JP2000168714A - ラップラウンド包装装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】運転スピードを上げても従来のラップラウンド
包装装置のように物品の転倒やグラツキの虞がなく、し
かも箱状成形部の構成の簡素化を図り得るとともに、物
品をホルダに収容して搬送する搬送方式に適用可能なラ
ップラウンド包装装置を提供する。 【解決手段】物品１をホルダ３に収容した状態で集積す
る物品集積部２と、ブランクシート６を所定位置に供給
するブランクシート供給部４と、前記物品１を把持及び
拡縮可能な物品把持手段１１を具備した作業用ロボット
７とを備え、該作業用ロボット７により、複数のホルダ
３から物品１を把持して取出してそれらの物品相互間の
間隔を詰めてブランクシート６の底部分上に移送すると
ともに、その把持状態のまま引続き押下することによ
り、一連の動作によって、ブランクシート６を箱状に成
形しながら物品１を包装する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、集積した容器等の物品
をブランクシート上に供給し、そのブランクシートを箱
状に成形しながら、同時に前記物品を包み込むように包
装する、いわゆるラップラウンド包装装置に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】従来のラップラウンド包装装置において
は、搬送コンベヤ上を搬送されてくる物品を所定位置に
集積して、これを昇降テーブル上に一枚ずつ供給される
ブランクシートの底部分上に送出し、その状態において
前記物品の上面をトッププッシャにより押下することに
より、前記昇降テーブルと共に物品及びブランクシート
を一体的に下降させながら、その途上において前記物品
を包み込むように前記ブランクシートの側壁部分を上方
に折曲して箱状を成形していく作業手順がとられている
ことは広く知られているところである（例えば、特開昭
５９−１３４１２２号公報参照）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】前記従来のラップラウ
ンド包装装置においては、搬送コンベヤ上の物品を集積
してブランクシートの底部分上に送出す移送工程と、ト
ッププッシャによって物品の上面を押下する押下工程と
が別工程に構成され、その間物品を連続して支持し続け
る構造にはなっていないため、特に作業スピードを上げ
た場合などにおいては、前記ブランクシートの底部分上
への移送時や前記トッププッシャによる押下時あるいは
それらの移送工程から押下工程への切換時に物品の転倒
やグラツキが発生し易いという難点を伴っていた。また
同時に、構成上の点においても、少なくとも搬送コンベ
ヤ上の物品を所定位置に集積する物品集積装置、その集
積された物品をブランクシートの底部分上に移送する移
送装置、ブランクシートを一枚ずつ所定位置に供給する
ブランクシート供給装置、ブランクシート上の物品を支
持する昇降テーブル及び前記押下用のトッププッシャを
所定部分に組み込む必要があるため、構造が複雑になら
ざるを得ないといった欠点があった。さらに、集積した
物品はそのままブランクシートの底部分上へ水平に送出
す構造を採用していたため、物品をホルダ内に収容して
搬送する搬送方式には適用が困難であった。

【０００４】本発明は、以上の事情に鑑み、運転スピー
ドを上げても従来のラップラウンド包装装置のように物
品の転倒やグラツキの虞がなく、しかも箱状成形部の構
成の簡素化が図れるとともに、物品をホルダ内に収容し
て搬送する搬送方式に適用可能なラップラウンド包装装
置を提供することを目的とするものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、前記課題を解
決するため、搬送コンベヤによって搬送されるホルダに
収容された状態の物品を集積する物品集積部と、所定位
置にブランクシートを一枚ずつ供給するブランクシート
供給部と、前記物品を把持及び拡縮可能な物品把持手段
を具備し、該物品把持手段を前記物品集積部と前記所定
位置との間を移動し得るように構成した作業用ロボット
とを備え、その作業用ロボットにより、前記物品把持手
段を介して前記物品集積部に集積された複数のホルダ内
に収容された物品を把持して取出したうえ、少なくとも
それらの物品相互間の間隔を詰めて、所定の整列状態で
前記所定位置に供給された成形前のブランクシートの底
部分上へ移送するとともに、同ブランクシートの底部分
上に移送した前記物品を把持したまま引続いて下降端ま
で押下して、その下降途上に配設した折曲案内部を介し
て前記ブランクシートを箱状に成形することにより、作
業用ロボットによる前記物品把持手段の一連の動作によ
って、前記物品集積部から成形前のブランクシートの底
部分上への物品の移送及び同位置での物品の押下による
下降途上におけるブランクシートの折曲げ形成を連続的
に実行して物品を包装するという技術手段を採用した。

【０００６】

【作用】本発明に係るラップラウンド包装装置よれば、
以上のように作業用ロボットによる前記物品把持手段の
一連の動作によって、物品集積部から成形前のブランク
シートの底部分上への物品の移送及び同位置での物品の
押下による下降途上におけるブランクシートの折曲げ形
成が連続的に実行され、途中で物品を持ちかえることも
ないので、従来のように物品の移送中や押下による箱の
成形中あるいはそれらの移送工程から押下工程への切換
時において生じる物品の転倒やグラツキの問題は確実に
解消される。したがって、従来のラップラウンド包装装
置としての運転スピードを大きく制約していた、それら
の物品の転倒やグラツキの問題が解消されるので、ラッ
プラウンド包装装置としての運転スピードを大幅に向上
することが可能になる。なお、ここで、連続的に実行す
るとは、途中で物品を持ちかえることなく、物品の移送
工程と箱形成のための押下工程とを連続的に実行するも
のであればよく、例えば前記ブランクシートの直上まで
物品を移送した時点で一度動作を停止して的確に位置決
めをして状態を安定させてから引続き物品を下降して押
下工程を開始するようにしても構わないことはいうまで
もない。また、物品集積部に集積された物品を作業用ロ
ボットの物品把持手段を介して把持して空中に持上げた
状態で、所定位置に供給されるブランクシートの底部分
上に移送するという技術手段を採用したので、その作業
用ロボットによって、前記物品集積部に集積されたホル
ダ内に収容された物品を把持して同ホルダから取出した
うえ、前記所定位置に供給された成形前のブランクシー
トの底部分上へ移送することにより、従来のラップラウ
ンド包装装置では困難であった、ホルダ内に物品を収容
して搬送する搬送方式への適用が可能になった。しか
も、物品のブランクシートの底部分上への移送工程と、
そのブランクシート上に移送した物品を押下して下降途
上に配設した折曲案内部を介してブランクシートを箱状
に成形する押下工程とからなる、一連の動作を作業用ロ
ボットによって実行するように構成したので、従来ラッ
プラウンド包装装置におけるように、前記トッププッシ
ャや昇降テーブルなどの物品を下降させるための押下げ
機構を箱状成形部に組み込む必要がなくなることから、
箱状成形部の構成の簡素化にきわめて有効である。

【０００７】

【実施例】次に、図１を用いて本発明の実施例に関して
説明する。図１は、本発明の実施例の基本的な動作を説
明するための要部概略説明図である。図中１は壜等の物
品で、搬送コンベヤ上を搬送され、その末端に連設され
た物品集積部２にホルダ３に収容されたままの状態で集
積されて待機するように構成されている。４はブランク
シート供給部で、ブランクシートマガジン５からブラン
クシート６を一枚ずつ取り出して物品集積部２と重合し
ないように水平方向にずらして設定した所定位置に供給
するように構成されている。なお、そのブランクシート
６の供給位置は、物品集積部２と上下方向に重合しない
位置であれば、物品集積部２の側方でも前方でもよい。
また、その場合、水平方向にずれていれば足り、設置高
さに関する位置関係については制約されないことはいう
までもない。７は作業用ロボットで、ロボット本体８、
第１アーム９及び第２アーム１０を主要素として構成さ
れ、前記第２アーム１０の先端には拡縮可能な物品把持
手段１１が具備されている。１２は箱状成形部で、ブラ
ンクシート６とその底部分に移送された物品１を共に下
降する際、その下降途上において前記ブランクシート６
の側壁部分が公知の折曲案内部により案内されて上方に
折曲しながら、前記物品１を包むように箱を成形してい
く作業部である。１３は糊付圧着部で、箱状に成形され
たブランクシート６のフラップ部等を糊付圧着する作業
部である。この糊付圧着部の後方には搬出用コンベヤが
接続され、包装済みのケースを搬出する。

【０００８】次に、以上の実施例の作動の仕方に関して
説明する。先ず、搬送コンベヤ上を搬送されてきた物品
１がホルダ３に収容された状態で物品集積部２に到達
し、そこで所定位置に集積されて待機状態におかれる
と、前記作業用ロボット７は第１アーム９及び第２アー
ム１０を適宜回動して、その物品把持手段１１を所定位
置に移動し、前記物品１の適宜部分、本実施例において
は容器の口部を把持してホルダ３から上方へ取出す。他
方、前記ブランクシート供給部４においては、これと並
行してブランクシートマガジン５からブランクシート６
を一枚ずつ取り出して前記所定位置に供給する。そし
て、再度第１アーム９及び第２アーム１０を適宜回動し
て、把持した前記物品１をその所定位置に供給された前
記ブランクシート６の底部分上に移送する。この場合、
所期の包装状態に合わせて、前記物品把持手段１１の各
把持部を拡縮したり配列を変えたりすることにより、物
品１を設定した状態に整列させることができることはい
うまでもない。因みに、前記ホルダ３から取出した物品
１は、ブランクシート６の底部分上に移送される間の適
宜なタイミングにおいて少なくとも前記物品把持手段１
１の各把持部相互間を縮小して物品１相互間の間隔を詰
めた状態で、ブランクシート６の底部分上に移送される
ことになる。しかる後、更に引続き、前記ブランクシー
ト６の底部分上に移送した物品１を把持した状態をその
まま維持しながら、前記作業用ロボット７の主として第
２アーム１０を回動して、前記物品１とブランクシート
６とを共に押下する。この押下による下降途上におい
て、前記ブランクシート６の側壁部分は、前述のよう
に、公知の折曲案内部により案内されて、上方に折曲し
ながら前記物品１を包むように箱状を成形する。このよ
うに箱状に成形されたブランクシート６は、次の糊付圧
着部１３においてそのフラップ部等の糊付け作業が行わ
れ、搬出コンベヤによって搬出される。しかして、前記
作業用ロボット７は、前記ブランクシート６及び物品１
の押下後、再度第１アーム９及び第２アーム１０を適宜
回動して、次の物品１が待機している物品集積部２の所
定位置に復帰し、以上の作動を繰り返すことになる。

【０００９】なお、以上の説明においては、作業用ロボ
ット７の実施例として、ロボット本体８と、該ロボット
本体８に対して回動するように枢着した第１アーム９
と、該第１アーム９に対して回動するように枢着した第
２アーム１０とを主要素として構成される例を示したが
これに限られるものではない。例えば、ロボット本体を
支柱フレームとして形成し、このロボット本体と、該ロ
ボット本体に固着され、水平方向に延びる支持用固定ア
ームと、該支持用固定アームに装着され、これに沿って
水平方向に摺動し得るＸ方向摺動体と、該Ｘ方向摺動体
に装着され、これに対して上下方向に昇降し得るＹ方向
摺動体とを主要素として構成される、いわゆるＸ−Ｙ駆
動形の作業用ロボットを採用してもよい。しかして、こ
の場合は、前記支持用固定アームの方向を、予め前記物
品１が集積される物品集積部と前記ブランクシート６が
供給される所定位置とを結ぶ方向に一致するようにセッ
トしておき、先ず前記Ｘ方向摺動体を物品１が待機する
所定位置の真上に移動し、その位置で前記Ｙ方向摺動体
を下降させて、該Ｙ方向摺動体の下方先端部に具備した
物品把持手段１１を介して物品１を把持してホルダ３か
ら上方へ取出し、次いでこの物品１を把持した状態のま
ま、Ｙ方向摺動体を上昇させ、更にＸ方向摺動体を水平
方向に摺動させて、その把持した物品１を前記ブランク
シート６が供給されている所定位置の真上に移動し、こ
の位置で前記Ｙ方向摺動体を下降させることにより、前
記物品１をブランクシート６の底部分上に載置し、更に
引続き下降させることにより、その下降途上で前述の実
施例の場合と同様に箱状を成形するという作業サイクル
を実行することになる。なお、上記いずれの作業用ロボ
ット７の動作も、予め設定した作動条件に従って自動制
御されることになる。

【００１０】

【発明の効果】本発明に係るラップラウンド包装装置よ
れば、次の効果を得ることができる。 （１）作業用ロボットによる物品把持手段の一連の動作
によって、物品集積部から成形前のブランクシートの底
部分上への物品の移送及び同位置での物品の押下による
下降途上におけるブランクシートの折曲げ形成が連続的
に実行され、途中で物品を持ちかえることもないので、
従来のように物品の移送中や押下による箱の成形中ある
いはそれらの移送工程から押下工程への切換時において
生じる物品の転倒やグラツキの問題は確実に解消され
る。したがって、従来のラップラウンド包装装置として
の運転スピードを大きく制約していた、それらの物品の
転倒やグラツキの問題が解消されるので、ラップラウン
ド包装装置としての運転スピードを向上することが可能
である。 （２）物品集積部に集積された物品を作業用ロボットの
物品把持手段を介して把持して空中に持上げた状態で、
所定位置に供給されるブランクシートの底部分上に移送
するという技術手段を採用したので、その作業用ロボッ
トによって、前記物品集積部に集積されたホルダ内に収
容された物品を把持して同ホルダから取出したうえ、所
定位置に供給された成形前のブランクシートの底部分上
へ移送することにより、従来のラップラウンド包装装置
では困難であった、物品をホルダ内に収容して搬送する
搬送方式への適用が可能になった。 （３）物品のブランクシートの底部分上への移送工程
と、そのブランクシート上に移送した物品を押下して下
降途上に配設した折曲案内部を介してブランクシートを
箱状に成形する押下工程とからなる、一連の動作を作業
用ロボットによって実行するように構成したので、従来
ラップラウンド包装装置におけるように、トッププッシ
ャや昇降テーブルなどの物品を下降させるための押下げ
機構を箱状成形部に組み込む必要がなくなることから、
箱状成形部の構成の簡素化にきわめて有効である。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の実施例の要部概略説明図である。

【符号の説明】

１…物品、２…物品集積部、３…ホルダ、４…ブランク
シート供給部、５…ブランクシートマガジン、６…ブラ
ンクシート、７…作業用ロボット、８…ロボット本体、
９…第１アーム、１０…第２アーム、１１…物品把持手
段、１２…箱状成形部、１３…糊付圧着部

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 搬送コンベヤによって搬送されるホルダ
   に収容された状態の物品を集積する物品集積部と、所定
   位置にブランクシートを一枚ずつ供給するブランクシー
   ト供給部と、前記物品を把持及び拡縮可能な物品把持手
   段を具備し、該物品把持手段を前記物品集積部と前記所
   定位置との間を移動し得るように構成した作業用ロボッ
   トとを備え、その作業用ロボットにより、前記物品把持
   手段を介して前記物品集積部に集積された複数のホルダ
   内に収容された物品を把持して取出したうえ、少なくと
   もそれらの物品相互間の間隔を詰めて、所定の整列状態
   で前記所定位置に供給された成形前のブランクシートの
   底部分上へ移送するとともに、同ブランクシートの底部
   分上に移送した前記物品を把持したまま引続いて下降端
   まで押下して、その下降途上に配設した折曲案内部を介
   して前記ブランクシートを箱状に成形することにより、
   作業用ロボットによる前記物品把持手段の一連の動作に
   よって、前記物品集積部から成形前のブランクシートの
   底部分上への物品の移送及び同位置での物品の押下によ
   る下降途上におけるブランクシートの折曲げ形成を連続
   的に実行して物品を包装するように構成したことを特徴
   とするラップラウンド包装装置。