JP3047530B2 - ラップラウンド包装装置 - Google Patents
ラップラウンド包装装置Info
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B11/00—Wrapping, e.g. partially or wholly enclosing, articles or quantities of material, in strips, sheets or blanks, of flexible material
- B65B11/004—Wrapping, e.g. partially or wholly enclosing, articles or quantities of material, in strips, sheets or blanks, of flexible material in blanks, e.g. sheets precut and creased for folding
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B49/00—Devices for folding or bending wrappers around contents
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B11/00—Wrapping, e.g. partially or wholly enclosing, articles or quantities of material, in strips, sheets or blanks, of flexible material
- B65B11/06—Wrapping articles, or quantities of material, by conveying wrapper and contents in common defined paths
- B65B11/08—Wrapping articles, or quantities of material, by conveying wrapper and contents in common defined paths in a single straight path
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Container Filling Or Packaging Operations (AREA)
- Feeding Of Articles To Conveyors (AREA)
- Auxiliary Devices For And Details Of Packaging Control (AREA)
- Basic Packing Technique (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、集積した容器等の物品
を成形前のブランクシート上に供給し、そのブランクシ
ートを箱状に成形しながら、同時に前記物品を包み込む
ように包装する、いわゆるラップラウンド包装装置に関
するものである。
を成形前のブランクシート上に供給し、そのブランクシ
ートを箱状に成形しながら、同時に前記物品を包み込む
ように包装する、いわゆるラップラウンド包装装置に関
するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来のラップラウンド包装装置において
は、搬送コンベヤ上を搬送されてくる物品を所定位置に
集積して、これを昇降テーブル上に一枚ずつ供給される
ブランクシートの底部分上に送出し、その状態において
前記物品の上面をトッププッシャにより押下することに
より、前記昇降テーブルと共に物品及びブランクシート
を一体的に下降させながら、その途上において前記物品
を包み込むように前記ブランクシートの側壁部分を上方
に折曲して箱状を成形していく作業手順が広く知られて
いる（例えば、特開昭５９−１３４１２２号公報参
照）。
は、搬送コンベヤ上を搬送されてくる物品を所定位置に
集積して、これを昇降テーブル上に一枚ずつ供給される
ブランクシートの底部分上に送出し、その状態において
前記物品の上面をトッププッシャにより押下することに
より、前記昇降テーブルと共に物品及びブランクシート
を一体的に下降させながら、その途上において前記物品
を包み込むように前記ブランクシートの側壁部分を上方
に折曲して箱状を成形していく作業手順が広く知られて
いる（例えば、特開昭５９−１３４１２２号公報参
照）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来技術においては、搬送コンベヤ上の物品を集積してブ
ランクシートの底部分上に送出す工程と、トッププッシ
ャによって物品の上面を押下する工程とが別工程に構成
され、その間物品を連続して支持し続ける構造にはなっ
ていないため、特に運転スピードを上げた場合などにお
いては、前記ブランクシートの底部分上への送出し時や
前記トッププッシャによる押下時あるいはそれらの移送
工程から押下工程への変換時に物品の転倒やグラツキが
発生し易いという難点を伴っていた。また同時に、構成
上の点においても、少なくとも搬送コンベヤ上の物品を
所定位置に集積する物品集積装置、その集積された物品
をブランクシートの底部分上に送出す移送装置、ブラン
クシートを一枚ずつ所定位置に供給するブランクシート
供給装置、ブランクシート上の物品を支持する昇降テー
ブル及び前記押下用のトッププッシャを所定部分に組み
込む必要があるため、構造が複雑にならざるを得ないと
いった欠点があった。
来技術においては、搬送コンベヤ上の物品を集積してブ
ランクシートの底部分上に送出す工程と、トッププッシ
ャによって物品の上面を押下する工程とが別工程に構成
され、その間物品を連続して支持し続ける構造にはなっ
ていないため、特に運転スピードを上げた場合などにお
いては、前記ブランクシートの底部分上への送出し時や
前記トッププッシャによる押下時あるいはそれらの移送
工程から押下工程への変換時に物品の転倒やグラツキが
発生し易いという難点を伴っていた。また同時に、構成
上の点においても、少なくとも搬送コンベヤ上の物品を
所定位置に集積する物品集積装置、その集積された物品
をブランクシートの底部分上に送出す移送装置、ブラン
クシートを一枚ずつ所定位置に供給するブランクシート
供給装置、ブランクシート上の物品を支持する昇降テー
ブル及び前記押下用のトッププッシャを所定部分に組み
込む必要があるため、構造が複雑にならざるを得ないと
いった欠点があった。
【０００４】本発明は、以上の事情に鑑み、運転スピー
ドを上げても従来のラップラウンド包装装置におけるよ
うな物品の転倒やグラツキの虞がなく、しかも箱状成形
部の構成の簡素化も図り得るラップラウンド包装装置を
提供することを目的とするものである。
ドを上げても従来のラップラウンド包装装置におけるよ
うな物品の転倒やグラツキの虞がなく、しかも箱状成形
部の構成の簡素化も図り得るラップラウンド包装装置を
提供することを目的とするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するた
め、本発明は、ラップラウンド包装装置の要部として、
搬送コンベヤによって搬送される物品を集積する物品集
積部と、該物品集積部と重合しないように水平方向にず
らして設定した所定位置にブランクシートを一枚ずつ供
給するブランクシート供給部と、前記物品を把持可能な
物品把持手段を具備し、該物品把持手段を前記物品集積
部と前記所定位置との間を移動し得るように構成した作
業用ロボットとを備え、その作業用ロボットにより、前
記物品把持手段を介して前記物品集積部に集積された複
数の物品を把持して空中に持上げたうえ、水平方向に離
れた前記所定位置に供給された成形前のブランクシート
の底部分上へ移送するとともに、同ブランクシートの底
部分上に移送した前記物品を把持したまま引続いて下降
端まで押下して、その下降途上に配設した折曲案内部を
介して前記ブランクシートを箱状に成形することによ
り、作業用ロボットによる前記物品把持手段の一連の動
作によって、前記物品集積部から成形前のブランクシー
トの底部分上への物品の移送及び同位置での物品の押下
による下降途上におけるブランクシートの折曲げ形成を
連続的に実行して物品を包装するという技術手段を採用
した。
め、本発明は、ラップラウンド包装装置の要部として、
搬送コンベヤによって搬送される物品を集積する物品集
積部と、該物品集積部と重合しないように水平方向にず
らして設定した所定位置にブランクシートを一枚ずつ供
給するブランクシート供給部と、前記物品を把持可能な
物品把持手段を具備し、該物品把持手段を前記物品集積
部と前記所定位置との間を移動し得るように構成した作
業用ロボットとを備え、その作業用ロボットにより、前
記物品把持手段を介して前記物品集積部に集積された複
数の物品を把持して空中に持上げたうえ、水平方向に離
れた前記所定位置に供給された成形前のブランクシート
の底部分上へ移送するとともに、同ブランクシートの底
部分上に移送した前記物品を把持したまま引続いて下降
端まで押下して、その下降途上に配設した折曲案内部を
介して前記ブランクシートを箱状に成形することによ
り、作業用ロボットによる前記物品把持手段の一連の動
作によって、前記物品集積部から成形前のブランクシー
トの底部分上への物品の移送及び同位置での物品の押下
による下降途上におけるブランクシートの折曲げ形成を
連続的に実行して物品を包装するという技術手段を採用
した。
【０００６】
【作用】本発明は、以上のように物品集積部に集積され
た物品を作業用ロボットの物品把持手段を介して把持し
て空中に持上げた状態で、その物品集積部と重合しない
ように水平方向にずらして設定した所定位置に供給され
るブランクシートの底部分上に移送して、引続きその物
品の把持状態のまま下降端まで押下することにより、そ
の下降途上に配設した折曲案内部を介して前記物品を包
み込むようにブランクシートの側壁部分を上方に折曲げ
て箱を成形していくように構成したので、前記物品の移
送中及び箱の成形中において物品の転倒やグラツキの生
じる余地は解消される。すなわち、作業用ロボットによ
る前記物品把持手段の一連の動作によって、物品集積部
から成形前のブランクシートの底部分上への物品の移送
及び同位置での物品の押下による下降途上におけるブラ
ンクシートの折曲げ形成が連続的に実行され、途中で物
品を持ちかえることもないので、従来のように物品の移
送中や押下による箱の成形中あるいはそれらの移送工程
から押下工程への切換時において生じる物品の転倒やグ
ラツキの問題は確実に解消される。したがって、従来の
ラップラウンド包装装置としての運転スピードを大きく
制約していた、それらの物品の転倒やグラツキの問題が
解消されるので、ラップラウンド包装装置としての運転
スピードを大幅に向上することが可能になる。なお、こ
こで、連続的に実行するとは、途中で物品を持ちかえる
ことなく、物品の移送工程と箱形 成のための押下工程と
を連続的に実行するものであればよく、例えば前記ブラ
ンクシートの直上まで物品を移送した時点で一度動作を
停止して的確に位置決めをして状態を安定させてから引
続き物品を下降して押下工程を開始するようにしても構
わないことはいうまでもない。また、物品集積部をブラ
ンクシートの供給位置と重合しないように水平方向にず
らした状態に配設したので、そのブランクシートの供給
位置近傍の箱状成形部の複雑化を軽減できる。しかも、
物品集積部に集積された物品を水平方向に離れた前記所
定位置に供給されたブランクシートの底部分上へ移送す
る移送工程と、そのブランクシート上に移送した物品を
把持状態のまま引続いて押下することにより、その下降
途上に配設した折曲案内部を介して前記ブランクシート
を箱状に成形する押下工程とからなる、一連の動作を作
業用ロボットによって実行するように構成したので、従
来のラップラウンド包装装置におけるように、トッププ
ッシャや昇降テーブルなどの物品を下降させるための押
下げ機構を箱状成形部に組み込む必要はなくなることか
ら、箱状成形部の構成の簡素化にきわめて有効である。
た物品を作業用ロボットの物品把持手段を介して把持し
て空中に持上げた状態で、その物品集積部と重合しない
ように水平方向にずらして設定した所定位置に供給され
るブランクシートの底部分上に移送して、引続きその物
品の把持状態のまま下降端まで押下することにより、そ
の下降途上に配設した折曲案内部を介して前記物品を包
み込むようにブランクシートの側壁部分を上方に折曲げ
て箱を成形していくように構成したので、前記物品の移
送中及び箱の成形中において物品の転倒やグラツキの生
じる余地は解消される。すなわち、作業用ロボットによ
る前記物品把持手段の一連の動作によって、物品集積部
から成形前のブランクシートの底部分上への物品の移送
及び同位置での物品の押下による下降途上におけるブラ
ンクシートの折曲げ形成が連続的に実行され、途中で物
品を持ちかえることもないので、従来のように物品の移
送中や押下による箱の成形中あるいはそれらの移送工程
から押下工程への切換時において生じる物品の転倒やグ
ラツキの問題は確実に解消される。したがって、従来の
ラップラウンド包装装置としての運転スピードを大きく
制約していた、それらの物品の転倒やグラツキの問題が
解消されるので、ラップラウンド包装装置としての運転
スピードを大幅に向上することが可能になる。なお、こ
こで、連続的に実行するとは、途中で物品を持ちかえる
ことなく、物品の移送工程と箱形 成のための押下工程と
を連続的に実行するものであればよく、例えば前記ブラ
ンクシートの直上まで物品を移送した時点で一度動作を
停止して的確に位置決めをして状態を安定させてから引
続き物品を下降して押下工程を開始するようにしても構
わないことはいうまでもない。また、物品集積部をブラ
ンクシートの供給位置と重合しないように水平方向にず
らした状態に配設したので、そのブランクシートの供給
位置近傍の箱状成形部の複雑化を軽減できる。しかも、
物品集積部に集積された物品を水平方向に離れた前記所
定位置に供給されたブランクシートの底部分上へ移送す
る移送工程と、そのブランクシート上に移送した物品を
把持状態のまま引続いて押下することにより、その下降
途上に配設した折曲案内部を介して前記ブランクシート
を箱状に成形する押下工程とからなる、一連の動作を作
業用ロボットによって実行するように構成したので、従
来のラップラウンド包装装置におけるように、トッププ
ッシャや昇降テーブルなどの物品を下降させるための押
下げ機構を箱状成形部に組み込む必要はなくなることか
ら、箱状成形部の構成の簡素化にきわめて有効である。
【０００７】
【実施例】次に、図１を用いて本発明の実施例に関して
説明する。図１は、本発明の実施例の基本的な動作を説
明するための要部概略説明図である。図中１は壜等の物
品で、搬送コンベヤ上を搬送され、その末端に連設され
た物品集積部２に集積されて待機状態におかれるように
構成されている。なお、図示のように、本実施例では、
物品１をホルダに収容した状態で物品集積部２に搬送す
る搬送方式を採用している。３はブランクシート供給部
で、ブランクシートマガジン４からブランクシート５を
一枚ずつ取り出して物品集積部２と重合しないように水
平方向にずらして設定した所定位置に供給するように構
成されている。なお、そのブランクシート５の供給位置
は、物品集積部２と上下方向に重合しない位置であれ
ば、物品集積部２の側方でも前方でもよい。また、その
場合、水平方向にずれていれば足り、設置高さに関する
位置関係については制約されないことはいうまでもな
い。６は作業用ロボットで、ロボット本体７、第１アー
ム８及び第２アーム９を主要素として構成され、前記第
２アーム９の先端には物品把持手段１０が具備されてい
る。１１は箱状成形部で、ブランクシート５とその底部
分に移送された物品１を共に下降する際、その下降途上
において前記ブランクシート５の側壁部分が公知の折曲
案内部により案内されて上方に折曲げられながら、前記
物品１を包むように箱を成形していく作業部である。１
２は糊付圧着部で、箱状に成形されたブランクシート５
のフラップ部等を糊付圧着する作業部である。この糊付
圧着部の後方には搬出用コンベヤが接続され、包装済み
のケースを搬出する。
説明する。図１は、本発明の実施例の基本的な動作を説
明するための要部概略説明図である。図中１は壜等の物
品で、搬送コンベヤ上を搬送され、その末端に連設され
た物品集積部２に集積されて待機状態におかれるように
構成されている。なお、図示のように、本実施例では、
物品１をホルダに収容した状態で物品集積部２に搬送す
る搬送方式を採用している。３はブランクシート供給部
で、ブランクシートマガジン４からブランクシート５を
一枚ずつ取り出して物品集積部２と重合しないように水
平方向にずらして設定した所定位置に供給するように構
成されている。なお、そのブランクシート５の供給位置
は、物品集積部２と上下方向に重合しない位置であれ
ば、物品集積部２の側方でも前方でもよい。また、その
場合、水平方向にずれていれば足り、設置高さに関する
位置関係については制約されないことはいうまでもな
い。６は作業用ロボットで、ロボット本体７、第１アー
ム８及び第２アーム９を主要素として構成され、前記第
２アーム９の先端には物品把持手段１０が具備されてい
る。１１は箱状成形部で、ブランクシート５とその底部
分に移送された物品１を共に下降する際、その下降途上
において前記ブランクシート５の側壁部分が公知の折曲
案内部により案内されて上方に折曲げられながら、前記
物品１を包むように箱を成形していく作業部である。１
２は糊付圧着部で、箱状に成形されたブランクシート５
のフラップ部等を糊付圧着する作業部である。この糊付
圧着部の後方には搬出用コンベヤが接続され、包装済み
のケースを搬出する。
【０００８】次に、以上の実施例の作動の仕方に関して
説明する。先ず、搬送コンベヤ上を搬送されてきた物品
１が物品集積部２に到達し、そこで所定位置に集積され
て待機状態におかれると、前記作業用ロボット６は第１
アーム８及び第２アーム９を適宜回動して、その物品把
持手段１０を所定位置に移動し、前記物品１の適宜部
分、本実施例においては容器の口部を把持して空中に持
上げることによりホルダより取出す。他方、前記ブラン
クシート供給部３においては、これと並行してブランク
シートマガジン４からブランクシート５を一枚ずつ取り
出して前記物品集積部２とは水平方向に離れた前記所定
位置に供給する。そして、再度第１アーム８及び第２ア
ーム９を適宜回動して、把持した前記物品１をその所定
位置に供給された前記ブランクシート５の底部分上に移
送する。この場合、所期の包装状態に合わせて、前記物
品把持手段１０の各把持部を拡縮したり配列を変えたり
することにより、物品１を設定した状態に整列させるこ
とができるのはいうまでもない。更に引続き、前記ブラ
ンクシート５の底部分上に移送した物品１を把持した状
態をそのまま維持しながら、前記作業用ロボット６の主
として第２アーム９を回動して、前記物品１とブランク
シート５とを共に押下する。これにより、この押下によ
る下降途上において、前記ブランクシート５の側壁部分
は、前述のように、公知の折曲案内部により案内され
て、上方に折曲げられながら前記物品１を包むように箱
状を成形する。このように箱状に成形されたブランクシ
ート５は、次の糊付圧着部１２においてそのフラップ部
等の糊付け作業が行われ、搬出コンベヤによって搬出さ
れる。しかして、前記作業用ロボット６は、前記ブラン
クシート５及び物品１の押下後、再度第１アーム８及び
第２アーム９を適宜回動して、次の物品１が待機してい
る物品集積部２の所定位置に復帰し、以上の作動を繰り
返すことになる。
説明する。先ず、搬送コンベヤ上を搬送されてきた物品
１が物品集積部２に到達し、そこで所定位置に集積され
て待機状態におかれると、前記作業用ロボット６は第１
アーム８及び第２アーム９を適宜回動して、その物品把
持手段１０を所定位置に移動し、前記物品１の適宜部
分、本実施例においては容器の口部を把持して空中に持
上げることによりホルダより取出す。他方、前記ブラン
クシート供給部３においては、これと並行してブランク
シートマガジン４からブランクシート５を一枚ずつ取り
出して前記物品集積部２とは水平方向に離れた前記所定
位置に供給する。そして、再度第１アーム８及び第２ア
ーム９を適宜回動して、把持した前記物品１をその所定
位置に供給された前記ブランクシート５の底部分上に移
送する。この場合、所期の包装状態に合わせて、前記物
品把持手段１０の各把持部を拡縮したり配列を変えたり
することにより、物品１を設定した状態に整列させるこ
とができるのはいうまでもない。更に引続き、前記ブラ
ンクシート５の底部分上に移送した物品１を把持した状
態をそのまま維持しながら、前記作業用ロボット６の主
として第２アーム９を回動して、前記物品１とブランク
シート５とを共に押下する。これにより、この押下によ
る下降途上において、前記ブランクシート５の側壁部分
は、前述のように、公知の折曲案内部により案内され
て、上方に折曲げられながら前記物品１を包むように箱
状を成形する。このように箱状に成形されたブランクシ
ート５は、次の糊付圧着部１２においてそのフラップ部
等の糊付け作業が行われ、搬出コンベヤによって搬出さ
れる。しかして、前記作業用ロボット６は、前記ブラン
クシート５及び物品１の押下後、再度第１アーム８及び
第２アーム９を適宜回動して、次の物品１が待機してい
る物品集積部２の所定位置に復帰し、以上の作動を繰り
返すことになる。
【０００９】なお、以上の説明においては、作業用ロボ
ット６の実施例として、ロボット本体７と、該ロボット
本体７に対して回動するように枢着した第１アーム８
と、該第１アーム８に対して回動するように枢着した第
２アーム９とを主要素として構成される例を示したがこ
れに限られるものではない。例えば、ロボット本体を支
柱フレームとして形成し、このロボット本体と、該ロボ
ット本体に固着され、水平方向に延びる支持用固定アー
ムと、該支持用固定アームに装着され、これに沿って水
平方向に摺動し得るＸ方向摺動体と、該Ｘ方向摺動体に
装着され、これに対して上下方向に昇降し得るＹ方向摺
動体とを主要素として構成される、いわゆるＸ−Ｙ駆動
形の作業用ロボットを採用してもよい。しかして、この
場合は、前記支持用固定アームの方向を、予め前記物品
１が集積される物品集積部と前記ブランクシート５が供
給される所定位置とを結ぶ方向に一致するようにセット
しておき、先ず前記Ｘ方向摺動体を物品１が待機する所
定位置の真上に移動し、その位置で前記Ｙ方向摺動体を
下降させて、該Ｙ方向摺動体の下方先端部に具備した物
品把持手段１０を介して物品１を把持して空中に持上げ
ることによりホルダから取出し、次いでこの物品１を把
持した状態のまま、Ｙ方向摺動体を上昇させ、更にＸ方
向摺動体を水平方向に摺動させて、その把持した物品１
を前記ブランクシート５が供給されている所定位置の真
上に移動し、この位置で前記Ｙ方向摺動体を下降させる
ことにより、前記物品１をブランクシート５の底部分上
に載置し、更に引続き下降させることにより、その下降
途上で前述の実施例の場合と同様に箱状を成形するとい
う作業サイクルを実行することになる。なお、上記いず
れの作業用ロボット６の動作も、予め設定した作動条件
に従って自動制御されることになる。
ット６の実施例として、ロボット本体７と、該ロボット
本体７に対して回動するように枢着した第１アーム８
と、該第１アーム８に対して回動するように枢着した第
２アーム９とを主要素として構成される例を示したがこ
れに限られるものではない。例えば、ロボット本体を支
柱フレームとして形成し、このロボット本体と、該ロボ
ット本体に固着され、水平方向に延びる支持用固定アー
ムと、該支持用固定アームに装着され、これに沿って水
平方向に摺動し得るＸ方向摺動体と、該Ｘ方向摺動体に
装着され、これに対して上下方向に昇降し得るＹ方向摺
動体とを主要素として構成される、いわゆるＸ−Ｙ駆動
形の作業用ロボットを採用してもよい。しかして、この
場合は、前記支持用固定アームの方向を、予め前記物品
１が集積される物品集積部と前記ブランクシート５が供
給される所定位置とを結ぶ方向に一致するようにセット
しておき、先ず前記Ｘ方向摺動体を物品１が待機する所
定位置の真上に移動し、その位置で前記Ｙ方向摺動体を
下降させて、該Ｙ方向摺動体の下方先端部に具備した物
品把持手段１０を介して物品１を把持して空中に持上げ
ることによりホルダから取出し、次いでこの物品１を把
持した状態のまま、Ｙ方向摺動体を上昇させ、更にＸ方
向摺動体を水平方向に摺動させて、その把持した物品１
を前記ブランクシート５が供給されている所定位置の真
上に移動し、この位置で前記Ｙ方向摺動体を下降させる
ことにより、前記物品１をブランクシート５の底部分上
に載置し、更に引続き下降させることにより、その下降
途上で前述の実施例の場合と同様に箱状を成形するとい
う作業サイクルを実行することになる。なお、上記いず
れの作業用ロボット６の動作も、予め設定した作動条件
に従って自動制御されることになる。
【００１０】
【発明の効果】本発明は、以上の構成に基いて次の効果
を得ることができる。 （１）物品集積部に集積された物品を作業用ロボットに
より把持して空中に持上げた状態で、所定位置に供給さ
れたブランクシートの底部分上へ移送し、引続きその物
品を把持したまま押下して、その下降途上において箱を
成形するように構成したので、従来のラップラウンド包
装装置におけるように、物品の移送中や押下による箱の
成形中あるいはそれらの移送工程から押下工程への切換
時において物品の転倒やグラツキが生じる余地は確実に
解消され、ラップラウンド包装装置としての運転スピー
ドの向上にもきわめて有効である。すなわち、前記作業
用ロボットによる物品把持手段の一連の動作によって、
物品集積部から成形前のブランクシートの底部分上への
物品の移送及び同位置での物品の押下による下降途上に
おけるブランクシートの折曲げ形成が連続的に実行さ
れ、途中で物品を持ちかえることもないので、従来のラ
ップラウンド包装装置のように物品の移送中や押下によ
る箱の成形中あるいはそれらの移送工程から押下工程へ
の切換時において生じる物品の転倒やグラツキの問題は
確実に解消される。したがって、従来のラップラウンド
包装装置としての運転スピードを大きく制約していた、
それらの物品の転倒やグラツキの問題が的確に解消され
ることから、ラップラウンド包装装置としての運転スピ
ードを大幅に向上することが可能である。 （２）ブランクシートの供給位置を前記物品集積部と重
合しないように水平方向にずらして設定し、しかもその
物品集積部に集積された物品を水平方向に離れた位置に
供給された成形前のブランクシートの底部分上へ移送す
る移送工程と、そのブランクシート上に移送した物品を
把持状態のまま引続いて押下することにより、その下降
途上に配設した折曲案内部を介して前記ブランクシート
を箱状に成形する押下工程とからなる、一連の動作を作
業用ロボットによって実行するように構成したので、従
来のラップラウンド包装装置におけるように、トッププ
ッシャや昇降テーブルなどの物品を下降させるための押
下げ機構を箱の成形工程部に組み込む必要はなくなった
ことから、その箱状成形部の構成を大幅に簡素化するこ
とができる。（３）作業用ロボットに具備した物品把持手段によって
物品を把持して空中に持上げたうえ、物品集積部から成
形前のブランクシートの底部分上へ物品を移送するとい
う技術手段を採用したので、物品集積部上の物品をその
まま水平に成形前のブランクシートの底部分上へ送出す
従来のラップラウンド包装装置においては適用が困難で
あった、ホルダに物品を収容して搬送する搬送方式にも
適用が可能 である。
を得ることができる。 （１）物品集積部に集積された物品を作業用ロボットに
より把持して空中に持上げた状態で、所定位置に供給さ
れたブランクシートの底部分上へ移送し、引続きその物
品を把持したまま押下して、その下降途上において箱を
成形するように構成したので、従来のラップラウンド包
装装置におけるように、物品の移送中や押下による箱の
成形中あるいはそれらの移送工程から押下工程への切換
時において物品の転倒やグラツキが生じる余地は確実に
解消され、ラップラウンド包装装置としての運転スピー
ドの向上にもきわめて有効である。すなわち、前記作業
用ロボットによる物品把持手段の一連の動作によって、
物品集積部から成形前のブランクシートの底部分上への
物品の移送及び同位置での物品の押下による下降途上に
おけるブランクシートの折曲げ形成が連続的に実行さ
れ、途中で物品を持ちかえることもないので、従来のラ
ップラウンド包装装置のように物品の移送中や押下によ
る箱の成形中あるいはそれらの移送工程から押下工程へ
の切換時において生じる物品の転倒やグラツキの問題は
確実に解消される。したがって、従来のラップラウンド
包装装置としての運転スピードを大きく制約していた、
それらの物品の転倒やグラツキの問題が的確に解消され
ることから、ラップラウンド包装装置としての運転スピ
ードを大幅に向上することが可能である。 （２）ブランクシートの供給位置を前記物品集積部と重
合しないように水平方向にずらして設定し、しかもその
物品集積部に集積された物品を水平方向に離れた位置に
供給された成形前のブランクシートの底部分上へ移送す
る移送工程と、そのブランクシート上に移送した物品を
把持状態のまま引続いて押下することにより、その下降
途上に配設した折曲案内部を介して前記ブランクシート
を箱状に成形する押下工程とからなる、一連の動作を作
業用ロボットによって実行するように構成したので、従
来のラップラウンド包装装置におけるように、トッププ
ッシャや昇降テーブルなどの物品を下降させるための押
下げ機構を箱の成形工程部に組み込む必要はなくなった
ことから、その箱状成形部の構成を大幅に簡素化するこ
とができる。（３）作業用ロボットに具備した物品把持手段によって
物品を把持して空中に持上げたうえ、物品集積部から成
形前のブランクシートの底部分上へ物品を移送するとい
う技術手段を採用したので、物品集積部上の物品をその
まま水平に成形前のブランクシートの底部分上へ送出す
従来のラップラウンド包装装置においては適用が困難で
あった、ホルダに物品を収容して搬送する搬送方式にも
適用が可能 である。
【図１】 本発明の実施例の要部概略説明図である。
１…物品、２…物品集積部、３…ブランクシート供給
部、４…ブランクシートマガジン、５…ブランクシー
ト、６…作業用ロボット、７…ロボット本体、８…第１
アーム、９…第２アーム、１０…物品把持手段、１１…
箱状成形部、１２…糊付圧着部
部、４…ブランクシートマガジン、５…ブランクシー
ト、６…作業用ロボット、７…ロボット本体、８…第１
アーム、９…第２アーム、１０…物品把持手段、１１…
箱状成形部、１２…糊付圧着部
Claims (1)
- 【請求項１】 搬送コンベヤによって搬送される物品を
集積する物品集積部と、該物品集積部と重合しないよう
に水平方向にずらして設定した所定位置にブランクシー
トを一枚ずつ供給するブランクシート供給部と、前記物
品を把持可能な物品把持手段を具備し、該物品把持手段
を前記物品集積部と前記所定位置との間を移動し得るよ
うに構成した作業用ロボットとを備え、その作業用ロボ
ットにより、前記物品把持手段を介して前記物品集積部
に集積された複数の物品を把持して空中に持上げたう
え、水平方向に離れた前記所定位置に供給された成形前
のブランクシートの底部分上へ移送するとともに、同ブ
ランクシートの底部分上に移送した前記物品を把持した
まま引続いて下降端まで押下して、その下降途上に配設
した折曲案内部を介して前記ブランクシートを箱状に成
形することにより、作業用ロボットによる前記物品把持
手段の一連の動作によって、前記物品集積部から成形前
のブランクシートの底部分上への物品の移送及び同位置
での物品の押下による下降途上におけるブランクシート
の折曲げ形成を連続的に実行して物品を包装するように
構成したことを特徴とするラップラウンド包装装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3190838A JP3047530B2 (ja) | 1991-07-05 | 1991-07-05 | ラップラウンド包装装置 |
| DE69217743T DE69217743T2 (de) | 1991-07-05 | 1992-07-02 | Umverpackungsvorrichtung |
| EP92111230A EP0521504B1 (en) | 1991-07-05 | 1992-07-02 | Wrap around caser |
| KR1019920011954A KR100222072B1 (ko) | 1991-07-05 | 1992-07-04 | 랩어라운드 포장장치 |
| US08/139,321 US5528882A (en) | 1991-07-05 | 1993-10-18 | Wrap around caser |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3190838A JP3047530B2 (ja) | 1991-07-05 | 1991-07-05 | ラップラウンド包装装置 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP35257199A Division JP2000168714A (ja) | 1999-01-01 | 1999-12-13 | ラップラウンド包装装置 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0516903A JPH0516903A (ja) | 1993-01-26 |
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Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP3190838A Expired - Fee Related JP3047530B2 (ja) | 1991-07-05 | 1991-07-05 | ラップラウンド包装装置 |
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| JP (1) | JP3047530B2 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| KR101929419B1 (ko) | 2018-07-03 | 2019-03-14 | 이래용 | 랩 어라운드 포장시스템 |
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1991
- 1991-07-05 JP JP3190838A patent/JP3047530B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1992
- 1992-07-02 EP EP92111230A patent/EP0521504B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1992-07-02 DE DE69217743T patent/DE69217743T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1992-07-04 KR KR1019920011954A patent/KR100222072B1/ko not_active IP Right Cessation
-
1993
- 1993-10-18 US US08/139,321 patent/US5528882A/en not_active Expired - Lifetime
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| KR930002196A (ko) | 1993-02-22 |
| JPH0516903A (ja) | 1993-01-26 |
| US5528882A (en) | 1996-06-25 |
| KR100222072B1 (ko) | 1999-10-01 |
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