ４２（ＰＨ２）が検知する。この
場合、いずれのセンサ４１，４２も最初に検知するのは
巾の小さい前側の反射板１３Ａで、次いで、時間をおい
て巾の大きい後側の反射板１３Ｂを検知する。したがっ
て、センサ出力は図示のとおりとなる。

【００２３】また、Ｂパターンは後進時の出力パターン
である。この場合は、後進で交差点Ｃに入るときに第２
のセンサ４２（ＰＨ２）が検知し、交差点Ｃから出ると
きに第１のセンサ４１（ＰＨ１）が検知する。この場
合、いずれのセンサ４２，４１も最初に検知するのは巾
の大きい後側の反射板１３Ｂで、次いで、時間をおいて
巾の小さい前側の反射板１３Ａを検知することになり、
図示のとおりのセンサ出力となる。

【００２４】表示灯４０は、上記センサ出力のパターン
によって点灯，消灯制御されるものであって、第１のセ
ンサ４１により上記Ａパターンの出力が発せられること
によって点灯され、次いで、第２センサ４２によりＢパ
ターンの出力が発せられたときに消灯される。この場
合、自動走行車１が交差点を通過している間、表示灯４
０は点灯している。

【００２５】また、自動走行車１が後進で交差点を通過
するときは、第２のセンサ４２によりＢパターンの出力
が発せられることによって表示灯４０が点灯され、次い
で、第１センサ４１によりＢパターンの出力が発せられ
ることによって消灯される。この場合も自動走行車１が
交差点を通過している間、表示灯４０が点灯している。

【００２６】図６は、このようなセンサ出力のパターン
によって前進および後進を判別し表示灯４０を点灯およ
び消灯する制御の制御ロジックを示している。また、表
示灯４０の点灯，消灯制御の制御フローは図７に示すと
おりである。以下、図７に示す制御フローを説明する。

【００２７】図７の制御フローは、スタートすると、起
動ボタンが押されているか否かを見て（ステップＳ
１）、押されるまでは何もせず、起動ボタンが押されれ
ば、第１のセンサ（ＰＨ１）がＯＮであるかどうかを見
て（ステップＳ２）、ＯＮであれば、そのセンサ出力が
図５（ｂ）に示されたＡパターンかどうかを見る（ステ
ップＳ３）。そして、Ａパターンであれば、前進で交差
点に接近したと判定し、表示灯（ＡＧＶ接近表示灯）を
点灯する（ステップＳ４）。

【００２８】次に、図５（ｂ）のＢパターンかどうかを
見る（ステップＳ５）。そして、Ｂパターンであれば表
示灯（ＡＧＶ接近表示灯）を消灯するが（ステップＳ
６）、このときは、前進で、Ａパターンであるから、ス
テップＳ６をとばす。そして、第２のセンサ（ＰＨ２）
がＯＮであるかどうかを見て（ステップＳ７）、ＯＮで
なければそのまま何もせずに後述の停止指令判定（ステ
ップ，Ｓ１２）へ進み、停止でなければステップＳ２に
戻ってぐるぐる回る。そして、第２のセンサ（ＰＨ２）
がＯＮになったら、そのセンサ出力がＡパターンかどう
かを見る（ステップＳ８）。そして、このときはＡパタ
ーンであり、Ａパターンであれば、前進で交差点を通過
し終わったということで、この段階で表示灯（ＡＧＶ接
近表示灯）を消灯する（ステップＳ９）。そして、次に
Ｂパターンかどうかを見るが（ステップＳ１０）、この
ときＢパターンではなく、その場合はステップＳ１２で
停止指令があるかどうかを見て、停止指令があればその
まま終了し、停止指令がなければステップＳ２へ戻る。

【００２９】ステップＳ２に戻ると、第１のセンサ（Ｐ
Ｈ１）がＯＮかどうかを見るが、このときは既に前進で
交差点を通過し終えた後であるので、当然ＯＮではな
く、この場合はステップＳ７へ進んで第２のセンサ（Ｐ
Ｈ２）がＯＮかどうかを見る。そして、第２のセンサ
（ＰＨ２）がＯＮでなければ、そのままステップＳ１２
へ進み、停止でなければぐるぐる回るが、ステップＳ７
で第２のセンサ（ＰＨ２）がＯＮというときは、やは
り、センサ出力がＡパターンかどうかをまず見る（ステ
ップＳ８）。しかし、このときは前進で交差点を出た後
であって、Ａパターンではない。この場合は、ステップ
Ｓ９をとばしてステップＳ１０へ進み、Ｂパターンかど
うかを見る。そして、Ｂパターンであれば、後進で交差
点に入ったということで、表示灯（ＡＧＶ接近表示灯）
を点灯する（ステップＳ１１）。

【００３０】そして、ステップＳ１２へ進み、停止指令
があるかどうかを見て、停止指令があればそのまま終了
し、停止指令がなければステップＳ２へ戻る。

【００３１】そして、ステップＳ２に戻り、第１のセン
サ（ＰＨ１）がＯＮであるかどうかを見て、ＯＮでなけ
ればそのまま何もせずにステップＳ７へ進み、ステップ
Ｓ８，Ｓ１０，Ｓ１１を経て、あるいは、ステップＳ７
からいきなりステップＳ１２へ進み、停止でなければス
テップＳ２に戻る。そして、第１のセンサ（ＰＨ１）が
ＯＮになったら、そのセンサ出力がＡパターンかどうか
を見るが（ステップＳ８）、このときはＢパターンであ
るので、ステップＳ４をとばしてステップＳ５に進み、
Ｂパターンかどうかを見る。そして、Ｂパターンであれ
ば、後進で交差点を通過し終わったということで、表示
灯（ＡＧＶ接近表示灯）を消灯する（ステップＳ９）。
そして、ステップＳ７で第２のセンサ（ＰＨ２）がＯＮ
かどうかを見るが、このときはもう第２のセンサ（ＰＨ
２）はＯＮではないので、いきなりステップＳ１２へ進
む。そして、停止指令があるかどうかを見て、停止指令
があればそのまま終了し、停止指令がなければ、また、
ステップＳ２へ戻る。

【００３２】本発明による車両の交差点通過表示装置
は、また、図８に示すロジックによって制御することも
できる。この制御ロジックの場合、車両表面（例えば車
体の上面）に取り付ける反射板は一つでよく、この一つ
の反射板を先の例と同じ一対のセンサによって検知す
る。そして、これらセンサの出力と表示灯の表示状態に
基づいて表示灯の点灯，消灯を制御できるものである。

【００３３】図８の制御ロジックでは、車両が前進で交
差点に入ったことを、表示灯が消灯の状態で第１のセン
サ（ＰＨ１）がＯＮになったことによって判定し、それ
で表示灯を点灯する。そして、そのようにして表示灯が
点灯した状態で第２のセンサ（ＰＨ２）がＯＮになった
ことによって、車両が前進で交差点から出たことを判定
し、表示灯を消灯する。また、車両が後進で交差点に入
ったことは、表示灯が消灯の状態で第２のセンサ（ＰＨ
２）がＯＮになったことによって判定し、それで表示灯
を点灯する。そして、表示灯が点灯した状態で第１のセ
ンサ（ＰＨ１）がＯＮになったことによって、車両が後
進で交差点から出たことを判定し、表示灯を消灯する。

【００３４】このようなロジックによっても先の例と同
様に交差点への車両の進入方向を判別し、交差点を車両
が通過していることを表示するよう表示灯を制御するが
可能である。

【００３５】

【発明の効果】本発明によれば、センサが一対だけの構
成簡単でコストの安い手段によって車両の交差点への進
入方向を判別することができ、車両の進行方向にかかわ
らず車両が交差点を通過していることを表示するように
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】自動走行車の機器配置図である。

【図２】自動走行車の機器構成ブロック図である。

【図３】自動走行車の軌跡制御則の説明図およびグラフ
である。

【図４】自動走行車の軌跡制御の制御ブロック図であ
る。

【図５】交差点における車両接近表示のための機器配置
およびセンサ出力のパターンの説明図である。

【図６】交差点接近および通過を表示する表示灯の制御
ロジックの説明図である。

【図７】表示灯の点灯および消灯制御のフローチャート
である。

【図８】交差点接近および通過を表示する表示灯の制御
ロジックの他の例の説明図である。

【符号の説明】

１自動走行車１３Ａ，１３Ｂ反射板４０表示灯４１第１のセンサ（前進用）４２第２のセンサ（後進用）

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】地上側に設置された表示手段によって車
両が交差点を通過していることを表示する車両の交差点
通過表示装置であって、車両表面に進行方向判別用検出
体を配置し、地上側には交差点近傍で該交差点を挟む車
両通過方向の前後位置に前記進行方向判別用検出体を検
出する一対のセンサを配置するとともに、これらセンサ
の出力によって前記車両の交差点への進入方向を判別す
る進入方向判別手段と、該進入方向判別手段の出力と前
記各センサの出力から前記車両が交差点を通過している
状態を判別し前記表示手段を制御して交差点通過を表示
させる表示制御手段を設けたことを特徴とする車両の交
差点通過表示装置。
【請求項２】車両が折り返し走行する自動走行車であ
り、前記進行方向判別用検出体は車両進行方向の巾が異
なる複数の検出体要素を間隔をおいて進行方向に並べた
ものであり、前記各センサは前記進行方向判別用検出体
の車両進行方向の巾を検出するものであり、前記進入方
向判別手段は前記進行方向判別用検出体を検出したセン
サを判別し、そのセンサが最初に検出した検出体の巾を
判別することによって車両進行方向を判別するものであ
る請求項１記載の車両の交差点通過表示装置。
【請求項３】地上側に設置された表示手段によって車
両が交差点を通過していることを表示する車両の交差点
通過表示装置であって、前記車両が折り返し走行する自
動走行車であり、車両表面に複数の検出体要素を前進側
と後進側とで異なるパターンを形成するよう間隔をおい
て進行方向に並べてなる進行方向判別用検出体を配置
し、地上側には交差点近傍で該交差点を挟む車両通過方
向の前後位置に前記進行方向判別用検出体を検出する一
対のセンサを配置するとともに、前記一対のセンサの出
力パターンによって車両が交差点を通過している状態を
進行方向共々判別し前記表示手段を制御して交差点通過
を表示させる表示制御手段を設けたことを特徴とする車
両の交差点通過表示装置。
【請求項４】地上側に設置された表示手段によって車
両が交差点を通過していることを表示する車両の交差点
通過表示装置であって、車両表面に通過判別用検出体を
配置し、地上側には交差点近傍で該交差点を挟む車両通
過方向の前後位置に前記通過判別用検出体を検出する一
対のセンサを配置するとともに、これらセンサの出力と
前記表示手段の表示状態に基づいて前記表示手段を制御
し交差点通過を表示させる表示制御手段を設けたことを
特徴とする車両の交差点通過表示装置。