JPH09160641A - 移動体の停止姿勢補正装置 - Google Patents

移動体の停止姿勢補正装置

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JPH09160641A
JPH09160641A JP7345059A JP34505995A JPH09160641A JP H09160641 A JPH09160641 A JP H09160641A JP 7345059 A JP7345059 A JP 7345059A JP 34505995 A JP34505995 A JP 34505995A JP H09160641 A JPH09160641 A JP H09160641A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
moving body
mark
mark sheet
ccd camera
stop
Prior art date
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Pending
Application number
JP7345059A
Other languages
English (en)
Inventor
Mikio Otani
幹雄 大谷
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shinko Electric Co Ltd
Original Assignee
Shinko Electric Co Ltd
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Filing date
Publication date
Application filed by Shinko Electric Co Ltd filed Critical Shinko Electric Co Ltd
Priority to JP7345059A priority Critical patent/JPH09160641A/ja
Publication of JPH09160641A publication Critical patent/JPH09160641A/ja
Pending legal-status Critical Current

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Abstract

(57)【要約】 【課題】 光学的外乱の影響を受けず一定の明るさの中
で合マークを検出することができる移動体の停止姿勢補
正装置を提供する。 【解決手段】 所定の間隔で設けた複数個の合マークを
有するマークシートの下面に装備した平面発光体より成
るマークシート体4とCCDカメラ1とを備え、上記マ
ークシート体4は移動体10の停止目標とされる固定さ
れた装置13に、また上記CCDカメラ1は移動体10
の所定位置に夫々設け、移動体10につけられたCCD
カメラ1により上記マークシート体4の合マークを検出
することにより、移動体10の停止姿勢の補正をするよ
うに構成した。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、産業用ロボット等
の移動体のように位置確認を行う必要がある移動体の停
止姿勢補正装置の改良に関する。
【0002】
【従来の技術】産業用ロボット等の移動体は、通常、そ
の移動位置を予め教示することにより、教示された位置
を基準にして停止時の姿勢補正を行うように作られ用い
られているが、移動体が移動して作業をする内に移動に
伴い、停止時の姿勢が一定ではなく、誤差を生じてしま
って、初めに教示された位置において所要の動作を行う
ことができない。そこで、例えば、移動体の移動する前
の位置を原点位置とし、一度作業が終了した後、原点位
置に戻り、原点位置における移動後の誤差を検出し、そ
の補正を行う必要がある。このような用途に用いられる
従来の移動体の停止姿勢補正装置は、例えば図3のよう
に構成されていた。同図において、1はCCDカメラ、
1aはCCDカメラ1の画像データの送信及び電源供給
を行うコードである。2はマークシートで、図示しない
検出目標物の所定位置に装着されているものとする。こ
こで、マークシート2上には1つ又は複数個の合マーク
の位置、本例では6つ(2a1乃至2a6)の合マーク位
置があり、その内の所定数の位置、例えば図示のもので
は3つの位置に黒丸で示した合マーク2b1乃至2b3
設けられているものとする。上記構成において、移動体
(図示せず)に設けられたCCDカメラ1より、検出目
標物に装着されたマークシート2上に設けられた合マー
ク2b1乃至2b3を光の反射により検出し、移動後の位
置における移動体の姿勢の変化を原点位置と比較し、ず
れた度合を長さ、角度等の量として三次元的に検出し、
補正していた。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】ところで、従来の移動
体の停止姿勢補正装置は、上記のように構成されていた
ので、次のような問題点があった。 (1)合マークからの反射光が室内の蛍光灯のちらつき
や他の装置の光源の点滅、人の移動により照明を遮るこ
とに基づく影の発生等による光学的外乱が生じ易い。 (2)このため、CCDカメラによる合マークの検出の
都度、明るさが変化し、合マークの検出が不正確となる
ので、移動体の位置も正確に検出できなかった。 本発明は従来のものの上記課題(問題点)を解決するよ
うにした移動体の停止姿勢補正装置を提供することを目
的とする。
【0004】
【課題を解決するための手段】本発明の移動体の停止姿
勢補正装置では、上記課題を解決するために、所定の間
隔で設けた複数個の合マークを有するマークシートの下
面に装備した平面発光体より成るマークシート体とCC
Dカメラとを備え、上記マークシート体は移動体の停止
目標とされる固定された装置に、また上記CCDカメラ
は移動体の所定位置に夫々設け、上記CCDカメラによ
り上記マークシート体の合マークを検出し、合マークの
検出に合わせて移動体の停止姿勢を補正するように構成
した。本発明の移動体の停止姿勢補正装置は、マークシ
ートの下面に平面発光体を装着したマークシート体を構
成し、CCDカメラによりマークシート体の合マークを
検出し、停止姿勢を補正するようにしたので、光学的外
乱の影響を受けず一定の明るさの中で合マークを検出す
ることができる。従って、移動体停止時の位置補正にお
いて、ばらつきが生じないようになる。
【0005】
【発明の実施の形態】以下、図1及び図2に示す一実施
の形態により、本発明を具体的に説明する。図1は本発
明の基本構成を示すもので同図において、1はCCDカ
メラ、1aはCCDカメラ1の画像データの送信及び電
源供給を行うコードである。2は透明層より成るマーク
シートで、このマークシート2上には1つ又は複数個の
合マーク位置、本例では6つ(2a1乃至2a6)の合マ
ーク位置があり、その内の所定数の位置、例えば図示の
ものでは3つの位置に黒丸の合マーク2b1乃至2b3
設けられているものとする。3は自発光する平面発光体
である。この平面発光体3をマークシート2の下面に装
着することによりマークシート体4を構成するようにし
た点が本発明の構成上の特徴である。なお、このマーク
シート体4は、図1には示されていないウェーハカセッ
トのような移動体の停止目標とされる固定された装置に
装着されるものとする。また、平面発光体3は、例えば
複数個のLEDを平面状に配置して構成すれば良い。次
に、図2に示す本発明の適用例を用いて、本発明の構
成、動作について補充説明する。同図に示すように、産
業ロボット等の移動体10のハンド11によって把持さ
れる対象、即ち、移動体10の停止目標とされるウェー
ハカセット12が載置されている装置13上の所定位置
にマークシート体4が装着されているものとする。そし
て、照明光源14によりマークシート体4を照射した状
態で、移動体10の所定位置に設けたCCDカメラ1に
よりマークシート体4の合マークを検出するものであ
る。上記構成において、移動体10に設けられたCCD
カメラ1により、装置13に装着されたマークシート体
4上に設けられた合マーク2b1乃至2b3を光源14か
らの光の反射により検出し、この検出結果に基づいて装
置13上のウェーハカセット12等の把持対象に移動体
10のハンドが届く位置となるように、移動体10の停
止時の姿勢を補正するものである。ところで、本発明の
マークシート体4は、マークシート2の下面に平面発光
体3を設けたことにより、一定の明るさでマークシート
2を下から照射することができ、合マークからの反射光
が室内の蛍光灯のちらつきや他の装置の光源の点滅、人
の移動により照明を遮ることに基づく影の発生等による
光学的外乱を受けにくくなっている。従って、マークシ
ート2上の合マークをCCDカメラ1で正確に検出する
ことができ、移動体の停止時の位置補正が、ばらつきを
生じないようにすることができる。
【0006】
【発明の効果】本発明の移動体の停止姿勢補正装置は、
上記のように構成されるので、次のような優れた効果を
有する。 (1)自発光体である平面発光体をマークシートの下面
に設け、マークシートに対して下面から光を照射してい
るので、外乱に影響されることなくCCDカメラで合マ
ークを検出することができる。 (2)それによって、移動体の停止時の位置補正におけ
るばらつきが生じないようにすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の移動体の停止姿勢補正装置の基本構成
を示す斜視図である。
【図2】本発明の移動体の停止姿勢補正装置の適用例の
実施の形態を示す斜視図である。
【図3】従来の移動体の停止姿勢補正装置の基本構成を
示す斜視図である。
【符号の説明】
1:CCDカメラ 2:マークシート 2b1〜2b3:黒丸の合マーク 3:平面発光体 4:マークシート体 10:移動体 13:移動体の停止目標とされる固定された装置

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 所定の間隔で設けた複数個の合マークを
    有するマークシートの下面に装備した平面発光体より成
    るマークシート体とCCDカメラとを備え、上記マーク
    シート体は移動体の停止目標とされる固定された装置
    に、また上記CCDカメラは移動体の所定位置に夫々設
    け、上記CCDカメラにより上記マークシート体の合マ
    ークを検出し、合マークの検出に合わせて移動体の停止
    姿勢を補正するようにしたことを特徴とする移動体の停
    止姿勢補正装置。
  2. 【請求項2】 上記移動体はロボットアームを持ち、ハ
    ンドリング操作をすることを特徴とする請求項1記載の
    移動体の停止姿勢補正装置。
JP7345059A 1995-12-08 1995-12-08 移動体の停止姿勢補正装置 Pending JPH09160641A (ja)

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JP7345059A JPH09160641A (ja) 1995-12-08 1995-12-08 移動体の停止姿勢補正装置

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JPH09160641A true JPH09160641A (ja) 1997-06-20

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ID=18374016

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JP7345059A Pending JPH09160641A (ja) 1995-12-08 1995-12-08 移動体の停止姿勢補正装置

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JP (1) JPH09160641A (ja)

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH04312105A (ja) * 1991-04-11 1992-11-04 Daifuku Co Ltd 停止位置検出用表示装置
JPH0724587U (ja) * 1993-10-04 1995-05-09 神鋼電機株式会社 無人移動体の視覚補正用装置

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH04312105A (ja) * 1991-04-11 1992-11-04 Daifuku Co Ltd 停止位置検出用表示装置
JPH0724587U (ja) * 1993-10-04 1995-05-09 神鋼電機株式会社 無人移動体の視覚補正用装置

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