JPH0921819A - 車体速度検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 複数の車輪速度センサによって検出された回
転速度の少なくとも１つに基づいて車体速度を検出する
車体速度検出装置において、ノイズの重畳に起因して誤
った車体速度が検出されることを回避する。 【解決手段】 車体速度は、原則として駆動輪の回転速
度の平均値に等しいと推定される（Ｓ１２，１４）が、
駆動輪の回転速度のいずれか一方にノイズの重畳が検出
された場合には、ノイズの重畳がない車輪の回転速度に
等しいと推定され（Ｓ１８）、両方の回転速度にノイズ
が重畳している場合には、非駆動輪の回転速度が正常で
あれば非駆動輪の回転速度の平均値に等しいと推定され
（Ｓ２０）、少なくとの一方が異常の場合には０と推定
される（Ｓ２１）。このように、車体速度の推定規則を
ノイズ重畳の検出結果に応じて変更すれば、ノイズの重
畳に起因して誤った車体速度が推定されることを良好に
回避することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、少なくとも１つの
車輪の回転速度に基づいて車体速度を推定する車体速度
推定手段を備えた車体速度検出装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】この種の車体速度検出装置の一つが特開
平２─１４１３５５号公報に記載されている。この公報
に記載の車体速度検出装置は、(1) それぞれ１つ以上の
車輪を含む複数の車輪群の回転速度をそれぞれ検出する
複数個の回転速度検出装置と、(2) それら複数個の回転
速度検出装置によって検出された各々の回転速度の少な
くとも１つと推定規則とに基づいて車体速度を推定する
車体速度推定手段と、(3) 前記回転速度検出装置によっ
て検出された回転速度，回転速度の変化量である回転加
速度に基づいて前記複数個の車輪のうち少なくとも１個
の車輪の制動スリップあるいは駆動スリップが過大であ
るか否かを検出する過大スリップ検出手段と、(4) 前記
過大スリップ検出手段による検出結果に応じて前記推定
規則を変える過大スリップ対応推定規則変更手段とを含
むものである。この車体速度検出装置においては、過大
スリップ検出手段による検出結果に応じて推定規則が変
更されるため、過大なスリップの発生に起因して誤った
車体速度が推定されることを良好に回避することができ
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上述の公報に
は、車輪の回転速度にノイズが重畳したか否かの検出結
果に応じて推定規則を変更することは記載されていな
い。この公報に記載された車体速度検出装置において
は、実際上、車輪の回転速度にノイズが重畳すれば過大
スリップが生じた場合と同様に推定規則が変えられ、正
しい車体速度が検出されるものと推測されるが、過大ス
リップの発生とノイズの重畳とを分けて検出することは
行われていないのである。過大スリップの発生とノイズ
の重畳とは別のことである。回転速度にノイズが重畳す
るのは、例えば、回転速度検出装置の電気系が発振した
場合や、エンジンがレーシング状態になったことに起因
して車両の駆動系に振動が生じた場合等がある。エンジ
ンのレーシング状態とはエンジンが無負荷状態でかつ回
転数が設定回転数以上の状態である。過大なスリップが
生じていても、回転速度検出装置によって検出される回
転速度は実際の車輪の回転速度である。それに対して、
ノイズが重畳した場合における回転速度検出装置によっ
て検出される回転速度は実際の回転速度ではなく、見か
けの回転速度である。したがって、過大スリップの検出
とノイズ重畳の検出とは異なることなのである。

【０００４】ノイズが重畳しているか否かを検出するこ
とができれば、例えば次のような利点がある。ノイズ
が、回転速度検出装置における電気系の振動（異常）に
起因して生じたと検出された場合には、電気系に異常が
発生したことを警告したり、その回転速度検出装置によ
って検出された回転速度に基づく種々の制御を変更した
り、禁止したりすることができる。駆動系の振動が原因
で生じたと検出された場合にも、同様に、駆動系に振動
が生じたことを警告したり、種々の制御を変更したり、
禁止したりすることができる。駆動系の振動が長時間継
続することは、車両にとって望ましいことではないた
め、駆動系に振動が生じたことを運転者に警告すれば、
運転者がアクセルペダルの踏込みを緩めることができ、
振動が長時間継続することを回避することができるので
ある。さらに、ノイズの重畳と過大スリップの発生とを
弁別できれば、車体速度のみならず車輪回転速度も正し
く検出することが可能となる。両者を正しく検出するこ
とは、過大な制動スリップの発生を防止するアンチスキ
ッド制御装置、過大な駆動スリップの発生を防止するト
ラクション制御装置、車両の走行安定性を向上させる走
行安定性制御装置等において強く求められていることで
ある。

【０００５】そこで本願の請求項１に係る第一発明の課
題は、ノイズの重畳を過大スリップの発生とは区別して
検出し得、かつ、ノイズの重畳に起因して車体速度が誤
って検出されることを回避し得る車体速度検出装置を得
ることである。請求項２に係る第二発明の課題は、ノイ
ズ重畳解消検出手段を備え、それの無駄な作動を回避す
ることができる車体速度検出装置を得ることである。請
求項３ないし請求項５に係る第三発明ないし第五発明の
課題は、車体速度検出装置の信頼性を一層高めることで
ある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記課題は、第一発明に
よれば、車体速度検出装置を、前記(1) 複数個の回転速
度検出装置、および(2) 車体速度推定手段の他に、複数
の回転速度の少なくとも１つにノイズが重畳しているか
否かを検出するノイズ重畳検出手段を含むものとし、か
つ、前記車体速度推定手段を、そのノイズ重畳検出手段
による検出結果に応じて前記推定規則を変えるノイズ重
畳対応推定規則変更手段を含むものとすることによって
解決される。

【０００７】ノイズ重畳検出手段は、前述のように、エ
ンジンがレーシング状態にあることに起因して生じた駆
動系の共振に伴うノイズの重畳や、回転速度検出装置の
電気系の振動等に起因するノイズの重畳等を検出する手
段である。また、ノイズ重畳検出手段は、複数個の回転
速度検出装置によって検出された複数の回転速度各々に
ノイズが重畳しているか否かをそれぞれ検出する個別ノ
イズ重畳検出手段を含むものであっても、例えば１つ以
上の回転速度と他の１つ以上の回転速度との回転速度差
が設定速度より大きいか否か等これらの相対関係に基づ
いて、少なくとも１つの回転速度にノイズが重畳してい
るか否かを検出する相対ノイズ重畳検出手段を含むもの
であってもよい。なお、過大なスリップが生じていて
も、回転速度検出装置によって検出される回転速度は実
際の車輪の回転速度であるため、回転加速度はほぼ車輪
が一方向に加速させる場合に現実に生じ得る範囲内にあ
る。それに対して、ノイズが重畳した場合における回転
速度検出装置によって検出される回転速度は実際の回転
速度ではなく振動であるため、回転加速度は走行状態に
ある車両において実際に生じ得る範囲から大きく外れ
る。このことを利用すれば、ノイズの重畳を過大スリッ
プの発生と区別して検出することができる。

【０００８】相対ノイズ重畳検出手段には、例えば、第
五発明に係る車体速度検出装置におけるように、前輪側
と後輪側との少なくとも一方の側に属する左側車輪の回
転速度と右側車輪の回転速度との差に関連する回転速度
差関連量が設定量より大きいか否かを検出する左右回転
速度差依拠ノイズ重畳判定手段等が含まれる。相対ノイ
ズ重畳検出手段によってノイズの重畳が検出された場合
には、どの位置にある車輪の回転速度にノイズが重畳し
ているかを特定できる場合と特定できない場合とがあ
る。個別ノイズ重畳検出手段は、複数の回転速度すべて
について各々ノイズが重畳しているか否かを検出するも
のであっても、予め定められた車輪の回転速度のみにつ
いてノイズが重畳しているか否かを検出するものであっ
てもよい。例えば、車両の構造等により共振し易い車輪
が予め決められている場合には、それら車輪の回転速度
のみについてノイズが重畳しているか否かを検出すれば
よい場合もある。

【０００９】第一発明に係る車体速度検出装置には、第
二発明に従って、ノイズ重畳検出手段によって少なくと
も１つの回転速度にノイズが重畳していると検出された
ときにノイズの重畳が解消したか否かのノイズ重畳解消
検出を開始し、ノイズの重畳が解消したことを検出した
ときノイズ重畳解消検出を終了するノイズ重畳解消検出
手段を設けることが望ましい。

【００１０】ノイズ重畳解消検出手段は、個別ノイズ重
畳解消検出手段を含むものであっても、全体ノイズ重畳
解消検出手段を含むもの等であってもよい。全体ノイズ
重畳解消検出手段には、例えば、車両が設定速度以上で
走行していることを検出する走行状態検出手段や、最大
回転速度や最大回転加速度が適正範囲内になったことを
検出する適正範囲内検出手段等が含まれる。個別ノイズ
重畳検出手段によって、回転速度各々についてノイズが
重畳しているか否かが検出された場合でも、個別ノイズ
重畳解消検出手段によってノイズ重畳が解消されたか否
かが検出される場合と、全体ノイズ重畳解消検出手段に
よってノイズ重畳が解消されたか否かが検出される場合
とがある。全体ノイズ重畳解消検出手段によってノイズ
の重畳が解消されたと検出されれば、回転速度各々に対
してもノイズの重畳が解消されたと検出することができ
るからである。また、個別ノイズ重畳解消検出手段によ
ってノイズ重畳の解消を検出する場合に、個別ノイズ重
畳検出手段によってノイズが重畳していると検出された
回転速度に対してのみノイズの重畳が解消されたか否か
を検出しても、複数の回転速度すべてに対してノイズの
重畳が解消されたか否かを検出してもよい。同様に、相
対ノイズ重畳検出手段によって、少なくとも１つの回転
速度にノイズが重畳していると検出された場合には、全
体ノイズ重畳解消検出手段によってノイズの重畳が解消
されたか否かを検出しても、個別ノイズ重畳解消検出手
段によって回転速度各々に対してノイズの重畳が解消さ
れたか否かを検出してもよい。

【００１１】前記課題は、第三発明によれば、前記ノイ
ズ重畳検出手段を、前記複数の回転速度の少なくとも１
つを選択して基準回転速度とする基準回転速度選択手段
と、その基準回転速度選択手段によって選択された基準
回転速度に基づいて前記複数の回転速度の少なくとも１
つにノイズが重畳しているか否かを検出する基準回転速
度依拠ノイズ重畳検出手段とを含むものとすることによ
って解決され、第四発明によれば、さらに、前記基準回
転速度選択手段を、前記基準回転速度を、複数の回転速
度から大きさが異常な回転速度を除いた回転速度から選
択する異常除外型基準回転速度選択手段を含むものとす
ることによって解決される。基準回転速度選択手段によ
って選択される基準回転速度は１つであっても２つ以上
であってもよい。１つの場合には、予め定められた位置
の車輪の回転速度としても、複数の回転速度のうちの最
大値，最小値あるいは中間値等としてもよい。２つ以上
の場合には、複数の回転速度の平均値を基準回転速度と
してもよい。

【００１２】第五発明によれば、上記課題が、前記回転
速度検出装置を、少なくとも前輪側および後輪側のいず
れか一方の側に属する左側車輪および右側車輪の回転速
度をそれぞれ検出する左側回転速度検出装置および右側
回転速度検出装置を含むものとし、かつ、前記ノイズ重
畳検出手段を、左側回転速度検出装置によって検出され
た左側回転速度と右側回転速度検出装置によって検出さ
れた右側回転速度との左右回転速度差に関連する回転速
度差関連量が設定量より大きい場合に、左側回転速度と
右側回転速度とのいずれか一方にノイズが重畳している
と判定する左右回転速度差依拠ノイズ重畳判定手段を含
むものとすることによって解決される。左側回転速度検
出装置および右側回転速度検出装置は、前輪側に属する
左側車輪および右側車輪の回転速度をそれぞれ検出する
ものであっても、後輪側に属するそれらの回転速度をそ
れぞれ検出するものであってもよく、左前輪および左後
輪の回転速度の平均値，右前輪および右後輪の回転速度
の平均値をそれそれ検出するものであってもよい。

【００１３】

【作用】第一発明の車体速度検出装置においては、車体
速度は、車体速度推定手段によって少なくとも１つの回
転速度と推定規則とに基づいて推定されるが、その推定
規則は、ノイズ重畳検出手段によって複数の回転速度の
うちの少なくとも１つにノイズが重畳したことが検出さ
れたとき変更される。ノイズが重畳していても支障のな
い推定規則に変更されるのであり、ノイズの重畳が原因
で誤った車体速度が検出されることが回避される。

【００１４】第二発明の車体速度検出装置においては、
ノイズ重畳検出手段によってノイズの重畳が検出される
と、ノイズ重畳解消検出手段による検出が開始され、ノ
イズ重畳の解消が検出されれば、ノイズ重畳解消検出手
段による検出が終了させられる。ノイズ重畳の検出とノ
イズ重畳解消の検出とは相異なる条件で行われる。検出
の目的にもよるが、通常はノイズ重畳解消の検出条件が
ノイズ重畳検出の検出条件より緩くされるのである。例
えば、同一の事象の測定値に基づいて両検出が行われる
場合には、ノイズ重畳解消検出のためのしきい値がノイ
ズ重畳検出のためのしきい値より低くされる。また、相
異なる事象に基づいて検出が行われる場合もある。した
がって、ノイズ重畳の検出とノイズ重畳解消の検出とは
別個に行う必要があるが、常に両方を行うことは無駄で
あるため、ノイズ重畳解消の検出はノイズの重畳が検出
されるまでは行われないようにし、無駄なノイズ重畳解
消検出の実行を回避することが望ましいのである。

【００１５】第三発明の車体速度検出装置においては、
ノイズの重畳が基準回転速度に基づいて検出される。基
準回転速度は基準回転速度選択手段によって選択され、
ノイズの重畳は基準回転速度依拠ノイズ重畳検出手段に
よって検出される。例えば、基準回転速度に基づいて当
該車体速度検出装置が搭載された車両が停止状態にある
か否かが判定され、基準回転速度が設定速度以下であ
り、車両が停止状態にあると検出された場合において、
回転速度自体またはそれの時間当たりの変化量が設定回
転速度または設定回転速度変化量より大きい場合には、
その回転速度にノイズが重畳していると検出されるよう
にすることができる。レーシングに起因して生じるノイ
ズは、車両が停止状態にある場合に生じ易いからであ
る。この場合には、基準回転速度依拠ノイズ重畳検出手
段が、ノイズがレーシングの発生に起因して生じたこと
を検出するレーシング起因ノイズ重畳検出手段であると
考えることができる。また、回転速度と基準回転速度と
の差が設定速度差より大きい場合に、その回転速度にノ
イズが重畳していると検出することもできる。例えば、
第五発明の左側車輪の回転速度と右側車輪の回転速度と
において、小さい方の回転速度が基準回転速度として選
択されたと考えた場合がこれに該当する。

【００１６】いずれの場合においても、第四発明におけ
るように、基準回転速度が大きさが異常である回転速度
を除いた回転速度から選択されれば、ノイズ重畳の検出
精度が向上させられる。ここで、大きさが異常な回転速
度には、例えば、断線等の異常が発生していると推定さ
れた回転速度検出装置によって出力された回転速度が該
当する。また、他の回転速度の大きさとの差または比率
が設定回転速度差または設定比率より大きい場合、また
は小さい場合にその回転速度の大きさが異常であると考
えることもできる。

【００１７】基準回転速度は、ノイズ重畳検出またはノ
イズ重畳解消検出に使用するために選択される回転速度
であるが、基準回転速度をノイズ重畳の目的以外にも使
用できる。例えば、基準回転速度に基づいて車体速度を
推定することもでき、特に、第四発明によれば、基準回
転速度が大きさが異常な回転速度を除いた回転速度から
選択されるため、車体速度を良好に推定することができ
る。

【００１８】第五発明の車体速度検出装置においては、
左右の回転速度差に関連する回転速度差関連量が設定量
より大きい場合には、左右回転速度のいずれか一方にノ
イズが重畳していると検出することができる。回転速度
差関連量は、左側回転速度検出装置によって検出された
回転速度と右側回転速度検出装置によって検出された回
転速度との差であっても、その回転速度差を予め定めら
れた関数に基づいて演算した結果であっても、左側回転
速度と右側回転速度とをそれぞれ予め定められた回転速
度差に関連する関数に基づいて演算した結果であっても
よい。回転速度差関連量の設定量は、例えば、実際に車
輪の回転によって生じると推定される理論上の最大回転
速度差関連量とすることができる。ノイズが重畳してい
る場合には、回転速度差関連量が実際の車輪の回転によ
っては生じ得ないほど大きくなるため、最大速度差関連
量より大きい場合には、いずれか一方の回転速度にノイ
ズが重畳していると検出することができる。

【００１９】

【発明の効果】第一発明の車体速度検出装置によれば、
ノイズの重畳に起因して誤った車体速度が検出されるこ
とを回避することができる。また、必要に応じて、ノイ
ズの重畳による誤りを回避しつつ車輪の回転速度を検出
することができ、さらに、ノイズ重畳検出手段の検出結
果に基づいて運転者にノイズの重畳を警告したり、種々
の制御を変更したり、禁止したりすることもできる。第
二発明によれば、さらに、ノイズ重畳解消検出手段の無
駄な検出作動を回避することができる。第三発明によれ
ば、ノイズ重畳を選択された基準回転速度に基づいて検
出することができ、第四発明によれば、その基準回転速
度を大きさが異常である回転速度を除いた回転速度から
選択することができる。そのため、ノイズが重畳してい
るか否かの検出精度を向上させることができ、ノイズの
重畳に起因して誤った車体速度が検出されることを良好
に回避することができる。第五発明によれば、左右車輪
の回転速度差に関連する回転速度差関連量に基づいてノ
イズが重畳したか否かを検出することができる。

【００２０】

【発明の補足説明】以下、本発明の望ましい実施態様を
列挙するとともに、必要に応じて関連説明を行う。 （１）それぞれ１つ以上の車輪を含む複数の車輪群の回
転速度をそれぞれ検出する複数個の回転速度検出装置
と、それら複数個の回転速度検出装置によって検出され
た各々の回転速度の少なくとも１つを指定回転速度に指
定する回転速度指定手段と、その回転速度指定手段によ
って指定された少なくとも１つの指定回転速度に基づい
て車体速度を推定する車体速度推定手段とを含む車体速
度検出装置であって、当該車体速度検出装置が、前記複
数の回転速度各々にノイズが重畳しているか否かを検出
するノイズ重畳検出手段を含み、前記回転速度指定手段
が、そのノイズ重畳検出手段によってノイズが重畳して
いると検出された回転速度を除いた回転速度から少なく
とも１つの指定回転速度を指定するノイズ重畳輪除外型
回転速度指定手段を含む車体速度検出装置。ノイズが重
畳している回転速度に基づいて車体速度が推定される
と、車体速度が誤って推定される。それを回避するため
に、ノイズが重畳していない回転速度に基づいて車体速
度を推定することが望ましい。本態様のノイズ重畳検出
手段は、回転速度各々にノイズが重畳しているか否かを
検出する前記個別ノイズ重畳検出手段を含むものと考え
ることができる。また、本態様の回転速度指定手段は、
ノイズ重畳検出手段による検出結果に応じた回転速度を
指定するものであるため、車体速度推定手段の車体速度
推定規則を変更する手段の一態様であると考えることも
でき、その場合には、回転速度指定手段は、請求項１に
いうノイズ重畳対応推定規則変更手段の一種と考えるこ
とができる。 （２）前記回転速度指定手段が、前記ノイズ重畳検出手
段によってすべての回転速度にノイズが重畳していない
と検出された場合には、予め定められた車輪の回転速度
を前記指定回転速度に指定する通常回転速度指定手段を
含む態様１に記載の車体速度検出装置。「予め定められ
た車輪」は１個でも複数個でもよい。「予め定められた
車輪」は位置が予め定められている場合と、例えば、最
大，最小あるいは中間の回転速度で回転する車輪のよう
に、決定規則が予め定められている場合とがある。ま
た、予め定められた車輪が複数個である場合には、複数
個の車輪の回転速度の平均値としたり、複数個の車輪の
うちの最大あるいは最小の回転速度等としたりすること
ができる。 （３）当該車体速度検出装置が、駆動輪と非駆動輪とを
含む車両に搭載され、前記回転速度検出装置が、前記駆
動輪の回転速度を検出する駆動輪回転速度検出装置と、
前記非駆動輪の回転速度を検出する非駆動輪回転速度検
出装置とを含み、かつ、前記通常回転速度指定手段が、
前記駆動輪回転速度検出装置によって検出された回転速
度を前記指定回転速度に指定する駆動輪回転速度指定手
段を含む態様２に記載の車体速度検出装置。予め定めら
れた車輪は駆動輪であっても非駆動輪であってもよい
が、本態様によれば、駆動輪の回転速度が指定され、車
体速度が駆動輪の回転速度に基づいて推定される。本車
体速度検出装置が、車体速度をスピードメータに供給す
る車体速度スピードメータ供給手段を備えている場合に
は、駆動輪の回転速度を指定する。スピードメータが表
示する車体速度は、非駆動輪の方が精度上望ましいが、
車両検査時のメータ精度評価や駆動軸の回転に基づいて
車両速度を求める従来の方法との共用化のためにも、駆
動輪の回転速度に基づいて速度を出力することとされて
いる。駆動輪回転速度検出装置は、複数個の駆動輪各々
の回転速度を検出するものであっても、複数個の駆動輪
の回転速度の平均値を検出するものであってもよい。逆
に、通常回転速度指定手段を、非駆動輪回転速度検出装
置によって検出された回転速度を指定回転速度に指定す
る非駆動輪回転速度指定手段を含むものとしてもよい。
技術上は、非駆動輪の回転速度に基づいて車体速度を推
定した方が車体速度の推定精度が高くなることが多いの
である。 （４）前記ノイズ重畳検出手段が、ノイズが重畳してい
るか否かが検出される対象となる回転速度を指定する被
検出回転速度指定手段を含み、その被検出回転速度指定
手段によって指定された回転速度に対してノイズが重畳
しているか否かを検出するものである請求項１〜５，態
様１〜３のいずれか１つに記載の車体速度検出装置。ノ
イズ重畳検出手段が前記個別ノイズ重畳検出手段を含む
ものであり、個別ノイズ重畳検出手段によって、複数の
回転速度各々についてノイズが重畳しているか否かが検
出される場合には、すべての回転速度に対して各々ノイ
ズが重畳しているか否かを検出する場合と、指定された
回転速度に対してのみ検出する場合とがある。前者のす
べての回転速度に対して検出する場合には、被検出回転
速度指定手段によってすべての回転速度が指定されるこ
とになる。後者の場合としては、例えば、当該車体速度
検出装置が搭載された車両の構造等に起因して共振し易
い車輪が決まっており、その共振し易い車輪の回転速度
のみが指定される場合がある。当該車体速度検出装置が
搭載された車両が駆動輪と非駆動輪とを含む場合には、
レーシングに起因して駆動系に共振が生じると、その共
振が駆動輪に生じ易く非駆動輪には生じ難い。そのた
め、非駆動輪の回転速度にノイズが重畳したか否かを検
出する必要性は低い。また、同様に、車体速度が駆動輪
の回転速度に基づいて推定されるようになっている場合
には、その駆動輪の回転速度に対してのみノイズが重畳
したか否かを検出すればよい。車体速度を推定するため
の回転速度以外の回転速度に対してノイズが重畳したか
否かを検出する必要性は低いのである。また、請求項５
の左右回転速度差回転差依拠ノイズ重畳検出手段によっ
て左右車輪のいずれか一方にノイズが重畳しているか否
かが検出される場合において、前輪側および後輪側の少
なくとも一方の側に属する１つ以上の右側車輪の回転速
度および左側車輪の回転速度は、本態様の被検出回転速
度指定手段によって指定された被検出回転速度であると
考えることができる。 （５）前記被検出回転速度指定手段が、予め定められた
優先順位に従って被検出回転速度を指定する優先順位対
応被検出回転速度指定手段を含む態様４に記載の車体速
度検出装置。回転速度にノイズが重畳し易い車輪の順序
が車両の構造等により予めわかっている場合がある。こ
の場合には、被検出回転速度を、ノイズが重畳し易い順
番に指定すれば、ノイズが重畳しているか否かの検出を
早く行うことが可能となる。駆動輪と非駆動輪とを備え
ている車両においては、通常、駆動輪の回転速度の優先
順位が非駆動輪のそれより上位となる。 （６）前記ノイズ重畳検出手段が、前記複数の回転速度
の少なくとも１つの回転速度に関連する回転速度関連量
が予め定められたノイズ重畳条件を満たす場合にノイズ
が重畳していると検出するものである請求項１〜４，態
様１〜５のいずれか１つに記載の車体速度検出装置。回
転速度関連量には、回転速度そのものだけでなく、回転
速度の時間当たりの変化量である回転加速度や回転減速
度等も含まれる。例えば、回転速度が車両が停止状態に
ある場合には生じ得ないほどの大きさになった場合や、
回転加速度が車輪を一方向に加速させた場合に現実に生
じ得る大きさより大きくなった場合に、ノイズ重畳条件
が満たされたと検出することができる。 （７）前記ノイズ重畳条件が、前記複数の回転速度各々
の単位時間当たりの変化量が設定変化量より大きいこと
を含む態様６に記載の車体速度検出装置。回転速度関連
量の一態様としての回転速度の時間当たり変化量は、車
輪速度センサ等、車輪の回転速度を検出するセンサの出
力信号、すなわち、フィルタ処理を行う以前の出力信号
（または弱いフィルタ処理後の出力信号や処理回数が少
ない出力信号）の変化量とすることも、フィルタ処理後
の出力信号（または強いフィルタ処理後の出力信号や処
理回数が多い出力信号）の変化量とすることも可能であ
る。前者は後者より回転速度の変化量がより大きく、ノ
イズの重畳を検出し易いが、検出すべきノイズの種類に
よってはフィルタ処理後の出力信号による方がよい場合
もあるのである。また、上記変化量が負の場合には、そ
れが負の設定変化量より小さいこと（回転減速度が設定
減速度より大きいこと）がノイズ重畳条件となる。 （８）前記ノイズ重畳解消検出手段が、複数の回転速度
各々に関連する回転速度関連量が予め定められたノイズ
重畳解消条件を満たす場合にノイズの重畳が解消したと
検出するものである請求項２，態様６，７のいずれか１
つに記載の車体速度検出装置。 （９）前記ノイズ重畳条件およびノイズ重畳解消条件
が、それら両条件が共に満たされない領域が存在するよ
うに設定された態様８に記載の車体速度検出装置。ノイ
ズ重畳条件が満たされなくなると直ちにノイズ重畳解消
条件が満たされる場合には、回転速度関連量がノイズ重
畳条件（ノイズ重畳解消条件）近傍の大きさである場合
に、ノイズ重畳と重畳解消とが交互に頻繁に検出され、
車体速度検出装置の出力が振動的になるおそれがある。
それに対して、上記両条件が共に満たされない領域があ
り、ノイズ重畳条件が満たされなくなっても直ちにはノ
イズ重畳解消条件が満たされないようにすれば、そのお
それを解消することができる。通常は、一旦ノイズ重畳
が検出された場合には、容易に重畳の解消が検出されな
いようにすることが望ましい。 （１０）前記ノイズ重畳解消検出手段が、当該車体速度
検出装置が搭載された車両のエンジンがレーシング状態
にある可能性があるか否かを推定するレーシング可能性
推定手段と、そのレーシング可能性推定手段によってエ
ンジンがレーシング状態にある可能性がないと推定され
た場合に、前記ノイズ重畳解消条件が満たされたとする
非レーシング時ノイズ重畳解消検出手段を含む請求項
２，態様８，９のいずれか１つに記載の車体速度検出装
置。ノイズは、レーシングの発生に起因して重畳する場
合が多い。そのため、レーシング状態にある可能性がな
くなれば、ノイズが重畳する可能性が非常に低くなり、
ノイズの重畳が解消されたと検出することができる。 （１１）前記ノイズ重畳解消検出手段が、(a) 前記回転
速度関連量がノイズ重畳条件が満たされない大きさとな
り、その状態が設定時間以上続いたことと、(b)前記複
数の回転速度のうちノイズが重畳していない回転速度が
設定速度以上になったことと、(c) すべての回転速度が
０となり、その状態が設定時間以上続いたこととの少な
くとも１つの条件が満たされた場合に前記ノイズ重畳解
消条件が満たされたとするものである態様８または９に
記載の車体速度検出装置。例えば、ノイズが重畳してい
ると検出された回転速度の単位時間当たりの変化量が設
定変化量以下になり、その状態が設定時間以上継続した
場合に、ノイズの重畳が解消したと検出される。このよ
うに、条件(a) が満たされた場合にノイズ重畳解消条件
が満たされるとする回転速度関連量依拠ノイズ重畳解消
検出手段は前記個別ノイズ重畳解消検出手段の一種であ
る。また、ノイズが重畳していない回転速度が設定回転
速度以上になれば、実際に車両が通常走行状態になった
と見なすことができ、その場合はすべての回転速度につ
いてノイズの重畳が解消したと見なすことができる。こ
の設定速度の大きさは、例えば１０km/hとすることがで
きる。このように、条件(b) が満たされた場合にノイズ
重畳解消条件が満たされたとする走行状態依拠ノイズ重
畳解消検出手段は前記全体ノイズ重畳解消検出手段の一
種と考えることができる。また、車両が走行状態にあれ
ば、エンジンがレーシング状態にある可能性が低いと推
定することができるため、態様１０の非レーシング時対
応ノイズ重畳解消検出手段の一種と考えることもでき
る。さらに、すべての車輪の回転速度、換言すれば、複
数の回転速度のうちの最大値が０となり、その状態が設
定時間以上続いた場合にはノイズの重畳が解消したと見
なすことができる。(c) のノイズ重畳解消検出条件が、
複数の車輪の回転速度すべてが０になった場合に満たさ
れると考えれば、この０回転速度依拠ノイズ重畳解消検
出手段は、個別ノイズ重畳解消検出手段の一種と考える
ことができるが、このノイズ重畳解消条件が、上述のよ
うに、複数の回転速度のうちの最大値が０である場合に
満たされると考えれば、全体ノイズ重畳解消検出手段の
一種と考えることもできる。 （１２）前記基準回転速度選択手段が、複数個の回転速
度検出装置によって検出された複数の回転速度の中で大
きさが異常であるものを検出する回転速度異常検出手段
を含み、前記異常除外型基準回転速度選択手段が、その
回転速度異常検出手段によって検出された異常な回転速
度を除く回転速度のうちの最も小さい回転速度を基準回
転速度とする正常最小回転速度選択手段を含む請求項
３，４，態様４〜１１のいずれか１つに記載の車体速度
検出装置。大きさが異常である回転速度は、例えば、断
線等異常が生じていると推定される回転速度検出装置に
よって検出された回転速度であり、大きさが０の回転速
度である。したがって、大きさが０である異常な回転速
度を除いた回転速度のうちで最も小さい回転速度を基準
回転速度とすれば、その回転速度にノイズが重畳してい
る確率は非常に低くなる。大きさが０でない回転速度す
べてにノイズが重畳していることは稀だからである。 （１３）前記回転速度異常検出手段が、前記複数の回転
速度が大きさが適正範囲内にある回転速度と大きさが０
である回転速度とを含む場合に、大きさが０である回転
速度を異常な回転速度であるとする相対的異常検出手段
を含む態様１２に記載の車体速度検出装置。複数の回転
速度が、大きさが０でない適正範囲内にあるものと大き
さが０であるものとを含む場合には、大きさが０である
回転速度を検出した回転速度検出装置においては断線等
の異常が生じているおそれがあると推定することができ
る。回転速度の大きさが０であると検出された場合であ
っても、実際に車輪が回転していないのか、回転速度検
出装置において断線等の異常が生じているのかいずれか
が判定し難い場合があるが、本態様によれば、断線等の
異常が生じているか否かを容易に検出することができ
る。しかし、態様２５において述べるように、他の回転
速度の大きさと比較することなく回転速度の大きさが異
常か否かを検出することも可能である。また、本態様の
回転速度異常検出手段は、回転速度検出装置内において
断線等異常が生じているか否かを検出する断線検出手段
と称することもできる。 （１４）当該車体速度推定手段が、前記回転速度異常検
出手段によって大きさが異常であると検出された回転速
度を出力した回転速度検出装置の個数と、前記ノイズ重
畳検出手段によって、ノイズが重畳したと検出された回
転速度を出力した回転速度検出装置の個数とを合わせた
個数が設定個数以上である場合には、車体速度を０とす
る車体速度０決定手段を含む態様１２または１３に記載
の車体速度検出装置。断線している回転速度検出装置や
ノイズが重畳している回転速度を出力する回転速度検出
装置が多数個ある場合には、精度よく車体速度を推定す
ることが不可能である。その場合には、車体速度を０と
することが望ましい場合がある。多数個は、４個の車輪
を備えた車両においては例えば３個である。本態様にお
いて、ノイズが重畳したと検出された回転速度を出力し
た回転速度検出装置が１個以上含まれる場合にのみ、車
体速度の大きさを０と決定するようにすれば、車体速度
０決定手段は、そのノイズ重畳検出結果に応じて車体速
度の大きさを０であると決定するノイズ重畳時車体速度
０決定手段であることになる。このノイズ重畳時車体速
度０決定手段は、ノイズ重畳推定規則変更手段の一種で
あると考えることができる。 （１５）前記基準回転速度依拠ノイズ重畳検出手段が、
前記複数の回転速度のうち少なくとも１つの回転速度と
前記基準回転速度との差が設定速度より大きいか否かを
検出する対基準回転速度差検出手段を含み、その対基準
回転速度差検出手段によって、少なくとも１つの回転速
度と基準回転速度との差が設定速度差より大きい場合に
は、その少なくとも１つの回転速度にノイズが重畳して
いると検出するものである請求項３，４，態様４〜１４
のいずれか１つに記載の車体速度検出装置。基準回転速
度は、通常、大きさが異常でなく、ノイズが重畳してい
るわけでもない。したがって、基準回転速度との差が設
定速度差より大きい場合には、その回転速度にはノイズ
が重畳していると推定することができる。ノイズが重畳
しているか否かが検出される被検出回転速度は１つであ
っても複数であってもよく、複数の場合には、例えば、
複数の被検出回転速度の平均と基準回転速度との差が設
定速度差より大きいか否かを検出してもよい。また、被
検出回転速度各々についてそれぞれ検出してもよく、そ
の場合には、基準回転速度依拠ノイズ重畳検出手段は、
個別ノイズ重畳検出手段の一種と考えることができる。 （１６）当該車体速度検出装置が、当該車体速度検出装
置が搭載された車両のエンジンがレーシング状態にある
可能性があるか否かを推定するレーシング可能性推定手
段を含み、前記ノイズ重畳推定手段が、そのレーシング
可能性推定手段によってレーシング状態にある可能性が
あると推定された場合に前記複数の回転速度の少なくと
も１つにノイズが重畳しているか否かを検出するレーシ
ング起因ノイズ重畳検出手段を含む請求項１〜４，態様
１〜１５のいずれか１つに記載の車体速度検出装置。本
態様の車体速度検出装置においては、車体速度がレーシ
ング起因ノイズ重畳検出手段による検出結果に応じた推
定規則に基づいて推定される。レーシング起因ノイズ重
畳検出手段によってノイズが重畳していることが検出さ
れれば、レーシング状態にあるとの推定が正しい確率は
高い。 （１７）前記レーシング可能性推定手段が、エンジンが
無負荷状態にあることと、エンジンの回転数が設定数以
上であることとの少なくとも一方の条件が満たされた場
合に、エンジンがレーシング状態にある可能性があると
検出するものである態様１６に記載の車体速度検出装
置。レーシング状態は、エンジンが無負荷状態にあって
かつ回転数が設定回転数以上の状態であるため、いずれ
か一方の状態にあれば、レーシング状態にある可能性が
あると推定できる。また、上述のいずれか一方の状態に
ある場合と、両方の状態にある場合とでは、前者の方が
レーシング状態にあるとの推定が正しい確率が低く、後
者の場合の方が確率が高い。このように、いずれか一方
の状態にある場合と、両方の状態にある場合とで、レー
シング状態にあるとの推定が正しい確率が低いか高いか
を決定することが可能であり、この場合には、レーシン
グ可能性推定手段を、推定確率決定手段を含むものとす
ることができる。シフトレバーがニュートラル位置やパ
ーキング位置にある場合、あるいはクラッチが非接続状
態にある場合に、エンジンが無負荷状態にあるとみなす
ことができる。また、オートマチックトランスミッショ
ンを備えた車両においては、シフトレバーがドライブ位
置にあっても車両が停止状態にある場合にはレーシング
状態にある可能性があると推定することができる。この
場合、ブレーキペダルが踏み込まれていることを検出す
ることによって車両が停止状態にあるか否かを推定する
ことができる。エンジンの回転数はエンジンの出力軸の
回転数を直接検出することによって検出できるが、アク
セルペダルが踏み込まれたか否か、スロットルバルブ開
度が設定開度以上か否か等に基づいてエンジン回転数が
設定回転数になる可能性があるか否かを検出することが
できる。このように、運転者の操作部材の操作に基づい
て車両がレーシング状態にあるか可能性があるか否かを
推定する場合には、レーシングの可能性の推定が車両が
四輪駆動車であっても、二輪駆動車であっても可能とな
る。 （１８）前記レーシング可能性推定手段が、前記基準回
転速度が設定速度以下の場合にレーシング状態になる可
能性があると推定する基準回転速度依拠レーシング可能
性推定手段を含む態様１７に記載の車体速度検出装置。
前述のように、基準回転速度が設定速度以下であれば、
車両が停止状態にあると検出することができるため、上
記基準回転速度依拠レーシング可能性推定手段は、基準
回転速度依拠停止状態推定手段と称することができる。 （１９）当該車体速度検出装置が搭載された車両が、少
なくとも前輪側および後輪側に複数個の車輪を含むもの
であり、前記レーシング起因ノイズ重畳検出手段が、前
記レーシング可能性検出手段によってレーシング状態に
なる可能性があると検出された場合に前記前輪側および
後輪側のいずれか一方の側に属するすべての車輪の回転
速度関連量が共に適正範囲外にあるか否かを検出し、共
に適正範囲外にある場合にその一方の側に属するすべて
の車輪の回転速度にノイズが重畳していると検出する適
正範囲外依拠レーシング起因ノイズ重畳検出手段を含む
態様１６ないし１８のいずれか１つに記載の車体速度検
出装置。例えば、回転速度の大きさが車両が停止状態に
ある場合には生じえないほどの大きさになれば、適正範
囲外の大きさにあると検出される。また、回転加速度の
大きさが車輪を一方向に加速させた場合に現実に生じ得
る大きさより大きくなった場合に適正範囲外の大きさに
あると検出される。 （２０）当該車体速度検出装置が搭載された車両が、駆
動輪と非駆動輪とを含むものであり、前記回転速度検出
装置が、前記駆動輪の回転速度を検出する駆動輪回転速
度検出装置と、前記非駆動輪の回転速度を検出する非駆
動輪回転速度検出装置とを含み、かつ、前記レーシング
起因ノイズ重畳検出手段が、前記レーシング可能性推定
手段によってレーシング状態にある可能性があると推定
された場合に前記駆動輪回転速度検出装置によって検出
された駆動輪回転速度と非駆動輪回転速度検出装置によ
って検出された非駆動輪回転速度との差が設定速度差よ
り大きいか否かを検出し、これら回転速度の差が設定速
度差より大きい場合にいずれか一方の車輪の回転速度に
ノイズが重畳していると検出する駆動輪非駆動輪差依拠
レーシング起因ノイズ重畳検出手段を含む態様１６ない
し１９のいずれか１つに記載の車体速度検出装置。レー
シングが発生した場合には、前輪側と後輪側とのいずれ
か一方の側のみに、あるいは駆動輪側と非駆動輪側との
いずれか一方の側のみに共振が生じることが多い。した
がって、これらの現象が生じたか否かをレーシング状態
にある可能性があると推定された場合に検出すれば、レ
ーシングに起因してノイズが重畳したか否かを検出する
ことができる。通常、レーシングに起因したノイズは、
駆動輪の回転速度に重畳し易い。したがって、態様２０
においては、たいてい、駆動輪の回転速度の方が非駆動
輪の回転速度より大きくなる。また、態様１９において
は、車両が二輪駆動車である場合と四輪駆動車である場
合とがあるが、二輪駆動車である場合には、前輪側と後
輪側とのいずれか一方の側に属する車輪が駆動輪でいず
れか他方の側に属する車輪が非駆動輪となり、駆動輪側
に共振が生じ、ノイズが重畳し易い。駆動輪側に属する
すべての車輪の回転速度関連量が適正範囲外の大きさと
なるのである。しかし、稀に、駆動輪のうちのいずれか
片輪にのみノイズが重畳し易くなっている車両があり、
その場合には、その駆動輪の回転速度関連量が適正範囲
外の大きさが否かを検出すればよいことになる。適正範
囲外にあるか否かの検出は、駆動輪片輪適正範囲外検出
手段によって行われることになる。それに対して、四輪
駆動車である場合には、どの車輪に共振が生じるかは一
般的にはわからないが、車の構造等によって前輪側と後
輪側とのいずれか一方に属する車輪に共振が生じ易くな
っていることがあり、この場合には、態様１９の適正範
囲外依拠レーシング起因ノイズ重畳検出手段によりノイ
ズの重畳を検出することができる。 （２１）前記レーシング起因ノイズ重畳検出手段が、前
記基準回転速度依拠レーシング可能性推定手段によって
エンジンがレーシング状態にある可能性があると推定さ
れた場合に、前記複数個の回転速度検出装置によって検
出された複数の回転速度の少なくとも１つの回転速度の
単位時間当たり変化量が設定変化量より大きい場合にノ
イズ重畳条件が満たされたと検出する回転速度変化量依
拠レーシング起因ノイズ重畳検出手段を含む態様１８に
記載の車体速度検出装置。本態様においては、基準回転
速度に基づいて車両が停止状態にあると推定された場合
において、少なくとも１つの回転速度の単位時間当たり
の変化量が設定変化量より大きい場合に、その回転速度
にノイズが重畳していると検出される。ここで、基準回
転速度が、請求項４の異常除外型基準回転速度選択手段
や態様１２の正常最小回転速度選択手段によって選択さ
れた回転速度である場合には、基準回転速度の大きさが
正常であるため、車両が停止状態にあるか否かの推定精
度を向上させることができ、ノイズが重畳しているか否
かの検出の信頼性を向上させることができる。さらに、
本態様の回転速度変化量依拠レーシング起因ノイズ重畳
検出手段は、請求項３の基準回転速度依拠ノイズ重畳検
出手段の一種である。 （２２）前記回転速度差関連量が前記左側車輪と右側車
輪との回転速度差を含み、前記左右回転速度差依拠ノイ
ズ重畳検出手段がノイズ重畳を判定するためにその回転
速度差と比較する設定量が、車両が最小回転半径で旋回
していると仮定した場合の回転速度差である極限旋回時
回転速度差と、スリップに起因して左側車輪と右側車輪
とに実際に生じ得る回転速度差の最大値であるスリップ
起因最大回転速度差との和である請求項５に記載の車体
速度検出装置。左側車輪と右側車輪との回転速度差が、
旋回とスリップとの両方を考慮して理論上生じ得る最大
の回転速度差より大きい場合に、大きい側の回転速度に
ノイズが重畳したとすることができる。ノイズが重畳す
る場合には、左右両輪に同時にノイズが重畳し始めるこ
とは稀で、時間差があるのが普通だからである。 （２３）前記回転速度検出装置が、複数個の車輪各々と
一体的に回転可能な被検出部と、その被検出部と相対回
転可能に車体側部材に設けられ、被検出部との距離の周
期的変化に応じた信号を出力する検出部とを含む請求項
１〜５，態様１〜２２のいずれか１つに記載の車体速度
検出装置。 （２４）前記被検出部が磁性材料によって形成されたも
のであり、前記検出部が磁気発生部およびコイルを備
え、被検出部との距離の周期的変化に起因する磁束の周
期的な変化に伴ってコイルに発生する交流電流を前記出
力信号とするものである態様２３に記載の車体速度検出
装置。回転速度検出装置が、車輪側の被検出部と車体側
の検出部との距離の周期的な変化に基づいて車輪の回転
速度を検出するものである場合には、車体側部材と車輪
との間に相対的な振動が生ずれば、回転速度にノイズが
重畳する。検出部に回転速度演算手段が接続されるが、
この演算手段が出力信号の周波数に基づいて回転速度を
演算するものである場合には特にノイズが回転速度の演
算結果に影響を及ぼし易い。車輪の回転速度を検出する
場合には、通常、態様２４の電磁ピックアップ式回転速
度検出装置が使用される。この場合には、回転速度演算
手段が、コイルから出力された交流電流の周波数に基づ
いて回転速度を演算するものとされるのが普通である。 （２５）前記回転速度異常検出手段が、前記回転速度検
出装置によって出力されるはずの交流電流を検出できな
い場合に、その回転速度検出装置によって出力された回
転速度（出力信号）の大きさが異常であると検出する絶
対的異常検出手段を含むものとする態様１２に記載の車
体速度検出装置。交流電流が検出されるべきときに検出
されない場合には、その回転速度検出装置において断線
等異常が生じていると検出することができる。交流電流
が出力されれば、必ず、しきい値と交差する信号がある
はずである。それに対して、交差する信号が設定時間以
上検出されない場合には、交流電流が出力されていない
と判定することができる。 （２６）当該車体速度検出装置が、前記車体速度推定手
段によって推定された車体速度を外部機器に供給する車
体速度供給手段を含む請求項１〜５，態様１〜２５のい
ずれか１つに記載の車体速度検出装置。 （２７）前記外部機器が、駆動系制御装置（エンジン制
御装置，駆動力配分制御装置，トランスミッション制御
装置），操舵系制御装置（後輪操舵制御装置），サスペ
ンション制御装置，制動系制御装置（アンチスキッド制
御装置，トラクション制御装置），ナビゲータ制御装
置，スピードメータのうちの１個以上を含み、前記車体
速度供給手段が、これらのうち少なくとも１個の装置に
車体速度を供給するものである態様２６に記載の車体速
度検出装置。車体速度検出装置によって推定された車体
速度を外部機器に供給すれば、その外部機器において車
体速度を推定する必要がなくなり、その分、制御プログ
ラムを簡単にすることができる。また、車体速度を複数
個の外部機器に供給すれば、それぞれの外部機器におい
て個別に車体速度を推定する必要がなくなり、車両全体
のセンサの統合化を図ることができ、その結果、コスト
ダウンを図ることができる。また、車体速度の他に、ノ
イズ重畳検出手段による検出結果、回転速度検出装置の
出力値等を外部装置に供給することもできる。各外部機
器において、これらが利用されれば、制御プログラムを
容易にしたり、制御精度を向上させたりすることができ
るとともにセンサの統合化およびコストダウンをより一
層図ることができる。なお、エンジン制御装置なる用語
は、燃料噴射制御，点火時期制御，ノック制御，アイド
ル回転数制御等を総合的に行うエンジン総合制御装置
と、これら制御を個々に行うエンジン個別制御装置との
両方を包含するものとする。 （２８）前記車体速度供給手段が、前記車体速度推定手
段によって推定された車体速度を複数個の外部機器に供
給するものであり、かつ、当該車体速度検出装置が、前
記車体速度推定手段によって推定された車体速度を処理
する処理手段と、その処理手段を、前記外部機器の種類
に対応して制御する処理手段制御手段とを含む態様２６
または２７に記載の車体速度検出装置。ここで、処理手
段による処理は、例えば、フィルタ処理であり、フィル
タ自体を処理手段と考えることも可能である。車体速度
推定手段によって推定された車体速度を、複数個の外部
機器にそれぞれ供給する場合には、外部機器各々に供給
される車体速度はすべて同じであっても、外部機器の種
類に応じて異なっていてもよい。例えば、車体速度推定
手段によって推定された車体速度をアンチスキッド制御
装置とスピードメータとに供給する場合において、アン
チスキッド制御装置に供給する車体速度は、制御精度を
向上させるため、変動が多少大きくても遅れが小さい方
が望ましい。したがって、車体速度推定手段によって推
定された車体速度のフィルタ処理の回数を少なくした
り、弱いフィルタ処理を施したりして、フィルタ処理の
度合いを小さくすることが望ましい。それに対して、ス
ピードメータに供給する車体速度は、表示速度の変動が
小さい方がよいため、フィルタ処理回数を多くしたり、
強いフィルタ処理を施したりして、フィルタ処理の度合
いを大きくすることが望ましい。このような処理は、外
部機器各々において行われるようにしてもよいが、車体
速度検出装置において行われるようにしてもよい。ま
た、これら処理手段および処理手段制御手段は、車体速
度推定手段が有していても、車体速度供給手段が有して
いても、両方が有していてもよい。 （２９）請求項１〜５，態様１〜２８のいずれか１つに
記載の車体速度検出装置を含むアンチスキッド制御装置
あるいはトラクション制御装置。本車体速度検出装置
は、車輪の回転速度に基づいて車体速度を推定により求
めるものであるため、車輪の回転速度と車体速度との両
方を必要とするアンチスキッド制御装置やトラクション
制御装置の一部とするのに適している。その上、本車体
速度検出装置を、アンチスキッド制御装置やトラクショ
ン制御装置以外の１個以上の外部機器に車体速度を供給
する装置にも兼用すれば、専用の車体速度検出装置を省
略することができ、コストダウンを図ることができる。
また、本車体速度検出装置の車体速度推定手段によって
推定された車体速度およびノイズ重畳検出手段によって
検出されたノイズ重畳有無の検出結果に基づいてトラク
ション制御が行われる場合において、駆動スリップが過
大で、かつ、ノイズが重畳していないと検出された場合
にトラクション制御が開始されるようにすれば、ノイズ
の重畳に起因して誤ってトラクション制御が開始される
ことを回避することができる。 （３０）請求項１〜５，態様１，２，４〜１９，２１〜
２９に記載の車体速度検出装置を搭載した四輪駆動車。
レーシングが発生すると、駆動系に共振が生じ易くな
り、駆動輪の回転速度にノイズが重畳し易くなる。その
ため、二輪駆動車の場合には、駆動輪の回転速度と非駆
動輪の回転速度とを比較すること等によってノイズが重
畳したか否かを高い信頼性をもって検出することができ
る。それに対して、四輪駆動車においては、すべての車
輪が駆動輪であるため、ノイズが重畳したか否かを二輪
駆動車における場合と同様に検出することができず、特
殊な対策が必要となる。 （３１）複数個の車輪の回転速度を各々検出する複数個
の回転速度検出装置と、前記複数の回転速度のうちの少
なくとも１つに基づいて車体速度を推定する車体速度推
定手段と、その車体速度推定手段によって推定された車
体速度を複数の外部機器に供給する車体速度供給手段と
を含む車体速度供給装置。複数の外部機器、特に３個以
上の外部機器に車体速度を共通に供給する車体速度供給
装置を設ければ、車両全体としてセンサを統合すること
ができ、コストダウンあるいは車両重量の軽減を図るこ
とができる。 （３２）複数個の車輪の回転速度各々を検出する複数個
の回転速度検出装置と、前記複数の回転速度各々にノイ
ズが重畳しているか否かを検出するノイズ重畳検出手段
と、そのノイズ重畳検出手段による検出結果および前記
回転速度検出装置によって検出された回転速度に基づい
て車輪速度を推定する車輪速度推定手段とを含む車輪速
度検出装置。回転速度にノイズが重畳している場合に
は、回転速度検出装置によって検出された回転速度は実
際の車輪の回転速度ではない。その回転速度に基づいて
車輪速度が推定されると誤って推定される。それに対し
て、本態様においては、車輪速度が回転速度およびノイ
ズ重畳検出手段による検出結果に基づいて推定されるた
め、ノイズの重畳に起因して誤った車輪速度が検出され
ることを良好に回避することができる。車輪に過大スリ
ップが生じた場合に回転速度検出装置によって検出され
る回転速度は実際の車輪の回転速度である。車輪速度を
推定する際に、ノイズが重畳しているか否かを検出する
必要はあるが、過大スリップが生じているか否かを検出
する必要はないのである。 （３３）前記車輪速度推定手段によって推定された車輪
速度に基づいて車体速度を推定する車体速度推定手段を
備えた態様３２に記載の車体速度等検出装置。 （３４）さらに、前記車輪速度推定手段によって推定さ
れた車輪速度と、前記車体速度推定手段によって推定さ
れた車体速度とを外部機器に供給する車体速度等出力手
段を含む態様３３に記載の車体速度等検出装置。外部装
置においてスリップ量が求められる場合において、車体
速度推定装置によって推定された車体速度と回転速度検
出装置によって検出された回転速度とが供給される場合
には、誤って駆動スリップが過大であると検出される場
合がある。ノイズの重畳により回転速度が過大に検出さ
れ、車体速度との関係において駆動スリップが過大であ
ると検出されてしまうのである。それに対して、態様３
２の車輪速度検出装置によって検出された車輪速度と車
体速度とが供給されれば、ノイズに起因して誤って駆動
スリップが過大であると検出されることが回避される。
外部装置がトラクション制御装置の場合には、本態様の
効果を、特に享受することができる。トラクション制御
は、駆動スリップが過大になった場合に行われ、各車輪
の駆動スリップがほぼ適正値にあるように行われる制御
である。駆動スリップが、回転速度検出装置の出力値自
体に基づいて求められる場合において、回転速度にノイ
ズが重畳している場合には、実際には駆動スリップが生
じていないにもかかわらず、駆動スリップが過大である
と検出され、トラクション制御が誤って行われることが
ある。それに対して、ノイズ重畳検出手段による検出結
果と回転速度検出装置によって検出された回転速度とに
基づいて車輪速度を推定する車輪速度推定手段によって
推定された推定車輪速度が使用されれば、回転速度にノ
イズが重畳していても、駆動スリップが過大になること
が回避され、トラクション制御が誤って行われることが
良好に回避される。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下、第一ないし第三発明に共通
の一実施形態である車体速度検出装置について説明す
る。本車体速度検出装置は液圧制御装置に含まれ、この
液圧制御装置は図１に示す液圧ブレーキ装置に備えられ
ている。本液圧ブレーキ装置はオートマチックトランス
ミッションを備え、かつ、駆動輪が後輪である二輪駆動
車に搭載されている。

【００２２】図１において、１０はマスタシリンダであ
り、１２，１３は駆動輪としての左右後輪１４，１５に
設けられたホイールシリンダであり、１６，１７は、非
駆動輪としての左右前輪１８，１９に設けられたホイー
ルシリンダである。マスタシリンダ１０の一方の加圧室
に発生させられた液圧は液通路２０を経てそれぞれホイ
ールシリンダ１２，１３に供給される。液通路２０の途
中には３位置電磁弁２２が設けられている。３位置電磁
弁２２は、常には図示のマスタシリンダ１０とホイール
シリンダ１２，１３とを連通させる第一位置にあるが、
図示しないソレノイドの強弱２段階の励磁により、ホイ
ールシリンダ１２，１３をマスタシリンダ１０からもマ
スタシリンダ１０とは別の後述する副液圧源２４からも
遮断する第二位置と、ホイールシリンダ１２，１３をマ
スタシリンダ１０から遮断して副液圧源２４に連通させ
る第三位置とにそれぞれ切換え可能なものである。ソレ
ノイドは、後に詳述する液圧制御装置２６の指令に基づ
いて図示しない駆動回路により制御される。

【００２３】液通路２０のホイールシリンダ１２，１３
と３位置電磁弁２２との間には、３位置電磁弁３０が設
けられている。３位置電磁弁３０をバイパスするバイパ
ス通路３２の途中には、逆止弁３４が設けられている。
３位置電磁弁３０は、ホイールシリンダ１２，１３をマ
スタシリンダ１０に連通させる増圧位置と、ホイールシ
リンダ１２，１３をマスタシリンダ１０からもリザーバ
３８からも遮断する保持位置と、ホイールシリンダ１
２，１３をリザーバ３８に連通させ、マスタシリンダ１
０から遮断する減圧位置とに切り換え可能なものであ
る。本実施形態においては、駆動輪としての後輪側につ
いてはローセレクト制御が行われるようになっている。

【００２４】逆止弁３４はホイールシリンダ１２，１３
からマスタシリンダ１０への作動液の流れを許容する
が、逆方向の流れを阻止するものである。バイパス通路
３２および逆止弁３４は、ブレーキペダル３６の踏込み
が緩められた場合に、ホイールシリンダ１２，１３の作
動液をマスタシリンダ１０に早急に戻すために設けられ
たものである。また、アンチスキッド制御中に３位置電
磁弁３０が保持位置にあってホイールシリンダ１２，１
３をマスタシリンダ１０からもリザーバ３８からも遮断
している状態でブレーキペダル３６の踏込みが緩められ
た場合に、ホイールシリンダ１２，１３の作動液がマス
タシリンダ１０に戻ることを許容し、ホイールシリンダ
圧を低下させる機能も果たす。

【００２５】前記リザーバ３８は、ポンプ４２を介して
液通路２０に接続されている。リザーバ３８に収容され
た作動液は、ポンプ４２によってくみ上げられてマスタ
シリンダ１０に戻される。ポンプ４２を駆動するモータ
４４は、液圧制御装置２６の指令に基づいて図示しない
駆動回路によって制御される。モータ４４は、アンチス
キッド制御中あるいはトラクション制御中は継続して駆
動される。

【００２６】前記副液圧源２４は、アキュムレータ５
４，ポンプ５６，モータ５８等を備えたものである。モ
ータ５８の駆動によりポンプ５６が作動させられると、
マスタシリンダ１０に取り付けられたリザーバ６０の作
動液が加圧されてアキュムレータ５４に蓄えられる。モ
ータ５８は、圧力センサ６２によって検出されるアキュ
ムレータ圧がほぼ設定範囲内にあるように制御される。
また、副液圧源２４とリザーバ６０との間には、リリー
フ弁６４が設けられ、万一圧力センサ６２が故障した場
合にもアキュムレータ圧が設定圧以上にならないように
されている。

【００２７】同様に、非駆動輪としての前輪１８，１９
のホイールシリンダ１６，１７とマスタシリンダ１０の
他方の加圧室とを接続する液通路６８の途中には、３位
置電磁弁７０，７２がそれぞれ設けられている。また、
３位置電磁弁７０，７２をバイパスするバイパス通路７
４，７６の途中には逆止弁７８，８０が設けられてい
る。リザーバ８２はポンプ８４を介して液通路６８に接
続されており、ポンプ８４はモータ８６によって作動さ
せられるようになっている。前輪側においては、各車輪
１８，１９に対して独立にアンチスキッド制御が行われ
る。３位置電磁弁７０，７２は、それぞれ独立に制御さ
れる。３位置電磁弁７０，７２のソレノイドが、図示し
ない駆動回路により、液圧制御装置２６の指令に基づい
て制御される。

【００２８】前記液圧制御装置２６は、図２に示すよう
に、ＣＰＵ９０，ＲＯＭ９２，ＲＡＭ９４，入力部９
６，出力部９８等を含むコンピュータを主体として構成
されたものであり、入力部９６には、各車輪１４，１
５，１８，１９の回転速度を検出する車輪速センサ１４
２〜１４５，ブレーキペダル３６が踏み込まれた場合に
ＯＮ信号を出力するブレーキスイッチ１４６，図示しな
いシフトレバーの位置を検出するシフトポジションセン
サ１４８，図示しないエンジンの出力軸の回転数を検出
する回転数センサ１５０等が接続され、出力部９８に
は、各３位置電磁弁２２，３０，７０，７２のソレノイ
ド，モータ４４，５８，８６が図示しない駆動回路を介
して接続されるとともに、スピードメータ１５２および
エンジン制御装置１５４が接続されている。回転数セン
サ１５０は、エンジン制御装置１５４の入力部にも直接
接続されている。また、ＲＯＭ９２には、図４のフロー
チャートで表される車体速度推定プログラムの他に、フ
ローチャートは省略するが、アンチスキッド制御プログ
ラム，トラクション制御プログラム等が格納されてい
る。ＲＡＭ９４には、車体速度一時メモリ，車体速度メ
モリ等が設けられている。

【００２９】本実施形態においては、車体速度推定プロ
グラムの実行により、車輪速センサ１４２〜１４５によ
って検出された回転速度に基づいて車体速度が推定さ
れ、その車体速度が車体速度メモリに格納される。車体
速度メモリに格納された車体速度がスピードメータ１５
２およびエンジン制御装置１５４に供給されるととも
に、その車体速度に基づいてアンチスキッド制御プログ
ラムやトラクション制御プログラムが実行される。な
お、ノイズ重畳有無の検出結果は、トラクション制御プ
ログラムが実行される際に考慮される。

【００３０】アンチスキッド制御プログラムの実行に従
って、アンチスキッド制御が行われる。ホイールシリン
ダ１２，１３，１６，１７の液圧が、各車輪１４，１
５，１８，１９の制動スリップ率がほぼ適正値になるよ
うに、３位置電磁弁３０，７０，７２が増圧位置，保持
位置，減圧位置にそれぞれ切り換えられるのである。ア
ンチスキッド制御は、車輪のスリップ量Ｓが、回転減速
度（負の回転加速度）が設定値以上になった時点のスリ
ップ量（ΔＶ_SN）に設定量（ΔＶ_R ）を加えた値より大
きくなった場合（Ｓ＞ΔＶ_SN＋ΔＶ_R が満たされた場
合）に開始される。

【００３１】トラクション制御プログラムの実行に従っ
て、トラクション制御が行われる。３位置電磁弁２２が
第三位置に切り換えられた状態において、３位置電磁弁
３０が増圧位置，保持位置，減圧位置にそれぞれ切り換
えられ、ホイールシリンダ１２，１３の液圧が、駆動輪
１４，１５の駆動スリップ率がほぼ適正値になるように
制御されるのである。本実施形態においてトクション制
御は、駆動スリップが過大となった場合（駆動輪である
後輪１４，１５の回転速度が車体速度に基づいて設定さ
れた設定速度より大きくなった場合）に開始されるが、
ノイズ重畳が検出された場合には行われないようになっ
ている。

【００３２】上記車輪速センサ１４２〜１４５は、電磁
ピックアップ式のものである。図２に示すように、ヨー
ク１６０，コイル１６２，永久磁石１６４等を備えてお
り、固定部１６６において図示しない車体側部材に固定
される。ヨーク１６０の先端部が車輪１４，１５，１
８，１９と一体的に回転可能に取り付けられているロー
タ１６８の外周部に近接した姿勢で固定されるのであ
る。また、ロータ１６８の外周部にはセレーション部が
形成され、多数個の凸部１７０と凹部１７２とが設けら
れている。永久磁石１６４による磁束がヨーク１６０，
ギャップ１７４，ロータ１６８を経て形成され、ロータ
１６８の回転につれてギャップ１７４の大きさが周期的
に変化するのに伴い、コイル１６２に交流電圧が発生さ
せられる。ロータ１６８の回転速度が大きいほどコイル
１６２に発生させられる交流電圧の周波数が大きくな
る。

【００３３】上記電磁ピックアップ式の車輪速センサ１
４２〜１４５においては、ロータ１６８が現実には回転
していなくてもコイル１６２に交流電圧が発生させられ
る場合がある。例えば、駆動系に共振が生じた場合であ
る。駆動系の共振により車体側部材と車輪とが相対的に
振動させられると、ヨーク１６０とロータ１６８との距
離（ギャップ１７４の大きさ）が周期的に変化させられ
る。それに伴ってコイル１６２に交流電圧が発生させら
れ、大きさが０でない回転速度が検出されるのである。
駆動系の共振は、例えば、エンジンがレーシング状態に
あることに起因して生じる。レーシングに起因してギャ
ップ１７４の大きさが変化させられる場合には、コイル
１６２に発生させられる交流電圧の周波数の変化が、車
両の走行中には生じ得ないほどの大きさになる。車輪速
センサ１４２〜１４５によって検出される回転速度は車
輪の実際の回転速度ではなく、ノイズなのである。この
状態を車輪速センサ１４２〜１４５の回転速度にノイズ
が重畳したと称する。

【００３４】図３は、車両の停止状態において図示しな
いアクセルペダルが踏み込まれた場合に生じた駆動系の
振動の状態を示す図である。図において、破線Ａはエン
ジンの回転数を表し、実線Ｂは右後輪１５の回転速度を
検出する車輪速センサ１４３の出力値に基づいて求めら
れた回転速度を表し、実線Ｃは同じく車輪速センサ１４
３の出力値に基づいて求められた回転速度の単位時間当
たりの変化量である回転加速度を表している。この回転
加速度は、フィルタ処理以前の車輪速センサ１４３の出
力値に基づいて求められた加速度であるため、以下、生
回転加速度と称する。

【００３５】破線Ａが示すようにエンジンの回転数が大
きくなると、実際には車輪が回転していないにもかかわ
らず、実線Ｂが示すように、時点Ｐ以降において０でな
い大きさの回転速度が検出される。レーシングの発生に
起因して駆動系に共振が生じ、車体側部材と車輪との間
に相対的な振動が生じたため、車輪速センサ１４３の出
力値である回転速度にノイズが重畳したからである。こ
の車輪速センサ１４３の出力値に基づいて車体速度が推
定されると、実際には車両が停止状態にあるにもかかわ
らず、大きさが０でない車体速度が推定されることにな
る。

【００３６】それを回避するために、本実施形態におい
ては、車輪速センサ１４２〜１４５の回転速度にレーシ
ングに起因するノイズが重畳しているか否かが検出され
るようになっており、ノイズが重畳していると推定され
た場合には、車体速度の推定規則が変更されるようにな
っている。ノイズが重畳していないと検出された場合に
は、車体速度は、駆動輪である後輪１４，１５の回転速
度の平均値に基づいて推定されるが、ノイズの重畳が検
出された場合には、車体速度の推定の基本となる回転速
度が変更される。本実施形態においては、車体速度の推
定の基本となる回転速度が変更されることが推定規則の
変更なのである。

【００３７】スピードメータ１５２においては、供給さ
れた車体速度が表示される。なお、スピードメータにお
いて表示される車体速度の大きさは、車両検査時のメー
タ精度評価や駆動軸の回転に基づいて車両速度を求める
従来の方法との共用化のためにも、駆動輪の回転速度に
基づいた速度を出力することとされている。エンジン制
御装置１５４においては、車体速度およびエンジン回転
数等に基づいて燃料噴射量制御が行われる。燃料噴射量
は、通常、エンジン回転数に基づいて制御されるが、エ
ンジンがレーシング状態にあると推定された場合には、
過レーシング防止制御が開始され、車体速度に基づいて
制御される。エンジンがレーシング状態にあると推定さ
れた場合には、エンジンは空回り状態にあるため、燃料
噴射量がエンジン回転数に基づいて制御されると過剰に
なる。これを回避するために過レーシング防止制御が開
始され、燃料噴射量が抑制されるのである。車両が停止
状態にあり（車体速度が設定速度以下であり）、かつ、
エンジン回転速度が設定値以上の場合にエンジンがレー
シング状態にあると推定される。

【００３８】前記車体速度の推定規則の変更については
後に車体速度推定プログラムを表す図４のフローチャー
トに従って説明するが、ここではその概略について説明
する。 （ａ）後輪１４，１５に共にレーシングに起因する共振
が生じていない場合、すなわち、車輪速センサ１４２，
１４３の回転速度のいずれにもレーシングに起因するノ
イズが重畳していないと検出された場合には、車体速度
は後輪１４，１５の回転速度の平均値に等しいと推定さ
れる。 （ｂ）車輪速センサ１４２，１４３のいずれか一方の回
転速度のみにノイズが重畳していると検出された場合に
おいて、他方のノイズが重畳していないと検出された回
転速度の大きさが正常の場合には、その正常でノイズが
重畳していない回転速度に等しいと推定される。他方の
回転速度の大きさが異常の場合には推定規則（ｃ）に基
づいて推定される。 （ｃ）車輪速センサ１４２，１４３の回転速度に共にノ
イズが重畳していると検出された場合において、非駆動
輪である前輪１８，１９の回転速度を検出する車輪速セ
ンサ１４４，１４５の回転速度の大きさが正常の場合に
は、前輪１８，１９の回転速度の平均値に等しいと推定
され、異常の場合には、車体速度が０と推定される。

【００３９】ここで、前輪１８，１９については共振が
生じているか否かが検出されないのは、非駆動輪には共
振が生じ難いからである。また、原則として車体速度が
駆動輪の回転速度に基づいて推定されるため、非駆動輪
１８，１９に共振が生じたか否かを検出する必要性が低
いからである。このように、本実施形態においては、駆
動輪である後輪１４，１５の回転速度に対してのみノイ
ズが重畳したか否かが検出されるようになっているので
あり、ノイズ重畳有無の検出対象である被検出回転速度
が後輪１４，１５の回転速度とされる。これは、被検出
回転速度指定の優先順位が、駆動輪の方が非駆動輪より
上位とされる場合の例であると考えることができる。

【００４０】大きさが正常な回転速度は、大きさが異常
でない回転速度であり、大きさが異常な回転速度は、内
部において断線等の異常が生じていると推定される車輪
速センサの出力値であり、本実施形態においては、出力
されるはずの交流電圧が全く検出されない車輪速センサ
の回転速度が異常な回転速度とされる。車輪速センサの
出力信号は、交流電圧であるため、電圧が０になる点が
必ずあるはずである。しかし、交流電圧が全く出力され
ない場合には、電圧が０となる点が検出されなかった
り、電圧が０の状態が設定時間以上継続したりする。こ
れらの場合には、交流電圧が全く検出されず、その車輪
速センサにおいて断線等の異常が生じているおそれがあ
ると推定される。断線等の異常が生じていると推定され
た場合には、その車輪速センサによって検出された回転
速度がノイズ重畳の検出や車体速度の推定に使用されな
いようにするのである。

【００４１】本実施形態において、レーシングに起因す
るノイズが重畳しているか否かの検出は、エンジンがレ
ーシング状態にある可能性があると推定された場合に、
生回転加速度が設定加速度より大きいか否かに基づいて
行われる。レーシング状態にある可能性があるか否か
は、車両が停止状態にあるか否かに基づいて推定され
る。本液圧ブレーキ装置はオートマチックトランスミッ
ションを備えた車両に搭載されているため、シフトレバ
ー位置がニュートラルやパーキングにある場合のみなら
ず、ドライブにある場合でもレーシング状態となる可能
性があり、停止状態にあればレーシング状態にある可能
性があると推定するのが妥当なのである。

【００４２】車両が停止状態にあるか否かは、非駆動輪
である前輪１８，１９の回転速度の大きい方が設定速度
以下か否かに基づいて検出される。車体速度は非駆動輪
の回転速度のうちの大きい方に基づいて推定した方が推
定精度が高くなるからである。また、非駆動輪には共振
が生じ難いため、非駆動輪の回転速度にはノイズが重畳
している可能性が低い。この点においても、車両が停止
状態にあるか否かを、非駆動輪の回転速度に基づいて推
定することは妥当である。設定速度は、車両が停止状態
にあるとみなし得る速度である。本実施形態において
は、非駆動輪である前輪１８，１９の回転速度の大きい
方が請求項３にいう基準回転速度とされるのである。

【００４３】生回転加速度は、図３の実線Ｃが示すよう
に、回転速度にノイズが重畳すると非常に大きくなる。
実線Ｃは、変極点付近が平らになっており、この図にお
いては、スケールオーバーしていることがわかり、生回
転加速度は、実際には図に示されるより大きな値とな
る。設定加速度は１２Ｇぐらいの大きさであり、車両が
実際に走行している場合には生じ得ないほどの大きさで
ある。

【００４４】また、本実施形態においては、回転速度に
レーシングに起因するノイズが重畳していると検出され
たときに、ノイズの重畳が解消したか否かのノイズ重畳
解消検出が開始され、ノイズ重畳の解消が検出されたと
きにノイズ重畳解消検出が終了させられる。ノイズ重畳
は、以下に示すノイズ重畳解消条件が満たされた場合に
解消されたと検出される。 （１）車輪速センサ１４２，１４３の生回転加速度が共
に上記設定加速度以下になり、その状態が設定時間以上
継続したこと、（２）車輪速センサ１４２〜１４５のう
ちで最も大きい回転速度の大きさが０、換言すれば、す
べての回転速度の大きさが０であり、その状態が設定時
間以上継続したこと、（３）非駆動輪である前輪１８，
１９の回転速度のうちの大きい方が設定速度以上になっ
たことの３つの条件のうちのいずれか１つの条件が満た
された場合にノイズ重畳解消条件が満たされたとされ、
ノイズ重畳が解消されたと検出される。

【００４５】条件（１），（２）が満たされれば、共振
が終了したと推定され、条件（３）が満たされれば、車
両が実際に走行しているためレーシング状態にある可能
性が低いと推定される。このように、ノイズ重畳解消検
出条件は、実際にノイズの重畳が解消されたことが検出
された場合だけでなく、エンジンがレーシング状態にあ
る可能性が低いと推定された場合にも満たされる。な
お、ノイズの重畳が検出されると、ノイズフラグがセッ
トされ、ノイズ重畳の解消が検出されればノイズフラグ
はリセットされる。

【００４６】以上のノイズ重畳の検出および車体速度推
定規則の変更を含む車体速度の推定について図４のフロ
ーチャートに基づいてさらに具体的に説明する。まず、
ステップ１１（以下、Ｓ１１と略称する。他のステップ
においても同様とする）においてノイズフラグがセット
されているか否かが判定される。セットされていない場
合には、Ｓ１２において、車体速度が、駆動輪である後
輪１４，１５の回転速度の平均値に等しいと推定され、
ＲＡＭ９４の車体速度一時メモリに格納される。Ｓ１３
において、左右後輪１４，１５の少なくとも一方にレー
シングに起因する共振が生じたか否か、すなわち、車輪
速センサ１４２，１４３の少なくとも一方の回転速度に
レーシングに起因するノイズが重畳しているか否かが検
出される。図５のフローチャートに示すように、Ｓ４
１，４２において、車両が停止状態にあるか否か、車輪
速センサ１４２，１４３の少なくとも一方の生回転加速
度が設定加速度より大きいか否かがそれぞれ判定され
る。いずれのステップにおける判定もＹＥＳである場合
には、Ｓ４３において、車輪速センサ１４２，１４３に
よって検出された回転速度のうちの少なくとも一方にノ
イズが重畳していると検出される。

【００４７】車輪速センサ１４２，１４３のいずれの回
転速度にもノイズの重畳が検出されない場合には、Ｓ１
３の判定がＮＯとなり、Ｓ１４において、Ｓ１２におい
て求められた車体速度の値が確定され、車体速度メモリ
に格納される。この車体速度がスピードメータ１５２，
エンジン制御装置１５４に供給されるとともに、この車
体速度に基づいてアンチスキッド制御プログラムやトラ
クション制御プログラムが実行される。車体速度一時メ
モリに格納された車体速度は消去される。

【００４８】それに対して、少なくとも一方の車輪速セ
ンサ１４２，１４３の回転速度にノイズが重畳している
と検出された場合には、Ｓ１５においてノイズフラグが
セットされ、Ｓ１６以降において、推定規則が変更さ
れ、車体速度がその変更された推定規則に基づいて推定
される。Ｓ１６において、回転速度にノイズが重畳して
いると検出された車輪速センサが、車輪速センサ１４
２，１４３のいずれか一方か両方かが判定される。いず
れか一方であれば判定がＹＥＳとなり、Ｓ１７におい
て、他方のノイズが重畳していないと検出された車輪速
センサの回転速度が正常か否かが判定される。例えば、
車輪速センサ１４２の回転速度にノイズが重畳している
と検出された場合には、車輪速センサ１４３において断
線等の異常が生じているか否かが判定されるのである。

【００４９】他方の車輪速センサの回転速度が正常であ
る場合には、Ｓ１７における判定がＹＥＳとなり、Ｓ１
８において、車体速度が、車輪速センサ１４２，１４３
の回転速度のうちの小さい方に等しいと推定される。車
体速度一時メモリに記憶されているＳ１２において求め
られた後輪１４，１５の回転速度の平均値に等しいと推
定された車体速度は消去され、このＳ１８において推定
された車体速度が車体速度メモリに格納されるのであ
る。この他方の車体速度センサの回転速度は、大きさが
正常で、かつ、ノイズが重畳していないからである。

【００５０】他方の車輪速センサの回転速度が異常であ
る場合には、Ｓ１７における判定がＮＯとなり、Ｓ１９
において、前輪１８，１９の回転速度を検出する車輪速
センサ１４４，１４５の回転速度の大きさが正常か否か
が判定される。車輪速センサ１４４，１４５の回転速度
が共に正常である場合には、判定がＹＥＳとなり、Ｓ２
０において、車体速度が前輪１８，１９の回転速度の平
均値に等しいと推定され、この車体速度が車体速度メモ
リに格納される。それに対して、車輪速センサ１４４，
１４５の少なくとも一方において断線が生じている場合
には、判定がＮＯとなり、Ｓ２１において車体速度は０
と推定される。車体速度を正確に推定することができな
いからである。

【００５１】以上は、車輪速センサ１４２，１４３のい
ずれか一方の回転速度にノイズが重畳し、他方の回転速
度が異常であるためにＳ１９以降が実行される場合につ
いて説明したが、Ｓ１９以降の実行は、車輪速度センサ
１４２，１４３の回転速度に共にノイズが重畳してお
り、Ｓ１６における判定がＮＯとなった場合にも行われ
る。これらいずれの場合においても、車体速度を後輪１
４，１５の回転速度に基づいて推定することはできない
からである。

【００５２】ノイズの重畳が検出され、Ｓ１８，２０，
２１のいずれかのステップにおいて車体速度が推定され
た場合には、ノイズ重畳解消条件が満たされるか否かが
Ｓ２２以降において検出される。まず、Ｓ２２におい
て、車輪速センサ１４２，１４３の生回転加速度が共
に、設定加速度以下か否かが判定され、少なくとも一方
の生回転加速度が設定加速度より大きい場合には、Ｓ２
２における判定がＮＯとなり、Ｓ２３において、後述す
る解消フラグＡがリセットされた後、Ｓ２４において、
車輪速センサ１４２〜１４５の回転速度のうちの最大値
が０か否かが判定される。最大値が０より大きい場合に
は、Ｓ２４における判定がＮＯとなり、Ｓ２５におい
て、Ｓ２３と同様に、解消フラグＢがリセットされ、Ｓ
２６において、非駆動輪である前輪１８，１９の大きい
方の回転速度が設定速度より大きいか否かが判定され
る。

【００５３】解消フラグＡは、前記条件（１）が満たさ
れる可能性が生じた場合にセットされ、条件（１）が満
たされる可能性がなくなった場合あるいは条件（１）が
満たされることによってノイズフラグがリセットされた
場合にリセットされるフラグである。条件（１）は、前
述のように生回転加速度が設定加速度以下の状態が設定
時間以上継続した場合に満たされるため、生回転加速度
が設定加速度以下になると解消フラグＡがセットされる
ようにされているのである。また、タイマＡは、その生
回転加速度が設定加速度以下の状態が継続している時間
を計測するタイマである。解消フラグＢは条件（２）が
満たされる可能性が生じた場合、すなわち最大回転速度
が０になった場合にセットされるフラグであり、タイマ
Ｂは、最大回転速度が０の状態が継続している時間を計
測するタイマである。

【００５４】Ｓ２２，２４，２６すべてのステップにお
ける判定がＮＯの場合には、プログラムの実行がＳ１１
に戻される。ここでは、ノイズフラグがセットされてい
るため、判定がＹＥＳとなり、Ｓ１６〜２１において、
車体速度が推定され、再び、Ｓ２２，２４，２６におい
て、各条件が満たされるか否かが判定される。ノイズフ
ラグがセットされている場合には、ノイズが重畳してい
ることが明らかであるため、Ｓ１３のノイズが重畳して
いるか否かの判定が行われないのである。ノイズが重畳
している間、すなわち、ノイズフラグがセットされてい
る間であって、Ｓ２２，２４，２６における判定がいず
れもＮＯの場合には、Ｓ１１，Ｓ１６〜２１，Ｓ２２〜
２６が繰り返し実行され、車体速度が推定される。

【００５５】これらが繰り返し実行されるうちに、車輪
速センサ１４２，１４３の生回転加速度が共に設定加速
度以下になった場合には、Ｓ２２における判定がＹＥＳ
となり、Ｓ２７以降が実行される。Ｓ２７においては、
解消フラグＡがセットされているか否かが判定される。
ここでは、セットされていないため、判定はＮＯとな
り、Ｓ２８において解消フラグＡがセットされ、Ｓ２９
においてタイマＡがスタートされる。その後、Ｓ３０に
おいて、設定時間が経過したか否かが判定されるが、Ｓ
３０が最初に実行される場合には、判定はＮＯであるた
め、そのまま、Ｓ１１の実行に戻る。同様に、Ｓ１８，
２０，２１のいずれか１つのステップにおいて、車体速
度が推定された後、Ｓ２２が実行される。

【００５６】車輪速センサ１４２，１４３の生回転加速
度が共に設定加速度以下の状態が継続すれば、判定は再
びＹＥＳとなり、Ｓ２７において、解消フラグＡがセッ
トされているか否かが判定される。ここでは、解消フラ
グＡがセットされているため、判定はＹＥＳとなり、Ｓ
３０において、設定時間経過したか否か判定される。設
定加速度以下の状態が設定時間以上継続すれば、Ｓ３０
における判定がＹＥＳとなり、Ｓ３１，３２においてノ
イズフラグがリセットされ、解消フラグＡがリセットさ
れる。前記ノイズ重畳解消条件のうちの条件（１）が満
たされてノイズフラグがリセットされるのである。

【００５７】ノイズフラグがリセットされれば、次に、
Ｓ１１が実行された場合に、判定がＮＯとなり、Ｓ１２
において、前述のように、後輪１４，１５の回転速度の
平均値に等しいと車体速度が推定され、車体速度一時メ
モリに格納される。その後、Ｓ１３において、車輪速セ
ンサ１４２，１４３の回転速度にノイズが重畳したか否
かが検出され、その検出結果に基づいて推定規則が変更
され、その変更された推定規則に基づいて車体速度が推
定される。ノイズの重畳解消が検出されたため、ノイズ
が重畳したか否かが検出されるのである。それに対し
て、生回転加速度が設定加速度以下の状態が設定時間継
続されなかった場合には、Ｓ２２における判定がＮＯと
なり、Ｓ２３において、解消フラグＡがリセットされ
る。

【００５８】前記Ｓ１１，Ｓ１６〜２１，Ｓ２２〜２６
の実行中に、回転速度のうちの最大値が０になれば、Ｓ
２４における判定がＹＥＳとなり、Ｓ３３以降が実行さ
れる。Ｓ２７〜３２における実行と同様に、最大値が０
の状態が設定時間以上保たれれば、Ｓ３６における判定
がＹＥＳとなり、Ｓ３７，３８において、ノイズフラグ
がリセットされ、解消フラグＢがリセットされる。ノイ
ズ重畳解消条件（２）が満たされたからである。前輪１
８，１９の大きい方の回転速度が設定速度より大きくな
れば、Ｓ２６における判定がＹＥＳとなり、Ｓ３９にお
いてノイズフラグがリセットされる。ノイズ解消条件
（３）が満たされたからである。

【００５９】なお、本実施形態においては、交流電圧が
全く検出されない車輪速センサに断線等の異常が生じて
いるとされる。しかし、交流電圧が全く検出されないの
は異常発生時のみではなく、車輪の回転が停止している
場合もある。異常ではなく、停止している場合でもＳ１
９やＳ１７において異常と判定されることとなるが、こ
れらの場合には最終的にＳ２１において車体速度が０と
されるため差し支えはない。

【００６０】次に、本車体速度検出装置において車体速
度が検出される場合について図３に基づいて説明する。
時点Ｐ以前において、ノイズフラグがセットされていな
い場合には、車体速度が車輪速センサ１４２，１４３の
回転速度の平均値に等しいと推定される。車両は停止状
態にあり、車体速度の大きさは０と推定される。時点Ｐ
において、車輪速センサ１４３の生回転加速度が設定加
速度より大きくなると、レーシングに起因するノイズが
重畳したと検出され、ノイズフラグがセットされる。車
輪速センサ１４２の回転速度が正常で、かつ、ノイズが
重畳していない場合には、車体速度は車輪速センサ１４
２の回転速度に等しいと推定され、車輪速センサ１４２
の回転速度にも重畳している場合において、車輪速セン
サ１４４，１４５の出力値が正常であれば、前輪１８，
１９の回転速度の平均値に等しいと推定され、少なくと
も一方が異常であれば、大きさが０と推定される。いず
れの場合においても、車両は停止状態にあるため、ノイ
ズが重畳していない回転速度の大きさはほぼ０である。
したがって、車体速度の大きさは、一点鎖線Ｄが示すよ
うに、時点Ｐ以降においても０であると推定される。

【００６１】このように、本実施形態においては、回転
速度にノイズが重畳しているか否かを検出することがで
きる。また、ノイズ重畳の検出結果に応じて車体速度推
定規則が変更されるため、ノイズの重畳に起因して誤っ
た車体速度が検出されることを回避することができる。
車両が停止状態にあるにもかかわらず大きさが０でない
車体速度が検出されることを良好に回避することができ
るのである。

【００６２】本車体速度検出装置によって検出された車
体速度がスピードメータ１５２に供給されれば、スピー
ドメータ１５２において誤った大きさの車体速度が表示
されることを回避することができる。車体速度がエンジ
ン制御装置１５４に供給されれば、エンジン制御装置１
５４において、レーシング状態にないと検出された場合
には燃料噴射量がエンジン回転数に基づいて制御され、
レーシング状態にあると検出された場合には車体速度に
基づいて制御される。ノイズの重畳に起因して誤った車
体速度が供給されることがないため、車両が実際には停
止状態にあるにもかかわらず停止状態にないと検出され
ることが回避され、良好に、過レーシング防止制御を開
始させることができる。また、過レーシング防止制御が
行われる際においても、ノイズの重畳に起因して誤った
車体速度が推定されることが回避されるため、燃料噴射
量を良好に抑制することができる。

【００６３】また、本車体速度検出装置によって検出さ
れた車体速度に基づいてアンチスキッド制御プログラム
が実行されれば、制動スリップが過大であると誤って推
定されることが回避される。そのため、ノイズ重畳に起
因してアンチスキッド制御開始条件が誤って満たされる
ことを回避し得、不要なアンチスキッド制御が開始され
ることを回避し得る。無駄なエネルギの消費を防止し、
騒音が発生する回数を減らすことができるのである。

【００６４】さらに、本車体速度検出装置によって検出
された車体速度およびノイズ重畳検出結果に基づいてト
ラクション制御プログラムが実行される場合において
は、駆動スリップが過大であると検出されても、ノイズ
が重畳していると検出された場合にはトラクション制御
が行われない。したがって、ノイズの重畳に起因して駆
動スリップが誤って過大であると検出されても、不要な
トラクション制御が行われることを良好に回避し得る。

【００６５】また、ノイズフラグがセットされると、ノ
イズ重畳の検出が行われることなくノイズ重畳解消の検
出が行われる。すなわち、Ｓ１３が実行されないでＳ２
２以降が実行される。それに対して、ノイズ重畳解消条
件が満たされ、ノイズフラグがリセットされると、Ｓ１
３が実行され、Ｓ２２以降が実行されない。このよう
に、ノイズ重畳解消の検出が、ノイズの重畳が検出され
た場合に開始され、ノイズ重畳の解消が検出されると終
了させられ、また、ノイズ重畳の検出についても同様で
あるため、ノイズ重畳解消およびノイズ重畳の検出が無
駄に行われることを回避することができ、車体速度推定
プログラムの実行時間が不要に長くなることを回避する
ことができる。

【００６６】さらに、ノイズ重畳条件とノイズ重畳解消
条件とが、ノイズ重畳条件が満たされなくなっても直ち
にノイズ重畳解消条件が満たされないように、換言すれ
ば、ノイズ重畳解消条件とノイズ重畳条件とが、いずれ
の条件も満たされない領域が存在するように設定されて
いるため、ノイズフラグのセットおよびリセットが頻繁
に繰り返される事態の発生が良好に回避される。車体速
度の推定規則の変更が頻繁に行われたり、車体速度の大
きさが必要以上に変動されることを良好に回避すること
ができるのである。

【００６７】また、本実施形態においては、基準回転速
度として非駆動輪である前輪１８，１９の回転速度の大
きい方が選択され、選択された基準回転速度が設定速度
以下の場合には、車両が停止状態にあると検出され、エ
ンジンがレーシング状態にある可能性があると推定され
る。このように、ノイズが重畳する可能性が低い回転速
度から基準回転速度が選択されるため、車両が停止状態
にあるか否かを精度よく推定することができる。また、
一般に、非駆動輪の回転速度の方が駆動輪の回転速度よ
り車体速度に近いため、車両が停止状態にあるか否かを
一層精度よく推定することができる。さらに、本実施形
態においては、車体速度検出装置がアンチスキッド制御
およびトラクション制御の可能な液圧制御装置に備えら
れており、その検出結果がスピードメータ１５２やエン
ジン制御装置１５４にも供給されるようになっているた
め、それぞれにおいて車体速度を検出する必要がないと
いう利点がある。

【００６８】以上詳記した実施形態においては、液圧制
御装置２６の車体速度推定プログラムを実行する部分お
よび車輪速センサ１４２〜１４５等によって車体速度検
出装置が構成されている。また、車体速度推定プログラ
ムのＳ１３を除いた部分を実行する部分等によって車体
速度推定手段が構成され、Ｓ１３（Ｓ４１〜４３）のノ
イズ重畳検出プログラムを実行する部分等によってノイ
ズ重畳検出手段が構成され、車体速度推定プログラムの
うちのＳ１４，Ｓ１５〜２１を実行する部分等によって
ノイズ重畳対応推定規則変更手段が構成されている。さ
らに、Ｓ２２〜３９を実行する部分等によってノイズ重
畳解消検出手段が構成され、ノイズ重畳検出プログラム
のＳ４１の実行のため前輪１８，１９の回転速度の大き
い方を基準回転速度として選択する部分等によって基準
回転速度選択手段が構成されている。

【００６９】なお、車体速度推定手段が、液圧制御装置
２６の車体速度推定プログラム全体を実行する部分等に
よって構成されると考えれば、ノイズ重畳検出手段は、
そのうちのＳ１３を実行する部分等によって構成される
ことになり、ノイズ重畳検出手段が車体速度推定手段に
含まれると考えることもできる。このように、ノイズ重
畳検出手段が車体速度推定手段に含まれるものであって
も差し支えないのである。

【００７０】なお、上記実施形態においては、車体速度
検出装置がアンチスキッド制御およびトラクション制御
が可能な液圧制御装置２６に含ませられていたが、液圧
制御装置２６に含ませないことも可能である。例えば、
スピードメータ１５２やエンジン制御装置１５４に本発
明に係る車体速度検出装置を設け、あるいはすべての装
置から独立させて車体速度検出装置を設けることも可能
であり、いずれの場合でも、車両全体または一部の装置
においてセンサの統合を図ることが可能となり、コスト
ダウンを図ることができる。また、上記実施形態におい
ては、駆動輪である後輪１４，１５の回転速度に対して
のみノイズが重畳しているか否かが検出されていたが、
前輪１８，１９の回転速度に対してもノイズが重畳して
いるか否かが検出されるようにしてもよく、その検出結
果に基づいて推定規則が変更されてもよい。

【００７１】上記実施形態においては、基準回転速度が
設定速度以下であり、車両が停止状態にある場合に、レ
ーシング状態にある可能性があると推定されていたが、
第一，第二発明においては、シフトポジションセンサ１
４８によって検出されたシフトレバー位置がニュートラ
ルやパーキングにあるか否か、回転数センサ１５０によ
って検出されたエンジン回転数が設定回転数より大きい
か否か等に基づいてレーシング状態にある可能性がある
か否かが推定されるようにしてもよく、これら条件の２
つ以上が満たされた場合に可能性があると推定されるよ
うにしてもよい。車両が停止状態にあるか否かを、ブレ
ーキスイッチ１４６の出力信号がＯＮ信号か否かに基づ
いて推定してもよく、これらの場合には、基準回転速度
を選択する必要がなくなる。さらに、基準回転速度が設
定速度以下であるか否か、シフトレバー位置がニュート
ラルやパーキングにあるか否か、エンジン回転数が設定
回転数より大きいか否か、ブレーキペダルが操作されて
いるか否か等上記すべての条件の複数、望ましくは２個
以上が満たされているか否かに基づいてレーシング状態
にある可能性があるか否かが推定されるようにしてもよ
い。

【００７２】上記実施形態においては、ノイズ重畳が解
消されたか否かの検出が、ノイズフラグがセットされて
いる場合にのみ行われていたが、第一，第三発明におい
ては、ノイズフラグがリセットされている間にも行われ
るようにしてても差し支えない。さらに、ノイズ重畳検
出プログラムやノイズ重畳解消検出プログラムが車体速
度推定プログラムに含まれないようにすることもでき
る。ノイズ重畳検出やノイズ重畳解消検出が別のノイズ
フラグ設定プログラムの実行に従って行われ、車体速度
推定プログラムの実行時に、ノイズフラグがセットされ
ているかリセットされているかが読み込まれるようにす
るのである。

【００７３】上記実施形態においては、基準回転速度が
非駆動輪としての前輪１８，１９の回転速度の大きい方
とされていたが、小さい方としても、前輪１８，１９の
回転速度の平均値としてもよい。また、車体速度の推定
規則は、上記実施形態のものに限定されず、他の推定規
則に基づいて推定されるようにしてもよい。例えば、後
輪１４，１５の回転速度の少なくとも一方にノイズの重
畳が検出された場合には、常に前輪１８，１９の回転速
度に基づいて車体速度が推定されるようにしてもよい。

【００７４】上記実施形態においては、当該車体速度検
出装置によって検出された車体速度がスピードメータ１
５２やエンジン制御装置１５４に供給されるとともに、
その車体速度に基づいてアンチスキッド制御プログラム
やトラクション制御プログラムが実行されるようになっ
ていた。換言すれば、スピードメータ１５２やエンジン
制御装置１５４に供給される車体速度と、アンチスキッ
ド制御プログラムやトラクション制御プログラムの実行
に使用される車体速度とが同じであったが、互いに異な
るようにしてもよい。例えば、フィルタ処理回数の少な
い車体速度に基づいてアンチスキッド制御プログラムや
トラクション制御プログラムが実行され、フィルタ処理
回数の多い車体速度を、スピードメータ１５２やエンジ
ン制御装置１５４に供給してもよい。アンチスキッド制
御プログラムやトラクション制御プログラムの実行時に
は、多少変動があっても遅れが小さい方が望ましく、ス
ピードメータ１５２やエンジン制御装置１５４において
は、遅れが大きくても変動が小さい方が望ましいからで
ある。この場合、液圧制御装置２６に複数種類のフィル
タを設け、弱いフィルタで処理された車体速度に基づい
てアンチスキッド制御プログラムやトラクション制御プ
ログラムが実行され、強いフィルタで処理された車体速
度がスピードメータ１５２やエンジン制御装置１５４に
供給されるようにしてもよく、液圧制御装置２６には一
種類のフィルタのみを設け、スピードメータ１５２やエ
ンジン制御装置１５４にさらに別のフィルタを設けるこ
とも可能である。

【００７５】上記実施形態においては、車体速度がスピ
ードメータ１５２およびエンジン制御装置１５４に供給
されるようになっていたが、その他のトランスミッショ
ン制御装置等にも供給されるようにしてもよい。また、
ノイズが重畳したか否かの検出結果を、警告装置に供給
するようにしてもよい。警告装置によってノイズが重畳
したこと、すなわち、駆動系に振動が生じていることが
知らされれば、運転者はアクセルペダルの踏込みを緩
め、駆動系の振動が長時間継続することを回避すること
ができる。また、上記実施形態においては、液圧ブレー
キ装置が、後輪駆動車に搭載されていたが、前輪駆動車
に搭載することもできる。

【００７６】さらに、車体速度推定プログラムのＳ１２
とＳ１３との間に、車輪速センサ１４２〜１４５の回転
速度の大きさが異常か否かを判定するステップを設け、
基準回転速度を、異常でない回転速度から選択するよう
にすれば、本実施形態は、第四発明の一実施形態とな
る。上記実施形態においては、ノイズ重畳解消が、条件
（１）〜（３）のいずれか１つが満たされた場合に検出
されるようになっていたが、２つ以上が満たされた場合
に検出されるようにしてもよい。さらに、ノイズ重畳
が、車輪速センサ１４２，１４３の生回転加速度が設定
加速度より大きいか否かに基づいて検出されるようにな
っていたが、フィルタ処理回数が少ない回転加速度ある
いは弱いフィルタによって処理された回転加速度に基づ
いて検出されるようにすることも可能であり、この回転
加速度を、フィルタ処理回数が多い回転加速度、あるい
は強いフィルタにより処理された回転加速度に対して生
回転加速度と称することも可能である。

【００７７】上記実施形態においては、後輪１４，１５
の生回転加速度が共に設定加速度以下の状態が設定時間
以上継続した場合に条件（１）が満たされるようにされ
ていたが、後輪１４，１５の生回転加速度が設定加速度
以下の状態が設定時間以上継続したか否かが、それぞれ
判定されるようにすることもできる。本実施形態におい
ては、ノイズ重畳が解消したか否かが車輪速センサ１４
２，１４３各々の回転速度に対して検出されることにな
る。その一実施形態を図６に示す。

【００７８】本実施形態においては、図４のＳ１１，１
６〜２１の実行により、車体速度が推定された後、図６
のＳ４８が実行される。Ｓ４８において、左右後輪１
４，１５の一方である左後輪１４の生回転加速度が設定
加速度以下か否かが判定され、判定がＮＯの場合には、
Ｓ４９，５０において、後述する経過フラグＡ_i がリセ
ットされるとともに、解消フラグＡ_i がリセットされ、
Ｓ５１において、左右後輪１４，１５の他方である右後
輪１５の生回転加速度が設定加速度以下か否かが判定さ
れる。Ｓ５１における判定がＮＯの場合には、Ｓ５２，
５３において、後述する経過フラグＡ_j がリセットされ
るとともに、解消フラグＡ_j がリセットされ、前述のよ
うにＳ２４以降が実行される。

【００７９】経過フラグＡ_i は、左後輪１４の生回転加
速度が設定加速度以下の状態が設定時間以上継続すると
セットされるフラグである。左後輪１４の車輪速センサ
の回転速度に対してノイズ重畳の解消が検出された場合
にセットされ、ノイズフラグがリセットされた場合、生
回転加速度が設定加速度以下になった場合にリセットさ
れるフラグなのである。経過フラグＡ_j も同様に、右後
輪１５の生回転加速度が設定加速度以下の状態が設定時
間以上継続されるとセットされるフラグである。また、
解消フラグＡ_i ，Ａ_j は、経過フラグＡ_i ，Ａ_j がセッ
トされるとリセットされる。

【００８０】まず、左後輪１４の生回転加速度が設定加
速度以下の状態が設定時間以上継続した後、右後輪１５
の生回転加速度が設定加速度以下の状態が設定時間以上
継続したため、条件（１）が満たされ、ノイズフラグが
リセットされる場合について説明する。左後輪１４の生
回転加速度が設定加速度以下であるため、Ｓ４８におけ
る判定がＹＥＳとなり、Ｓ５４において、経過フラグＡ
_i がセットされているか否かが、また、Ｓ５５におい
て、解消フラグＡ_i がセットされているか否かがそれぞ
れ判定される。Ｓ５４，５５が最初に実行される場合に
は、いずれの判定もＮＯとなるため、Ｓ５６において、
解消フラグＡ_i がセットされるとともにタイマＡ_iがス
タートさせられる。右後輪１５の生回転加速度が設定加
速度以下でない場合には、Ｓ５１における判定がＮＯと
なり、Ｓ５２，５３の実行後、Ｓ２４以降が実行される
が、設定加速度以上になれば、Ｓ５１における判定がＹ
ＥＳとなり、同様に、Ｓ５７〜５９が実行され、解消フ
ラグＡ_j がセットされるとともにタイマＡ_j がスタート
させられる。その後、Ｓ１１に戻され、Ｓ１８〜２１の
いずれか１つのステップにおいて車体速度が推定され、
Ｓ４８が実行される。

【００８１】左後輪１４の生回転加速度が設定加速度以
下の状態が継続する場合には、Ｓ４８の判定がＹＥＳと
なる。ここでは、経過フラグＡ_i はセットされていない
が、解消フラグＡ_i はセットされているため、Ｓ５４の
判定がＮＯ、Ｓ５５の判定がＹＥＳとなり、Ｓ６０にお
いて生回転加速度が設定加速度より小さくなってから設
定時間経過したか否かが判定される。最初にＳ６０が実
行される場合には、設定時間が経過していることはない
ため、判定はＮＯとなり、Ｓ５１以降が同様に実行され
る。右後輪１５の生回転加速度が設定加速度以下の状態
が継続される場合には、Ｓ５１における判定がＹＥＳと
なり、上述と同様に、Ｓ５７における判定がＮＯ，Ｓ５
８における判定がＹＥＳとなり、Ｓ６１において、設定
時間経過したか否かが判定されるが、設定時間経過して
いない場合には、判定はＮＯとなり、Ｓ１１の実行に戻
される。

【００８２】以下、Ｓ１１，１６〜２１，４８，５４，
５５，６０，５１，５７，５８，６１が繰り返し実行さ
れる間に、タイマＡ_i によって計測された時間が設定時
間になれば、Ｓ６０における判定がＹＥＳとなり、Ｓ６
２において経過フラグＡ_i がセットされ、Ｓ６３におい
て経過フラグＡ_j がセットされているか否かが判定され
る。ここでは、経過フラグＡ_j はセットされていないた
め、判定がＮＯとなり、Ｓ５１以降が実行される。同様
に、タイマＡ_j によって計測された時間が設定時間以上
になったか否かがＳ６１において判定される。設定時間
より短い場合には、判定がＮＯとなり、Ｓ１１に戻され
る。

【００８３】次にＳ４８の判定がＹＥＳとなってＳ５４
が実行される場合には、経過フラグＡ_i がセットされて
いるため判定がＹＥＳとなり、Ｓ５０において解消フラ
グＡ _i がリセットされた後、Ｓ５１以降が実行される。
タイマＡ_j によって計測された時間が設定時間以上にな
れば、Ｓ６１における判定がＹＥＳとなり、Ｓ６４にお
いて経過フラグＡ_j がセットされた後、Ｓ６５におい
て、経過フラグＡ_i がセットされているか否かが判定さ
れる。経過フラグＡ_i はすでにセットされているため、
判定がＹＥＳとなり、Ｓ６６においてノイズフラグがリ
セットされる。経過フラグＡ_i ，Ａ_j の両方がセットさ
れていれば、車輪速センサ１４２，１４３の両方の回転
速度にノイズの重畳解消が検出されたことになる。その
後、Ｓ６７において経過フラグＡ_i ，Ａ_j がリセットさ
れる。上記実施形態における条件（１）が満たされたた
めノイズフラグがリセットされるのである。

【００８４】次に、右後輪１５の生回転加速度が設定加
速度以下の状態が設定時間以上継続した後、左後輪１４
の生回転加速度が設定加速度以下になり、その状態が設
定時間以上継続したため、ノイズフラグがリセットされ
る場合について簡単に説明する。当初、右後輪１５の生
回転加速度が設定加速度以下となるが、左後輪１４の生
回転加速度が設定加速度より大きいため、Ｓ４８の判定
がＮＯ、Ｓ５１の判定がＹＥＳとなる。そして、Ｓ５９
において解消フラグＡ_j がセットされるとともにタイマ
Ａ_j がスタートさせられる。以下、上述と同様に、Ｓ１
１，１６〜２１，４８〜５１，５７，５８，６１が繰り
返し実行される。これらが繰り返し実行されるうちに、
Ｓ６１の判定がＹＥＳとなれば、Ｓ６４において経過フ
ラグＡ_j がセットされ、Ｓ６５において、経過フラグＡ
_i がセットされているか否かが判定される。ここでは、
セットされていないため、判定はＮＯとなり、以下、Ｓ
１１の実行に戻る。

【００８５】左後輪１４の生回転加速度が設定加速度以
下になれば、Ｓ４８における判定がＹＥＳとなり、Ｓ５
６において、解消フラグＡ_i がセットされるとともにタ
イマＡ_i がスタートさせられる。以下、Ｓ５１，５７，
５３，２４〜２６が実行された後、Ｓ１１の実行に戻
る。タイマＡ_i による計測時間が設定時間以上になれ
ば、Ｓ４８，５４，５５の実行後、Ｓ６０における判定
がＹＥＳとなり、Ｓ６２において経過フラグＡ_i がセッ
トされ、Ｓ６３が実行されるが、ここでは、経過フラグ
Ａ_j がすでにセットされているため、判定がＹＥＳとな
り、Ｓ６６においてノイズフラグがリセットされる。

【００８６】このように、本実施形態においては、車輪
速センサ１４２，１４３の回転速度各々に対してノイズ
の重畳が解消されたか否かが検出されることになる。た
だし、経過フラグＡ_i ，Ａ_j が共にセット状態とされな
ければノイズフラグはリセットされず、かつ、例えばＳ
６２において経過フラグＡ_i が一旦セットされても、Ｓ
６４において経過フラグＡ_j がセットされる前にＳ４８
の判定がＮＯになれば、Ｓ４９において経過フラグＡ_i
がリセットされるため、Ｓ４８とＳ５１との判定が同時
にＹＥＳの状態が設定時間継続しなければノイズフラグ
はリセットされず、生回転加速度に基づくノイズ重畳解
消の検出条件は図４のフローチャートにおける条件と同
じである。

【００８７】次に、第一，第三および第四発明に共通の
一実施形態である車体速度検出装置について説明する。
この車体速度検出装置は液圧制御装置に含まれ、液圧制
御装置は、図１に示す液圧ブレーキ装置と同様な液圧ブ
レーキ装置に備えられている。液圧ブレーキ装置は、本
実施形態においてはオートマチックトランスミッション
を備えた四輪駆動車に搭載されている。図１に示す液圧
ブレーキ装置におけるすべての車輪１８，１９，１４，
１５が駆動輪なのである。また、ＲＯＭ９２には、図７
のフローチャートで表される車体速度推定プログラムが
格納されている。

【００８８】四輪駆動車の場合には、レーシング状態に
あることに起因して共振が生じ易い車輪が決まっていな
いことが多い。車両の構造によって共振が生じ易い車輪
が予め決まっている場合もあるが、そのような車輪が決
まっていない場合もある。しかし、後者の場合にすべて
の車輪各々について共振が生じているか否かを検出する
とノイズ重畳検出に要する時間が長くなり、車体速度検
出のためのプログラムの実行時間が長くなる。そこで、
本実施形態においては、車体速度を推定する際に使用さ
れる回転速度の指定順序が予め設定されるとともに、ノ
イズが重畳しているか否かの検出対象となる被検出回転
速度の指定順序も予め設定されている。

【００８９】回転速度にノイズが重畳しているか否か
は、第一実施形態における図５のフローチャートで表さ
れるノイズ重畳検出プログラムと同様なプログラムの実
行により検出されるが、ここでは、Ｓ４１における判定
で使用される基準回転速度には、異常でない回転速度の
うちで最小の回転速度がその都度選択され、その選択さ
れた基準回転速度に基づいて車両が停止状態にあるか否
かが検出される。最小のものとされているのは、断線等
の異常が生じていない車輪速センサの出力値のうちでノ
イズが重畳している確率が最も低い回転速度を基準回転
速度として選択するためである。

【００９０】基準回転速度は、以下に示す順序で選択さ
れる。 （１）断線等の異常が生じている車輪速センサがない場
合、すなわち、すべての車輪速センサ１４２〜１４５の
出力値である回転速度の大きさが正常な場合には、すべ
ての回転速度のうちの最小値（Ｖ_MIN ）が基準回転速度
として選択される。 （２）車輪速センサ１４２〜１４５のうち１個の車輪速
センサのみにおいて異常が生じている場合には、小さい
方から２番目の回転速度、換言すれば、大きさが中間の
回転速度のうちの小さい方の回転速度（Ｖ_MEDL）が選択
される。 （３）２個の車輪速センサにおいて異常が生じている場
合には、小さい方から３番目の回転速度、すなわち、中
間の回転速度のうちの大きい方の回転速度（Ｖ_{ME DH}）が
選択される。 このように基準回転速度として、大きさが正常な回転速
度のうちの最小値が選択されれば、基準回転速度に基づ
いて車両が停止状態にあるか否かを信頼性高く推定する
ことができ、レーシングの可能性があるか否かを信頼性
高く推定することができる。

【００９１】次に、車体速度を推定するための推定規則
について図８を参照しつつ説明する。本実施形態におい
ては、原則として前輪１８，１９の回転速度に基づいて
推定される。 （Ａ）車輪速センサ１４４，１４５において共に断線等
の異常が生じておらず、かつ、これらの回転速度に共に
ノイズが重畳していない場合には、左右前輪１８，１９
の回転速度の平均値｛（Ｖ_FR＋Ｖ_FL）／２｝に等しいと
推定される。 （Ｂ）車輪速センサ１４４，１４５のいずれか一方にお
いて異常が生じていたり、回転速度にノイズが重畳して
いたりする場合、換言すれば、車輪速センサ１４４，１
４５のいずれか一方において、異常が生じておらず、か
つ、回転速度にノイズが重畳していない場合には、その
回転速度（Ｖ_FMINあるいはＶ_FMAX）に等しいと推定され
る。 （Ｃ）車輪速センサ１４４，１４５のうちに異常が生じ
ておらず、かつ回転速度にノイズが重畳していない車輪
速度センサがない場合、すなわち、車輪速センサ１４
４，１４５の両方において異常とノイズ重畳との少なく
とも一方が生じている場合には、後輪１４，１５の回転
速度に基づいて推定される。後輪１４，１５の回転速度
を検出する車輪速センサ１４２，１４３において共に異
常が生じておらず、かつ、回転速度にノイズが重畳して
いない場合には、後輪１４，１５の回転速度の平均値に
等しいと推定され、車輪速度センサ１４２，１４３の少
なくとも一方において異常が生じているか、回転速度に
ノイズが重畳しているかの場合には、車体速度の大きさ
は０と推定される。 （Ｄ）異常が生じている車輪速センサの個数と回転速度
にノイズが重畳している車輪速センサの個数との合計が
３個以上の場合には、原則として車体速度は０と推定さ
れる。しかし、この推定規則（Ｄ）には例外がある。後
述するが、両車輪速センサ１４２，１４３において異常
が生じ、かつ、車輪速度センサ１４４，１４５のいずれ
か一方の回転速度にノイズが重畳している場合には、ノ
イズが重畳していない他方の回転速度に等しいと推定さ
れるのである。

【００９２】このように、車体速度推定規則が変更され
るのであるが、回転速度にノイズが重畳しているか否か
の検出対象となる被検出回転速度もそれに伴って予め決
められた順序に従って指定されることになる。 （イ）すべての車輪速センサ１４２〜１４５において異
常が生じていない場合、左右前輪１８，１９の回転速度
を検出する車輪速センサ１４４，１４５のいずれか一方
において異常が生じている場合、左右後輪１４，１５の
回転速度を検出する車輪速センサ１４２，１４３の少な
くとも一方において異常が生じている場合には、車輪速
センサ１４４，１４５の回転速度にノイズが重畳してい
るか否かが検出される。 （ロ）車輪速センサ１４４，１４５の両方に異常が生じ
ている場合には、車輪速センサ１４２，１４３の回転速
度にノイズが重畳しているか否かが検出される。

【００９３】このように、本実施形態においては、原則
として、車輪速センサ１４４，１４５の回転速度にノイ
ズが重畳しているか否かが検出されるようになってい
る。車体速度が原則として前輪１８，１９の回転速度に
基づいて推定されるため、後輪１４，１５の回転速度に
ノイズが重畳しているか否かを検出する必要性が低いか
らである。車輪速センサ１４４，１４５の回転速度にノ
イズが重畳しているか否かの検出が車輪速センサ１４
２，１４３の回転速度に対する検出より優先して行われ
るようになっているのである。

【００９４】以下、図７のフローチャートに基づいてさ
らに具体的に説明する。Ｓ９７において、車体速度が左
右前輪１８，１９の回転速度の平均値に等しいと推定さ
れ、車体速度一時メモリに格納される。その後、Ｓ９８
において、車輪速センサ１４２〜１４５のいずれかにお
いて断線等の異常が生じているか否かが検出される。

【００９５】異常が生じている車輪速センサがない場合
には、Ｓ９８における判定がＮＯとなり、Ｓ１０２以降
が実行されるが、異常が生じているセンサがある場合に
は、判定はＹＥＳとなり、Ｓ９９において、異常が生じ
ているのが車輪速センサ１４４，１４５の両方か否かが
判定される。車輪速センサ１４４，１４５の両方でない
場合には、Ｓ１００において、車輪速センサ１４４，１
４５のいずれか一方か否かが判定される。車輪速センサ
１４４，１４５のいずれか一方の場合には、Ｓ１０７以
降が実行され、両方の場合には、Ｓ１１７以降が実行さ
れる。車輪速センサ１４４，１４５のいずれでもない場
合には、車輪速センサ１４２，１４３のいずれか一方か
両方かがＳ１０１において判定され、その判定に基づい
てＳ１１９以降が実行される。

【００９６】異常が生じている車輪速センサがない場合
には、Ｓ９８における判定がＮＯとなり、Ｓ１０２にお
いて、基準回転速度として最小回転速度（Ｖ_MIN ）が選
択される。ここでは、すべての回転速度の大きさが正常
であるため、最小回転速度が基準回転速度として選択さ
れるのである。次に、Ｓ１０３において、その選択され
た基準回転速度に基づいて、車輪速センサ１４４，１４
５の回転速度にノイズが重畳しているか否かがそれぞれ
検出される。いずれの回転速度にもノイズが重畳してい
ない場合には、判定がＮＯとなり、Ｓ１０４において，
車体速度一時メモリに格納されていた車体速度が車体速
度メモリに格納される。この車体速度がスピードメータ
１５２やエンジン制御装置１５４に供給されるととも
に、この車体速度に基づいてアンチスキッド制御プログ
ラムやトラクション制御プログラムが実行される。

【００９７】それに対して、車輪速センサ１４４，１４
５の少なくとも一方の回転速度にノイズが重畳している
場合には、Ｓ１０３における判定がＹＥＳとなり、Ｓ１
０５において、さらに、ノイズが重畳している回転速度
が車輪速センサ１４４，１４５の回転速度のいずれか一
方か否かが判定される。いずれか一方の場合には判定が
ＹＥＳとなり、Ｓ１０６において、車輪速センサ１４
４，１４５の回転速度のうちの小さい方の回転速度に基
づいて車体速度が推定される。すなわち、ノイズが重畳
していない方の回転速度と等しいと推定されるのであ
る。大きい方の回転速度にはノイズが重畳しているから
である。両方の車輪速センサ１４４，１４５の回転速度
にノイズが重畳している場合には、Ｓ１０５における判
定がＮＯとなり、Ｓ１１７以降において、両方の車輪速
センサ１４４，１４５において異常が生じている場合と
同様に扱われる。ノイズが重畳していても異常が生じて
いても、これら回転速度を、車体速度の推定に使用でき
ない点においては同じだからである。

【００９８】車輪速センサ１４４，１４５のいずれか一
方において異常が生じている場合には、Ｓ９９における
判定がＮＯ、Ｓ１００における判定がＹＥＳとなる。Ｓ
１０７において、さらに、後輪１４，１５の回転速度を
検出する車輪速センサ１４２，１４３の少なくとも一方
に異常が生じているか否かが判定される。車輪速センサ
１４２，１４３のいずれにも異常が生じていない場合に
は、判定がＮＯとなり、Ｓ１０８において基準回転速度
として２番目に小さい回転速度（Ｖ_MEDL）が選択され
る。異常が発生している車輪速センサが１個であるた
め、正常な回転速度を出力する３個の車輪速センサの回
転速度のうちの最小値が選択されるのである。

【００９９】その基準回転速度に基づいて、Ｓ１０９に
おいて、車輪速センサ１４４，１４５の回転速度の少な
くとも一方にノイズが重畳しているか否かが判定され
る。車輪速センサ１４４，１４５の回転速度に共にノイ
ズが重畳していない場合には、判定がＮＯとなり、Ｓ１
１０において、車体速度が、車輪速センサ１４４，１４
５の回転速度のうちの大きい方に等しいと推定される。
車輪速センサ１４４，１４５のうちのいずれか一方にお
いては異常が生じているが、両方の回転速度にはノイズ
が重畳していないため、大きい方の回転速度は正常で、
かつ、ノイズが重畳していないことになる。

【０１００】車輪速センサ１４４，１４５の回転速度の
少なくとも一方にノイズが重畳している場合には、Ｓ１
０９における判定がＹＥＳとなり、Ｓ１１１において、
車輪速センサ１４２，１４３の回転速度の少なくとも一
方にノイズが重畳しているか否かが判定される。車輪速
センサ１４２，１４３のいずれの回転速度にもノイズが
重畳していない場合には、判定がＮＯとなり、Ｓ１１２
において、車体速度が左右後輪１４，１５の回転速度の
平均値に等しいと推定される。車輪速センサ１４２，１
４３のいずれにも異常が生じておらず、かつ、いずれの
回転速度にもノイズが重畳していないからである。

【０１０１】車輪速センサ１４２，１４３の回転速度の
少なくとも一方にノイズが重畳している場合には、Ｓ１
１１の判定がＹＥＳとなり、Ｓ１１３において車体速度
の大きさが０と推定される。ここでは、車輪速センサ１
４４，１４５のいずれか一方において異常が生じ、他方
の回転速度にノイズが重畳しており、かつ、車輪速度１
４２，１４３の少なくとも一方の回転速度にノイズが重
畳しているからである。すなわち、異常が生じている車
体速度センサと回転速度にノイズが重畳している車輪速
センサとの合計が３個以上になるため、車体速度を信頼
性高く推定することができないため、０と推定されるの
である。

【０１０２】それに対して、車輪速センサ１４２，１４
３の少なくとも一方において異常が生じている場合に
は、Ｓ１０７における判定がＹＥＳとなり、Ｓ１１４に
おいて、異常が生じている車輪速センサが車輪速センサ
１４２，１４３のいずれか一方か両方かが判定される。
いずれか一方の場合には、判定はＹＥＳとなり、Ｓ１１
５において、基準回転速度として小さい方から３番目の
回転速度（Ｖ_MEDH）が選択される。異常な回転速度を出
力する車輪速センサが、車輪速センサ１４４，１４５の
いずれか一方と車輪速センサ１４２，１４３のいずれか
一方との合計２個だからである。

【０１０３】そして、その選択された基準回転速度に基
づいて、Ｓ１１６において、車輪速センサ１４４，１４
５の回転速度の少なくとも一方にノイズが重畳している
か否かが判定される。少なくとも一方の回転速度にノイ
ズが重畳している場合には、判定がＹＥＳとなり、Ｓ１
１３において車体速度が０と推定される。異常が生じて
いる車輪速センサが前述のように２個で、さらに、車輪
速センサ１４４，１４５の回転速度の少なくとも一方に
ノイズが重畳しているからである。いずれにもノイズが
重畳していない場合には、Ｓ１１６の判定がＮＯとな
り、Ｓ１１０において、車体速度が車輪速センサ１４
４，１４５の大きい方の回転速度に等しいと推定され
る。車輪速センサ１４４，１４５のいずれの回転速度に
もノイズが重畳していないため、異常が生じていない車
輪速センサの回転速度に基づいて車体速度を推定するこ
とができるからである。

【０１０４】車輪速センサ１４４，１４５の両方におい
て異常が生じている場合には、Ｓ９９における判定がＹ
ＥＳとなり、Ｓ１１７において、さらに、車輪速センサ
１４２，１４３の回転速度が共に正常か否が判定され
る。車輪速センサ１４２，１４３のいずれにおいても異
常が生じていない場合には、判定がＹＥＳとなり、Ｓ１
１８において、基準回転速度として小さい方から３番目
の回転速度（Ｖ_MEDH）が選択される。異常が生じている
車輪速センサが、車輪速センサ１４４，１４５の合計２
個だからである。そして、Ｓ１１１において、その選択
された基準回転速度に基づいて、車輪速センサ１４２，
１４３の回転速度の少なくとも一方にノイズが重畳して
いるか否かが判定される。

【０１０５】前述の場合と同様に、車輪速センサ１４
２，１４３のいずれの回転速度にもノイズが重畳してい
ない場合には、Ｓ１１２において、車体速度が後輪１
４，１５の回転速度の平均値に等しいと推定され、少な
くとも一方の回転速度にノイズが重畳している場合に
は、Ｓ１１３において、０と推定される。前記車輪速セ
ンサ１４２，１４３の少なくとも一方に異常が生じてい
ると検出された場合にも、Ｓ１１７における判定がＮＯ
となり、同様に、Ｓ１１３において車体速度が０と推定
される。異常が生じている車輪速センサの個数が３個以
上になるからである。

【０１０６】車輪速センサ１４４，１４５のいずれにも
異常が生じていない場合には、Ｓ９９，１００の判定が
いずれもＮＯとなり、Ｓ１０１において、異常が生じて
いる車輪速センサが、車輪速センサ１４２，１４３のい
ずれか一方か両方かが判定される。両方において異常が
生じている場合には、Ｓ１０１における判定がＹＥＳと
なり、Ｓ１１９において基準回転速度として３番目に小
さい回転速度（Ｖ_MEDH）が選択され、いずれか一方にお
いて異常が生じている場合には、判定がＮＯとなり、Ｓ
１２０において基準回転速度として２番目に小さい回転
速度（Ｖ_MEDL）が選択される。大きさが０でない回転速
度のうちの最小値がそれぞれ選択されるのである。

【０１０７】その後、選択された基準回転速度に基づい
て、それぞれ、Ｓ１２１において、車輪速センサ１４
４，１４５の回転速度の少なくとも一方にノイズが重畳
したか否かが判定される。共にノイズが重畳していない
場合には、Ｓ１２１における判定がＮＯとなり、Ｓ１０
４において、左右前輪１８，１９の回転速度の平均値に
等しいと推定された車体速度が車体速度メモリに格納さ
れる。車輪速センサ１４４，１４５のいずれにも異常が
生じておらず、回転速度には共にノイズが重畳していな
いからである。また、少なくとも一方の回転速度にノイ
ズが重畳している場合には、Ｓ１２１における判定がＹ
ＥＳとなり、さらに、Ｓ１２２において、回転速度にノ
イズが重畳している車輪速センサが１個か２個かが判定
される。２個の場合には、判定がＮＯとなり、Ｓ１１３
において車体速度が０と推定され、１個の場合には、判
定がＹＥＳとなり、Ｓ１０６において、車体速度が車輪
速センサ１４４，１４５の回転速度のうち小さい方に等
しいと推定される。

【０１０８】車輪速センサ１４２，１４３において共に
異常が生じ、かつ、回転速度のいずれか一方にノイズが
重畳していると検出された場合（Ｓ１０１における判定
がＹＥＳで、Ｓ１２１における判定がＹＥＳの場合）に
は、異常が生じている車輪速センサの個数とノイズが重
畳した回転速度を検出する車輪速センサの個数との合計
が３個となる。しかし、この場合には、車体速度の推定
の基礎となる車輪速センサ１４４，１４５の回転速度の
いずれか一方が正常で、ノイズが重畳していないため、
車体速度として使用することができる。この場合には、
この正常でノイズが重畳していない回転速度に等しいと
車体速度が推定される。上述の推定規則（Ｄ）に対する
例外なのである。しかし、原則通り、車体速度が０であ
ると推定されるようにしても差し支えない。

【０１０９】以上のように、本実施形態によれば、回転
速度にノイズが重畳したか否かを基準回転速度に基づい
て検出することができる。車両が停止状態にあるか否か
の検出が、基準回転速度に基づいて行われるため、停止
状態にあるか否かを信頼性高く検出することができるの
であり、基準回転速度の大きさが異常でない回転速度か
ら選択されるため、さらに、停止状態にあるか否かを信
頼性高く検出することができる。また、車体速度が、ノ
イズ重畳検出結果に応じた推定規則に基づいて推定され
るため、ノイズ重畳に起因して誤った大きさの車体速度
が推定されることを良好に回避し得る。さらに、本実施
形態においては、ノイズ重畳の有無の検出が駆動輪およ
び非駆動輪の区別なく行われるため、四輪駆動車におい
てレーシングに起因するノイズ重畳の有無を良好に検出
することができる。

【０１１０】また、本実施形態の車体速度検出装置によ
って検出された車体速度がスピードメータ１５２に供給
されれば、スピードメータ１５２において誤った大きさ
の車体速度が表示されることを回避し得る。車体速度が
エンジン制御装置１５４に供給されれば、エンジン制御
装置１５４において、過レーシング防止制御により燃料
噴射量を良好に制御することができる。さらに、車体速
度に基づいてアンチスキッド制御プログラムが実行され
れば、制動スリップが過大であると誤って検出されるこ
とが回避されるため、ノイズ重畳に起因して不要なアン
チスキッド制御が開始されることを回避することができ
る。また、車体速度およびノイズ重畳検出結果に基づい
てトラクション制御プログラムが実行されれば、不要な
トラクション制御が行われることを回避することがで
き、無駄なエネルギが消費されることを回避し得、騒音
が発生する回数を減らすことができる。

【０１１１】以上の説明から明らかなように、本実施形
態においては、液圧制御装置２６の車体速度推定プログ
ラムのＳ９８〜１０２，Ｓ１０７，Ｓ１０８，Ｓ１１
４，Ｓ１１５，Ｓ１１７〜１２０を実行する部分等によ
って基準回転速度選択手段が構成される。基準回転速度
選択手段は異常輪除外型基準回転速度選択手段でもあ
る。

【０１１２】なお、上記実施形態においては、車体速度
の推定が、原則として前輪１８，１９の回転速度に基づ
いて行われるようになっているが、原則として後輪１
４，１５の回転速度に基づいて行われるようにしてもよ
い。いずれも駆動輪であるため、後輪１４，１５の回転
速度に基づいて推定されても差し支えないのである。た
だし、共振が生じ易い車輪が予め決まっている場合に
は、それ以外の車輪の回転速度に基づいて推定されるよ
うにする方がよい。また、推定規則は上記実施形態に限
定されず、他の推定規則に基づいて車体速度が推定され
るようにしてもよい。例えば、大きさが異常な回転速度
を出力する車輪速センサの個数と、ノイズが重畳してい
る回転速度を出力する車輪速センサの個数との合計が３
個である場合には、残りの車輪の回転速度に基づいて推
定されるようにすることもできる。

【０１１３】次に、第一および第五発明に共通の一実施
形態としての車体速度検出装置について説明する。本車
体速度検出装置は液圧制御装置に含まれ、この液圧制御
装置は、図１に示す液圧ブレーキ装置と同様の液圧ブレ
ーキ装置に備えられている。この液圧ブレーキ装置は第
一実施形態における場合と同様に、後輪駆動車に搭載さ
れている。液圧制御装置２６のＲＯＭ９２には、図９の
フローチャートに示す車体速度推定プログラムが格納さ
れている。また、上記各実施形態においては設けられて
いたＲＡＭ９４の車体速度一時メモリは不要である。

【０１１４】本実施形態においては、駆動輪である左右
後輪１４，１５の左右回転速度差に関連する左右回転速
度差関連量が設定量より大きい場合には、左右車輪のい
ずれか一方にレーシングに起因するノイズが重畳してい
るとされる。エンジンがレーシング状態にあると駆動系
に共振が生じ、たいていの場合には、駆動輪側に属する
左右車輪１４，１５の回転速度にノイズが重畳する。し
かし、左右後輪１４，１５の回転速度に同時にノイズが
重畳するのは稀であり、大部分の場合には、時間差があ
る。そして、そのいずれか一方の車輪の回転速度のみに
ノイズが重畳している間においては、左右後輪１４，１
５の回転速度差関連量が設定量より大きくなるのであ
る。

【０１１５】回転速度差関連量は、本実施形態において
は、左右後輪１４，１５の回転速度差（Ｖ_H −Ｖ_L ）で
ある。Ｖ_H は左右後輪１４，１５の回転速度のうち大き
い方の高速回転速度、Ｖ_L は小さい方の低速回転速度で
ある。この回転速度差（Ｖ_H −Ｖ_L ）は、ノイズの重畳
がない限り、理論上、車両がスリップなしで最小回転半
径で旋回している場合における外輪と内輪との回転速度
差（Ａ−１）Ｖ_L と、２輪ドラムテスタにおいて測定さ
れた左右後輪１４，１５の間の最大回転速度差Ｂとの和
より大きくなることはあり得ない。必ず、（Ｖ _H −
Ｖ_L ）＜（Ａ−１）Ｖ_L ＋Ｂが成立するのである。した
がって、もし、 （Ｖ_H −Ｖ_L ）＞（Ａ−１）Ｖ_L ＋Ｂ・・・・（１） となれば、高速回転速度Ｖ_H にノイズが重畳したと言い
得る。

【０１１６】上記２輪ドラムテスタは、シャシダイナモ
メータの一種で、２個の独立したローラに車両の左右駆
動輪１４，１５をそれぞれ載せて回転させて、左右駆動
輪１４，１５の特性をそれぞれ検出する装置であり、左
右駆動輪１４，１５の回転速度はローラの回転速度に基
づいて求めることができる。この装置において、駆動輪
のローラへの押付け荷重，駆動輪の回転速度，ローラに
対する負荷トルク等が変更可能である。左右駆動輪１
４，１５のローラへの押付け力の和を変更することによ
って路面の摩擦係数が変わったに等しい状況を作ること
ができる。これらローラへの押付け荷重，駆動輪の回転
速度およびローラに対する負荷を変更しつつ左右駆動輪
１４，１５の回転速度を各々測定し、これらの差を求
め、その差のうちの最大値を上述の最大回転速度差Ｂと
したのである。

【０１１７】上記符号Ａは、図１０に示すように、最小
回転半径をＬ、トレッドをＤとした場合に、Ｌ／（Ｌ−
Ｄ）で表される値である。一般に、車両がスリップなし
で旋回半径Ｒで旋回している場合には、左右後輪１４，
１５のうち外側輪の回転速度が高速回転速度Ｖ_H 、内側
輪の回転速度が低速回転速度Ｖ_L となる。そして、これ
ら両回転速度Ｖ_H ，Ｖ_L の間には、 Ｖ_H ：Ｖ_L ＝Ｒ：Ｒ−Ｄ Ｖ_H −｛Ｒ／（Ｒ−Ｄ）｝・Ｖ_L ＝０ ・・・・（２） が成立する。車両が最小回転半径で旋回していると仮定
した場合には、上記式（２）の回転半径Ｒに最小回転半
径Ｌを代入すればよく、Ｖ_H −｛Ｌ／（Ｌ−Ｄ）｝・Ｖ
_L ＝０となり、Ｖ_H −Ｖ_L ＝（Ａ−１）Ｖ_L となる。ま
た、Ｌ≦Ｒであるから、｛Ｌ／（Ｌ−Ｄ）｝≧｛Ｒ／
（Ｒ−Ｄ）｝であり、Ｖ_H −Ｖ_L ≦（Ａ−１）Ｖ_L とな
る。そして、この式の右辺のみに正の値である最大回転
速度差Ｂを加えれば、（Ｖ_H −Ｖ_L ）＜（Ａ−１）Ｖ_L
＋Ｂとなるのである。

【０１１８】したがって、回転速度差関連量としての回
転速度差（Ｖ_H −Ｖ_L ）に基づいてノイズの重畳を検出
するための設定値は上記（Ａ−１）Ｖ_L ＋Ｂであること
となるが、本実施形態においては、（１）式の代わり
に、項（Ａ−１）Ｖ_L を左辺に移項して整理した Ｖ_H −ＡＶ_L ＞Ｂ・・・・（３） によってノイズの重畳が検出されるようにされている。
このように、一見異なる判定に見えても、実質上は、左
右後輪１４，１５の回転速度差（Ｖ_H −Ｖ_L ）が設定値
｛（Ａ−１）Ｖ_L ＋Ｂ｝より大きいか否かの判定と同じ
なのであり、本実施形態は請求項５に係る発明の一実施
形態であり、ひいては請求項１に係る発明の一実施形態
でもある。

【０１１９】図９のフローチャートに基づいて本実施形
態をさらに具体的に説明する。まず、Ｓ１５１におい
て、右後輪１５の回転速度Ｖ_RRが左後輪１４の回転速度
Ｖ_RLより大きいか否かが判定される。すなわち、左右後
輪１４，１５の回転速度のうち大きい方の回転速度がい
ずれかが判定されるのである。右後輪１５の回転速度の
方が大きい場合には、判定がＹＥＳとなり、Ｓ１５２に
おいて、高速回転速度Ｖ_H が右後輪１５の回転速度
Ｖ_RR、低速回転速度Ｖ_L が左後輪１４の回転速度Ｖ_RLと
される。逆に、右後輪１５の回転速度の方が小さい場合
には、判定がＮＯとなり、Ｓ１５３において、高速回転
速度Ｖ_H が左後輪１４の回転速度Ｖ_RLとされ、低速回転
速度Ｖ_L が右後輪１５の回転速度Ｖ_RRとされる。

【０１２０】このように、高速回転速度Ｖ_H と低速回転
速度Ｖ_L とが決定されれば、Ｓ１５４において、上記式
（３）が満たされるか否かが判定される。上記式（３）
が満たされない場合には、Ｓ１５４における判定がＮＯ
となり、ノイズが重畳していないと判定される。回転速
度差はノイズの重畳に起因して生じたわけないと判定さ
れるのである。この場合には、Ｓ１５５において車体速
度が駆動輪である後輪１４，１５の回転速度の平均値に
等しいと推定され、車体速度メモリに格納される。車体
速度は、上記各実施形態における場合と同様に、原則と
して駆動輪の回転速度に基づいて推定されるのである。
上記式（３）が満たされる場合には、Ｓ１５４における
判定がＹＥＳとなり、Ｓ１５６において非駆動輪である
前輪１８，１９の回転速度の平均値として車体速度が推
定される。後輪１４，１５のいずれか一方の回転速度に
ノイズが重畳していると推定されたことに基づいて車体
速度の推定規則が変更されるのである。

【０１２１】以上のように、本実施形態においては、左
右後輪１４，１５の回転速度差関連量に基づいてノイズ
重畳の有無を検出することができる。そのため、レーシ
ングに起因して回転速度にノイズが重畳したか否かを精
度よく検出することができ、実際にはノイズが重畳して
いないのにノイズが重畳したと検出される確率を低くす
ることができる。そして、車体速度がノイズ重畳の検出
結果に応じた推定規則に基づいて推定されるため、誤っ
た車体速度が推定されることが良好に回避される。

【０１２２】また、駆動輪１４，１５の回転速度関連量
の大きさが適正範囲外になった場合にノイズ重畳か否か
を検出する場合より、ノイズ重畳検出可能な時期を早め
ることができる。すなわち、駆動系に共振が生じれば、
駆動輪１４，１５の両方の回転速度関連量が適正範囲外
の大きさとなるが、駆動輪１４，１５の回転速度関連量
が同時に適正範囲外の大きさとなることは稀であり、時
間差を有して適正範囲外の大きさになる。駆動輪１４，
１５の回転速度関連量が共に適正範囲外になったことを
検出すれば、ノイズが重畳したことを検出することが可
能なのであるが、本実施形態においては、それ以前にノ
イズ重畳を検出することが可能となるのである。

【０１２３】さらに、本実施形態の車体速度検出装置に
よって検出された車体速度がスピードメータ１５２に供
給される場合には、スピードメータ１５２において、誤
った車体速度が表示されることを回避し得る。また、車
体速度がエンジン制御装置１５４に供給される場合に
は、過レーシング防止制御により燃料噴射量を良好に制
御し得る。また、ノイズ重畳に起因して不要なアンチス
キッド制御やトラクション制御が、行われることを回避
することができ、無駄なエネルギが消費されることを回
避し得、騒音が発生する回数を減らすことができる。

【０１２４】なお、本実施形態においては、液圧ブレー
キ装置が二輪駆動車に搭載されていたが、四輪駆動車に
搭載してもよい。その場合には、左右前輪１８，１９の
回転速度差関連量が設定量より大きいか否かに基づいて
ノイズ重畳の有無を検出してもよい。また、上記実施形
態においては、左右後輪１４，１５の回転速度差関連量
が設定量より大きく、式（３）を満たす場合にノイズが
重畳していると検出されたが、他の式が満たされる場合
に重畳していると検出されてもよい。さらに、（Ｖ_H−
ＡＶ_L ）を回転速度差関連量とみなすこともできる。

【０１２５】本実施形態においては、液圧制御装置２６
の車体速度推定プログラムのＳ１５１〜１５４を実行す
る部分等によってノイズ重畳検出手段が構成され、Ｓ１
５５，１５６を実行する部分等によって車体速度推定手
段が構成される。また、本実施形態を第一，第三および
第五発明に共通な一実施形態であると考えることも可能
であり、その場合には、後輪１４，１５の回転速度の小
さい方Ｖ _L が基準回転速度として選択されたと考えるこ
とができる。その場合には、Ｓ１５４において、式 Ｖ_H ／Ａ−Ｖ_L ＞Ｂ／Ａ・・・（４） が満たされるか否かが判定される。式（４）は式（３）
の両辺を係数Ａで除した式であるが、大きい方の高速回
転速度Ｖ_H を係数Ａで除した値（Ｖ_H ／Ａ）の基準回転
速度Ｖ_L からの差が設定量（Ｂ／Ａ）より大きい場合に
は、高速回転速度Ｖ_H にノイズが重畳していると検出す
ることができる。このように考えた場合には、液圧制御
装置２６のＳ１５１〜１５３を実行する部分等によって
基準回転速度選択手段が構成され、Ｓ１５４を実行する
部分等によって基準回転速度依拠ノイズ重畳検出手段が
構成されると考えることも可能である。

【０１２６】その他、いちいち例示することはしない
が、特許請求の範囲を逸脱することなく当業者の知識に
基づいて種々の変形，改良を施した態様で本発明を実施
することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第一〜第三発明に共通の一実施形態、第一，第
三および第四発明に共通の一実施形態、および第一，第
五発明に共通の一実施形態である車体速度検出装置を含
む液圧制御装置を備えた液圧ブレーキ装置の回路図であ
る。

【図２】上記液圧ブレーキ装置に設けられた車輪速セン
サの周辺を表した一部断面図である。

【図３】上記液圧ブレーキ装置が搭載された車両におい
て、右後輪の回転速度にノイズが重畳した状態を表すデ
ータである。

【図４】第一〜第三発明に共通の一実施形態である車体
速度検出装置を含む上記液圧制御装置のＲＯＭに格納さ
れた車体速度推定プログラムを表すフローチャートであ
る。

【図５】上記ＲＯＭに格納されたノイズ重畳検出プログ
ラムを表すフローチャートである。

【図６】第一〜第三発明に共通の別の実施形態である車
体速度検出装置を含む液圧制御装置のＲＯＭに格納され
た車体速度推定プログラムの一部を表すフローチャート
である。

【図７】第一，第三および第四発明に共通の一実施形態
である車体速度検出装置を含む液圧制御装置のＲＯＭに
格納された車体速度推定プログラムを表すフローチャー
トである。

【図８】上記車体速度推定プログラムの実行をテーブル
化した図である。

【図９】第一および第五発明に共通の一実施形態である
車体速度検出装置を含む液圧制御装置のＲＯＭに格納さ
れた車体速度推定プログラムを表すフローチャートであ
る。

【図１０】車両の最小回転半径を示す図である。

【符号の説明】

１４，１５，１８，１９ 車輪 ２６ 液圧制御装置 １４２〜１４５ 車輪速センサ １５２ スピードメータ １５４ エンジン制御装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 鈴木 智清 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 それぞれ１つ以上の車輪を含む複数の車
   輪群の回転速度をそれぞれ検出する複数個の回転速度検
   出装置と、 それら複数個の回転速度検出装置によって検出された各
   々の回転速度の少なくとも１つと推定規則とに基づいて
   車体速度を推定する車体速度推定手段とを含む車体速度
   検出装置であって、 当該車体速度検出装置が、前記複数の回転速度の少なく
   とも１つにノイズが重畳しているか否かを検出するノイ
   ズ重畳検出手段を含み、前記車体速度推定手段が、その
   ノイズ重畳検出手段による検出結果に応じて前記推定規
   則を変えるノイズ重畳対応推定規則変更手段を含むこと
   を特徴とする車体速度検出装置。
2. 【請求項２】 さらに、前記ノイズ重畳検出手段によっ
   て前記少なくとも１つの回転速度にノイズが重畳してい
   ると検出されたときにノイズの重畳が解消したか否かの
   ノイズ重畳解消検出を開始し、ノイズの重畳が解消した
   ことを検出したときノイズ重畳解消検出を終了するノイ
   ズ重畳解消検出手段を含むことを特徴とする請求項１に
   記載の車体速度検出装置。
3. 【請求項３】 前記ノイズ重畳検出手段が、前記複数の
   回転速度の少なくとも１つを選択して基準回転速度とす
   る基準回転速度選択手段と、その基準回転速度選択手段
   によって選択された基準回転速度に基づいて前記複数の
   回転速度の少なくとも１つにノイズが重畳しているか否
   かを検出する基準回転速度依拠ノイズ重畳検出手段とを
   含むことを特徴とする請求項１または２に記載の車体速
   度検出装置。
4. 【請求項４】 前記基準回転速度選択手段が、前記基準
   回転速度を、複数の回転速度から大きさが異常な回転速
   度を除いた回転速度から選択する異常除外型基準回転速
   度選択手段を含むことを特徴とする請求項３に記載の車
   体速度検出装置。
5. 【請求項５】 前記回転速度検出装置が、少なくとも前
   輪側および後輪側のいずれか一方の側に属する左側車輪
   および右側車輪の回転速度をそれぞれ検出する左側回転
   速度検出装置および右側回転速度検出装置を含み、か
   つ、前記ノイズ重畳検出手段が、左側回転速度検出装置
   によって検出された左側回転速度と右側回転速度検出装
   置によって検出された右側回転速度との左右回転速度差
   に関連する回転速度差関連量が設定量より大きい場合
   に、左側回転速度と右側回転速度とのいずれか一方にノ
   イズが重畳していると判定する左右回転速度差依拠ノイ
   ズ重畳判定手段を含む請求項１ないし４のいずれか１つ
   に記載の車体速度検出装置。