JPH0833115A - バッテリ式車両の走行制御装置 - Google Patents
バッテリ式車両の走行制御装置Info
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- JPH0833115A JPH0833115A JP6160395A JP16039594A JPH0833115A JP H0833115 A JPH0833115 A JP H0833115A JP 6160395 A JP6160395 A JP 6160395A JP 16039594 A JP16039594 A JP 16039594A JP H0833115 A JPH0833115 A JP H0833115A
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- vehicle
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- battery
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Abstract
(57)【要約】
【目的】 低速領域での微操作の作業性を向上させるこ
とができると共に電気エネルギーの回収により稼働時間
を向上させることができるバッテリ式車両の走行制御装
置を提供することを目的とする。 【構成】 アクセルペダルを踏み込んで力行モードＡ、
Ｂあるいはスイッチバック回生モードＥ、Ｆで運転して
いるときにアクセルペダルを解放すると、運転モードは
アクセルオフ回生・クリープモードＣ、Ｄに移行し、走
行モータの回転数が所定値Ｎ１、Ｎ３より大きい場合に
はアクセルオフ回生運転が行われてバッテリ１が充電さ
れ、所定値Ｎ１、Ｎ３以下の場合には点Ｐ３、Ｐ４の状
態に維持されて車両は微速走行する。
とができると共に電気エネルギーの回収により稼働時間
を向上させることができるバッテリ式車両の走行制御装
置を提供することを目的とする。 【構成】 アクセルペダルを踏み込んで力行モードＡ、
Ｂあるいはスイッチバック回生モードＥ、Ｆで運転して
いるときにアクセルペダルを解放すると、運転モードは
アクセルオフ回生・クリープモードＣ、Ｄに移行し、走
行モータの回転数が所定値Ｎ１、Ｎ３より大きい場合に
はアクセルオフ回生運転が行われてバッテリ１が充電さ
れ、所定値Ｎ１、Ｎ３以下の場合には点Ｐ３、Ｐ４の状
態に維持されて車両は微速走行する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、バッテリ式フォークリ
フト等のバッテリ式車両の走行制御装置に関するもので
ある。
フト等のバッテリ式車両の走行制御装置に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】バッテリ式フォークリフトのようなバッ
テリ式車両においては、前後進レバーによって車両の進
行方向が設定され、アクセルペダルの踏込量に応じて走
行モータを回転させることにより車両を力行運転させ
る。すなわち、前後進レバーを前進あるいは後進に設定
してアクセルペダルを踏み込むことにより、バッテリか
ら走行モータに電源が供給され、車両が前進あるいは後
進する。走行中にアクセルペダルが解放されると、バッ
テリから走行モータへの電源供給が断たれて車両は惰行
運転し、制動状態となる。
テリ式車両においては、前後進レバーによって車両の進
行方向が設定され、アクセルペダルの踏込量に応じて走
行モータを回転させることにより車両を力行運転させ
る。すなわち、前後進レバーを前進あるいは後進に設定
してアクセルペダルを踏み込むことにより、バッテリか
ら走行モータに電源が供給され、車両が前進あるいは後
進する。走行中にアクセルペダルが解放されると、バッ
テリから走行モータへの電源供給が断たれて車両は惰行
運転し、制動状態となる。
【０００３】一般に、このようなバッテリ式車両にはそ
の使用目的に応じて種々の作業が要求される。バッテリ
式車両に所望の微操作を行わせるためには、アクセルペ
ダルの踏み込み／解放により力行運転と制動運転（惰行
運転）とを繰り返して車両を低速領域で走行させる必要
があるため、車両を滑らかに動作させることが困難で、
微操作時の作業性がよくなかった。また、低速領域にお
けるアクセルオフ時の電気エネルギーが回収されていな
かったため、稼働時間を長くすることができなかった。
の使用目的に応じて種々の作業が要求される。バッテリ
式車両に所望の微操作を行わせるためには、アクセルペ
ダルの踏み込み／解放により力行運転と制動運転（惰行
運転）とを繰り返して車両を低速領域で走行させる必要
があるため、車両を滑らかに動作させることが困難で、
微操作時の作業性がよくなかった。また、低速領域にお
けるアクセルオフ時の電気エネルギーが回収されていな
かったため、稼働時間を長くすることができなかった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】以上のように従来のバ
ッテリ式車両においては、低速領域における微操作の作
業性がよくないという問題があった。また、低速領域に
おけるアクセルオフ時の電気エネルギーが回収されなか
ったので、稼働時間を長くすることができないという問
題もあった。本発明はこのような従来の問題点を解消す
るためになされたもので、低速領域での微操作の作業性
を向上させることができると共に稼働時間を長くするこ
とができるバッテリ式車両の走行制御装置を提供するこ
とを目的とする。
ッテリ式車両においては、低速領域における微操作の作
業性がよくないという問題があった。また、低速領域に
おけるアクセルオフ時の電気エネルギーが回収されなか
ったので、稼働時間を長くすることができないという問
題もあった。本発明はこのような従来の問題点を解消す
るためになされたもので、低速領域での微操作の作業性
を向上させることができると共に稼働時間を長くするこ
とができるバッテリ式車両の走行制御装置を提供するこ
とを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
め、請求項１に記載のバッテリ式車両の走行制御装置
は、車両を走行させるための走行モータと、バッテリか
らの電気エネルギーにより走行モータを駆動する駆動回
路と、走行モータの回転数を検出する回転センサと、ア
クセルペダルの踏込量を検出するアクセルセンサと、回
転センサ及びアクセルセンサからの各出力信号に基づい
て駆動回路を制御する制御回路とを備えている。制御回
路は、アクセルペダルが解放されたことを判別すると、
回転センサで検出された走行モータの回転数が所定値よ
り大きいときには回生運転を行い、所定値以下のときに
は車両が微速走行するように駆動回路を制御する。ま
た、請求項２に記載のバッテリ式車両の走行制御装置
は、請求項１の装置において、さらに、車両の前進又は
後進の進行方向を設定するための前後進レバーと、前後
進レバーで設定された進行方向を検知する前後進スイッ
チとを備えており、回転センサは前記走行モータの回転
数及び回転方向を検出する。また、制御回路は、回転セ
ンサ、アクセルセンサ及び前後進スイッチからの各出力
信号に基づいて予め設定されている複数の運転モードの
うちのいずれの運転モードであるかを判別してその運転
モードに応じて駆動回路を制御する。
め、請求項１に記載のバッテリ式車両の走行制御装置
は、車両を走行させるための走行モータと、バッテリか
らの電気エネルギーにより走行モータを駆動する駆動回
路と、走行モータの回転数を検出する回転センサと、ア
クセルペダルの踏込量を検出するアクセルセンサと、回
転センサ及びアクセルセンサからの各出力信号に基づい
て駆動回路を制御する制御回路とを備えている。制御回
路は、アクセルペダルが解放されたことを判別すると、
回転センサで検出された走行モータの回転数が所定値よ
り大きいときには回生運転を行い、所定値以下のときに
は車両が微速走行するように駆動回路を制御する。ま
た、請求項２に記載のバッテリ式車両の走行制御装置
は、請求項１の装置において、さらに、車両の前進又は
後進の進行方向を設定するための前後進レバーと、前後
進レバーで設定された進行方向を検知する前後進スイッ
チとを備えており、回転センサは前記走行モータの回転
数及び回転方向を検出する。また、制御回路は、回転セ
ンサ、アクセルセンサ及び前後進スイッチからの各出力
信号に基づいて予め設定されている複数の運転モードの
うちのいずれの運転モードであるかを判別してその運転
モードに応じて駆動回路を制御する。
【０００６】
【作用】請求項１の走行制御装置では、回転センサが走
行モータの回転数を検出し、アクセルセンサがアクセル
ペダルの踏込量を検出する。制御回路は、これら回転セ
ンサ及びアクセルセンサからの各出力信号に基づいて駆
動回路を制御することにより走行モータを駆動制御す
る。さらに、制御回路は、アクセルペダルが解放された
ことを判別すると、回転センサで検出された走行モータ
の回転数が所定値より大きいときには回生運転を行い、
所定値以下のときには車両が微速走行するように駆動回
路を制御する。また、請求項２の走行制御装置では、請
求項１の装置において、さらに、回転センサが走行モー
タの回転数及び回転方向を検出し、前後進スイッチが前
後進レバーで設定された車両の進行方向を検知し、制御
回路は回転センサ、アクセルセンサ及び前後進スイッチ
からの各出力信号に基づいて、予め設定されている複数
の運転モードのうちいずれの運転モードであるかを判別
し、判別された運転モードに応じて駆動回路を制御す
る。
行モータの回転数を検出し、アクセルセンサがアクセル
ペダルの踏込量を検出する。制御回路は、これら回転セ
ンサ及びアクセルセンサからの各出力信号に基づいて駆
動回路を制御することにより走行モータを駆動制御す
る。さらに、制御回路は、アクセルペダルが解放された
ことを判別すると、回転センサで検出された走行モータ
の回転数が所定値より大きいときには回生運転を行い、
所定値以下のときには車両が微速走行するように駆動回
路を制御する。また、請求項２の走行制御装置では、請
求項１の装置において、さらに、回転センサが走行モー
タの回転数及び回転方向を検出し、前後進スイッチが前
後進レバーで設定された車両の進行方向を検知し、制御
回路は回転センサ、アクセルセンサ及び前後進スイッチ
からの各出力信号に基づいて、予め設定されている複数
の運転モードのうちいずれの運転モードであるかを判別
し、判別された運転モードに応じて駆動回路を制御す
る。
【０００７】
【実施例】本発明の好適な実施例について添付図面を参
照して詳細に説明する。図１は本発明の一実施例に係る
バッテリ式車両の走行制御装置の構成を示す。図示しな
い車両の駆動車輪を回転させるための誘導電動機からな
る走行モータ３に本発明の駆動回路となる電力変換器２
が接続され、電力変換器２に車両に搭載されたバッテリ
１が接続されている。走行モータ３には走行モータ３の
回転数及び回転方向を検出する回転センサ４が接続され
ている。また、車両にはアクセルペダル５及び前後進レ
バー６が設けられており、アクセルペダル５にその踏込
量を検出するためのアクセルセンサ５ａが接続され、前
後進レバー６にこの前後進レバー６で設定された進行方
向を検知する前後進スイッチ６ａが接続されている。さ
らに、回転センサ４、アクセルセンサ５ａ及び前後進ス
イッチ６ａに制御回路７が接続され、制御回路７の出力
が電力変換器２に接続されている。尚、制御回路７は適
宜のマイクロコンピュータから構成することができる。
照して詳細に説明する。図１は本発明の一実施例に係る
バッテリ式車両の走行制御装置の構成を示す。図示しな
い車両の駆動車輪を回転させるための誘導電動機からな
る走行モータ３に本発明の駆動回路となる電力変換器２
が接続され、電力変換器２に車両に搭載されたバッテリ
１が接続されている。走行モータ３には走行モータ３の
回転数及び回転方向を検出する回転センサ４が接続され
ている。また、車両にはアクセルペダル５及び前後進レ
バー６が設けられており、アクセルペダル５にその踏込
量を検出するためのアクセルセンサ５ａが接続され、前
後進レバー６にこの前後進レバー６で設定された進行方
向を検知する前後進スイッチ６ａが接続されている。さ
らに、回転センサ４、アクセルセンサ５ａ及び前後進ス
イッチ６ａに制御回路７が接続され、制御回路７の出力
が電力変換器２に接続されている。尚、制御回路７は適
宜のマイクロコンピュータから構成することができる。
【０００８】次に、この実施例の動作について説明す
る。制御回路７は、回転センサ４で検出された走行モー
タ３の回転数に基づいて車両の速度を演算する一方、回
転センサ４で検知された走行モータ３の回転方向（順方
向／逆方向）、アクセルセンサ５ａで検知されたアクセ
ルペダル５の踏み込み状態（オン／オフ）及び前後進ス
イッチ６ａで検知された設定進行方向（前進／後進）に
基づいて運転モードの判別を行う。
る。制御回路７は、回転センサ４で検出された走行モー
タ３の回転数に基づいて車両の速度を演算する一方、回
転センサ４で検知された走行モータ３の回転方向（順方
向／逆方向）、アクセルセンサ５ａで検知されたアクセ
ルペダル５の踏み込み状態（オン／オフ）及び前後進ス
イッチ６ａで検知された設定進行方向（前進／後進）に
基づいて運転モードの判別を行う。
【０００９】すなわち、図２に示されるように、アクセ
ルペダル５がオン状態（踏み込まれた）の場合、前後進
レバー６が前進方向に設定され且つ走行モータ３が順方
向に回転していれば前進方向の力行モードＡ、前後進レ
バー６が後進方向に設定され且つ走行モータ３が逆方向
に回転していれば後進方向の力行モードＢとそれぞれ判
別される。同様にアクセルペダル５がオン状態の場合、
前後進レバー６が後進方向に設定され且つ走行モータ３
が順方向に回転していれば前進方向のスイッチバック回
生モードＥ、前後進レバー６が前進方向に設定され且つ
走行モータ３が逆方向に回転していれば後進方向のスイ
ッチバック回生モードＦとそれぞれ判別される。
ルペダル５がオン状態（踏み込まれた）の場合、前後進
レバー６が前進方向に設定され且つ走行モータ３が順方
向に回転していれば前進方向の力行モードＡ、前後進レ
バー６が後進方向に設定され且つ走行モータ３が逆方向
に回転していれば後進方向の力行モードＢとそれぞれ判
別される。同様にアクセルペダル５がオン状態の場合、
前後進レバー６が後進方向に設定され且つ走行モータ３
が順方向に回転していれば前進方向のスイッチバック回
生モードＥ、前後進レバー６が前進方向に設定され且つ
走行モータ３が逆方向に回転していれば後進方向のスイ
ッチバック回生モードＦとそれぞれ判別される。
【００１０】また、アクセルペダル５がオフ状態（解放
された）で前後進レバー６が前進方向に設定されている
場合、走行モータ３が順方向に回転していれば、アクセ
ルオフ回生を行った後に所定の速度で微速走行する（ク
リープ状態）前進方向のアクセルオフ回生・クリープモ
ードＣと判別され、走行モータ３が逆方向に回転してい
れば、アクセルオフ回生を行った後に所定の速度で微速
走行する後進方向のアクセルオフ回生・クリープモード
Ｄと判別される。さらに、アクセルペダル５がオフ状態
で前後進レバー６が後進方向に設定されている場合、走
行モータ３が順方向に回転していれば前進方向のアクセ
ルオフ回生モードＧ、走行モータ３が逆方向に回転して
いれば後進方向のアクセルオフ回生モードＨとそれぞれ
判別される。
された）で前後進レバー６が前進方向に設定されている
場合、走行モータ３が順方向に回転していれば、アクセ
ルオフ回生を行った後に所定の速度で微速走行する（ク
リープ状態）前進方向のアクセルオフ回生・クリープモ
ードＣと判別され、走行モータ３が逆方向に回転してい
れば、アクセルオフ回生を行った後に所定の速度で微速
走行する後進方向のアクセルオフ回生・クリープモード
Ｄと判別される。さらに、アクセルペダル５がオフ状態
で前後進レバー６が後進方向に設定されている場合、走
行モータ３が順方向に回転していれば前進方向のアクセ
ルオフ回生モードＧ、走行モータ３が逆方向に回転して
いれば後進方向のアクセルオフ回生モードＨとそれぞれ
判別される。
【００１１】制御回路７は、このようにして判別された
運転モードに従い、回転センサ４で検出された走行モー
タ３の回転数及びアクセルセンサ５ａで検出されたアク
セルペダル５の踏込量に基づいて、電力変換器２を構成
する複数のパワー素子をスイッチングさせることにより
走行モータ３を駆動制御する。各運転モードＡ〜Ｆにお
ける走行モータ３の駆動制御の仕方を図３の回転数・ト
ルク特性図に示す。図３において、横軸は走行モータ３
の回転数、縦軸は走行モータ３の出力トルクをそれぞれ
示す。
運転モードに従い、回転センサ４で検出された走行モー
タ３の回転数及びアクセルセンサ５ａで検出されたアク
セルペダル５の踏込量に基づいて、電力変換器２を構成
する複数のパワー素子をスイッチングさせることにより
走行モータ３を駆動制御する。各運転モードＡ〜Ｆにお
ける走行モータ３の駆動制御の仕方を図３の回転数・ト
ルク特性図に示す。図３において、横軸は走行モータ３
の回転数、縦軸は走行モータ３の出力トルクをそれぞれ
示す。
【００１２】例えば、前進方向の力行運転をする場合に
は、図３の曲線Ａに沿って走行モータ３の回転数及びト
ルクが制御される。なお、図３の曲線Ａはアクセルを最
大に踏んだ状態を示しており、例えばハーフアクセルに
すれば、出力トルクは図の半分の値となる。図３の他の
曲線についても同様である。そして、曲線Ａ上の点Ｐ１
の状態で力行運転されていたときに、前後進レバー６を
前進方向に設定したままでアクセルペダル５を解放する
と、前進方向の力行モードＡから前進方向のアクセルオ
フ回生・クリープモードＣに切り換わり、図３の曲線Ｃ
上の点Ｐ２の状態に移行する。このとき、走行モータ３
には力行モードＡの場合とは反対方向の出力トルクが発
生し、これにより制動がかけられて走行モータ３の回転
数が低下すると共に走行モータ３の回転エネルギーが回
生されてバッテリ１に充電される。このため、バッテリ
１による稼働時間の向上が図られる。
は、図３の曲線Ａに沿って走行モータ３の回転数及びト
ルクが制御される。なお、図３の曲線Ａはアクセルを最
大に踏んだ状態を示しており、例えばハーフアクセルに
すれば、出力トルクは図の半分の値となる。図３の他の
曲線についても同様である。そして、曲線Ａ上の点Ｐ１
の状態で力行運転されていたときに、前後進レバー６を
前進方向に設定したままでアクセルペダル５を解放する
と、前進方向の力行モードＡから前進方向のアクセルオ
フ回生・クリープモードＣに切り換わり、図３の曲線Ｃ
上の点Ｐ２の状態に移行する。このとき、走行モータ３
には力行モードＡの場合とは反対方向の出力トルクが発
生し、これにより制動がかけられて走行モータ３の回転
数が低下すると共に走行モータ３の回転エネルギーが回
生されてバッテリ１に充電される。このため、バッテリ
１による稼働時間の向上が図られる。
【００１３】このようにして、走行モータ３の回転数が
所定値Ｎ１まで下がると走行モータ３の出力トルクは０
となるが、車両の走行抵抗により走行モータ３の回転数
はさらに下がり、アクセルオフ回生が終了してクリープ
状態となる。すなわち、図３に示されるように、回転数
がＮ１より小さくなると、今度は走行モータ３に前進方
向の出力トルクが発生し、回転数の低下と共に出力トル
クが次第に大きくなる。このため、前進方向のトルクと
走行抵抗とのバランスがとれる点Ｐ３に至ったところ
で、そのときの回転数Ｎ２が維持され、これにより車両
は微速走行する。このように、アクセルペダル５が解放
されているにも拘わらず、車両は走行モータ３の回転数
Ｎ２に対応する一定の速度で微速走行するため、オペレ
ータはアクセルペダル５を使わずにブレーキ操作のみで
車両の微操作を行うことができる。従って、低速領域に
おける微操作の作業性が大幅に向上し、運転経験の浅い
オペレータであっても車両を滑らかに動作させることが
できる。
所定値Ｎ１まで下がると走行モータ３の出力トルクは０
となるが、車両の走行抵抗により走行モータ３の回転数
はさらに下がり、アクセルオフ回生が終了してクリープ
状態となる。すなわち、図３に示されるように、回転数
がＮ１より小さくなると、今度は走行モータ３に前進方
向の出力トルクが発生し、回転数の低下と共に出力トル
クが次第に大きくなる。このため、前進方向のトルクと
走行抵抗とのバランスがとれる点Ｐ３に至ったところ
で、そのときの回転数Ｎ２が維持され、これにより車両
は微速走行する。このように、アクセルペダル５が解放
されているにも拘わらず、車両は走行モータ３の回転数
Ｎ２に対応する一定の速度で微速走行するため、オペレ
ータはアクセルペダル５を使わずにブレーキ操作のみで
車両の微操作を行うことができる。従って、低速領域に
おける微操作の作業性が大幅に向上し、運転経験の浅い
オペレータであっても車両を滑らかに動作させることが
できる。
【００１４】なお、前進方向の力行モードＡにおいてＮ
１以下の回転数のときにアクセルペダル５を解放して前
進方向のアクセルオフ回生・クリープモードＣに切り換
えると、車両はアクセルオフ回生をせずにクリープ状態
となり、図３の点Ｐ３の状態に維持されて微速走行す
る。
１以下の回転数のときにアクセルペダル５を解放して前
進方向のアクセルオフ回生・クリープモードＣに切り換
えると、車両はアクセルオフ回生をせずにクリープ状態
となり、図３の点Ｐ３の状態に維持されて微速走行す
る。
【００１５】また、後進方向への走行中にアクセルペダ
ル５を解放してアクセルオフ回生・クリープモードＤに
移行した場合にも、同様の動作が行われる。すなわち、
後進方向に所定の回転数Ｎ３より大きい回転数で力行走
行しているときに、前後進レバー６を後進方向に設定し
たままアクセルペダル５を解放すると、運転モードが後
進方向の力行モードＢから後進方向のアクセルオフ回生
・クリープモードＤに移って回生運転を行いつつ、次第
に走行モータ３の回転数が小さくなる。回転数がＮ３ま
で下がると、アクセルオフ回生が終了してクリープ状態
となり、後進方向のトルクと走行抵抗とのバランスがと
れる点Ｐ４に至ったところで、そのときの回転数Ｎ４が
維持され、これにより車両は後進方向に微速走行する。
なお、後進方向にＮ３以下の回転数で力行走行している
ときにアクセルペダル５を解放すると、車両はアクセル
オフ回生をせずにクリープ状態となり、図３の点Ｐ４の
状態に維持されて後進方向の微速走行を行う。
ル５を解放してアクセルオフ回生・クリープモードＤに
移行した場合にも、同様の動作が行われる。すなわち、
後進方向に所定の回転数Ｎ３より大きい回転数で力行走
行しているときに、前後進レバー６を後進方向に設定し
たままアクセルペダル５を解放すると、運転モードが後
進方向の力行モードＢから後進方向のアクセルオフ回生
・クリープモードＤに移って回生運転を行いつつ、次第
に走行モータ３の回転数が小さくなる。回転数がＮ３ま
で下がると、アクセルオフ回生が終了してクリープ状態
となり、後進方向のトルクと走行抵抗とのバランスがと
れる点Ｐ４に至ったところで、そのときの回転数Ｎ４が
維持され、これにより車両は後進方向に微速走行する。
なお、後進方向にＮ３以下の回転数で力行走行している
ときにアクセルペダル５を解放すると、車両はアクセル
オフ回生をせずにクリープ状態となり、図３の点Ｐ４の
状態に維持されて後進方向の微速走行を行う。
【００１６】また、前進方向の力行運転中に前後進レバ
ー６を後進方向に切り換えると、前進方向のスイッチバ
ック回生モードＥとなり、走行モータ３は回生制動制御
される。この状態でアクセルペダル５を解放すると、前
進方向のアクセルオフ回生モードＧに移り、アクセルオ
フ回生が行われる。
ー６を後進方向に切り換えると、前進方向のスイッチバ
ック回生モードＥとなり、走行モータ３は回生制動制御
される。この状態でアクセルペダル５を解放すると、前
進方向のアクセルオフ回生モードＧに移り、アクセルオ
フ回生が行われる。
【００１７】同様に、後進方向の力行運転中に前後進レ
バー６を前進方向に切り換えると、後進方向のスイッチ
バック回生モードＦとなり、走行モータ３は回生制動制
御される。この状態でアクセルペダル５を解放すると、
後進方向のアクセルオフ回生モードＨに移り、アクセル
オフ回生が行われる。
バー６を前進方向に切り換えると、後進方向のスイッチ
バック回生モードＦとなり、走行モータ３は回生制動制
御される。この状態でアクセルペダル５を解放すると、
後進方向のアクセルオフ回生モードＨに移り、アクセル
オフ回生が行われる。
【００１８】尚、図１の実施例では、誘導電動機からな
る走行モータ３を用いたが、これに限るものではなく、
直流電動機を走行モータとして使用することもできる。
る走行モータ３を用いたが、これに限るものではなく、
直流電動機を走行モータとして使用することもできる。
【００１９】
【発明の効果】以上のように、本発明に係るバッテリ式
車両の走行制御装置によれば、アクセルオフ時に走行モ
ータの回転数が所定値以下であると、クリープ状態とな
り、車両が微速走行するので、オペレータはアクセルを
用いずにブレーキ操作のみで微操作を行うことができ、
作業性が大幅に向上する。また、アクセルオフ時に走行
モータの回転数が所定値より大きいときには回生運転が
行われるので、バッテリによる稼働時間の向上を図るこ
とができる。
車両の走行制御装置によれば、アクセルオフ時に走行モ
ータの回転数が所定値以下であると、クリープ状態とな
り、車両が微速走行するので、オペレータはアクセルを
用いずにブレーキ操作のみで微操作を行うことができ、
作業性が大幅に向上する。また、アクセルオフ時に走行
モータの回転数が所定値より大きいときには回生運転が
行われるので、バッテリによる稼働時間の向上を図るこ
とができる。
【図１】 本発明の一実施例に係るバッテリ式車両の走
行制御装置の構成を示すブロック図である。
行制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】 図１の実施例における各運転モードの判別条
件を示す図である。
件を示す図である。
【図３】 図１の実施例における各運転モードの走行モ
ータの回転数・トルク特性図である。
ータの回転数・トルク特性図である。
１…バッテリ、２…電力変換器、３…走行モータ、４…
回転センサ、５…アクセルペダル、５ａ…アクセルセン
サ、６…前後進レバー、６ａ…前後進スイッチ、７…制
御回路。
回転センサ、５…アクセルペダル、５ａ…アクセルセン
サ、６…前後進レバー、６ａ…前後進スイッチ、７…制
御回路。
Claims (2)
- 【請求項１】 車両を走行させるための走行モータと、 バッテリからの電気エネルギーにより前記走行モータを
駆動する駆動回路と、 前記走行モータの回転数を検出する回転センサと、 アクセルペダルの踏込量を検出するアクセルセンサと、 前記回転センサ及びアクセルセンサからの各出力信号に
基づいて前記駆動回路を制御すると共にアクセルペダル
が解放されると前記回転センサで検出された前記走行モ
ータの回転数が所定値より大きいときには回生運転を行
い、所定値以下のときには車両が微速走行するように前
記駆動回路を制御する制御回路とを備えたことを特徴と
するバッテリ式車両の走行制御装置。 - 【請求項２】 さらに、車両の前進又は後進の進行方向
を設定するための前後進レバーと、前記前後進レバーで
設定された進行方向を検知する前後進スイッチとを備
え、 前記回転センサは前記走行モータの回転数及び回転方向
を検出し、前記制御回路は前記回転センサ、アクセルセ
ンサ及び前後進スイッチからの各出力信号に基づいて予
め設定されている複数の運転モードのうちのいずれの運
転モードであるかを判別してその運転モードに応じて前
記駆動回路を制御することを特徴とする請求項１に記載
のバッテリ式車両の走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6160395A JPH0833115A (ja) | 1994-07-12 | 1994-07-12 | バッテリ式車両の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6160395A JPH0833115A (ja) | 1994-07-12 | 1994-07-12 | バッテリ式車両の走行制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0833115A true JPH0833115A (ja) | 1996-02-02 |
Family
ID=15714032
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6160395A Pending JPH0833115A (ja) | 1994-07-12 | 1994-07-12 | バッテリ式車両の走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0833115A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08140213A (ja) * | 1994-11-08 | 1996-05-31 | Toyota Motor Corp | 電気自動車の制動装置 |
| FR2749229A1 (fr) * | 1996-05-30 | 1997-12-05 | Renault | Procede de freinage recuperatif d'un vehicule electrique |
| JP2006353044A (ja) * | 2005-06-17 | 2006-12-28 | Nippon Yusoki Co Ltd | 電動車両 |
| CN1321016C (zh) * | 2003-12-23 | 2007-06-13 | 上海燃料电池汽车动力系统有限公司 | 一种电动汽车回馈制动控制方法 |
| JP2010136554A (ja) * | 2008-12-05 | 2010-06-17 | Nippon Yusoki Co Ltd | バッテリ式トーイングトラクタ |
| WO2024069976A1 (ja) * | 2022-09-30 | 2024-04-04 | 本田技研工業株式会社 | 電動推進ユニット |
-
1994
- 1994-07-12 JP JP6160395A patent/JPH0833115A/ja active Pending
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| WO1999024283A1 (fr) * | 1996-05-30 | 1999-05-20 | Renault | Procede de freinage recuperatif d'un vehicule electrique |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20031224 |