JPH08280252A - 接ぎ木ロボットの穂木苗把持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】接ぎ木作業行程で穂木苗の根鉢を自動的に切り
落すことができるようにして、作業の省力化を図る。 【構成】穂木苗の胚軸を把持する穂木ハンド３０の下方
に穂木苗の根鉢を把持する開閉可能な穂木根鉢ハンド３
２を設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、接ぎ木ロボットの穂
木苗把持装置に関する。

【０００２】

【従来技術】台木苗を把持して搬送する台木苗把持装置
側には台木苗の根鉢を把持して根鉢ごと搬送する根鉢ハ
ンドが設けられているが、穂木苗把持装置側には、この
種の根鉢ハンドは設けられていない。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】かかる従来技術のもの
では、穂木苗の根鉢把持手段がない為、穂木苗の根鉢を
根元から切り落した断根苗を使用しており、根鉢を切り
落すのに非常な手間と労力を要し、作業能率の低下を招
いていた。本発明は、かかる問題点を解消することを目
的とする。この目的達成のため、次のような技術的手段
を講じた。

【０００４】

【課題を解決するための手段】すなわち、この発明にか
かる技術的手段は、穂木苗の胚軸を把持する穂木ハンド
３０の下方に穂木苗の根鉢を把持する開閉可能な穂木根
鉢ハンド３２を設けてあることを特徴とする。

【０００５】

【発明の作用、及び効果】穂木苗供給装置７には穂木苗
が根鉢ごと供給される。そして、開閉可能な穂木ハンド
３０が外方に開いた状態で穂木苗供給装置内に進入し、
根鉢ごと供給されている穂木苗の胚軸を把持する。これ
と同時に穂木根鉢ハンド３２も開いた状態で進入すると
共に穂木苗の根鉢を把持して穂木カッタ−９の切断作用
位置まで搬送する。そして、この切断作用位置まで搬送
されてきた穂木苗は穂木カッタ−９の作用で胚軸部分か
ら切断され、胚軸の一部が根鉢ごと下方に切り落され
る。

【０００６】要するに、本発明によれば、穂木苗把持装
置側にも、根鉢を把持する穂木根鉢ハンドを設けたもの
であるから、穂木苗供給装置には穂木苗を根鉢ごと供給
することができ、そして、根鉢は接ぎ木作業行程で自動
的に切り落すことができるので、従来のように根鉢を別
行程で人為的に切除する作業が省略でき、作業能率が一
段と向上するものとなった。

【０００７】

【実施例】この発明の一実施例を図面に基づいて説明す
る。接ぎ木ロボットは、図１で示すように、接ぎ木部Ａ
とクリップフイ−ダ部Ｂからなり、接ぎ木部Ａは、台木
部１と穂木部２と中間の接合部３とからなっている。

【０００８】台木部１は、台木苗の供給装置４と台木苗
の搬送装置５と台木カッター６からなり、また、穂木部
２も同様に穂木苗供給装置７と穂木苗搬送装置８と穂木
カツタ−９からなる。台木苗供給装置４に人為的に供給
される台木苗は、図１の矢印（イ）方向に回転する台木
苗搬送装置５により台木カッター６の切断位置まで搬送
され、ここで台木カッタ−６が下方から上方に回転して
きてそのカッタ−刃６ａにより台木苗の台木部分を残し
て他の本葉部分は切り落される。切断された台木は矢印
（ロ）方向に搬送され、接合部３で接合装置１０により
穂木と接合される。

【０００９】また、同様に、人為的に穂木苗供給装置７
に供給された穂木苗は穂木苗搬送装置８により矢印
（ハ）方向に搬送され、切断位置で上から下方向に回転
する穂木カッタ−９にてその胚軸部分より上の組織を残
して、一部胚軸部と根部が切り落される。そして、かか
る穂木は矢印（ニ）方向に搬送され、この穂木と前記台
木とが接合部３において、クリップフイ−ダＢから供給
されるクリップで接合されて接ぎ木作用が完了すること
になる。

【００１０】台木苗供給装置４は、台木供給案内溝４ａ
を有する台木苗受体４ｂ、揺動開閉可能な台木苗把持爪
４ｃ、台木苗が供給されたことを検知する台木センサ−
（光電管）４ｄ等からなる。台木センサ−４ｄは、台木
苗受体４ｂの案内溝４ａ内に台木苗が供給されたことを
検出する構成であり、該センサ−４ｄの検出結果により
台木苗把持爪４ｃが閉じ方向に揺動し供給された台木苗
を把持する構成である。

【００１１】台木苗搬送装置５は、台木搬送用回転アク
チュエ−タ１１と該アクチュエ−タ１１の下部の台木搬
送ア−ム支持体１２がアクチュエ−タ回転軸１３を中心
に回転自在に支持されている。台木搬送ア−ム支持体１
２には、該支持体１２に支持された台木搬送ア−ム押出
シリンダ１４、該シリンダ１４により伸縮される台木搬
送ア−ム１５、該搬送ア−ム１５の先端には一対の開閉
可能な台木ハンド１６と一対の開閉可能な台木補助ハン
ド１７と台木苗の根鉢を把持する一対の開閉可能な台木
根鉢ハンド１８が設けられている。前記台木ハンド１
６、台木補助ハンド１７及び台木根鉢ハンド１８は一対
のものが開閉可能に構成されていて、台木及び根鉢を挾
み込むことで把持するものであり、台木把持用シリンダ
１９と台木把持用補助シリンダ２０と根鉢把持用シリン
ダ２１とによって開閉制御される構成である。

【００１２】台木根鉢ハンド１８は、一対の把持爪１８
ａ，１８ｂが根鉢把持用シリンダ２１のピストンロッド
２１ａの出退往復動により揺動開閉（図４（ａ），
（ｂ））する構成であるが、この根鉢ハンド１８には図
４に示すような根鉢土の飛散を防止する土飛散防止カバ
−２２が設けられている。根鉢ハンド１８で根鉢を把持
すると、根鉢の土が崩れて飛散し、根鉢が供給位置から
切断位置に回動するとき、土がカッタ−刃のクリ−ニン
グポットに入り込み、汚れた水で洗ったカッタ−刃で苗
を切断することになるので、その苗の切断面に土がつき
活着率の低下を招くものであったが、上記構成によれ
ば、クリ−ニングポットへの土の飛散が防止されるもの
である。要するに、根鉢ハンドで把持され飛散した根鉢
の土は、飛散防止カバ−２２により下方に集合案内落下
され、土よけ用シュ−ト２３を流下し切りカス用シュ−
ト２４を経てコンテナ内に落下収容される構成である。

【００１３】穂木苗供給装置７について説明すると、穂
木供給案内溝７ａを有する苗受け台７ｂ、胚軸受板７
ｃ、揺動開閉可能な胚軸ハンド７ｄ、穂木苗が供給され
たことを検知する穂木センサ−（光電管）７ｅ等からな
る。穂木センサ−７ｅは、苗受け台７ｂの案内溝７ａ内
に穂木苗が供給されたことを検出する構成であり、該セ
ンサ−７ｅの検出結果により胚軸ハンド７ｄが閉じ方向
に揺動し胚軸受板７ｃとの間で供給された穂木苗を把持
する構成である。

【００１４】穂木苗搬送装置８は、穂木搬送用回転アク
チュエ−タ２５と該アクチュエ−タ２５の下部の穂木搬
送ア−ム支持体２６がアクチュエ−タ回転軸２７を中心
に回転自在に支持されている。穂木搬送ア−ム支持体２
６には、該支持体２６に支持された穂木搬送ア−ム押出
シリンダ２８、該シリンダ２８により伸縮される穂木搬
送ア−ム２９、該搬送ア−ム２９の先端には一対の開閉
可能な穂木ハンド３０と一対の開閉可能な穂木胚軸補助
ハンド３１と穂木苗の根鉢を把持する一対の開閉可能な
穂木根鉢ハンド３２が設けられている。前記穂木ハンド
３０、穂木胚軸補助ハンド３１及び穂木根鉢ハンド３２
は一対のものが開閉可能に構成されていて、穂木及び根
鉢を挾み込むことで把持するものであり、穂木把持用シ
リンダ３３と穂木把持用補助シリンダ３４と穂木根鉢把
持用シリンダ３５とによって開閉制御される構成であ
る。

【００１５】穂木胚軸補助ハンド３１は、穂木ハンド３
０の下方にあって胚軸の切断近くを把持する関係位置に
設けられてあり、穂木カッタ−９により切断するとき、
一対の補助ハンドが閉じて胚軸を挾持する構成である。
穂木根鉢ハンド３２は、前記台木根鉢ハンド１８の構成
と同様に、一対の把持爪３２ａ，３２ｂが根鉢把持用シ
リンダ３５のピストンロッド３５ａの出退往復動により
揺動開閉する構成であるが、穂木苗供給位置に進入した
とき閉じて根鉢を把持し、そして、穂木カッタ−９によ
る切断作用位置にきた時開いて把持状態を解除すると共
に、穂木カッタ−９の回転駆動をＯＮして、切断作用を
開始する構成である。

【００１６】穂木カッタ−９は、先端にカッタ−刃９ａ
を有し、軸３６の周りに回転する構成である。Ｋはカッ
タ−の切断作用軌跡を示す。穂木苗供給装置７に穂木苗
が根鉢ごと供給されると、穂木センサ−７ｅの検出結果
により胚軸ハンド７ｄが閉じて穂木苗を把持する。そし
て、穂木ハンド３０、穂木胚軸補助ハンド３１及び穂木
根鉢ハンド３２が開いた状態で穂木苗供給装置内に進入
し、根鉢ごと供給されている穂木苗の胚軸と根鉢を把持
する。この時、同時に胚軸ハンド７ｄが開いて供給装置
７での把持状態が解除される。そして、この穂木ハンド
３０（穂木胚軸補助ハンド３１は開いたままで把持して
いない。）及び穂木根鉢ハンド３２により把持された穂
木苗は穂木カッタ−９の切断作用位置まで搬送される。
この切断作用位置では穂木胚軸補助ハンド３１が閉じて
胚軸の切断近くを挾持すると同時に、穂木根鉢ハンド３
２が開き把持状態を解除する。そして、この切断作用位
置での穂木苗は穂木カッタ−９の作用で胚軸部分から切
断され、胚軸の一部が根鉢ごと下方に切り落されること
になる。。

【００１７】図８〜図９について説明する。コンプレッ
サ３７へ水抜き用ドレンバルブ３８とエア−供給バルブ
３９を設け、電源スイッチをＯＦＦすると、エア−供給
バルブ３９、ドレンバルブ３８を開とし、自動的に接ぎ
木部のエア−抜きとコンプレッサ３７の水抜きを行う構
成である。

【００１８】つまり、電源をＯＮすると、ドレンバルブ
３８、エア−供給バルブ３９が閉となり、コンプレッサ
−３７へエア−をためる。タイムアップ後、エア−供給
バルブ３９のみ開となり、マニホ−ルドを経て接ぎ木部
へエア−を供給する構成である。なお、この時、ドレン
バルブ３８は閉のままであるが、操作パネルのドレンス
イッチＯＮで開となる。そして、接ぎ木作業停止スイッ
チＯＮによる連続運転終了後においてはドレンバルブ３
８が自動的に５秒間開となるように構成してあり、従っ
てこの時点においてもドレンバルブ３８から水抜きとエ
ア−抜きが同時に行われる構成である。

【００１９】また、電源ＯＦＦ時においても、エア−供
給バルブ３９、ドレンバルブ３８を開とし、このドレン
バルブ３８から水抜きとエア−抜きを同時に行う構成で
ある。従来は、電源をＯＦＦしても、接ぎ木部へはまだ
エア−がたまっており、カッタ−の交換の時など作業が
しにくく、また、接ぎ木部へエア−が入っている時に、
メンテナンス等を行うとシリンダ等の反動で怪我をする
危険性があった。電源ＯＦＦ時には、上記のように接ぎ
木部のエア−抜きを自動的に行うので、かかる問題点を
解消することができるものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】接ぎ木ロボットの平面図

【図２】同上要部の正面図

【図３】同上要部の正面図

【図４】同上要部の平面図

【図５】要部の正面図

【図６】要部の側面図

【図７】要部平面図

【図８】配管図

【図９】フロ−チャ−ト

【符号の説明】

Ａ 接ぎ木部 Ｂ クリップフ
イ−ダ部 １ 台木部 ２ 穂木部 ３ 接合部 ４ 台木苗供給
装置 ５ 台木苗搬送装置 ６ 台木カッタ
− ７ 穂木苗供給装置 ８ 穂木苗搬送
装置 ９ 穂木カッタ− １０ 接合装置 １１ 台木搬送用回転アクチュエ−タ １２ 台木搬送
ア−ム支持体 １３ 回転軸 １４ 台木搬送
ア−ム押出シリンダ １５ 台木搬送ア−ム １６ 台木ハン
ド １７ 台木補助ハンド １８ 台木根鉢
ハンド １９ 台木把持用シリンダ ２０ 台木把持
用補助シリンダ ２１ 根鉢把持用シリンダ ２２ 土飛散防
止カバ− ２３ 土よけ用シュ−ト ２４ 切りカス
用シュ−ト ２５ 穂木搬送用回転アクチュエ−タ ２６ 穂木搬送
ア−ム支持体 ２７ 回転軸 ２８ 穂木搬送
ア−ム押出シリンダ ２９ 穂木搬送ア−ム ３０ 穂木ハン
ド ３１ 穂木胚軸補助ハンド ３２ 穂木根鉢
ハンド ３３ 穂木把持用シリンダ ３４ 穂木把持
用補助シリンダ ３５ 穂木根鉢把持用シリンダ ３６ カッタ−
軸

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 穂木苗の胚軸を把持する穂木ハンド３０
   の下方に穂木苗の根鉢を把持する開閉可能な穂木根鉢ハ
   ンド３２を設けてあることを特徴とする接ぎ木ロボット
   の穂木苗把持装置。