JPH09136795A - 高所作業車のバケット干渉防止装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 起伏動自在な伸縮ブーム３の先端部に水平旋
回駆動自在なアーム５を取り付け、先端部に首振り駆動
自在なバケット７を取り付けてなる高所作業車において
バケット干渉防止装置の限界値を簡易なものとする。 【解決手段】 アーム旋回駆動規制手段２３、バケット
首振り駆動規制手段２４、アーム旋回角度検出手段２
５、バケット首振り角度検出手段２６、アーム旋回駆動
規制手段２３およびバケット首振り駆動規制手段２４を
作動させるための作動信号を出力する規制信号出力手段
２７とからなり、規制信号出力手段２７は、アームの右
回り旋回角度ΘＲと、バケットの右回り旋回角度θＲと
の加算値が所定値に達した時、および、アーム５の左回
り旋回角度ΘＲとバケット７の左回り旋回角度θＬとの
加算値が所定値に達した時に、アーム旋回駆動規制手段
２３およびバケット首振り駆動規制手段２４に作動信号
を出力する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、起伏動自在な伸縮ブ
ームの先端部に、水平旋回駆動自在なアームを取り付
け、このアームの先端部にバケットを首振り駆動自在に
取り付けてなる高所作業車に用いられるバケット干渉防
止装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術の説明】この種の高所作業車は、図５〜図
７に示す如く、車両１上に旋回駆動自在に搭載した旋回
台２に起伏駆動自在に取り付けた伸縮ブーム３、伸縮ブ
ーム３の先端部に当該伸縮ブーム３の起伏動に係わらず
常に一定の姿勢を維持するよう取り付けられた姿勢維持
部材４、姿勢維持部材４にその基端部を水平旋回自在に
取り付けられアーム旋回駆動装置６により水平旋回駆動
されるアーム５、および、アーム５の先端部にその基端
部を首振り自在に取り付けられバケット首振り駆動装置
８により首振り駆動されるバケット７とを備えている。

【０００３】姿勢維持部材４に対するアーム５の旋回範
囲は、伸縮ブーム３の先端側を経由して当該伸縮ブーム
３の右側に位置する右旋回終端位置Ｒlim （図６の状
態）と、伸縮ブーム３の左側に位置する左旋回終端位置
Ｌlim （図７の状態）との間に規制されている。そし
て、アーム５を右旋回終端位置Ｒlim に旋回された状態
でバケット７を適宜首振りさせることでバケット７を伸
縮ブーム３の右側面に沿って近接した右沿接位置（図６
の状態）に位置させることができ、且つ、アーム５を左
旋回終端位置Ｌlim に水平旋回させた状態でバケット７
を適宜首振りさせることでバケット７を伸縮ブーム３の
左側面に沿って近接した左沿接位置（図７の状態）に位
置させることができるようになっている。後述する説明
の都合上、バケット７の右沿接位置において、所定のア
ーム旋回角度検出基準位置（図６および図７ではこの基
準位置として伸縮ブーム３の延長軸線Ｏを用いている）
からのアームの右回り旋回角度をΘＲ０、所定のバケッ
ト首振り角度検出基準位置（図６および図７ではこの基
準位置としてアーム５の延長軸線Ｐを用いている）から
のバケットの右回り首振り角度θＲ０とする。また、バ
ケット７の左沿接位置において、所定のアーム旋回角度
検出基準位置（図６および図７ではこの基準位置として
伸縮ブーム３の延長軸線Ｏを用いている）からのアーム
の左回り旋回角度をΘＬ０、所定のバケット首振り角度
検出基準位置（図６および図７ではこの基準位置として
アーム５の延長軸線Ｐを用いている）からのバケットの
左回り首振り角度θＬ０とする。なお、図６および図７
において、Ｓ１は、アーム５の右旋回終端位置を定める
ストッパー、Ｓ２は、アーム５の左旋回終端位置を定め
るストッパーである。これらのストッパーＳ１、Ｓ２
は、姿勢維持部材４とアーム５間に取り付けられてい
る。しかしながら、アーム５の旋回範囲を右旋回終端位
置Ｒlim と左旋回終端位置Ｌlim 間に限定するにあた
り、ストッパーＳ１、Ｓ２のような機械的なストッパー
によらず、アーム旋回駆動装置６の動きを油圧的に停止
させるものを用いても良いこと勿論である。

【０００４】このように構成した高所作業車は、旋回台
２の旋回駆動、伸縮ブーム３の起伏並びに伸縮駆動、に
加えて、アーム５の水平旋回駆動およびバケット７の首
振り駆動を併用して、バケット７を三次元空間位置を広
範囲に調節できるという効果があり、近年多用されてい
る。

【０００５】ところで、この種の高所作業車にあって
は、バケット７を図６に示す右沿接位置から誤って右回
転方向に首振り駆動させた場合、あるいは、アーム５が
右旋回終端位置Ｒlim に位置していない状態でバケット
７を右回転方向に首振り駆動し当該バケット７の一部が
伸縮ブーム３の右側面に近接させた状態から誤ってアー
ム５を右回転方向に旋回駆動させた場合には、バケット
７が伸縮ブーム３に衝突してバケット７回りを損傷する
という問題がある。

【０００６】また、バケット７を図７に示す左沿接位置
から誤って左回転方向に首振り駆動させた場合、あるい
は、アーム５が左旋回終端位置Ｒlim に位置していない
状態でバケット７を左回転方向に首振り駆動し当該バケ
ット７の一部が伸縮ブーム３の左側面に近接させた状態
から誤ってアーム５を左回転方向に旋回駆動させた場合
には、バケット７が伸縮ブーム３に衝突してバケット７
回りを損傷するという問題がある。

【０００７】このため、作業員がアーム５の旋回駆動操
作およびバケット７の首振り駆動操作をする場合、バケ
ット７が伸縮ブーム３と衝突しないよう細心の注意を払
って操作しているが、往々にしてバケット７を伸縮ブー
ム３に衝突させバケット７回りを損傷するという問題が
発生していた。

【０００８】

【本発明が解決しようとする問題点】このような問題に
対処するため、バケット７が伸縮ブーム３に近接した時
にアーム旋回駆動装置６およびバケット首振り駆動装置
８によるバケット７の駆動を自動的に停止させるバケッ
ト干渉防止装置が望まれるところであるが、バケット首
振り駆動装置を自動停止させる限界首振り角度と、アー
ム５の旋回駆動装置を自動停止させるための限界旋回角
度とは相関関係を持っており、これら限界首振り角度お
よび限界旋回角度を一義的に定めることができない。従
って、装置が複雑になるという問題に立ち至っていた。

【０００９】本発明の高所作業車のバケット干渉防止装
置は、アーム旋回駆動装置６およびバケット首振り駆動
装置８を自動停止させるための限界値として、アーム５
の旋回角度とバケット７の首振り角度の加算値を用いる
ことにより設定すべき限界値の数を極めて少くした簡単
な構成のバケット干渉防止装置を提供しようとするもの
である。

【００１０】

【問題点を解決するための手段】上記の目的を達成する
ため本発明の高所作業車のバケット干渉防止装置は、以
下の如く構成する。

【００１１】（請求項１に係る発明）起伏動自在な伸縮
ブーム３の先端部に、伸縮ブーム３の起伏動に係わらず
常に一定の姿勢を維持するよう取り付けられた姿勢維持
部材４、姿勢維持部材４にその基端部を水平旋回自在に
取り付けられアーム旋回駆動装置６により伸縮ブーム３
の先端側を経由して当該伸縮ブーム３の右側に位置する
右旋回終端位置Ｒlimと伸縮ブーム３の左側に位置する
左旋回終端位置Ｌlim との間で水平旋回駆動されるアー
ム５、および、アーム５の先端部にその基端部を首振り
自在に取り付けられバケット首振り駆動装置８により首
振り駆動されるバケット７とを備え、アーム５を前記右
旋回終端位置Ｒlim に水平旋回させた状態でバケット７
を適宜首振りさせることでバケット７を伸縮ブーム３の
右側面に沿って近接した右沿接位置に位置させることが
でき、且つ、アーム５を前記左旋回終端位置Ｌlim に水
平旋回させた状態でバケット７を適宜首振りさせること
でバケット７を伸縮ブーム３の左側面に沿って近接した
左沿接位置に位置させることができるよう構成してなる
高所作業車のバケット干渉防止装置であって、 ・その作動時にアーム旋回駆動装置６によるアーム５の
旋回駆動を不能にするアーム旋回駆動規制手段、 ・その作動時にバケット首振り駆動装置８によるバケッ
ト７の首振りを不能にするバケット首振り駆動規制手
段、 ・姿勢維持部材４に対するアーム５の旋回角度を検出す
るアーム旋回角度検出手段、 ・アーム５に対するバケット７の首振り角度を検出する
バケット首振り角度検出手段、 ・および、これら前記アーム旋回角度検出手段と前記バ
ケット首振り角度検出手段からの検出信号を受け取って
演算し、前記アーム旋回駆動規制手段および前記バケッ
ト首振り駆動規制手段を作動させるための作動信号を出
力する規制信号出力手段とからなり、前記規制信号出力
手段は、所定のアーム旋回角度検出基準位置からのアー
ムの右回り旋回角度と、所定のバケット首振り角度検出
基準位置からのバケットの右回り旋回角度との加算値
が、前記右近接位置における該当加算値に達した時、お
よび、所定のアーム旋回角度検出基準位置からのアーム
の左回り旋回角度と、所定のバケット首振り角度検出基
準位置からのバケットの左回り旋回角度との加算値が、
前記左沿接位置における該当加算値に達した時に、前記
規制信号を出力するよう構成してあることを特徴とする
高所作業車のバケット干渉防止装置。

【００１２】（請求項２に係る発明）前記アーム旋回駆
動規制手段は、その作動時にアーム旋回駆動装置６によ
るアームの右旋回駆動を規制する右旋回駆動規制手段
と、その作動時にアーム旋回駆動装置６によるアームの
左旋回駆動を不能にする左旋回駆動規制手段とで構成さ
れており、前記バケット首振り駆動規制手段は、その作
動時にバケット首振り駆動装置８によるバケットの右首
振り駆動を不能にする右首振り駆動規制手段と、その作
動時にバケット首振り駆動装置８によるバケットの左首
振り駆動を不能にする左首振り駆動規制手段とで構成さ
れており、前記規制信号出力手段は、所定のアーム旋回
角度検出基準位置からのアームの右回り旋回角度と、所
定のバケット首振り角度検出基準位置からのバケットの
右回り旋回角度との加算値が、前記右沿接位置における
該当加算値に達した時には、前記右旋回駆動規制手段お
よび前記右首振り駆動規制手段へ作動信号を出力し、所
定のアーム旋回角度検出基準位置からのアームの左回り
旋回角度と、所定のバケット首振り角度検出基準位置か
らのバケットの左回り旋回角度との加算値が、前記左沿
接位置における該当加算値に達した時には、前記左旋回
駆動規制手段および前記左首振り駆動規制手段へ作動信
号を出力するよう構成してあることを特徴とする請求項
１の高所作業車のバケット干渉防止装置。

【００１３】

【作用】以上の如く構成した本発明の高所作業車のバケ
ット干渉防止装置によれば、所定のアーム旋回角度検出
基準位置からのアームの右回り旋回角度と、所定のバケ
ット首振り角度検出基準位置からのバケットの右回り旋
回角度との加算値が、バケット７の右沿接位置（伸縮ブ
ーム３の右側面に沿って近接させた位置…図６の状態）
における該当加算値に達した時、および、所定のアーム
旋回角度検出基準位置からのアームの左回り旋回角度
と、所定のバケット首振り角度検出基準位置からのバケ
ットの左回り旋回角度との加算値が、バケット７の左沿
接位置（伸縮ブーム３の左側面に沿って近接させた位置
…図７の状態）における該当加算値に達した時には、ア
ーム旋回駆動規制手段およびバケット首振り駆動規制手
段が作動してアーム５旋回駆動およびバケット７の首振
り駆動が自動的に停止するのである。

【００１４】特に、上記請求項２に係るバケット干渉防
止装置においては、所定のアーム旋回角度検出基準位置
からのアームの右回り旋回角度と、所定のバケット首振
り角度検出基準位置からのバケットの右回り旋回角度と
の加算値が、バケット７の右沿接位置（伸縮ブーム３の
右側面に沿って近接させた位置…図６の状態）における
該当加算値に達した時には、右旋回駆動規制手段および
右首振り駆動規制手段が作動してアーム５の右旋回駆動
およびバケット７の右旋回駆動のみが自動的に停止し、
また、所定のアーム旋回角度検出基準位置からのアーム
の左回り旋回角度と、所定のバケット首振り角度検出基
準位置からのバケットの左回り旋回角度との加算値が、
バケット７の左沿接位置（伸縮ブーム３の左側面に沿っ
て近接させた位置…図７の状態）における該当加算値に
達した時には、左旋回駆動規制手段および左首振り駆動
規制手段が作動してアーム５の左旋回駆動およびバケッ
ト７の左旋回駆動のみが自動的に停止するのである。

【００１５】ところで、所定のアーム旋回角度検出基準
位置からのアームの右回り旋回角度と、所定のバケット
首振り角度検出基準位置からのバケットの右回り首振り
角度との加算値は、伸縮ブーム３に対するバケットの右
回り回転角度に他ならない。また、所定のアーム旋回角
度検出基準位置からのアームの左回り旋回角度と、所定
のバケット首振り角度検出基準位置からのバケットの左
回り首振り角度との加算値は、伸縮ブーム３に対するバ
ケットの左回り回転角度に他ならない。従って、上記構
成を持つバケット干渉装置は、伸縮ブーム３に対するバ
ケットの右回り回転角度が、右沿接位置におけるそれを
越えることがないようアーム３の右まわり旋回駆動およ
びバケット７の右まわり首振り駆動を自動停止し、伸縮
ブーム３に対するバケットの左回り回転角度が、左沿接
位置におけるそれを越えることがないようアーム３の左
まわり旋回駆動およびバケット７の左まわり首振り駆動
を自動停止させることができるのである。

【００１６】このため、このバケット干渉防止装置は、 ・バケット７を図６に示す右沿接位置から誤って右回転
方向に首振り駆動させた場合、あるいは、アーム５が右
旋回終端位置Ｒlim に位置していない状態でバケット７
を右回転方向に首振り駆動し当該バケット７の一部が伸
縮ブーム３の右側面に近接させた状態から誤ってアーム
５を右回転方向に旋回駆動させた場合には、バケット７
が伸縮ブーム３に衝突する手前でアーム３の旋回駆動お
よびバケット７の首振り駆動を自動停止することができ
るものである。 ・また、バケット７を図７に示す左沿接位置から誤って
左回転方向に首振り駆動させた場合、あるいは、アーム
５が左旋回終端位置Ｒlim に位置していない状態でバケ
ット７を左回転方向に首振り駆動し当該バケット７の一
部が伸縮ブーム３の左側面に近接させた状態から誤って
アーム５を左回転方向に旋回駆動させた場合には、バケ
ット７が伸縮ブーム３に衝突する手前でアーム５の旋回
駆動およびバケット７の首振り駆動を自動停止すること
ができるものである。

【００１７】本発明の高所作業車のバケット干渉防止装
置においては、アーム旋回駆動装置６およびバケット首
振り駆動装置８を自動停止させるための限界値として
は、右沿接位置における、所定のアーム旋回角度検出基
準位置Ｏからのアームの右回り旋回角度ΘＲ０と所定の
バケット首振り角度検出基準位置Ｐからのバケットの右
回り旋回角度θＲＯとの加算値ΘＲＯ＋θＲＯ、およ
び、左沿接位置における、所定のアーム旋回角度検出基
準位置Ｏからのアームの左回り旋回角度ΘＬ０と所定の
バケット首振り角度検出基準位置Ｐからのバケットの左
回り旋回角度θＬＯとの加算値ΘＬＯ＋θＬＯの二つを
記憶しておけば足りるのである。勿論、両加算値の符号
が異なるのみで、その絶対値が同一の場合には、単一の
限界値で対処できるものである。

【００１８】

【実施例】以下本発明の高所作業車のバケット干渉防止
装置の実施例を、図１〜図４に基づいて説明する。な
お、図５〜図７に示し上述した従来技術の説明において
用いた符号１〜８については、以下の説明においても同
義のものとして援用する。

【００１９】（第１の実施例）図１〜図３に基づいて、
本発明のバケット干渉防止装置の第１の実施例について
説明する。図１において、６はアーム旋回駆動装置、８
はバケット首振り駆動装置を示している。アーム旋回駆
動装置６は、アーム５旋回駆動用の油圧モータ９と、油
圧モータ９の駆動を制御する制御部１０とから構成して
いる。制御部１０は、電磁切換型の四方向三位置の制御
弁１１と、この制御弁１１を切換制御するコントローラ
１２とから構成されている。そして、コントローラ１２
は、バケット７上に配置されアーム５の右旋回駆動、停
止、左旋回駆動を選択的に指示するアーム旋回制御スイ
ッチ１３と、このアーム旋回制御スイッチ１３の指示に
従って前記制御弁１１が切〕られるようアーム旋回制御
スイッチ１３と制御弁を接続する電気回路１４および１
５で構成している。

【００２０】そして、アーム旋回制御スイッチ１３を、
右旋回駆動を指示する位置Ｒに切換えると電気回路１４
を経て制御弁１１のソレノイド１１Ｒに通電され、制御
弁１１が右旋回駆動位置に切り換えられるようになって
いる。また、アーム旋回制御スイッチ１３を、左旋回駆
動を指示する位置Ｌに切換えると電気回路１５を経て制
御弁１１のソレノイド１１Ｌに通電され、制御弁１１が
左旋回駆動位置に切り換えられるようになっている。

【００２１】バケット首振り駆動装置８は、バケット７
旋回駆動用の油圧モータ１６と、油圧モータ１６の駆動
を制御する制御部１７とから構成している。制御部１７
は、電磁切換型の四方向三位置の制御弁１８と、この制
御弁１８を切換制御するコントローラ１９とから構成さ
れている。そして、コントローラ１９は、バケット７上
に配置されバケット７の右首振り駆動、停止、左首振り
駆動を選択的に指示するバケット首振り制御スイッチ２
０と、このバケット首振り制御スイッチ２０の指示に従
って前記制御弁１８が切換られるようバケット首振り制
御スイッチ２０と制御弁１８を接続する電気回路２１お
よび２２で構成している。

【００２２】そして、バケット首振り制御スイッチ２０
を、右首振り駆動を指示する位置Ｒに切換えると電気回
路２１を経て制御弁１８のソレノイド１８Ｒに通電さ
れ、制御弁１８が右首振り駆動位置に切り換えられるよ
うになっている。また、バケット首振り制御スイッチ２
０を、左首振り駆動を指示する位置Ｌに切換えると電気
回路２２を経て制御弁１８のソレノイド１８Ｌに通電さ
れ、制御弁１８が左首振り駆動位置に切り換えられるよ
うになっている。なお、Ａは、アーム旋回駆動装置６お
よびバケット首振り駆動装置８のコントローラ１２，１
９の電源スイッチである。

【００２３】上述したアーム旋回駆動装置６およびバケ
ット首振り駆動装置８は、従来の高所作業車において用
いられているものである。

【００２４】図１において、作業車のバケット干渉防止
装置は、アーム旋回駆動規制手段２３、バケット首振り
駆動規制手段２４、アーム旋回角度検出手段２５、バケ
ット首振り角度検出手段２６、および、規制信号出力手
段２７、とから構成されている。

【００２５】前記アーム旋回駆動規制手段２３は、その
作動時にアーム旋回駆動装置６によるアーム５の旋回駆
動を不能にするためのものであって、アーム旋回駆動装
置６のコントローラ１２における電気回路１４，１５に
それぞれ介装したｂ接点型のリレースイッチで構成して
いる。

【００２６】前記バケット首振り駆動規制手段２４は、
その作動時にバケット首振り駆動装置８によるバケット
７の首振り駆動を不能にするためのものであって、バケ
ット首振り駆動装置８のコントローラ１９における電気
回路２０，２１にそれぞれ介装したｂ接点型のリレース
イッチで構成している。

【００２７】前記アーム旋回角度検出手段２５は、姿勢
維持部材４に対するアーム５の旋回角度Θを検出するも
のであって、ポテンショメータで構成している。前記バ
ケット首振り角度検出手段２６は、アーム５に対するバ
ケット７の首振り角度θを検出するものであって、ポテ
ンショメータで構成している。

【００２８】前記規制信号出力手段２７は、アーム旋回
角度検出手段２５およびバケット首振り角度検出手段２
６からの検出信号を受け取って演算し、前記アーム旋回
駆動規制手段２３およびバケット首振り駆動規制手段２
４へ作動信号ａを出力するものである。この例では、演
算を司るマイクロコンピュータと入出力インターフエー
スとから構成している。

【００２９】この規制信号出力手段２７における演算
を、図２および図３を参照しながら説明すると以下の通
りである。規制信号出力手段２７は、アーム旋回角度検
出手段２５およびバケット首振り角度検出手段２６から
の検出信号を基に、所定のアーム旋回角度検出基準位置
（図２および図３ではこの基準位置として伸縮ブーム３
の延長軸線Ｏを用いている）からのアームの右回り旋回
角度ΘＲと、所定のバケット首振り角度検出基準位置
（図３および図４ではこの基準位置としてアーム５の延
長軸線Ｐを用いている）からのバケットの右回り首振り
角度θＲとの加算値ΘＲ＋θＲが、バケット７の右沿接
位置（アーム５を右旋回終端位置Ｒlim に旋回させた状
態で、バケット７を伸縮ブーム３の右側面に沿って近接
させた位置…図６の状態）おける該当加算値ΘＲ０＋θ
Ｒ０に達した時、および、所定のアーム旋回角度検出基
準位置Ｏからのアームの左回り旋回角度ΘＬと、所定の
バケット首振り角度検出基準位置Ｐからのバケットの左
回り旋回角度θＬとの加算値が、左沿接位置（アーム５
を左旋回終端位置Ｒlim に旋回させた状態で、バケット
７を伸縮ブーム３の左側面に沿って近接させた位置…図
６の状態）における該当加算値ΘＬＯ＋θＬＯに達した
時に、アーム旋回駆動規制手段２３とバケット首振り駆
動規制手段２４に作動信号を出力するのである。

【００３０】規制信号出力手段２７からの作動信号によ
り、アーム５の旋回駆動およひバケット７の首振り駆動
が不能となるのである。上記した第１の実施例では、ア
ーム旋回駆動規制手段２３およびバケット首振り駆動規
制手段２４は、規制信号出力手段２７からの作動信号を
受け取った時には、アーム５およびバケット７の左右方
向の回転（旋回、首振り）駆動を停止するようになって
いる。このため、図１に符号Ｓで示す停止解除スイッチ
を、作動信号回路中に介装し、この解除スイッチＳによ
り安全側への復帰駆動を可能にしている。

【００３１】（第２の実施例）この第２の実施例では、
図４に示す如く、アーム旋回駆動規制手段２３は、その
作動時にアーム旋回駆動装置６によるアームの右旋回駆
動を規制する右旋回駆動規制手段２３Ｒと、その作動時
にアーム旋回駆動装置６によるアームの左旋回駆動を不
能にする左旋回駆動規制手段２３Ｌとで構成されてお
り、前記バケット首振り駆動規制手段２４は、その作動
時にバケット首振り駆動装置８によるバケットの右首振
り駆動を不能にする右首振り駆動規制手段２４Ｒと、そ
の作動時にバケット首振り駆動装置８によるバケットの
左首振り駆動を不能にする左首振り駆動規制手段２４Ｌ
とで構成している。

【００３２】そして、規制信号出力手段２７は、所定の
アーム旋回角度検出基準位置Ｏからのアーム５の右回り
旋回角度ΘＲと、所定のバケット首振り角度検出基準位
置Ｐからのバケット７の右回り旋回角度θＬとの加算値
ΘＲ＋θＲが、右沿接位置（アーム５を右旋回終端位置
Ｒlim に旋回させた状態で、バケット７を伸縮ブーム３
の右側面に沿って近接させた位置…図６の状態）におけ
る該当加算値ΘＲ０＋θＲ０に達した時には、右旋回駆
動規制手段２３Ｒおよび前記右首振り駆動規制手段２４
Ｒへ作動信号を出力し、所定のアーム旋回角度検出基準
位置Ｏからのアーム５の左回り旋回角度ΘＬと、所定の
バケット首振り角度検出基準位置Ｐからのバケット７の
左回り旋回角度θＬとの加算値ΘＬ＋θＬが、左沿接位
置（アーム５を左旋回終端位置Ｌlim に旋回させた状態
で、バケット７を伸縮ブーム３の左側面に沿って近接さ
せた位置…図７の状態）における該当加算値ΘＬ０＋θ
Ｌ０に達した時には、前記左旋回駆動規制手段２３Ｌお
よび前記左首振り駆動規制手段２４Ｌへ作動信号を出力
するよう構成している。

【００３３】このように構成した第２の実施例では、限
界位置において、アーム５およびバケット７の危険側へ
の回転駆動（旋回駆動および首振り駆動）のみが規制さ
れるので、上記第１実施例のように安全側への復帰駆動
時に解除スイッチＳを設ける必要がないものである。

【００３４】

【効果】以上の如く構成し作用する本発明の高所作業車
のバケット干渉防止装置は、アーム旋回駆動装置６およ
びバケット首振り駆動装置８を自動停止させるための限
界値として、アーム５の旋回角度とバケット７の首振り
角度の加算値を用いることにより設定すべき限界値の数
を極めて少くした簡単な構成のバケット干渉防止装置を
提供し得るという優れた効果を持つものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明に係る高所作業車のバケット干渉防止
装置の第１の実施例を示す説明図である。

【図２】 伸縮ブーム３先端部回りの平面視における説
明図である。

【図３】 伸縮ブーム３先端部回りの平面視における説
明図である。

【図４】 本発明に係る高所作業車のバケット干渉防止
装置の第２の実施例を示す説明図である。

【図５】 高所作業車の側面図である。

【図６】 バケット７を右沿接位置に位置させた時の伸
縮ブーム３先端部回りの平面視における説明図である。

【図７】 バケット７を左沿接位置に位置させた時の伸
縮ブーム３先端部回りの平面視における説明図である。

【符号の説明】

１；車両、２；旋回台、３；伸縮ブーム、４；姿勢維持
部材、５；アーム、６；アーム旋回駆動装置、７；バケ
ット、８；バケット首振り駆動装置、９；油圧モータ、
１０；制御部、１１；制御弁、１１Ｒ，１１Ｌ；ソレノ
イド、１２；コントローラ、１３； アーム旋回制御ス
イッチ、１４，１５；電気回路、１６；油圧モータ、１
７；制御部、１８；制御弁、１８Ｒ，１８Ｌ；ソレノイ
ド、１９；コントローラ、２０；バケット首振り制御ス
イッチ、２１，２２；電気回路、２３；アーム旋回駆動
規制手段、２３Ｒ；右旋回駆動規制手段、２３Ｌ左旋回
駆動規制手段、２４；バケット首振り駆動規制手段 ２４Ｒ；右首振り駆動規制手段、２４Ｌ；左首振り駆動
規制手段、２５；アーム旋回角度検出手段、２６；バケ
ット首振り角度検出手段、２７；規制信号出力手段、
Ａ；電源スイッチ、Ｒlim ；アーム５の右旋回終端位
置、Ｌlim ；アーム５の左旋回終端位置、Ｏ；アーム旋
回角度検出基準位置、Ｐ；バケット首振り角度検出基準
位置、ΘＲ；基準位置Ｏからのアーム５の右回り旋回角
度、ΘＬ；基準位置Ｏからのアーム５の左回り旋回角
度、θＲ；基準位置Ｐからのバケット７の右回り旋回角
度、θＬ；基準位置Ｐからのバケット７の左回り旋回角
度、ΘＬ０；アーム５の右旋回終端位置Ｒlim における
アーム旋回角度、θＬ０；アーム５の左旋回終端位置Ｌ
lim におけるアーム旋回角度、

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 起伏動自在な伸縮ブーム３の先端部に、
   伸縮ブーム３の起伏動に係わらず常に一定の姿勢を維持
   するよう取り付けられた姿勢維持部材４、姿勢維持部材
   ４にその基端部を水平旋回自在に取り付けられアーム旋
   回駆動装置６により伸縮ブーム３の先端側を経由して当
   該伸縮ブーム３の右側に位置する右旋回終端位置と伸縮
   ブーム３の左側に位置する左旋回終端位置との間で水平
   旋回駆動されるアーム５、および、アーム５の先端部に
   その基端部を首振り自在に取り付けられバケット首振り
   駆動装置８により首振り駆動されるバケット７とを備
   え、アーム５を前記右旋回終端位置に水平旋回させた状
   態でバケット７を適宜首振りさせることでバケット７を
   伸縮ブーム３の右側面に沿って近接した右沿接位置に位
   置させることができ、且つ、アーム５を前記左旋回終端
   位置に水平旋回させた状態でバケット７を適宜首振りさ
   せることでバケット７を伸縮ブーム３の左側面に沿って
   近接した左沿接位置に位置させることができるよう構成
   してなる高所作業車のバケット干渉防止装置であって、 ・その作動時にアーム旋回駆動装置６によるアーム５の
   旋回駆動を不能にするアーム旋回駆動規制手段、 ・その作動時にバケット首振り駆動装置８によるバケッ
   ト７の首振りを不能にするバケット首振り駆動規制手
   段、 ・姿勢維持部材４に対するアーム５の旋回角度を検出す
   るアーム旋回角度検出手段、 ・アーム５に対するバケット７の首振り角度を検出する
   バケット首振り角度検出手段、 ・および、これら前記アーム旋回角度検出手段と前記バ
   ケット首振り角度検出手段からの検出信号を受け取って
   演算し、前記アーム旋回駆動規制手段および前記バケッ
   ト首振り駆動規制手段を作動させるための作動信号を出
   力する規制信号出力手段とからなり、 前記規制信号出力手段は、所定のアーム旋回角度検出基
   準位置からのアームの右回り旋回角度と、所定のバケッ
   ト首振り角度検出基準位置からのバケットの右回り旋回
   角度との加算値が、前記右近接位置における該当加算値
   に達した時、および、所定のアーム旋回角度検出基準位
   置からのアームの左回り旋回角度と、所定のバケット首
   振り角度検出基準位置からのバケットの左回り旋回角度
   との加算値が、前記左沿接位置における該当加算値に達
   した時に、前記規制信号を出力するよう構成してあるこ
   とを特徴とする高所作業車のバケット干渉防止装置。
2. 【請求項２】 前記アーム旋回駆動規制手段は、その作
   動時にアーム旋回駆動装置６によるアームの右旋回駆動
   を規制する右旋回駆動規制手段と、その作動時にアーム
   旋回駆動装置６によるアームの左旋回駆動を不能にする
   左旋回駆動規制手段とで構成されており、前記バケット
   首振り駆動規制手段は、その作動時にバケット首振り駆
   動装置８によるバケットの右首振り駆動を不能にする右
   首振り駆動規制手段と、その作動時にバケット首振り駆
   動装置８によるバケットの左首振り駆動を不能にする左
   首振り駆動規制手段とで構成されており、 前記規制信号出力手段は、所定のアーム旋回角度検出基
   準位置からのアームの右回り旋回角度と、所定のバケッ
   ト首振り角度検出基準位置からのバケットの右回り旋回
   角度との加算値が、前記右沿接位置における該当加算値
   に達した時には、前記右旋回駆動規制手段および前記右
   首振り駆動規制手段へ作動信号を出力し、所定のアーム
   旋回角度検出基準位置からのアームの左回り旋回角度
   と、所定のバケット首振り角度検出基準位置からのバケ
   ットの左回り旋回角度との加算値が、前記左沿接位置に
   おける該当加算値に達した時には、前記左旋回駆動規制
   手段および前記左首振り駆動規制手段へ作動信号を出力
   するよう構成してあることを特徴とする請求項１の高所
   作業車のバケット干渉防止装置。