JPH0830988A

JPH0830988A - 光学的情報記録再生装置

Info

Publication number: JPH0830988A
Application number: JP16680494A
Authority: JP
Inventors: Tsukasa Ogino; 司荻野
Original assignee: Canon Inc
Current assignee: Canon Inc
Priority date: 1994-07-19
Filing date: 1994-07-19
Publication date: 1996-02-02

Abstract

(57)【要約】【目的】１つのプロセッサだけで従来の機能を十分に
満足できるようにし、装置を廉価に、しかも小型化でき
るようにする。【構成】光ビームをトラックを横切る方向及び光ビー
ムの焦点位置を光磁気ディスク１６のディスク面と直交
する方向に移動させるアクチュエータ１２ａと、光ビー
ムのトラッキングエラー及びフォーカスエラーを検出す
る誤差検出器１３と、誤差検出器１３の出力に基づいて
光ビームがトラックに対して適正な状態で照射されるよ
うにアクチュエータ１２ａの駆動量を演算処理するマイ
クロプロセッサ５と、マイクロプロセッサ５に設けられ
た内蔵ＲＯＭ６及びその外部に設けられた外部ＲＯＭ３
とを有し、内蔵ＲＯＭ６にはマイクロプロセッサ５で少
なくとも一定周期で実行されるサーボ制御動作を行うた
めのプログラムを格納し、外部ＲＯＭ３には一定周期で
実行されない処理を実行するためのプログラムを格納す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、情報記録媒体に光学的
に情報を記録、再生する光学的情報記録再生装置に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】図１３は従来の一般的な光磁気ディスク
装置を示した構成図である。図１３に示した光磁気ディ
スク装置は、沖電気技報、第１４８号、Ｖｏｌ．５７、
Ｎｏ．４「光磁気ディスク装置」に開示されたものであ
る。図１３の光磁気ディスク装置は、大別してコントロ
ール部Ａ、ドライブ部Ｂ、電源部３２から構成されてい
る。

【０００３】コントロール部Ａは、ＳＣＳＩコントロー
ラ１、バッファメモリ２、ドライブ部Ｂへのデータ転送
及びドライブＢの動作を制御するドライブコントロール
部２１、再生データのエラー訂正を行うＥＣＣ処理部３
１、データバッファを制御するバッファコントロール部
３０、及びこれらの各部を制御するマイクロプロセッサ
２０などから構成されている。また、ドライブ部Ｂ内に
は媒体着脱機構１０が設けられ、この機構によって光磁
気ディスク１６はドライブ部本体に対して着脱できる構
造になっている。光磁気ディスク１６はディスク回転機
構９の駆動により所定速度で回転する。また、光磁気デ
ィスク１６の上面には外部磁界（磁気ヘッド）、下面に
は光学系１４とアクチュエータ１２を含む光学ヘッドが
設けられている。光学系１４の内部には光源の半導体レ
ーザ、そのレーザビームを微小光スポットに絞る対物レ
ンズ、光磁気ディスク１６からの反射光を検出する光セ
ンサなどが設けられている。サーボ制御部２２では光セ
ンサの検出信号をもとに光学系１４の光スポットのトラ
ッキング制御やフォーカス制御が行われる。

【０００４】ここで、光磁気ディスク１６に情報を記録
する場合は、信号処理部１５で記録データが変調され、
この変調信号に基づいて光学系１４の光スポットが強度
変調される。そして、この光スポットを光磁気ディスク
１６に照射し、かつ所定の外部磁界を印加することで情
報トラック上に一連の情報が記録される。一方、記録情
報を再生する場合、光学系１４から再生パワーの光ビー
ムが照射され、信号処理部１５ではこのときの光センサ
の検出信号をもとに所定の信号処理を行うことで記録情
報が再生される。再生データはコントロール部Ａを介し
てホストコンピュータへ転送される。以上のドライブＢ
の各部はマイクロプロセッサ２３によって制御される。

【０００５】

【発明が解決しようとしている課題】しかしながら、上
記従来の光磁気ディスク装置においては、ドライブ部Ａ
とコントロール部Ｂのそれぞれにマイクロプロセッサが
必要であり、更に図１３には示されていないが、当然な
がら両プロセッサにはプログラムや変数などを格納する
ためのメモリが必要であった。また、その様なメモリも
ドライブ部と、コントロール部のそれぞれに必要であ
り、更にコントロール部、ドライブ部を円滑に制御する
ために、ドライブコントロール部２１も必要であった。
このように従来の光磁気ディスク装置では複数のマイク
ロプロセッサ及びメモリとドライブコントロール部が必
要であったために、装置が高価となり、また装置の小型
化も困難であった。

【０００６】本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされ
たもので、その目的は、１つのマイクロプロセッサで従
来の機能を満足できるようにし、廉価で、しかも小型の
光学的情報記録再生装置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明の目的は、光源か
ら射出された光ビームを光学的情報記録媒体のトラック
上に照射することにより、前記媒体上に情報の記録及び
／又は再生を行う光学的情報記録再生装置において、前
記光ビームをトラックを横切る方向及び光ビームの焦点
位置を前記媒体面と直交する方向に移動させる手段と、
前記光ビームのトラッキングエラー及びフォーカスエラ
ーを検出する手段と、前記検出手段の出力に基づいて前
記光ビームが前記トラックに対して適正な状態で照射さ
れるように前記移動手段の駆動量を演算処理する手段
と、前記演算処理手段内に設けられた第１の記憶手段、
及び前記演算処理手段外に設けられた第２の記憶手段と
を有し、前記第１の記憶手段には前記演算処理手段で少
なくとも一定周期で実行されるサーボ制御動作を行うた
めのプログラムを格納し、前記第２の記憶手段には一定
周期で実行されない処理を行うためのプログラムを格納
することを特徴とする光学的情報記録再生装置によって
達成される。

【０００８】また、本発明の目的は、光源から射出され
た光ビームを光学的情報記録媒体のトラック上に照射す
ることにより、前記媒体上に情報の記録及び／又は再生
を行う光学的情報記録再生装置において、前記光ビーム
をトラックを横切る方向及び光ビームの焦点位置を前記
媒体面と直交する方向に移動させる手段と、前記光ビー
ムのトラッキングエラー及びフォーカシングエラーを検
出する手段と、前記検出手段の出力に基づいて前記光ビ
ームが前記トラックに対して適正な状態で照射されるよ
うに前記移動手段の駆動量を演算処理する手段と、前記
演算処理手段内に設けられた書き込み／読み込みが可能
な第１の記憶手段、及び前記演算処理手段外に設けられ
た書き込み／読み込みが可能な第２の記憶手段とを有
し、前記演算処理手段による演算処理は装置外部から転
送されてくる情報を装置内に入力する、及び／又は前記
媒体上の所望のトラックから読み出された情報を装置外
部に出力する入出力動作中に割り込んで実行され、かつ
前記割り込み処理が実行される時に使用するスタック領
域を前記第１の記憶手段に格納することを特徴とする光
学的情報記録再生装置によって達成される。

【０００９】

【実施例】以下、本発明の実施例について図面を参照し
て詳細に説明する。図１は本発明の光学的情報記録再生
装置の一実施例を示したブロック図である。なお、図１
では図１３の従来装置と同一部分は同一符号を付してあ
る。即ち、バッファメモリ２、ディスク回転機構９、光
学系１４、信号処理部１５、光磁気ディスク１６はそれ
ぞれ図１３のものと同じである。また、入出力制御部
１、ロード／イジェクト機構１０はそれぞれ図１３のＳ
ＣＳＩコントローラ１、媒体着脱機構１０に相当する。

【００１０】マイクロプロセッサ５は装置内に１つだけ
設けられたプロセッサ回路であり、１つのＣＰＵ８とそ
れと同一チップ内に設けられた内蔵ＲＯＭ６、内蔵ＲＡ
Ｍ７の内部メモリから構成されている。装置内には、こ
の内部メモリのほかにプログラムを格納したり、変数を
格納したりするための外部ＲＯＭ３、外部ＲＡＭ４が設
けられている。誤差検出器１３では光学系１４に設けら
れた光センサの検出信号をもとに光学ヘッドの位置誤
差、即ちフォーカス誤差、トラッキング誤差が検出さ
れ、得られた誤差信号はＡ／Ｄ、Ｄ／Ａ変換部１１でデ
ジタル値に変換された後、マイクロプロセッサ５へ送ら
れる。アクチュエータ１２ａは光学系１４内の対物レン
ズをトラッキング方向に移動させるトラッキングアクチ
ュエータと、対物レンズをフォーカス方向に移動させる
フォーカスアクチュエータである。また、アクチュエー
タ１２ｂはキャリッジ１８を駆動して光学ヘッドをトラ
ック横断方向に移動させるリニアモータである。

【００１１】光学ヘッドは光学系１４とアクチュエータ
１２ａを一体化して構成され、アクチュエータ（リニア
モータ）１２ｂの駆動により光磁気ディスク１６の半径
方向に移動して所望のトラックにアクセスできるように
構成されている。また、図１３のサーボ制御部２２の機
能は、本実施例ではマイクロプロセッサ５、Ａ／Ｄ、Ｄ
／Ａ変換部１１、誤差検出器１３で受け持つようになっ
ている。即ち、本実施例では、サーボ制御はデジタルサ
ーボ制御で構成され、マイクロプロセッサ５では誤差検
出器１３で検出された誤差信号に基づいて所定の演算処
理を行い、その演算結果をＡ／Ｄ、Ｄ／Ａ変換部１１を
介してアクチュエータ１２ａに出力することで、トラッ
キングサーボやフォーカスサーボが行われる。ホストコ
ンピュータ１７は情報記録再生装置に記録／再生などの
指令を発行する装置で、情報記録再生装置はホストコン
ピュータ１７に外部記憶装置として接続されている。入
出力制御部１はホストコンピュータ１７の指令を受け、
その指令をマイクロプロセッサ５に送るためのものであ
る。

【００１２】ここで、マイクロプロセッサ５は本実施例
の情報記録再生装置の主制御部をなすもので、ホストコ
ンピュータ１７から転送されてくる記録データをバッフ
ァメモリ２に一時的に記憶させたり、その記録データを
バッファメモリ２から信号処理部１５に供給したりする
制御、あるいは光学ヘッドによって光磁気ディスク１６
から読み出された再生データをホストコンピュータ１７
に転送するというように記録／再生データの入出力動作
の制御（ここでは、この入出力動作を記録／再生動作と
もいう）が行われる。また、前述のような光ビームの位
置制御動作（トラッキング／フォーカシング動作を含
む）やリニアモータ１２ｂを制御しての光学ヘッドのシ
ーク制御における速度制御も行われる。なお、図１では
バッファコントロール部３０、ＥＣＣ処理部３１、電源
部３２は不図示としている。

【００１３】図２はマイクロプロセッサ５に構築されて
いるプログラム構成を示した概念図である。ここでは、
リアルタイムモニタ（リアルタイムＯＳと同義）をベー
スとしたタスク管理型の構成である。例えば、入出力制
御部１にホストコンピュータ１７から記録の指令がある
と、タスク部内のタスクの管理を行っているシーケンス
タスクが図中の入出力タスクの起動優先順位を高め（イ
ベントによって指定される）、同時に入出力タスクを起
動させる。入出力タスクでは、入出力制御部１によって
コマンドを受け取り、コマンドの解釈が行われる。この
時、他のタスクは待機もしくは、停止状態となる。フォ
ーカス／トラッキング等のサーボ制御はこの時割り込み
処理にて時分割で並行して処理される。コマンドの入出
力処理が終了すると、シーケンスタスクでは入出力タス
クの優先順位を下げ、他の優先順位の高いタスクを代わ
りに起動させる。本実施例では、記録／再生するデータ
の制御や、ロード／イジェクト制御、光磁気ディスク装
置のエラー処理等をタスク管理で実行し、光学ヘッドの
トラッキング制御やフォーカシング制御、シーク制御な
どの実時間処理が必要な制御は、時分割な処理形態（割
り込み処理）で見かけ上タスク実行と並行して実行され
る。

【００１４】図３は前述の割り込み処理を行う割り込み
処理部の構成を概念的に示した図である。本実施例で
は、ＮＭＩ（割り込みマスク禁止割り込み）による割り
込みによって、所定周期毎にサーボ割り込み処理実行部
が呼び出され、所定の動作を終了した時には、終了状態
を内部のメモリに格納しておき、ステータス割り込み設
定をして処理を終了する。また、サーボ割り込み処理実
行中のエラー（サーボエラー、装置内異常昇温等）は、
同様に内部のメモリ上にエラー情報を設定しておき、ス
テータス割り込み設定をして処理を終了する。割り込み
処理実行部より上位のタスク部では、このステータス割
り込み指令によって関係するタスクを起動させる。例え
ば、割り込み処理実行部にて実行していたシーク制御が
正常に終了した場合には、タスク部では図２のサーボタ
スクが起動され、終了ステータスを取り込み、解析後タ
スクを終了するようにしている。また、エラーが発生し
た時には、エラー処理タスクが起動され、ステータスを
取り込み、ステータスの状況に従ってリカバリー処理が
行われる。

【００１５】割り込み処理部で実行されるサーボ処理
は、一定の周期で実時間で実行されている。例えば、フ
ォーカス制御では、一定周期でサンプリングされたエラ
ー信号を用いて、アクチュエータ１２ａへの指令値を演
算している。そのため、常に一定周期で処理が行われて
おり、前述したとおり上位のタスクの実行中に強制的に
割り込み制御で実行している。従って、処理動作を高速
に実行する必要がある。そこで、本実施例では、割り込
み処理部で実行されるサーボ制御処理のプログラムは、
すべてＣＰＵ８と同一チップ内に設けられている内蔵Ｒ
ＯＭ６に格納されている。また、サーボ処理で必要な変
数領域は、同様に高速に実行できる内蔵ＲＡＭ７を使用
している。

【００１６】更に、タスク実行中に、割り込み処理部の
実行がなされる時に使用されるスタック領域は内蔵ＲＡ
Ｍ７を使用している。ここで、スタック領域について簡
単に説明する。タスク処理が実行されている時に、図３
に示すように割り込みによって、ＣＰＵでの処理が割り
込み処理部へ移行される時、現在実行しているタスク処
理の状態（例えば、レジスタ、変数、プログラムカウン
タ等）を、一時退避しておく必要がある。この退避する
ための領域をスタック領域という。このスタックされた
状態は、割り込み処理が終了した後に、再びもとのＣＰ
Ｕの状態に戻すために読み出される。つまり、割り込み
処理が発生する度に、メモリへの書き込み／読み込みが
発生し、これに要する時間が無駄な時間となるので、本
実施例ではこの時間を少なくするために、スタック領域
を内蔵ＲＡＭにしている。ちなみに、高速性の違いは、
外部ＲＯＭ３、外部ＲＡＭ４が、内蔵ＲＯＭ６、内蔵Ｒ
ＡＭ７に比べて、メモリ本体の動作速度が遅いわけでな
く、ＣＰＵ８からのアクセス方法の違いによるもので、
ＣＰＵ８と同一チップ内にあるメモリの方がメモリアク
セスが簡単で高速にアクセスを実行できることに起因し
ている。

【００１７】次に、本実施例の具体的な動作について説
明する。図４は一例として光磁気ディスク装置のデータ
読み込み時の制御動作を示したフローチャートである。
図１のブロック図、図２のプログラム構成図と併せてそ
の動作を説明する。図４において、まずホストコンピュ
ータ１７からのデータの読み込み指令が入出力制御部１
によって読み込まれる（Ｓ１）。この時、先ほど述べた
ように、入出力タスクが起動されて実行が行われる。す
なわち、マイクロプロセッサ５内のＣＰＵ８によってコ
マンドが解釈される（Ｓ２）。次に、入出力タスクが停
止され、シーケンスタスクによって再生動作を行うバッ
ファ監視タスクが起動される。そして、バッファ監視タ
スクが起動すると、まず先読み込みしているかどうかが
チェックされる（Ｓ３）。これは、バッファメモリ２に
すでに求めるデータが存在するかをチェックすることで
ある。次に、もし目的のデータがバッファメモリ２にあ
れば、バッファメモリ２を検索して（Ｓ４）、所定のデ
ータを入出力制御部１を経てホストコンピュータ１７へ
出力する（Ｓ５）。この時、シーケンスタスクによっ
て、バッファ監視タスクから入出力タスクへ順次起動さ
せていく。

【００１８】一方、Ｓ３のチェックの結果、先読みして
いないとなれば、バッファ監視タスクではシーク動作が
決定し、同時に割り込み処理部にその旨の指令を出し、
割り込み処理部では、その指令に基づいて動作モードを
シーク動作モードに切り替える（Ｓ６）。ちなみに、こ
こまでの処理実行中も割り込み処理部においては、サー
ボ制御動作は実行されており、図７のフローチャートで
示される動作を時分割で実行している。サーボ制御動作
が実行される前のタスク処理実行の状態は、前述したよ
うに内蔵ＲＡＭ７に退避しており、退避後サーボ制御動
作が行われ、サーボ制御動作が終了後、再び割り込み前
の状態からタスク処理が実行される。本実施例では、こ
の時分割の間隔を２０［μｓｅｃ］で行っている。この
時の割り込み処理部の具体的動作については、詳しく後
述する。また、割り込み処理部における動作モードはシ
ーク動作モードに切り替わっているが、タスク部ではバ
ッファ監視タスクが引き続き、アドレス計算を行う（Ｓ
７）。

【００１９】このアドレス計算は、目的アドレスからお
よそ光学ヘッドが移動すべき方向と距離を簡単にＣＰＵ
８で計算する１次アドレス計算と、正確に論理アドレス
から物理アドレスを計算し、移動すべき距離を求める２
次アドレス計算を持つが、１次アドレス計算後その情報
をサーボ制御動作部に送る。この結果を受けて、ＣＰＵ
８の割り込み処理部は、Ａ／Ｄ、Ｄ／Ａ変換部１１に対
してアクチュエータ駆動信号を送る。Ａ／Ｄ、Ｄ／Ａ変
換部１１では、デジタル信号をアナログ信号に変換し
て、アクチュエータ１２ａあるいはアクチュエータ１２
ｂへその信号が送られる。ここで、移動距離が小さいと
きは、アクチュエータ１２ａへの指令を、移動距離が大
きいときには、アクチュエータ１２ｂへの指令をＣＰＵ
８から出力する。Ｓ７のアドレス計算で２次アドレスが
求まると、本格的な速度制御動作によるシーク動作が実
行される。ここで、サーボタスクは待機状態にされてお
り、つまり、割り込み処理部からのシーク終了のステー
タス割り込みが来るまで、タスク部では他の起動優先順
位の高いタスクを動作させることになる。例えば、交替
処理タスクやバッファ監視タスク等を動作させる。

【００２０】次に、シーク制御を行う割り込み処理部の
動作を図５のフローチャートに基づいて詳細に説明す
る。先に述べたように本実施例では時分割動作は２０
［μｓｅｃ］毎に実行されており、割り込みが入ると、
まず初めにフォーカス制御動作が行われる（Ｓ２１）。
ここでは、誤差検出器１３から得られたフォーカス誤差
信号をＡ／Ｄ、Ｄ／Ａ変換部１１においてデジタル信号
に変換し、その信号をマイクロプロセッサ５に取り込
み、そしてその信号に基づいて内蔵ＲＯＭ６内の所定の
演算式と内蔵ＲＡＭ７内の所定のパラーメーターによ
り、ＣＰＵ８でフォーカス制御信号を演算し、Ａ／Ｄ、
Ｄ／Ａ変換部１１を経てアクチュエータ１２ａに駆動信
号を出力する。次に、トラックカウントを読み込む（Ｓ
２２）。このトラックカウントは、誤差信号検出器１３
から得られるトラッキング誤差信号から作られるもの
で、不図示の２値化回路によってパルス状にして、不図
示のカウンターでカウントされる。なお、このカウンタ
ーはマイクロプロセッサ５に内蔵しても良い。

【００２１】次に、このトラックカウント値を目標トラ
ックカウント値と比較して（Ｓ２３）、もし一致してい
れば、つまり目標位置に光学ヘッドが到達していれば、
割り込み動作モードを変更して（Ｓ２８）、シーク終了
ステータスを内蔵ＲＡＭ７に格納した後（Ｓ２９）処理
を終了する。本実施例では、この変更はトラック追随モ
ードとして、図７に示す割り込み処理をこの後実行す
る。Ｓ２３において一致しなければ、現在のトラックカ
ウントから目標速度Ｖ_ref を算出し（Ｓ２４）、現在速
度Ｖ_n を算出する（Ｓ２５）。本実施例で実行する速度
制御方式については、後で述べる。そして、それぞれの
演算値をもとに内蔵ＲＯＭ６に格納されている演算式に
基づいてシーク制御量を演算する（Ｓ２６）。得られた
制御量はＡ／Ｄ、Ｄ／Ａ変換部１１を経てアクチュエー
タ１２ｂに出力される（Ｓ２７）。ここで、移動距離が
小さいときには、アクチュエータ１２ａへの指令が、移
動距離が大きい時には、アクチュエータ１２ｂへの指令
がＣＰＵ８から出力される。以上の動作が終了すると、
割り込み処理部は動作を終了し、タスク部へその処理が
移る。タスク部では、割り込み処理に実行が移った時に
実行していた動作が引き続き実行される。その後、再び
割り込みが発生すると、Ｓ２１からＳ２７の割り込み処
理が実行される。

【００２２】次に、Ｓ２９でシーク動作が終了し、ステ
ータス割り込みが発生すると、待機状態に置かれていた
サーボタスクを起動し、図４のＳ８の目的アドレス確認
動作を実行する。Ｓ８では、光磁気ディスク１６から光
学ヘッドによって読まれた信号から、信号処理部１５で
アドレスを検出し、マイクロプロセッサ５において、目
的アドレスかどうかチェックされ、もし合っていれば、
サーボタスクを終了してバッファ監視タスクを起動し、
データの読み込みに入る（Ｓ９）。もし、違っていれ
ば、再度シーク動作を実行する。光磁気ディスク１６か
ら光学ヘッドによって読まれた信号から信号処理部１５
によって検出されたデータは、バッファ監視タスクによ
って、バッファメモリ２に転送されるとともに（Ｓ１
０）、逐次入出力制御部１に出力される（Ｓ１１）。所
定のデータが転送されると、読み込み動作は終了し、ア
イドルタスクが起動される。

【００２３】図６はアイドルタスクの動作を示したフロ
ーチャートである。割り込み処理部以外のタスク部は仕
事待ちの状態（Ｓ３１）となる。この時の割り込み処理
部はトラック追随動作を実行しており、その動作のフロ
ーチャートを図７に示す。図７において、割り込み指令
が入ると、誤差検出器１３から得られたフォーカス誤差
信号、トラッキング誤差信号はＡ／Ｄ、Ｄ／Ａ変換部１
１においてデジタル信号に変換され、マイクロプロセッ
サ５に取り込まれる（Ｓ４１）。そして、マイクロプロ
セッサ５ではその信号に基づいて、内蔵ＲＯＭ６内の所
定の演算式と内蔵ＲＡＭ７内の所定のパラーメーターに
よりフォーカス制御信号、トラッキング制御信号を演算
（Ｓ４２）し、Ａ／Ｄ、Ｄ／Ａ変換部１１を経てアクチ
ュエータ１２ａに駆動信号を出力する（Ｓ４３）。ここ
で、フォーカス制御、トラッキング制御は、本実施例で
は、トラッキング動作を先に演算し、その後にフォーカ
ス制御動作を実行している。

【００２４】次に、光学ヘッドのシーク動作時における
速度制御について説明する。まず、光学ヘッドを光磁気
ディスク１６の目的の位置まで移動させる時の制御方式
として一般的に速度制御方式がある。速度制御方式とし
ては、光学ヘッドの速度を逐次監視し、所定の運行予定
に従ってシークする方式が一般的である。図８はその一
般的な速度制御方式における基準速度と実際の速度、及
びキャリッジ駆動用のアクチュエータ１２ｂの印加電流
の関係を示した図である。図において、目標速度Ｖ_ref
はヘッドの運行予定の速度を表しており、目標位置まで
の残差距離に応じて算出される。目標速度Ｖ_ref は、次
式によって求められる。

【００２５】Ｖ_ref ＝（２・α（Ｓ−λ／２・Ｎ））^1/2 …（１）なお、（１）式において、Ｓは目標移動距離、λはトラ
ックピッチ、αは減速加速度、Ｎはゼロクロスカウント
値である。また、この目標速度にヘッドの速度を追従さ
せるために、逐次ヘッドの現在の速度が検出される。こ
の場合、ヘッドの現在速度Ｖ_n を検出する方式は高速域
と低速域で行い分けられている。高速域では、トラック
カウント方式を用い、所定のサンプリング間隔Ｔ_s 内に
ヘッドが横切ったトラック本数Ｎより求められる。

【００２６】Ｖ_n ＝（λ／２・Ｎ）／Ｔ_s …（２）一方、低速域では、トラック間カウント方式を用い、ト
ラッキングエラー信号のゼロクロス点を検出し、このゼ
ロクロス点と次のゼロクロス点までの時間Ｔ_dを計測す
る。この場合、ゼロクロス点間の距離はトラックピッチ
λの１／２であるので、従ってこのときの速度は、次の
（３）式によって求まる。

【００２７】Ｖ_n ＝（λ／２）／Ｔ_d …（３）ここで、速度検出方式を選択する場合には、所定の速度
値より速いときには高速域を用い、それよりも遅いとき
には低速域を選んでいる。ヘッドの速度を制御する場
合、一定周期毎に現在速度とそのときの目標速度からア
クチュエータの指令値が計算され、得られた指令値によ
ってヘッドの速度が制御される。このように速度検知方
式としてトラックカウントやトラッキングエラー信号を
用いて、ディスク面とヘッドの相対速度を逐次検出し、
（１）式から計算された目標速度に従って逐次ヘッドを
制御している。特に、図８に示されるような目標速度Ｖ
_refは、本実施例のデジタルサーボによる装置では、目
標速度テーブルとして内蔵ＲＯＭ内に予め用意されてい
る。この目標速度テーブルは、残り距離に対して（残り
トラック）（１）式から求めた速度値が記憶されてい
る。本実施例では、以上のような速度制御方式によっ
て、所定の運行予定に従って目標位置まで光学ヘッドを
シークさせている。

【００２８】次に、本発明の第２の実施例について説明
する。装置の構成は図１の実施例と同じであるので説明
は省略する。図９は本実施例におけるプログラムの構成
概念図である。前記実施例と同様に、リアルタイムモニ
タ（リアルタイムＯＳと同義）をベースとしたタスク管
理型の構成である。本実施例では、割り込み処理部での
動作が、前記実施例で示したサーボ制御動作に加えて、
スピンドルの監視や緊急エラー処理が含まれている。こ
れは、リアルタイム性が要求されるような処理を割り込
み処理によって実行し、比較的遅い処理をタスク管理に
よるタスク部で実行するといった適材適所的な配置であ
る。

【００２９】それでは、本実施例の具体的な動作を図１
０及び図１１のフローチャートに基づいて具体的に説明
する。図１０はスピンドル制御タスクの動作を、図１１
は割り込み処理部におけるスピンドル監視の動作を示し
ている。図１１に示すフローチャートでは、まず図７で
説明したようにトラック追随動作が行われる（Ｓ６１〜
Ｓ６３）。そして、スピンドル回転機構９から出力され
るスピンドル回転信号（１回転あたり６個）をもとに１
回転の時間をカウントし（Ｓ６４）、割り込み処理を終
了する。このような一連の動作を割り込み毎に実行す
る。

【００３０】この時のスピンドル制御タスクも一定周期
で実行が必要であるので、その実行のためのプログラム
は内蔵ＲＯＭ６に配置している。また、この時のカウン
トした値は、高速に読み出し／書き込みが要求されるの
で、内蔵ＲＡＭ７に格納している。更に、タスク実行中
に、割り込み処理部の実行がなされる時に使用されるス
タック領域は内蔵ＲＡＭ７を使用している。また、サー
ボ制御動作が実行される前のタスク処理実行の状態を内
蔵ＲＡＭ７に退避しておき、退避後スピンドル制御動作
が行われ、スピンドル制御動作が終了後、内蔵ＲＡＭ７
から割り込み前の状態を読み出し、割り込み処理実行前
の状態に戻して、再びタスク処理が実行される。

【００３１】一方、タスク部では、図１０に示すよう
に、スピンドルの１回転時間であるスピンドルカウント
を読み込み（Ｓ５１）、所定の範囲内かどうかをチェッ
クして（Ｓ５２）、範囲内であれば終了し、そうでなけ
ればエラー処理タスクを起動する（Ｓ５３）。以上の動
作に示すように、時間間隔をかなり正確に測定するよう
な動作は、割り込み処理にて一定周期で実行する必要が
あるため、内蔵ＲＯＭ６にプログラムを配置して、割り
込み動作を確実に高速に実行する必要がある。また、図
９に示すような緊急エラー処理も割り込み処理にて実行
するような処理である。図１２はこのときの処理を示し
たフローチャートである。図７のようなトラック追随動
作をしている時に外部からの振動や、またディスクの傷
等により、フォーカスが外れてしまったような場合に
は、緊急にすべてのサーボ動作を停止させなければなら
ない。そこで、このような場合には、Ｓ７１の動作を割
り込み処理内で実行し、エラーステータスを設定（Ｓ７
２）というような割り込み処理を実行する。

【００３２】

【発明の効果】以上説明したように本発明は、一定周期
で実行されるサーボ制御動作を行うためのプログラムを
演算処理手段の内部の第１の記憶手段に格納し、一定周
期で実行されない処理を行うためのプログラムを演算処
理手段外の第２の記憶手段に格納することにより、演算
処理手段の処理を高速で行うことが可能となり、単一の
演算処理手段でありながら従来の機能を十分満足でき、
これによって装置を廉価に、しかも小型化できるという
効果がある。

【００３３】また、演算処理手段で割り込み処理が実行
されるときに使用するスタック領域を演算処理手段の内
部の第１の記憶手段に格納することにより、割り込みに
要する時間を短縮でき、その結果、記録、再生に要する
演算処理手段の処理時間を多くとることができ、同様に
単一の演算処理手段だけで従来の機能を十分に満足する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の光学的情報記録再生装置の一実施例を
示した構成図である。

【図２】図１の実施例のプログラムの構成を示した概念
図である。

【図３】図１の実施例の割り込み処理部の構成を示した
概念図である。

【図４】図１の実施例の割り込み指令におけるタスク部
の動作を示したフローチャートである。

【図５】図１の実施例のシーク動作時における割り込み
処理部の動作を示したフローチャートである。

【図６】図１の実施例のアイドル時におけるタスク部の
動作を示したフローチャートである。

【図７】図１の実施例のトラック追随動作時における割
り込み処理部の動作を示したフローチャートである。

【図８】図１の実施例における光学ヘッドのシーク時の
速度制御方式を説明するための図である。

【図９】本発明の第２実施例のプログラムの構成を示し
た概念図である。

【図１０】本発明の第２実施例におけるスピンドル制御
タスク部の動作を示したフローチャートである。

【図１１】本発明の第２実施例における割り込み処理部
の動作を示したフローチャートである。

【図１２】本発明の第２実施例における割り込み処理部
の緊急エラー処理を示したフローチャートである。

【図１３】従来例の光磁気ディスク装置を示した構成図
である。

【符号の説明】

１入出力制御部２バッファメモリ３外部ＲＯＭ４外部ＲＡＭ５マイクロプロセッサ６内蔵ＲＯＭ７内蔵ＲＡＭ８ＣＰＵ９ディスク回転機構１０ロード／イジェクト機構１１Ａ／Ｄ、Ｄ／Ａ変換部１２ａアクチュエータ１２ｂアクチュエータ（リニアモータ）１３誤差検出部１４光学系１５信号処理部１６光磁気ディスク１７ホストコンピュータ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】光源から射出された光ビームを光学的情
報記録媒体のトラック上に照射することにより、前記媒
体上に情報の記録及び／又は再生を行う光学的情報記録
再生装置において、前記光ビームをトラックを横切る方
向及び光ビームの焦点位置を前記媒体面と直交する方向
に移動させる手段と、前記光ビームのトラッキングエラ
ー及びフォーカスエラーを検出する手段と、前記検出手
段の出力に基づいて前記光ビームが前記トラックに対し
て適正な状態で照射されるように前記移動手段の駆動量
を演算処理する手段と、前記演算処理手段内に設けられ
た第１の記憶手段、及び前記演算処理手段外に設けられ
た第２の記憶手段とを有し、前記第１の記憶手段には前
記演算処理手段で少なくとも一定周期で実行されるサー
ボ制御動作を行うためのプログラムを格納し、前記第２
の記憶手段には一定周期で実行されない処理を行うため
のプログラムを格納することを特徴とする光学的情報記
録再生装置。
【請求項２】前記一定周期で実行されるサーボ処理
は、光学ヘッドの位置制御であることを特徴とする請求
項１の光学的情報記録再生装置。
【請求項３】前記光学ヘッドの位置制御は、光ビーム
のフォーカス制御、及びトラッキング制御を含むことを
特徴とする請求項２の光学的情報記録再生装置。
【請求項４】光源から射出された光ビームを光学的情
報記録媒体のトラック上に照射することにより、前記媒
体上に情報の記録及び／又は再生を行う光学的情報記録
再生装置において、前記光ビームをトラックを横切る方
向及び光ビームの焦点位置を前記媒体面と直交する方向
に移動させる手段と、前記光ビームのトラッキングエラ
ー及びフォーカシングエラーを検出する手段と、前記検
出手段の出力に基づいて前記光ビームが前記トラックに
対して適正な状態で照射されるように前記移動手段の駆
動量を演算処理する手段と、前記演算処理手段内に設け
られた書き込み／読み込みが可能な第１の記憶手段、及
び前記演算処理手段外に設けられた書き込み／読み込み
が可能な第２の記憶手段とを有し、前記演算処理手段に
よる演算処理は装置外部から転送されてくる情報を装置
内に入力する、及び／又は前記媒体上の所望のトラック
から読み出された情報を装置外部に出力する入出力動作
中に割り込んで実行され、かつ前記割り込み処理が実行
される時に使用するスタック領域を前記第１の記憶手段
に格納することを特徴とする光学的情報記録再生装置。