JPH09123930A - 電動車椅子 - Google Patents
電動車椅子Info
- Publication number
- JPH09123930A JPH09123930A JP7285052A JP28505295A JPH09123930A JP H09123930 A JPH09123930 A JP H09123930A JP 7285052 A JP7285052 A JP 7285052A JP 28505295 A JP28505295 A JP 28505295A JP H09123930 A JPH09123930 A JP H09123930A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- coefficient
- manual torque
- vehicle speed
- signal
- output
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 左右の操作力を所定の割合で、あるいは車速
に応じた割合で相互に作用させ、所定値を超えた相互に
作用させた操作力に対してはその操作力応じた補助力を
左右二つの主輪にそれぞれ補助力を付加することによっ
て低車速領域における電動車椅子の回転性を維持し、高
車速領域で大きな補助力を付加することのできる直進性
の良い電動車椅子を提供することにある。 【解決手段】 右主輪回転速度センサ１０３と、右手動
トルクセンサ１１Ｒと、左手動トルクセンサ１１Ｌと、
左主輪回転速度センサ１０６と、制御手段１０２と、右
電動機駆動手段１１５と、左電動機駆動手段１１６と、
右電動機１１７と、左電動機１１８とを備えた電動車椅
子１。
に応じた割合で相互に作用させ、所定値を超えた相互に
作用させた操作力に対してはその操作力応じた補助力を
左右二つの主輪にそれぞれ補助力を付加することによっ
て低車速領域における電動車椅子の回転性を維持し、高
車速領域で大きな補助力を付加することのできる直進性
の良い電動車椅子を提供することにある。 【解決手段】 右主輪回転速度センサ１０３と、右手動
トルクセンサ１１Ｒと、左手動トルクセンサ１１Ｌと、
左主輪回転速度センサ１０６と、制御手段１０２と、右
電動機駆動手段１１５と、左電動機駆動手段１１６と、
右電動機１１７と、左電動機１１８とを備えた電動車椅
子１。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は手動による操作力に
補助力を付加する電動機を有する電動車椅子に関する。
補助力を付加する電動機を有する電動車椅子に関する。
【０００２】
【従来の技術】特開平６−３０４２０５号に開示された
ように、乗る人の手で車椅子を操作するためのハンドリ
ングが付設された主輪を持ち、ハンドリングに加わった
操作力の方向と大きさを検出し、所定値を超えた操作力
に応じて主輪に補助力を付加する電動機と、この電動機
を駆動制御する駆動制御手段をそれぞれ左右一対に備え
た電動車椅子は知られている。
ように、乗る人の手で車椅子を操作するためのハンドリ
ングが付設された主輪を持ち、ハンドリングに加わった
操作力の方向と大きさを検出し、所定値を超えた操作力
に応じて主輪に補助力を付加する電動機と、この電動機
を駆動制御する駆動制御手段をそれぞれ左右一対に備え
た電動車椅子は知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】左右のハンドリングに
加える操作力は車椅子の車速の上昇とともに同時に加え
難くなり、左右のハンドリングに加える操作力のタイミ
ングがずれると片輪の駆動力だけが増大して車椅子の直
進性が悪くなる。従って、従来の電動車椅子は、左右二
つの主輪、これら二つの主輪にそれぞれ補助力を付加す
る左右二つの電動機、これら二つの電動機を駆動制御す
る左右二つの駆動制御手段が左右間で独立しているの
で、車速が高い時の補助力を大きくできない課題があ
る。
加える操作力は車椅子の車速の上昇とともに同時に加え
難くなり、左右のハンドリングに加える操作力のタイミ
ングがずれると片輪の駆動力だけが増大して車椅子の直
進性が悪くなる。従って、従来の電動車椅子は、左右二
つの主輪、これら二つの主輪にそれぞれ補助力を付加す
る左右二つの電動機、これら二つの電動機を駆動制御す
る左右二つの駆動制御手段が左右間で独立しているの
で、車速が高い時の補助力を大きくできない課題があ
る。
【０００４】この発明はこのような課題を解決するため
になされたもので、その目的は左右の操作力を所定の割
合で、あるいは車速に応じた割合で相互に作用させ、所
定値を超えた相互に作用させた操作力に対してはその操
作力応じた補助力を左右二つの主輪にそれぞれ補助力を
付加することによって低車速領域における電動車椅子の
回転性を維持し、高車速領域で大きな補助力を付加する
ことのできる直進性の良い電動車椅子を提供することに
ある。
になされたもので、その目的は左右の操作力を所定の割
合で、あるいは車速に応じた割合で相互に作用させ、所
定値を超えた相互に作用させた操作力に対してはその操
作力応じた補助力を左右二つの主輪にそれぞれ補助力を
付加することによって低車速領域における電動車椅子の
回転性を維持し、高車速領域で大きな補助力を付加する
ことのできる直進性の良い電動車椅子を提供することに
ある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に請求項１に係る電動車椅子は、制御手段に主輪回転速
度センサの出力から主輪の回転方向を判別する回転方向
判別手段と、主輪の回転速度から車速を演算する車速演
算手段と、駆動制御信号を出力する駆動制御手段と、を
それぞれ左右一対に有し、さらに係数を設定する係数設
定手段、左の手動トルクセンサの出力に係数を掛けた値
を右の手動トルクセンサの出力に作用させた右手動トル
ク補正信号を出力する右手動トルク補正演算手段、右の
手動トルクセンサの出力に係数を掛けた値を左の手動ト
ルクセンサの出力に作用させた左手動トルク補正信号を
出力する左手動トルク補正演算手段、右の電動機による
右の主輪への補助力を制御する右電動機目標信号を出力
する右電動機目標信号設定手段、左の電動機による左の
主輪への補助力を制御する左電動機目標信号を出力する
左電動機目標信号設定手段から成る制御信号処理手段
と、を備えたことを特徴とする。
に請求項１に係る電動車椅子は、制御手段に主輪回転速
度センサの出力から主輪の回転方向を判別する回転方向
判別手段と、主輪の回転速度から車速を演算する車速演
算手段と、駆動制御信号を出力する駆動制御手段と、を
それぞれ左右一対に有し、さらに係数を設定する係数設
定手段、左の手動トルクセンサの出力に係数を掛けた値
を右の手動トルクセンサの出力に作用させた右手動トル
ク補正信号を出力する右手動トルク補正演算手段、右の
手動トルクセンサの出力に係数を掛けた値を左の手動ト
ルクセンサの出力に作用させた左手動トルク補正信号を
出力する左手動トルク補正演算手段、右の電動機による
右の主輪への補助力を制御する右電動機目標信号を出力
する右電動機目標信号設定手段、左の電動機による左の
主輪への補助力を制御する左電動機目標信号を出力する
左電動機目標信号設定手段から成る制御信号処理手段
と、を備えたことを特徴とする。
【０００６】このように、電動車椅子の制御信号処理手
段に係数設定手段と、左右の手動トルク補正演算手段
と、左右の電動機目標信号設定手段とを備えたので、高
車速領域でもバランスのとれた補助力を付加することが
でき、電動車椅子の直進性を良くすることができる。
段に係数設定手段と、左右の手動トルク補正演算手段
と、左右の電動機目標信号設定手段とを備えたので、高
車速領域でもバランスのとれた補助力を付加することが
でき、電動車椅子の直進性を良くすることができる。
【０００７】また、請求項２に係る電動車椅子は、制御
信号処理手段に左の車速演算手段からの車速信号に応じ
た係数を右手動トルク補正演算手段に出力する係数設定
手段と、右の車速演算手段からの車速信号に応じた係数
を左手動トルク補正演算手段に出力する係数設定手段
と、を備えたことを特徴とする。
信号処理手段に左の車速演算手段からの車速信号に応じ
た係数を右手動トルク補正演算手段に出力する係数設定
手段と、右の車速演算手段からの車速信号に応じた係数
を左手動トルク補正演算手段に出力する係数設定手段
と、を備えたことを特徴とする。
【０００８】このように、電動車椅子の制御信号処理手
段に、左右のそれぞれの車速信号に応じた係数を設定す
る左右の係数設定手段とを備えたので、低車速領域では
係数を小さくして電動車椅子の回転性を維持し、且つ車
速の上昇とともに手動による左右のハンドリングに加え
る操作力のタイミングがずれやすい高車速領域では係数
を大きくしてバランスのとれた補助力を付加することが
でき、電動車椅子の直進性をより良くすることができ
る。
段に、左右のそれぞれの車速信号に応じた係数を設定す
る左右の係数設定手段とを備えたので、低車速領域では
係数を小さくして電動車椅子の回転性を維持し、且つ車
速の上昇とともに手動による左右のハンドリングに加え
る操作力のタイミングがずれやすい高車速領域では係数
を大きくしてバランスのとれた補助力を付加することが
でき、電動車椅子の直進性をより良くすることができ
る。
【０００９】さらに、請求項３に係る電動車椅子は、制
御信号処理手段に左の車速演算手段からの車速信号と右
の車速演算手段からの車速信号との平均車速を演算する
平均車速演算手段と、この平均車速に応じた係数を右手
動トルク補正演算手段と左手動トルク補正演算手段とに
出力する係数設定手段と、を備えたことを特徴とする。
御信号処理手段に左の車速演算手段からの車速信号と右
の車速演算手段からの車速信号との平均車速を演算する
平均車速演算手段と、この平均車速に応じた係数を右手
動トルク補正演算手段と左手動トルク補正演算手段とに
出力する係数設定手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１０】このように、電動車椅子の制御信号処理手
段に、平均車速演算手段と、平均車速に応じた係数を設
定する係数設定手段を備えたので、低車速領域では係数
を小さくして電動車椅子の回転性を維持し、且つ車速の
上昇とともに手動による左右のハンドリングに加える操
作力のタイミングがずれやすい高車速領域では係数を大
きくしてバランスのとれた補助力を付加することがで
き、電動車椅子の直進性をさらに良くすることができ
る。
段に、平均車速演算手段と、平均車速に応じた係数を設
定する係数設定手段を備えたので、低車速領域では係数
を小さくして電動車椅子の回転性を維持し、且つ車速の
上昇とともに手動による左右のハンドリングに加える操
作力のタイミングがずれやすい高車速領域では係数を大
きくしてバランスのとれた補助力を付加することがで
き、電動車椅子の直進性をさらに良くすることができ
る。
【００１１】また、請求項４に係る電動車椅子は、制御
信号処理手段に左の車速演算手段からの車速信号と右の
車速演算手段からの車速信号との平均車速を演算する平
均車速演算手段と、この平均車速に応じた係数を出力す
る係数設定手段と、左電動機目標信号設定手段から出力
される左電動機目標信号に係数を掛けた値を右電動機目
標信号に作用させた右電動機補正目標信号を出力する右
電動機目標信号補正演算手段と、右電動機目標信号設定
手段から出力される右電動機目標信号に係数を掛けた値
を左電動機目標信号に作用させた左電動機補正目標信号
を出力する左電動機目標信号補正演算手段と、を備えた
ことを特徴とする。
信号処理手段に左の車速演算手段からの車速信号と右の
車速演算手段からの車速信号との平均車速を演算する平
均車速演算手段と、この平均車速に応じた係数を出力す
る係数設定手段と、左電動機目標信号設定手段から出力
される左電動機目標信号に係数を掛けた値を右電動機目
標信号に作用させた右電動機補正目標信号を出力する右
電動機目標信号補正演算手段と、右電動機目標信号設定
手段から出力される右電動機目標信号に係数を掛けた値
を左電動機目標信号に作用させた左電動機補正目標信号
を出力する左電動機目標信号補正演算手段と、を備えた
ことを特徴とする。
【００１２】このように、電動車椅子の制御信号処理手
段に、平均車速演算手段と、係数設定手段と、左右の電
動機目標信号補正演算手段とを備えたので、低車速領域
では係数を小さくして電動車椅子の回転性を維持し、且
つ車速の上昇とともに手動による左右のハンドリングに
加える操作力のタイミングがずれやすい高車速領域では
係数を大きくしてバランスのとれた補助力を付加するこ
とができ、電動車椅子の直進性をなお一層良くすること
ができる。
段に、平均車速演算手段と、係数設定手段と、左右の電
動機目標信号補正演算手段とを備えたので、低車速領域
では係数を小さくして電動車椅子の回転性を維持し、且
つ車速の上昇とともに手動による左右のハンドリングに
加える操作力のタイミングがずれやすい高車速領域では
係数を大きくしてバランスのとれた補助力を付加するこ
とができ、電動車椅子の直進性をなお一層良くすること
ができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を添付図に基
づいて以下に説明する。なお、図１から図４は符号の向
きに見るものとする。図１は本発明に係る電動車椅子の
正面図であり、電動車椅子１（以下「車椅子１」と略記
する）は、ステップ２を含む車体フレーム３に、左右の
前部補助輪４，４及び左右の主輪５，５を回転自在に取
付け、主輪５，５にハンドリング６，６を付設したもの
で、外観は普通の手動式車椅子と同形であるが、電動の
ためのモータを主輪５，５に内蔵（詳細は後述）し、バ
ッテリ８、制御部９及びトルクセンサ１１，１１を備え
た点が相違する。
づいて以下に説明する。なお、図１から図４は符号の向
きに見るものとする。図１は本発明に係る電動車椅子の
正面図であり、電動車椅子１（以下「車椅子１」と略記
する）は、ステップ２を含む車体フレーム３に、左右の
前部補助輪４，４及び左右の主輪５，５を回転自在に取
付け、主輪５，５にハンドリング６，６を付設したもの
で、外観は普通の手動式車椅子と同形であるが、電動の
ためのモータを主輪５，５に内蔵（詳細は後述）し、バ
ッテリ８、制御部９及びトルクセンサ１１，１１を備え
た点が相違する。
【００１４】図２は本発明に係る車椅子の側面図であ
り、乗員Ｍは車体フレーム３に取付けたシート（図示せ
ず）に座り、ステップ２に足を載せた状態で、手でハン
ドリング６を操作することができる。主輪５はハブ５ａ
とスポーク５ｂとタイヤリム５ｃとタイヤ５ｄとからな
る。
り、乗員Ｍは車体フレーム３に取付けたシート（図示せ
ず）に座り、ステップ２に足を載せた状態で、手でハン
ドリング６を操作することができる。主輪５はハブ５ａ
とスポーク５ｂとタイヤリム５ｃとタイヤ５ｄとからな
る。
【００１５】前部補助輪４はいわゆる自在輪であり、車
体フレーム３のサブフレーム３ａに取付けたブロック４
ａと、このブロック４ａに縦軸廻りに揺動可能に取付け
た揺動アーム４ｂと、この揺動アーム４ｂに軸支した補
助輪４ｃとからなり、車椅子の前進方向に応じて揺動
し、方向変換を円滑にする。ブロック４ａをサブフレー
ム３ａに沿って位置を変更することもできる。図示せぬ
シートの可能にバッテリ８及び制御部９が取付けれてい
ることをも示す。
体フレーム３のサブフレーム３ａに取付けたブロック４
ａと、このブロック４ａに縦軸廻りに揺動可能に取付け
た揺動アーム４ｂと、この揺動アーム４ｂに軸支した補
助輪４ｃとからなり、車椅子の前進方向に応じて揺動
し、方向変換を円滑にする。ブロック４ａをサブフレー
ム３ａに沿って位置を変更することもできる。図示せぬ
シートの可能にバッテリ８及び制御部９が取付けれてい
ることをも示す。
【００１６】図３は本発明に係るトルク検出機構の原理
図であり、トルク検出機構２０は、タイヤリム５ｃに８
本のスプリング２１で吊ったハンドリング６と、このハ
ンドリング６に一端が係止され、他端が車輪中央に伸び
たワイヤ２２，２２と、このワイヤを中継するタイヤリ
ム５ｃ側の中継プーリ２３，２３と、前記トルクセンサ
１１（図１参照）にワイヤ２２，２２の引き力を伝達す
る伝動部材（後述）と、トルクセンサ１１とからなる。
図であり、トルク検出機構２０は、タイヤリム５ｃに８
本のスプリング２１で吊ったハンドリング６と、このハ
ンドリング６に一端が係止され、他端が車輪中央に伸び
たワイヤ２２，２２と、このワイヤを中継するタイヤリ
ム５ｃ側の中継プーリ２３，２３と、前記トルクセンサ
１１（図１参照）にワイヤ２２，２２の引き力を伝達す
る伝動部材（後述）と、トルクセンサ１１とからなる。
【００１７】先に図３の作用を説明すると、スプリング
２１でニュートラル状態にあるハンドリング６を時計廻
りに強制回動（矢印）すると、ワイヤ２２，２２が引
かれる（矢印）。ワイヤ２２，２２が引かれる度合
はハンドリング６を廻す力（トルク）が強いほど大きく
なる。
２１でニュートラル状態にあるハンドリング６を時計廻
りに強制回動（矢印）すると、ワイヤ２２，２２が引
かれる（矢印）。ワイヤ２２，２２が引かれる度合
はハンドリング６を廻す力（トルク）が強いほど大きく
なる。
【００１８】図４は本発明に係る主輪のハブの拡大断面
図であり、ワイヤ２２の他端とトルクセンサ１１とを繋
ぐ伝動部材を説明すると、この伝動部材は、ベアリング
３１のアウタレース３２に形成した鍔３３，３３と、ベ
アリング３１のインナレース３４にナット３５にて一端
を係止したロッド３６とからなり、ロッド３６は回転せ
ず、前記鍔３３，３３がワイヤ２２，２２とともに回転
する。ワイヤ２２を引くことにより、ロッド３６が引か
れ、トリクセンサ１１がその度合を検出する。なお、ト
ルクセンサ１１は車体フレーム側のボス４１にナット４
２、ブラケット４３及びビス４４にて固定する。
図であり、ワイヤ２２の他端とトルクセンサ１１とを繋
ぐ伝動部材を説明すると、この伝動部材は、ベアリング
３１のアウタレース３２に形成した鍔３３，３３と、ベ
アリング３１のインナレース３４にナット３５にて一端
を係止したロッド３６とからなり、ロッド３６は回転せ
ず、前記鍔３３，３３がワイヤ２２，２２とともに回転
する。ワイヤ２２を引くことにより、ロッド３６が引か
れ、トリクセンサ１１がその度合を検出する。なお、ト
ルクセンサ１１は車体フレーム側のボス４１にナット４
２、ブラケット４３及びビス４４にて固定する。
【００１９】次にハブに内蔵したモータ及び２段遊星減
速機構の説明をする。モータ５０は、ホイルインモータ
と称するものであり、前記ボス４１及びこのボス４１に
一体的に取付けたチューブ４５に固定したモータハウジ
ング５１と、このモータハウジング５１に取付けたコイ
ル５２と、このコイル５２を取り囲むマグネット５３
と、これらのマグネット５３を支えるロータ５４とから
なる。詳しくは、ロータ５４はマグネット５３を直接支
えるカップ５４ａとこのカップ５４ａを支えるシリンダ
５４ｂとからなる。
速機構の説明をする。モータ５０は、ホイルインモータ
と称するものであり、前記ボス４１及びこのボス４１に
一体的に取付けたチューブ４５に固定したモータハウジ
ング５１と、このモータハウジング５１に取付けたコイ
ル５２と、このコイル５２を取り囲むマグネット５３
と、これらのマグネット５３を支えるロータ５４とから
なる。詳しくは、ロータ５４はマグネット５３を直接支
えるカップ５４ａとこのカップ５４ａを支えるシリンダ
５４ｂとからなる。
【００２０】前記シリンダ５４ｂの一端に刻設した第１
サンギヤ６１と、前記ハウジング５１の一端部に刻設し
た第１インナギヤ６２と、これら第１サンギヤ６１と第
１インナギヤ６２とに噛合する第１プラネタリギヤ６３
と、この第１プラネタリギヤ６３から延びる第１キャリ
ア６４とで第１遊星減速機構６０を構成し、第１キャリ
ア６４の一端に刻設した第２サンギヤ７１と、前記ハウ
ジング５１の一端部に刻設した第２インナギヤ７２と、
これら第２サンギヤ７１と第２インナギヤ７２とに噛合
する第２プラネタリギヤ７３と、この第２プラネタリギ
ヤ７３から延びる第２キャリア（ハブ５ａと兼用）とで
第２遊星減速機構７０を構成する。第１・第２遊星減速
機構６０，７０で数百〜数千分の一に減速することによ
り、モータの高回転を走行に適した低回転に変換する。
サンギヤ６１と、前記ハウジング５１の一端部に刻設し
た第１インナギヤ６２と、これら第１サンギヤ６１と第
１インナギヤ６２とに噛合する第１プラネタリギヤ６３
と、この第１プラネタリギヤ６３から延びる第１キャリ
ア６４とで第１遊星減速機構６０を構成し、第１キャリ
ア６４の一端に刻設した第２サンギヤ７１と、前記ハウ
ジング５１の一端部に刻設した第２インナギヤ７２と、
これら第２サンギヤ７１と第２インナギヤ７２とに噛合
する第２プラネタリギヤ７３と、この第２プラネタリギ
ヤ７３から延びる第２キャリア（ハブ５ａと兼用）とで
第２遊星減速機構７０を構成する。第１・第２遊星減速
機構６０，７０で数百〜数千分の一に減速することによ
り、モータの高回転を走行に適した低回転に変換する。
【００２１】図５は本発明に係る電動車椅子の全体ブロ
ック構成図である。図５において、電動車椅子１は、右
主輪回転速度センサ１０３と、右手動トルクセンサ１１
Ｒと、左手動トルクセンサ１１Ｌと、左主輪回転速度セ
ンサ１０６と、制御手段１０２と、右電動機駆動手段１
１５と、左電動機駆動手段１１６と、右電動機１１７
と、左電動機１１８とから構成される。制御手段１０２
は、回転方向判別手段１０７と、車速演算手段１０８
と、Ａ／Ｄ変換器１０９と、回転方向判別手段１１２
と、車速演算手段１１１と、Ａ／Ｄ変換器１１０と、制
御信号処理手段１２０と、右電動機駆動制御手段１１３
と、左電動機駆動制御手段１１４とから構成される。制
御手段１０２はマイクロコンピュータ（以下マイコンと
略記）等を備え、ここで行う各種の演算および制御はマ
イコンを中心にして行う。
ック構成図である。図５において、電動車椅子１は、右
主輪回転速度センサ１０３と、右手動トルクセンサ１１
Ｒと、左手動トルクセンサ１１Ｌと、左主輪回転速度セ
ンサ１０６と、制御手段１０２と、右電動機駆動手段１
１５と、左電動機駆動手段１１６と、右電動機１１７
と、左電動機１１８とから構成される。制御手段１０２
は、回転方向判別手段１０７と、車速演算手段１０８
と、Ａ／Ｄ変換器１０９と、回転方向判別手段１１２
と、車速演算手段１１１と、Ａ／Ｄ変換器１１０と、制
御信号処理手段１２０と、右電動機駆動制御手段１１３
と、左電動機駆動制御手段１１４とから構成される。制
御手段１０２はマイクロコンピュータ（以下マイコンと
略記）等を備え、ここで行う各種の演算および制御はマ
イコンを中心にして行う。
【００２２】右主輪回転速度センサ１０３は右主輪５の
回転速度を検出して右主輪回転速度信号ＵRを回転方向
判別手段１０７と車速演算手段１０８とに出力する。図
６に回転速度センサの一実施例構成図を示す。
回転速度を検出して右主輪回転速度信号ＵRを回転方向
判別手段１０７と車速演算手段１０８とに出力する。図
６に回転速度センサの一実施例構成図を示す。
【００２３】図６の（１）と（２）は主輪回転速度セン
サの原理図を示したものであり、主輪回転速度センサは
エンコーダ・ディスクとフォト・インタラプタとを備
え、円盤の外周付近の同心円上に一定の間隔毎にそれぞ
れ所定の幅のスリット（Ｕ１，Ｕ２，Ｕ３）を設けたエ
ンコーダ・ディスクを主輪と共に回転するように主輪軸
に取り付けて図６の（１）、（２）に示すように回転す
るエンコーダ・ディスクのスリットをフォト・インタラ
プタで検出する
サの原理図を示したものであり、主輪回転速度センサは
エンコーダ・ディスクとフォト・インタラプタとを備
え、円盤の外周付近の同心円上に一定の間隔毎にそれぞ
れ所定の幅のスリット（Ｕ１，Ｕ２，Ｕ３）を設けたエ
ンコーダ・ディスクを主輪と共に回転するように主輪軸
に取り付けて図６の（１）、（２）に示すように回転す
るエンコーダ・ディスクのスリットをフォト・インタラ
プタで検出する
【００２４】図６の（３）は主輪回転速度センサの順方
向回転（ＦW）時の主輪回転速度信号ＵRを示し、図６の
（４）は主輪回転速度センサの逆方向回転（ＲV）時の
主輪回転速度信号ＵRを示す。
向回転（ＦW）時の主輪回転速度信号ＵRを示し、図６の
（４）は主輪回転速度センサの逆方向回転（ＲV）時の
主輪回転速度信号ＵRを示す。
【００２５】回転方向判別手段１０７は右主輪回転速度
信号ＵRから右主輪５の回転方向をマイコン等で判別し
て右主輪回転方向判別信号ＤRを制御信号処理手段１２
０に出力する。右主輪５が順方向回転（ＦW）時の右主
輪回転速度信号ＵRは図６の（３）に示すように、Ｕ
１，Ｕ２，Ｕ３，Ｕ１，‥の順序のパルスであり、また
右主輪５が逆方向回転（ＲV）時の右主輪回転速度信号
ＵRは図６の（４）に示すように、Ｕ３，Ｕ２，Ｕ１，
Ｕ３，‥の順序のパルスであり、回転方向判別手段１０
７はこのパルスの順序から右主輪５の回転方向を判別す
る。
信号ＵRから右主輪５の回転方向をマイコン等で判別し
て右主輪回転方向判別信号ＤRを制御信号処理手段１２
０に出力する。右主輪５が順方向回転（ＦW）時の右主
輪回転速度信号ＵRは図６の（３）に示すように、Ｕ
１，Ｕ２，Ｕ３，Ｕ１，‥の順序のパルスであり、また
右主輪５が逆方向回転（ＲV）時の右主輪回転速度信号
ＵRは図６の（４）に示すように、Ｕ３，Ｕ２，Ｕ１，
Ｕ３，‥の順序のパルスであり、回転方向判別手段１０
７はこのパルスの順序から右主輪５の回転方向を判別す
る。
【００２６】但し、右主輪回転速度信号ＵRのパルス信
号Ｕ１，Ｕ２，Ｕ３のパルス幅ＴU1，ＴU2,ＴU3は右主
輪の加速度が考えられる通常走行の上限を超えない範囲
内でＴU1＜ＴU2＜ＴU3であることが必要である。
号Ｕ１，Ｕ２，Ｕ３のパルス幅ＴU1，ＴU2,ＴU3は右主
輪の加速度が考えられる通常走行の上限を超えない範囲
内でＴU1＜ＴU2＜ＴU3であることが必要である。
【００２７】車速演算手段１０８は右主輪回転速度セン
サ１０３の右主輪回転速度信号ＵRから車速をマイコン
等で演算して右車速信号ＶRを制御信号処理手段１２０
に出力する。右主輪のＦW方向回転の車速は図６の
（３）に示すパルス信号Ｕ１，Ｕ２，Ｕ３の立上がり間
の周期Ｔ0、またはパルス信号Ｕ１，Ｕ２，Ｕ３の繰返
し周期ＴCから演算して車速を求めることができる。ま
た、右主輪のＲW方向回転の車速は図６の（４）に示す
パルス信号Ｕ３，Ｕ２，Ｕ１の立下がり間の周期Ｔ0、
またはパルス信号Ｕ３，Ｕ２，Ｕ１の繰返し周期ＴCか
ら演算して車速を求めることができる。
サ１０３の右主輪回転速度信号ＵRから車速をマイコン
等で演算して右車速信号ＶRを制御信号処理手段１２０
に出力する。右主輪のＦW方向回転の車速は図６の
（３）に示すパルス信号Ｕ１，Ｕ２，Ｕ３の立上がり間
の周期Ｔ0、またはパルス信号Ｕ１，Ｕ２，Ｕ３の繰返
し周期ＴCから演算して車速を求めることができる。ま
た、右主輪のＲW方向回転の車速は図６の（４）に示す
パルス信号Ｕ３，Ｕ２，Ｕ１の立下がり間の周期Ｔ0、
またはパルス信号Ｕ３，Ｕ２，Ｕ１の繰返し周期ＴCか
ら演算して車速を求めることができる。
【００２８】右手動トルクセンサ１１Ｒは右主輪５に布
設したハンドリング６に操作した操作力の大きさと方向
を検出して右手動トルクアナログ信号ＴHRをＡ／Ｄ変換
器１０９に出力する。Ａ／Ｄ変換器１０９は右手動トル
クアナログ信号ＴHRをデジタル信号に変換して右手動ト
ルク信号ＴRを制御信号処理手段１２０に出力する。
設したハンドリング６に操作した操作力の大きさと方向
を検出して右手動トルクアナログ信号ＴHRをＡ／Ｄ変換
器１０９に出力する。Ａ／Ｄ変換器１０９は右手動トル
クアナログ信号ＴHRをデジタル信号に変換して右手動ト
ルク信号ＴRを制御信号処理手段１２０に出力する。
【００２９】左手動トルクセンサ１１Ｌ、左主輪回転速
度センサ１０６、および制御手段１０２の回転方向判別
手段１１２、車速演算手段１１１、Ａ／Ｄ変換器１１０
は上述した右手動トルクセンサ１１Ｒ、右主輪回転速度
センサ１０３、および制御手段１０２の回転方向判別手
段１０７、車速演算手段１０８、Ａ／Ｄ変換器１０９と
構成および作用が同一なので説明を省略する。
度センサ１０６、および制御手段１０２の回転方向判別
手段１１２、車速演算手段１１１、Ａ／Ｄ変換器１１０
は上述した右手動トルクセンサ１１Ｒ、右主輪回転速度
センサ１０３、および制御手段１０２の回転方向判別手
段１０７、車速演算手段１０８、Ａ／Ｄ変換器１０９と
構成および作用が同一なので説明を省略する。
【００３０】図５に示すように制御信号処理手段１２０
は、右主輪回転方向判別信号ＤR、左主輪回転方向判別
信号ＤL、右車速信号ＶR、左車速信号ＶL、右手動トル
ク信号ＴRおよび左手動トルク信号ＴLに応じた補助力を
左右の主輪５に付加するための右電動機補正目標信号Ｓ
Rを右電動機駆動制御手段１１３に，また左電動機補正
目標信号ＳLを左電動機駆動制御手段１１４に出力す
る。
は、右主輪回転方向判別信号ＤR、左主輪回転方向判別
信号ＤL、右車速信号ＶR、左車速信号ＶL、右手動トル
ク信号ＴRおよび左手動トルク信号ＴLに応じた補助力を
左右の主輪５に付加するための右電動機補正目標信号Ｓ
Rを右電動機駆動制御手段１１３に，また左電動機補正
目標信号ＳLを左電動機駆動制御手段１１４に出力す
る。
【００３１】右電動機駆動制御手段１１３は右電動機補
正目標信号ＳRに基づいてパルス幅変調（ＰＷＭ）の駆
動制御信号ＰWRを右電動機駆動手段１１５に、また左電
動機駆動制御手段１１４は左電動機補正目標信号ＳLに
基づいてパルス幅変調（ＰＷＭ）の駆動制御信号ＰWLを
左電動機駆動手段１１６に出力する。
正目標信号ＳRに基づいてパルス幅変調（ＰＷＭ）の駆
動制御信号ＰWRを右電動機駆動手段１１５に、また左電
動機駆動制御手段１１４は左電動機補正目標信号ＳLに
基づいてパルス幅変調（ＰＷＭ）の駆動制御信号ＰWLを
左電動機駆動手段１１６に出力する。
【００３２】右電動機駆動手段１１５は駆動制御信号Ｐ
WRに基づいて例えば４つの電界効果トランジスタ（ＦＥ
Ｔ）で構成するバイポーラ駆動回路で右電動機１１７
を、また左電動機駆動手段１１６は駆動制御信号ＰWLに
基づいて例えば４つの電界効果トランジスタ（ＦＥＴ）
で構成するバイポーラ駆動回路で左電動機１１８を駆動
する。
WRに基づいて例えば４つの電界効果トランジスタ（ＦＥ
Ｔ）で構成するバイポーラ駆動回路で右電動機１１７
を、また左電動機駆動手段１１６は駆動制御信号ＰWLに
基づいて例えば４つの電界効果トランジスタ（ＦＥＴ）
で構成するバイポーラ駆動回路で左電動機１１８を駆動
する。
【００３３】図７は請求項１に係る電動車椅子の制御信
号処理手段の要部ブロック構成図である。図７におい
て、制御信号処理手段１２１は、係数設定手段１３０
と、右手動トルク補正演算手段１３１と、右電動機目標
信号設定手段１３２と、左手動トルク補正演算手段１３
３と、左電動機目標信号設定手段１３４とから構成す
る。
号処理手段の要部ブロック構成図である。図７におい
て、制御信号処理手段１２１は、係数設定手段１３０
と、右手動トルク補正演算手段１３１と、右電動機目標
信号設定手段１３２と、左手動トルク補正演算手段１３
３と、左電動機目標信号設定手段１３４とから構成す
る。
【００３４】係数設定手段１３０は、ＲＡＭまたは書換
え可能なＲＯＭ等のメモリを有し、右手動トルク信号Ｔ
Rと左手動トルク信号ＴLとの混合の割合を決める係数Ｋ
0を設定して右手動トルク補正演算手段１３１と左手動
トルク補正演算手段１３３とに係数Ｋ0を出力する。但
し、係数Ｋ0は１以下の数値である。
え可能なＲＯＭ等のメモリを有し、右手動トルク信号Ｔ
Rと左手動トルク信号ＴLとの混合の割合を決める係数Ｋ
0を設定して右手動トルク補正演算手段１３１と左手動
トルク補正演算手段１３３とに係数Ｋ0を出力する。但
し、係数Ｋ0は１以下の数値である。
【００３５】右手動トルク補正演算手段１３１は数１に
示す演算を行い、右手動トルク補正信号ＴKRを右電動機
目標信号設定手段１３２に出力する。
示す演算を行い、右手動トルク補正信号ＴKRを右電動機
目標信号設定手段１３２に出力する。
【数１】ＴKR＝（ＴR＋Ｋ0×ＴL）／（１＋Ｋ0）
【００３６】右電動機目標信号設定手段１３２はＲＡＭ
または書換え可能なＲＯＭ等のメモリを備え、メモリに
は右手動トルク補正信号ＴKRと、右主輪回転方向判断信
号ＤRと、右車速信号ＶRとのそれぞれの値に応じた右電
動機補正目標信号ＳRがそれぞれの値に応じた番地に記
憶されていて、右手動トルク補正信号ＴKRと、右主輪回
転方向判断信号ＤRと、右車速信号ＶRとのそれぞれの値
をメモリの読出し番地として右電動機補正目標信号ＳR
をメモリより読み出して右電動機駆動制御手段１１３に
出力する。
または書換え可能なＲＯＭ等のメモリを備え、メモリに
は右手動トルク補正信号ＴKRと、右主輪回転方向判断信
号ＤRと、右車速信号ＶRとのそれぞれの値に応じた右電
動機補正目標信号ＳRがそれぞれの値に応じた番地に記
憶されていて、右手動トルク補正信号ＴKRと、右主輪回
転方向判断信号ＤRと、右車速信号ＶRとのそれぞれの値
をメモリの読出し番地として右電動機補正目標信号ＳR
をメモリより読み出して右電動機駆動制御手段１１３に
出力する。
【００３７】左手動トルク補正演算手段１３３は数２に
示す演算を行い、左手動トルク補正信号ＴKLを左電動機
目標信号設定手段１３４に出力する。
示す演算を行い、左手動トルク補正信号ＴKLを左電動機
目標信号設定手段１３４に出力する。
【数２】ＴKL＝（ＴL＋Ｋ0×ＴR）／（１＋Ｋ0）
【００３８】左手動トルク補正演算手段１３３はＲＡＭ
または書換え可能なＲＯＭ等のメモリを備え、メモリに
は左手動トルク補正信号ＴKLと、左主輪回転方向判断信
号ＤLと、左車速信号ＶLとのそれぞれの値に応じた左電
動機補正目標信号ＳLがそれぞれの値に応じた番地に記
憶されていて、左手動トルク補正信号ＴKLと、左主輪回
転方向判断信号ＤLと、左車速信号ＶLとのそれぞれの値
をメモリの読出し番地として左電動機補正目標信号ＳL
をメモリより読み出して左電動機駆動制御手段１１４に
出力する。
または書換え可能なＲＯＭ等のメモリを備え、メモリに
は左手動トルク補正信号ＴKLと、左主輪回転方向判断信
号ＤLと、左車速信号ＶLとのそれぞれの値に応じた左電
動機補正目標信号ＳLがそれぞれの値に応じた番地に記
憶されていて、左手動トルク補正信号ＴKLと、左主輪回
転方向判断信号ＤLと、左車速信号ＶLとのそれぞれの値
をメモリの読出し番地として左電動機補正目標信号ＳL
をメモリより読み出して左電動機駆動制御手段１１４に
出力する。
【００３９】図８に手動トルク信号（Ｔ）―目標信号
（ＴM）特性図（テーブル１）を示す。図８に示すよう
に、左右の電動機目標信号設定手段は、小さな操作力に
電動機が追従して電動車椅子の車両の直進性を損なうこ
とのないよう所定値以下の手動トルク信号に対する目標
信号を零とする不感帯を設けてあり、所定値を超えた手
動トルク信号に対しては手動トルク信号の大きさに比例
した目標信号を出力する特性になっている。
（ＴM）特性図（テーブル１）を示す。図８に示すよう
に、左右の電動機目標信号設定手段は、小さな操作力に
電動機が追従して電動車椅子の車両の直進性を損なうこ
とのないよう所定値以下の手動トルク信号に対する目標
信号を零とする不感帯を設けてあり、所定値を超えた手
動トルク信号に対しては手動トルク信号の大きさに比例
した目標信号を出力する特性になっている。
【００４０】このように、電動車椅子の制御信号処理手
段１２１は、係数設定手段１３０と、右手動トルク補正
演算手段１３１と、右電動機目標信号設定手段１３２
と、左手動トルク補正演算手段１３３と、左電動機目標
信号設定手段１３４とを備え、右手動トルク補正演算手
段１３１は係数Ｋ0を掛けた左手動トルク信号ＴLを右手
動トルク信号ＴRに作用させた右手動トルク補正信号Ｔ
KRを右電動機目標信号設定手段１３２に入力し、右電動
機目標信号設定手段１３２は所定値以下の右手動トルク
補正信号ＴKRに対しては零の右電動機補正目標信号ＳR
を出力する不感帯を設けてあり、所定値を超えた右手動
トルク補正信号ＴKRの大きさに比例した右電動機補正目
標信号ＳRを出力し、また左手動トルク補正演算手段１
３３は係数Ｋ0を掛けた右手動トルク信号ＴRを左手動ト
ルク信号ＴLに作用させた左手動トルク補正信号ＴKLを
左電動機目標信号設定手段１３４に入力し、左電動機目
標信号設定手段１３４は右電動機目標信号設定手段１３
２と同様の動作をして左電動機補正目標信号ＳLを出力
するので、高車速領域でもバランスのとれた補助力を付
加することができ、電動車椅子の直進性を良くすること
ができる。
段１２１は、係数設定手段１３０と、右手動トルク補正
演算手段１３１と、右電動機目標信号設定手段１３２
と、左手動トルク補正演算手段１３３と、左電動機目標
信号設定手段１３４とを備え、右手動トルク補正演算手
段１３１は係数Ｋ0を掛けた左手動トルク信号ＴLを右手
動トルク信号ＴRに作用させた右手動トルク補正信号Ｔ
KRを右電動機目標信号設定手段１３２に入力し、右電動
機目標信号設定手段１３２は所定値以下の右手動トルク
補正信号ＴKRに対しては零の右電動機補正目標信号ＳR
を出力する不感帯を設けてあり、所定値を超えた右手動
トルク補正信号ＴKRの大きさに比例した右電動機補正目
標信号ＳRを出力し、また左手動トルク補正演算手段１
３３は係数Ｋ0を掛けた右手動トルク信号ＴRを左手動ト
ルク信号ＴLに作用させた左手動トルク補正信号ＴKLを
左電動機目標信号設定手段１３４に入力し、左電動機目
標信号設定手段１３４は右電動機目標信号設定手段１３
２と同様の動作をして左電動機補正目標信号ＳLを出力
するので、高車速領域でもバランスのとれた補助力を付
加することができ、電動車椅子の直進性を良くすること
ができる。
【００４１】図９は請求項２に係る電動車椅子の制御信
号処理手段の要部ブロック構成図である。図９におい
て、制御信号処理手段１２２は、右係数設定手段１３５
と、左係数設定手段１３６と、右手動トルク補正演算手
段１３１と、右電動機目標信号設定手段１３２と、左手
動トルク補正演算手段１３３と、左電動機目標信号設定
手段１３４とから構成し、図７に示す請求項１に係る電
動車椅子の制御信号処理手段１２１とは右係数設定手段
１３５と左係数設定手段１３６とを除いて構成、作用が
同一であるので、ここでは右係数設定手段１３５と左係
数設定手段１３６の構成、作用を説明する。
号処理手段の要部ブロック構成図である。図９におい
て、制御信号処理手段１２２は、右係数設定手段１３５
と、左係数設定手段１３６と、右手動トルク補正演算手
段１３１と、右電動機目標信号設定手段１３２と、左手
動トルク補正演算手段１３３と、左電動機目標信号設定
手段１３４とから構成し、図７に示す請求項１に係る電
動車椅子の制御信号処理手段１２１とは右係数設定手段
１３５と左係数設定手段１３６とを除いて構成、作用が
同一であるので、ここでは右係数設定手段１３５と左係
数設定手段１３６の構成、作用を説明する。
【００４２】右係数設定手段１３５は、ＲＯＭまたは書
換え可能なＲＯＭ等のメモリを有し、左車速信号ＶLに
応じて左手動トルク信号ＴLの右手動トルク信号ＴRへの
混合の割合を決める係数ＫVLを設定して右手動トルク補
正演算手段１３１に係数ＫVLを出力する。
換え可能なＲＯＭ等のメモリを有し、左車速信号ＶLに
応じて左手動トルク信号ＴLの右手動トルク信号ＴRへの
混合の割合を決める係数ＫVLを設定して右手動トルク補
正演算手段１３１に係数ＫVLを出力する。
【００４３】左係数設定手段１３６は、ＲＯＭまたは書
換え可能なＲＯＭ等のメモリを有し、右車速信号ＶRに
応じて右手動トルク信号ＴRの左手動トルク信号ＴLへの
混合の割合を決める係数ＫVRを設定して左手動トルク補
正演算手段１３３に係数ＫVRを出力する。但し、係数Ｋ
VLと係数ＫVRは１以下の数値である。
換え可能なＲＯＭ等のメモリを有し、右車速信号ＶRに
応じて右手動トルク信号ＴRの左手動トルク信号ＴLへの
混合の割合を決める係数ＫVRを設定して左手動トルク補
正演算手段１３３に係数ＫVRを出力する。但し、係数Ｋ
VLと係数ＫVRは１以下の数値である。
【００４４】図１０は車速信号（Ｖ）―係数（Ｋ）特性
図（テーブル２）を示す。図１０において、ＶLW、ＶMD
およびＶHIはそれぞれ低車速領域、中車速領域および高
車速領域を示し、車速信号Ｖが増加（ＶLW→ＶMD→
ＶHI）するに伴い、係数（Ｋ）の変化率は大きくなるよ
う予め設定されている。
図（テーブル２）を示す。図１０において、ＶLW、ＶMD
およびＶHIはそれぞれ低車速領域、中車速領域および高
車速領域を示し、車速信号Ｖが増加（ＶLW→ＶMD→
ＶHI）するに伴い、係数（Ｋ）の変化率は大きくなるよ
う予め設定されている。
【００４５】このように、電動車椅子の制御信号処理手
段１２２は、左車速信号ＶLに応じた係数ＫVLを設定す
る右係数設定手段１３５と、右車速信号ＶRに応じた係
数ＫV Rを設定する左係数設定手段１３６とを備えたの
で、低車速領域では係数を小さくして電動車椅子の回転
性を維持し、且つ車速の上昇とともに手動による左右の
ハンドリングに加える操作力のタイミングがずれやすい
高車速領域では係数を大きくしてバランスのとれた補助
力を付加することができ、電動車椅子の直進性をより良
くすることができる。
段１２２は、左車速信号ＶLに応じた係数ＫVLを設定す
る右係数設定手段１３５と、右車速信号ＶRに応じた係
数ＫV Rを設定する左係数設定手段１３６とを備えたの
で、低車速領域では係数を小さくして電動車椅子の回転
性を維持し、且つ車速の上昇とともに手動による左右の
ハンドリングに加える操作力のタイミングがずれやすい
高車速領域では係数を大きくしてバランスのとれた補助
力を付加することができ、電動車椅子の直進性をより良
くすることができる。
【００４６】図１１は請求項３に係る電動車椅子の制御
信号処理手段の要部ブロック構成図である。図１１にお
いて、制御信号処理手段１２３は、平均車速演算手段１
３７と、係数設定手段１３８と、右手動トルク補正演算
手段１３１と、右電動機目標信号設定手段１３２と、左
手動トルク補正演算手段１３３と、左電動機目標信号設
定手段１３４とから構成する。図１１に示す制御信号処
理手段１２３は、平均車速演算手段１３７と、係数設定
手段１３８とを除いた他は図７に示す請求項１に係る電
動車椅子の制御信号処理手段１２１および図９に示す請
求項２に係る電動車椅子の制御信号処理手段１２２に示
すそれらと構成、作用が同一であるので、ここでは平均
車速演算手段１３７と係数設定手段１３８の構成、作用
を説明する。
信号処理手段の要部ブロック構成図である。図１１にお
いて、制御信号処理手段１２３は、平均車速演算手段１
３７と、係数設定手段１３８と、右手動トルク補正演算
手段１３１と、右電動機目標信号設定手段１３２と、左
手動トルク補正演算手段１３３と、左電動機目標信号設
定手段１３４とから構成する。図１１に示す制御信号処
理手段１２３は、平均車速演算手段１３７と、係数設定
手段１３８とを除いた他は図７に示す請求項１に係る電
動車椅子の制御信号処理手段１２１および図９に示す請
求項２に係る電動車椅子の制御信号処理手段１２２に示
すそれらと構成、作用が同一であるので、ここでは平均
車速演算手段１３７と係数設定手段１３８の構成、作用
を説明する。
【００４７】平均車速演算手段１３７は、加算器で右車
速信号ＶRと左車速信号ＶLの加算（ＶR＋ＶL）を行い、
次に割算器で（ＶR＋ＶL）を２で割算を行って平均車速
ＶA＝（ＶR＋ＶL）／２を算出して平均車速ＶAを係数設
定手段１３８に出力する。但し、右主輪回転方向判断信
号ＤRがＦW方向を示した場合は右車速信号ＶRは正の
値、ＲV方向を示した場合は右車速信号ＶRは負の値を取
り、左主輪回転方向判断信号ＤLがＦW方向を示した場合
は左車速信号ＶLは正の値、ＲV方向を示した場合は左車
速信号ＶLは負の値を取る。
速信号ＶRと左車速信号ＶLの加算（ＶR＋ＶL）を行い、
次に割算器で（ＶR＋ＶL）を２で割算を行って平均車速
ＶA＝（ＶR＋ＶL）／２を算出して平均車速ＶAを係数設
定手段１３８に出力する。但し、右主輪回転方向判断信
号ＤRがＦW方向を示した場合は右車速信号ＶRは正の
値、ＲV方向を示した場合は右車速信号ＶRは負の値を取
り、左主輪回転方向判断信号ＤLがＦW方向を示した場合
は左車速信号ＶLは正の値、ＲV方向を示した場合は左車
速信号ＶLは負の値を取る。
【００４８】係数設定手段１３８は平均車速ＶAに応じ
て図１０に示す特性の係数ＫVを設定し、係数ＫVを右手
動トルク補正演算手段１３１と左手動トルク補正演算手
段１３３とに出力する。
て図１０に示す特性の係数ＫVを設定し、係数ＫVを右手
動トルク補正演算手段１３１と左手動トルク補正演算手
段１３３とに出力する。
【００４９】このように、電動車椅子の制御信号処理手
段１２３は、左右の車速信号から平均車速ＶAを演算す
る平均車速演算手段と、平均車速ＶAに応じた係数ＫVを
設定する係数設定手段１３８を備えたので、低車速領域
では係数を小さくして電動車椅子の回転性を維持し、且
つ車速の上昇とともに手動による左右のハンドリングに
加える操作力のタイミングがずれやすい高車速領域では
係数を大きくしてバランスのとれた補助力を付加するこ
とができ、電動車椅子の直進性をさらに良くすることが
できる。
段１２３は、左右の車速信号から平均車速ＶAを演算す
る平均車速演算手段と、平均車速ＶAに応じた係数ＫVを
設定する係数設定手段１３８を備えたので、低車速領域
では係数を小さくして電動車椅子の回転性を維持し、且
つ車速の上昇とともに手動による左右のハンドリングに
加える操作力のタイミングがずれやすい高車速領域では
係数を大きくしてバランスのとれた補助力を付加するこ
とができ、電動車椅子の直進性をさらに良くすることが
できる。
【００５０】図１２は請求項４に係る電動車椅子の制御
信号処理手段の要部ブロック構成図である。図１２にお
いて、制御信号処理手段１２４は、平均車速演算手段１
３７と、係数設定手段１３８と、右電動機目標信号設定
手段１３２と、左電動機目標信号設定手段１３４と、右
電動機目標信号補正演算手段１３９と、左電動機目標信
号補正演算手段１４０とから構成する。
信号処理手段の要部ブロック構成図である。図１２にお
いて、制御信号処理手段１２４は、平均車速演算手段１
３７と、係数設定手段１３８と、右電動機目標信号設定
手段１３２と、左電動機目標信号設定手段１３４と、右
電動機目標信号補正演算手段１３９と、左電動機目標信
号補正演算手段１４０とから構成する。
【００５１】図１２に示す右電動機目標信号設定手段１
３２と左電動機目標信号設定手段１３４は図７に示す請
求項１に係る電動車椅子の制御信号処理手段１２１およ
び図９に示す請求項２に係る電動車椅子の制御信号処理
手段１２２に示すそれらと構成、作用が同一であるの
で、右電動機目標信号設定手段１３２と左電動機目標信
号設定手段１３４の説明は省略する。また、図１２に示
す平均車速演算手段１３７と係数設定手段１３８は図１
１の請求項３に係る電動車椅子の制御信号処理手段１２
３に示すそれらと構成、作用が同一であるので、平均車
速演算手段１３７と係数設定手段１３８の説明は省略
し、ここでは右電動機目標信号補正演算手段１３９と左
電動機目標信号補正演算手段１４０の説明を行う。
３２と左電動機目標信号設定手段１３４は図７に示す請
求項１に係る電動車椅子の制御信号処理手段１２１およ
び図９に示す請求項２に係る電動車椅子の制御信号処理
手段１２２に示すそれらと構成、作用が同一であるの
で、右電動機目標信号設定手段１３２と左電動機目標信
号設定手段１３４の説明は省略する。また、図１２に示
す平均車速演算手段１３７と係数設定手段１３８は図１
１の請求項３に係る電動車椅子の制御信号処理手段１２
３に示すそれらと構成、作用が同一であるので、平均車
速演算手段１３７と係数設定手段１３８の説明は省略
し、ここでは右電動機目標信号補正演算手段１３９と左
電動機目標信号補正演算手段１４０の説明を行う。
【００５２】右電動機目標信号補正演算手段１３９は数
３に示す演算を行い、右電動機補正目標信号ＳRを右電
動機駆動制御手段１１３に出力する。
３に示す演算を行い、右電動機補正目標信号ＳRを右電
動機駆動制御手段１１３に出力する。
【数３】ＳR＝（ＴMR＋ＫV×ＴML）／（１＋ＫV）
【００５３】左電動機目標信号補正演算手段１４０は数
４に示す演算を行い、左電動機補正目標信号ＳLを左電
動機駆動制御手段１１４に出力する。
４に示す演算を行い、左電動機補正目標信号ＳLを左電
動機駆動制御手段１１４に出力する。
【数４】ＳL＝（ＴML＋ＫV×ＴMR）／（１＋ＫV）
【００５４】このように、電動車椅子の制御信号処理手
段１２４は、左右の車速信号から平均車速ＶAを演算す
る平均車速演算手段と、平均車速ＶAに応じた係数ＫVを
設定する係数設定手段１３８を備え、且つ係数ＫVと左
電動機目標信号ＴMLで右電動機目標信号ＴMRを補正する
右電動機目標信号補正演算手段１３９と、係数ＫVと右
電動機目標信号ＴMRで左電動機目標信号ＴMLを補正する
左電動機目標信号補正演算手段１４０とを備えたので、
低車速領域では係数を小さくして電動車椅子の回転性を
維持し、且つ車速の上昇とともに手動による左右のハン
ドリングに加える操作力のタイミングがずれやすい高車
速領域では係数を大きくしてバランスのとれた補助力を
付加することができ、電動車椅子の直進性をなお一層良
くすることができる。
段１２４は、左右の車速信号から平均車速ＶAを演算す
る平均車速演算手段と、平均車速ＶAに応じた係数ＫVを
設定する係数設定手段１３８を備え、且つ係数ＫVと左
電動機目標信号ＴMLで右電動機目標信号ＴMRを補正する
右電動機目標信号補正演算手段１３９と、係数ＫVと右
電動機目標信号ＴMRで左電動機目標信号ＴMLを補正する
左電動機目標信号補正演算手段１４０とを備えたので、
低車速領域では係数を小さくして電動車椅子の回転性を
維持し、且つ車速の上昇とともに手動による左右のハン
ドリングに加える操作力のタイミングがずれやすい高車
速領域では係数を大きくしてバランスのとれた補助力を
付加することができ、電動車椅子の直進性をなお一層良
くすることができる。
【００５５】尚、本発明は上記実施形態の他に種々の実
施形態が考えられるが、それらはすべて本発明に含まれ
るものである。
施形態が考えられるが、それらはすべて本発明に含まれ
るものである。
【００５６】
【発明の効果】本発明は上記構成により次の効果を発揮
する。請求項１に係る電動車椅子は、制御手段に主輪回
転速度センサの出力から主輪の回転方向を判別する回転
方向判別手段と、主輪の回転速度から車速を演算する車
速演算手段と、駆動制御信号を駆動手段に出力する駆動
制御手段と、をそれぞれ左右一対に有し、さらに係数を
設定する係数設定手段、左の手動トルクセンサの出力に
係数を掛けた値を右の手動トルクセンサの出力に作用さ
せた右手動トルク補正信号を出力する右手動トルク補正
演算手段、右の手動トルクセンサの出力に係数を掛けた
値を左の手動トルクセンサの出力に作用させた左手動ト
ルク補正信号を出力する左手動トルク補正演算手段、右
の電動機による右の主輪への補助力を制御する右電動機
補正目標信号を右電動機駆動制御手段に出力する右電動
機目標信号設定手段、左の電動機による左の主輪への補
助力を制御する左電動機補正目標信号を左電動機駆動制
御手段に出力する左電動機目標信号設定手段から成る制
御信号処理手段とを備え、高車速領域の車椅子の直進性
を良くすることができるので、操縦性の良い、しかも手
動走行性の良い電動車椅子を提供することができる。
する。請求項１に係る電動車椅子は、制御手段に主輪回
転速度センサの出力から主輪の回転方向を判別する回転
方向判別手段と、主輪の回転速度から車速を演算する車
速演算手段と、駆動制御信号を駆動手段に出力する駆動
制御手段と、をそれぞれ左右一対に有し、さらに係数を
設定する係数設定手段、左の手動トルクセンサの出力に
係数を掛けた値を右の手動トルクセンサの出力に作用さ
せた右手動トルク補正信号を出力する右手動トルク補正
演算手段、右の手動トルクセンサの出力に係数を掛けた
値を左の手動トルクセンサの出力に作用させた左手動ト
ルク補正信号を出力する左手動トルク補正演算手段、右
の電動機による右の主輪への補助力を制御する右電動機
補正目標信号を右電動機駆動制御手段に出力する右電動
機目標信号設定手段、左の電動機による左の主輪への補
助力を制御する左電動機補正目標信号を左電動機駆動制
御手段に出力する左電動機目標信号設定手段から成る制
御信号処理手段とを備え、高車速領域の車椅子の直進性
を良くすることができるので、操縦性の良い、しかも手
動走行性の良い電動車椅子を提供することができる。
【００５７】また、請求項２に係る電動車椅子は、制御
信号処理手段に左の車速演算手段からの車速信号に応じ
た係数を右手動トルク補正演算手段に出力する係数設定
手段と、右の車速演算手段からの車速信号に応じた係数
を左手動トルク補正演算手段に出力する係数設定手段と
を備え、低車速領域では係数を小さくして左右の手動ト
ルクの相互作用を小さくして電動車椅子の回転性を維持
し、また車速の上昇とともに手動による左右のハンドリ
ングに加える操作力のタイミングがずれやすい高車速領
域では係数を大きくして左右の手動トルクの相互作用を
大きくして高車速領域でも大きな補助力を付加すること
ができ、且つ電動車椅子の直進性をより良くすることが
できるので、操縦性のより良い、しかも手動走行性のよ
り良い電動車椅子を提供することができる。
信号処理手段に左の車速演算手段からの車速信号に応じ
た係数を右手動トルク補正演算手段に出力する係数設定
手段と、右の車速演算手段からの車速信号に応じた係数
を左手動トルク補正演算手段に出力する係数設定手段と
を備え、低車速領域では係数を小さくして左右の手動ト
ルクの相互作用を小さくして電動車椅子の回転性を維持
し、また車速の上昇とともに手動による左右のハンドリ
ングに加える操作力のタイミングがずれやすい高車速領
域では係数を大きくして左右の手動トルクの相互作用を
大きくして高車速領域でも大きな補助力を付加すること
ができ、且つ電動車椅子の直進性をより良くすることが
できるので、操縦性のより良い、しかも手動走行性のよ
り良い電動車椅子を提供することができる。
【００５８】さらに、請求項３に係る電動車椅子は、制
御信号処理手段に左の車速演算手段からの車速信号と右
の車速演算手段からの車速信号との平均車速を演算する
平均車速演算手段と、この平均車速に応じた係数を右手
動トルク補正演算手段と左手動トルク補正演算手段とに
出力する係数設定手段とを備え、低車速領域では係数を
小さくして左右の手動トルクの相互作用を小さくして電
動車椅子の回転性を維持し、また車速の上昇とともに手
動による左右のハンドリングに加える操作力のタイミン
グがずれやすい高車速領域では係数を大きくして左右の
手動トルクの相互作用を大きくして高車速領域でも大き
な補助力を付加することができ、且つ電動車椅子の直進
性をさらに良くすることができるので、操縦性のさらに
良い、しかも手動走行性のさらに良い電動車椅子を提供
することができる。
御信号処理手段に左の車速演算手段からの車速信号と右
の車速演算手段からの車速信号との平均車速を演算する
平均車速演算手段と、この平均車速に応じた係数を右手
動トルク補正演算手段と左手動トルク補正演算手段とに
出力する係数設定手段とを備え、低車速領域では係数を
小さくして左右の手動トルクの相互作用を小さくして電
動車椅子の回転性を維持し、また車速の上昇とともに手
動による左右のハンドリングに加える操作力のタイミン
グがずれやすい高車速領域では係数を大きくして左右の
手動トルクの相互作用を大きくして高車速領域でも大き
な補助力を付加することができ、且つ電動車椅子の直進
性をさらに良くすることができるので、操縦性のさらに
良い、しかも手動走行性のさらに良い電動車椅子を提供
することができる。
【００５９】また、請求項４に係る電動車椅子は、制御
信号処理手段に左の車速演算手段からの車速信号と右の
車速演算手段からの車速信号との平均車速を演算する平
均車速演算手段と、この平均車速に応じた係数を出力す
る係数設定手段と、左電動機目標信号設定手段から出力
される左電動機目標信号に係数を掛けた値を右電動機目
標信号に作用させた右電動機補正目標信号を右電動機駆
動制御手段に出力する右電動機目標信号補正演算手段
と、右電動機目標信号設定手段から出力される右電動機
目標信号に係数を掛けた値を左電動機目標信号に作用さ
せた左電動機補正目標信号を左電動機駆動制御手段に出
力する左電動機目標信号補正演算手段とを備え、低車速
領域では係数を小さくして左右の手動トルクの相互作用
を小さくして電動車椅子の回転性を維持し、また車速の
上昇とともに手動による左右のハンドリングに加える操
作力のタイミングがずれやすい高車速領域では係数を大
きくして左右の手動トルクの相互作用を大きくして高車
速領域でも大きな補助力を付加することができ、且つ電
動車椅子の直進性をなお一層良くすることができるの
で、操縦性のなお一層良い、しかも手動走行性のなお一
層良い電動車椅子を提供することができる。
信号処理手段に左の車速演算手段からの車速信号と右の
車速演算手段からの車速信号との平均車速を演算する平
均車速演算手段と、この平均車速に応じた係数を出力す
る係数設定手段と、左電動機目標信号設定手段から出力
される左電動機目標信号に係数を掛けた値を右電動機目
標信号に作用させた右電動機補正目標信号を右電動機駆
動制御手段に出力する右電動機目標信号補正演算手段
と、右電動機目標信号設定手段から出力される右電動機
目標信号に係数を掛けた値を左電動機目標信号に作用さ
せた左電動機補正目標信号を左電動機駆動制御手段に出
力する左電動機目標信号補正演算手段とを備え、低車速
領域では係数を小さくして左右の手動トルクの相互作用
を小さくして電動車椅子の回転性を維持し、また車速の
上昇とともに手動による左右のハンドリングに加える操
作力のタイミングがずれやすい高車速領域では係数を大
きくして左右の手動トルクの相互作用を大きくして高車
速領域でも大きな補助力を付加することができ、且つ電
動車椅子の直進性をなお一層良くすることができるの
で、操縦性のなお一層良い、しかも手動走行性のなお一
層良い電動車椅子を提供することができる。
【００６０】よって、操縦性の良い、しかも手動走行性
の良い電動車椅子を提供することができる。
の良い電動車椅子を提供することができる。
【図１】本発明に係る電動車椅子の正面図
【図２】本発明に係る車椅子の側面図
【図３】本発明に係るトルク検出機構の原理図
【図４】本発明に係る主輪のハブの拡大断面図
【図５】本発明に係る電動車椅子の全体ブロック構成図
【図６】回転速度センサの一実施例構成図
【図７】請求項１に係る電動車椅子の制御信号処理手段
の要部ブロック構成図
の要部ブロック構成図
【図８】手動トルク信号（Ｔ）―目標信号（ＴM）特性
図
図
【図９】請求項２に係る電動車椅子の制御信号処理手段
の要部ブロック構成図
の要部ブロック構成図
【図１０】車速信号（Ｖ）―係数（Ｋ）特性図
【図１１】請求項３に係る電動車椅子の制御信号処理手
段の要部ブロック構成図
段の要部ブロック構成図
【図１２】請求項４に係る電動車椅子の制御信号処理手
段の要部ブロック構成図
段の要部ブロック構成図
【符号の説明】 １…電動車椅子、２…ステップ、３…車体フレーム、３
ａ…サブフレーム、４…前部補助輪、４ａ…ブロック、
４ｂ…揺動アーム、４ｃ…補助輪、５…主輪、５ａ…ハ
ブ、５ｂ…スポーク、５ｃ…タイヤリム、５ｄ…タイ
ヤ、６…ハンドリング、８…バッテリ、１１Ｒ…右手動
トルクセンサ、１１Ｌ…左手動トルクセンサ、２０…ト
ルク検出機構、２１…スプリング、２２…ワイヤ、２３
…中継プーリ、３１…ベアリング、３２…アウタレー
ス、３３…鍔、３４…インナレース、３５…ナット、３
６…ロッド、４１…ボス、４２…ナット、 ４３…ブラ
ケット、４４…ビス、４５…チューブ、５０…モータ、
５１…モータハウジング、５２…コイル、５３…マグ
ネット、 ５４…ロータ、５４ａ…カップ、５４ｂ…シ
リンダ、６０…第１遊星減速機構、６１…第１サンギ
ヤ、６２…第１インナギヤ、６３…第１プラネタリギ
ヤ、６４…第１キャリア、７０…第２遊星減速機構、７
１…第２サンギヤ、 ７２…第２インナギヤ、７３…第
２プラネタリギヤ、１…電動車椅子、１０２…制御手
段、１０３…右主輪回転速度センサ、１０６…左主輪回
転速度センサ、１０７…回転方向判別手段、１０８…車
速演算手段、１０９…Ａ／Ｄ変換器、１１０…Ａ／Ｄ変
換器、１１１…車速演算手段、１１２…回転方向判別手
段、１１３…右電動機駆動制御手段、１１４…左電動機
駆動制御手段、１１５…右電動機駆動手段、１１６…左
電動機駆動手段、１１７…右電動機、１１８…左電動
機、１２４…制御信号処理手段、１３０…係数設定手
段、１３１…右手動トルク補正演算手段、１３２…右電
動機目標信号設定手段、１３３…左手動トルク補正演算
手段、１３４…左電動機目標信号設定手段、１３５…右
係数設定手段、１３６…左係数設定手段、１３７…平均
車速演算手段、１３８…係数設定手段、１３９…右電動
機目標信号補正演算手段、１４０…左電動機目標信号補
正演算手段、ＤL…左主輪回転方向判別信号、ＤR…右主
輪回転方向判別信号、ＦＥＴ…電界効果トランジスタ、
ＦW…順方向回転、Ｋ0，ＫV，ＫVL，ＫVR…係数、Ｍ…
乗員、ＰDL…左電動機駆動信号、ＰＷＭ…パルス幅変調
器、ＰDR…右電動機駆動信号、ＰWL…駆動制御信号、Ｐ
WR…駆動制御信号、ＲV…逆方向回転、ＳL…左電動機補
正目標信号、ＳR…右電動機補正目標信号、Ｔ…手動ト
ルク信号、Ｔ0…周期、ＴC…繰返し周期、ＴHR…右手動
トルクアナログ信号、ＴKL…左手動トルク補正信号、Ｔ
KR…右手動トルク補正信号、ＴL…左手動トルク信号、
ＴM…目標信号、ＴML…左電動機目標信号、ＴMR…右電
動機目標信号、ＴR…右手動トルク信号、ＴU1，ＴU2,Ｔ
U3…パルス幅、Ｕ１，Ｕ２，Ｕ３…スリット、ＵＲ…主
輪回転速度信号、Ｖ…車速信号、ＶＡ…平均車速、ＶL
…左車速信号、ＶHI…高車速領域、ＶLW…低車速領域、
ＶMD…中車速領域、ＶR…右車速信号。
ａ…サブフレーム、４…前部補助輪、４ａ…ブロック、
４ｂ…揺動アーム、４ｃ…補助輪、５…主輪、５ａ…ハ
ブ、５ｂ…スポーク、５ｃ…タイヤリム、５ｄ…タイ
ヤ、６…ハンドリング、８…バッテリ、１１Ｒ…右手動
トルクセンサ、１１Ｌ…左手動トルクセンサ、２０…ト
ルク検出機構、２１…スプリング、２２…ワイヤ、２３
…中継プーリ、３１…ベアリング、３２…アウタレー
ス、３３…鍔、３４…インナレース、３５…ナット、３
６…ロッド、４１…ボス、４２…ナット、 ４３…ブラ
ケット、４４…ビス、４５…チューブ、５０…モータ、
５１…モータハウジング、５２…コイル、５３…マグ
ネット、 ５４…ロータ、５４ａ…カップ、５４ｂ…シ
リンダ、６０…第１遊星減速機構、６１…第１サンギ
ヤ、６２…第１インナギヤ、６３…第１プラネタリギ
ヤ、６４…第１キャリア、７０…第２遊星減速機構、７
１…第２サンギヤ、 ７２…第２インナギヤ、７３…第
２プラネタリギヤ、１…電動車椅子、１０２…制御手
段、１０３…右主輪回転速度センサ、１０６…左主輪回
転速度センサ、１０７…回転方向判別手段、１０８…車
速演算手段、１０９…Ａ／Ｄ変換器、１１０…Ａ／Ｄ変
換器、１１１…車速演算手段、１１２…回転方向判別手
段、１１３…右電動機駆動制御手段、１１４…左電動機
駆動制御手段、１１５…右電動機駆動手段、１１６…左
電動機駆動手段、１１７…右電動機、１１８…左電動
機、１２４…制御信号処理手段、１３０…係数設定手
段、１３１…右手動トルク補正演算手段、１３２…右電
動機目標信号設定手段、１３３…左手動トルク補正演算
手段、１３４…左電動機目標信号設定手段、１３５…右
係数設定手段、１３６…左係数設定手段、１３７…平均
車速演算手段、１３８…係数設定手段、１３９…右電動
機目標信号補正演算手段、１４０…左電動機目標信号補
正演算手段、ＤL…左主輪回転方向判別信号、ＤR…右主
輪回転方向判別信号、ＦＥＴ…電界効果トランジスタ、
ＦW…順方向回転、Ｋ0，ＫV，ＫVL，ＫVR…係数、Ｍ…
乗員、ＰDL…左電動機駆動信号、ＰＷＭ…パルス幅変調
器、ＰDR…右電動機駆動信号、ＰWL…駆動制御信号、Ｐ
WR…駆動制御信号、ＲV…逆方向回転、ＳL…左電動機補
正目標信号、ＳR…右電動機補正目標信号、Ｔ…手動ト
ルク信号、Ｔ0…周期、ＴC…繰返し周期、ＴHR…右手動
トルクアナログ信号、ＴKL…左手動トルク補正信号、Ｔ
KR…右手動トルク補正信号、ＴL…左手動トルク信号、
ＴM…目標信号、ＴML…左電動機目標信号、ＴMR…右電
動機目標信号、ＴR…右手動トルク信号、ＴU1，ＴU2,Ｔ
U3…パルス幅、Ｕ１，Ｕ２，Ｕ３…スリット、ＵＲ…主
輪回転速度信号、Ｖ…車速信号、ＶＡ…平均車速、ＶL
…左車速信号、ＶHI…高車速領域、ＶLW…低車速領域、
ＶMD…中車速領域、ＶR…右車速信号。
Claims (4)
- 【請求項１】 車体を人力で操作するためのハンドリン
グを付設した主輪とこの主輪の回転速度を検出する回転
速度センサと、前記ハンドリングに加える操作力を検出
する手動トルクセンサと、前記主輪に補助力を付加する
電動機と、前記電動機を駆動制御する駆動制御手段と、
この駆動制御手段からの信号によって前記電動機を駆動
する駆動手段と、をそれぞれ左右一対に備えると共に、
前記電動機による補助力の大きさと方向を決める目標信
号を前記回転速度センサおよび前記手動トルクセンサか
らの信号に基づいた値によって設定する目標信号設定手
段をそれぞれ左右一対に有する制御信号処理手段を備え
た電動車椅子において、 前記制御信号処理手段は、所定係数を設定する係数設定
手段と、一方の前記手動トルクセンサの出力と前記所定
係数に基づいて他方の前記手動トルクセンサの出力を補
正する一対の手動トルク補正演算手段と、を備えたこと
を特徴とする電動車椅子。 - 【請求項２】 前記制御信号処理手段は、左の前記回転
速度センサからの信号に応じた係数を設定する右の係数
設定手段と、右の前記回転速度センサからの信号に応じ
た係数を設定する左の係数設定手段と、を有し、左の前
記手動トルクセンサの出力と右の前記係数に基づいて右
の前記手動トルクセンサの出力を補正する右の前記手動
トルク補正演算手段と、右の前記手動トルクセンサの出
力と左の前記係数に基づいて左の前記手動トルクセンサ
の出力を補正する左の前記手動トルク補正演算手段と、
を備えたことを特徴とする請求項１記載の電動車椅子。 - 【請求項３】 前記制御信号処理手段は、左右の前記回
転速度センサからの信号に基づいて平均車速を演算する
平均車速演算手段と、この平均車速に応じた係数を設定
する係数設定手段と、一方の前記手動トルクセンサの出
力と前記係数に基づいて他方の前記手動トルクセンサの
出力を補正する一対の前記手動トルク補正演算手段と、
を備えたことを特徴とする請求項１記載の電動車椅子。 - 【請求項４】 前記制御信号処理手段は、左右の前記回
転速度センサからの信号に基づいて平均車速を演算する
前記平均車速演算手段と、この平均車速に応じた係数を
設定する前記係数設定手段と、一方の前記目標信号設定
手段の出力と前記係数に基づいて他方の前記目標信号設
定手段の出力を補正する一対の目標信号補正演算手段
と、を備えたことを特徴とする請求項１記載の電動車椅
子。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28505295A JP3576663B2 (ja) | 1995-11-01 | 1995-11-01 | 電動車椅子 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28505295A JP3576663B2 (ja) | 1995-11-01 | 1995-11-01 | 電動車椅子 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09123930A true JPH09123930A (ja) | 1997-05-13 |
| JP3576663B2 JP3576663B2 (ja) | 2004-10-13 |
Family
ID=17686549
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28505295A Expired - Fee Related JP3576663B2 (ja) | 1995-11-01 | 1995-11-01 | 電動車椅子 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3576663B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003294491A (ja) * | 2002-03-04 | 2003-10-15 | Independence Technology Llc | センサ |
| JP2006116185A (ja) * | 2004-10-25 | 2006-05-11 | Sanyo Electric Co Ltd | 電動車両用駆動装置及びこれを具えた電動車椅子 |
| US7686145B2 (en) | 2005-09-21 | 2010-03-30 | Sanyo Electric Co., Ltd. | Drive device for electrically movable vehicles and electric wheelchair having same |
| US7870917B2 (en) | 2004-10-25 | 2011-01-18 | Sanyo Electric Co., Ltd. | Drive device for electrically movable vehicles and electric wheelchair having same |
-
1995
- 1995-11-01 JP JP28505295A patent/JP3576663B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003294491A (ja) * | 2002-03-04 | 2003-10-15 | Independence Technology Llc | センサ |
| JP2006116185A (ja) * | 2004-10-25 | 2006-05-11 | Sanyo Electric Co Ltd | 電動車両用駆動装置及びこれを具えた電動車椅子 |
| JP4544963B2 (ja) * | 2004-10-25 | 2010-09-15 | 三洋電機株式会社 | 電動車両用駆動装置及びこれを具えた電動車椅子 |
| US7870917B2 (en) | 2004-10-25 | 2011-01-18 | Sanyo Electric Co., Ltd. | Drive device for electrically movable vehicles and electric wheelchair having same |
| US7686145B2 (en) | 2005-09-21 | 2010-03-30 | Sanyo Electric Co., Ltd. | Drive device for electrically movable vehicles and electric wheelchair having same |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3576663B2 (ja) | 2004-10-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH08290795A (ja) | 人力補助動力装置 | |
| JPH0549106A (ja) | モータ制御装置 | |
| US20080059026A1 (en) | Vehicle steering control system | |
| JP3662658B2 (ja) | 電動車椅子 | |
| JPH09123930A (ja) | 電動車椅子 | |
| JP2591185B2 (ja) | 車両の走行状態制御装置 | |
| JP3558314B2 (ja) | 電動車椅子 | |
| WO2015186471A1 (ja) | モータ制御装置、モータ駆動装置、および電動車両 | |
| JPH09286376A (ja) | 電動モータ付き乗り物およびその制御方法 | |
| JPH0984215A (ja) | 電気自動車用駆動モ−タ制御装置 | |
| WO2019003260A1 (ja) | 電動アシスト車いす、車いす用電動アシストユニット、電動アシスト車いすの制御装置、電動アシスト車いすの制御方法、及びプログラム | |
| JP3602247B2 (ja) | 電動車椅子 | |
| JP4442009B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP3660396B2 (ja) | 補助動力式ビークル | |
| JPH068837A (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| JPH0976927A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JPH0679896B2 (ja) | 自動車のステアリング装置 | |
| JP2002019684A (ja) | 前輪駆動電動自転車 | |
| JP3965346B2 (ja) | 電動補助動力付き車椅子 | |
| JP2001228901A (ja) | センサ出力の調整方法及び電動アシスト装置 | |
| JPH01309873A (ja) | 電動式パワーステアリング制御装置 | |
| JPS62214058A (ja) | 自動車のステアリング装置 | |
| JPH06219307A (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| JPH09117017A (ja) | 電動走行車両 | |
| JP2001088726A (ja) | 電動式パワーステアリングの制御方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040610 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20040706 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20040708 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080716 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090716 Year of fee payment: 5 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |