JPH0859186A - 作業車状態検出装置の調整制御装置 - Google Patents
作業車状態検出装置の調整制御装置Info
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- JPH0859186A JPH0859186A JP22083994A JP22083994A JPH0859186A JP H0859186 A JPH0859186 A JP H0859186A JP 22083994 A JP22083994 A JP 22083994A JP 22083994 A JP22083994 A JP 22083994A JP H0859186 A JPH0859186 A JP H0859186A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 クレーン等作業車の過負荷防止装置の検出手
段としての複数のセンサの較正を正確かつ容易に行うこ
とを目的とする。 【構成】 過負荷防止装置１において、複数の作動状態
の検出手段としてのセンサ９の検出値を共通の調整処理
部１ａの中の調整対象を、任意に選択可能な調整対象選
択手段２を設けて、複数の検出値を選択表示する第１初
期値、第２初期値の表示手段３と、実測値により初期値
を変更する第１初期値、第２初期値の変更手段４と、第
１Ａ／Ｄ変換値、第２Ａ／Ｄ変換値、変更後の第１初期
値、変更後第２初期値を記憶指令する記憶指令手段５
と、第１Ａ／Ｄ変換値、第２Ａ／Ｄ変換値、変更後の第
１初期値、変更後の第２初期値を記憶する記憶部６とを
設けている。
段としての複数のセンサの較正を正確かつ容易に行うこ
とを目的とする。 【構成】 過負荷防止装置１において、複数の作動状態
の検出手段としてのセンサ９の検出値を共通の調整処理
部１ａの中の調整対象を、任意に選択可能な調整対象選
択手段２を設けて、複数の検出値を選択表示する第１初
期値、第２初期値の表示手段３と、実測値により初期値
を変更する第１初期値、第２初期値の変更手段４と、第
１Ａ／Ｄ変換値、第２Ａ／Ｄ変換値、変更後の第１初期
値、変更後第２初期値を記憶指令する記憶指令手段５
と、第１Ａ／Ｄ変換値、第２Ａ／Ｄ変換値、変更後の第
１初期値、変更後の第２初期値を記憶する記憶部６とを
設けている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明はクレーン等作業車の過
負荷防止装置のセンサの較正に関するものである。
負荷防止装置のセンサの較正に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】クレーン等作業車には過負荷により作業
車本体が転倒したり、破損しないように過負荷防止装置
が備えられているが、過負荷防止装置は作業機に負荷す
ることのできる限界負荷を規定した定格負荷と実際に作
業機に作用する実負荷とを比較し、実負荷が定格負荷と
なった場合、警報又は作業機の作動に制約を与え、作業
車の転倒又は破損を防止するもので、その作動精度は一
定の範囲内に収まっている必要がある。ところが作業車
の製造上、組立上のバラツキにより生じる誤差のため、
過負荷防止装置の精度を確保するには調整が必要であっ
た。従来の技術として、特開平１−２９９１９９号、特
開平１−２９９２００号公報に説明されているように、
検出手段の実際の検出値と、検出手段に対応した設計値
とを比較して、零点と勾配係数を演算して求めている。
車本体が転倒したり、破損しないように過負荷防止装置
が備えられているが、過負荷防止装置は作業機に負荷す
ることのできる限界負荷を規定した定格負荷と実際に作
業機に作用する実負荷とを比較し、実負荷が定格負荷と
なった場合、警報又は作業機の作動に制約を与え、作業
車の転倒又は破損を防止するもので、その作動精度は一
定の範囲内に収まっている必要がある。ところが作業車
の製造上、組立上のバラツキにより生じる誤差のため、
過負荷防止装置の精度を確保するには調整が必要であっ
た。従来の技術として、特開平１−２９９１９９号、特
開平１−２９９２００号公報に説明されているように、
検出手段の実際の検出値と、検出手段に対応した設計値
とを比較して、零点と勾配係数を演算して求めている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし上記従来の技術
においては各検出手段毎の実装状態の特性差に起因した
零値、及びスパン値のズレを自動的に較正しているが、
予め基準値として固定的に記憶されている設計値に対し
て特性差を較正するため、調整時に作業機の実際の物理
的状態と基準値としての設計値に差異がある場合には、
正確に較正ができないことになるが、実際問題として、
設計値の条件に作業機のブーム長、ブーム角度、作業半
径、吊り荷重等の状態を合致させることは至難で、工数
が掛り容易でないこと、検出器の較正は基本的には設計
値ではなく、作業機の物理的状態に対して行われなけれ
ばならないという課題を残している。
においては各検出手段毎の実装状態の特性差に起因した
零値、及びスパン値のズレを自動的に較正しているが、
予め基準値として固定的に記憶されている設計値に対し
て特性差を較正するため、調整時に作業機の実際の物理
的状態と基準値としての設計値に差異がある場合には、
正確に較正ができないことになるが、実際問題として、
設計値の条件に作業機のブーム長、ブーム角度、作業半
径、吊り荷重等の状態を合致させることは至難で、工数
が掛り容易でないこと、検出器の較正は基本的には設計
値ではなく、作業機の物理的状態に対して行われなけれ
ばならないという課題を残している。
【０００４】
【課題を解決するための手段】この発明は上記の課題に
鑑みなされたもので、クレーン作業車の過負荷防止装置
において、複数の作動状態の検出手段としてのセンサの
検出値を共通に処理する調整処理部の中の調整対象を任
意に選択可能な調整対象選択手段２を設けて、複数の検
出値を選択表示する第１初期値、第２初期値の変更手段
と、実測値により初期値を変更する第１初期値、第２初
期値の変更手段と、第１Ａ／Ｄ変換値、第２Ａ／Ｄ変換
値、変更後の第１初期値、変更後の第２初期値を記憶指
令する記憶指令手段と、第１Ａ／Ｄ変換値、第２Ａ／Ｄ
変換値、変更後の第１初期値、変更後の第２初期値を記
憶する記憶部とを設けている。
鑑みなされたもので、クレーン作業車の過負荷防止装置
において、複数の作動状態の検出手段としてのセンサの
検出値を共通に処理する調整処理部の中の調整対象を任
意に選択可能な調整対象選択手段２を設けて、複数の検
出値を選択表示する第１初期値、第２初期値の変更手段
と、実測値により初期値を変更する第１初期値、第２初
期値の変更手段と、第１Ａ／Ｄ変換値、第２Ａ／Ｄ変換
値、変更後の第１初期値、変更後の第２初期値を記憶指
令する記憶指令手段と、第１Ａ／Ｄ変換値、第２Ａ／Ｄ
変換値、変更後の第１初期値、変更後の第２初期値を記
憶する記憶部とを設けている。
【０００５】
【作用】上述の構成により、設計基準値に基づく初期値
を、作業機の実際の物理的状態即ち実測値から演算した
数値に置き換えて、各検出器の較正が行えると共に、実
測値を調整に使用できるので、調整の基準となる状態付
近に作業機を持ってくれば良く、正確に基準状態に設定
する必要がなくなる。
を、作業機の実際の物理的状態即ち実測値から演算した
数値に置き換えて、各検出器の較正が行えると共に、実
測値を調整に使用できるので、調整の基準となる状態付
近に作業機を持ってくれば良く、正確に基準状態に設定
する必要がなくなる。
【０００６】
【実施例】以下この発明の実施例について図面により説
明する。図１は実施例のブロック図、第２図はセンサ調
整時のフローチャート、図３はモニタパネルの配置図で
ある。図１において、調整対象を任意に選択可能な調整
対象選択手段２により、選択したセンサ９からＡ／Ｄ変
換後１ｄを通して得られた検出値Ｖｉを、物理量変換部
１ｂにより物理量Ｐｉに変換する。
明する。図１は実施例のブロック図、第２図はセンサ調
整時のフローチャート、図３はモニタパネルの配置図で
ある。図１において、調整対象を任意に選択可能な調整
対象選択手段２により、選択したセンサ９からＡ／Ｄ変
換後１ｄを通して得られた検出値Ｖｉを、物理量変換部
１ｂにより物理量Ｐｉに変換する。
【０００７】
【数１】
【０００８】その変換式の演算はセンサが既に調整され
ている場合には、物理量Ｐｍｉｎ及びＰｍａｘ、データ
Ｄｍｉｎ及びＤｍａｘに、センサ調整時に記憶部６に記
憶した調整値Ｓ、Ｖが代入される。つまりＰｍｉｎ及び
Ｐｍａｘには調整値Ｓ即ち実測値により変換した第１初
期値及び第２初期値が代入され、Ｄｍｉｎ及びＤｍａｘ
には調整値Ｖ即ち上記第１初期値、第２初期値に対応す
るセンサ検出値の第１Ａ／Ｄ変換値、及び第２Ａ／Ｄ変
換値が代入される。そしてＶｉには現在のセンサ検出値
のＡ／Ｄ変換値が代入されることによって現在のセンサ
検出値に対応する物理量Ｐｉが計算される。センサ未調
整時には初期値記憶部１ｃに記憶されている、設計基準
値Ｓ0 即ち第１初期値及び第２初期値、Ｖ0 即ち第１初
期値及び第２初期値にそれぞれ対応するＡ／Ｄ変換値の
設計基準値を代入して計算できるようになっており、実
測値又は設計基準値のどちらでも対応可能になってい
る。当初初期値として設計基準値を使用していたもの
を、実測値が検出された時点で、変更手段４により初期
値を変更すると共に、記憶指令手段５を使用して、記憶
部６に実測値を記憶させることができる。なおＡ／Ｄ変
換された検出値と実測値、設計基準値、或いは調整値は
表示手段３に表示される。
ている場合には、物理量Ｐｍｉｎ及びＰｍａｘ、データ
Ｄｍｉｎ及びＤｍａｘに、センサ調整時に記憶部６に記
憶した調整値Ｓ、Ｖが代入される。つまりＰｍｉｎ及び
Ｐｍａｘには調整値Ｓ即ち実測値により変換した第１初
期値及び第２初期値が代入され、Ｄｍｉｎ及びＤｍａｘ
には調整値Ｖ即ち上記第１初期値、第２初期値に対応す
るセンサ検出値の第１Ａ／Ｄ変換値、及び第２Ａ／Ｄ変
換値が代入される。そしてＶｉには現在のセンサ検出値
のＡ／Ｄ変換値が代入されることによって現在のセンサ
検出値に対応する物理量Ｐｉが計算される。センサ未調
整時には初期値記憶部１ｃに記憶されている、設計基準
値Ｓ0 即ち第１初期値及び第２初期値、Ｖ0 即ち第１初
期値及び第２初期値にそれぞれ対応するＡ／Ｄ変換値の
設計基準値を代入して計算できるようになっており、実
測値又は設計基準値のどちらでも対応可能になってい
る。当初初期値として設計基準値を使用していたもの
を、実測値が検出された時点で、変更手段４により初期
値を変更すると共に、記憶指令手段５を使用して、記憶
部６に実測値を記憶させることができる。なおＡ／Ｄ変
換された検出値と実測値、設計基準値、或いは調整値は
表示手段３に表示される。
【０００９】センサ調整モードの操作を行う場合、具体
的には図３のモニタパネルにおいて、表示モードスイッ
チ２１をチェックに合わせ、切替キー２１を２秒間押す
ことによりセンサ調整モードに切替えられる。センサ調
整モード時には、上部作業モードスイッチ２２で、調整
する対象のセンサを選択することができる。例えば「ブ
ーム」はブーム長センサ、「シングルトップ」はブーム
角センサとなる。調整時の操作メニューは表示装置２３
の画面に表示される。図３に示された次の各スイッチの
機能を使用して、図２に示すフローチャートに沿ったセ
ンサ調整操作を行うことができる。５１は設定（記憶指
令：調整値設定用として使う）、５２は選択（記憶指
令：調整値キャンセル用として使う）、５３は上限角
（実測値設定：インクリメント・キーとして使う）、５
４は下限角（実測値設定：デクリメント・キーとして使
う）に使用する。図２において先ずステップ１でセンサ
調整モードに切替えられているかを確認してから、ステ
ップ２に移り、調整対象のセンサを選択して，ブーム長
ならばステップ３へ、ブーム角にするならばステップ２
１へ移る。その後は各々選択した作業機を作動させなが
ら、センサの検出値は実測値の入力と記憶を行って、調
整操作を実施する。
的には図３のモニタパネルにおいて、表示モードスイッ
チ２１をチェックに合わせ、切替キー２１を２秒間押す
ことによりセンサ調整モードに切替えられる。センサ調
整モード時には、上部作業モードスイッチ２２で、調整
する対象のセンサを選択することができる。例えば「ブ
ーム」はブーム長センサ、「シングルトップ」はブーム
角センサとなる。調整時の操作メニューは表示装置２３
の画面に表示される。図３に示された次の各スイッチの
機能を使用して、図２に示すフローチャートに沿ったセ
ンサ調整操作を行うことができる。５１は設定（記憶指
令：調整値設定用として使う）、５２は選択（記憶指
令：調整値キャンセル用として使う）、５３は上限角
（実測値設定：インクリメント・キーとして使う）、５
４は下限角（実測値設定：デクリメント・キーとして使
う）に使用する。図２において先ずステップ１でセンサ
調整モードに切替えられているかを確認してから、ステ
ップ２に移り、調整対象のセンサを選択して，ブーム長
ならばステップ３へ、ブーム角にするならばステップ２
１へ移る。その後は各々選択した作業機を作動させなが
ら、センサの検出値は実測値の入力と記憶を行って、調
整操作を実施する。
【００１０】図４はブーム長センサの調整操作時を示す
表示装置２３の画面であり、操作は次の手順で行なう。
ブーム長ＭＩＮの設定には、先ずブームをブーム長ＭＩ
Ｎ付近の既知の長さにする。次に「上限角」又は「下限
角」キーでその時のブーム長を入力後「設定」キーで確
認する。この時入力したブーム長ＭＩＮ付近のブーム長
実測値と、その時のセンサ検出値のＡ／Ｄ変換値は一時
的にメモリ上に保持（ラッチ）される。ブーム長ＭＡＸ
の設定にはブームをブーム長ＭＡＸ付近の既知の長さに
する。「上限角」または「下限角」キーでその時のブー
ム長を入力後「設定」キーで確認する。この時入力した
ブーム長ＭＡＸ付近のブーム長実測値と、その時のセン
サ検出値のＡ／Ｄ変換値は一時的にメモリ上に保持（ラ
ッチ）される。前述の操作でラッチしたセンサＡ／Ｄ変
換値が適当ならば、調整値として記憶し「調整完了！」
を３秒間表示する。ＮＯならば３秒間「再設定して下さ
い」を表示し、かつブザーを鳴動させる。センサが未調
整時は実測値はブーム長のＭＩＮ、ＭＡＸのデフォルト
値を表示するが、既調整時は調整値を表示するので、再
調整を行う場合は「選択」キーを入力して調整値をキャ
ンセルして未調整時に移り操作を始めることになる。
表示装置２３の画面であり、操作は次の手順で行なう。
ブーム長ＭＩＮの設定には、先ずブームをブーム長ＭＩ
Ｎ付近の既知の長さにする。次に「上限角」又は「下限
角」キーでその時のブーム長を入力後「設定」キーで確
認する。この時入力したブーム長ＭＩＮ付近のブーム長
実測値と、その時のセンサ検出値のＡ／Ｄ変換値は一時
的にメモリ上に保持（ラッチ）される。ブーム長ＭＡＸ
の設定にはブームをブーム長ＭＡＸ付近の既知の長さに
する。「上限角」または「下限角」キーでその時のブー
ム長を入力後「設定」キーで確認する。この時入力した
ブーム長ＭＡＸ付近のブーム長実測値と、その時のセン
サ検出値のＡ／Ｄ変換値は一時的にメモリ上に保持（ラ
ッチ）される。前述の操作でラッチしたセンサＡ／Ｄ変
換値が適当ならば、調整値として記憶し「調整完了！」
を３秒間表示する。ＮＯならば３秒間「再設定して下さ
い」を表示し、かつブザーを鳴動させる。センサが未調
整時は実測値はブーム長のＭＩＮ、ＭＡＸのデフォルト
値を表示するが、既調整時は調整値を表示するので、再
調整を行う場合は「選択」キーを入力して調整値をキャ
ンセルして未調整時に移り操作を始めることになる。
【００１１】図５はブーム角センサの調整操作時を示す
表示装置２３の画面であり、操作はブーム長の場合と同
様の手順で行うので、説明は省く。図６は検出値Ｖｉと
物理量Ｐｉの関係を示している。
表示装置２３の画面であり、操作はブーム長の場合と同
様の手順で行うので、説明は省く。図６は検出値Ｖｉと
物理量Ｐｉの関係を示している。
【００１２】以上説明したように、実測値に基づいてセ
ンサの調整ができ、作業機も基準とする状態付近に持っ
てくるだけで済み、正確に設計値に設定しなくて良くな
り、センサ調整作業が正確に、容易に実施できる。
ンサの調整ができ、作業機も基準とする状態付近に持っ
てくるだけで済み、正確に設計値に設定しなくて良くな
り、センサ調整作業が正確に、容易に実施できる。
【００１３】
【発明の効果】この発明は以上詳述したように、作業機
の実際の物理的状態即ち実測値に対して各検出器の較正
が行えると共に、実測値を設定できるので、作業機の調
整の基準となる状態付近に持ってくれば良く、正確に基
準状態に設定する必要がなくなり、センサの調整作業が
正確に、かつ容易に実施できる。
の実際の物理的状態即ち実測値に対して各検出器の較正
が行えると共に、実測値を設定できるので、作業機の調
整の基準となる状態付近に持ってくれば良く、正確に基
準状態に設定する必要がなくなり、センサの調整作業が
正確に、かつ容易に実施できる。
【図１】この発明による実施例のブロックである。
【図２】センサ調整操作のフローチャートである。
【図３】センサ調整モード時の過負荷防止装置モニタパ
ネルの機能説明図である。
ネルの機能説明図である。
【図４】ブーム長センサ調整時の表示例である。
【図５】ブーム角センサ調整時の表示例である。
【図６】センサ検出値Ｖと物理量Ｐの関係図である。
１ 過負荷防止装置 １ａ 調整処理部 ２ 調整対象選択手段 ３ 表示手段 ４ 変更手段 ５ 記憶指令手段 ６ 記憶部 ９ センサ
Claims (1)
- 【請求項１】 クレーン等作業車の過負荷防止装置１に
おいて、複数の作動状態の検出手段としてのセンサ９の
検出値を共通に処理する調整処理部１ａの中の調整対象
を任意に選択可能な調整対象選択手段２を設け、複数の
検出値を選択表示する第１初期値、第２初期値の表示手
段３と、実測値により初期値を変更する第１初期値、第
２初期値の変更手段４と、第１Ａ／Ｄ変換値、第２Ａ／
Ｄ変換値、変更後の第１初期値、変更後の第２初期値を
記憶指令する記憶指令手段５と、第１Ａ／Ｄ変換値、第
２Ａ／Ｄ変換値、変更後の第１初期値、変更後の第２初
期値を記憶する記憶部６とを設けて構成したことを特徴
とする作業車状態検出装置の調整制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22083994A JP3265545B2 (ja) | 1994-08-24 | 1994-08-24 | 作業車状態検出装置の調整制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22083994A JP3265545B2 (ja) | 1994-08-24 | 1994-08-24 | 作業車状態検出装置の調整制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0859186A true JPH0859186A (ja) | 1996-03-05 |
| JP3265545B2 JP3265545B2 (ja) | 2002-03-11 |
Family
ID=16757358
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22083994A Expired - Fee Related JP3265545B2 (ja) | 1994-08-24 | 1994-08-24 | 作業車状態検出装置の調整制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3265545B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008265934A (ja) * | 2007-04-18 | 2008-11-06 | Tadano Ltd | 作業機稼動情報表示システム |
| JP2015140233A (ja) * | 2014-01-28 | 2015-08-03 | 株式会社タダノ | ブーム付き作業機 |
| JP2020152460A (ja) * | 2019-03-18 | 2020-09-24 | 株式会社タダノ | 積載形トラッククレーン |
-
1994
- 1994-08-24 JP JP22083994A patent/JP3265545B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008265934A (ja) * | 2007-04-18 | 2008-11-06 | Tadano Ltd | 作業機稼動情報表示システム |
| JP2015140233A (ja) * | 2014-01-28 | 2015-08-03 | 株式会社タダノ | ブーム付き作業機 |
| JP2020152460A (ja) * | 2019-03-18 | 2020-09-24 | 株式会社タダノ | 積載形トラッククレーン |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3265545B2 (ja) | 2002-03-11 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |