JPH09240634A - 箱詰機における能書等の供給装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 能書を貯留部に容易に供給でき、その供給回
数を減らすことができ、また、箱体内に能書と物品を良
好に挿入でき、箱体内に体裁良く納める。 【解決手段】 箱体Ｗの開口部に臨ませた能書Ｓを、物
品と共に箱体内に挿入する箱詰機の能書Ｓの供給装置で
あって、能書Ｓを立てた状態で、横並びに整列して貯留
する貯留機構12と、貯留機構12の取出し口から能書等を
１枚ずつ取出す吸着機構21と、吸着機構12により取出さ
れた能書Ｓの一端を把持機構50により把持して、物品を
箱体内に挿入する位置における箱体の開口部に臨む位置
まで移送する把持移送機構31とから構成され、この把持
移送機構31には、能書Ｓが箱体Ｗの開口部に臨む位置
を、箱体のサイズ、物品の品種等に対応させて、能書Ｓ
が該開口部を跨ぐ方向へ位置決めする作動シリンダ62が
附設される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、箱体の開口部に
臨ませた折畳まれた能書等を、物品を箱体内に向けて移
送しながら物品に略Ｕ字形状に巻付けて物品と共に箱体
内に挿入する箱詰機において、能書等を貯留部から箱体
の開口部に臨む位置へ供給する供給装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の能書を箱体に供給する装
置としては、例えば特開平３−２７５４０５号公報、実
公平６−２８８７号公報のものがある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】この特開平３−２７５
４０５号公報にあっては、チャックにて弾性的に保持し
た能書を、物品に前面に位置させ、物品と共に箱体内に
押込んで略Ｕ字形状に物品に巻付けるようになってい
る。また、シリンダで能書の供給位置を調節し物品の大
きさに合わせるようにもなっている。しかしながら、こ
の場合、能書の両端をチャックにより保持しているの
で、例えば能書が幾重にも折畳まれていると剛性が高く
（腰が強く）、能書が折れ曲りにくく、物品を押込む際
に、性状によっては物品が潰れてしまう恐れがある。ま
た、能書の両端をチャックし、弾性的に保持するために
構造が複雑になってしまい、それにより能書の供給位置
を調節する機構も大型化してしまう問題がある。また、
実公平６−２８８７号公報にあっては、能書はホルダー
に上下に積み重ねて貯留するようになっているため、能
書を供給する際に、１度に多数の能書をホルダーに供給
しようとすると崩れしてまい、したがって、小分けにし
て供給しなければならないので手数を要する問題があ
る。また、多数の能書を積み重ねると、上層の能書から
の荷重が大きくなって最下層の能書の取出しが不安定と
なるため、多数の能書を貯留することが困難となる問題
がある。本発明は、上記従来の問題点を解決するために
なされたもので、能書を貯留部に容易に供給することが
できるとともに、その供給回数を減らすことができ、ま
た、物品を箱体内に挿入する際には、能書が物品と共に
箱体内に良好に挿入されて、箱体内に体裁良く納めるこ
とのできる能書等の供給装置を提供することを目的とす
るものである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記技術課題
を解決するため、第１の発明は、箱体の開口部に臨ませ
た折畳まれた能書等を、物品を箱体内に向けて移送しな
がら物品に略Ｕ字形状に巻付けて、物品と共に箱体内に
挿入する箱詰機において、能書等を貯留部から箱体の開
口部に臨む位置へ供給する装置であって、能書等を立て
た状態で、横並びに整列させて貯留する貯留手段と、前
記貯留手段の取出し口から能書等を１枚ずつ取出して分
離する分離手段と、前記分離手段により取出された能書
等の一端を把持機構により把持して、物品を箱体内に挿
入する位置における箱体の開口部に臨む位置まで移送す
る把持移送手段とから構成され、前記把持移送手段に
は、能書等が箱体の開口部に臨む位置を、箱体のサイ
ズ、物品の品種等に対応させて、能書等が該開口部を跨
ぐ方向へ位置決めする位置決め手段を附設したことであ
り、第２の発明は、箱体の開口部に臨ませた折畳まれた
能書等を、物品を箱体内に向けて移送しながら物品に略
Ｕ字形状に巻付けて、物品と共に箱体内に挿入する箱詰
機において、能書等を貯留部から箱体の開口部に臨む位
置へ供給する装置であって、能書等を立てた状態で、横
並びに整列させて貯留する貯留手段と、前記貯留手段の
取出し口から能書等を１枚ずつ取出して分離する分離手
段と、前記分離手段により取出された能書等の一端を把
持機構により把持して、物品を箱体内に挿入する位置に
おける箱体の開口部に臨む位置まで移送する把持移送手
段と、能書等が物品と共に箱体内に挿入される際に、把
持機構の把持解除タイミングを変更する手段とより構成
したことであり、第３の発明は、前記把持移送手段は、
把持機構を水平旋回する水平旋回手段を備える構成とし
たことであり、また、第４の発明は、前記把持移送手段
は、把持機構を水平旋回する水平旋回手段と該機構を捩
る捩り手段を備える構成とした箱詰機における能書等の
供給装置である。したがって、能書等の供給装置１１の
貯留手段においては，ベルトコンベヤ上に能書を立てた
状態で横並びに貯留するようにしたため、能書の供給の
際には、従来のマガジン内に積み重ねて貯留する場合の
ように、能書が崩れることもなく供給が容易で、多数の
能書を貯留でき、供給の回数を減らすことができる。ま
た、能書の把持機構は折畳まれた能書の剛性を利用して
その一端をミニハンドにより把持するようにしたため、
構造が簡略化できて装置の設置スペースを減少すること
ができる。また、能書の両端を把持する場合、能書が幾
重にも折畳まれているとその剛性が高く、物品と共に箱
体Ｗ内に挿入する際に物品の角が潰れてしまうことがあ
るが、本把持機構においては一端を自由端としたため、
このような問題は改善されるとともに、能書は物品とと
もに良好に挿入することができる。また、把持機構は箱
体の開口部に対する能書の位置決め手段としての作動シ
リンダが設けられているため、物品とともに挿入される
能書の略Ｕ字形状に折曲げられる両側部分の長さを、複
数の包装品種に対応して、ほぼ同じにすることができ、
箱体内に体裁良く納めることができる。また、必要に応
じて能書を任意の位置に位置決めすることで両側部分の
長さを異なるようにすることも可能である。また、能書
が物品と共に箱体Ｗ内に挿入される際に、把持解除タイ
ミングを変更できるようにしたため、物品と共に挿入さ
れた能書Ｓの略Ｕ字形状に折曲げた両側部分の長さを、
上記と同様に、同じにも異なるようにもできる。さら
に、把持解除タイミングを変更するだけで機械的な動作
を必要としないため、構造が簡単となる、作用効果を奏
するものである。

【０００５】

【実施例】次に、本発明の実施例を図面にしたがって説
明すると、図１は能書等の供給装置１１の平面図、図２
は供給装置１１の正面図、図３は貯留機構１２と吸着機
構２１の側面図を示すもので、この能書Ｓの供給機構１
１は能書Ｓの貯留機構１２と同貯留機構１２より能書Ｓ
を吸着して取出す吸着機構２１とこの吸着機構２１より
能書Ｓを継承して搬送コンベヤ１０により間欠停止位置
ａに停止された箱体Ｗの上方に移送する把持移送機構３
１とより構成されている。

【０００６】この能書Ｓの貯留機構（貯留手段ともい
う）１２は搬送コンベヤ１０に対し略Ｔ字形状に配設さ
れるもので、折畳まれた能書Ｓを載置可能とする所定幅
のベルトコンベヤ１３を主体とし、このベルトコンベヤ
１３の取出し側の左右には所定の長さのガイド板１４が
ガイドホルダー１５ａ，１５ｂを介してコンベヤ枠１６
に取付けられ、この左右のガイドホルダー１５ａの先端
にはストッパ片１７が取付けられている。このように設
けた貯留機構１２のガイド板１４間には所定数の折畳ま
れた能書Ｓが立てた状態で横並びに整列載置されるとと
もに、その後部には押え具１８が載置されてストッパ片
１７との間に起立保持されている。このように設けられ
た貯留機構１２のベルトコンベヤ１３は通常時には停止
されており、後述する吸着機構２１が伸長作動されて、
バキュームカップ２７が先端側の能書Ｓに当接する前後
の時間内のみ回動するように設定されている。このよう
に設けられた貯留機構１２の取出し側には吸着機構２１
が配設されている。

【０００７】この吸着機構２１（分離手段ともいう）は
貯留機構１２より所定の寸法下段にあって、搬送コンベ
ヤ１０と平行状に設けられた支持板２０上に設けられて
いる。この支持板２０の所定の位置には図３に示すよう
に略Ｌ形状の支持部材２２にピストンロッド２３ａを上
向きにして第１シリンダ２３（ツインロッド式）が取付
けられ、このピストンロッド２３ａには略Ｌ形状の取付
板２４が取付けられている。また、この支持板２４の立
上り片２４ａには第２シリンダ２５（ツインロッド式）
が各ピストンロッド２５ａを上下に配置して貯留機構１
２に指向して取付けられている。また、この第２シリン
ダ２５のピストンロット２５ａには側方へ張出し状に吸
着用板２６が取付けられ、この吸着用板２６の左右には
能書Ｓを吸着可能にバキュムカップ２７が取付けられて
いる。また、このバキュムカップ２７間にはストッパー
２８が取付けられている。吸着機構２１は、バキュムカ
ップ２７が能書Ｓを吸着して第２シリンダ２５を短縮作
動した後、第１シリンダ２３が短縮作動した際に能書Ｓ
が継承線Ｃ上（能書の折畳み幅中心を含む）に位置する
ように設けられている。このように設けられた吸着機構
２１と所定の距離を隔てた継承線Ｃ上の位置ａ（箱体Ｗ
の間欠停止位置）には把持移送機構３１が設けられてい
る。

【０００８】この把持移送機構３１（把持移送手段とも
いう）は把持機構５０の往復動機構３２と水平旋回機構
４１（水平旋回手段ともいう）および把持機構５０と捩
り機構６５とより構成されている。この往復動機構３２
は例えばロッドレスシリンダ３３を主体とし、このロッ
ドレスシリンダ３３は支持板２０より所定の寸法下段に
位置したベース板３０上の所定位置にあって、そのシリ
ンダチューブ３４が継承線Ｃに沿って平行にその両端部
が支持具３５により支持され、同シリンダチューブ３４
に沿って所定の距離を往復動される摺動本体３６のほぼ
中央部には水平旋回機構４１が設けられ、この水平旋回
機構４１の旋回軸４７の上部側には把持機構５０が設け
られている。なお、支持板２０には水平旋回機構４１の
移動を許容するため、略長方形状の孔２０ａが貫設され
ている。

【０００９】この摺動本体３６に取付けられる水平旋回
機構４１のハウジング４２は所定の長さの旋回軸４７を
回動可能に支承する嵌合孔４３を有し、支持板２０の孔
２０ａに挿通される所定の高さに形成され、その上端に
は一側に張出す支持板４４が取付けられている。同支持
板４４の張出し部の下面側には回転軸４５ａを上方に突
出する旋回用シリンダ４５（ロータリアクチュエータ）
が取付けられ、この回転軸４５ａには旋回主歯車４６が
取付けられている。また、ハウジング４２に支承された
旋回軸４７には旋回主歯車４６と噛合い連繋する旋回従
歯車４８が取付けられ、この旋回軸４７の上端に取付け
た支持板４９には把持機構５０が設けられている。

【００１０】この把持機構５０は能書Ｓの把持手段と間
欠停止された箱体Ｗの開口部に対する能書Ｓの位置決め
手段を兼ねるもので、支持板４９上には図４に示すよう
に略方形ブロック形状のハウジング５１が取付けられ、
同ハウジング５１には継承線Ｃに整合する所定径の嵌合
孔５２が貫設されると共に、同嵌合孔５２にはベアリン
グを介してフランジ５４を有するボス部材５３が取付け
られ、ボス部材５３の孔部５３ａにはボールスプライン
５５が継承線Ｃと同心に取付けられている。このボール
スプライン５５はボス部材５３の孔部５３ａの両側に嵌
合固定されるフランジ部を有するスプラインナット５６
とこのスプラインナット５６間にスライド可能に挿通さ
れるボールスプライン軸５７とより構成されている。ま
た、このボールスプライン軸５７の一端側にはホルダー
５８を介して把持手段であるミニハンド５９が開閉可能
に取付けられている。また、ボールスプライン軸５７の
他端部側は後記従動歯車６８に取付けられたスタッドボ
ルト６０および取付プレート６１を介して取付けられた
作動シリンダ６２（位置決め手段）のピストンロッド６
２ａに取付けられている。なお、この把持手段であるミ
ニハンド５９の左右の爪５９ａは折畳まれた能書Ｓを吸
着機構２１により垂直状にして継承線Ｃ上に引出した場
合に把持するため、常時にはその合わせ面は開拡した状
態で把持する位置に設定されている。このようにボール
スプライン５５を取付けたハウジング５１の一側には垂
直状に支持板６３が取付けられ、同支持板６３には能書
Ｓの捩り機構６５が設けられている。

【００１１】この捩り機構６５（捩り手段ともいう）は
吸着機構２１から垂直状にミニハンド５９により把持継
承した能書Ｓをボス部材５３を介してボールスプライン
５５を９０度捩り回動して水平状にするもので、支持板
６３には駆動シリンダ６６（ロータリアクチュエータ）
が取付けられ、その回転軸６６ａには駆動歯車６７が取
付けられている。また、把持機構５０のハウジング５１
に回転可能に取付けられたボス部材５３のフランジ５４
には駆動歯車６７と噛合い連繋する従動歯車６８が取付
けられ、駆動シリンダ６６が所定の角度回動することで
垂直状の能書Ｓを水平方向に角度９０度捩り回動するよ
うに設定されている。

【００１２】このように設けられた供給装置１１の把持
移送機構３１を配設したベース板３０より所定の高さで
旋回軸４７の上端に取付けた支持板４９とほぼ同位の位
置には搬送コンベヤ１０に沿ってガイド板７０が設けら
れ（図５および図６参照）、このガイド板７０には把持
機構５０の移動を許容するために貫設されて支持板２０
の略長方形状の孔２０ａと整合する孔７０ａが貫設され
ており、また、このガイド板７０の搬送コンベヤ１０側
の縁部の長手方向には所定の範囲に亘りフラップ押えガ
イド７１が設けられている。また、このフラップ押えガ
イド７１と対応する長手方向には蓋フラップｆc の押え
部材７２がフラップ押えガイド７１に対し位置調整可能
に設けられている。

【００１３】このように配設された搬送コンベヤ１０は
間欠搬送する箱体Ｗの種類によりその搬送側が所定の高
さに上下に調整可能に設けられている。この箱体Ｗは図
７に示すように箱本体Ｗa と底部（図示はしないがフラ
ップにより折込まれている）と開口縁部の内フラップｆ
a と外フラップｆb と蓋フラップｆc とから形成されて
いる。このように形成された箱体Ｗは図５および図６に
示すように搬送コンベヤ１０の上流側より内フラップｆ
a は外側へ折り曲げられ、また、外フラップｆb も外側
へ折曲げられてフラップ押えガイド７１に掛合され、ま
た、蓋フラップｆc は押え部材７２の下側に押え込まれ
た状態で間欠搬送される。

【００１４】そして、この箱体Ｗが所定の間欠停止位置
ａで停止されると、この停止位置ａの近傍に配設された
例えばロボット装置７５（詳細は省略する）のアームハ
ンドにより物品が把持された状態で停止位置ａの箱体Ｗ
の開口部の上方に移動され、この時、能書Ｓは図１に二
点鎖線で示すように開口部のほぼ中央部に把持機構５０
を介して跨ぎ状に位置された状態で物品が箱体Ｗ内に挿
入される過程で同能書Ｓは略Ｕ字形状に折曲げられて箱
体Ｗ内に納められるように構成されている。なお、この
箱体Ｗは開口幅ｈが複数種類あり、この内、図１に示す
開口幅ｈが、例えばｈ1 （大）、ｈ2 （中）、ｈ3
（小）の箱体Ｗ1,Ｗ2,Ｗ3 に箱詰めする場合について説
明する。

【００１５】次に、上記のように構成された供給装置１
１による能書Ｓの供給動作を説明する。先ず、この搬送
コンベヤ１０により搬送される開口幅ｈ3 （小）の箱体
Ｗ3の場合について説明する。先ず、能書Ｓの貯留機構
１２側では所定の幅に折畳まれた所定数の能書Ｓがベル
トコンベヤ１３上に載置され、その後部には押え具１８
が載置されて折畳み能書Ｓはストッパ片１７と押え具１
８との間に横並び状に起立保持されている。

【００１６】そして、この箱体Ｗ3 は上記したよう外フ
ラップｆb がフラップ押えガイド７１に掛合され、ま
た、蓋フラップｆc は押え部材７２の下側に押え込まれ
た状態で搬送され、間欠停止位置ａで停止されると、こ
の間欠停止信号により吸着機構２１の第２シリンダ２５
は伸長作動される。なお、予め第１シリンダ２３は伸長
作動されてバキュームカップ２７がベルトコンベヤ１３
上の能書Ｓに対向されている。この第２シリンダ２５が
所定の長さに伸長されて先端側に取付けられたバキュー
ムカップ２７が能書Ｓに近接された時点で、例えば第２
シリンダ２５のシリンダセンサーの信号によりバキュー
ムカップ２７が能書Ｓに当接する前後の僅かの時間、ベ
ルトコンベヤ１３が駆動されて能書Ｓをバキュームカッ
プ２７に向けて押圧するとともに、バキュームカップ２
７が吸引作用されて能書Ｓはバキュームカップ２７に吸
着され、第２シリンダ２５が短縮作動されることで前端
の能書Ｓはストッパ片１７より掛け外される。この吸着
においては所定数の能書Ｓはベルトコンベヤ１３上の押
え具１８と共に押送されるのでストッパ片１７との間で
保持されているので横並び状の整列状態が乱れることが
ない。

【００１７】そして、この第２シリンダ２５の短縮作動
のシリンダセンサの信号により第１シリンダ２３が短縮
作動されて能書Ｓは継承線Ｃ上に垂直状態で保持され
る。また、この第１シリンダ２３の短縮作動に先立ち、
往復動機構３２のロッドレスシリンダ３３が作動されて
把持機構５０は継承線Ｃに沿って吸着機構２１側へ移動
されている。この移動に際し、水平旋回機構４１の中
心、すなわち、旋回軸４７の中心は継承線Ｃと間欠停止
位置ａとの交点Ｃ1 （移動原点）に位置されると共に、
把持機構５０の作動シリンダ６２は所定の長さ伸長され
てミニハンド５９の先端は交点Ｃ1 の位置より所定の距
離Ｌ1 はなれた継承線Ｃ上に位置するように設定されて
いる。そして、ロッドレスシリンダ３３の作動により摺
動本体３６が往動されることで、ミニハンド５８の先端
には移動距離Ｌ2 が与えられ、この移動距離Ｌ2 により
ミニハンド５９の爪５９ａは開拡された状態で能書Ｓの
端部を把持可能な位置に移動待機されている。そして、
この第２シリンダ２５の短縮作動の信号を受けてミニハ
ンド５９に把持動作が与えられ、この把持動作信号によ
り吸着機構２１のバキュームカップ２７の吸着状態が解
除される。

【００１８】このミニハンド５９の把持動作信号により
ロッドレスシリンダ３２が復動作動されて把持機構５０
が移動原点Ｃ1 に復帰されると原点復帰信号に基いて水
平旋回機構４１の旋回用シリンダ４５が所定角度回転さ
れ、これにより旋回軸４７は同シリンダ４５により旋回
歯車４６，４８を介して把持機構５０のボールスプライ
ン５５を継承線Ｃの位置より原点Ｃ1 を中心として箱体
Ｗ3 の間欠停止位置ａに角度９０度旋回される。・

【００１９】この継承線Ｃより間欠停止位置ａへ９０度
旋回すると、能書Ｓは間欠止された箱体Ｗ3 の中央部の
上部に垂直に位置される。そして、旋回用シリンダ４５
の旋回完了信号に基いて捩り機構６５の駆動シリンダ６
６が所定角度回転され、ミニハンド５９が角度９０度回
動され能書Ｓは水平状となる。この水平状とした状態で
は図１で箱体Ｗ1,Ｗ2,Ｗ3 に対する能書Ｓの位置はボー
ルスプライン５５の作動シリンダ６２を伸長してミニハ
ンド５９の先端を原点Ｃ1 から寸法Ｌ1 としたものであ
るから、箱体Ｗ3 の開口幅ｈ3 中心に対しては能書Ｓは
出過ぎた状態で位置決めされている。このため、この箱
体Ｗ3 の場合には位置決め設定条件が制御部に記憶され
ており、運転初期に操作部を介して箱体Ｗ3 を指定する
ことで前記条件に基づき、この能書Ｓの捩り機構６５か
らの捩り完了信号を把持機構５０の作動シリンダ６２が
受けて短縮作動される。この作動シリンダ６２の短縮作
動により能書Ｓは図５に示すように、箱体Ｗ3 に跨ぎ状
にされた能書Ｓの開口幅ｈ3 に対する自由端側の長さｌ
2 は把持側の長さｌ1 に対し少し長めの状態で把持され
て箱体Ｗ3 のほぼ中央に片持ち状に位置決めされる。

【００２０】この位置決めが完了するとこの位置決め完
了信号をロボット装置７５が受けて物品の挿入が開始さ
れる。この物品の箱体Ｗ3 への挿入はロボット装置７５
のアームハンド（図示せず）により行われるもので、例
えば物品受取り位置で物品を把持したアームハンドは所
定の高さ（箱体Ｗへの挿入高さ位置）に上昇され、さら
に、水平回動されて箱体Ｗ3 の上方位置で停止される。
そして、これより垂直下降されて物品底部により能書Ｓ
を上方より押え込みながらフラップ押えガイド７１と押
え部材７２を介して略Ｕ字形状に折曲げながら物品に巻
き付けて挿入するものであるが、この能書Ｓの一端は把
持機構５０のミニハンド５９により把持されており、こ
のミニハンド５９による把持解除タイミングは物品の品
種（対応する箱体Ｗの開口幅ｈ）に応じてロボット装置
７５にて設定され、このロボット装置７５からの把持解
除タイミング信号を箱詰機側が受けてミニハンド５９に
よる把持を解除するように設定されている。

【００２１】このロボット装置７５により把持機構５０
の能書Ｓの把持解除タイミング手段は、例えば以下のよ
うに構成される。物品挿入の際の基準高さ位置（例えば
物品の垂直下降動作が開始される位置）に対応するロボ
ット装置７５のアームハンドを駆動するサーボモータの
エンコダーからの信号が制御部に設定される。また、ロ
ボット装置７５の制御部には、例えば基準高さ位置（前
記エンコーダの設定信号時）から能書Ｓの把持解除まで
の時間を設定するタイマーが設けられ、このタイマーの
タイムアップ信号が箱詰機側に送信され、これを基にミ
ニハンド５９による能書Ｓの把持が解除される。つま
り、物品の移動（下降）距離に対応して把持解除がなさ
れる。なお、このタイマーによる時間設定はロボット装
置７５側の操作部を介して変更可能であり、物品の品種
毎にこの時間をロボット装置７５の制御部に記憶させ
て、物品の品種を切換える際にはこれを呼び出して各種
品種に対応した把持解除タイミングを設定するように設
けられている。

【００２２】このようにロボット装置７５は設けられた
ものであるから、アームハンドにより把持された物品が
同アームの水平回動により間欠停止位置ａの箱体Ｗ3 の
上方で移動停止され、ついで垂直下降される。この垂直
下降に際し基準高さ位置でタイマーがカウントを始め、
所定の時間が経過されると物品の下面は能書Ｓに当接さ
れる。この場合、箱体Ｗ3 に跨ぎ状の能書Ｓの開口幅ｈ
3 に対する自由端側の長さｌ2 は把持側の長さｌ1 に対
し少し長めの状態であることからして、この当接状態よ
り物品が下降されていくと、自由端側は長い分、把持側
へ移動されながら能書Ｓは図５に示すようにフラップ押
えガイド７１と押え部材７２を介して若干押圧状に押し
曲げられる。この時点でタイマーがタイムアップされ、
このタイムアップ信号が箱詰機側に送信されてミニハン
ド５９による能書Ｓの把持が解除され、ロボットアーム
がさらに下降されることで、能書Ｓはフラップ押えガイ
ド７１と押え部材７２に案内されながら物品の両側に沿
って略Ｕ時形状に巻き付けられながら箱体Ｗ3 内へ挿入
される。物品の挿入が完了するとロボットアームは垂直
上昇、水平回動されて元の位置に復帰する。

【００２３】一方、供給装置１１側ではミニハンド５９
による能書Ｓの把持が解除されるとこの解除信号により
捩り機構６５の駆動シリンダ６６が回転されてミニハン
ド５９が９０度回動され、この回動完了信号により水平
旋回機構４１の旋回用シリンダ４５が回動されてボール
スプライン５５のボールスプライン軸５７は間欠停止位
置ａより原点Ｃ1 を中心として９０度旋回されて同軸５
７は継承線Ｃに整合されると共に、この旋回完了信号に
より把持機構５０の作動シリンダ６２が伸長作動されて
ボールスプライン軸５７の先端に取付けられたミニハン
ド５９の先端が原点Ｃ1 より寸法Ｌ1 の位置に復され
る。そして、物品および能書Ｓを挿入完了した箱体Ｗ3
は搬送コンベヤ１０が間欠駆動されて移動されると共
に、往復動機構３２のロッドレスシリンダ３３が作動さ
れて把持機構５０が継承線Ｃに沿って吸着機構２１側へ
移動し、次位の箱体Ｗ3 が間欠停止位置ａで停止される
と供給装置１１は上記動作を繰り返し、順次箱体Ｗ3 に
物品と能書Ｓを挿入する。

【００２４】なお、上記実施例では開口幅ｈ3 の箱体Ｗ
3 のものについて例示したものであるが、開口幅ｈ1 の
箱体Ｗ1 の場合には、図１および図６に示すように押え
部材７２は箱体Ｗ1 に見合う所定位置に移動される。そ
して、能書Ｓを把持して把持機構５０を原点Ｃ1 を中心
として９０度旋回した間欠停止位置ａにおいて、捩り機
構６５によりミニハンド５９を９０度回動して能書Ｓを
水平にすると、図６に示すようにこの場合、箱体Ｗ1 に
跨ぎ状の能書Ｓの開口幅ｈ1 に対する自由端側の長さｌ
2 は把持側の長さｌ1 に対し少し長めの状態で位置決め
されているので、この箱体Ｗ1 の場合には能書Ｓの位置
決め調整の必要がない。また、この場合、物品の下降に
対する把持解除のタイミングは箱体Ｗ3 の場合とほぼ同
じでよく、物品の下面が能書Ｓに当接した状態で垂直下
降することで、自由端側は長い分、把持側へ移動されな
がら能書Ｓはフラップ押えガイド７１と押え部材７２を
介して若干押圧状に押し曲げられ、ほぼこの時点でタイ
マーがタイムアップされ、これによりミニハンド５９に
よる把持が解除され、さらに、下降されることで能書Ｓ
を物品に略Ｕ字形状に巻き付けて挿入することができ
る。

【００２５】また、開口幅ｈ2 の箱体Ｗ2 の場合、図１
および図６に示すように間欠停止位置ａにおいて、捩り
機構６５によりミニハンド５９を９０度回動して能書Ｓ
を水平にすると、能書Ｓは箱体Ｗ2 を跨ぎ状に位置した
状態で図６に示すようにこの場合、箱体Ｗ2 に跨ぎ状の
能書Ｓの開口幅ｈ2 に対する自由端側の長さｌ2 は箱体
Ｗ1 の場合より長い状態で位置決めされているが、この
箱体Ｗ2 の場合おいても能書Ｓの位置決め調整は行われ
ない。しかし、この場合、箱体Ｗ1 の場合よりタイマー
の設定時間が長くセットされて、ミニハンド５９による
把持解除タイミングは箱体Ｗ1 の場合の解除タイミング
より遅くされ、物品の下面が能書Ｓに当接した状態で垂
直下降する際に、自由端側は長い分、把持側へ移動され
ながら能書Ｓはフラップ押えガイド７１と押え部材７２
を介して若干押圧状に押し曲げられ、ほぼ長さｌ1 ＝ｌ
2 となる下降位置でタイマーがタイムアップされる。さ
らに、下降されることで能書Ｓを物品に略Ｕ字形状に巻
き付けて挿入することができる。

【００２６】このように本例供給装置１１の貯留機構１
２においては，ベルトコンベヤ１３上に能書Ｓを立てた
状態で横並びに貯留するようにしたため、能書Ｓの供給
の際には、従来のマガジン内に積み重ねて貯留する場合
のように、能書Ｓが崩れることもなく供給が容易で、多
数の能書Ｓを貯留でき、供給の回数を減らすことができ
る。また、能書Ｓの把持機構５０は折畳まれた能書の剛
性を利用してその一端をミニハンド５９により把持する
ようにしたため、構造が簡略化できて装置の設置スペー
スを減少することができる。また、能書Ｓの両端を把持
する場合、能書Ｓが幾重にも折畳まれているとその剛性
が高く、物品と共に箱体Ｗ内に挿入する際に物品の角が
潰れてしまうことがあるが、本把持機構５０においては
一端を自由端としたため、このような問題は改善される
と共に、能書Ｓは物品とともに良好に挿入することがで
きる。また、把持機構５０は箱体Ｗの開口部に対する能
書Ｓの位置決め手段としての作動シリンダ６２が設けら
れているため、物品とともに挿入される能書Ｓの略Ｕ字
形状に折曲げられる両側部分の長さｌ1,ｌ2 を、複数の
包装品種に対応して、ほぼ同じにすることができ、箱体
Ｗ内に体裁良く納めることができる。また、必要に応じ
て能書Ｓを任意の位置に位置決めすることで両側部分の
長さｌ1,ｌ2 を異なるようにすることも可能である。ま
た、能書Ｓが物品と共に箱体Ｗ内に挿入される際に、把
持解除タイミングを変更できるようにしたため、物品と
共に挿入された能書Ｓの略Ｕ字形状に折曲げた両側部分
の長さｌ1,ｌ2 を、上記と同様に、同じにも異なるよう
にもできる。さらに、把持解除タイミングを変更するだ
けで機械的な動作を必要としないため、構造が簡単とな
る。

【００２７】なお、上記実施例では把持解除タイミング
を変更する手段は、主に物品を箱体Ｗ内に挿入するロボ
ット装置７５側に配設して例示したが、これに限定する
ものではなく、箱詰機側に配設することも可能である。
また、例えば物品が垂直下降される適宜な位置に光電管
等を配設して物品を検出し、その検出された位置を基準
位置として把持解除タイミングのタイマーを箱詰機側に
配置することも考慮される。また、箱体Ｗが１サイクル
で１個移送されると物品も１サイクルで１個移送・挿入
されるから、箱詰機の１サイクルの適宜の時点を基準と
して、そこから能書Ｓの把持解除までの時間を上述のよ
うにタイマーにて設定しても良い。この場合、箱詰機の
いずれかの軸に、例えば１サイクルに対応して１パルス
信号を発するように設定された検出用カムと検出用セン
サーを配置し、この検出用カムと検出用センサーにより
検出された信号を把持解除タイミングの基準する等の方
法が考慮される。なお、上記実施例では物品を箱体内に
挿入する装置にロボット装置７５を例示したか、当然な
がらこれに限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】供給装置の平面図である。

【図２】供給装置の正面図である。

【図３】貯留機構と吸着機構の側面図である。

【図４】把持機構部分の拡大図である。

【図５】開口幅ｈ3 の箱体の場合の作用説明図である。

【図６】開口幅ｈ1,ｈ2 の箱体の場合の作用説明図であ
る。

【図７】箱体に対する能書と物品の挿入の斜視図であ
る。

【符号の説明】

１１ 能書等の供給装置 １２ 貯留機構（貯留手段） ２１ 吸着機構（分離手段） ３１ 把持移送機構（把持移送手段） ４１ 水平旋回機構（水平旋回手段） ５０ 把持機構 ５５ ボールスプライン ５９ ミニハンド ６２ 作動シリンダ（位置決め手段） ６５ 捩り機構（捩り手段） Ｗ 箱体 Ｓ 能書

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 箱体の開口部に臨ませた折畳まれた能書
   等を、物品を箱体内に向けて移送しながら物品に略Ｕ字
   形状に巻付けて、物品と共に箱体内に挿入する箱詰機に
   おいて、能書等を貯留部から箱体の開口部に臨む位置へ
   供給する装置であって、 能書等を立てた状態で、横並びに整列させて貯留する貯
   留手段と、 前記貯留手段の取出し口から能書等を１枚ずつ取出して
   分離する分離手段と、 前記分離手段により取出された能書等の一端を把持機構
   により把持して、物品を箱体内に挿入する位置における
   箱体の開口部に臨む位置まで移送する把持移送手段とか
   ら構成され、 前記把持移送手段には、能書等が箱体の開口部に臨む位
   置を、箱体のサイズ、物品の品種等に対応させて、能書
   等が該開口部を跨ぐ方向へ位置決めする位置決め手段、
   を附設したことを特徴とする箱詰機における能書等の供
   給装置。
2. 【請求項２】 箱体の開口部に臨ませた折畳まれた能書
   等を、物品を箱体内に向けて移送しながら物品に略Ｕ字
   形状に巻付けて、物品と共に箱体内に挿入する箱詰機に
   おいて、能書等を貯留部から箱体の開口部に臨む位置へ
   供給する装置であって、 能書等を立てた状態で、横並びに整列させて貯留する貯
   留手段と、 前記貯留手段の取出し口から能書等を１枚ずつ取出して
   分離する分離手段と、 前記分離手段により取出された能書等の一端を把持機構
   により把持して、物品を箱体内に挿入する位置における
   箱体の開口部に臨む位置まで移送する把持移送手段と、 能書等が物品と共に箱体内に挿入される際に、把持機構
   の把持解除タイミングを変更する手段と、より構成した
   ことを特徴とする箱詰機における能書等の供給装置。
3. 【請求項３】 前記把持移送手段は、把持機構を水平旋
   回する水平旋回手段を備える構成としたことを特徴とす
   る請求項１または請求項２の箱詰機における能書等の供
   給装置。
4. 【請求項４】 前記把持移送手段は、把持機構を水平旋
   回する水平旋回手段と該機構を捩る捩り手段を備える構
   成としたことを特徴とする請求項１または請求項２の箱
   詰機における能書等の供給装置。