JPH1181388A - ホイールローダの走行駆動装置 - Google Patents
ホイールローダの走行駆動装置Info
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- JPH1181388A JPH1181388A JP9247364A JP24736497A JPH1181388A JP H1181388 A JPH1181388 A JP H1181388A JP 9247364 A JP9247364 A JP 9247364A JP 24736497 A JP24736497 A JP 24736497A JP H1181388 A JPH1181388 A JP H1181388A
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- traveling
- wheel loader
- power
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 本発明は、掘削あるいはすくい込む際、大き
な前進駆動力を発生でき、走行時はそれより小さな駆動
力で走行可能とするホイールローダの走行駆動装置を提
供することを目的とする。 【解決手段】 パワーアップ指令を入力するプッシュボ
タン15と、ホイールローダの前進走行時に、プッシュボ
タン15よりパワーアップ指令信号が入力されると、走行
用モータが発生するトルクを上昇させる制御装置11を備
える。この構成により、掘削あるいはすくい込む際に大
きな前進駆動力を得ることができる。
な前進駆動力を発生でき、走行時はそれより小さな駆動
力で走行可能とするホイールローダの走行駆動装置を提
供することを目的とする。 【解決手段】 パワーアップ指令を入力するプッシュボ
タン15と、ホイールローダの前進走行時に、プッシュボ
タン15よりパワーアップ指令信号が入力されると、走行
用モータが発生するトルクを上昇させる制御装置11を備
える。この構成により、掘削あるいはすくい込む際に大
きな前進駆動力を得ることができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、電動モータにより
駆動車輪を駆動して走行するホイールローダの走行駆動
装置に関するものである。
駆動車輪を駆動して走行するホイールローダの走行駆動
装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の上記ホイールローダの走行駆動系
を図５により説明する。ホイールローダを走行させる駆
動車輪１に電動モータ２が連結されており、この電動モ
ータ２へ印加する一次電圧を制御してモータ２の回転数
を制御するインバータ３が設けられている。このインバ
ータ３へは、エンジン４に連結された発電機５（あるい
はバッテリ）よりコンダクタ６を介して給電されてい
る。また駆動車輪１の駆動軸に走行速度検出器７が設け
られている。
を図５により説明する。ホイールローダを走行させる駆
動車輪１に電動モータ２が連結されており、この電動モ
ータ２へ印加する一次電圧を制御してモータ２の回転数
を制御するインバータ３が設けられている。このインバ
ータ３へは、エンジン４に連結された発電機５（あるい
はバッテリ）よりコンダクタ６を介して給電されてい
る。また駆動車輪１の駆動軸に走行速度検出器７が設け
られている。
【０００３】またインバータ３へモータ２の回転数の指
令値を出力する制御装置11が設けられており、この制御
装置11へ、前進／後進切替ハンドル12の前進Ｆ／中立Ｎ
／後進Ｒの切替信号と、アクセルペダル13の操作角度
（たとえば１０〜５０°）の信号と、走行速度検出器７
により検出された車両の走行速度（たとえば０〜５０ｋ
ｍ／ｈｒ）の信号が入力されている。なお、ホイールロ
ーダの実際の最高速度は２８ｋｍ／ｈｒ〜３５ｋｍ／ｈ
ｒ程度である。
令値を出力する制御装置11が設けられており、この制御
装置11へ、前進／後進切替ハンドル12の前進Ｆ／中立Ｎ
／後進Ｒの切替信号と、アクセルペダル13の操作角度
（たとえば１０〜５０°）の信号と、走行速度検出器７
により検出された車両の走行速度（たとえば０〜５０ｋ
ｍ／ｈｒ）の信号が入力されている。なお、ホイールロ
ーダの実際の最高速度は２８ｋｍ／ｈｒ〜３５ｋｍ／ｈ
ｒ程度である。
【０００４】そして、制御装置11は、アクセルペダル13
の操作角度（１０〜５０°）を車両の走行速度（０〜５
０ｋｍ／ｈｒ）に対応させ、インバータ３へモータ２の
回転数の指令値を出力して、車両の走行速度を制御して
いる。
の操作角度（１０〜５０°）を車両の走行速度（０〜５
０ｋｍ／ｈｒ）に対応させ、インバータ３へモータ２の
回転数の指令値を出力して、車両の走行速度を制御して
いる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ホイールローダでは、
砂利、砂、岩石などを掘削あるいはすくい込む際、大き
な前進駆動力を必要とするが、反面、走行時はそれより
小さな駆動力のほうが、滑らかな、ゆるい加速度が得ら
れ、操作者のフィーリングは良い。しかし、上記走行駆
動系の構成では、この相反する要求を実現できなかっ
た。
砂利、砂、岩石などを掘削あるいはすくい込む際、大き
な前進駆動力を必要とするが、反面、走行時はそれより
小さな駆動力のほうが、滑らかな、ゆるい加速度が得ら
れ、操作者のフィーリングは良い。しかし、上記走行駆
動系の構成では、この相反する要求を実現できなかっ
た。
【０００６】そこで、本発明は、掘削あるいはすくい込
む際、大きな前進駆動力を発生でき、走行時はそれより
小さな駆動力で走行可能とするホイールローダの走行駆
動装置を提供することを目的としたものである。
む際、大きな前進駆動力を発生でき、走行時はそれより
小さな駆動力で走行可能とするホイールローダの走行駆
動装置を提供することを目的としたものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために、請求項１記載の発明はホイールローダの走行用
電動モータを駆動する走行駆動装置であって、パワーア
ップ指令を入力するパワーアップ指令入力手段と、前記
ホイールローダの前進走行時に、前記パワーアップ指令
入力手段よりパワーアップ指令信号が入力されると、前
記モータが発生するトルクを上昇させる制御手段を備え
たことを特徴とするものである。
ために、請求項１記載の発明はホイールローダの走行用
電動モータを駆動する走行駆動装置であって、パワーア
ップ指令を入力するパワーアップ指令入力手段と、前記
ホイールローダの前進走行時に、前記パワーアップ指令
入力手段よりパワーアップ指令信号が入力されると、前
記モータが発生するトルクを上昇させる制御手段を備え
たことを特徴とするものである。
【０００８】ここで、パワーアップ指令入力手段は、ブ
ームレバーやハンドルに取り付けられる押しボタンスイ
ッチ、トグルスイッチなどである。上記構成によると、
ホイールローダの前進走行時に、パワーアップ指令入力
手段からパワーアップ指令値が入力されると、走行用モ
ータが発生するトルクが上昇されることにより駆動力が
増強される。よって、掘削あるいはすくい込む際に、大
きな前進駆動力が得られる。
ームレバーやハンドルに取り付けられる押しボタンスイ
ッチ、トグルスイッチなどである。上記構成によると、
ホイールローダの前進走行時に、パワーアップ指令入力
手段からパワーアップ指令値が入力されると、走行用モ
ータが発生するトルクが上昇されることにより駆動力が
増強される。よって、掘削あるいはすくい込む際に、大
きな前進駆動力が得られる。
【０００９】また請求項２記載の発明は、上記請求項１
記載の発明であって、前記ホイールローダの目標走行速
度を入力する目標指令入力手段と、前記ホイールローダ
の走行速度を検出する走行速度検出手段を備え、前記制
御手段に、目標指令入力手段から入力される操作範囲の
対応を、前記車両の最大走行速度の範囲に対して複数の
走行段に設定し、前記パワーアップ指令入力手段よりパ
ワーアップ指令信号が入力されると、前記複数の走行段
のうち、最も低速側の走行段を選択し、前記目標指令入
力手段の操作入力値および走行段により、目標速度を設
定し、この目標設定速度に基づいて前記電動モータを駆
動する機能を付加したことを特徴とするものである。
記載の発明であって、前記ホイールローダの目標走行速
度を入力する目標指令入力手段と、前記ホイールローダ
の走行速度を検出する走行速度検出手段を備え、前記制
御手段に、目標指令入力手段から入力される操作範囲の
対応を、前記車両の最大走行速度の範囲に対して複数の
走行段に設定し、前記パワーアップ指令入力手段よりパ
ワーアップ指令信号が入力されると、前記複数の走行段
のうち、最も低速側の走行段を選択し、前記目標指令入
力手段の操作入力値および走行段により、目標速度を設
定し、この目標設定速度に基づいて前記電動モータを駆
動する機能を付加したことを特徴とするものである。
【００１０】ここで、目標指令入力手段は、アクセルペ
ダル、手で操作するレバー、回転式ポテンショメータな
どである。上記構成によると、パワーアップ指令入力手
段よりパワーアップ指令信号が入力されると、目標指令
入力手段から入力される操作範囲の対応を前記車両の最
大走行速度の範囲に対して設定した走行段のうち、最も
低速側の走行段が選択され、目標指令入力手段の操作入
力値に対応した目標速度が設定される。よって、最も低
速域で大きな前進駆動力が得られる。
ダル、手で操作するレバー、回転式ポテンショメータな
どである。上記構成によると、パワーアップ指令入力手
段よりパワーアップ指令信号が入力されると、目標指令
入力手段から入力される操作範囲の対応を前記車両の最
大走行速度の範囲に対して設定した走行段のうち、最も
低速側の走行段が選択され、目標指令入力手段の操作入
力値に対応した目標速度が設定される。よって、最も低
速域で大きな前進駆動力が得られる。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。なお、従来例の図５の構成と同一
の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
に基づいて説明する。なお、従来例の図５の構成と同一
の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
【００１２】図１は本発明の実施の形態におけるホイー
ルローダの走行駆動系の構成図である。図１に示すよう
に、ホイールローダのブームレバーに取り付けたプッシ
ュボタン15のオン信号を新たに制御装置11へ入力してい
る。
ルローダの走行駆動系の構成図である。図１に示すよう
に、ホイールローダのブームレバーに取り付けたプッシ
ュボタン15のオン信号を新たに制御装置11へ入力してい
る。
【００１３】図２は本発明の実施の形態におけるホイー
ルローダの走行駆動装置による多段目標制御の説明図で
ある。図２に示すように、アクセルペダル13の操作角度
（１０〜５０°）を操作範囲（０〜１００％）へ変換
し、この操作範囲（０〜１００％）の対応を車両の走行
速度（０〜５０ｋｍ／ｈｒ）に対して３段階としてい
る。１段目は低速域（図２では、０〜１４ｋｍ／ｈ
ｒ）、２段目は中速域（５〜３５ｋｍ／ｈｒ）、３段目
は高速域（１５〜５０ｋｍ／ｈｒ）としており、アクセ
ルペダル13の操作角度の変化に対応する速度の変化を小
さくしている。上記低速域および中速域、中速域および
高速域は、互いの速度域が重なって設定されている。
ルローダの走行駆動装置による多段目標制御の説明図で
ある。図２に示すように、アクセルペダル13の操作角度
（１０〜５０°）を操作範囲（０〜１００％）へ変換
し、この操作範囲（０〜１００％）の対応を車両の走行
速度（０〜５０ｋｍ／ｈｒ）に対して３段階としてい
る。１段目は低速域（図２では、０〜１４ｋｍ／ｈ
ｒ）、２段目は中速域（５〜３５ｋｍ／ｈｒ）、３段目
は高速域（１５〜５０ｋｍ／ｈｒ）としており、アクセ
ルペダル13の操作角度の変化に対応する速度の変化を小
さくしている。上記低速域および中速域、中速域および
高速域は、互いの速度域が重なって設定されている。
【００１４】またアクセルペダル13の操作範囲（０〜１
００％）の各速度域の移行は、高速側へは速度域の範囲
の７０％の速度へ走行速度が上昇すると行われ、低速側
へは速度域の範囲の３０％の速度へ減速すると行われ
る。なお、各速度域の移行のしきい値（３０％，７０
％）は、対応する車両の特質、運転員の好みにより自由
に変更することができる。
００％）の各速度域の移行は、高速側へは速度域の範囲
の７０％の速度へ走行速度が上昇すると行われ、低速側
へは速度域の範囲の３０％の速度へ減速すると行われ
る。なお、各速度域の移行のしきい値（３０％，７０
％）は、対応する車両の特質、運転員の好みにより自由
に変更することができる。
【００１５】またインバータ３よりモータ２へ印加され
る一次電圧を可変することにより可変されるトルク、す
なわちモータ２の駆動力は、図２に示すように、操作性
を考慮して低速域において限定されており、車両前進時
に上記プッシュボタン15がオン操作されると、駆動力は
最大に変更される。
る一次電圧を可変することにより可変されるトルク、す
なわちモータ２の駆動力は、図２に示すように、操作性
を考慮して低速域において限定されており、車両前進時
に上記プッシュボタン15がオン操作されると、駆動力は
最大に変更される。
【００１６】上記速度域の範囲の移行、駆動力の変更を
実現する制御装置11の構成を、図３および図４のブロッ
ク図により説明する。アクセルペダル13の操作値ｘ％
は、各速度域の速度範囲に応じて目標速度演算器21，2
2，23によりそれぞれの目標速度が演算され、後述する
各速度域の選択リレイＲＹ１，ＲＹ２，ＲＹ３により、
その１つが選択されて、実際の目標速度となり、この目
標速度と、走行速度検出器７により検出された車両の走
行速度ｍとの偏差が減算器24に求められ、この求められ
た偏差によりＰＩＤ演算器25により前進方向の回転速度
指令値が演算され、また回転速度指令値から＋−反転器
26により後進方向の（−回転速度指令値）が演算され、
前進／後進切替ハンドル12の切替信号により選択されて
インバータ３へ出力される。インバータ３は、プラス
（＋）の回転速度指令値によりホイールローダの前進方
向へモータ２を駆動し、マイナス（−）の回転速度指令
値により後進方向へモータ２を駆動する。なお、前進／
後進切替ハンドル12が中立に選択されているとき、この
中立の選択信号がインバータ３へ出力され、インバータ
３はこの中立選択信号により、フリーラン停止（自然停
止）としている。
実現する制御装置11の構成を、図３および図４のブロッ
ク図により説明する。アクセルペダル13の操作値ｘ％
は、各速度域の速度範囲に応じて目標速度演算器21，2
2，23によりそれぞれの目標速度が演算され、後述する
各速度域の選択リレイＲＹ１，ＲＹ２，ＲＹ３により、
その１つが選択されて、実際の目標速度となり、この目
標速度と、走行速度検出器７により検出された車両の走
行速度ｍとの偏差が減算器24に求められ、この求められ
た偏差によりＰＩＤ演算器25により前進方向の回転速度
指令値が演算され、また回転速度指令値から＋−反転器
26により後進方向の（−回転速度指令値）が演算され、
前進／後進切替ハンドル12の切替信号により選択されて
インバータ３へ出力される。インバータ３は、プラス
（＋）の回転速度指令値によりホイールローダの前進方
向へモータ２を駆動し、マイナス（−）の回転速度指令
値により後進方向へモータ２を駆動する。なお、前進／
後進切替ハンドル12が中立に選択されているとき、この
中立の選択信号がインバータ３へ出力され、インバータ
３はこの中立選択信号により、フリーラン停止（自然停
止）としている。
【００１７】またプッシュボタン15のオン信号により駆
動されるリレイＰＵが設けられており、このリレイＰＵ
が動作し、かつ前進／後進切替ハンドル12の切替信号に
より前進が選択されているとき、パワーアップ信号がイ
ンバータ３へ出力される。
動されるリレイＰＵが設けられており、このリレイＰＵ
が動作し、かつ前進／後進切替ハンドル12の切替信号に
より前進が選択されているとき、パワーアップ信号がイ
ンバータ３へ出力される。
【００１８】また車両の走行速度ｍは、低速域の７０％
速度設定値（１４ｋｍ／ｈｒ＊０．７＝１０ｋｍ／ｈ
ｒ）以上が第１比較器27により検出され、中速域の７０
％速度設定値｛５ｋｍ／ｈｒ＋（３５−５）ｋｍ／ｈｒ
＊０．７＝２６ｋｍ／ｈｒ｝以上が第２比較器28により
検出され、高速域の３０％速度設定値｛１５ｋｍ／ｈｒ
＋（５０−１５）ｋｍ／ｈｒ＊０．３＝２６ｋｍ／ｈ
ｒ｝以下が第３比較器29により検出され、中速域の３０
％速度設定値｛５ｋｍ／ｈｒ＋（３５−５）ｋｍ／ｈｒ
＊０．３＝１４ｋｍ／ｈｒ｝以下が第４比較器30により
検出されており、各比較器27，28，29，30の動作により
駆動されるリレイＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄが設けられている。
速度設定値（１４ｋｍ／ｈｒ＊０．７＝１０ｋｍ／ｈ
ｒ）以上が第１比較器27により検出され、中速域の７０
％速度設定値｛５ｋｍ／ｈｒ＋（３５−５）ｋｍ／ｈｒ
＊０．７＝２６ｋｍ／ｈｒ｝以上が第２比較器28により
検出され、高速域の３０％速度設定値｛１５ｋｍ／ｈｒ
＋（５０−１５）ｋｍ／ｈｒ＊０．３＝２６ｋｍ／ｈ
ｒ｝以下が第３比較器29により検出され、中速域の３０
％速度設定値｛５ｋｍ／ｈｒ＋（３５−５）ｋｍ／ｈｒ
＊０．３＝１４ｋｍ／ｈｒ｝以下が第４比較器30により
検出されており、各比較器27，28，29，30の動作により
駆動されるリレイＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄが設けられている。
【００１９】図４に示すように、選択リレイＲＹ１は、
Ｒ−Ｓフリップフロップ31によりセット／リセットされ
ており、最初のスタート時、またはプッシュボタン15が
オンの時（リレイＰＵオン）、または中速域が選択され
ており（ＲＹ２オン）かつ走行速度ｍが中速域の３０％
速度設定値以下（リレイＤオン）となった時にセットさ
れ（Ｒ−Ｓフリップフロップ31がセットされ）、低速域
が選択されており（ＲＹ１オン）かつ走行速度ｍが低速
域の７０％速度設定値以上（リレイＡオン）となった時
にリセットされる。
Ｒ−Ｓフリップフロップ31によりセット／リセットされ
ており、最初のスタート時、またはプッシュボタン15が
オンの時（リレイＰＵオン）、または中速域が選択され
ており（ＲＹ２オン）かつ走行速度ｍが中速域の３０％
速度設定値以下（リレイＤオン）となった時にセットさ
れ（Ｒ−Ｓフリップフロップ31がセットされ）、低速域
が選択されており（ＲＹ１オン）かつ走行速度ｍが低速
域の７０％速度設定値以上（リレイＡオン）となった時
にリセットされる。
【００２０】また、選択リレイＲＹ２は、Ｒ−Ｓフリッ
プフロップ32によりセット／リセットされており、低速
域が選択されており（ＲＹ１オン）かつ走行速度ｍが低
速域の７０％速度設定値以上（リレイＡオン）となった
時、または高速域が選択されており（ＲＹ３オン）かつ
走行速度ｍが高速域の３０％速度設定値以下（リレイＣ
オン）となった時にセットされ（Ｒ−Ｓフリップフロッ
プ32がセットされ）、最初のスタート時、またはプッシ
ュボタン15がオンの時（リレイＰＵオン）、または中速
域が選択されており（ＲＹ２オン）かつ走行速度ｍが中
速域の７０％速度設定値以上（リレイＢオン）となった
時、または中速域が選択されており（ＲＹ２オン）かつ
走行速度ｍが中速域の３０％速度設定値以下（リレイＤ
オン）となった時にリセットされる。
プフロップ32によりセット／リセットされており、低速
域が選択されており（ＲＹ１オン）かつ走行速度ｍが低
速域の７０％速度設定値以上（リレイＡオン）となった
時、または高速域が選択されており（ＲＹ３オン）かつ
走行速度ｍが高速域の３０％速度設定値以下（リレイＣ
オン）となった時にセットされ（Ｒ−Ｓフリップフロッ
プ32がセットされ）、最初のスタート時、またはプッシ
ュボタン15がオンの時（リレイＰＵオン）、または中速
域が選択されており（ＲＹ２オン）かつ走行速度ｍが中
速域の７０％速度設定値以上（リレイＢオン）となった
時、または中速域が選択されており（ＲＹ２オン）かつ
走行速度ｍが中速域の３０％速度設定値以下（リレイＤ
オン）となった時にリセットされる。
【００２１】また、選択リレイＲＹ３は、Ｒ−Ｓフリッ
プフロップ33によりセット／リセットされており、中速
域が選択されており（ＲＹ２オン）かつ走行速度ｍが中
速域の７０％速度設定値以上（リレイＢオン）となった
時にセットされ（Ｒ−Ｓフリップフロップ33がセットさ
れ）、最初のスタート時、またはプッシュボタン15がオ
ンの時（リレイＰＵオン）、または高速域が選択されて
おり（ＲＹ３オン）かつ走行速度ｍが高速域の３０％速
度設定値以下（リレイＣオン）となった時にリセットさ
れる。
プフロップ33によりセット／リセットされており、中速
域が選択されており（ＲＹ２オン）かつ走行速度ｍが中
速域の７０％速度設定値以上（リレイＢオン）となった
時にセットされ（Ｒ−Ｓフリップフロップ33がセットさ
れ）、最初のスタート時、またはプッシュボタン15がオ
ンの時（リレイＰＵオン）、または高速域が選択されて
おり（ＲＹ３オン）かつ走行速度ｍが高速域の３０％速
度設定値以下（リレイＣオン）となった時にリセットさ
れる。
【００２２】上記速度域の範囲の移行の実現により、た
とえば、低速域のアクセルペダル13の操作範囲（０〜１
００％）において、５０％で走行中、８０％に踏み込む
と、車両速度が７０％（１０ｋｍ／ｈｒ）に上昇した時
点で、目標速度は低速域から中速域の８０％に変更され
る。したがって、変速感が得られ、中速域に欲しい速度
があれば、アクセルペダル13を少し戻せばよい。そのま
ま踏み込んでいれば、中速域から高速域に目標速度が変
更される。
とえば、低速域のアクセルペダル13の操作範囲（０〜１
００％）において、５０％で走行中、８０％に踏み込む
と、車両速度が７０％（１０ｋｍ／ｈｒ）に上昇した時
点で、目標速度は低速域から中速域の８０％に変更され
る。したがって、変速感が得られ、中速域に欲しい速度
があれば、アクセルペダル13を少し戻せばよい。そのま
ま踏み込んでいれば、中速域から高速域に目標速度が変
更される。
【００２３】また高速域のアクセルペダル13の操作範囲
（０〜１００％）において、５０％で走行中、２０％に
戻すと、車両速度が３０％（２６ｋｍ／ｈｒ）に減速し
た時点で、目標速度は高速域から中速域の２０％に変更
される。したがって、変速感が得られ、中速域に欲しい
速度があれば、アクセルペダル13を少し踏み込めばよ
い。そのまま戻した状態でいれば、中速域から低速域に
目標速度が変更される。
（０〜１００％）において、５０％で走行中、２０％に
戻すと、車両速度が３０％（２６ｋｍ／ｈｒ）に減速し
た時点で、目標速度は高速域から中速域の２０％に変更
される。したがって、変速感が得られ、中速域に欲しい
速度があれば、アクセルペダル13を少し踏み込めばよ
い。そのまま戻した状態でいれば、中速域から低速域に
目標速度が変更される。
【００２４】また前進／後進切替ハンドル12により前進
が選択されているとき、プッシュボタン15がオンとされ
ると、アクセルペダル13の操作範囲（０〜１００％）が
低速域ヘ変更され（ＲＹ１オン）、低速域のアクセルペ
ダル13の操作角度による回転速度指令値が出力されると
ともに、パワーアップ信号がインバータ３へ出力され
る。このパワーアップ信号により、インバータ３はモー
タ２へ印加される一次電圧を上昇させてモータ２の駆動
力を最大とする（図２の斜線部）。したがって、前進
時、プッシュボタン15が操作されると、モータ２の駆動
力が増大する。また、この状態で、前進／後進切替ハン
ドル12により後進が選択されると、元の駆動力に戻り、
滑らかに後進する。
が選択されているとき、プッシュボタン15がオンとされ
ると、アクセルペダル13の操作範囲（０〜１００％）が
低速域ヘ変更され（ＲＹ１オン）、低速域のアクセルペ
ダル13の操作角度による回転速度指令値が出力されると
ともに、パワーアップ信号がインバータ３へ出力され
る。このパワーアップ信号により、インバータ３はモー
タ２へ印加される一次電圧を上昇させてモータ２の駆動
力を最大とする（図２の斜線部）。したがって、前進
時、プッシュボタン15が操作されると、モータ２の駆動
力が増大する。また、この状態で、前進／後進切替ハン
ドル12により後進が選択されると、元の駆動力に戻り、
滑らかに後進する。
【００２５】このように、前進時、プッシュボタン15が
操作されると、モータ２の駆動力が増大することによ
り、掘削あるいはすくい込む際の大きな前進駆動力を得
ることができ、またプッシュボタン15が操作されていな
い前後進時、およびモータ２の駆動力を増大させた後前
進／後進切替ハンドル12により後進が選択され、元の駆
動力に戻ると、掘削あるいはすくい込む際の大きな駆動
力ではなく、小さな駆動力で走行され、滑らかな、ゆる
い加速度が得られ、滑らかな走行ができる。
操作されると、モータ２の駆動力が増大することによ
り、掘削あるいはすくい込む際の大きな前進駆動力を得
ることができ、またプッシュボタン15が操作されていな
い前後進時、およびモータ２の駆動力を増大させた後前
進／後進切替ハンドル12により後進が選択され、元の駆
動力に戻ると、掘削あるいはすくい込む際の大きな駆動
力ではなく、小さな駆動力で走行され、滑らかな、ゆる
い加速度が得られ、滑らかな走行ができる。
【００２６】また、アクセルペダル13の操作範囲の対応
が、最大走行速度の範囲に対して３段に設定されること
により、アクセルペダル13の操作範囲は最大走行速度の
範囲の一部に対応し、アクセルペダル13の少しの変化は
少しの走行速度の変化に対応するため、アクセルペダル
13の操作角度をしっかり一定に維持しなくても走行速度
はあまり変化しなくなり、走行速度の維持を容易とする
ことができる。
が、最大走行速度の範囲に対して３段に設定されること
により、アクセルペダル13の操作範囲は最大走行速度の
範囲の一部に対応し、アクセルペダル13の少しの変化は
少しの走行速度の変化に対応するため、アクセルペダル
13の操作角度をしっかり一定に維持しなくても走行速度
はあまり変化しなくなり、走行速度の維持を容易とする
ことができる。
【００２７】なお、上記実施の形態では、モータ２が発
生するトルクをモータ２へ印加する電圧により制御して
いるが、周波数を制御することにより制御することも可
能である。
生するトルクをモータ２へ印加する電圧により制御して
いるが、周波数を制御することにより制御することも可
能である。
【００２８】また、上記実施の形態では、目標指令入力
手段をアクセルペダル13としているが、手で操作するレ
バー、回転式ポテンショメータとしてもよく、本発明に
より同様の効果を期待できる。またパワーアップ指令入
力手段として、ホイールローダのブームレバーに取り付
けたプッシュボタン15を使用しているが、他のスイッ
チ、たとえばトグルスイッチなどを使用してもよく、ま
たプッシュボタン15をハンドルや前進／後進切替ハンド
ル12に取り付けるようにしてもよい。さらに、目標指令
入力手段の操作範囲の対応を、最大走行速度の範囲に対
して３段に設定しているが、３段に限ることなく、多段
に設定することも可能である。
手段をアクセルペダル13としているが、手で操作するレ
バー、回転式ポテンショメータとしてもよく、本発明に
より同様の効果を期待できる。またパワーアップ指令入
力手段として、ホイールローダのブームレバーに取り付
けたプッシュボタン15を使用しているが、他のスイッ
チ、たとえばトグルスイッチなどを使用してもよく、ま
たプッシュボタン15をハンドルや前進／後進切替ハンド
ル12に取り付けるようにしてもよい。さらに、目標指令
入力手段の操作範囲の対応を、最大走行速度の範囲に対
して３段に設定しているが、３段に限ることなく、多段
に設定することも可能である。
【００２９】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、ホイール
ローダの前進走行時に、パワーアップ指令入力手段から
パワーアップ指令値が入力されると、走行用モータが発
生するトルクが上昇され、駆動力が増強されることによ
り、掘削あるいはすくい込む際の大きな前進駆動力を得
ることができる。
ローダの前進走行時に、パワーアップ指令入力手段から
パワーアップ指令値が入力されると、走行用モータが発
生するトルクが上昇され、駆動力が増強されることによ
り、掘削あるいはすくい込む際の大きな前進駆動力を得
ることができる。
【図１】本発明の実施の形態におけるホイールローダの
走行駆動系の構成図である。
走行駆動系の構成図である。
【図２】同ホイールローダの走行駆動装置による多段目
標制御の説明図である。
標制御の説明図である。
【図３】同ホイールローダの走行駆動装置のブロック図
である。
である。
【図４】同ホイールローダの走行駆動装置のブロック図
である。
である。
【図５】従来のホイールローダの走行駆動系の構成図で
ある。
ある。
１ 駆動車輪 ２ 電動モータ ３ インバータ ４ エンジン ５ 発電機 ６ コンダクタ ７ 走行速度検出器 11 制御装置 12 前進／後進切替ハンドル（方向切替手段） 13 アクセルペダル（目標指令入力手段） 15 プッシュボタン（パワーアップ指令入力手段）
Claims (2)
- 【請求項１】 ホイールローダの走行用電動モータを駆
動する走行駆動装置であって、 パワーアップ指令を入力するパワーアップ指令入力手段
と、 前記ホイールローダの前進走行時に、前記パワーアップ
指令入力手段よりパワーアップ指令信号が入力される
と、前記モータが発生するトルクを上昇させる制御手段
を備えたことを特徴とするホイールローダの走行駆動装
置。 - 【請求項２】 前記ホイールローダの目標走行速度を入
力する目標指令入力手段と、前記ホイールローダの走行
速度を検出する走行速度検出手段を備え、 前記制御手段に、 目標指令入力手段から入力される操作範囲の対応を、前
記車両の最大走行速度の範囲に対して複数の走行段に設
定し、前記パワーアップ指令入力手段よりパワーアップ
指令信号が入力されると、前記複数の走行段のうち、最
も低速側の走行段を選択し、前記目標指令入力手段の操
作入力値および走行段により、目標速度を設定し、この
目標設定速度に基づいて前記電動モータを駆動する機能
を付加したことを特徴とする請求項１記載のホイールロ
ーダの走行駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9247364A JPH1181388A (ja) | 1997-09-12 | 1997-09-12 | ホイールローダの走行駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9247364A JPH1181388A (ja) | 1997-09-12 | 1997-09-12 | ホイールローダの走行駆動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1181388A true JPH1181388A (ja) | 1999-03-26 |
Family
ID=17162334
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9247364A Withdrawn JPH1181388A (ja) | 1997-09-12 | 1997-09-12 | ホイールローダの走行駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1181388A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2001090490A1 (fr) * | 2000-05-23 | 2001-11-29 | Kobelco Construction Machinery Co., Ltd. | Engin de construction |
| WO2007139168A1 (ja) * | 2006-06-01 | 2007-12-06 | Takeuchi Mfg. Co., Ltd. | 作業用車両 |
| JP2007321898A (ja) * | 2006-06-01 | 2007-12-13 | Takeuchi Seisakusho:Kk | 作業用車両 |
| WO2011149070A1 (ja) * | 2010-05-27 | 2011-12-01 | 日立建機株式会社 | ハイブリッドホイールローダ |
| KR20120040797A (ko) * | 2010-10-20 | 2012-04-30 | 두산인프라코어 주식회사 | 건설 장비의 작업등 제어 장치 |
-
1997
- 1997-09-12 JP JP9247364A patent/JPH1181388A/ja not_active Withdrawn
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2001090490A1 (fr) * | 2000-05-23 | 2001-11-29 | Kobelco Construction Machinery Co., Ltd. | Engin de construction |
| US6851207B2 (en) | 2000-05-23 | 2005-02-08 | Kobelco Construction Machinery Co., Ltd. | Construction machinery |
| WO2007139168A1 (ja) * | 2006-06-01 | 2007-12-06 | Takeuchi Mfg. Co., Ltd. | 作業用車両 |
| JP2007321898A (ja) * | 2006-06-01 | 2007-12-13 | Takeuchi Seisakusho:Kk | 作業用車両 |
| WO2011149070A1 (ja) * | 2010-05-27 | 2011-12-01 | 日立建機株式会社 | ハイブリッドホイールローダ |
| US8812197B2 (en) | 2010-05-27 | 2014-08-19 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Hybrid wheel loader |
| KR20120040797A (ko) * | 2010-10-20 | 2012-04-30 | 두산인프라코어 주식회사 | 건설 장비의 작업등 제어 장치 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20041207 |