WO2024069976A1 - 電動推進ユニット - Google Patents

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WO2024069976A1
WO2024069976A1 PCT/JP2022/036829 JP2022036829W WO2024069976A1 WO 2024069976 A1 WO2024069976 A1 WO 2024069976A1 JP 2022036829 W JP2022036829 W JP 2022036829W WO 2024069976 A1 WO2024069976 A1 WO 2024069976A1
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WO
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electric motor
output torque
electric
state
control device
Prior art date
Application number
PCT/JP2022/036829
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
勇治 志塚
Original Assignee
本田技研工業株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 本田技研工業株式会社 filed Critical 本田技研工業株式会社
Priority to PCT/JP2022/036829 priority Critical patent/WO2024069976A1/ja
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
    • B63H20/00—Outboard propulsion units, e.g. outboard motors or Z-drives; Arrangements thereof on vessels
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
    • H02P29/20—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors for controlling one motor used for different sequential operations

Definitions

  • the present invention relates to an electric propulsion unit that generates propulsive force for an electric vehicle.
  • Electric outboard motors that receive power from secondary batteries move the boat forward or backward by applying the driving force of the electric motor to the propeller.
  • the electric motor rotates in a forward direction to move the boat forward and in a reverse direction to move the boat backward.
  • the electric outboard motor described in Patent Document 1 has a propeller, an electric motor that rotates the propeller, an electronic control unit that controls the electric motor, and a tiller handle that can rotate relative to the hull together with the outboard motor body.
  • the tiller handle has a rotatable accelerator grip and a shift switch.
  • the electronic control unit controls the output of the electric motor (the magnitude of the current supplied to the electric motor) so as to correspond to the rotation angle of the accelerator grip.
  • the shift switch is operated to switch the rotation direction of the electric motor between forward and reverse. This allows the control device to switch the rotation direction of the electric motor, switching between forward and reverse movement of the hull.
  • the boat may continue to move forward without switching between forward and reverse.
  • the user cannot drive the electric motor in the reverse direction until he or she has returned the accelerator grip to its initial position and slowed the boat down, leaving room for improvement when switching between forward and reverse.
  • the present invention aims to provide an electric propulsion unit that can seamlessly switch between forward and reverse motion of an electric vehicle with simple operations, thereby contributing to improved energy efficiency.
  • the present invention provides an electric propulsion unit (1) that generates a propulsive force in an electric vehicle (2), comprising an electric motor (8), a propulsive force generating member (12) that is driven by the electric motor to generate a propulsive force, a battery (9) for supplying power to the electric motor, a first operating unit (30) that accepts a change operation to change the magnitude of the output torque (T) of the electric motor, a second operating unit (31) that accepts a switching operation to switch the direction of the output torque of the electric motor and is configured to selectively take a first state corresponding to forward movement and a second state corresponding to reverse movement, and a control device (10) that sets a target output torque for the electric motor based on the amount of operation of the first operating unit and the state of the second operating unit, and controls the electric motor so that the target output torque is achieved.
  • the second operating unit is configured to allow the switching operation regardless of whether the first operating unit is operated or not, and the control device sets the target output torque to a positive value according to the amount of operation of the first operating unit while the second operating unit is in the first state, and sets the target output torque to a negative value according to the amount of operation of the first operating unit while the second operating unit is in the second state, and when the first operating unit is operated and the second operating unit is in the second state while the electric motor is rotating in the forward direction corresponding to the forward movement, the control device executes regenerative control to cause the electric motor to function as a generator to perform regenerative braking, and then executes drive control to supply power from the battery to drive the electric motor to rotate, thereby driving the electric motor in the reverse direction corresponding to the reverse movement.
  • the operator can set the target output torque from a positive value to a negative value by switching the second operating unit to the second state.
  • the direction of the output torque of the electric motor i.e., from forward movement to reverse movement of the electric vehicle, can be switched with a simple operation.
  • the control device executes regenerative control and then drive control, so that the electric vehicle can be seamlessly switched from forward movement to reverse movement via deceleration due to regenerative control.
  • the control device may execute the regenerative control, and then execute the drive control to drive the electric motor to rotate in the forward direction corresponding to the forward movement.
  • the operator can set the target output torque from a negative value to a positive value by switching the second operating unit to the first state.
  • the direction of the output torque of the electric motor i.e., the direction of the electric vehicle from reverse motion to forward motion
  • the control device executes regenerative control and then drive control, so that the electric vehicle is seamlessly switched from reverse motion to forward motion via deceleration due to regenerative control.
  • the regenerative control may be regenerative charging control that regeneratively charges the battery.
  • control device may execute the regenerative charging control if the sign of the rotation speed of the electric motor does not match the sign of the target output torque.
  • switching between regenerative charging control and drive control is performed with a simple configuration.
  • control device may terminate the regenerative charging control and start the drive control when the electric motor stops rotating or when the absolute value of the rotation speed ( ⁇ ) becomes equal to or less than a predetermined value.
  • the load on the electric motor is suppressed while switching from regenerative charging control to drive control of the electric motor, i.e., switching from forward (or reverse) to reverse (or forward) of the electric vehicle is performed seamlessly via deceleration due to regenerative charging control.
  • the control device when the first operating unit is operated and the state of the second operating unit is switched, the control device may invert the sign of the target output torque.
  • the user after switching the direction of the output torque of the electric motor, the user can intuitively grasp the magnitude of the target output torque, i.e., the speed of the electric vehicle.
  • the control device since the control device only needs to maintain the absolute value of the output torque during forward movement, a new torque map is not required.
  • a new torque map is required, but after switching the direction of the electric motor's output torque, it is possible to set an appropriate target output torque value that takes into account the difference in hull resistance when moving forward and backward.
  • control device may control the amount of regenerative energy supplied to the battery in accordance with the amount of operation of the first operation unit while the regenerative charging control is being performed.
  • the electric propulsion unit may further include a notification unit (36) that notifies the driver that the regenerative charging control has been switched to the drive control.
  • the user can know whether the control device is performing regenerative charging control or drive control.
  • the electric propulsion unit may be an electric outboard motor, and the thrust generating member may be a propeller connected to the electric motor.
  • the electric propulsion unit is applied to an electric outboard motor, and the electric boat can be switched between forward and reverse motion with a simple operation.
  • the electric boat can be switched from forward to reverse motion seamlessly after deceleration due to regenerative charging control.
  • the electric outboard motor may further have a tiller handle that is rotatable relative to the hull together with the outboard motor body, the first operating part may be an accelerator grip that is rotatably provided on the tiller handle, and the second operating part may be a switch provided on the tip side of the tiller handle.
  • the user can easily operate the first operating unit and the second operating unit with one hand.
  • the above aspect provides an electric propulsion unit that can seamlessly switch between forward and reverse motion of an electric vehicle with simple operations, which can ultimately contribute to energy efficiency.
  • FIG. 1 is a side view of an electric outboard motor to which an electric propulsion unit according to the present invention is applied;
  • Block diagram showing the electrical configuration of an electric outboard motor Map showing characteristics of the electric motor according to the first embodiment
  • a map showing the transition of an electric motor from a stopped state to a steady state
  • a map showing the transition from the steady state to the reverse rotation state of an electric motor
  • a map showing the transition of an electric motor from a reversing state to a reverse steady state Map showing characteristics of electric motor according to the second embodiment
  • an electric propulsion unit according to a first embodiment of the present invention will now be described with reference to the drawings.
  • an electric propulsion unit is applied to an electric outboard motor 1, that is, an example in which the electric vehicle is a boat (electric boat).
  • the boat includes a hull 2 and the electric outboard motor 1 that generates propulsive force for the hull 2.
  • terms will be used that indicate directions such as front-rear and up-down based on the usage state in which the electric outboard motor 1 is attached to the hull 2.
  • the electric outboard motor 1 comprises an outboard motor body and a mounting device 5 for mounting the outboard motor body to a hull 2.
  • the outboard motor body comprises a body case 6, an electric motor 8, a thrust generating member, a battery 9, and a control device 10.
  • a propeller 12 is used as the thrust generating member.
  • the outboard motor body also comprises a drive shaft 14, a gear device 15, a propeller shaft 16, and a tiller handle 18. Below, the components of the electric outboard motor 1 will be explained in order.
  • the main body case 6 is made of a metal material or a hard resin material and is configured to have a predetermined rigidity.
  • the main body case 6 includes an upper case 20 arranged at the top and a lower case 21 arranged below the upper case 20.
  • the upper case 20 and the lower case 21 may be configured of the same material or different materials.
  • the upper case 20 has a hollow shape that is flat in the vertical direction and long in the front-rear direction.
  • the upper case 20 houses the electric motor 8 and the control device 10.
  • the lower case 21 has a hollow shape that is long in the vertical direction.
  • the lower case 21 houses the gear device 15.
  • a drive shaft 14 is arranged in the main body case 6, extending from the upper case 20 to the lower case 21.
  • the electric motor 8 serves both as an electric motor for rotating the propeller 12 and as a generator for regeneration.
  • the electric motor 8 uses a battery 9, which is a secondary battery, as its power source, and the power supply from the battery 9 and the power supply (charging) to the battery 9 are controlled by a control device 10 (described later) via an inverter 24.
  • the electric motor 8 is disposed on top of the case upper part 20 so that the output shaft extends vertically downward.
  • the battery 9 may be disposed outside the case, i.e., in the hull 2, or may be disposed inside the main body case 6.
  • the drive shaft 14 extends vertically below the electric motor 8.
  • the upper end of the drive shaft 14 is connected to the output shaft of the electric motor 8.
  • a drive gear 25 consisting of a first bevel gear is integrally provided to the lower end of the drive shaft 14.
  • the drive shaft 14 is rotatably supported by the lower case 21 via a pair of upper and lower bearings.
  • the propeller shaft 16 extends in the front-to-rear direction (horizontal direction) below the drive shaft 14. That is, the axial direction of the propeller shaft 16 is in the front-to-rear direction.
  • the propeller shaft 16 is rotatably supported by a pair of front and rear bearings in the lower case part 21.
  • a driven gear 26 consisting of a second bevel gear that meshes with the drive gear 25 is integrally provided at the front end of the propeller shaft 16.
  • the propeller shaft 16 passes through a support hole in the lower case part 21, extends rearward from the lower case part 21, and is exposed to the outside of the main body case 6.
  • the gear device 15 includes a drive gear 25 provided at the lower end of the drive shaft 14 and a driven gear 26 provided at the front end of the propeller shaft 16. The rotation of the drive shaft 14 is transmitted to the propeller shaft 16 via the gear device 15.
  • the propeller 12 is driven by the electric motor 8 to generate thrust.
  • the propeller 12 is fixed to the outer periphery of the rear of the propeller shaft 16.
  • the propeller 12 is located rearward of the rear end of the lower case part 21 and is exposed to the outside of the main body case 6.
  • a number of fins 27 protrude from the outer periphery of the propeller 12.
  • the tiller handle 18 is rotatably mounted on the hull 2 together with the outboard motor body. That is, the tiller handle 18 is rotatably mounted on the upper case part 20 around an axis in the left-right direction.
  • the tiller handle 18 has an accelerator grip 30 rotatably mounted on the free end of the tiller handle 18, an opening sensor 34 that detects the amount of rotation (opening) of the accelerator grip 30, and a switch 31.
  • the switch 31 is mounted at the tip of the tiller handle 18.
  • the switch 31 may also be mounted on the side of the tip of the tiller handle 18.
  • the accelerator grip 30 is constantly biased by a spring so that it is in the initial position.
  • the accelerator grip 30 accepts rotation in one direction from the initial position and return operation in the other direction toward the initial position as change operations for changing the output torque T of the electric motor 8.
  • the opening sensor 34 detects the opening of the accelerator grip 30 and outputs a detection signal.
  • the switch 31 is configured to receive a switching operation for switching the direction of the output torque T of the electric motor 8, and selectively take a first state corresponding to the forward movement of the hull 2 and a second state corresponding to the backward movement of the hull 2.
  • a momentary switch is used for the switch 31.
  • the switch 31 takes the first state while the switch 31 is not pressed, and takes the second state while the switch 31 is pressed.
  • the output torque T is set as a positive value in the forward direction of the hull 2 and as a negative value in the backward direction of the hull 2. That is, the rotation direction of the electric motor 8 is set as follows: the rotation speed ⁇ in the forward direction for moving the hull 2 forward is positive, and the rotation speed ⁇ in the reverse direction for moving the hull 2 backward is negative.
  • the electric motor 8 is set to rotate in the forward direction
  • the switch 31 is in the second state
  • the electric motor 8 is set to rotate in the reverse direction.
  • the output torque T may be torque, or may be the product of the torque and the rotation speed ⁇ of the electric motor 8.
  • the switching operation of the switch 31 should be allowed independently of the change operation of the accelerator grip 30.
  • the switch 31 is configured to allow the switching operation regardless of whether the accelerator grip 30 is being operated, that is, independently of the accelerator grip 30.
  • the opening sensor 34 and the switch 31 are connected to the battery 9 provided in the hull 2 via the control device 10.
  • the inverter 24 is electrically connected to the control device 10.
  • the control device 10 is connected to the electric motor 8 via the inverter 24.
  • the control device 10 also has an opening sensor 34, a rotation speed sensor 35 that detects the rotation speed ⁇ of the electric motor 8, and a notification unit 36.
  • the battery 9 is connected to the control device 10 and is also connected to the electric motor 8 via the inverter 24.
  • the control device 10 is a computer that includes a processor 11 as an arithmetic processing device such as a CPU or MPU, a storage device 13 (memory such as ROM or RAM), and is configured to execute various processes required for controlling the electric motor 8.
  • the controller 10 being configured to execute various processes means that the processor 11 (arithmetic processing device) that constitutes the controller 10 is programmed to read the necessary data and application software from the storage device 13 (memory) in accordance with execution commands from the opening sensor 34 and the switch 31, and execute the specified arithmetic processing in accordance with the software.
  • the controller 10 executes drive control or regenerative control by executing the specified arithmetic processing in the CPU in accordance with the program.
  • the controller 10 may be configured as a single piece of hardware, or may be configured as a unit consisting of multiple pieces of hardware. In this embodiment, the controller 10 executes regenerative charging control as regenerative control. Regenerative charging control will be described later.
  • the control device 10 sets the target output torque T for the electric motor 8 based on the rotation operation amount of the accelerator grip 30 and the state of the switch 31, and controls the electric motor 8 so that the target output torque T is achieved. Specifically, the control device 10 sets the target output torque T to a positive value according to the rotation operation amount of the accelerator grip 30 while the switch 31 is in the first state. The control device 10 sets the target output torque T to a negative value according to the rotation operation amount of the accelerator grip 30 while the switch 31 is in the second state. The control device 10 sets the value of the target output torque T so that the absolute value becomes larger as the rotation operation amount of the accelerator grip 30 becomes larger.
  • control device 10 may set the target output torque T by referring to a torque map in which the target output torque T corresponding to the operation amount of the accelerator grip 30 is set.
  • control device 10 may set the target output torque T by referring to a torque map in which the target output torque T corresponding to the operation amount of the accelerator grip 30 and the rotation speed ⁇ of the electric motor 8 is set.
  • control device 10 uses the battery 9 as a power source to supply power to the electric motor 8 via the inverter 24, and drives the electric motor 8 to rotate.
  • the rotational force of the electric motor 8 rotates the propeller 12 via the drive shaft 14, gear device 15, and propeller shaft 16.
  • the propulsive force generated by the rotation of the propeller 12 moves the hull 2 forward or backward.
  • the control device 10 In drive control, when the accelerator grip 30 is rotated and the state of the switch 31 is changed, the control device 10 inverts the sign of the target output torque T. In this embodiment, while the switch 31 is in the first state, the control device 10 supplies power to the electric motor 8 so as to rotate the propeller 12 with a positive target output torque T (in the forward direction of the boat) according to the opening of the accelerator grip 30. Meanwhile, while the switch 31 is in the second state, the control device 10 supplies power to the electric motor 8 so as to rotate the propeller 12 with a negative target output torque T (in the reverse direction of the boat) according to the opening of the accelerator grip 30.
  • the absolute value of the target output torque T corresponding to the opening of the accelerator grip 30 in the forward direction of the hull 2 and the absolute value of the target output torque T corresponding to the opening of the accelerator grip 30 in the reverse direction of the hull 2 are set to the same value.
  • the control device 10 makes the electric motor 8 function as a generator and controls the power supply (regenerative charging) to the battery 9 via the inverter 24. Specifically, while the accelerator grip 30 is being rotated while the electric motor 8 is rotating in the forward direction and the switch 31 is in the second state, the control device 10 executes regenerative charging control. Also, while the accelerator grip 30 is being rotated while the electric motor 8 is rotating in the reverse direction and the switch 31 is in the first state, the control device 10 executes regenerative charging control. While regenerative charging control is being executed, the rotational force of the propeller 12 rotates the electric motor 8 via the propeller shaft 16, the gear device 15, and the drive shaft 14. In other words, the electric motor 8 serves as a regenerative braking means that converts deceleration energy into electric power and generates a regenerative braking force during deceleration.
  • the control device 10 may control the amount of regenerative energy supplied to the battery 9 according to the amount of rotational operation of the accelerator grip 30. Specifically, during regenerative charging control, the control device 10 controls the inverter 24 so that the greater the opening of the accelerator grip 30, the greater the regenerative power supplied to the battery 9. Therefore, the greater the opening of the accelerator grip 30, the greater the deceleration force generated by the electric motor 8.
  • the control device 10 executes regenerative charging control as regenerative control. If regenerative energy cannot be absorbed (regenerative charging is not possible) due to circumstances on the battery 9 side, such as overvoltage or low/high temperature, the control device 10 may use a regenerative resistor or the like to convert the regenerative energy into thermal energy and consume it. Not limited to cases where regenerative charging is not possible, the control device 10 may also cause the electric motor 8 to function as a generator, and convert the regenerative energy into thermal energy and consume it as described above.
  • the control device 10 executes regenerative charging control and then drive control.
  • the control device 10 executes regenerative charging control, and starts drive control after the rotation of the electric motor 8 stops.
  • FIG. 3 is a map 40 showing the characteristics of the electric motor 8.
  • the map 40 has a vertical axis and a horizontal axis that intersects the vertical axis at right angles.
  • the map 40 has a first region 41 indicating the area to the right of the vertical axis and above the horizontal axis, a second region 42 indicating the area to the right of the vertical axis and below the horizontal axis, a third region 43 indicating the area to the left of the vertical axis and below the horizontal axis, and a fourth region 44 indicating the area to the left of the vertical axis and above the horizontal axis.
  • the vertical axis corresponds to torque
  • the horizontal axis corresponds to the rotational speed ⁇ of the electric motor 8.
  • Map 40 has a constant torque region 46 where the absolute value of the rotational speed ⁇ of electric motor 8 increases while the absolute value of the torque is kept constant, and a constant power region 48 where the absolute value of the torque decreases while the absolute value of the rotational speed ⁇ of electric motor 8 increases.
  • constant torque region 46 refers to a region that extends in the left-right direction including the vertical axis.
  • Constant power region 48 refers to the region on the outside of constant torque region 46 on the left and right.
  • first region 41, second region 42, third region 43, and fourth region 44 are each arranged symmetrically with respect to the vertical axis or horizontal axis.
  • Each square is given an output torque T indicated by the torque corresponding to the vertical line and the rotation speed ⁇ of the electric motor 8 corresponding to the horizontal line.
  • a positive output torque T is given to the first region 41 and the second region 42.
  • a negative output torque T is given to the third region 43 and the fourth region 44.
  • the first region 41 and the third region 43 are regions where drive control is performed, and the second region 42 and the fourth region 44 are regions where regenerative charging control is performed. Therefore, the output torque T in the second region 42 and the fourth region 44 indicates a regenerative torque.
  • the darker the squares hatched in the first region 41 and the fourth region 44 the larger the absolute value of the output torque T.
  • the darker the squares hatched in the second region 42 and the third region 43 the larger the absolute value of the output torque T.
  • the output torque T is the product of the torque and the rotational speed ⁇ of the electric motor 8
  • the upper side of the horizontal axis represents positive torque and the lower side of the horizontal axis represents negative torque
  • the rotational speed ⁇ of the electric motor 8 may be treated as an absolute value.
  • the right side of the vertical axis represents positive rotational speed ⁇ and the left side of the vertical axis represents negative rotational speed ⁇ , and the torque may be treated as an absolute value.
  • Each square placed in the constant torque region 46 is given a larger output torque T the further away it is from the vertical and horizontal axes. That is, the maximum value of output torque T is given to the first end square 51 at the top right, the second end square 52 at the bottom right, the third end square 53 at the bottom left, and the fourth end square 54 at the top left. The maximum value of output torque T is also given to the squares constituting the vicinity of the top or bottom end of the constant output region 48.
  • the electric motor 8 starts from a stopped state 61, and reaches a steady state 62 in which a positive output torque T is output, a reverse state 63 which is entered when the state of the switch 31 is switched during the steady state 62, and a reverse steady state 64 in which a negative output torque T is output.
  • black circles representing each state are placed in a predetermined square.
  • Placing black circles representing each state in a predetermined square means that in each state, the electric motor 8 outputs the torque, rotational speed ⁇ , and output torque T corresponding to the square.
  • the opening degree of the accelerator grip 30 is maximum. That is, the target output torque T and the output torque T are set to maximum values.
  • the control device 10 executes drive control to transition the electric motor 8 from the stopped state 61 to the steady state 62.
  • the drive control supplies power to the electric motor 8 from the battery 9 to achieve the positive target output torque T, thereby increasing the rotation speed ⁇ of the electric motor 8.
  • the stopped state 61 of the electric motor 8 is represented by a black circle placed at the intersection (origin) of the vertical axis and the horizontal axis.
  • the steady state 62 of the electric motor 8 is represented by a black circle placed in a predetermined steady state mass 65 placed in the first region 41 and the constant output region 48.
  • this transition first, as a result of the supply of power from the battery 9 during the stopped state 61, the electric motor 8 outputs maximum torque, while the rotation speed ⁇ of the electric motor 8 is approximately equal to 0.
  • This transition corresponds to the state of the electric motor 8 (output torque T of the electric motor 8) moving from the origin to the upper left corner mass of the masses included in the first region 41 and the constant torque region 46.
  • the rotational speed ⁇ of the electric motor 8 increases, and the output torque T of the electric motor 8 reaches its maximum value.
  • this transition corresponds to the state of the electric motor 8 moving from the upper left corner mass in a rightward direction parallel to the horizontal axis to the first end mass 51.
  • the electric motor 8 After the output torque T reaches its maximum value, the electric motor 8 further increases the rotational speed ⁇ , and reaches a steady state 62.
  • the steady state 62 refers to a state in which the output torque T is kept constant at its maximum value, and the rotational speed ⁇ of the electric motor 8 does not increase any further.
  • the vessel advances at a constant speed. This transition corresponds to moving from the first end mass 51 along the vicinity of the upper end of the constant power region 48 to a predetermined upper end mass of the first region 41 and the constant torque region 46.
  • the switch 31 assumes the second state.
  • the opening of the accelerator grip 30 is maintained at the maximum.
  • the electric motor 8 transitions from the steady state 62 to the reverse state 63. That is, the control device 10 keeps the absolute value of the target output torque T constant and inverts the sign of the target output torque T. As shown in FIG. 5, this transition corresponds to the state of the electric motor 8 moving downward parallel to the vertical axis from a predetermined upper end mass of the first region 41 and the constant torque region 46 to a predetermined lower end mass of the second region 42 and the constant torque region 46.
  • the distance from the predetermined upper end mass to the horizontal axis is equal to the distance from the predetermined lower end mass to the horizontal axis.
  • the control device 10 detects that the direction of the target output torque T set in response to the user's switching operation no longer matches the direction of the rotational speed ⁇ of the electric motor 8 detected by the rotational speed sensor 35, and executes regenerative charging control.
  • the control device 10 controls the regenerative torque to supply power to the battery 9 via the inverter 24.
  • the regenerative charging control is executed until the absolute value of the rotational speed ⁇ of the electric motor 8 decreases to a preset value.
  • This transition corresponds to the state of the electric motor 8 moving from the specified lower end mass between masses having the same output torque T to the second end mass 52 of the second region 42 and constant torque region 46, and then moving leftward from the second end mass 52 parallel to the horizontal axis to the lower left end mass of the masses of the second region 42 and constant torque region 46.
  • the control device 10 ends the regenerative charging control and executes drive control to bring the electric motor 8 into the reverse steady state 64.
  • the preset value may be 0.
  • the switch 31 is kept pressed, i.e., the second state, and the opening of the accelerator grip 30 is kept at a maximum.
  • the reverse steady state mass 66 indicating the reverse steady state 64 is a mass with the same sign of torque as the mass corresponding to the steady state 62 and with the sign of the rotational speed ⁇ reversed.
  • this transition corresponds to the transition from the lower left end mass of the masses in the second region 42 and constant torque region 46 via the lower right end mass and the third end mass 53 of the masses included in the third region 43 and constant torque region 46 to the reverse steady state mass 66.
  • the control device 10 When the control of the electric motor 8 is switched from regenerative charging control to drive control, i.e., when the electric motor 8 starts rotating in reverse, the control device 10 notifies the user via the notification unit 36.
  • the notification unit 36 may notify the user by, for example, sound, light, text, graphics, vibration, etc.
  • the user can change the opening of the accelerator grip 30 as appropriate.
  • the control device 10 changes the target output torque T according to that opening.
  • the control device 10 changes the amount of regenerative energy supplied to the battery 9 according to that opening.
  • the control device 10 allows the state of the switch 31 to be changed even when the accelerator grip 30 is being rotated, and inverts the sign of the target output torque T. At this time, if the accelerator grip 30 is being operated, the control device 10 executes regenerative charging control, and then executes drive control to achieve the target output torque T with the inverted sign. This makes it possible to switch the direction of the output torque T of the electric motor 8, i.e., forward and reverse of the electric vehicle, with a simple operation.
  • the control device 10 executes regenerative charging control and then drive control, so that the electric vehicle is seamlessly switched from forward to reverse after deceleration due to regenerative charging control. Furthermore, power can be supplied to the battery 9 by regenerative charging, which contributes to energy efficiency.
  • the control device 10 switches between regenerative charging control and drive control simply by comparing the sign of the target output torque T with the sign of the output torque T detected by the rotational speed sensor 35. In other words, switching between regenerative charging control and drive control is performed with a simple configuration.
  • the control device 10 ends the regenerative charging control and starts the drive control. This suppresses the load on the electric motor 8, and the electric motor 8 is seamlessly switched from regenerative charging control to drive control, i.e., the electric vehicle is switched from forward (or reverse) to reverse (or forward) after deceleration due to the regenerative charging control.
  • the control device 10 When the state of the switch 31 is changed while the accelerator grip 30 is being rotated, the control device 10 inverts the sign of the target output torque T. This allows the user to intuitively grasp the target output torque T, i.e., the speed of the electric vehicle, after the direction of the output torque T of the electric motor 8 is switched. Also, since the control device 10 only needs to maintain the absolute value of the output torque T during forward movement, a new torque map is not required.
  • control device 10 controls the amount of regenerative energy supplied to the battery 9 according to the amount of operation of the accelerator grip 30. This reduces the load on the battery 9 during regenerative charging.
  • the electric propulsion unit further includes a notification section 36 that notifies the user that control has been shifted from regenerative charging control to drive control. This allows the user to know whether the control device 10 is executing regenerative charging control or drive control.
  • the electric propulsion unit is applied to an electric outboard motor 1.
  • the first operating part corresponds to an accelerator grip 30 that can rotate relative to the tiller handle 18.
  • the second operating part corresponds to a switch 31 provided at the tip of the tiller handle. This allows the user to perform change operations and switching operations with one hand, making operation easy.
  • the boat can be switched from forward to reverse seamlessly after deceleration due to regenerative charging control.
  • the electric outboard motor 1 according to the second embodiment is different from the electric outboard motor 1 according to the first embodiment only in terms of the map 40 that indicates the characteristics of the electric motor 8, and the other configurations are the same.
  • the same components as those in the electric outboard motor 1 according to the first embodiment are given the same reference numerals and the explanation thereof will be omitted.
  • the control device 10 Inverts the sign of the target output torque T and changes the target output torque T. Specifically, as shown in FIG. 7, the distribution of the absolute value of the output torque T (regenerative torque) in the second region 42 and the fourth region 44, i.e., the region where regenerative charging control is executed, is different from the distribution of the absolute value of the output torque T in the first region 41 and the third region 43, i.e., the region where drive control is executed.
  • the distribution of the absolute value of the output torque T in the second region 42 has more large values of output torque T, including the maximum value, compared to the distribution of the absolute value of the output torque T in the first region 41.
  • the distribution of the absolute value of the output torque T in the third region 43 has more small values of output torque T compared to the distribution of the absolute value of the output torque T in the fourth region 44.
  • the state of the electric motor 8 is in the first region 41 (moving the boat forward). At this time, if the switch 31 is switched from the first state to the second state, the state of the electric motor 8 transitions to the second region 42. At this time, the electric motor 8 is more likely to maintain a state in which the absolute value of the output torque T is large.
  • the state of the electric motor 8 is in the fourth region 44 (moving the boat backward). At this time, if the switch 31 is switched from the second state to the first state, the state of the electric motor 8 transitions to the third region 43. At this time, the electric motor 8 is more likely to maintain a state in which the absolute value of the output torque T is small.
  • the distance traveled forward by inertia is longer than the distance traveled backward by inertia.
  • the electric motor 8 transitions from the first region 41 (forward movement of the ship) to the second region 42, it is easy to maintain a state in which the absolute value of the output torque T is large. In other words, the distance traveled forward by inertia is reduced by a large regenerative torque.
  • the electric motor 8 transitions from the third region 43 (reverse movement of the ship) to the fourth region 44, it is easy to maintain a state in which the absolute value of the output torque T is small.
  • the regenerative torque required to reduce the distance traveled backward by inertia can be small.
  • a new map 40 is required compared to the first embodiment, but after the direction of the output torque T of the electric motor 8 is switched, it is possible to set an appropriate value of the target output torque T that takes into account the difference in hull resistance when moving forward and backward.
  • the present invention is not limited to the above embodiment and can be modified in a wide range of ways.
  • the present invention is applied to the electric outboard motor 1 as an example, but the present invention may be applied to electric vehicles such as electric vehicles, electric work machines, and electric snowmobiles.
  • the propulsion generating member may be a wheel or a caterpillar.
  • the electric vehicle to which the present invention is applied does not need to be a riding type in which an operator rides.
  • the map 40 may be used by dividing it into two maps: a map for regenerative charging control and a map for drive control.
  • the accelerator grip 30 is used as the operation unit, but a lever or an operation button on a touch panel may be used as the operation unit.
  • the switch 31 may be a seesaw switch or a toggle switch that accepts either ON or OFF.
  • the OFF state of the seesaw switch or the toggle switch corresponds to the first state
  • the ON state of the seesaw switch or the toggle switch corresponds to the second state.
  • the specific configuration, arrangement, quantity, numerical values, specific control modes, etc. of each member or part can be changed as appropriate without departing from the spirit of the present invention. Also, not all of the components shown in the above embodiment are essential, and can be selected.

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Abstract

【課題】簡単な操作で且つ継ぎ目なく電動移動体の前進と後進と切り替えることができる電動推進ユニットを提供する。 【解決手段】電動推進ユニット１は、電動モータ８と、バッテリ９と、第１操作部３０と、第２操作部３１と、制御装置１０と、を有する。第１操作部は、電動モータの出力トルクＴを変更するための変更操作を受け付ける。第２操作部は、電動モータの出力トルクの方向を切り替えるための切替操作を受け付け、第１状態及び第２状態を選択的に取るように且つ第１操作部に対して独立して切替操作を許容するように構成される。制御装置は、第２操作部が第１状態にある間は電動モータの目標出力トルクを正の値、第２操作部が第２状態にある間は電動モータの目標出力トルクを負の値に設定する。制御装置は、第１操作部が操作されているときに第２操作部の状態が切り替わった場合、回生制御を実行した後、駆動制御を実行する。

Description

電動推進ユニット
　本発明は、電動移動体に推進力を発生させる電動推進ユニットに関する。
　近年、より多くの人々が手ごろで信頼でき、持続可能かつ先進的なエネルギへのアクセスを確保できるようにするため、エネルギの効率化に貢献する二次電池に関する研究開発が行われている。二次電池から電力供給を受ける電動船外機は、電動モータの駆動力をプロペラに与えることによって船体を前進又は後退させる。電動モータの回転方向は、船体を前進させるための正転方向と船体を後退させるための逆転方向とを有する。
　特許文献１に記載の電動船外機は、プロペラと、プロペラを回転させる電動モータと、電動モータを制御する電子制御ユニットと、船外機本体とともに船体に対して回動可能なティラーハンドルとを有する。ティラーハンドルは、回転可能に設けられたアクセルグリップと、シフトスイッチとを有する。電子制御ユニットは、アクセルグリップの回転角度に対応するように電動モータの出力（電動モータに供給される電流の大きさ）を制御する。シフトスイッチは、電動モータの回転方向を正転方向又は逆転方向に切り替える際に操作される。これにより、制御装置が電動モータの回転方向を切り替え、船体の前進と後進とが切り替えられる。
特開２０２１－１２６９５４号
　電動モータの駆動中にシフトスイッチが操作された場合、出力中の電動モータの回転方向と出力すべき電動モータのトルクの方向とが逆になる。そのため電動モータに負荷がかかり、モータの不具合に繋がる虞がある。特許文献１に記載の電動船外機では、シフトスイッチの操作に伴う電動モータの回転方向の切替は、アクセルグリップが初期位置に配置されているときに許容されるため、上記問題は生じない。しかしこの構成では、船の前進と後進とを切り替えるために、使用者はアクセルグリップを初期位置に戻した状態でシフトスイッチを押す必要があり、操作が煩雑である。特に、船を岸壁に寄せて停止させるときのように前進と後進とを繰り返し行う際にこの問題は顕著である。また、不測の事態によって前進から後進又は後進から前進の切替を性急に行うべき場面で使用がアクセルグリップを初期位置に戻す動作を失念した場合、前進と後進とが切り替わらずに船が進み続ける虞もある。更に、使用者はアクセルグリップを初期位置に戻して船体を減速させた後でないと電動モータを逆転方向に駆動することができず、前進と後進との切替に改善の余地がある。
　本発明は、以上の背景を鑑み、簡単な操作で且つ継ぎ目なく電動移動体の前進と後進と切り替えることができる電動推進ユニットを提供し、延いてはエネルギの効率化に寄与することを目的とする。
上記課題を解決するために本発明は、電動移動体（２）に推進力を発生させる電動推進ユニット（１）であって、電動モータ（８）と、前記電動モータによって駆動されて推進力を発生する推進力発生部材（１２）と、前記電動モータに電力を供給するためのバッテリ（９）と、前記電動モータの出力トルク（Ｔ）の大きさを変更するための変更操作を受け付ける第１操作部（３０）と、前記電動モータの前記出力トルクの方向を切り替えるための切替操作を受け付け、前進に対応する第１状態及び後進に対応する第２状態を選択的に取るように構成された第２操作部（３１）と、前記第１操作部の操作量及び前記第２操の状態に基づいて、前記電動モータに対する目標出力トルクを設定し、当該目標出力トルクが達成されるように前記電動モータを制御する制御装置（１０）と、を有し、前記第２操作部は、前記第１操作部が操作されているか否かにかかわらず、前記切替操作を許容するように構成され、前記制御装置は、前記第２操作部が前記第１状態にある間は前記第１操作部の前記操作量に応じて前記目標出力トルクを正の値に設定し、前記第２操作部が前記第２状態にある間は前記第１操作部の前記操作量に応じて前記目標出力トルクを負の値に設定し、前記制御装置は、前記電動モータの前記前進に対応する正転方向への回転中に前記第１操作部が操作されているとともに前記第２操作部が前記第２状態にある場合、回生制動を行うべく前記電動モータを発電機として機能させる回生制御を実行し、その後、前記バッテリから電力を供給して前記電動モータを回転駆動する駆動制御を実行して前記電動モータを前記後進に対応する逆転方向に回転駆動する。
　この態様によれば、電動モータの前進に対応する正転方向への回転中に第１操作部が操作されている状態であっても、操作者が第２操作部を第２状態にすることにより、目標出力トルクが正の値から負の値に設定される。よって、簡単な操作で電動モータの出力トルクの方向、即ち電動移動体の前進から後進に切り替えることができる。また、目標出力トルクが正の値から負の値に設定された場合に、制御装置が回生制御を実行した後に駆動制御を実行することにより、電動移動体の前進から後進への切替が回生制御による減速を経て継ぎ目なく行われる。
　上記の態様において、前記制御装置は、前記電動モータの前記後進に対応する前記逆転方向への回転中に前記第１操作部が操作されているとともに前記第２操作部が前記第１状態にある場合、前記回生制御を実行し、その後、前記駆動制御を実行して前記電動モータを前記前進に対応する前記正転方向に回転駆動するとよい。
　この態様によれば、電動モータの後進に対応する逆転方向への回転中に第１操作部が操作されている状態であっても、操作者が第２操作部を第１状態することにより、目標出力トルクが負の値から正の値に設定される。よって、簡単な操作で電動モータの出力トルクの方向、即ち電動移動体の後進から前進に切り替えることができる。また、目標出力トルクが負の値から正の値に設定された場合に、制御装置が回生制御を実行した後に駆動制御を実行することにより、電動移動体の後進から前進への切替が回生制御による減速を経て継ぎ目なく行われる。
　上記の態様において、前記回生制御は、前記バッテリに回生充電を行う回生充電制御であるとよい。
　この態様によれば、回生充電によりバッテリに電力を供給することができ、エネルギの効率化に寄与できる。
　上記の態様において、前記電動モータの前記正転方向への回転速度を正、前記逆転方向への前記回転速度を負としたときに、前記制御装置は、前記電動モータの前記回転速度の符号と前記目標出力トルクの符号とが一致していない場合に、前記回生充電制御を実行するとよい。
　この態様によれば、簡素な構成によって回生充電制御と駆動制御との切替が行われる。
　上記の態様において、前記制御装置は、前記電動モータの回転が停止したときに、又は前記回転速度（ω）の絶対値が所定値以下となったときに、前記回生充電制御を終了して前記駆動制御を開始するとよい。
　この態様によれば、電動モータの負荷を抑制しつつ、電動モータの回生充電制御から駆動制御への切替、即ち電動移動体の前進（又は後進）から後進（又は前進）への切替が回生充電制御による減速を経て継ぎ目なく行われる。
　上記の態様において、前記制御装置は、前記第１操作部が操作されているとともに前記第２操作部の前記状態が切り替わった場合、前記目標出力トルクの符号を反転させるとよい。
　この態様によれば、電動モータの出力トルクの方向切替後において、使用者は目標出力トルクの大きさ、即ち電動移動体の速さを直感的に把握できる。また、制御装置は前進時の出力トルクの絶対値を維持すればよいため、新たなトルクマップを必要としない。
　上記の態様において、前記第１操作部が操作されているとともに前記第２操作部の前記状態が切り替わった場合、前記目標出力トルクの符号を反転させるとともに前記目標出力トルクを変更するとよい。
　この態様によれば、新たなトルクマップが必要になるが、電動モータの出力トルクの方向切替後において、前進時及び後進時の船体抵抗の差を考慮した適切な値の目標出力トルクを設定することができる。
　上記の態様において、前記制御装置は、前記回生充電制御の実行中において、前記第１操作部の前記操作量に応じて前記バッテリに供給する回生エネルギ量を制御するとよい。
　この態様によれば、回生充電におけるバッテリの負荷が抑制される。
　上記の態様において、当該電動推進ユニットは、前記回生充電制御から前記駆動制御に移行したことを通知する通知部（３６）を更に有するとよい。
　この態様によれば、使用者は制御装置が回生充電制御を実行中であるか駆動制御を実行中であるかを把握することができる。
　上記の態様において、当該電動推進ユニットは電動船外機であり、前記推進力発生部材は前記電動モータに接続されたプロペラであるとよい。
　この態様によれば、電動推進ユニットは電動船外機に適用され、簡単な操作で電動船の前進と後進とを切り替えることができる。また、電動船の前進から後進への切替が回生充電制御による減速を経て継ぎ目なく行われる。
　上記の態様において、前記電動船外機は、船外機本体とともに船体に対して回動可能なティラーハンドルを更に有し、前記第１操作部は、前記ティラーハンドルに回転可能に設けられたアクセルグリップであり、前記第２操作部は、前記ティラーハンドルの先端側に設けられたスイッチであるとよい。
　この態様によれば、使用者は第１操作部に対する操作と第２操作部に対する操作とを片手で容易に行える。
　以上の様態によれば、簡単な操作で且つ継ぎ目なく電動移動体の前進と後進とを切り替えることができる電動推進ユニットを提供し、延いてはエネルギの効率化に寄与することができる。
本発明に係る電動推進ユニットを適用した電動船外機の側面図 電動船外機の電気的な構成を示すブロック図 第１実施形態に係る電動モータの特性を示すマップ 電動モータの停止状態から定常状態への遷移を示したマップ 電動モータの定常状態から反転状態への遷移を示したマップ 電動モータの反転状態からリバース定常状態への遷移を示したマップ 第２実施形態に係る電動モータの特性を示すマップ
　≪第１実施形態≫
　以下、図面を参照しつつ、本発明の第１実施形態に係る電動推進ユニットについて説明する。本実施形態では、電動推進ユニットが電動船外機１に適用された例、即ち電動移動体が船舶（電動船）である例について説明する。船舶は、船体２と、船体２に推進力を発生させる電動船外機１とを含む。以下の実施形態では、電動船外機１が船体２に取り付けられた使用状態を基準にして、前後、上下等の方向を示す用語を用いる。
　電動船外機１は、船外機本体と、船外機本体を船体２に取り付けるための取付装置５とを備えている。船外機本体は、本体ケース６と、電動モータ８と、推進力発生部材と、バッテリ９と、制御装置１０とを有する。本実施形態では、推進力発生部材としてプロペラ１２が用いられている。また船外機本体は、ドライブシャフト１４と、ギア装置１５と、プロペラシャフト１６と、ティラーハンドル１８とを更に有する。以下、電動船外機１の構成要素について順番に説明する。
　本体ケース６は、金属材料又は硬質の樹脂材料によって所定の剛性を有するように構成されている。本体ケース６は、上部に配置されたケース上部２０と、ケース上部２０の下方に配置されたケース下部２１とを含んでいる。ケース上部２０及びケース下部２１は、互いに同一の材料によって構成されてもよく、互いに異なる材料によって構成されてもよい。ケース上部２０は、上下方向に扁平で前後方向に長い中空形状をなしている。ケース上部２０は電動モータ８及び制御装置１０を格納している。ケース下部２１は、上下方向に長い中空形状をなしている。ケース下部２１は、ギア装置１５を格納している。本体ケース６には、ケース上部２０からケース下部２１に亘って延びるドライブシャフト１４が配置されている。
　電動モータ８は、プロペラ１２を回転させるための電動機と回生用の発電機とを兼ねたものである。電動モータ８は、二次電池であるバッテリ９を電源として、後述する制御装置１０によってインバータ２４を介してバッテリ９からの電力供給とバッテリ９に対する電力供給（充電）とを制御される。電動モータ８は、出力軸が鉛直下方向に延出するようにケース上部２０の上部に配置される。バッテリ９は、ケースの外部、即ち船体２に配置されてもよいし、本体ケース６の内部に配置されてもよい。
　ドライブシャフト１４は、電動モータ８の下方で上下方向に延びている。ドライブシャフト１４の上端部は、電動モータ８の出力軸に接続されている。ドライブシャフト１４の下端部には、第１ベベルギアからなるドライブギア２５が一体に設けられている。ドライブシャフト１４は、上下一対のベアリングによって回転可能にケース下部２１に支持されている。
　プロペラシャフト１６は、ドライブシャフト１４の下方で前後方向（水平方向）に延びている。即ち、プロペラシャフト１６の軸方向は前後方向である。プロペラシャフト１６は前後一対のベアリングによって回転可能にケース下部２１に支持されている。プロペラシャフト１６の前端部には、ドライブギア２５に噛合する第２ベベルギアからなるドリブンギア２６が一体に設けられている。プロペラシャフト１６はケース下部２１の支持穴を貫通し、ケース下部２１から後方へ延出しており、本体ケース６の外部に露出している。
　ギア装置１５は、ドライブシャフト１４の下端に設けられたドライブギア２５及びプロペラシャフト１６の前端に設けられたドリブンギア２６を含んで構成されている。ドライブシャフト１４の回転は、ギア装置１５を介してプロペラシャフト１６に伝達される。
　プロペラ１２は、電動モータ８によって駆動されて推進力を発生する。プロペラ１２は、プロペラシャフト１６の後部の外周に固定されている。プロペラ１２は、ケース下部２１の後端部よりも後方に位置しており、本体ケース６の外部に露出している。プロペラ１２の外周面には、複数のフィン２７が突出している。
　ティラーハンドル１８は、船外機本体とともに船体２に対して回動可能に設けられている。即ちティラーハンドル１８は、ケース上部２０に左右方向の軸線周りに回動可能に設けられている。ティラーハンドル１８は、ティラーハンドル１８の遊端に回転可能に設けられたアクセルグリップ３０と、アクセルグリップ３０の回転操作量（開度）を検出する開度センサ３４と、スイッチ３１とを有する。スイッチ３１はティラーハンドル１８の先端に設けられている。スイッチ３１は、ティラーハンドル１８の先端側の側部に設けられてもよい。
　アクセルグリップ３０は、初期位置に位置するようにばねによって常時付勢されている。アクセルグリップ３０は、初期位置から一方への回転操作及び初期位置へ向けた他方への戻し操作を、電動モータ８の出力トルクＴを変更するための変更操作として受け付ける。開度センサ３４は、アクセルグリップ３０の開度を検出し、検出信号を出力する。
　スイッチ３１は、電動モータ８の出力トルクＴの方向を切り替えるための切替操作を受け付け、船体２の前進に対応する第１状態及び船体２の後退に対応する第２状態を選択的に取るように構成されている。本実施形態では、スイッチ３１にはモーメンタリスイッチが用いられている。これにより、スイッチ３１が押されていない間は第１状態を取り、スイッチ３１が押されている間は第２状態を取る。
　本実施形態では、出力トルクＴは、船体２の前進方向を正の値、船体２の後退方向を負の値として設定される。即ち電動モータ８の回転方向は、船体２を前進させるための正転方向への回転速度ωを正、船体２を後進させるための逆転方向への回転速度ωを負として設定される。スイッチ３１が第１状態にあるときは、電動モータ８を正転方向へ回転するように設定され、スイッチ３１が第２状態にあるときは、電動モータ８を逆転方向へ回転するように設定される。出力トルクＴは、トルクであってよく、トルクと電動モータ８の回転速度ωとの積であってもよい。
　スイッチ３１における切替操作は、アクセルグリップ３０における変更操作に対して独立して許容されるとよい。スイッチ３１は、アクセルグリップ３０が操作されているか否かにかかわらず、即ちアクセルグリップ３０に対して独立して、切替操作を許容するように構成されている。開度センサ３４及びスイッチ３１は、船体２に設けられたバッテリ９に制御装置１０を介して接続されている。
　図２に示すように、制御装置１０にはインバータ２４が電気的に接続されている。制御装置１０はインバータ２４を介して電動モータ８に接続されている。また制御装置１０は、開度センサ３４と、電動モータ８の回転速度ωを検知する回転速度センサ３５と、通知部３６とを有する。バッテリ９は制御装置１０に接続され且つインバータ２４を介して電動モータ８に接続されている。
　制御装置１０は、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の演算処理装置としてのプロセッサ１１、記憶装置１３（ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリ）を備え、電動モータ８の制御に必要な各種処理を実行するように構成されたコンピュータからなる。制御装置１０が各種処理を実行するように構成されているとは、制御装置１０を構成するプロセッサ１１（演算処理装置）が、開度センサ３４及びスイッチ３１からの実行指令に従って、記憶装置１３（メモリ）から必要なデータ及びアプリケーションソフトウェアを読み取り、当該ソフトウェアに従って当該所定の演算処理を実行するようにプログラムされていることを意味する。制御装置１０はプログラムに従って所定の演算処理をＣＰＵで実行することで、駆動制御又は回生制御を実行する。制御装置１０は１つのハードウェアとして構成されていてもよく、複数のハードウェアからなるユニットとして構成されていてもよい。本実施形態では、制御装置１０は回生制御として回生充電制御を実行する。回生充電制御については後に説明する。
　制御装置１０はアクセルグリップ３０の回転操作量及びスイッチ３１の状態に基づいて、電動モータ８に対する目標出力トルクＴを設定し、当該目標出力トルクＴが達成されるように電動モータ８を制御する。具体的には制御装置１０は、スイッチ３１が第１状態にある間はアクセルグリップ３０の回転操作量に応じて目標出力トルクＴを正の値に設定する。制御装置１０は、スイッチ３１が第２状態にある間はアクセルグリップ３０の回転操作量に応じて目標出力トルクＴを負の値に設定する。制御装置１０は、アクセルグリップ３０の回転操作量が大きいほど、その絶対値が大きくなるように目標出力トルクＴの値を設定する。制御装置１０は、例えば、アクセルグリップ３０の操作量に対応する目標出力トルクＴが設定されたトルクマップを参照することにより、目標出力トルクＴを設定するとよい。或いは、制御装置１０は、アクセルグリップ３０の操作量及び電動モータ８の回転速度ωに対応する目標出力トルクＴが設定されたトルクマップを参照することにより、目標出力トルクＴを設定してもよい。
　駆動制御において制御装置１０は、バッテリ９を電源としてインバータ２４を介して電動モータ８に電力供給を行い、電動モータ８を回転駆動する。電動モータ８の回転力は、ドライブシャフト１４、ギア装置１５及びプロペラシャフト１６を介してプロペラ１２を回転させる。プロペラ１２の回転によって発生した推進力により船体２が前進又は後進する。
　駆動制御において制御装置１０は、アクセルグリップ３０が回転操作されているとともにスイッチ３１の状態が切り替わった場合、目標出力トルクＴの符号を反転させる。本実施形態では制御装置１０は、スイッチ３１が第１状態にある間は、アクセルグリップ３０の開度に応じた正（船の前進方向）の目標出力トルクＴでプロペラ１２を回転させるように電動モータ８に電力を供給する。また制御装置１０は、スイッチ３１が第２状態にある間は、アクセルグリップ３０の開度に応じた負（船の後退方向）の目標出力トルクＴでプロペラ１２を回転させるように電動モータ８に電力を供給する。このとき、船体２の前進方向におけるアクセルグリップ３０の開度に対応する目標出力トルクＴの絶対値と、船体２の後退方向におけるアクセルグリップ３０の開度に対応する目標出力トルクＴの絶対値とは同じ値に設定される。
　回生充電制御において制御装置１０は電動モータ８を発電機として機能させ、インバータ２４を介してバッテリ９に対する電力供給（回生充電）を制御する。具体的には電動モータ８の正転方向への回転中にアクセルグリップ３０が回転操作されているとともに、スイッチ３１が第２状態にある間、制御装置１０は回生充電制御を実行する。また、電動モータ８の逆転方向への回転中にアクセルグリップ３０が回転操作されているとともに、スイッチ３１が第１状態にある間、制御装置１０は回生充電制御を実行する。回生充電制御が実行されている間は、プロペラ１２の回転力はプロペラシャフト１６、ギア装置１５及び、ドライブシャフト１４を介して電動モータ８を回転させる。即ち電動モータ８は、減速時には減速エネルギを電力に変換回生して回生制動力を発生する回生制動手段をなす。
　制御装置１０は、回生充電制御の実行中において、アクセルグリップ３０の回転操作量に応じてバッテリ９に供給する回生エネルギ量を制御するとよい。具体的には回生充電制御中において、制御装置１０はアクセルグリップ３０の開度が大きいほど大きな回生電力がバッテリ９に供給されるようインバータ２４を制御する。従って、電動モータ８は、アクセルグリップ３０の開度が大きいほど大きな減速力を発生する。
　このように本実施形態では、制御装置１０は回生制御として回生充電制御を実行する。過電圧や低温・高温などのバッテリ９側の都合で回生エネルギを吸収できない場合（回生充電できない場合）は、制御装置１０は、回生抵抗などを用いて回生エネルギを熱エネルギに変換し消費させてもよい。回生充電できない場合に限らず、制御装置１０は電動モータ８を発電機として機能させ、上記のように回生エネルギを熱エネルギに変換して消費してもよい。
　制御装置１０は、アクセルグリップ３０が操作されているとき、スイッチ３１の状態が切り替わり且つその後もアクセルグリップ３０が操作されている場合、回生充電制御を実行した後、駆動制御を実行する。本実施形態では、制御装置１０は、電動モータ８の回転速度ωの符号と目標出力トルクＴの符号とが一致していない場合に、回生充電制御を実行し、電動モータ８の回転が停止した後に駆動制御を開始する。
　図３は電動モータ８の特性を示すマップ４０である。マップ４０は、縦軸と、縦軸と直交交差する横軸とを有する。マップ４０は、縦軸の右方且つ横軸の上方を示す第１領域４１と、縦軸の右方且つ横軸の下方を示す第２領域４２と、縦軸の左方且つ横軸の下方を示す第３領域４３と、縦軸の左方且つ横軸の上方を示す第４領域４４とを有する。本実施形態では、縦軸がトルクに対応し、横軸が電動モータ８の回転速度ωに対応している。
　マップ４０は、トルクの絶対値が一定に保たれつつ電動モータ８の回転速度ωの絶対値が増加する定トルク領域４６と、トルクの絶対値が減少する一方、電動モータ８の回転速度ωの絶対値が増加する定出力領域４８とを有する。本実施形態では、定トルク領域４６は縦軸を含む左右方向に広がった領域を指す。定出力領域４８は、定トルク領域４６の左右外側の領域を指す。
　マップ４０には、縦軸に平行な複数の縦線と、横軸に平行な複数の横線とが交わることによって複数のマスが形成されている。定トルク領域４６の上端又は下端を構成するマスは、横軸に水平に配置されている。定出力領域４８の上端又は下端を構成するマスは、その縦軸側に隣接する上端又は下端を構成するマスよりも、横軸に水平又は横軸側に配置されている。第１領域４１に配置されるマス、第２領域４２に配置されるマス、第３領域４３に配置されるマス及び、第４領域４４に配置されるマスは、それぞれが縦軸又は横軸に対して対称になるように配置されている。
　各マスには、縦線に対応するトルクと横線に対応する電動モータ８の回転速度ωとによって示される出力トルクＴが与えられる。本実施形態では、第１領域４１及び第２領域４２には、正の出力トルクＴが与えられる。また、第３領域４３及び第４領域４４には、負の出力トルクＴが与えられる。第１領域４１及び第３領域４３は駆動制御が実行される領域であり、第２領域４２及び第４領域４４は回生充電制御が実行される領域である。そのため、第２領域４２及び第４領域４４における出力トルクＴは回生トルクを示す。出力トルクＴの絶対値の大きさを示すために、第１領域４１及び第４領域４４において、濃色にハッチングされたマスほど、出力トルクＴの絶対値は大きい。また、第２領域４２及び第３領域４３において、濃色にハッチングされたマスほど、出力トルクＴの絶対値は大きい。
　出力トルクＴがトルクと電動モータ８の回転速度ωとの積である場合、横軸の上方が正のトルクであり、横軸の下方が負のトルクであり、電動モータ８の回転速度ωは絶対値として扱われてよい。或いは、縦軸の右方が正の回転速度ωであり、縦軸の左方が負の回転速度ωであり、トルクは絶対値として扱われてもよい。
　定トルク領域４６に配置された各マスは、縦軸及び横軸から離れるにつれて大きい出力トルクＴが与えられる。即ち、右上端の第１端マス５１、右下端の第２端マス５２、左下端の第３端マス５３、左上端の第４端マス５４には出力トルクＴの最大値が与えられる。定出力領域４８の上端近傍又は下端近傍を構成するマスにも、出力トルクＴの最大値が与えられる。
　以上のように構成された電動船外機１について、電動モータ８の駆動制御及び回生充電制御における電動モータ８の作動について説明する。説明を簡略化するため、一例として電動モータ８は、停止した停止状態６１を起点として、正の出力トルクＴを出力する定常状態６２、定常状態６２中にスイッチ３１の状態が切り替わった場合になるリバース状態６３及び、負の出力トルクＴを出力するリバース定常状態６４に至るものとする。電動モータ８の各状態をマップ４０に対応させるべく、各状態を示す黒丸が所定のマスに配置される。各状態を示す黒丸が所定のマスに配置されるとは、各状態において電動モータ８はマスに対応するトルク、回転速度ω及び出力トルクＴを出力していることを指す。また、定常状態６２、リバース状態６３及びリバース定常状態６４において、アクセルグリップ３０の開度は最大であるものとする。即ち、目標出力トルクＴ及び出力トルクＴが最大値に設定される。
　図４に示すように、船舶の停止中にスイッチ３１は第１状態を取り且つ、アクセルグリップ３０が初期位置から一方へ回転操作されると、電動モータ８を停止状態６１から定常状態６２に遷移すべく、制御装置１０は駆動制御を実行する。駆動制御によって正の目標出力トルクＴを達成すべくバッテリ９から電動モータ８に電力が供給されることによって、電動モータ８の回転速度ωが増加する。電動モータ８の停止状態６１は縦軸と横軸との交点（原点）に配置された黒丸により表されている。電動モータ８の定常状態６２は、第１領域４１且つ定出力領域４８に配置される所定の定常状態マス６５に配置された黒丸により表されている。このときの遷移において、まず停止状態６１中にバッテリ９からの電力供給が行われたことによって、電動モータ８は最大トルクを出力する一方、電動モータ８の回転速度ωは略０に等しい。この遷移は、電動モータ８の状態（電動モータ８の出力トルクＴ）が原点から第１領域４１且つ定トルク領域４６に含まれるマスの左上端のマスに移動することに対応する。その後、電動モータ８のトルクは一定に保たれながら、電動モータ８の回転速度ωが増加し、電動モータ８の出力トルクＴが最大値に至る。即ち、この遷移は、電動モータ８の状態が当該左上端のマスから横軸に対して平行な右方向に移動して、第１端マス５１に至ることに対応する。
　出力トルクＴが最大値に至った後、電動モータ８は更に回転速度ωを増加させ、定常状態６２に達する。定常状態６２は、出力トルクＴが最大値で一定に保たれつつ、電動モータ８の回転速度ωがこれ以上増加しない状態を指す。このとき、船舶は一定速度で前進する。この遷移は、第１端マス５１から、定出力領域４８の上端近傍に沿うように移動して、第１領域４１且つ定トルク領域４６の所定の上端マスに至ることに対応する。
　前進中の船舶を停止又は後進させるために使用者がスイッチ３１を押し続けることによって、スイッチ３１は第２状態を取る。アクセルグリップ３０の開度は最大に保たれている。このとき電動モータ８は定常状態６２からリバース状態６３に遷移する。即ち、制御装置１０は目標出力トルクＴの絶対値を一定に保ち、目標出力トルクＴの符号を反転させる。図５に示すように、この遷移は、電動モータ８の状態が第１領域４１且つ定トルク領域４６の所定の上端マスから縦軸に平行な下方に移動して、第２領域４２且つ定トルク領域４６の所定の下端マスに至ることに対応する。当該所定の上端マスから横軸までの距離と、当該所定の下端マスから横軸までの距離とは等しい。
　このとき制御装置１０は、使用者の切替操作に応じて設定した目標出力トルクＴの方向が、回転速度センサ３５によって検出された電動モータ８の回転速度ωの方向と一致しなくなったことを検知し、回生充電制御を実行する。回生充電制御において、制御装置１０は回生トルクを制御して、インバータ２４を介してバッテリ９に電力供給を行う。回生充電制御は電動モータ８の回転速度ωの絶対値が予め設定された所定値に減少するまで実行される。この遷移は、電動モータ８の状態が当該所定の下端マスから、同出力トルクＴを有するマス間を移動して、第２領域４２且つ定トルク領域４６の第２端マス５２に至り、その後、第２端マス５２から横軸に平行な左方に移動して、第２領域４２且つ定トルク領域４６のマスの左下端マスに至ることに対応する。
　回転速度センサ３５によって、電動モータ８の回転速度ωの絶対値が予め設定された所定値以下になったとき、制御装置１０は回生充電制御を終了して駆動制御を実行し、電動モータ８をリバース定常状態６４にさせる。所定値は０であってもよい。このとき、スイッチ３１は押された状態、即ち第２状態が保たれ且つ、アクセルグリップ３０の開度は最大に保たれている。図６に示すように、リバース定常状態６４を示すリバース定常状態マス６６は、定常状態６２に対応するマスのトルクの符号と同一で且つ回転速度ωの符号が反転したマスである。即ちこの遷移は、第２領域４２且つ定トルク領域４６のマスの左下端マスから第３領域４３且つ定トルク領域４６に含まれるマスの右下端のマス及び第３端マス５３を経由してリバース定常状態マス６６に至ることに対応する。
　制御装置１０は、電動モータ８の制御を回生充電制御から駆動制御に切り替えたとき、即ち電動モータ８が逆回転を開始したとき、そのことを通知部３６を介して使用者に通知する。通知部３６は、例えば音、光、文字、図形、及び振動などによって使用者に通知するとよい。
　上記電動モータ８の各状態及び状態間の遷移中において、使用者はアクセルグリップ３０の開度を適宜変更できる。このとき制御装置１０は、駆動制御中にアクセルグリップ３０の開度が変更された場合は、その開度に応じて目標出力トルクＴを変更する。また制御装置１０は、回生充電制御中にアクセルグリップ３０の開度が変更された場合は、その開度に応じてバッテリ９に供給する回生エネルギ量を変更する。
　以上のように構成された電動船外機１について、制御装置１０は、アクセルグリップ３０が回転操作されている状態であってもスイッチ３１の状態の切替を許容し、目標出力トルクＴの符号を反転させる。このとき、アクセルグリップ３０が操作されている場合、制御装置１０は回生充電制御を実行した後、反転した符号の目標出力トルクＴを達成するために駆動制御を実行する。これにより簡単な操作で電動モータ８の出力トルクＴの方向、即ち電動移動体の前進と後進とを切り替えることができる。また、目標出力トルクＴが正の値から負の値に設定された場合に、制御装置１０が回生充電制御を実行した後に駆動制御を実行することにより、電動移動体の前進から後進への切替が回生充電制御による減速を経て継ぎ目なく行われる。また、回生充電によりバッテリ９に電力を供給することができ、エネルギの効率化に寄与できる。
　制御装置１０は、目標出力トルクＴの符号と回転速度センサ３５によって検出された出力トルクＴの符号とを比較するだけで回生充電制御と駆動制御との切替が行われる。即ち簡素な構成によって回生充電制御と駆動制御との切替が行われる。
　電動モータ８の回転速度ωが０、或いは電動モータ８の回転速度ωの絶対値が予め設定された所定値以下となったときに、制御装置１０は回生充電制御を終了して駆動制御を開始する。これにより、電動モータ８の負荷を抑制しつつ、電動モータ８の回生充電制御から駆動制御への切替、即ち電動移動体の前進（又は後進）から後進（又は前進）への切替が回生充電制御による減速を経て継ぎ目なく行われる。
　制御装置１０は、アクセルグリップ３０が回転操作されているときにスイッチ３１の状態が切り替わった場合、目標出力トルクＴの符号を反転させる。これにより、電動モータ８の出力トルクＴの方向切替後において、使用者は目標出力トルクＴ、即ち電動移動体の速さを直感的に把握できる。また、制御装置１０は前進時の出力トルクＴの絶対値を維持すればよいため、新たなトルクマップを必要としない。
　制御装置１０は回生充電制御中において、アクセルグリップ３０の操作量に応じてバッテリ９に供給する回生エネルギ量を制御する。これにより、回生充電におけるバッテリ９の負荷が抑制される。
　電動推進ユニットは、回生充電の制御から駆動制御に移行したことを通知する通知部３６を更に有する。これにより使用者は制御装置１０が回生充電制御を実行中であるか駆動制御を実行中であるかを把握することができる。
　電動推進ユニットは電動船外機１に適用されている。このとき第１操作部は、ティラーハンドル１８に対して回転可能なアクセルグリップ３０に対応する。第２操作部は、ティラーハンドの先端に設けられたスイッチ３１に対応する。これにより、使用者は片手で変更操作及び切替操作を行え、操作が容易である。また、船の前進から後進への切替が回生充電制御による減速を経て継ぎ目なく行われる。
　≪第２実施形態≫
　第２実施形態に係る電動船外機１は、第１実施形態に係る電動船外機１と比較して、電動モータ８の特性を示すマップ４０のみが異なり、他の構成は同一である。以下の説明において、第１実施形態に係る電動船外機１と同様の構成については同一の符号を付して説明を省略する。
　制御装置１０は、アクセルグリップ３０が操作されているときスイッチ３１の状態が切り替わった場合、目標出力トルクＴの符号を反転させるとともに目標出力トルクＴを変更する。具体的には図７に示すように、第２領域４２及び第４領域４４、即ち回生充電制御が実行される領域における出力トルクＴ（回生トルク）の絶対値の分布が、第１領域４１及び第３領域４３、即ち駆動制御が実行される領域における出力トルクＴの絶対値の分布と異なる。第２領域４２の出力トルクＴの絶対値の分布は、第１領域４１の出力トルクＴの絶対値の分布に比べ、最大値を含む大きい値の出力トルクＴが多い。第３領域４３の出力トルクＴの絶対値の分布は、第４領域４４の出力トルクＴの絶対値の分布に比べ、小さい値の出力トルクＴが多い。
　スイッチ３１が第１状態にあり且つアクセルグリップ３０が操作されているとき、電動モータ８の状態は第１領域４１（船の前進）にある。このとき、スイッチ３１が第１状態から第２状態に切り替わった場合、電動モータ８の状態が第２領域４２に移行する。このとき電動モータ８は出力トルクＴの絶対値が大きい状態を維持し易い。スイッチ３１が第２状態にあり且つ、アクセルグリップ３０が操作されているとき、電動モータ８の状態は第４領域４４（船の後進）にある。このとき、スイッチ３１が第２状態から第１状態に切り替わった場合、電動モータ８の状態が第３領域４３に移行する。このとき電動モータ８は出力トルクＴの絶対値が小さい状態を維持し易い。
　船の推進中に電動モータ８を停止させたとき、船体２の構造上の理由により、惰性によって前進する距離は惰性によって後進する距離よりも長い。第２実施形態に係るマップ４０では、電動モータ８は第１領域４１（船の前進）から第２領域４２に移行したとき、出力トルクＴの絶対値が大きい状態を維持し易い。つまり、大きな回生トルクを以て惰性によって前進する距離が抑えられる。一方、電動モータ８は第３領域４３（船の後進）から第４領域４４に移行したとき、出力トルクＴの絶対値が小さい状態を維持し易い。つまり、惰性によって後進する距離を抑えるために必要な回生トルクは小さくてよい。これらによって、第１実施形態と比較して新たなマップ４０が必要になるが、電動モータ８の出力トルクＴの方向切替後において、前進時及び後進時の船体抵抗の差を考慮した適切な値の目標出力トルクＴを設定することができる。
　以上で具体的実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限定されることなく幅広く変形実施することができる。例えば、上記実施形態では、一例として電動船外機１に本発明が適用されているが、電動車両や電動作業機、電動スノーモービル等の電動移動体に本発明が適用されてもよい。この場合、推進力発生部材は、車輪や無限軌道等であってよい。なお、本発明が適用される電動移動体は、操作者が搭乗する乗用型である必要はない。マップ４０は回生充電制御用マップと駆動制御用マップとの２つに分けて使用されてもよい。また、上記実施形態では、操作部としてアクセルグリップ３０が用いられているが、レバーやタッチパネル上の操作ボタン等が操作部として用いられてもよい。更に、スイッチ３１はＯＮ／ＯＦＦのどちらか一方を受け付けるシーソースイッチ又はトグルスイッチであってもよい。この場合、例えばシーソースイッチ又はトグルスイッチがＯＦＦの状態が第１状態に対応し、シーソースイッチ又はトグルスイッチがＯＮの状態が第２状態に対応して設定される。この他、各部材や部位の具体的構成や配置、数量、数値、具体的制御態様などは、本発明の趣旨を逸脱しない範囲であれば適宜変更可能である。また、上記実施形態に示した構成要素は、全てが必須ではなく、取捨選択することができる。
１　　　　：電動船外機（電動推進ユニット）
２　　　　：船体（電動移動体）
８　　　　：電動モータ
９　　　　：バッテリ
１０　　　：制御装置
１２　　　：プロペラ（推進力発生部材）
３０　　　：アクセルグリップ（第１操作部）
３１　　　：スイッチ（第２操作部）
３６　　　：通知部
Ｔ　　　　：出力トルク
ω　　　　：回転速度

Claims (11)

  1. 　電動移動体に推進力を発生させる電動推進ユニットであって、
    　電動モータと、
    　前記電動モータによって駆動されて推進力を発生する推進力発生部材と、
    　前記電動モータに電力を供給するためのバッテリと、
    　前記電動モータの出力トルクの大きさを変更するための変更操作を受け付ける第１操作部と、
    　前記電動モータの前記出力トルクの方向を切り替えるための切替操作を受け付け、前進に対応する第１状態及び後進に対応する第２状態を選択的に取るように構成された第２操作部と、
    　前記第１操作部の操作量及び前記第２操作部の状態に基づいて、前記電動モータに対する目標出力トルクを設定し、当該目標出力トルクが達成されるように前記電動モータを制御する制御装置と、を有し、
    　前記第２操作部は、前記第１操作部が操作されているか否かにかかわらず、前記切替操作を許容するように構成され、
    　前記制御装置は、前記第２操作部が前記第１状態にある間は前記第１操作部の前記操作量に応じて前記目標出力トルクを正の値に設定し、前記第２操作部が前記第２状態にある間は前記第１操作部の前記操作量に応じて前記目標出力トルクを負の値に設定し、
    　前記制御装置は、前記電動モータの前記前進に対応する正転方向への回転中に前記第１操作部が操作されているとともに前記第２操作部が前記第２状態にある場合、回生制動を行うべく前記電動モータを発電機として機能させる回生制御を実行し、その後、前記バッテリから電力を供給して前記電動モータを回転駆動する駆動制御を実行して前記電動モータを前記後進に対応する逆転方向に回転駆動する電動推進ユニット。
  2. 　前記制御装置は、前記電動モータの前記後進に対応する前記逆転方向への回転中に前記第１操作部が操作されているとともに前記第２操作部が前記第１状態にある場合、前記回生制御を実行し、その後、前記駆動制御を実行して前記電動モータを前記前進に対応する前記正転方向に回転駆動する請求項１に記載の電動推進ユニット。
  3. 　前記回生制御は、前記バッテリに回生充電を行う回生充電制御である請求項１又は２に記載の電動推進ユニット。
  4. 　前記電動モータの前記正転方向への回転速度を正、前記逆転方向への前記回転速度を負としたときに、前記制御装置は、前記電動モータの前記回転速度の符号と前記目標出力トルクの符号とが一致していない場合に、前記回生充電制御を実行する請求項３に記載の電動推進ユニット。
  5. 　前記制御装置は、前記電動モータの回転が停止したときに、又は前記回転速度の絶対値が所定値以下となったときに、前記回生充電制御を終了して前記駆動制御を開始する請求項４に記載の電動推進ユニット。
  6. 　前記制御装置は、前記第１操作部が操作されているとともに前記第２操作部の前記状態が切り替わった場合、前記目標出力トルクの符号を反転させる請求項１又は２に記載の電動推進ユニット。
  7. 　前記制御装置は、前記第１操作部が操作されているとともに前記第２操作部の前記状態が切り替わった場合、前記目標出力トルクの符号を反転させるとともに前記目標出力トルクを変更する請求項１又は２に記載の電動推進ユニット。
  8. 　前記制御装置は、前記回生充電制御の実行中において、前記第１操作部の前記操作量に応じて前記バッテリに供給する回生エネルギ量を制御する、請求項３に記載の電動推進ユニット。
  9. 　前記回生充電制御から前記駆動制御に移行したことを通知する通知部を更に有する、請求項３に記載の電動推進ユニット。
  10. 　当該電動推進ユニットは電動船外機であり、前記推進力発生部材は前記電動モータに接続されたプロペラである請求項３に記載の電動推進ユニット。
  11. 　前記電動船外機は、船外機本体とともに船体に対して回動可能なティラーハンドルを更に有し、
    　前記第１操作部は、前記ティラーハンドルに回転可能に設けられたアクセルグリップであり、
    　前記第２操作部は、前記ティラーハンドルの先端側に設けられたスイッチである、請求項１０に記載の電動推進ユニット。
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