JPH09248779A - 不良品検出装置及びその方法 - Google Patents
不良品検出装置及びその方法Info
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- JPH09248779A JPH09248779A JP5177596A JP5177596A JPH09248779A JP H09248779 A JPH09248779 A JP H09248779A JP 5177596 A JP5177596 A JP 5177596A JP 5177596 A JP5177596 A JP 5177596A JP H09248779 A JPH09248779 A JP H09248779A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】搬送ロボットによるハンドリング作業時に、簡
易な方法で製品不良を検出する。 【解決手段】搬送ロボットのロボットハンド７に設けら
れ該ロボットハンド７によるハンドリング作業時に駆動
されるセンサ１２と、このセンサ１２により芯軸の所定
長さを検知させ該センサ１２による検知時間を予め設定
された検知時間設定値と比較しセンサ１２による検知時
間が検知時間設定値の上限値あるいは下限値を越えたと
きに不良品検出信号ｄ1を出力するプログラマブルコン
トローラ１３とを備えたものである。これにより、収納
籠に収納された複数の芯軸を１個づつ検査するときに、
収納籠自体を水平方向（Ｘ、Ｙ方向）に移動させる必要
がなくなる。また、センサは１つだけ設ければよく、さ
らに、作業者に収納籠に収納された製品が不良であるこ
とを積極的に知らせることができる。
易な方法で製品不良を検出する。 【解決手段】搬送ロボットのロボットハンド７に設けら
れ該ロボットハンド７によるハンドリング作業時に駆動
されるセンサ１２と、このセンサ１２により芯軸の所定
長さを検知させ該センサ１２による検知時間を予め設定
された検知時間設定値と比較しセンサ１２による検知時
間が検知時間設定値の上限値あるいは下限値を越えたと
きに不良品検出信号ｄ1を出力するプログラマブルコン
トローラ１３とを備えたものである。これにより、収納
籠に収納された複数の芯軸を１個づつ検査するときに、
収納籠自体を水平方向（Ｘ、Ｙ方向）に移動させる必要
がなくなる。また、センサは１つだけ設ければよく、さ
らに、作業者に収納籠に収納された製品が不良であるこ
とを積極的に知らせることができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は不良品検出装置及
びその方法に係り、特に搬送ロボットによる搬送作業の
際に製品不良を検出できる不良品検出装置及びその方法
に関する。
びその方法に係り、特に搬送ロボットによる搬送作業の
際に製品不良を検出できる不良品検出装置及びその方法
に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、電子複写機やレーザープリン
タの定着ローラなどに用いられる芯軸の加工工程を自動
化するために、複数の芯軸Ｒを収納する収納籠５１（図
２）や搬送ロボットが用いられている。このような搬送
ロボットによるハンドリング作業時に、長さ違いの芯軸
が収納籠に混入している場合があるので、２つの光学セ
ンサを有する不良品検出装置で芯軸の不良品検出を行っ
ている。この不良品検出装置は図６（ａ）に示すよう
に、収納籠５１に収納された芯軸Ｒの長さを検出するた
めに、２つの光学センサ５２、５３が芯軸Ｒの軸方向に
対して並設されている。この２つの光学センサ５２、５
３は、それぞれ発光素子５２ａ、５３ａ及び受光素子５
２ｂ、５３ｂが１本の芯軸Ｒを検出することができるよ
うな間隔で対向配置されている。
タの定着ローラなどに用いられる芯軸の加工工程を自動
化するために、複数の芯軸Ｒを収納する収納籠５１（図
２）や搬送ロボットが用いられている。このような搬送
ロボットによるハンドリング作業時に、長さ違いの芯軸
が収納籠に混入している場合があるので、２つの光学セ
ンサを有する不良品検出装置で芯軸の不良品検出を行っ
ている。この不良品検出装置は図６（ａ）に示すよう
に、収納籠５１に収納された芯軸Ｒの長さを検出するた
めに、２つの光学センサ５２、５３が芯軸Ｒの軸方向に
対して並設されている。この２つの光学センサ５２、５
３は、それぞれ発光素子５２ａ、５３ａ及び受光素子５
２ｂ、５３ｂが１本の芯軸Ｒを検出することができるよ
うな間隔で対向配置されている。
【０００３】この２つの光学センサ５２、５３の芯軸Ｒ
の軸方向に対する設置間隔は、芯軸Ｒの長さが正常な場
合（図６（ａ））には光学センサ５２がＯＮ、光学セン
サ５３がＯＦＦになり、芯軸Ｒの長さが短い場合（図６
（ｂ））には光学センサ５２がＯＮ、光学センサ５３が
ＯＮになり、芯軸Ｒの長さが長い場合（図６（ｃ））に
は光学センサ５２がＯＦＦ、光学センサ５３がＯＦＦに
なるように設置されている。従って、表１に示すよう
に、
の軸方向に対する設置間隔は、芯軸Ｒの長さが正常な場
合（図６（ａ））には光学センサ５２がＯＮ、光学セン
サ５３がＯＦＦになり、芯軸Ｒの長さが短い場合（図６
（ｂ））には光学センサ５２がＯＮ、光学センサ５３が
ＯＮになり、芯軸Ｒの長さが長い場合（図６（ｃ））に
は光学センサ５２がＯＦＦ、光学センサ５３がＯＦＦに
なるように設置されている。従って、表１に示すよう
に、
【０００４】
【表１】
【０００５】芯軸Ｒの長さが正常な場合は良品判定さ
れ、芯軸Ｒの長さが短かったり長かったりすると不良判
定されることになる。
れ、芯軸Ｒの長さが短かったり長かったりすると不良判
定されることになる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、２つの
光学センサ５２、５３は所定位置に固定されているの
で、収納籠５１に収納されている芯軸Ｒを１本ずつ検査
するには、収納籠５１を載置している載置台（図示せ
ず）自体を水平方向（Ｘ、Ｙ方向）に移動させる移動機
構を設けなければならなかった。
光学センサ５２、５３は所定位置に固定されているの
で、収納籠５１に収納されている芯軸Ｒを１本ずつ検査
するには、収納籠５１を載置している載置台（図示せ
ず）自体を水平方向（Ｘ、Ｙ方向）に移動させる移動機
構を設けなければならなかった。
【０００７】本発明は、このような従来の難点を解決す
るためになされたもので、搬送ロボットによるハンドリ
ング作業時に簡易な方法で製品不良を検出できる不良品
検出装置及びその方法を提供することを目的とする。
るためになされたもので、搬送ロボットによるハンドリ
ング作業時に簡易な方法で製品不良を検出できる不良品
検出装置及びその方法を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
る本発明の不良品検出装置は、収納籠に整然と収納され
た複数の同一製品を１個づつ搬送ロボットのロボットハ
ンドで自動搬送する際に、製品の長さ不良を検出する不
良品検出装置であって、ロボットハンドに設けられ該ロ
ボットハンドによるハンドリング作業時に駆動されるセ
ンサと、センサにより製品の所定長さを検知させセンサ
による検知時間を予め設定された検知時間設定値と比較
しセンサによる検知時間が検知時間設定値の上限値ある
いは下限値を越えたときに不良品検出信号を出力するプ
ログラマブルコントローラとを備えたものである。
る本発明の不良品検出装置は、収納籠に整然と収納され
た複数の同一製品を１個づつ搬送ロボットのロボットハ
ンドで自動搬送する際に、製品の長さ不良を検出する不
良品検出装置であって、ロボットハンドに設けられ該ロ
ボットハンドによるハンドリング作業時に駆動されるセ
ンサと、センサにより製品の所定長さを検知させセンサ
による検知時間を予め設定された検知時間設定値と比較
しセンサによる検知時間が検知時間設定値の上限値ある
いは下限値を越えたときに不良品検出信号を出力するプ
ログラマブルコントローラとを備えたものである。
【０００９】また、本発明の不良品検出方法は、収納籠
に整然と収納された複数の同一製品を１個づつ搬送ロボ
ットのロボットハンドで自動搬送する際に、ロボットハ
ンドに設けられたセンサで製品の長さ不良を検出する不
良品検出方法であって、ロボットハンドが収納籠に収納
された製品を挟持するため該製品の所定上方位置から所
定下方位置まで一定速度で降下するときに該製品の所定
長さをセンサにて検知し、センサによる製品の所定長さ
の検知時間と予め設定された製品の検知時間設定値とを
プログラマブルコントローラで比較して、製品の検知時
間が製品の検知時間設定値の上限値あるいは下限値を越
えたときにプログラマブルコントローラから不良品検出
信号を出力するものである。
に整然と収納された複数の同一製品を１個づつ搬送ロボ
ットのロボットハンドで自動搬送する際に、ロボットハ
ンドに設けられたセンサで製品の長さ不良を検出する不
良品検出方法であって、ロボットハンドが収納籠に収納
された製品を挟持するため該製品の所定上方位置から所
定下方位置まで一定速度で降下するときに該製品の所定
長さをセンサにて検知し、センサによる製品の所定長さ
の検知時間と予め設定された製品の検知時間設定値とを
プログラマブルコントローラで比較して、製品の検知時
間が製品の検知時間設定値の上限値あるいは下限値を越
えたときにプログラマブルコントローラから不良品検出
信号を出力するものである。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の不良品検出装置及
びその方法の実施の一形態について、図面を参照して説
明する。本発明の不良品検出装置が適用されるアルミニ
ウム芯軸（以下、「芯軸」という。）製造ラインのブラ
スト部は図１に示すように、機械加工された芯軸Ｒをブ
ラスト仕上するブラスト機２と、機械加工された芯軸Ｒ
を収納させる収納籠３Ａが載置された供給用載置台４Ａ
と、ブラスト機２でブラスト仕上された芯軸Ｒを収納す
るための収納籠３Ｂが載置された収納用載置台４Ｂと、
収納用載置台４Ｂ近傍に設置され芯軸Ｒを挟持して所定
位置に移動させる搬送ロボット５とを備えている。な
お、収納籠３Ａ、３Ｂは図２に示すように、複数の芯軸
Ｒを整然と収納させることができるように造られてい
る。
びその方法の実施の一形態について、図面を参照して説
明する。本発明の不良品検出装置が適用されるアルミニ
ウム芯軸（以下、「芯軸」という。）製造ラインのブラ
スト部は図１に示すように、機械加工された芯軸Ｒをブ
ラスト仕上するブラスト機２と、機械加工された芯軸Ｒ
を収納させる収納籠３Ａが載置された供給用載置台４Ａ
と、ブラスト機２でブラスト仕上された芯軸Ｒを収納す
るための収納籠３Ｂが載置された収納用載置台４Ｂと、
収納用載置台４Ｂ近傍に設置され芯軸Ｒを挟持して所定
位置に移動させる搬送ロボット５とを備えている。な
お、収納籠３Ａ、３Ｂは図２に示すように、複数の芯軸
Ｒを整然と収納させることができるように造られてい
る。
【００１１】ブラスト機２は砂類、鋼粒子などを圧縮空
気と共にノズルから吹付けて加工するもので、機械加工
された芯軸Ｒを受入れるための芯軸受入部２ａと、ブラ
スト機２によってブラスト仕上された芯軸Ｒを他所へ移
動するための拠点となる芯軸送出部２ｂとを有してい
る。この芯軸受入部２ａから芯軸送出部２ｂへ芯軸Ｒを
移動させるために、ターンテーブル６が使用されてい
る。ターンテーブル６の収納部６ａに収納された芯軸Ｒ
は芯軸受入部２ａから芯軸送出部２ｂへ回転移動してい
る間、ブラスト仕上されている。
気と共にノズルから吹付けて加工するもので、機械加工
された芯軸Ｒを受入れるための芯軸受入部２ａと、ブラ
スト機２によってブラスト仕上された芯軸Ｒを他所へ移
動するための拠点となる芯軸送出部２ｂとを有してい
る。この芯軸受入部２ａから芯軸送出部２ｂへ芯軸Ｒを
移動させるために、ターンテーブル６が使用されてい
る。ターンテーブル６の収納部６ａに収納された芯軸Ｒ
は芯軸受入部２ａから芯軸送出部２ｂへ回転移動してい
る間、ブラスト仕上されている。
【００１２】供給用載置台４Ａ及び収納用載置台４Ｂは
収納籠３Ａ、３Ｂを載置できるものであれば、どのよう
なものでもよい。搬送ロボット５は芯軸Ｒを挟持するた
めのロボットハンド７と、ロボットハンド７を所定方向
に移動させるロボットアーム８とを備えている。ロボッ
トハンド７は芯軸Ｒを挟持するクランプバー９、１０
と、クランプバー９、１０を挟持動作させる駆動機構が
内設された筐体１１とからなる。このロボットハンド７
の筐体１１のクランプバー９、１０間には図３（ａ）、
（ｂ）に示すように、センサ１２が設けられている。こ
のセンサ１２として、渦電流素子、差動トランス、ＬＥ
Ｄ、レーザー素子等が採用される。
収納籠３Ａ、３Ｂを載置できるものであれば、どのよう
なものでもよい。搬送ロボット５は芯軸Ｒを挟持するた
めのロボットハンド７と、ロボットハンド７を所定方向
に移動させるロボットアーム８とを備えている。ロボッ
トハンド７は芯軸Ｒを挟持するクランプバー９、１０
と、クランプバー９、１０を挟持動作させる駆動機構が
内設された筐体１１とからなる。このロボットハンド７
の筐体１１のクランプバー９、１０間には図３（ａ）、
（ｂ）に示すように、センサ１２が設けられている。こ
のセンサ１２として、渦電流素子、差動トランス、ＬＥ
Ｄ、レーザー素子等が採用される。
【００１３】このようなセンサ１２は、プログラマブル
コントローラ１３に接続され、このプログラマブルコン
トローラ１３は搬送ロボット停止回路１４に接続されて
いる。プログラマブルコントローラ１３は搬送ロボット
５によるハンドリング作業開始時に、センサ１２で芯軸
Ｒの所定長さを検知した時間Ｔ1を計数して、予め設定
されている検知時間設定値Ｔ2と比較するように作業プ
ログラムが設定されている。具体的には図４に示すよう
に、ロボットハンド７が収納籠３Ａに収納された芯軸Ｒ
を挟持するため該芯軸Ｒの所定上方位置から所定下方位
置まで一定速度で降下するときに、芯軸Ｒの所定長さＬ
をセンサ１２で検知し、センサ１２による芯軸Ｒの所定
長さＬを検知した検知時間Ｔ1と予め設定された製品の
検知時間設定値Ｔ2とをプログラマブルコントローラ１
３で比較する。
コントローラ１３に接続され、このプログラマブルコン
トローラ１３は搬送ロボット停止回路１４に接続されて
いる。プログラマブルコントローラ１３は搬送ロボット
５によるハンドリング作業開始時に、センサ１２で芯軸
Ｒの所定長さを検知した時間Ｔ1を計数して、予め設定
されている検知時間設定値Ｔ2と比較するように作業プ
ログラムが設定されている。具体的には図４に示すよう
に、ロボットハンド７が収納籠３Ａに収納された芯軸Ｒ
を挟持するため該芯軸Ｒの所定上方位置から所定下方位
置まで一定速度で降下するときに、芯軸Ｒの所定長さＬ
をセンサ１２で検知し、センサ１２による芯軸Ｒの所定
長さＬを検知した検知時間Ｔ1と予め設定された製品の
検知時間設定値Ｔ2とをプログラマブルコントローラ１
３で比較する。
【００１４】プログラマブルコントローラ１３は、検知
時間Ｔ1と検知時間設定値Ｔ2とを比較して、検知時間Ｔ
1が検知時間設定値Ｔ2の上限値あるいは下限値を越えて
いるときには、搬送ロボット停止回路１４に不良品検出
信号ｄ1を出力する。これにより搬送ロボット停止回路
１４が駆動するので、搬送ロボット５を停止させること
ができる。
時間Ｔ1と検知時間設定値Ｔ2とを比較して、検知時間Ｔ
1が検知時間設定値Ｔ2の上限値あるいは下限値を越えて
いるときには、搬送ロボット停止回路１４に不良品検出
信号ｄ1を出力する。これにより搬送ロボット停止回路
１４が駆動するので、搬送ロボット５を停止させること
ができる。
【００１５】このようなブラスト部２０に設置された不
良品検出装置１による不良品検出方法について、図５の
全体フローチャートを用いて説明する。図５に示すよう
に、ブラスト部２０のスイッチ（図示せず）をＯＮする
ことによりラインＯＮ信号がプログラマブルコントロー
ラ１３に入力され、プログラマブルコントローラ１３が
ＯＮ状態になる（ステップ１０１、１０２）。そして、
ブラスト仕上をする芯軸Ｒに応じた作業プログラムを選
択し、プログラマブルコントローラ１３によって設定す
る（ステップ１０３）。この際、プログラマブルコント
ローラ１３に設定する検知時間設定値Ｔ2を０．２±
０．０２秒（Ｔ2′＝０．２＋０．０２秒、Ｔ2″＝０．
２−０．０２秒）とする（ステップ１０４）。したがっ
て、ロボットハンド７の移動速度が０．５ｍ／秒の場
合、芯軸Ｒの検知寸法は１００±１０ｍｍとなる。な
お、ロボットハンド７の最適な移動速度は、検出精度と
ハンドリング作業のサイクルタイムで決定される。
良品検出装置１による不良品検出方法について、図５の
全体フローチャートを用いて説明する。図５に示すよう
に、ブラスト部２０のスイッチ（図示せず）をＯＮする
ことによりラインＯＮ信号がプログラマブルコントロー
ラ１３に入力され、プログラマブルコントローラ１３が
ＯＮ状態になる（ステップ１０１、１０２）。そして、
ブラスト仕上をする芯軸Ｒに応じた作業プログラムを選
択し、プログラマブルコントローラ１３によって設定す
る（ステップ１０３）。この際、プログラマブルコント
ローラ１３に設定する検知時間設定値Ｔ2を０．２±
０．０２秒（Ｔ2′＝０．２＋０．０２秒、Ｔ2″＝０．
２−０．０２秒）とする（ステップ１０４）。したがっ
て、ロボットハンド７の移動速度が０．５ｍ／秒の場
合、芯軸Ｒの検知寸法は１００±１０ｍｍとなる。な
お、ロボットハンド７の最適な移動速度は、検出精度と
ハンドリング作業のサイクルタイムで決定される。
【００１６】検知時間設定値Ｔ2を設定後（ステップ１
０４、１０５）、ブラスト機２及び搬送ロボット５を駆
動させると、搬送ロボット５がハンドリング作業を開始
する（ステップ１０６）。搬送ロボット５のロボットハ
ンド７は、供給用載置台４Ａに載置された収納籠３Ａか
ら芯軸Ｒを１個づつ取り出すために、ロボットアーム８
を介して芯軸Ｒの所定上方位置から所定下方位置まで降
下する。この際、ロボットハンド７に設置されたセンサ
１２が芯軸Ｒを検知し、検知信号ｄ2をプログラマブル
コントローラ１３に出力する（ステップ１０７）。プロ
グラマブルコントローラ１３は、この検知信号ｄ2から
芯軸Ｒの所定長さを検知した検知時間Ｔ1を割出し（ス
テップ１０８）、この検知時間Ｔ1と検知時間設定値Ｔ2
とを比較して、 Ｔ1＞Ｔ2 の場合には、芯軸Ｒが規定寸法より長いので、不良品と
判定し、 Ｔ2″≦Ｔ1≦Ｔ2′ の場合には、芯軸Ｒが規定寸法内なので、良品と判定
し、 Ｔ1＜Ｔ2 の場合には、芯軸Ｒが規定寸法より短いので、不良品と
判定する（ステップ１０９）。
０４、１０５）、ブラスト機２及び搬送ロボット５を駆
動させると、搬送ロボット５がハンドリング作業を開始
する（ステップ１０６）。搬送ロボット５のロボットハ
ンド７は、供給用載置台４Ａに載置された収納籠３Ａか
ら芯軸Ｒを１個づつ取り出すために、ロボットアーム８
を介して芯軸Ｒの所定上方位置から所定下方位置まで降
下する。この際、ロボットハンド７に設置されたセンサ
１２が芯軸Ｒを検知し、検知信号ｄ2をプログラマブル
コントローラ１３に出力する（ステップ１０７）。プロ
グラマブルコントローラ１３は、この検知信号ｄ2から
芯軸Ｒの所定長さを検知した検知時間Ｔ1を割出し（ス
テップ１０８）、この検知時間Ｔ1と検知時間設定値Ｔ2
とを比較して、 Ｔ1＞Ｔ2 の場合には、芯軸Ｒが規定寸法より長いので、不良品と
判定し、 Ｔ2″≦Ｔ1≦Ｔ2′ の場合には、芯軸Ｒが規定寸法内なので、良品と判定
し、 Ｔ1＜Ｔ2 の場合には、芯軸Ｒが規定寸法より短いので、不良品と
判定する（ステップ１０９）。
【００１７】したがって、検出した芯軸Ｒが不良品の場
合は、プログラマブルコントローラ１３から搬送ロボッ
ト停止回路１４に不良品検出信号ｄ1が出力されるの
で、搬送ロボット停止回路１４は搬送ロボット５を停止
させる（ステップ１１０、１１１）。また、検出した芯
軸Ｒが良品の場合は、プログラマブルコントローラ１３
から搬送ロボット停止回路１４に不良品検出信号ｄ1が
出力されないので、搬送ロボット５のハンドリング作業
は続行される（ステップ１１２）。
合は、プログラマブルコントローラ１３から搬送ロボッ
ト停止回路１４に不良品検出信号ｄ1が出力されるの
で、搬送ロボット停止回路１４は搬送ロボット５を停止
させる（ステップ１１０、１１１）。また、検出した芯
軸Ｒが良品の場合は、プログラマブルコントローラ１３
から搬送ロボット停止回路１４に不良品検出信号ｄ1が
出力されないので、搬送ロボット５のハンドリング作業
は続行される（ステップ１１２）。
【００１８】なお、本実施の一形態においては、搬送ロ
ボットのハンドリング作業をブラスト部で使用していた
が、これに限らず、搬送ロボットのハンドリング作業を
行う製造ライン上ならばどのような位置に設置してもよ
い。また、本実施の一形態においては、不良品検出信号
をロボットハンド停止回路に出力して搬送ロボットを停
止させることにより、不良品が発見されたことを警告し
ていたが、これに限らず、さらに、不良品検出信号によ
って駆動する警告ブザーや警告表示灯等を設置して作業
者に対して積極的に知らせるようにしてもよい。
ボットのハンドリング作業をブラスト部で使用していた
が、これに限らず、搬送ロボットのハンドリング作業を
行う製造ライン上ならばどのような位置に設置してもよ
い。また、本実施の一形態においては、不良品検出信号
をロボットハンド停止回路に出力して搬送ロボットを停
止させることにより、不良品が発見されたことを警告し
ていたが、これに限らず、さらに、不良品検出信号によ
って駆動する警告ブザーや警告表示灯等を設置して作業
者に対して積極的に知らせるようにしてもよい。
【００１９】
【発明の効果】以上、説明したように、本発明の不良品
検出装置によれば、搬送ロボットのロボットハンドにセ
ンサを設けたので、収納籠に収納された複数の製品を１
個づつ検査するときに、収納籠自体を水平方向（Ｘ、Ｙ
方向）に移動させる必要がなくなる。
検出装置によれば、搬送ロボットのロボットハンドにセ
ンサを設けたので、収納籠に収納された複数の製品を１
個づつ検査するときに、収納籠自体を水平方向（Ｘ、Ｙ
方向）に移動させる必要がなくなる。
【００２０】また、不良品検出方法によれば、センサを
備えた搬送ロボットのロボットハンドが収納籠に収納さ
れた製品を挟持するため該製品の所定上方位置から所定
下方位置まで一定速度で降下するときに該製品の所定長
さをセンサにて検知し、センサによる製品の所定長さの
検知時間と予め設定された製品の検知時間設定値とをプ
ログラマブルコントローラで比較して、製品の検知時間
が製品の検知時間設定値の上限値あるいは下限値を越え
たときにプログラマブルコントローラから不良品検出信
号を出力することができるので、ロボットハンドによる
ハンドリング作業開始時に製品不良を検出でき、また、
受発光手段は１つだけ設ければよく、さらに、作業者に
収納籠に収納された製品が不良であることを積極的に知
らせることができる。
備えた搬送ロボットのロボットハンドが収納籠に収納さ
れた製品を挟持するため該製品の所定上方位置から所定
下方位置まで一定速度で降下するときに該製品の所定長
さをセンサにて検知し、センサによる製品の所定長さの
検知時間と予め設定された製品の検知時間設定値とをプ
ログラマブルコントローラで比較して、製品の検知時間
が製品の検知時間設定値の上限値あるいは下限値を越え
たときにプログラマブルコントローラから不良品検出信
号を出力することができるので、ロボットハンドによる
ハンドリング作業開始時に製品不良を検出でき、また、
受発光手段は１つだけ設ければよく、さらに、作業者に
収納籠に収納された製品が不良であることを積極的に知
らせることができる。
【図１】本発明の不良品検出装置が設置されたブラスト
部を示す説明図。
部を示す説明図。
【図２】自動搬送作業において使用される収納籠に芯軸
が収納された状態を示す全体斜視図。
が収納された状態を示す全体斜視図。
【図３】本発明の不良品検出装置を示す説明図で、
（ａ）はブロック図、（ｂ）はロボットハンドの側面
図。
（ａ）はブロック図、（ｂ）はロボットハンドの側面
図。
【図４】本発明の不良品検出装置に使用されるセンサの
検知方法を示す説明図。
検知方法を示す説明図。
【図５】本発明の不良品検出方法について示す全体フロ
ーチャート図。
ーチャート図。
【図６】従来の不良品検出装置を示す説明図。
１…不良品検出装置 ３Ａ、３Ｂ…収納籠 ５…搬送ロボット ７…ロボットハンド １２…センサ １３…プログラマブルコントローラ Ｒ…芯軸（製品） Ｔ1…検知時間 Ｔ2…検知時間設定値
Claims (2)
- 【請求項１】収納籠に整然と収納された複数の同一製品
を１個づつ搬送ロボットのロボットハンドで自動搬送す
る際に、前記製品の長さ不良を検出する不良品検出装置
であって、前記ロボットハンドに設けられ該ロボットハ
ンドによるハンドリング作業時に駆動されるセンサと、
前記センサにより前記製品の所定長さを検知させ前記セ
ンサによる検知時間を予め設定された検知時間設定値と
比較し前記センサによる前記検知時間が前記検知時間設
定値の上限値あるいは下限値を越えたときに不良品検出
信号を出力するプログラマブルコントローラとを備えた
ことを特徴とする不良品検出装置。 - 【請求項２】収納籠に整然と収納された複数の同一製品
を１個づつ搬送ロボットのロボットハンドで自動搬送す
る際に、前記ロボットハンドに設けられたセンサで前記
製品の長さ不良を検出する不良品検出方法であって、前
記ロボットハンドが前記収納籠に収納された前記製品を
挟持するため該製品の所定上方位置から所定下方位置ま
で一定速度で降下するときに該製品の所定長さを前記セ
ンサにて検知し、前記センサによる前記製品の所定長さ
の前記検知時間と予め設定された前記製品の検知時間設
定値とをプログラマブルコントローラで比較して、前記
製品の検知時間が前記製品の前記検知時間設定値の上限
値あるいは下限値を越えたときに前記プログラマブルコ
ントローラから不良品検出信号を出力することを特徴と
する不良品検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5177596A JPH09248779A (ja) | 1996-03-08 | 1996-03-08 | 不良品検出装置及びその方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5177596A JPH09248779A (ja) | 1996-03-08 | 1996-03-08 | 不良品検出装置及びその方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09248779A true JPH09248779A (ja) | 1997-09-22 |
Family
ID=12896331
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5177596A Withdrawn JPH09248779A (ja) | 1996-03-08 | 1996-03-08 | 不良品検出装置及びその方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09248779A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109261534A (zh) * | 2018-11-12 | 2019-01-25 | 顺德职业技术学院 | 一种滚筒芯轴的装配不良品检测装置 |
| WO2019240273A1 (ja) * | 2018-06-15 | 2019-12-19 | 株式会社 東芝 | 情報処理装置、情報処理装置を備える荷降しシステム、及びコンピュータ可読記憶媒体 |
| CN113084820A (zh) * | 2021-04-22 | 2021-07-09 | 江苏众远智能装备有限公司 | 一种3d视觉机器人及抓取探伤方法 |
-
1996
- 1996-03-08 JP JP5177596A patent/JPH09248779A/ja not_active Withdrawn
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2019240273A1 (ja) * | 2018-06-15 | 2019-12-19 | 株式会社 東芝 | 情報処理装置、情報処理装置を備える荷降しシステム、及びコンピュータ可読記憶媒体 |
| JP2019217570A (ja) * | 2018-06-15 | 2019-12-26 | 株式会社東芝 | 情報処理装置、情報処理装置を備える荷降しシステム、及び情報処理プログラム |
| CN109261534A (zh) * | 2018-11-12 | 2019-01-25 | 顺德职业技术学院 | 一种滚筒芯轴的装配不良品检测装置 |
| CN109261534B (zh) * | 2018-11-12 | 2023-08-25 | 顺德职业技术学院 | 一种滚筒芯轴的装配不良品检测装置 |
| CN113084820A (zh) * | 2021-04-22 | 2021-07-09 | 江苏众远智能装备有限公司 | 一种3d视觉机器人及抓取探伤方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20030603 |