CN110852661B - 流量控制方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本公开提出一种流量控制方法和装置，涉及仓库自动化领域。其中的方法包括：响应于自动导引运输车锁定流量控制区域内的单元格的请求，根据流量控制区域准入方向的轮换顺序，判断自动导引运输车欲进入流量控制区域的方向是否允许进入；在允许进入的情况下，允许请求的自动导引运输车锁定流量控制区域内的单元格；在不允许进入的情况下，允许请求的自动导引运输车最远锁定到流量控制区域之外的边缘单元格，使得各个方向的自动导引运输车分别获得进入流量控制区域的机会，对进入流量控制区域的自动导引运输车的数量起到调节作用，有利于改善分拣平台的路口结构处的拥堵或锁死状况。

Description

流量控制方法和装置
技术领域
本公开涉及仓库自动化领域，特别涉及一种流量控制方法和装置。
背景技术
在仓库中，自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)被大量使用，经过分拣平台上的导航二维码的导引，将其承载的包裹投递到分拣平台的某个落袋口，落袋口下有收容包裹的袋子。
分拣平台有各种形状。有些分拣平台有形如“十”字的路口结构。
发明内容
发明人发现，分拣平台的路口结构处空间有限，但交通非常繁忙，自动导引运输车在路口结构处混行，非常容易发生拥堵或锁死。
鉴于此，本公开提出一种可以改善分拣平台的路口结构处的拥堵或锁死状况的流量控制方案。
本公开的一些实施例提出一种流量控制方法，包括：
响应于自动导引运输车锁定流量控制区域内的单元格的请求，根据流量控制区域准入方向的轮换顺序，判断自动导引运输车欲进入流量控制区域的方向是否允许进入；
在允许进入的情况下，允许请求的自动导引运输车锁定流量控制区域内的单元格；
在不允许进入的情况下，允许请求的自动导引运输车最远锁定到流量控制区域之外的边缘单元格。
可选地，流量控制区域准入方向的轮换顺序根据定时相位和清空相位确定，其中，每个定时相位对应流量控制区域的一个进入方向，每个定时相位持续预设时长，在预设时长内，该定时相位对应方向的流量控制区域允许自动导引运输车进入，在预设时长结束后，切换到清空相位，清空相位结束的条件是流量控制区域内自动导引运输车的数量不大于预设的数量阈值，清空相位结束后，切换到下一个定时相位。
可选地，判断自动导引运输车欲进入流量控制区域的方向是否允许进入包括：
如果清空相位结束，且切换的下一个定时相位对应的方向是自动导引运输车欲进入流量控制区域的方向，则判定自动导引运输车欲进入流量控制区域的方向允许进入，否则，判定自动导引运输车欲进入流量控制区域的方向不允许进入。
可选地，切换到下一个定时相位包括：
按照设定的定时相位切换顺序，如果应当切换的下一个定时相位对应的方向没有请求锁定流量控制区域内的单元格的自动导引运输车，跳过所述应当切换的下一个定时相位，切换到再下一个定时相位。
可选地，流量控制区域内自动导引运输车的数量阈值根据流量控制区域中单元格的总数量和自动导引运输车行进时锁定的单元格的数量的比例信息确定。
可选地，流量控制区域的每个进入方向设置一信号灯，在每个定时相位持续的预设时长内，控制该定时相位对应方向的信号灯显示允许通行的信号，在清空相位期间，控制所有信号灯显示不允许通行的信号。
本公开的一些实施例提出一种流量控制装置，包括：
判断模块，用于响应于自动导引运输车锁定流量控制区域内的单元格的请求，根据流量控制区域准入方向的轮换顺序，判断自动导引运输车欲进入流量控制区域的方向是否允许进入；
流量控制模块，用于在允许进入的情况下，允许请求的自动导引运输车锁定流量控制区域内的单元格；在不允许进入的情况下，允许请求的自动导引运输车最远锁定到流量控制区域之外的边缘单元格。
可选地，流量控制区域准入方向的轮换顺序根据定时相位和清空相位确定，其中，每个定时相位对应流量控制区域的一个进入方向，每个定时相位持续预设时长，在预设时长内，该定时相位对应方向的流量控制区域允许自动导引运输车进入，在预设时长结束后，切换到清空相位，清空相位结束的条件是流量控制区域内自动导引运输车的数量不大于预设的数量阈值，清空相位结束后，切换到下一个定时相位。
可选地，所述判断模块，用于如果清空相位结束，且切换的下一个定时相位对应的方向是自动导引运输车欲进入流量控制区域的方向，则判定自动导引运输车欲进入流量控制区域的方向允许进入，否则，判定自动导引运输车欲进入流量控制区域的方向不允许进入。
可选地，切换到下一个定时相位包括：
按照设定的定时相位切换顺序，如果应当切换的下一个定时相位对应的方向没有请求锁定流量控制区域内的单元格的自动导引运输车，跳过所述应当切换的下一个定时相位，切换到再下一个定时相位。
可选地，流量控制区域内自动导引运输车的数量阈值根据流量控制区域中单元格的总数量和自动导引运输车行进时锁定的单元格的数量的比例信息确定。
可选地，流量控制区域的每个进入方向设置一信号灯，所述流量控制模块，还用于在每个定时相位持续的预设时长内，控制该定时相位对应方向的信号灯显示允许通行的信号，在清空相位期间，控制所有信号灯显示不允许通行的信号。
本公开的一些实施例提出一种流量控制装置，包括：
存储器；以及
耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器中的指令，执行任一项前述的流量控制方法。
本公开的一些实施例提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现任一项前述的流量控制方法。
本公开根据流量控制区域准入方向的轮换顺序，使得各个方向的自动导引运输车分别获得进入流量控制区域的机会，从而对进入流量控制区域的自动导引运输车的数量起到调节作用，有利于改善分拣平台的路口结构处的拥堵或锁死状况。
附图说明
下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。根据下面参照附图的详细描述，可以更加清楚地理解本公开，
显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是分拣平台一些实施例的布局示意图。
图2是分拣平台一些实施例的形状示意图。
图3为本公开流量控制方法一些实施例的流程示意图。
图4为本公开基于定时相位和清空相位实现的流量控制方法一些实施例的流程示意图。
图5为本公开的各个定时相位和清空相位切换的示例的示意图。
图6为本公开流量控制装置一些实施例的结构示意图。
图7为本公开流量控制装置一些实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
图1是分拣平台一些实施例的布局示意图。
如图1所示，分拣平台的尺寸例如是单元格d的整数倍，单元格d的尺寸根据自动导引运输车c占用空间的尺寸确定，一个单元格可以容纳下一辆自动导引运输车。有些单元格设置有落袋口a，落袋口下有收容包裹的袋子。用于车辆通行的单元格粘贴有导航二维码b。自动导引运输车c经过分拣平台上的导航二维码b的导引，将其承载的包裹投递到分拣平台的某个落袋口a，然后落入落袋口a下的袋子中进行收容。
图2是分拣平台一些实施例的形状示意图。
分拣平台有各种形状。如图2所示，有些分拣平台有形如“十”字的路口结构e，粗线框示出。路口结构处空间有限，但交通更加繁忙，更容易发生拥堵或锁死。
鉴于此，本公开提出可以改善分拣平台的路口结构处的拥堵或锁死状况的流量控制方案。下面具体描述流量控制方案。
图3为本公开流量控制方法一些实施例的流程示意图。该流量控制方法例如可以由流量控制装置执行。该流量控制装置例如可以部署在能够对各个自动导引运输车进行集中控制的管理系统，也可以部署在各个自动导引运输车。
如图3所示，该实施例的流量控制方法包括步骤310～330。
在步骤310，响应于自动导引运输车锁定流量控制区域内的单元格的请求，根据流量控制区域准入方向的轮换顺序，判断自动导引运输车欲进入流量控制区域的方向是否允许进入。
自动导引运输车通常会预先锁定运行前方的多个单元格。被自动导引运输车锁定的单元格仅允许本自动导引运输车通行，同一单元格不允许同时被不同的自动导引运输车锁定，从而防止各个自动导引运输车发生碰撞。
通常将容易发生拥堵或锁死的区域设置为流量控制区域。例如，分拣平台的路口结构e所在区域可以设置为流量控制区域。
流量控制区域准入方向的轮换顺序可以设置，或者按照某种轮换规则确定，例如，根据定时相位和清空相位确定流量控制区域准入方向的轮换顺序，后续会具体描述该轮换规则。根据流量控制区域准入方向的轮换顺序，轮换到的方向允许自动导引运输车进入流量控制区域，其他方向不允许自动导引运输车进入流量控制区域。
在步骤320，在允许进入的情况下，允许请求的自动导引运输车锁定流量控制区域内的单元格。
在步骤330，在不允许进入的情况下，允许请求的自动导引运输车最远锁定到流量控制区域之外的边缘单元格。
此外，如果自动导引运输车运行到流量控制区域之外的边缘单元格，仍不被允许进入，则在边缘单元格排队等待，直至被允许进入流量控制区域。
根据流量控制区域准入方向的轮换顺序，使得各个方向的自动导引运输车分别获得进入流量控制区域的机会，从而对进入流量控制区域的自动导引运输车的数量起到调节作用，有利于改善分拣平台的路口结构处的拥堵或锁死状况，提高各个自动导引运输车的平均通行效率。
在一些实施例中，前述的流量控制区域准入方向的轮换顺序例如可以根据定时相位和清空相位确定。
其中，每个定时相位对应流量控制区域的一个进入方向，每个定时相位持续预设时长，在预设时长内，该定时相位对应方向的流量控制区域允许自动导引运输车进入，在预设时长结束后，切换到清空相位，清空相位结束的条件是流量控制区域内自动导引运输车的数量不大于预设的数量阈值，清空相位结束后，切换到下一个定时相位。
如图4所示，基于定时相位和清空相位实现的流量控制方法包括步骤410～440。
在步骤410，响应于自动导引运输车锁定流量控制区域内的单元格的请求，判断清空相位是否结束。
如果清空相位结束，执行步骤420，否则，执行步骤440。
在步骤420，判断切换的下一个定时相位对应的方向是否为自动导引运输车欲进入流量控制区域的方向。
如果切换的下一个定时相位对应的方向是自动导引运输车欲进入流量控制区域的方向，执行步骤430，否则，执行步骤440。
在步骤430，判定自动导引运输车欲进入流量控制区域的方向允许进入，允许请求的自动导引运输车锁定流量控制区域内的单元格。
在步骤440，判定自动导引运输车欲进入流量控制区域的方向不允许进入，允许请求的自动导引运输车最远锁定到流量控制区域之外的边缘单元格。
流量控制区域内自动导引运输车的数量阈值可以根据流量控制区域中单元格的总数量和自动导引运输车行进时锁定的单元格的数量的比例信息确定。例如，流量控制区域中单元格的总数量与自动导引运输车行进时锁定的单元格的数量的比例，且向上取整，得到的值作为流量控制区域内自动导引运输车的数量阈值。例如，流量控制区域中单元格的总数量为16，自动导引运输车行进时锁定的单元格的数量为6，则流量控制区域内自动导引运输车的数量阈值为3。
上述的根据定时相位和清空相位确定流量控制区域准入方向的轮换顺序，由于各个方向的定时相位按照一定的顺序轮换，使得各个方向的自动导引运输车分别获得进入流量控制区域的机会，从而对进入流量控制区域的自动导引运输车的数量起到调节作用，有利于改善分拣平台的路口结构处的拥堵或锁死状况，且基于清空相位可以对进入流量控制区域的自动导引运输车的数量起到限定作用，进一步改善分拣平台的路口结构处的拥堵或锁死状况，提高各个自动导引运输车的平均通行效率。
由当前定时相位经清空相位切换到下一个定时相位的方法包括：当前定时相位持续预设时长后，切换到清空相位，清空相位结束后，按照设定的定时相位切换顺序，切换到下一个定时相位，该下一个定时相位持续预设时长后，切换到清空相位，按照设定的定时相位切换顺序，切换到再下一个定时相位。如此反复。
这种相位切换方法使得各个方向的自动导引运输车分别获得比较均等的进入流量控制区域的机会。
由当前定时相位经清空相位切换到下一个定时相位的方法包括：当前定时相位持续预设时长后，切换到清空相位，清空相位结束后，按照设定的定时相位切换顺序，如果应当切换的下一个定时相位对应的方向没有请求锁定流量控制区域内的单元格的自动导引运输车，跳过应当切换的下一个定时相位，直接切换到再下一个定时相位。
这种相位切换方法可以减少等待时间，使得交通更繁忙的方向的自动导引运输车获得更多的进入流量控制区域的机会。
图5为本公开的各个定时相位和清空相位切换的示例的示意图。单元格中的箭头指向的方向表示该单元格允许的行进方向。
如图5所示，在该示例中，流量控制区域(粗线框示出的位于中央的空白区域)的规格为4×4时(即，横向每排有4个单元格，纵向每排有4个单元格)，流量控制区域的的进入方向有四个，分别为上下左右，则相位切换过程例如为：定时相位1a持续预设时长(例如5秒)，流量控制区域的左侧方向的自动导引运输车在此期间允许进入流量控制区域，在预设时长结束后，切换到清空相位1b，当流量控制区域内自动导引运输车的数量不大于预设的数量阈值(例如3辆)时清空相位结束，然后切换到下一个定时相位2a，定时相位2a持续预设时长(例如5秒)，流量控制区域的上方的自动导引运输车在此期间允许进入流量控制区域，在预设时长结束后，切换到清空相位2b。按照前述的切换方法，再依次切换到定时相位3a、清空相位3b、定时相位4a、清空相位4b，这里不再赘述。
此外，还可以在流量控制区域的每个进入方向设置一信号灯。在每个定时相位持续的预设时长内，控制该定时相位对应方向的信号灯显示允许通行的信号，在清空相位期间，控制所有信号灯显示不允许通行的信号。
图6为本公开流量控制装置一些实施例的结构示意图。
如图6所示，该实施例的流量控制装置600包括：模块610～620。
判断模块610，用于响应于自动导引运输车锁定流量控制区域内的单元格的请求，根据流量控制区域准入方向的轮换顺序，判断自动导引运输车欲进入流量控制区域的方向是否允许进入。
流量控制模块620，用于在允许进入的情况下，允许请求的自动导引运输车锁定流量控制区域内的单元格；在不允许进入的情况下，允许请求的自动导引运输车最远锁定到流量控制区域之外的边缘单元格。
在一些实施例中，流量控制区域准入方向的轮换顺序根据定时相位和清空相位确定，其中，每个定时相位对应流量控制区域的一个进入方向，每个定时相位持续预设时长，在预设时长内，该定时相位对应方向的流量控制区域允许自动导引运输车进入，在预设时长结束后，切换到清空相位，清空相位结束的条件是流量控制区域内自动导引运输车的数量不大于预设的数量阈值，清空相位结束后，切换到下一个定时相位。
在一些实施例中，判断模块610用于如果清空相位结束，且切换的下一个定时相位对应的方向是自动导引运输车欲进入流量控制区域的方向，则判定自动导引运输车欲进入流量控制区域的方向允许进入，否则，判定自动导引运输车欲进入流量控制区域的方向不允许进入。
在一些实施例中，切换到下一个定时相位包括：按照设定的定时相位切换顺序，如果应当切换的下一个定时相位对应的方向没有请求锁定流量控制区域内的单元格的自动导引运输车，跳过应当切换的下一个定时相位，切换到再下一个定时相位。
在一些实施例中，流量控制区域内自动导引运输车的数量阈值根据流量控制区域中单元格的总数量和自动导引运输车行进时锁定的单元格的数量的比例信息确定。
在一些实施例中，流量控制区域的每个进入方向设置一信号灯。流量控制模块620，还用于在每个定时相位持续的预设时长内，控制该定时相位对应方向的信号灯显示允许通行的信号，在清空相位期间，控制所有信号灯显示不允许通行的信号。
图7为本公开流量控制装置一些实施例的结构示意图。
如图7所示，该实施例的流量控制装置700包括：存储器710以及耦接至该存储器710的处理器720，处理器720被配置为基于存储在存储器710中的指令，执行前述任意一些实施例中的流量控制方法。
其中，存储器710例如可以包括系统存储器、固定非易失性存储介质等。系统存储器例如存储有操作系统、应用程序、引导装载程序(Boot Loader)以及其他程序等。
流量控制装置700还可以包括输入输出接口730、网络接口740、存储接口750等。这些接口730，740，750以及存储器710和处理器720之间例如可以通过总线760连接。其中，输入输出接口730为显示器、鼠标、键盘、触摸屏等输入输出设备提供连接接口。网络接口740为各种联网设备提供连接接口。存储接口750为SD卡、U盘等外置存储设备提供连接接口。
本公开提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前述任意一个实施例中的流量控制方法。
本领域内的技术人员应当明白，本公开的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本公开可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用非瞬时性存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本公开是参照根据本公开实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解为可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
以上所述仅为本公开的较佳实施例，并不用以限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种流量控制方法，包括：
响应于自动导引运输车锁定流量控制区域内的单元格的请求，根据流量控制区域准入方向的轮换顺序，判断自动导引运输车欲进入流量控制区域的方向是否允许进入，单元格粘贴有导引自动导引运输车的导航二维码，自动导引运输车预先锁定运行前方的单元格，被自动导引运输车锁定的单元格仅允许本自动导引运输车通行；
在允许进入的情况下，允许请求的自动导引运输车锁定流量控制区域内的单元格；
在不允许进入的情况下，允许请求的自动导引运输车最远锁定到流量控制区域之外的边缘单元格，
其中，流量控制区域准入方向的轮换顺序根据定时相位和清空相位确定，其中，每个定时相位对应流量控制区域的一个进入方向，每个定时相位持续预设时长，在预设时长内，该定时相位对应方向的流量控制区域允许自动导引运输车进入，在预设时长结束后，切换到清空相位，清空相位结束的条件是流量控制区域内自动导引运输车的数量不大于预设的数量阈值，清空相位结束后，切换到下一个定时相位。
2.如权利要求1所述的方法，其中，判断自动导引运输车欲进入流量控制区域的方向是否允许进入包括：
如果清空相位结束，且切换的下一个定时相位对应的方向是自动导引运输车欲进入流量控制区域的方向，则判定自动导引运输车欲进入流量控制区域的方向允许进入，否则，判定自动导引运输车欲进入流量控制区域的方向不允许进入。
3.如权利要求1所述的方法，其中，切换到下一个定时相位包括：
按照设定的定时相位切换顺序，如果应当切换的下一个定时相位对应的方向没有请求锁定流量控制区域内的单元格的自动导引运输车，跳过所述应当切换的下一个定时相位，切换到再下一个定时相位。
4.如权利要求1所述的方法，其中，流量控制区域内自动导引运输车的数量阈值根据流量控制区域中单元格的总数量和自动导引运输车行进时锁定的单元格的数量的比例信息确定。
5.如权利要求1所述的方法，其中，流量控制区域的每个进入方向设置一信号灯，
在每个定时相位持续的预设时长内，控制该定时相位对应方向的信号灯显示允许通行的信号，在清空相位期间，控制所有信号灯显示不允许通行的信号。
6.一种流量控制装置，包括：
判断模块，用于响应于自动导引运输车锁定流量控制区域内的单元格的请求，根据流量控制区域准入方向的轮换顺序，判断自动导引运输车欲进入流量控制区域的方向是否允许进入，单元格粘贴有导引自动导引运输车的导航二维码，自动导引运输车预先锁定运行前方的单元格，被自动导引运输车锁定的单元格仅允许本自动导引运输车通行；
流量控制模块，用于在允许进入的情况下，允许请求的自动导引运输车锁定流量控制区域内的单元格；在不允许进入的情况下，允许请求的自动导引运输车最远锁定到流量控制区域之外的边缘单元格，
其中，流量控制区域准入方向的轮换顺序根据定时相位和清空相位确定，其中，每个定时相位对应流量控制区域的一个进入方向，每个定时相位持续预设时长，在预设时长内，该定时相位对应方向的流量控制区域允许自动导引运输车进入，在预设时长结束后，切换到清空相位，清空相位结束的条件是流量控制区域内自动导引运输车的数量不大于预设的数量阈值，清空相位结束后，切换到下一个定时相位。
7.如权利要求6所述的装置，其中，
所述判断模块，用于如果清空相位结束，且切换的下一个定时相位对应的方向是自动导引运输车欲进入流量控制区域的方向，则判定自动导引运输车欲进入流量控制区域的方向允许进入，否则，判定自动导引运输车欲进入流量控制区域的方向不允许进入。
8.如权利要求6所述的装置，其中，切换到下一个定时相位包括：
按照设定的定时相位切换顺序，如果应当切换的下一个定时相位对应的方向没有请求锁定流量控制区域内的单元格的自动导引运输车，跳过所述应当切换的下一个定时相位，切换到再下一个定时相位。
9.如权利要求6所述的装置，其中，流量控制区域内自动导引运输车的数量阈值根据流量控制区域中单元格的总数量和自动导引运输车行进时锁定的单元格的数量的比例信息确定。
10.如权利要求6所述的装置，其中，流量控制区域的每个进入方向设置一信号灯，
所述流量控制模块，还用于在每个定时相位持续的预设时长内，控制该定时相位对应方向的信号灯显示允许通行的信号，在清空相位期间，控制所有信号灯显示不允许通行的信号。
11.一种流量控制装置，包括：
存储器；以及
耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器中的指令，执行权利要求1-5中任一项所述的流量控制方法。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现权利要求1-5中任一项所述的流量控制方法。
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