JPH09160641A - 移動体の停止姿勢補正装置 - Google Patents
移動体の停止姿勢補正装置Info
- Publication number
- JPH09160641A JPH09160641A JP7345059A JP34505995A JPH09160641A JP H09160641 A JPH09160641 A JP H09160641A JP 7345059 A JP7345059 A JP 7345059A JP 34505995 A JP34505995 A JP 34505995A JP H09160641 A JPH09160641 A JP H09160641A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- moving body
- mark
- mark sheet
- ccd camera
- stop
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 6
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 abstract description 4
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 3
- 230000004397 blinking Effects 0.000 description 1
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 光学的外乱の影響を受けず一定の明るさの中
で合マークを検出することができる移動体の停止姿勢補
正装置を提供する。 【解決手段】 所定の間隔で設けた複数個の合マークを
有するマークシートの下面に装備した平面発光体より成
るマークシート体４とＣＣＤカメラ１とを備え、上記マ
ークシート体４は移動体１０の停止目標とされる固定さ
れた装置１３に、また上記ＣＣＤカメラ１は移動体１０
の所定位置に夫々設け、移動体１０につけられたＣＣＤ
カメラ１により上記マークシート体４の合マークを検出
することにより、移動体１０の停止姿勢の補正をするよ
うに構成した。
で合マークを検出することができる移動体の停止姿勢補
正装置を提供する。 【解決手段】 所定の間隔で設けた複数個の合マークを
有するマークシートの下面に装備した平面発光体より成
るマークシート体４とＣＣＤカメラ１とを備え、上記マ
ークシート体４は移動体１０の停止目標とされる固定さ
れた装置１３に、また上記ＣＣＤカメラ１は移動体１０
の所定位置に夫々設け、移動体１０につけられたＣＣＤ
カメラ１により上記マークシート体４の合マークを検出
することにより、移動体１０の停止姿勢の補正をするよ
うに構成した。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、産業用ロボット等
の移動体のように位置確認を行う必要がある移動体の停
止姿勢補正装置の改良に関する。
の移動体のように位置確認を行う必要がある移動体の停
止姿勢補正装置の改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】産業用ロボット等の移動体は、通常、そ
の移動位置を予め教示することにより、教示された位置
を基準にして停止時の姿勢補正を行うように作られ用い
られているが、移動体が移動して作業をする内に移動に
伴い、停止時の姿勢が一定ではなく、誤差を生じてしま
って、初めに教示された位置において所要の動作を行う
ことができない。そこで、例えば、移動体の移動する前
の位置を原点位置とし、一度作業が終了した後、原点位
置に戻り、原点位置における移動後の誤差を検出し、そ
の補正を行う必要がある。このような用途に用いられる
従来の移動体の停止姿勢補正装置は、例えば図３のよう
に構成されていた。同図において、１はＣＣＤカメラ、
１ａはＣＣＤカメラ１の画像データの送信及び電源供給
を行うコードである。２はマークシートで、図示しない
検出目標物の所定位置に装着されているものとする。こ
こで、マークシート２上には１つ又は複数個の合マーク
の位置、本例では６つ（２ａ1乃至２ａ6）の合マーク位
置があり、その内の所定数の位置、例えば図示のもので
は３つの位置に黒丸で示した合マーク２ｂ1乃至２ｂ3が
設けられているものとする。上記構成において、移動体
（図示せず）に設けられたＣＣＤカメラ１より、検出目
標物に装着されたマークシート２上に設けられた合マー
ク２ｂ1乃至２ｂ3を光の反射により検出し、移動後の位
置における移動体の姿勢の変化を原点位置と比較し、ず
れた度合を長さ、角度等の量として三次元的に検出し、
補正していた。
の移動位置を予め教示することにより、教示された位置
を基準にして停止時の姿勢補正を行うように作られ用い
られているが、移動体が移動して作業をする内に移動に
伴い、停止時の姿勢が一定ではなく、誤差を生じてしま
って、初めに教示された位置において所要の動作を行う
ことができない。そこで、例えば、移動体の移動する前
の位置を原点位置とし、一度作業が終了した後、原点位
置に戻り、原点位置における移動後の誤差を検出し、そ
の補正を行う必要がある。このような用途に用いられる
従来の移動体の停止姿勢補正装置は、例えば図３のよう
に構成されていた。同図において、１はＣＣＤカメラ、
１ａはＣＣＤカメラ１の画像データの送信及び電源供給
を行うコードである。２はマークシートで、図示しない
検出目標物の所定位置に装着されているものとする。こ
こで、マークシート２上には１つ又は複数個の合マーク
の位置、本例では６つ（２ａ1乃至２ａ6）の合マーク位
置があり、その内の所定数の位置、例えば図示のもので
は３つの位置に黒丸で示した合マーク２ｂ1乃至２ｂ3が
設けられているものとする。上記構成において、移動体
（図示せず）に設けられたＣＣＤカメラ１より、検出目
標物に装着されたマークシート２上に設けられた合マー
ク２ｂ1乃至２ｂ3を光の反射により検出し、移動後の位
置における移動体の姿勢の変化を原点位置と比較し、ず
れた度合を長さ、角度等の量として三次元的に検出し、
補正していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、従来の移動
体の停止姿勢補正装置は、上記のように構成されていた
ので、次のような問題点があった。 （１）合マークからの反射光が室内の蛍光灯のちらつき
や他の装置の光源の点滅、人の移動により照明を遮るこ
とに基づく影の発生等による光学的外乱が生じ易い。 （２）このため、ＣＣＤカメラによる合マークの検出の
都度、明るさが変化し、合マークの検出が不正確となる
ので、移動体の位置も正確に検出できなかった。 本発明は従来のものの上記課題（問題点）を解決するよ
うにした移動体の停止姿勢補正装置を提供することを目
的とする。
体の停止姿勢補正装置は、上記のように構成されていた
ので、次のような問題点があった。 （１）合マークからの反射光が室内の蛍光灯のちらつき
や他の装置の光源の点滅、人の移動により照明を遮るこ
とに基づく影の発生等による光学的外乱が生じ易い。 （２）このため、ＣＣＤカメラによる合マークの検出の
都度、明るさが変化し、合マークの検出が不正確となる
ので、移動体の位置も正確に検出できなかった。 本発明は従来のものの上記課題（問題点）を解決するよ
うにした移動体の停止姿勢補正装置を提供することを目
的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の移動体の停止姿
勢補正装置では、上記課題を解決するために、所定の間
隔で設けた複数個の合マークを有するマークシートの下
面に装備した平面発光体より成るマークシート体とＣＣ
Ｄカメラとを備え、上記マークシート体は移動体の停止
目標とされる固定された装置に、また上記ＣＣＤカメラ
は移動体の所定位置に夫々設け、上記ＣＣＤカメラによ
り上記マークシート体の合マークを検出し、合マークの
検出に合わせて移動体の停止姿勢を補正するように構成
した。本発明の移動体の停止姿勢補正装置は、マークシ
ートの下面に平面発光体を装着したマークシート体を構
成し、ＣＣＤカメラによりマークシート体の合マークを
検出し、停止姿勢を補正するようにしたので、光学的外
乱の影響を受けず一定の明るさの中で合マークを検出す
ることができる。従って、移動体停止時の位置補正にお
いて、ばらつきが生じないようになる。
勢補正装置では、上記課題を解決するために、所定の間
隔で設けた複数個の合マークを有するマークシートの下
面に装備した平面発光体より成るマークシート体とＣＣ
Ｄカメラとを備え、上記マークシート体は移動体の停止
目標とされる固定された装置に、また上記ＣＣＤカメラ
は移動体の所定位置に夫々設け、上記ＣＣＤカメラによ
り上記マークシート体の合マークを検出し、合マークの
検出に合わせて移動体の停止姿勢を補正するように構成
した。本発明の移動体の停止姿勢補正装置は、マークシ
ートの下面に平面発光体を装着したマークシート体を構
成し、ＣＣＤカメラによりマークシート体の合マークを
検出し、停止姿勢を補正するようにしたので、光学的外
乱の影響を受けず一定の明るさの中で合マークを検出す
ることができる。従って、移動体停止時の位置補正にお
いて、ばらつきが生じないようになる。
【０００５】
【発明の実施の形態】以下、図１及び図２に示す一実施
の形態により、本発明を具体的に説明する。図１は本発
明の基本構成を示すもので同図において、１はＣＣＤカ
メラ、１ａはＣＣＤカメラ１の画像データの送信及び電
源供給を行うコードである。２は透明層より成るマーク
シートで、このマークシート２上には１つ又は複数個の
合マーク位置、本例では６つ（２ａ1乃至２ａ6）の合マ
ーク位置があり、その内の所定数の位置、例えば図示の
ものでは３つの位置に黒丸の合マーク２ｂ1乃至２ｂ3が
設けられているものとする。３は自発光する平面発光体
である。この平面発光体３をマークシート２の下面に装
着することによりマークシート体４を構成するようにし
た点が本発明の構成上の特徴である。なお、このマーク
シート体４は、図１には示されていないウェーハカセッ
トのような移動体の停止目標とされる固定された装置に
装着されるものとする。また、平面発光体３は、例えば
複数個のＬＥＤを平面状に配置して構成すれば良い。次
に、図２に示す本発明の適用例を用いて、本発明の構
成、動作について補充説明する。同図に示すように、産
業ロボット等の移動体１０のハンド１１によって把持さ
れる対象、即ち、移動体１０の停止目標とされるウェー
ハカセット１２が載置されている装置１３上の所定位置
にマークシート体４が装着されているものとする。そし
て、照明光源１４によりマークシート体４を照射した状
態で、移動体１０の所定位置に設けたＣＣＤカメラ１に
よりマークシート体４の合マークを検出するものであ
る。上記構成において、移動体１０に設けられたＣＣＤ
カメラ１により、装置１３に装着されたマークシート体
４上に設けられた合マーク２ｂ1乃至２ｂ3を光源１４か
らの光の反射により検出し、この検出結果に基づいて装
置１３上のウェーハカセット１２等の把持対象に移動体
１０のハンドが届く位置となるように、移動体１０の停
止時の姿勢を補正するものである。ところで、本発明の
マークシート体４は、マークシート２の下面に平面発光
体３を設けたことにより、一定の明るさでマークシート
２を下から照射することができ、合マークからの反射光
が室内の蛍光灯のちらつきや他の装置の光源の点滅、人
の移動により照明を遮ることに基づく影の発生等による
光学的外乱を受けにくくなっている。従って、マークシ
ート２上の合マークをＣＣＤカメラ１で正確に検出する
ことができ、移動体の停止時の位置補正が、ばらつきを
生じないようにすることができる。
の形態により、本発明を具体的に説明する。図１は本発
明の基本構成を示すもので同図において、１はＣＣＤカ
メラ、１ａはＣＣＤカメラ１の画像データの送信及び電
源供給を行うコードである。２は透明層より成るマーク
シートで、このマークシート２上には１つ又は複数個の
合マーク位置、本例では６つ（２ａ1乃至２ａ6）の合マ
ーク位置があり、その内の所定数の位置、例えば図示の
ものでは３つの位置に黒丸の合マーク２ｂ1乃至２ｂ3が
設けられているものとする。３は自発光する平面発光体
である。この平面発光体３をマークシート２の下面に装
着することによりマークシート体４を構成するようにし
た点が本発明の構成上の特徴である。なお、このマーク
シート体４は、図１には示されていないウェーハカセッ
トのような移動体の停止目標とされる固定された装置に
装着されるものとする。また、平面発光体３は、例えば
複数個のＬＥＤを平面状に配置して構成すれば良い。次
に、図２に示す本発明の適用例を用いて、本発明の構
成、動作について補充説明する。同図に示すように、産
業ロボット等の移動体１０のハンド１１によって把持さ
れる対象、即ち、移動体１０の停止目標とされるウェー
ハカセット１２が載置されている装置１３上の所定位置
にマークシート体４が装着されているものとする。そし
て、照明光源１４によりマークシート体４を照射した状
態で、移動体１０の所定位置に設けたＣＣＤカメラ１に
よりマークシート体４の合マークを検出するものであ
る。上記構成において、移動体１０に設けられたＣＣＤ
カメラ１により、装置１３に装着されたマークシート体
４上に設けられた合マーク２ｂ1乃至２ｂ3を光源１４か
らの光の反射により検出し、この検出結果に基づいて装
置１３上のウェーハカセット１２等の把持対象に移動体
１０のハンドが届く位置となるように、移動体１０の停
止時の姿勢を補正するものである。ところで、本発明の
マークシート体４は、マークシート２の下面に平面発光
体３を設けたことにより、一定の明るさでマークシート
２を下から照射することができ、合マークからの反射光
が室内の蛍光灯のちらつきや他の装置の光源の点滅、人
の移動により照明を遮ることに基づく影の発生等による
光学的外乱を受けにくくなっている。従って、マークシ
ート２上の合マークをＣＣＤカメラ１で正確に検出する
ことができ、移動体の停止時の位置補正が、ばらつきを
生じないようにすることができる。
【０００６】
【発明の効果】本発明の移動体の停止姿勢補正装置は、
上記のように構成されるので、次のような優れた効果を
有する。 （１）自発光体である平面発光体をマークシートの下面
に設け、マークシートに対して下面から光を照射してい
るので、外乱に影響されることなくＣＣＤカメラで合マ
ークを検出することができる。 （２）それによって、移動体の停止時の位置補正におけ
るばらつきが生じないようにすることができる。
上記のように構成されるので、次のような優れた効果を
有する。 （１）自発光体である平面発光体をマークシートの下面
に設け、マークシートに対して下面から光を照射してい
るので、外乱に影響されることなくＣＣＤカメラで合マ
ークを検出することができる。 （２）それによって、移動体の停止時の位置補正におけ
るばらつきが生じないようにすることができる。
【図１】本発明の移動体の停止姿勢補正装置の基本構成
を示す斜視図である。
を示す斜視図である。
【図２】本発明の移動体の停止姿勢補正装置の適用例の
実施の形態を示す斜視図である。
実施の形態を示す斜視図である。
【図３】従来の移動体の停止姿勢補正装置の基本構成を
示す斜視図である。
示す斜視図である。
１：ＣＣＤカメラ ２：マークシート ２ｂ1〜２ｂ3：黒丸の合マーク ３：平面発光体 ４：マークシート体 １０：移動体 １３：移動体の停止目標とされる固定された装置
Claims (2)
- 【請求項１】 所定の間隔で設けた複数個の合マークを
有するマークシートの下面に装備した平面発光体より成
るマークシート体とＣＣＤカメラとを備え、上記マーク
シート体は移動体の停止目標とされる固定された装置
に、また上記ＣＣＤカメラは移動体の所定位置に夫々設
け、上記ＣＣＤカメラにより上記マークシート体の合マ
ークを検出し、合マークの検出に合わせて移動体の停止
姿勢を補正するようにしたことを特徴とする移動体の停
止姿勢補正装置。 - 【請求項２】 上記移動体はロボットアームを持ち、ハ
ンドリング操作をすることを特徴とする請求項１記載の
移動体の停止姿勢補正装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7345059A JPH09160641A (ja) | 1995-12-08 | 1995-12-08 | 移動体の停止姿勢補正装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7345059A JPH09160641A (ja) | 1995-12-08 | 1995-12-08 | 移動体の停止姿勢補正装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09160641A true JPH09160641A (ja) | 1997-06-20 |
Family
ID=18374016
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7345059A Pending JPH09160641A (ja) | 1995-12-08 | 1995-12-08 | 移動体の停止姿勢補正装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09160641A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04312105A (ja) * | 1991-04-11 | 1992-11-04 | Daifuku Co Ltd | 停止位置検出用表示装置 |
| JPH0724587U (ja) * | 1993-10-04 | 1995-05-09 | 神鋼電機株式会社 | 無人移動体の視覚補正用装置 |
-
1995
- 1995-12-08 JP JP7345059A patent/JPH09160641A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04312105A (ja) * | 1991-04-11 | 1992-11-04 | Daifuku Co Ltd | 停止位置検出用表示装置 |
| JPH0724587U (ja) * | 1993-10-04 | 1995-05-09 | 神鋼電機株式会社 | 無人移動体の視覚補正用装置 |
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