JPH08659B2 - 油圧エレベータの駆動制御装置 - Google Patents
油圧エレベータの駆動制御装置Info
- Publication number
- JPH08659B2 JPH08659B2 JP3043257A JP4325791A JPH08659B2 JP H08659 B2 JPH08659 B2 JP H08659B2 JP 3043257 A JP3043257 A JP 3043257A JP 4325791 A JP4325791 A JP 4325791A JP H08659 B2 JPH08659 B2 JP H08659B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- pressure
- controller
- output
- torque
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
- B66B1/02—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action
- B66B1/04—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action hydraulic
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Elevator Control (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、油圧エレベータの駆
動制御装置に関し、特に可変速度制御される電動機によ
り油圧ポンプを駆動して圧油をジャッキに送り、かごを
走行させる形式の油圧エレベータの駆動制御装置に関す
るものである。
動制御装置に関し、特に可変速度制御される電動機によ
り油圧ポンプを駆動して圧油をジャッキに送り、かごを
走行させる形式の油圧エレベータの駆動制御装置に関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の油圧エレベータは、上昇運転時に
は電動機を一定速で回転させ、油圧ポンプからの吐出さ
れる一定量の油の内、油圧ジャッキに送出される油量を
流量制御弁で調整することにより、又、、下降運転時に
はかごの自重によって油圧ジャッキからタンクへ還流す
る油量を流量制御弁で調整することにより、各々かごの
速度を制御している。この方式は上昇運転時には余分な
油量を油圧ポンプからタンクに還流させるためエネルギ
ーの損失が大きく、又下降運転時には位置エネルギーが
熱に変換されるために油温上昇が大きい。これに対し、
最近では、インバータ等を用い誘導電動機を可変電圧可
変周波数制御（以下ＶＶＶＦ制御という）することによ
り、誘導電動機により駆動されるポンプの吐出量を可変
制御する方式が提案されている。この方式では上昇運転
時には速度指令値に応じて油圧ジャッキに必要油量のみ
を送り、下降運転時にはタンクへ還流する油量により電
動機を回生制動させるため、エネルギー消費量が少なく
油温の上昇も低く抑えられ、高効率な油圧エレベータを
得ることができる。ところで、このＶＶＶＦ制御油圧エ
レベータでは圧油の流路を開閉する電磁弁は単に開いた
り閉じたりするだけの簡単なものでよいが、エレベータ
起動時に誘導電動機を回転させると同時に、電磁弁を開
にすると、ジャッキ側圧力に比べポンプ側圧力が低いた
めに、かごが下がり、大きな起動ショックと振動が発生
する。これに対し、例えば、特公昭６４ー３１１号に開
示されているようなポンプ側圧力をジャッキ側圧力と等
しくするだけのバイアスパターンを速度指令値として与
えることが考えられている。即ち、図３に示すようにバ
イアスパターン信号に重畳させる形で、かご走行パター
ン信号を与えて、この重畳されたパターン信号を速度指
令値とし、電動機を制御してかごを走行させることによ
り起動ショックを抑えるようにするものである。また、
図４に示すようにジャッキ側圧力とポンプ側圧力を検出
する圧力センサを設けてその差圧を速度制御器に帰還す
ることにより電動機を制御してジャッキ側圧力とポンプ
側圧力を等しくするようにする方法も提案されている。
即ち、図４は従来の油圧エレベータの駆動制御装置を示
す構成図である。図において、（１）は昇降路のピット
に埋設されたシリンダ、（２）はこのシリンダ（１）に
充満された圧油、（３）はこの圧油（２）に支持された
プランジャであって、（１）〜（３）は油圧ジャッキを
構成する。（４）はプランジャ（３）の頂部に取り付け
られたそらせ車、（５）は一端をピットに固定してそら
せ車（４）にかけられたロープ、（６）はロープ（５）
の他端に取り付けられたかご、（７）は常時逆止弁とし
て機能し、電磁コイルが付勢されることにより切り換え
られて逆方向も導通させる電磁切換弁、（８）はシリン
ダ（１）と電磁切換弁（７）の間に接続されて圧油を送
る管、（９）は可逆運転し、管（１０）を介して電磁切
換弁（７）との間で圧油を送受する油圧ポンプ、（１
１）は油、（１２）は油（１１）の貯えられた油タンク
で、管（１３）を介して油圧ポンプ（９）との間で油を
送受する。（１４）はこの油圧ポンプ（９）を駆動する
３相誘導電動機で、トルクを油圧ポンプ（９）に与え
る。（１５）は誘導電動機（１４）の回転数を検出する
速度検出器で、誘導電動機（１４）の回転数に比例する
電圧を出力する。（１６）は管（８）内の圧力を検出す
るためのジャッキ側圧力センサ、（１７）は管（１０）
内の圧力を検出するためのポンプ側圧力センサ、（１
８）は３相交流電源、（１９）は３相交流を直流に変換
するためのコンバータ、（２０）はコンバータ（１９）
の出力を平滑するための平滑コンデンサ、（２１）は回
生電力を消費するための回生抵抗、（２２）は回生状態
のときに導通する回生トランジスタ、（２３）は誘導電
動機（１４）を駆動するためのインバータ、（２４）は
センサ（１６）、（１７）の出力が供給されるＰＩ制御
器、（２５）はＰＩ制御器（２４）の出力とかご速度パ
ターン指令（２６）を加算する加算器、（２７）は加算
器（２５）の出力と速度検出器（１５）の出力が供給さ
れる速度制御器、（２８）は誘導電動機（１４）の入力
電流を検出するための電流検出器、（２９）は電流検出
器（２８）、速度検出器（１５）及び速度制御器（２
７）の各出力に応じてインバータ（２３）を制御するト
ルク制御器である。
は電動機を一定速で回転させ、油圧ポンプからの吐出さ
れる一定量の油の内、油圧ジャッキに送出される油量を
流量制御弁で調整することにより、又、、下降運転時に
はかごの自重によって油圧ジャッキからタンクへ還流す
る油量を流量制御弁で調整することにより、各々かごの
速度を制御している。この方式は上昇運転時には余分な
油量を油圧ポンプからタンクに還流させるためエネルギ
ーの損失が大きく、又下降運転時には位置エネルギーが
熱に変換されるために油温上昇が大きい。これに対し、
最近では、インバータ等を用い誘導電動機を可変電圧可
変周波数制御（以下ＶＶＶＦ制御という）することによ
り、誘導電動機により駆動されるポンプの吐出量を可変
制御する方式が提案されている。この方式では上昇運転
時には速度指令値に応じて油圧ジャッキに必要油量のみ
を送り、下降運転時にはタンクへ還流する油量により電
動機を回生制動させるため、エネルギー消費量が少なく
油温の上昇も低く抑えられ、高効率な油圧エレベータを
得ることができる。ところで、このＶＶＶＦ制御油圧エ
レベータでは圧油の流路を開閉する電磁弁は単に開いた
り閉じたりするだけの簡単なものでよいが、エレベータ
起動時に誘導電動機を回転させると同時に、電磁弁を開
にすると、ジャッキ側圧力に比べポンプ側圧力が低いた
めに、かごが下がり、大きな起動ショックと振動が発生
する。これに対し、例えば、特公昭６４ー３１１号に開
示されているようなポンプ側圧力をジャッキ側圧力と等
しくするだけのバイアスパターンを速度指令値として与
えることが考えられている。即ち、図３に示すようにバ
イアスパターン信号に重畳させる形で、かご走行パター
ン信号を与えて、この重畳されたパターン信号を速度指
令値とし、電動機を制御してかごを走行させることによ
り起動ショックを抑えるようにするものである。また、
図４に示すようにジャッキ側圧力とポンプ側圧力を検出
する圧力センサを設けてその差圧を速度制御器に帰還す
ることにより電動機を制御してジャッキ側圧力とポンプ
側圧力を等しくするようにする方法も提案されている。
即ち、図４は従来の油圧エレベータの駆動制御装置を示
す構成図である。図において、（１）は昇降路のピット
に埋設されたシリンダ、（２）はこのシリンダ（１）に
充満された圧油、（３）はこの圧油（２）に支持された
プランジャであって、（１）〜（３）は油圧ジャッキを
構成する。（４）はプランジャ（３）の頂部に取り付け
られたそらせ車、（５）は一端をピットに固定してそら
せ車（４）にかけられたロープ、（６）はロープ（５）
の他端に取り付けられたかご、（７）は常時逆止弁とし
て機能し、電磁コイルが付勢されることにより切り換え
られて逆方向も導通させる電磁切換弁、（８）はシリン
ダ（１）と電磁切換弁（７）の間に接続されて圧油を送
る管、（９）は可逆運転し、管（１０）を介して電磁切
換弁（７）との間で圧油を送受する油圧ポンプ、（１
１）は油、（１２）は油（１１）の貯えられた油タンク
で、管（１３）を介して油圧ポンプ（９）との間で油を
送受する。（１４）はこの油圧ポンプ（９）を駆動する
３相誘導電動機で、トルクを油圧ポンプ（９）に与え
る。（１５）は誘導電動機（１４）の回転数を検出する
速度検出器で、誘導電動機（１４）の回転数に比例する
電圧を出力する。（１６）は管（８）内の圧力を検出す
るためのジャッキ側圧力センサ、（１７）は管（１０）
内の圧力を検出するためのポンプ側圧力センサ、（１
８）は３相交流電源、（１９）は３相交流を直流に変換
するためのコンバータ、（２０）はコンバータ（１９）
の出力を平滑するための平滑コンデンサ、（２１）は回
生電力を消費するための回生抵抗、（２２）は回生状態
のときに導通する回生トランジスタ、（２３）は誘導電
動機（１４）を駆動するためのインバータ、（２４）は
センサ（１６）、（１７）の出力が供給されるＰＩ制御
器、（２５）はＰＩ制御器（２４）の出力とかご速度パ
ターン指令（２６）を加算する加算器、（２７）は加算
器（２５）の出力と速度検出器（１５）の出力が供給さ
れる速度制御器、（２８）は誘導電動機（１４）の入力
電流を検出するための電流検出器、（２９）は電流検出
器（２８）、速度検出器（１５）及び速度制御器（２
７）の各出力に応じてインバータ（２３）を制御するト
ルク制御器である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このバイアスパターン
信号によってポンプ側圧力を上昇させる方式では、負
荷、油温等によってジャッキ側圧力とポンプ側圧力が等
しくなるバイアスパターン信号値が異なるためエレベー
タの起動までのデッドタイムが毎回異なることや、ポン
プ側圧力がジャッキ側圧力と等しくなるまでの時間が基
本的に長いという欠点があった。
信号によってポンプ側圧力を上昇させる方式では、負
荷、油温等によってジャッキ側圧力とポンプ側圧力が等
しくなるバイアスパターン信号値が異なるためエレベー
タの起動までのデッドタイムが毎回異なることや、ポン
プ側圧力がジャッキ側圧力と等しくなるまでの時間が基
本的に長いという欠点があった。
【０００４】又、ジャッキ側圧力とポンプ側圧力とを検
出し、その偏差を帰還する方式も帰還先を速度制御器の
入力側としなければいけないため速度制御器の遅れによ
り、即応性に欠けるという欠点があった。 又、ポンプ
側圧力とジャッキ側圧力の差圧分を補償する補償トルク
をトルク制御器の入力に加えることより圧力バランスま
での時間の短縮を図ることも考えられるが、この場合速
度指令が与えられていないのにモータが回転するため、
速度制御器がモータを止めるための指令をトルク制御器
に与えるという不具合があった。
出し、その偏差を帰還する方式も帰還先を速度制御器の
入力側としなければいけないため速度制御器の遅れによ
り、即応性に欠けるという欠点があった。 又、ポンプ
側圧力とジャッキ側圧力の差圧分を補償する補償トルク
をトルク制御器の入力に加えることより圧力バランスま
での時間の短縮を図ることも考えられるが、この場合速
度指令が与えられていないのにモータが回転するため、
速度制御器がモータを止めるための指令をトルク制御器
に与えるという不具合があった。
【０００５】この発明は上記のような問題点を解決する
ためになされたもので、速やかにポンプ側圧力をジャッ
キ側圧力と等しくすることが出来、起動ショックやそれ
に伴う振動を防ぐことが出来る油圧エレベータの駆動制
御装置を得ることを目的とする。
ためになされたもので、速やかにポンプ側圧力をジャッ
キ側圧力と等しくすることが出来、起動ショックやそれ
に伴う振動を防ぐことが出来る油圧エレベータの駆動制
御装置を得ることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】第１の発明に係る油圧エ
レベータの駆動制御装置は、起動時にジャッキ側圧力と
ポンプ側圧力の差圧を補償するための補償トルク指令値
をトルク制御器の入力に加えると同時に、速度制御器の
入力に速度指令値としてこのときの速度検出器の出力を
加え上記速度制御器の出力を零とすることにより、誘導
電動機を制御してジャッキ側圧力とポンプ側圧力とを等
しくするようにしたものである。
レベータの駆動制御装置は、起動時にジャッキ側圧力と
ポンプ側圧力の差圧を補償するための補償トルク指令値
をトルク制御器の入力に加えると同時に、速度制御器の
入力に速度指令値としてこのときの速度検出器の出力を
加え上記速度制御器の出力を零とすることにより、誘導
電動機を制御してジャッキ側圧力とポンプ側圧力とを等
しくするようにしたものである。
【０００７】第２の発明に係る油圧エレベータの駆動制
御装置は、起動時にジャッキ圧検出器の出力とポンプ圧
検出器の出力との偏差に応答して電動機のトルク指令値
を演算する圧力制御器と、このトルク指令値を基に速度
制御器の指令値を演算する圧力バランス速度指令演算器
とを備え、電動機を制御してジャッキ側圧力とポンプ側
圧力を等しくするようにしたものである。
御装置は、起動時にジャッキ圧検出器の出力とポンプ圧
検出器の出力との偏差に応答して電動機のトルク指令値
を演算する圧力制御器と、このトルク指令値を基に速度
制御器の指令値を演算する圧力バランス速度指令演算器
とを備え、電動機を制御してジャッキ側圧力とポンプ側
圧力を等しくするようにしたものである。
【０００８】
【作用】第１の発明においては、ポンプ側圧力とジャッ
キ側圧力の差圧分を補償する補償トルクをトルク制御器
の入力に加えることより圧力バランス時の即応性を得
る。又、このときの速度検出器の出力を速度指令値とし
て速度制御器の入力に加えることより速度制御器の動作
を無効にする。
キ側圧力の差圧分を補償する補償トルクをトルク制御器
の入力に加えることより圧力バランス時の即応性を得
る。又、このときの速度検出器の出力を速度指令値とし
て速度制御器の入力に加えることより速度制御器の動作
を無効にする。
【０００９】第２の発明においては、ポンプ側圧力とジ
ャッキ側圧力とを検出し、その偏差から圧力制御器が圧
力バランストルク指令を演算し、トルク制御器の入力に
加えることにより圧力バランス時の即応性を得る。又、
圧力バランストルク指令から、速度制御器の伝達関数と
逆特性の伝達関をもつ圧力バランス速度指令演算器によ
り圧力バランス速度指令を演算し速度指令値として速度
制御器の入力に加えることにより、速度制御器の入力の
直流成分を無効にし、入力を交流成分のみとすることに
より速制御器は圧力に対して微分帰還器として動作し、
圧力制御系を安定にする。
ャッキ側圧力とを検出し、その偏差から圧力制御器が圧
力バランストルク指令を演算し、トルク制御器の入力に
加えることにより圧力バランス時の即応性を得る。又、
圧力バランストルク指令から、速度制御器の伝達関数と
逆特性の伝達関をもつ圧力バランス速度指令演算器によ
り圧力バランス速度指令を演算し速度指令値として速度
制御器の入力に加えることにより、速度制御器の入力の
直流成分を無効にし、入力を交流成分のみとすることに
より速制御器は圧力に対して微分帰還器として動作し、
圧力制御系を安定にする。
【００１０】
【実施例】以下、この発明の一実施例を図について説明
する。図１はこの発明の一実施例を示す構成図であり、
１〜２９は前述と同様のものである。本実施例では速度
制御器２７とトルク制御器２９との間に加算器３０を設
け、加算器３０の一方の入力端に速度制御器２７の出力
を供給し、他方の入力端にＰＩ制御器２４の出力を供給
し、加算器３０の出力をトルク制御器２９に供給するよ
うにする。又、速度検出器１５の出力を加算器２５の他
方の入力端に供給するようにする。
する。図１はこの発明の一実施例を示す構成図であり、
１〜２９は前述と同様のものである。本実施例では速度
制御器２７とトルク制御器２９との間に加算器３０を設
け、加算器３０の一方の入力端に速度制御器２７の出力
を供給し、他方の入力端にＰＩ制御器２４の出力を供給
し、加算器３０の出力をトルク制御器２９に供給するよ
うにする。又、速度検出器１５の出力を加算器２５の他
方の入力端に供給するようにする。
【００１１】次に、図１に示したこの発明の一実施例の
動作について説明する。今、かご６の呼びがあったとす
ると、ジャッキ側圧力センサ１６の値と、ポンプ側圧力
センサ１７の値がＰＩ制御器２４に入力される。そし
て、その出力が加算器３０を介してトルク制御器２９に
入力される。トルク制御器２９はＰＩ制御器（２４）の
出力と速度検出器１５の出力と電流検出器２８の出力に
よってインバータ２３を駆動し、このインバータ２３に
より誘導電動機１４が駆動される。そして、ＰＩ制御器
２４はジャッキ側圧力センサ１６とポンプ側圧力センサ
１７の出力偏差を零にするようにトルク制御器２９に入
力する値を自動的に調節する。このとき誘導電動機１４
が回転するが、速度検出器１５の出力を速度指令値とし
て速度制御器２７に与えることにより、速度指令値と速
度検出器１５の出力との偏差が零となるため速度制御器
２７が誘導電動機１４を止めるように働くことはない。
このようにして、ジャッキ側圧力とポンプ側圧力は等し
くなる。圧力が等しくなってから電磁切換弁７を開く。
このときにはジャッキ側圧力とポンプ側圧力は等しくな
っているため油圧ジャッキは動かない。当然かご６も動
かない。それから、かご速度パターン指令２６によって
誘導電動機１４を駆動し、かご６を昇降させる。このと
きはＰＩ制御器２４は動作しないようにし、圧力がバラ
ンスしたときの出力値と速度検出器１５の出力値を記憶
しておきその値がそれぞれトルク制御器２９、速度制御
器２７に入力される。又、電磁切換弁７閉時にＰＩ制御
器２４を動作させるようにしておけば、例えば、リレベ
ル運転等のときにもすぐにリレベルパターン信号により
かごを動かすことが可能になる。又、ここでは圧力をバ
ランスさせるための補償トルクを得るのにジャッキ側圧
力とポンプ側圧力を検出し帰還する方法について説明し
たが、かご内負荷を検出してその負荷に応じた補償トル
クを与えるようにしても良い。
動作について説明する。今、かご６の呼びがあったとす
ると、ジャッキ側圧力センサ１６の値と、ポンプ側圧力
センサ１７の値がＰＩ制御器２４に入力される。そし
て、その出力が加算器３０を介してトルク制御器２９に
入力される。トルク制御器２９はＰＩ制御器（２４）の
出力と速度検出器１５の出力と電流検出器２８の出力に
よってインバータ２３を駆動し、このインバータ２３に
より誘導電動機１４が駆動される。そして、ＰＩ制御器
２４はジャッキ側圧力センサ１６とポンプ側圧力センサ
１７の出力偏差を零にするようにトルク制御器２９に入
力する値を自動的に調節する。このとき誘導電動機１４
が回転するが、速度検出器１５の出力を速度指令値とし
て速度制御器２７に与えることにより、速度指令値と速
度検出器１５の出力との偏差が零となるため速度制御器
２７が誘導電動機１４を止めるように働くことはない。
このようにして、ジャッキ側圧力とポンプ側圧力は等し
くなる。圧力が等しくなってから電磁切換弁７を開く。
このときにはジャッキ側圧力とポンプ側圧力は等しくな
っているため油圧ジャッキは動かない。当然かご６も動
かない。それから、かご速度パターン指令２６によって
誘導電動機１４を駆動し、かご６を昇降させる。このと
きはＰＩ制御器２４は動作しないようにし、圧力がバラ
ンスしたときの出力値と速度検出器１５の出力値を記憶
しておきその値がそれぞれトルク制御器２９、速度制御
器２７に入力される。又、電磁切換弁７閉時にＰＩ制御
器２４を動作させるようにしておけば、例えば、リレベ
ル運転等のときにもすぐにリレベルパターン信号により
かごを動かすことが可能になる。又、ここでは圧力をバ
ランスさせるための補償トルクを得るのにジャッキ側圧
力とポンプ側圧力を検出し帰還する方法について説明し
たが、かご内負荷を検出してその負荷に応じた補償トル
クを与えるようにしても良い。
【００１２】図２はこの発明の他の実施例を示す構成図
であり、１〜３０は前述と同様のものである。本実施例
ではジャッキ側圧力センサ１６とポンプ側圧力センサ１
７の出力偏差に応答して電動機のトルク指令値を演算す
る圧力制御器３１を設け、この出力を加算器３０と圧力
バランス速度指令演算器３３に加えるようにする。又、
圧力バランス速度指令演算器３３及び、かご速度パター
ン指令２６と速度制御器２７との間に加算器３２を設
け、圧力バランス速度指令演算器３３に圧力制御器３１
の出力を供給する。そして、加算器３２の一方の入力端
にかご速度パターン指令２６を供給し、他方の入力端に
圧力バランス速度指令演算器３３の出力を供給し、加算
器３２の出力を速度制御器２７に供給するようにする。
であり、１〜３０は前述と同様のものである。本実施例
ではジャッキ側圧力センサ１６とポンプ側圧力センサ１
７の出力偏差に応答して電動機のトルク指令値を演算す
る圧力制御器３１を設け、この出力を加算器３０と圧力
バランス速度指令演算器３３に加えるようにする。又、
圧力バランス速度指令演算器３３及び、かご速度パター
ン指令２６と速度制御器２７との間に加算器３２を設
け、圧力バランス速度指令演算器３３に圧力制御器３１
の出力を供給する。そして、加算器３２の一方の入力端
にかご速度パターン指令２６を供給し、他方の入力端に
圧力バランス速度指令演算器３３の出力を供給し、加算
器３２の出力を速度制御器２７に供給するようにする。
【００１３】次に、図２に示したこの発明の他の実施例
の動作について説明する。今、かご６の呼びがあったと
すると、ジャッキ側圧力センサ１６の値と、ポンプ側圧
力センサ１７の値が圧力制御器３１に入力される。そし
て、その出力が加算器３０を介してトルク制御器２９に
入力される。トルク制御器２９は圧力制御器３１の出力
と速度検出器１５の出力と電流検出器２８の出力によっ
てインバータ２３を駆動し、このインバータ２３により
誘導電動機１４が駆動される。そして、圧力制御器３１
はジャッキ側圧力センサ１６とポンプ側圧力センサ１７
の出力偏差を零にするようにトルク制御器２９に入力す
る圧力バランストルク指令を自動的に調節する。このと
き誘導電動機１４が回転するが、圧力バランストルク指
令を圧力バランス速度指令演算器３３に入力し、圧力バ
ランス速度指令演算器３３が圧力バランストルク指令に
見合った速度指令値を自動的に演算し、速度制御器２７
に入力することにより、速度指令値と速度検出器１５の
出力との偏差の直流成分はほとんど零となるため速度制
御器２７が誘導電動機１４を止めるように働くことはな
い。又、圧力は圧油の流量の積分で表され、流量はポン
プの回転数に比例するため、速度検出器１５の出力はポ
ンプ側圧力センサ１７の出力の微分値相当になる。今、
速度制御器２７の入力の直流成分は除去されるためリッ
プル分だけが入力される。この速度検出器１５の出力の
リップル分はポンプ側圧力センサ１７の出力のリップル
分の微分値相当であり、速度制御器２７の動作によっ
て、圧力に対してその微分値が帰還されることになる。
このため、圧力のリップル分を抑えることができる。そ
の結果、ジャッキ側圧力とポンプ側圧力は安定に等しく
なる。圧力が等しくなってから電磁切換弁７を開く。こ
のときにはジャッキ側圧力とポンプ側圧力は等しくなっ
ているため油圧ジャッキは動かない。当然かご６も動か
ない。それから、かご速度パターン指令２６によって誘
導電動機１４を駆動し、かご６を昇降させる。このとき
は圧力制御器３１は動作しないようにし、圧力がバラン
スしたときの圧力バランストルク指令とその時の圧力バ
ランス速度指令演算器３３の出力値を記憶しておきその
値がそれぞれトルク制御器２９、速度制御器２７に入力
される。又、電磁切換弁７閉時にＰＩ制御器２４を動作
させるようにしておけば、例えば、リレベル運転等のと
きにもすぐにリレベルパターン信号によりかごを動かす
ことが可能になる。
の動作について説明する。今、かご６の呼びがあったと
すると、ジャッキ側圧力センサ１６の値と、ポンプ側圧
力センサ１７の値が圧力制御器３１に入力される。そし
て、その出力が加算器３０を介してトルク制御器２９に
入力される。トルク制御器２９は圧力制御器３１の出力
と速度検出器１５の出力と電流検出器２８の出力によっ
てインバータ２３を駆動し、このインバータ２３により
誘導電動機１４が駆動される。そして、圧力制御器３１
はジャッキ側圧力センサ１６とポンプ側圧力センサ１７
の出力偏差を零にするようにトルク制御器２９に入力す
る圧力バランストルク指令を自動的に調節する。このと
き誘導電動機１４が回転するが、圧力バランストルク指
令を圧力バランス速度指令演算器３３に入力し、圧力バ
ランス速度指令演算器３３が圧力バランストルク指令に
見合った速度指令値を自動的に演算し、速度制御器２７
に入力することにより、速度指令値と速度検出器１５の
出力との偏差の直流成分はほとんど零となるため速度制
御器２７が誘導電動機１４を止めるように働くことはな
い。又、圧力は圧油の流量の積分で表され、流量はポン
プの回転数に比例するため、速度検出器１５の出力はポ
ンプ側圧力センサ１７の出力の微分値相当になる。今、
速度制御器２７の入力の直流成分は除去されるためリッ
プル分だけが入力される。この速度検出器１５の出力の
リップル分はポンプ側圧力センサ１７の出力のリップル
分の微分値相当であり、速度制御器２７の動作によっ
て、圧力に対してその微分値が帰還されることになる。
このため、圧力のリップル分を抑えることができる。そ
の結果、ジャッキ側圧力とポンプ側圧力は安定に等しく
なる。圧力が等しくなってから電磁切換弁７を開く。こ
のときにはジャッキ側圧力とポンプ側圧力は等しくなっ
ているため油圧ジャッキは動かない。当然かご６も動か
ない。それから、かご速度パターン指令２６によって誘
導電動機１４を駆動し、かご６を昇降させる。このとき
は圧力制御器３１は動作しないようにし、圧力がバラン
スしたときの圧力バランストルク指令とその時の圧力バ
ランス速度指令演算器３３の出力値を記憶しておきその
値がそれぞれトルク制御器２９、速度制御器２７に入力
される。又、電磁切換弁７閉時にＰＩ制御器２４を動作
させるようにしておけば、例えば、リレベル運転等のと
きにもすぐにリレベルパターン信号によりかごを動かす
ことが可能になる。
【００１４】
【発明の効果】以上のように第１の発明によれば、起動
時にジャッキ側圧力とポンプ側圧の差圧を補償するため
の補償トルク指令値をトルク制御器の入力に加えると同
時に、速度制御器の入力に速度指令値としてこのときの
速度検出器の出力を加え上記速度制御器の出力を零とす
ることにより、誘導電動機を制御してジャッキ側圧力と
ポンプ側圧力とを等しくするようにしたので、速やかに
ポンプ側圧力をジャッキ側圧力と等しくすることがで
き、その後電磁切換弁を開きかごを昇降させるようにし
たので、起動ショックやそれに伴う振動を防ぐことがで
きる油圧エレベータの駆動制御装置が得られる効果があ
る。
時にジャッキ側圧力とポンプ側圧の差圧を補償するため
の補償トルク指令値をトルク制御器の入力に加えると同
時に、速度制御器の入力に速度指令値としてこのときの
速度検出器の出力を加え上記速度制御器の出力を零とす
ることにより、誘導電動機を制御してジャッキ側圧力と
ポンプ側圧力とを等しくするようにしたので、速やかに
ポンプ側圧力をジャッキ側圧力と等しくすることがで
き、その後電磁切換弁を開きかごを昇降させるようにし
たので、起動ショックやそれに伴う振動を防ぐことがで
きる油圧エレベータの駆動制御装置が得られる効果があ
る。
【００１５】又、第２の発明によれば、起動時にジャッ
キ側圧力とポンプ側圧力を検出しその偏差に応答して誘
導電動機のトルク指令値を演算する圧力制御器を用いジ
ャッキ側圧力とポンプ側圧の差圧を補償するための補償
トルク指令値をトルク制御器の入力に加えると同時に、
このトルク指令値を基に速度制御器の指令値を演算する
圧力バランス速度指令演算器を用い速度制御器の入力を
リップル分のみとし速度制御器は圧力に対して微分帰還
器として動作するようにすることにより、誘導電動機を
制御してジャッキ側圧力とポンプ側圧力とを等しくする
ようにしたので、速やかに且つ安定にポンプ側圧力をジ
ャッキ側圧力と等しくすることができ、その後電磁切換
弁を開きかごを昇降させるようにしたので、起動ショッ
クやそれに伴う振動を防ぐことができる油圧エレベータ
の駆動制御装置が得られる効果がある。
キ側圧力とポンプ側圧力を検出しその偏差に応答して誘
導電動機のトルク指令値を演算する圧力制御器を用いジ
ャッキ側圧力とポンプ側圧の差圧を補償するための補償
トルク指令値をトルク制御器の入力に加えると同時に、
このトルク指令値を基に速度制御器の指令値を演算する
圧力バランス速度指令演算器を用い速度制御器の入力を
リップル分のみとし速度制御器は圧力に対して微分帰還
器として動作するようにすることにより、誘導電動機を
制御してジャッキ側圧力とポンプ側圧力とを等しくする
ようにしたので、速やかに且つ安定にポンプ側圧力をジ
ャッキ側圧力と等しくすることができ、その後電磁切換
弁を開きかごを昇降させるようにしたので、起動ショッ
クやそれに伴う振動を防ぐことができる油圧エレベータ
の駆動制御装置が得られる効果がある。
【図１】この発明の一実施例を示す構成図である。
【図２】この発明の他の実施例を示す構成図である。
【図３】従来のＶＶＶＦ制御油圧エレベータの電動機速
度指令を示す図である。
度指令を示す図である。
【図４】従来の油圧エレベータの駆動制御装置を示す構
成図である。
成図である。
１ シリンダ ２ 圧油 ３ プランジャ ７ 電磁切換弁 ９ 油圧ポンプ １４ 誘導電動機 １５ 速度検出器 ２３ インバータ ２７ 速度制御器 ２８ 電流検出器 ２９ トルク制御器 ３１ 圧力制御器 ３３ 圧力バランス速度指令演算器
Claims (2)
- 【請求項１】 圧油の流れを阻止できる電磁弁と、誘導
電動機の速度を検出する速度検出器と、上記誘導電動機
の１次電流を検出する電流検出器と、速度指令値と速度
検出器の出力の偏差からトルク指令値を演算する速度制
御器と、この速度制御器の出力と上記速度検出器の出力
と上記電流検出器の出力に基ずいてインバータを制御す
るトルク制御器とを備え、上記誘導電動機に接続された
油圧ポンプを可変速駆動することにより、油圧ジャッキ
の作動速度を制御する油圧エレベータにおいて、起動時
にジャッキ側圧力とポンプ側圧力の差圧を補償するため
の補償トルク指令値を上記トルク制御器の入力に加える
と共に、上記速度制御器の入力に速度指令値としてこの
ときの上記速度検出器の出力を加え上記速度制御器の出
力を零とすることにより、上記誘導電動機を制御してジ
ャッキ側圧力とポンプ側圧力とを等しくするようにした
ことを特徴とする油圧エレベータの駆動制御装置。 - 【請求項２】圧油の流れを阻止できる電磁弁と、誘導電
動機の速度を検出する速度検出器と、上記誘導電動機の
１次電流を検出する電流検出器と、速度指令値と速度検
出器の出力の偏差からトルク指令値を演算する速度制御
器と、この速度制御器の出力と上記速度検出器の出力と
上記電流検出器の出力に基ずいてインバータを制御する
トルク制御器とを備え、上記誘導電動機に接続された油
圧ポンプを可変速駆動することにより、油圧ジャッキの
作動速度を制御する油圧エレベータにおいて 、起動時
にジャッキ側圧力とポンプ側圧力の偏差に応答して上記
電動機のトルク指令値を演算する圧力制御器と、このト
ルク指令値を基に上記速度制御器の指令値を演算する圧
力バランス速度指令演算器とを備え、上記圧力制御器の
トルク指令値を上記トルク制御器の入力に加えると共
に、上記圧力バランス速度指令演算器の指令値を上記速
度制御器の入力に加えることにより上記電動機を制御し
てジャッキ側圧力とポンプ側圧力を等しくするようにし
たことを特徴とする油圧エレベータの駆動制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN 91105407 CN1024336C (zh) | 1990-08-29 | 1991-08-01 | 油压电梯的驱动控制装置 |
| KR1019910014948A KR940009409B1 (ko) | 1990-08-29 | 1991-08-28 | 유압엘리베이터의 구동제어장치 |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2-225204 | 1990-08-29 | ||
| JP22520490 | 1990-08-29 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04213576A JPH04213576A (ja) | 1992-08-04 |
| JPH08659B2 true JPH08659B2 (ja) | 1996-01-10 |
Family
ID=16825612
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3043257A Expired - Fee Related JPH08659B2 (ja) | 1990-08-29 | 1991-03-08 | 油圧エレベータの駆動制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08659B2 (ja) |
| KR (1) | KR940009409B1 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2505644B2 (ja) * | 1990-11-20 | 1996-06-12 | 三菱電機株式会社 | 油圧エレベ―タ駆動制御装置 |
| KR100336357B1 (ko) * | 1999-09-30 | 2002-05-13 | 장병우 | 유압 엘리베이터의 착상시 진동 억제방법 |
-
1991
- 1991-03-08 JP JP3043257A patent/JPH08659B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 1991-08-28 KR KR1019910014948A patent/KR940009409B1/ko not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR940009409B1 (ko) | 1994-10-13 |
| JPH04213576A (ja) | 1992-08-04 |
| KR920004268A (ko) | 1992-03-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2533683B2 (ja) | 油圧エレベ―タの制御装置 | |
| JP2505644B2 (ja) | 油圧エレベ―タ駆動制御装置 | |
| JPH03267279A (ja) | 油圧エレベーター | |
| JPH08659B2 (ja) | 油圧エレベータの駆動制御装置 | |
| JP2613828B2 (ja) | 油圧エレベータの駆動制御装置 | |
| JP3382079B2 (ja) | 油圧エレベータの制御装置 | |
| JPH0524750A (ja) | 油圧エレベータの駆動制御装置 | |
| JPH04125270A (ja) | 油圧エレベーター | |
| JPH07252037A (ja) | 油圧エレベータの駆動制御装置 | |
| JPH05155551A (ja) | 油圧エレベーターの制御装置 | |
| JPH0218053Y2 (ja) | ||
| JPH1169898A (ja) | 誘導電動機の制御装置 | |
| JP2872820B2 (ja) | 油圧エレベータ制御装置 | |
| JPH0266083A (ja) | 油圧エレベータの制御装置 | |
| JPH03111385A (ja) | 油圧エレベータの制御方法 | |
| JP2922074B2 (ja) | 油圧エレベーターの制御装置 | |
| JP2004256239A (ja) | 油圧エレベータの改修方法 | |
| JPH0367876A (ja) | 油圧エレベータの制御装置 | |
| JPH08245086A (ja) | 油圧エレベータ制御装置 | |
| JPH03120178A (ja) | 油圧エレベータの制御装置 | |
| JPH0398965A (ja) | 油圧エレベータの制御装置 | |
| JPH0227263B2 (ja) | ||
| JPS60112573A (ja) | 油圧エレベ−タの制御装置 | |
| JPH0373773A (ja) | 油圧エレベータの制御装置 | |
| JPH05254741A (ja) | 油圧エレベータの制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |