JPH0825602B2

JPH0825602B2 - 物品の取扱装置

Info

Publication number: JPH0825602B2
Application number: JP29812992A
Authority: JP
Inventors: 学小吹
Original assignee: Seibu Electric and Machinery Co Ltd
Current assignee: Seibu Electric and Machinery Co Ltd
Priority date: 1992-10-09
Filing date: 1992-10-09
Publication date: 1996-03-13
Anticipated expiration: 2011-03-13
Also published as: JPH06115637A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、複数列複数段の間口を
有する棚の一方側に複数段の搬入ラインを設けると共
に、上記棚の他方側に複数段の搬出ラインを設け、該搬
出ライン上に所望の物品を所望の順序に荷揃えできるよ
うにした物品の取扱装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】物品の取扱装置に関する従来の技術とし
ては、特公昭５１−３２０３５号公報、特公平４−３１
９６６号公報に記載のもの等が知られている。

【０００３】上記公報に記載されている従来の技術につ
いて説明すると、特公昭５１−３２０３５号公報には、
荷を保管ラックの各段前側に設けた搬送コンベヤ上に順
次載せ、次いで該搬送コンベヤ上より、該搬送コンベヤ
の輸送速度に該搬送コンベヤの輸送方向の速度成分を等
しくさせた速度を持つ合流コンベヤ上に移送し、該合流
コンベヤにより荷を連続的に搬出するコンベヤシステム
における荷物輸送方法が記載されている。

【０００４】また、特公平４−３１９６６号公報には、
棚に補充する物品を搬送するベルトコンベヤが、前記棚
の背面側箇所の上下２段の荷載置部に対応して上下一対
設けられた物品仕分け設備が記載されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来の技術は以下のような課題を有していた。

【０００６】即ち、特公昭５１−３２０３５号公報に記
載されているコンベヤシステムにおける荷物輸送方法に
は、複数列複数段の間口を有する棚に物品を搬入するた
めの手段についての記載はない。

【０００７】また、特公平４−３１９６６号公報に記載
されている物品仕分け設備は、複数列複数段の間口を有
する棚の前面側箇所に１本の容器搬送用コンベヤ（搬出
ライン）しか設けられていないため、物品を棚から搬出
ラインに直接荷揃えすることはできない。

【０００８】従って、本発明の目的は、複数列複数段の
間口を有する棚の一方側に複数段の搬入ラインを設ける
と共に、上記棚の他方側に複数段の搬出ラインを設け、
該搬出ライン上に所望の物品を所望の順序に荷揃えでき
るようにした物品の取扱装置を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明は、複数列複数段
の間口を有する棚に物品を収納し、収納された物品を所
望の順序に荷揃えする物品の取扱装置において、上記棚
の一方側に複数段の搬入ラインを設けると共に、上記棚
の他方側に複数段の搬出ラインを設けてなり、上記搬入
ラインが、上記間口毎に転換手段を備え、物品の搬入方
向に沿って複数個の検出器を備え、上記検出器のうちの
上流側の検出器の位置を基準点とすると共に、該基準点
の下流にある検出器の位置を補正点とし、上記物品が上
記基準点から収納されるべき間口の前の上記補正点迄搬
送される間の駆動系の予想回転量と、上記物品が上記基
準点から上記間口の前の上記補正点迄搬送される間の駆
動系の実績回転量との差分を演算し、該差分と、上記基
準点から上記間口の前の上記補正点迄の距離とから単位
長さ当たりの誤差を演算し、該単位長さ当たりの誤差に
基づき、上記物品が上記間口迄搬送される間の駆動系の
予想回転量を演算する手段を備えることを特徴とする物
品の取扱装置を提供することによって上記の目的を達成
したものである。

【００１０】尚、物品の荷揃え順序に応じた仮想空間を
搬出ラインに設定し、設定された仮想空間が取り出され
るべき物品を収納した間口に対向する位置に到達したと
き、上記物品を上記搬出ラインに取り出すように指令す
る手段を備えることが好ましい。

【００１１】

【００１２】また、搬入ラインと交叉し左右方向に搬送
なし得る転換手段を備え、該転換手段の上面が昇降装置
によって上記搬入ラインの上面に対して出没可能な構造
とすると共に、第１の回転体と、該第１の回転体の回転
が逆回転に伝達される第２の回転体と、上記第１の回転
体と上記第２の回転体とを揺動する揺動装置とを備える
ことが好ましい。

【００１３】

【作用】本発明の物品の取扱装置は、複数列複数段の間
口を有する棚の一方側に複数段の搬入ラインを設けると
共に、上記棚の他方側に複数段の搬出ラインを設けるこ
とによって、該搬出ライン上に所望の物品を所望の順序
に荷揃えすることができる。

【００１４】

【実施例】以下、本発明の物品の取扱装置の一実施例に
ついて説明する。

【００１５】図１は物品の取扱装置の一実施例を示す斜
視図、図２は図１に示すグラビティローラコンベアと搬
出ラインとを拡大して示す斜視図、図３は図２に示すグ
ラビティローラコンベアの下流端部を拡大して示す側面
図、図４は図３の平面図、図６はグラビティローラコン
ベアと搬入ラインとを拡大して示す平面図で、これらの
図面において、（１）は先端側を低く傾斜させたグラビ
ティローラコンベアで、搬出ライン（２）及び搬入ライ
ン（７）に沿った方向に複数列（３２列）、上下方向に
複数段（８段）配設されており、これらのグラビティロ
ーラコンベア（１）によって複数列複数段の間口を有す
る流動棚（Ｆ）が構成されている。また、それぞれのグ
ラビティローラコンベア（１）の下流端部には、物品取
り出し装置（３）が設けられている。また、搬出ライン
（２）は物品取り出し装置（３）を繋ぐように配設され
た駆動ローラコンベアで、上下方向に複数段（８段）設
けられている。また、搬入ライン（７）はグラビティロ
ーラコンベアの上流端部を繋ぐように配設された駆動ロ
ーラコンベアで、上下方向に複数段（８段）設けられて
いる。

【００１６】上記実施例における各部について説明する
と、グラビティローラコンベア（１）は、複数個のロー
ラ（１１）を備える一対（図６においては１本）のレー
ルフレーム（１２）を傾斜状に配設したもので、グラビ
ティローラコンベア（１）に分岐された物品（Ｇ）はロ
ーラ（１１）上をその自重により自走して、収納された
後、物品取り出し装置（３）により搬出ライン（２）に
取り出され、所望の順序に荷揃えされる。

【００１７】また、物品取り出し装置（３）は、軸（３
３）、（３４）を支点としてエアーシリンダ（３５）及
びレバー（３６）によって上下に揺動される、複数個の
ローラ（３１）を備える一対のレールフレーム（３２）
と、傾斜方向に自走してくる物品（Ｇ）を係止するスト
ッパ（３７）とを備えており、エアーシリンダ（３５）
が下降端にあるとき、レールフレーム（３２）の傾斜が
レールフレーム（１２）の傾斜と略一致していると共
に、ストッパ（３７）の上端がローラ（３１）の上面よ
り突出するように構成されている。而して、物品取り出
し指令があると、エアーシリンダ（３５）を作動するこ
とによって、ストッパ（３７）の上端をローラ（３１）
の上面より下降すると共に、レールフレーム（３２）の
傾斜をレールフレーム（１２）の傾斜より大きくし、ス
トッパ（３７）で係止された先端の物品（Ｇ）を取り出
す。そのとき、レールフレーム（３２）の後端はレール
フレーム（１２）のローラ（１１）面より高くなってい
るので、後続の物品（Ｇ）はレールフレーム（３２）の
後端で係止され、グラビティローラコンベア（１）上に
収納された物品（Ｇ）を搬出ライン（２）に１個だけ取
り出すことができ、取り出された物品（Ｇ）はホイール
レール（３８）によって搬出ライン（２）に合流され
る。

【００１８】また、搬出ライン（２）は、並設されたグ
ラビティローラコンベア（１）の下流端部に設けられた
物品取り出し装置（３）を繋ぐように配設された搬送速
度が１６ｍ／分（２６６．７ｍｍ／秒）の駆動ローラコ
ンベアで、グラビティローラコンベア（１）に略直交す
るように上下方向に複数段（８段）設けられており、図
外のローラ（２１）と図外のラインシャフト（２２）と
の間に８の字状に掛張した図外の輪ゴムによって、ライ
ンシャフト（２２）の回転をローラ（２１）に伝達する
ように構成されている。また、上４段の搬出ライン
（２）のラインシャフト（２２）は互いにチェーンで連
結され同一のモータによって駆動されるようになってい
る。尚、何れかのラインシャフト（２２）には図外のパ
ルスエンコーダーが取り付けられている。また、同様に
下４段の搬出ライン（２）のラインシャフト（２２）も
互いにチェーンで連結され同一のモータによって駆動さ
れるようになっており、何れかのラインシャフト（２
２）には図外のパルスエンコーダーが取り付けられてい
る。また、物品の荷揃え順序に応じた仮想空間（β）を
搬出ラインに設定し、設定された仮想空間（β）が取り
出されるべき物品（Ｇ）を収納したグラビティローラコ
ンベア（１）に対向する位置に到達したとき、物品
（Ｇ）を搬出ライン（２）に取り出すように指令する手
段を備えている。

【００１９】また、搬出ライン（２）の下流には、搬送
速度が３０ｍ／分の第１搬送コンベア（４）が設けられ
ており、更にその下流には、搬送速度６０ｍ／分の第２
搬送コンベア（５）が設けられている。また、第１搬送
コンベア（４）と第２搬送コンベア（５）との間には、
ストッパ（６）が設けられており、第１搬送コンベア
（４）上にストレージされた物品（Ｇ）をストッパ
（６）で制御して、断続的に、１個ずつに切り離しなが
ら第２搬送コンベア（５）へ切り出して、合流するよう
になしてあり、下段側の第２搬送コンベア（５）が上段
側の第２搬送コンベア（５）へ合流されるようになして
ある。

【００２０】また、搬入ライン（７）は、並設されたグ
ラビティローラコンベア（１）の上流端部を繋ぐように
配設された駆動ローラコンベアで、グラビティローラコ
ンベア（１）に略直交するように上下方向に複数段（８
段）設けられており、ローラ（７１）とラインシャフト
（７２）との間に８の字状に掛張した輪ゴム（７３）に
よって、ラインシャフト（７２）の回転をローラ（７
１）に伝達するように構成されている（図８〜図１０参
照）。また、それぞれの搬入ライン（７）が独立して駆
動されるようになっており、それぞれのラインシャフト
（７２）には図外のパルスエンコーダーが取り付けられ
ている。また、搬入ライン（７）の分岐点には後述する
転換手段（９）が設けられている。

【００２１】また、搬入ライン（７）に沿って複数個の
検出器（８）が備えられており、搬入ライン（７）の搬
送始点に近い所に備えられた検出器（８）の位置を計測
原点（Ｏ）とし、その下流側に備えられた検出器（８）
の位置をチェックポイント（Ａ₁）、（Ａ₂）、
（Ａ₃）、・・・としてある。また、物品（Ｇ）が計測
原点（Ｏ）から収納されるべきグラビティローラコンベ
ア（１）の前のチェックポイント（Ａ₁）、（Ａ₂）、
（Ａ₃）、・・・迄搬送される間の駆動系の予想回転量
と、物品（Ｇ）が計測原点（Ｏ）から収納されるべきグ
ラビティローラコンベア（１）の前のチェックポイント
（Ａ₁）、（Ａ₂）、（Ａ₃）、・・・迄搬送される間の
駆動系の実績回転量との差分を演算し、該差分と、計測
原点（Ｏ）から収納されるべきグラビティローラコンベ
ア（１）の前のチェックポイント（Ａ₁）、（Ａ₂）、
（Ａ₃）、・・・迄の距離とから単位長さ当たりの誤差
を演算し、該単位長さ当たりの誤差に基づき、物品
（Ｇ）が収納されるべきグラビティローラコンベア
（１）迄搬送される間の駆動系の予想回転量を演算する
手段を備えている。尚、チェックポイント（Ａ₁）、
（Ａ₂）、（Ａ₃）、・・・を２列或いは４列以上のグラ
ビティローラコンベア（１）毎に１個の割合で設けても
よく、チェックポイント（Ａ₁）、（Ａ₂）、（Ａ₃）、
・・・を等間隔に設けなくてもよい。尚。検出器（８）
はフォトスイッチであり、搬入ライン（７）上を搬送さ
れる物品（Ｇ）の先端及び後端を検出するようになして
ある。

【００２２】次に、上述のグラビティローラコンベア
（１）に収納された物品（Ｇ）を搬出ライン（２）に所
望の順序に荷揃えする方法の一実施例について説明す
る。

【００２３】先ず、グラビティローラコンベア（１）か
ら搬出ライン（２）に物品（Ｇ）を取り出して、それぞ
れの搬出ライン（２）に合流された物品（Ｇ）を第１搬
送コンベア（４）に合流するまでについて、下から１段
目と２段目の搬出ライン（２）を介して下段側の第１搬
送コンベア（４）に合流する場合の具体例で説明する
（図５参照）。（１ａ）、（１ｂ）、（１ｃ）、（１
ｄ）、（１ｅ）は下から１段目の搬出ライン（２）の下
流端側に配設されたグラビティローラコンベア、（１
ｆ）、（１ｇ）、（１ｈ）、（１ｉ）、（１ｊ）は下か
ら２段目の搬出ライン（２）の下流端側に配設されたグ
ラビティローラコンベアであり、下から１段目と２段目
の搬出ライン（２）に沿ってそれぞれの段に並設された
３２個のグラビティローラコンベア（１）の配設間隔を
７００ｍｍとした場合には、下流端から５個目のグラビ
ティローラコンベア（１ｅ）、（１ｊ）との距離、即ち
オフセット値（α）は、グラビティローラコンベア（１
ｅ）、（１ｊ）に隣接するグラビティローラコンベア
（１ｄ）、（１ｉ）が７００ｍｍ、グラビティローラコ
ンベア（１ｄ）、（１ｉ）に隣接するグラビティローラ
コンベア（１ｃ）、（１ｈ）が１４００ｍｍ、グラビテ
ィローラコンベア（１ｃ）、（１ｈ）に隣接するグラビ
ティローラコンベア（１ｂ）、（１ｇ）が２１００ｍ
ｍ、グラビティローラコンベア（１ｂ）、（１ｇ）に隣
接するグラビティローラコンベア（１ａ）、（１ｆ）が
２８００ｍｍである。

【００２４】また、グラビティローラコンベア（１）に
はそれぞれ異なった大きさの物品（Ｇ）が収納されてい
る。即ち、グラビティローラコンベア（１ａ）には長さ
寸法、即ち搬出ライン（２）方向の寸法が４３０ｍｍの
物品（Ｇａ）が、グラビティローラコンベア（１ｂ）に
は長さ寸法が５３０ｍｍの物品（Ｇｂ）が、グラビティ
ローラコンベア（１ｃ）には長さ寸法が３８０ｍｍの物
品（Ｇｃ）が、グラビティローラコンベア（１ｄ）には
長さ寸法が２８０ｍｍの物品（Ｇｄ）が、グラビティロ
ーラコンベア（１ｅ）には長さ寸法が２５０ｍｍの物品
（Ｇｅ）が、グラビティローラコンベア（１ｆ）には長
さ寸法が４３０ｍｍの物品（Ｇｆ）が、グラビティロー
ラコンベア（１ｇ）には長さ寸法が３８０ｍｍの物品
（Ｇｇ）が、グラビティローラコンベア（１ｈ）には長
さ寸法が５９０ｍｍの物品（Ｇｈ）が、グラビティロー
ラコンベア（１ｉ）には長さ寸法が２８０ｍｍの物品
（Ｇｉ）が、グラビティローラコンベア（１ｊ）には長
さ寸法が２５０ｍｍの物品（Ｇｊ）がそれぞれ複数個ず
つ収納されている。

【００２５】而して、下段側の第１搬送コンベア（４）
に、例えば、１０個の物品（Ｇ）が次の順序、即ち物品
（Ｇａ）、（Ｇｇ）、（Ｇｊ）、（Ｇｊ）、（Ｇｄ）、
（Ｇｉ）、（Ｇｉ）、（Ｇｈ）、（Ｇｊ）、（Ｇｄ）で
取り出されるように荷揃え指令があると、以下のように
演算及び制御が行われ、所定の物品（Ｇ）が荷揃えされ
る。

【００２６】即ち、下段側の第１搬送コンベア（４）の
下流端部に設けられたストッパ（６）に最初に取り出さ
れる物品（Ｇａ）はグラビティローラコンベア（１ａ）
から取り出されるが、グラビティローラコンベア（１
ａ）はそのオフセット値（α）が２８００ｍｍの最下流
に位置しているので、荷揃え開始から、オフセット値
（α）分遅らせて物品（Ｇａ）が取り出される。即ち、
荷揃え開始から２８００（ｍｍ）／２６６．７（ｍｍ／
秒）＝１０．５（秒）後にグラビティローラコンベア
（１ａ）から物品（Ｇａ）を搬出ライン（２）に取り出
すように物品取り出し指令がグラビティローラコンベア
（１ａ）の下流端部に設けられた物品取り出し装置
（３）に与えられる。

【００２７】物品（Ｇａ）の次に第１搬送コンベア
（４）の下流端部に設けられたストッパ（６）に取り出
される物品（Ｇｇ）は物品（Ｇａ）と異なる下から２段
目のグラビティローラコンベア（１）に収納されている
ので、下から１段目のグラビティローラコンベア（１）
から合流される物品（Ｇ）と衝突しないように２秒の位
相差を設けて合流されるようになしてあると共に、グラ
ビティローラコンベア（１ｇ）のオフセット値（α）分
２１００ｍｍ、即ち２１００（ｍｍ）／２６６．７（ｍ
ｍ／秒）＝７．９（秒）を加えた９．９秒後にグラビテ
ィローラコンベア（１ｇ）から物品（Ｇｇ）を搬出ライ
ン（２）に取り出すように物品取り出し指令がグラビテ
ィローラコンベア（１ｇ）の下流端部に設けられた物品
取り出し装置（３）に与えられる。

【００２８】物品（Ｇｇ）の次に第１搬送コンベア
（４）の下流端部に設けられたストッパ（６）に取り出
される物品（Ｇｊ）は物品（Ｇｇ）と同一段のグラビテ
ィローラコンベア（１）に収納されており、このように
同一段のグラビティローラコンベア（１）に収納された
物品（Ｇ）が連続的に搬出ライン（２）に取り出されて
合流される場合には、搬出ライン（２）に物品（Ｇ）の
合流順序及び物品（Ｇ）の長さ寸法に応じた仮想空間
（β）、即ち物品（Ｇ）の長さ寸法に一定の余裕空間を
加算した空間を連続的に設定し、所定の仮想空間（β）
が合流されるべき物品（Ｇ）に対向する位置に到達した
とき、物品（Ｇ）を搬出ライン（２）に取り出すように
物品取り出し指令がグラビティローラコンベア（１）の
下流端部に設けられた物品取り出し装置（３）に与えら
れるようになしてあるので、先に第１搬送コンベア
（４）に取り出される物品（Ｇｇ）のオフセット値
（α）分を除いた搬出ライン（２）への取り出し時間、
即ち２秒後に、物品（Ｇｇ）の長さ寸法３８０ｍｍに余
裕空間４００ｍｍを加算した物品（Ｇｇ）の仮想空間
（βｇ）、即ち３８０ｍｍ＋４００ｍｍ＝７８０ｍｍを
設定し、搬出ライン（２）に設定された仮想空間（β
ｇ）が移動するのに要する時間、即ち７８０（ｍｍ）／
２６６．７（ｍｍ／秒）＝２．９（秒）を加えた４．９
秒後にグラビティローラコンベア（１ｊ）から物品（Ｇ
ｊ）を搬出ライン（２）に設定された仮想空間（βｊ）
に取り出すように物品取り出し指令がグラビティローラ
コンベア（１ｊ）の下流端部に設けられた物品取り出し
装置（３）に与えられる。尚、グラビティローラコンベ
ア（１ｊ）のオフセット値（α）は０ｍｍであるので、
オフセット値（α）分を上記の時間に加算する必要はな
い。

【００２９】物品（Ｇｊ）の次も物品（Ｇｊ）が連続的
に取り出されるので、上述の取り出し時間、即ち４．９
秒後に物品（Ｇｊ）の長さ寸法２５０ｍｍに余裕空間４
００ｍｍを加算した物品（Ｇｊ）の仮想空間（βｊ）、
即ち２５０ｍｍ＋４００ｍｍ＝６５０ｍｍを設定し、搬
出ライン（２）に設定された仮想空間（βｊ）が移動す
るのに要する時間、即ち６５０（ｍｍ）／２６６．７
（ｍｍ／秒）＝２．４（秒）を加えた７．３秒後にグラ
ビティローラコンベア（１ｊ）から物品（Ｇｊ）を搬出
ライン（２）に設定された仮想空間（βｊ）に取り出す
ように物品取り出し指令がグラビティローラコンベア
（１ｊ）の下流端部に設けられた物品取り出し装置
（３）に与えられる。尚、グラビティローラコンベア
（１ｊ）のオフセット値（α）は０ｍｍであるので、オ
フセット値（α）分を上記の時間に加算する必要はな
い。

【００３０】物品（Ｇｊ）の次に第１搬送コンベア
（４）の下流端部に設けられたストッパ（６）に取り出
される物品（Ｇｄ）は物品（Ｇｊ）と異なる下から１段
目のグラビティローラコンベア（１）に収納されている
ので、上述の取り出し時間、即ち７．３秒後に位相差２
秒を加えた９．３秒後に、グラビティローラコンベア
（１ｄ）のオフセット値（α）分７００ｍｍ、即ち７０
０（ｍｍ）／２６６．７（ｍｍ／秒）＝２．６（秒）を
加えた１１．９秒後にグラビティローラコンベア（１
ｄ）から物品（Ｇｄ）を搬出ライン（２）に取り出すよ
うに物品取り出し指令がグラビティローラコンベア（１
ｄ）の下流端部に設けられた物品取り出し装置（３）に
与えられる。尚、下から１段目の搬出ライン（２）に充
分な余裕空間が取れているか否かを確認するために、以
下のような演算もなされる。即ち、下から１段目の搬出
ライン（２）の下流端に物品（Ｇｄ）が取り出される前
に取り出される物品（Ｇａ）のオフセット値（α）分を
除いた搬出ライン（２）への取り出し時間、即ち０秒後
に、物品（Ｇａ）の長さ寸法４３０ｍｍに余裕空間４０
０ｍｍを加算した物品（Ｇａ）の仮想空間（βａ）、即
ち４３０ｍｍ＋４００ｍｍ＝８３０ｍｍを設定し、搬出
ライン（２）に設定された仮想空間（βａ）が移動する
のに要する時間、即ち８３０（ｍｍ）／２６６．７（ｍ
ｍ／秒）＝３．１（秒）を加えた値は３．１秒後であ
り、この値と上述の取り出し時間、即ち９．３秒後とを
比較すると、上述の９．３秒後の方が遅いので、下から
１段目の搬出ライン（２）に充分な余裕空間が取れてい
ることが確認できる。もし、下から１段目の搬出ライン
（２）に必要な余裕空間が取れてない場合には、上述の
取り出し時間、即ち１１．９秒後に更に必要な余裕空間
を確保するための時間を加算するように制御される。

【００３１】物品（Ｇｄ）の次に第１搬送コンベア
（４）の下流端部に設けられたストッパ（６）に取り出
される物品（Ｇｉ）は物品（Ｇｄ）と異なる下から２段
目のグラビティローラコンベア（１）に収納されている
ので、先に第１搬送コンベア（４）に取り出される物品
（Ｇｄ）のオフセット値（α）分を除いた搬出ライン
（２）への取り出し時間、即ち９．３秒後に位相差２秒
を加えた１１．３秒後に、グラビティローラコンベア
（１ｉ）のオフセット値（α）分７００ｍｍ、即ち７０
０（ｍｍ）／２６６．７（ｍｍ／秒）＝２．６（秒）を
加えた１３．９秒後にグラビティローラコンベア（１
ｉ）から物品（Ｇｉ）を搬出ライン（２）に取り出すよ
うに物品取り出し指令がグラビティローラコンベア（１
ｉ）の下流端部に設けられた物品取り出し装置（３）に
与えられる。尚、下から２段目の搬出ライン（２）に充
分な余裕空間が取れているか否かを確認するために、以
下のような演算もなされる。即ち、下から２段目の搬出
ライン（２）の下流端に物品（Ｇｉ）が取り出される前
に取り出される物品（Ｇｊ）のオフセット値（α）分を
除いた搬出ライン（２）への取り出し時間、即ち７．３
秒後に、物品（Ｇｊ）の長さ寸法２５０ｍｍに余裕空間
４００ｍｍを加算した物品（Ｇｊ）の仮想空間（β
ｊ）、即ち２５０ｍｍ＋４００ｍｍ＝６５０ｍｍを設定
し、搬出ライン（２）に設定された仮想空間（βｊ）が
移動するのに要する時間、即ち６５０（ｍｍ）／２６
６．７（ｍｍ／秒）＝２．４（秒）を加えた値は９．７
秒後であり、この値と上述の物品（Ｇｉ）のオフセット
値（α）分を加算する前の取り出し時間、即ち１１．３
秒後とを比較すると、上述の１１．３秒後の方が遅いの
で、下から２段目の搬出ライン（２）に充分な余裕空間
が取れていることが確認できる。

【００３２】物品（Ｇｉ）の次も物品（Ｇｉ）が連続的
に取り出されるので、先に第１搬送コンベア（４）に取
り出される物品（Ｇｉ）のオフセット値（α）分を除い
た搬出ライン（２）への取り出し時間、即ち１１．３秒
後に物品（Ｇｉ）の長さ寸法２８０ｍｍに余裕空間４０
０ｍｍを加算した物品（Ｇｉ）の仮想空間（βｉ）、即
ち２８０ｍｍ＋４００ｍｍ＝６８０ｍｍを設定し、搬出
ライン（２）に設定された仮想空間（βｉ）が移動する
のに要する時間、即ち６８０（ｍｍ）／２６６．７（ｍ
ｍ／秒）＝２．５（秒）を加えた１３．８秒後に、グラ
ビティローラコンベア（１ｉ）のオフセット値（α）分
７００ｍｍ、即ち７００（ｍｍ）／２６６．７（ｍｍ／
秒）＝２．６（秒）を加えた１６．４秒後にグラビティ
ローラコンベア（１ｉ）から物品（Ｇｉ）を搬出ライン
（２）に設定された仮想空間（βｉ）に取り出すように
物品取り出し指令がグラビティローラコンベア（１ｉ）
の下流端部に設けられた物品取り出し装置（３）に与え
られる。

【００３３】物品（Ｇｉ）の次に第１搬送コンベア
（４）の下流端部に設けられたストッパ（６）に取り出
される物品（Ｇｈ）は物品（Ｇｉ）と同一段のグラビテ
ィローラコンベア（１）に収納されているので、先に第
１搬送コンベア（４）に取り出される物品（Ｇｉ）のオ
フセット値（α）分を除いた搬出ライン（２）への取り
出し時間、即ち１３．８秒後に、物品（Ｇｉ）の長さ寸
法２８０ｍｍに余裕空間４００ｍｍを加算した物品（Ｇ
ｉ）の仮想空間（βｉ）、即ち２８０ｍｍ＋４００ｍｍ
＝６８０ｍｍを設定し、搬出ライン（２）に設定された
仮想空間（βｉ）が移動するのに要する時間、即ち６８
０（ｍｍ）／２６６．７（ｍｍ／秒）＝２．５（秒）を
加えた１６．３秒後に、グラビティローラコンベア（１
ｈ）のオフセット値（α）分１４００ｍｍ、即ち１４０
０（ｍｍ）／２６６．７（ｍｍ／秒）＝５．２（秒）を
加えた２１．５秒後にグラビティローラコンベア（１
ｈ）から物品（Ｇｈ）を搬出ライン（２）に設定された
仮想空間（βｈ）に取り出すように物品取り出し指令が
グラビティローラコンベア（１ｈ）の下流端部に設けら
れた物品取り出し装置（３）に与えられる。

【００３４】物品（Ｇｈ）の次に第１搬送コンベア
（４）の下流端部に設けられたストッパ（６）に取り出
される物品（Ｇｊ）は物品（Ｇｈ）と同一段のグラビテ
ィローラコンベア（１）に収納されているので、先に第
１搬送コンベア（４）に取り出される物品（Ｇｈ）のオ
フセット値（α）分を除いた搬出ライン（２）への取り
出し時間、即ち１６．３秒後に、物品（Ｇｈ）の長さ寸
法５９０ｍｍに余裕空間４００ｍｍを加算した物品（Ｇ
ｈ）の仮想空間（βｈ）、即ち５９０ｍｍ＋４００ｍｍ
＝９９０ｍｍを設定し、搬出ライン（２）に設定された
仮想空間（βｈ）が移動するのに要する時間、即ち９９
０（ｍｍ）／２６６．７（ｍｍ／秒）＝３．７（秒）を
加えた２０．０秒後に、グラビティローラコンベア（１
ｊ）から物品（Ｇｊ）を搬出ライン（２）に設定された
仮想空間（βｊ）に取り出すように物品取り出し指令が
グラビティローラコンベア（１ｊ）の下流端部に設けら
れた物品取り出し装置（３）に与えられる。尚、グラビ
ティローラコンベア（１ｊ）のオフセット値（α）は０
ｍｍであるので、オフセット値（α）分を上記の時間に
加算する必要はない。

【００３５】物品（Ｇｊ）の次に第１搬送コンベア
（４）の下流端部に設けられたストッパ（６）に取り出
される物品（Ｇｄ）は物品（Ｇｊ）と異なる下から１段
目のグラビティローラコンベア（１）に収納されている
ので、先に第１搬送コンベア（４）に取り出される物品
（Ｇｊ）のオフセット値（α）分を除いた搬出ライン
（２）への取り出し時間、即ち２０．０秒後に位相差２
秒を加えた２２．０秒後に、グラビティローラコンベア
（１ｄ）のオフセット値（α）分７００ｍｍ、即ち７０
０（ｍｍ）／２６６．７（ｍｍ／秒）＝２．６（秒）を
加えた２４．６秒後にグラビティローラコンベア（１
ｄ）から物品（Ｇｄ）を搬出ライン（２）に取り出すよ
うに物品取り出し指令がグラビティローラコンベア（１
ｄ）の下流端部に設けられた物品取り出し装置（３）に
与えられる。尚、下から１段目の搬出ライン（２）に充
分な余裕空間が取れているか否かを確認するために、以
下のような演算もなされる。即ち、下から１段目の搬出
ライン（２）の下流端に物品（Ｇｄ）が取り出される前
に取り出される物品（Ｇｄ）のオフセット値（α）分を
除いた搬出ライン（２）への取り出し時間、即ち９．３
秒後に、物品（Ｇｄ）の長さ寸法２８０ｍｍに余裕空間
４００ｍｍを加算した物品（Ｇｄ）の仮想空間（β
ｄ）、即ち２８０ｍｍ＋４００ｍｍ＝６８０ｍｍを設定
し、搬出ライン（２）に設定された仮想空間（βｄ）が
移動するのに要する時間、即ち６８０（ｍｍ）／２６
６．７（ｍｍ／秒）＝２．５（秒）を加えた値は１１．
８秒後であり、この値と上述の物品（Ｇｄ）のオフセッ
ト値（α）分を加算する前の取り出し時間、即ち２２．
０秒後とを比較すると、上述の２２．０秒後の方が遅い
ので、下から１段目の搬出ライン（２）に充分な余裕空
間が取れていることが確認できる。

【００３６】以上の如くして図外のコンピュータで演算
された、荷揃え開始からそれぞれの物品（Ｇ）が取り出
されるまでの時間に、搬出ライン（２）の搬送速度２６
６．７ｍｍ／秒を乗じた値は、荷揃え開始からそれぞれ
の物品（Ｇ）が取り出されるまでのそれぞれの仮想空間
（β）の搬送距離となる。従って、搬出ライン（２）の
ラインシャフト（２２）に取り付けられたパルスエンコ
ーダーの１パルスの間の仮想空間（β）の搬送距離で、
荷揃え開始からそれぞれの物品（Ｇ）が取り出されるま
での仮想空間（β）の搬送距離を除した値は、それぞれ
の物品（Ｇ）が取り出されるべき荷揃え開始からのパル
ス値となる。而して、上記コンピュータは上記荷揃え開
始からのパルス値とそれぞれの物品（Ｇ）が取り出され
るべきグラビティローラコンベア（１）の番号とを図外
のシーケンサーに送信する。上記データを受信したシー
ケンサーは上記荷揃え開始からのパルス値と物品（Ｇ）
が取り出されるべきグラビティローラコンベア（１）の
番号とを記憶しておき、荷揃え開始と同時に上記パルス
エンコーダーのパルスをカウント開始して指令されたパ
ルス値と一致したグラビティローラコンベア（１）の下
流端部に設けられた物品取り出し装置（３）のエアーシ
リンダ（３５）を作動させ、所定の物品（Ｇ）を搬出ラ
イン（２）へ取り出すように制御する。従って、それぞ
れの搬出ライン（２）に取り出された物品（Ｇ）は、第
１搬送コンベア（４）に物品（Ｇａ）、（Ｇｇ）、（Ｇ
ｊ）、（Ｇｊ）、（Ｇｄ）、（Ｇｉ）、（Ｇｉ）、（Ｇ
ｈ）、（Ｇｊ）、（Ｇｄ）の順序で荷揃えされる。

【００３７】上述の如くして、下段側の第１搬送コンベ
ア（４）に所定の順序で荷揃えされた物品（Ｇ）と、同
様にして上段側の第１搬送コンベア（４）に所定の順
序、例えば物品（Ｇｋ）、（Ｇｎ）、（Ｇｐ）、（Ｇ
ｒ）、（Ｇｌ）、（Ｇｏ）、（Ｇｑ）、（Ｇｓ）、（Ｇ
ｍ）、（Ｇｔ）の順序で荷揃えされた物品（Ｇ）とが、
第２搬送コンベア（５）の最終端に荷揃えされる順序、
例えば物品（Ｇａ）、（Ｇｋ）、（Ｇｎ）、（Ｇｇ）、
（Ｇｐ）、（Ｇｊ）、（Ｇｒ）、（Ｇｌ）、（Ｇｏ）、
（Ｇｊ）、（Ｇｄ）、（Ｇｉ）、（Ｇｉ）、（Ｇｑ）、
（Ｇｈ）、（Ｇｓ）、（Ｇｍ）、（Ｇｊ）、（Ｇｄ）、
（Ｇｔ）の順序に従って、ストッパ（６）を１秒間隔
で、断続的に作動して、第２搬送コンベア（５）に搬出
され、合流されるようになしてあり、所定の順序に合流
された物品（Ｇ）が第２搬送コンベア（５）の最終端に
荷揃えされる。

【００３８】以上、グラビティローラコンベア（１）に
収納された物品（Ｇ）を搬出ライン（２）に所望の順序
に荷揃えする方法の一実施例について説明したが、これ
らに制限されるものではない。例えば、物品（Ｇ）の長
さ寸法に一定の余裕空間を加算して仮想空間（β）を設
定する代わりに、物品（Ｇ）の幅寸法（グラビティロー
ラコンベア（１）方向の寸法）に応じたグラビティロー
ラコンベア（１）から搬出ライン（２）への乗り移り時
間を考慮して余裕空間を演算し、仮想空間（β）を設定
するようにしてもよい。即ち、（物品（Ｇ）の長さ寸
法）＋（物品（Ｇ）の幅寸法）×（搬出ライン（２）の
搬送速度）／（グラビティローラコンベア（１）からの
物品（Ｇ）の払い出し速度）＋１００ｍｍとしてもよ
い。こうすれば、第１搬送コンベア（４）で合流される
物品（Ｇ）間の余裕空間を物品（Ｇ）の幅寸法に応じて
略一定にできると共に、余裕空間を小さくできる。

【００３９】また異なる段から取り出される物品（Ｇ）
間が、一定の位相差となるように演算する代わりに、物
品（Ｇ）の長さ寸法に応じた位相差を演算し、物品
（Ｇ）間の余裕空間を略一定にするようにしてもよい。
即ち、例えば物品（Ｇａ）の次の物品（Ｇｇ）の位相差
は物品（Ｇａ）の長さ寸法４３０（ｍｍ）＋余裕空間６
００（ｍｍ）／第１搬送コンベア（４）の搬送速度５０
０（ｍｍ／秒）＝２．０６（秒）、また物品（Ｇｊ）の
次の物品（Ｇｄ）の位相差は物品（Ｇｊ）の長さ寸法２
５０（ｍｍ）＋余裕空間６００（ｍｍ）／第１搬送コン
ベア（４）の搬送速度５００（ｍｍ／秒）＝１．７
（秒）の如くしてもよい。

【００４０】また下から１段目の搬出ライン（２）から
第１搬送コンベア（４）の所定位置までの搬送時間と、
下から２段目の搬出ライン（２）から第１搬送コンベア
（４）の所定位置までの搬送時間が異なる場合には、荷
揃え開始からそれぞれの物品（Ｇ）が取り出されるまで
の時間に補正時間を加える。例えば、下から２段目の搬
出ライン（２）から第１搬送コンベア（４）の所定位置
までの搬送時間が２．５秒速い場合には、物品取り出し
指令が下から２段目のグラビティローラコンベア（１）
の下流端部に設けられた物品取り出し装置（３）に与え
られる時間に２．５秒の補正時間を加え、下から２段目
のグラビティローラコンベア（１）から物品（Ｇ）が取
り出される時間を２．５秒遅くする。

【００４１】また、下段側の第１搬送コンベア（４）の
下流端部に設けられたストッパ（６）から第２搬送コン
ベア（５）の合流点までの搬送時間と、上段側の第１搬
送コンベア（４）の下流端部に設けられたストッパ
（６）から第２搬送コンベア（５）の合流点までの搬送
時間が異なる場合には、それぞれのストッパ（６）から
の物品（Ｇ）の搬出のタイミングに位相差を設定し、そ
れぞれのストッパ（６）から搬出された物品（Ｇ）が第
２搬送コンベア（５）の合流点で衝突しないようにす
る。例えば、上段側の第１搬送コンベア（４）の下流端
部に設けられたストッパ（６）から第２搬送コンベア
（５）の合流点までの搬送時間が２．５秒速い場合に
は、上段側の第１搬送コンベア（４）の下流端部に設け
られたストッパ（６）に２．５秒の位相差を付けて作動
し、上記位相差に基づき、上段側の第１搬送コンベア
（４）の下流端部に設けられたストッパ（６）から物品
（Ｇ）が搬出される時間を２．５秒遅くする。

【００４２】また、物品（Ｇ）が搬出ライン（２）上を
搬送されるときに生じるスリップ等を考慮して、搬出ラ
イン（２）の駆動速度に代えて物品（Ｇ）毎のスリップ
等を含む実際の搬送速度を予め登録し、登録された搬送
速度に基づいてオフセット値（α）を演算するようにな
してもよい。

【００４３】また、それぞれのグラビティローラコンベ
ア（１）に大きさの異なる複数種類の物品（Ｇ）が収納
されていてもよい。

【００４４】次に、上述のグラビティローラコンベア
（１）に物品（Ｇ）を収納する方法の一実施例につい
て、搬入ライン（７）上を搬送される物品（Ｇ）の位置
追跡制御方法と共に説明する。

【００４５】図７は検出器（８）が物品（Ｇ）を検出し
た信号によってエンコーダのパルスをカウントした値を
読み込む動作を示す説明図であり、物品（Ｇ）が検出器
（８）を通過するとそのフォトスイッチはＯＦＦ“Ｏ”
からＯＮ“１”に、そして再びＯＦＦ“Ｏ”に変わる
（図７ｂ参照）。そのパルス信号（図７ｃ参照）によっ
てエンコーダの値を読み込んで、計測原点（Ｏ）におけ
る物品（Ｇ）の先端及び後端に対する測定値Ｅｆ（Ｏ）
及びＥｂ（Ｏ）から、その平均値を演算し、物品（Ｇ）
の略中心に対する計測原点（Ｏ）における測定値Ｅ
（Ｏ）とする。即ち、物品（Ｇ）の略中心の計測原点
（Ｏ）における測定値Ｅ（Ｏ）＝｛Ｅｆ（Ｏ）＋Ｅｂ
（Ｏ）｝／２となる。また、同様にして物品（Ｇ）の略
中心に対するチェックポイント（Ａ_n）における測定値
Ｅ（ａ_n）＝｛Ｅｆ（ａ_n）＋Ｅｂ（ａ_n）｝／２を求
め、物品（Ｇ）の略中心に対する測定値Ｅ（Ｏ）と測定
値Ｅ（ａ_n）とを図外の記憶装置に記憶する。

【００４６】而して、チェックポイント（Ａ_n）まで搬
送される間の実績回転量Ｐ（ａ_n）は、物品（Ｇ）がチ
ェックポイント（Ａ_n）を通過したときのエンコーダの
測定値Ｅ（ａ_n）から、その物品（Ｇ）が計測原点
（Ｏ）を通過したときのエンコーダの測定値Ｅ（Ｏ）を
差し引いた値であり、実績回転量Ｐ（ａ_n）は次の式Ｐ（ａ_n）＝Ｅ（ａ_n）−Ｅ（Ｏ）但し、ｎ＝１、
２、３、・・・に基づき、チェックポイント（Ａ_n）毎に演算される。
尚、複数個の物品（Ｇ）が連続的に搬入ライン（７）上
を搬送されるので、物品（Ｇ）毎にエンコーダの値を読
み込み、記憶し、実績回転量Ｐ（ａ_n）の演算がなされ
る。

【００４７】ここで、ａ₁、ａ₂、ａ₃、・・・は、計測
原点（Ｏ）からチェックポイント（Ａ₁）、（Ａ₂）、
（Ａ₃）、・・・迄の距離であって予め正確に計測され
ている。また、それぞれのグラビティローラコンベア
（１）への分岐点をＳ₁、Ｓ₂、Ｓ₃、・・・とし、計測
原点（Ｏ）から分岐点Ｓ₁、Ｓ₂、Ｓ₃、・・・迄の距離
をｓ₁、ｓ₂、ｓ₃、・・・（図示省略）とする。

【００４８】而して、物品（Ｇ）は搬入ライン（７）上
を連続的に搬送され、それぞれの物品（Ｇ）が所望のグ
ラビティローラコンベア（１）に分岐されるようになっ
ているが、８番目の分岐点Ｓ₈のグラビティローラコン
ベア（１）に分岐される一つの物品（Ｇ）に着目してそ
の動きと位置追跡制御方法を説明する。

【００４９】各チェックポイント（Ａ₁）、（Ａ₂）、
（Ａ₃）での前述した実績回転量Ｐ（ａ₁）、Ｐ
（ａ₂）、Ｐ（ａ₃）に対応する予想回転量Ｐ₀（ａ₁）、
Ｐ₀（ａ₂）、Ｐ₀（ａ₃）は、搬入ライン（７）のライン
シャフト（７２）と物品（Ｇ）との間にスリップがない
と仮定すると、計測原点（Ｏ）からの距離ａ_nに比例す
ることになる。即ち、Ｐ₀（ａ₁）＝Ｋ・ａ₁ 但し、Ｋ＝定数Ｐ₀（ａ₂）＝Ｋ・ａ₂ Ｐ₀（ａ₃）＝Ｋ・ａ₃ の関係式が成立する。この予想回転量Ｐ₀（ａ₁）、Ｐ₀
（ａ₂）、Ｐ₀（ａ₃）を予め記憶装置に入力しておく。

【００５０】他方、物品（Ｇ）が各チェックポイント
（Ａ₁）、（Ａ₂）、（Ａ₃）を通過する毎にそれぞれの
検出器（８）からの検出信号によって、エンコーダの値
を読み込んで、実績回転量Ｐ（ａ_n）が演算される。そ
して、予想回転量Ｐ₀（ａ_n）と実績回転量Ｐ（ａ_n）と
の差分ΔＰ（ａ_n）を各チェックポイント（Ａ_n）毎に演
算し、差分ΔＰ（ａ_n）と距離ａ_nとから単位長さ当たり
の誤差を演算し、この単位長さ当たりの誤差に基づき距
離ｓ₈に応じて（比例して）物品（Ｇ）が分岐点Ｓ₈を通
過するときの予想回転量Ｐ₀（ｓ₈）を、物品（Ｇ）がチ
ェックポイント（Ａ_n）を通過する毎に演算する。即
ち、各チェックポイント（Ａ_n）において、物品（Ｇ）
が分岐点Ｓ₈を通過するときの予想回転量Ｐ₀（ｓ₈）は但し、ΔＰ（ａ_n）＝Ｐ（ａ_n）−Ｐ₀（ａ_n）に基づいて演算される。

【００５１】以上をエンコーダの測定値で表現すると、
物品（Ｇ）が分岐点Ｓ₈を通過するときの予想測定値
は、Ｅ₀（ｓ₈）＝Ｅ（Ｏ）＋Ｐ₀（ｓ₈）となるので、エンコーダの値がＥ₀（ｓ₈）となった時点
で分岐指令を転換手段（９）に送れば、物品（Ｇ）は８
番目の分岐点Ｓ₈で分岐され所望のグラビティローラコ
ンベア（１）に収納される。尚、転換手段（９）が分岐
指令を受けてから実際に作動するまでの遅れ時間、或い
は物品（Ｇ）の分岐時の慣性によるスリップ移動等を考
慮して、エンコーダの値がＥ₀（ｓ₈）となる直前に分岐
指令を出してもよい。

【００５２】以上、グラビティローラコンベア（１）に
物品（Ｇ）を収納する方法の一実施例について、搬入ラ
イン（７）上を搬送される物品（Ｇ）の位置追跡制御方
法と共に説明したが、これらに制限されるものではな
い。例えば、物品（Ｇ）がチェックポイント（Ａ₁）、
（Ａ₂）、（Ａ₃）、・・・を通過する毎に予想回転量Ｐ
₀（ｓ₈）を演算せず、目的地である８番目の分岐点（Ｓ
₈）に最も近いチェックポイント（Ａ₃）だけで予想回転
量Ｐ₀（ｓ₈）を演算するようにしてもよい。

【００５３】また、基準点を計測原点（Ｏ）に固定せ
ず、物品（Ｇ）の移動に従い、各チェックポイント（Ａ
₁）、（Ａ₂）、（Ａ₃）、・・・を順次基準点としなが
ら、その下流にあるチェックポイント（Ａ_n）を補正点
とすることにより、目的地における予想回転量Ｐ
₀（ｓ₈）を演算するようにしてもよい。

【００５４】また、あるチェックポイント（Ａ_n）から
次のチェックポイント（Ａ_n+1）の間に目的地がある場
合に、その目的地によって基準点からの距離ｓ_nに差が
あるにもかかわらず、基準点からの距離ｓ_nを考慮せ
ず、チェックポイント（Ａ_n）から次のチェックポイン
ト（Ａ_n+1）の間にある目的地での予想回転量Ｐ
₀（ｓ_n）を演算するようにしてもよい。

【００５５】次に、上述の搬入ライン（７）上を搬送さ
れる物品（Ｇ）をグラビティローラコンベア（１）方向
に分岐するための転換手段（９）の一実施例について説
明する。

【００５６】図８は転換手段（９）の一実施例を示す平
面図、図９は図８の要部を示す斜視図、図１０は図８の
転換手段（９）による物品（Ｇ）の左右への分岐を説明
するための側面図で、これらの図面において、（９）は
搬入ライン（７）と略直交するように交叉し物品（Ｇ）
を左右方向に分岐なし得る転換手段、（９１）は転換手
段（９）の上面を搬入ライン（７）の上面に対して出没
させるための昇降装置、（９２）は搬入ライン（７）の
動力が伝達される第１の回転体、（９３）は第１の回転
体（９２）の回転が逆回転に伝達される第２の回転体、
（９４）は第１の回転体（９２）と第２の回転体（９
３）とを揺動する揺動装置である。尚、図１に示す実施
例においては、左方向にのみ分岐なし得る転換手段を用
いればよいが、図８に示す転換手段（９）を用いること
によって、グラビティローラコンベア（１）、搬出ライ
ン（２）等を搬入ライン（７）の左右両方に設けること
ができる。

【００５７】上記実施例における各部について説明する
と、転換手段（９）は、正逆回転及び昇降機能を備える
一対のチェーン（９５）等で構成されるチェーンコンベ
アで、搬入ライン（７）の分岐点毎に設けられている。

【００５８】また、昇降装置（９１）は、転換手段
（９）全体をエアーシリンダ（９１ａ）により、支点
（９１ｂ）まわりに揺動させ、チェーン（９５）を僅か
に上下動し、チェーン（９５）の上面を搬入ライン
（７）の上面に対して出没させるようになしてある。

【００５９】また、伝動機構（９６）は、搬入ライン
（７）のラインシャフト（７２）の動力をベルト（９
７）によって、プーリ（９８）を介して第１の回転体
（９２）に伝達すると共に、第１の回転体（９２）の回
転をギア（９９）を介して、第２の回転体（９３）が第
１の回転体（９２）と反対方向に回転（逆回転）するよ
うに伝達し、揺動装置（９４）によって第１の回転体
（９２）または第２の回転体（９３）の何れかをチェー
ン（９５）の駆動軸（１００ａ）に固着されている第３
の回転体（１００）に圧接することによって、チェーン
（９５）が任意の方向に回転するように構成されてい
る。

【００６０】また、揺動装置（９４）は、第１の回転体
（９２）と第２の回転体（９３）とが取り付けられてい
る揺動板（９４ａ）をエアーシリンダ（９４ｂ）及びス
プリング（９４ｃ）によって支軸（９４ｄ）まわりに揺
動することにより、第１の回転体（９２）または第２の
回転体（９３）の何れかが第３の回転体（１００）に圧
接される構造となっている。

【００６１】而して、搬入ライン（７）によって搬送さ
れる物品（Ｇ）が、所望の分岐点に到着する前に、後述
する如く、伝動機構（９６）及び揺動装置（９４）によ
って、チェーン（９５）を物品（Ｇ）が分岐されるべき
方向に回転させ、物品（Ｇ）が分岐点上に来た時点でエ
アーシリンダ（９１ａ）を上方に作動させ、チェーン
（９５）を支点（９１ｂ）まわりに回転させ、チェーン
（９５）の上面を搬入ライン（７）の上面より高くして
物品（Ｇ）をチェーン（９５）に移載し、物品（Ｇ）を
分岐すべき方向に移動させるものである。物品（Ｇ）の
分岐が完了すると、エアーシリンダ（９１ａ）を下降し
チェーン（９５）を下方位置に戻す。また、搬入ライン
（７）の分岐点を通過させて搬入ライン（７）に沿って
そのまま物品（Ｇ）を搬送するときは、チェーン（９
５）を下方位置にしたまま、即ちチェーン（９５）の上
面が搬入ライン（７）の上面より低いままの状態にして
置けば、物品（Ｇ）が転換手段（９）によって分岐され
ることなく、搬入ライン（７）上を搬送される。

【００６２】また、伝動機構（９６）及び揺動装置（９
４）の作動について詳述すると、チェーン（９５）には
搬入ライン（７）の動力が正回転または逆回転の何れか
一方の回転で選択的に伝達される。即ち、搬入ライン
（７）のラインシャフト（７２）の動力がベルト（９
７）、プーリ（９８）を介して第１の回転体（９２）に
伝達される。同時に、プーリ（９８）に伝達された動力
はギア（９９）を介して第２の回転体（９３）に伝達さ
れる。従って、第１の回転体（９２）と第２の回転体
（９３）とが互いに逆方向に回転（逆回転）するよう
に、ラインシャフト（７２）の動力が第１の回転体（９
２）と第２の回転体（９３）とに伝達されている。ま
た、揺動装置（９４）のエアーシリンダ（９４ｂ）には
通常エアーが供給されてないので、スプリング（９４
ｃ）の付勢によって揺動板（９４ａ）が支軸（９４ｄ）
まわりに反時計方向に回転され、揺動板（９４ａ）に取
り付けられている第１の回転体（９２）が支軸（９４
ｄ）まわりに反時計方向に回転されることによって、第
１の回転体（９２）がチェーン（９５）の駆動軸（１０
０ａ）に固着されている第３の回転体（１００）に圧接
し、第３の回転体（１００）が図９において実線で示さ
れる矢印方向（正転方向）に回転し、チェーン（９５）
上の物品（Ｇ）が左方向に送られる（図１０（ｂ）参
照）。尚、物品（Ｇ）を右方向に分岐するときには、エ
アーシリンダ（９４ｂ）にエアーを供給し、揺動板（９
４ａ）を支軸（９４ｄ）まわりに時計方向に回転させ、
第２の回転体（９３）を第３の回転体（１００）に圧接
し、第３の回転体（１００）が図９において破線で示さ
れる矢印方向（逆転方向）に回転し、チェーン（９５）
上の物品（Ｇ）が右方向に送られる（図１０（ａ）参
照）。

【００６３】而して、本発明の物品の取扱装置において
は、搬入ライン（７）上を搬送される物品（Ｇ）は、転
換手段（９）によって分岐されて所定のグラビティロー
ラコンベア（１）に収納された後、搬出ライン（２）上
に設定された仮想空間（β）に所望の物品（Ｇ）が所望
の順序に取り出され荷揃えされる。

【００６４】以上、本発明の物品の取扱装置の一実施例
について説明したが、本発明の物品の取扱装置はこれら
に制限されるものではない。例えば、２段のグラビティ
ローラコンベア（１）からなる流動棚（Ｆ）に２段の搬
出ライン（２）を設け、それぞれの搬出ライン（２）の
下流に第１搬送コンベア（４）を設け、その下流に第２
搬送コンベア（５）を設けるようになしてもよい。

【００６５】また、第１搬送コンベア（４）、第２搬送
コンベア（５）等を備えていなくてもよい。

【００６６】

【発明の効果】本発明の物品の取扱装置は、上述の如
く、複数列複数段の間口を有する棚の一方側に複数段の
搬入ラインを設けると共に、上記棚の他方側に複数段の
搬出ラインを設けるようになしてあるので、該搬出ライ
ン上に所望の物品を所望の順序に荷揃えすることができ
る。

【００６７】また、物品の荷揃え順序に応じた仮想空間
を搬出ラインに設定し、設定された仮想空間が取り出さ
れるべき物品を収納した間口に対向する位置に到達した
とき、上記物品を上記搬出ラインに取り出すように指令
する手段を備えることによって、取り出され合流される
物品同士が衝突することなく、高密度に合流し荷揃えす
ることができる。

【００６８】また、予想回転量と実績回転量との差分を
演算し、該差分と該差分を生じた距離とから単位長さ当
たりの誤差を演算し、該単位長さ当たりの誤差に基づ
き、分岐点での予想回転量を演算する手段を備えること
によって、搬送方向に沿って僅かな検出手段しか備えて
いないにもかかわらず、高い精度で物品の位置を追跡す
ることができ、物品を所定の間口に収納することができ
る。

【００６９】また、搬入ライン等の動力をそのまま、或
いは逆回転にして転換手段に伝達するようになすことに
よって、搬入ラインの左右両方に複数列複数段の間口を
有する棚、搬出ライン等を設けることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】物品の取扱装置の一実施例を示す斜視図であ
る。

【図２】図１に示すグラビティローラコンベアと搬出ラ
インとを拡大して示す斜視図である。

【図３】図２に示すグラビティローラコンベアの下流端
部を拡大して示す側面図である。

【図４】図３の平面図である。

【図５】物品を荷揃えする方法の一実施例についての説
明図である。

【図６】グラビティローラコンベアと搬入ラインとを拡
大して示す平面図である。

【図７】搬入ラインの検出器が物品を検出した信号によ
ってエンコーダのパルスをカウントした値を読み込む動
作を示す説明図である。

【図８】転換手段の一実施例を示す平面図である。

【図９】図８の要部を示す斜視図である。

【図１０】図８の転換手段による物品の左右への分岐を
説明するための側面図である。

【符号の説明】

１グラビティローラコンベア２搬出ライン７搬入ライン８検出器９転換手段９１昇降装置９２第１の回転体９３第２の回転体９４揺動装置Ａ1 チェックポイント（補正点、基準点）Ｆ（流動）棚Ｇ物品Ｏ計測原点（基準点） β 仮想空間

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｂ６５Ｇ 47/68 Ａ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】複数列複数段の間口を有する棚に物品を
収納し、収納された物品を所望の順序に荷揃えする物品
の取扱装置において、上記棚の一方側に複数段の搬入ラ
インを設けると共に、上記棚の他方側に複数段の搬出ラ
インを設けてなり、上記搬入ラインが、上記間口毎に転
換手段を備え、物品の搬入方向に沿って複数個の検出器
を備え、上記検出器のうちの上流側の検出器の位置を基
準点とすると共に、該基準点の下流にある検出器の位置
を補正点とし、上記物品が上記基準点から収納されるべ
き間口の前の上記補正点迄搬送される間の駆動系の予想
回転量と、上記物品が上記基準点から上記間口の前の上
記補正点迄搬送される間の駆動系の実績回転量との差分
を演算し、該差分と、上記基準点から上記間口の前の上
記補正点迄の距離とから単位長さ当たりの誤差を演算
し、該単位長さ当たりの誤差に基づき、上記物品が上記
間口迄搬送される間の駆動系の予想回転量を演算する手
段を備えることを特徴とする物品の取扱装置。
【請求項２】物品の荷揃え順序に応じた仮想空間を搬
出ラインに設定し、設定された仮想空間が取り出される
べき物品を収納した間口に対向する位置に到達したと
き、上記物品を上記搬出ラインに取り出すように指令す
る手段を備える請求項１記載の物品の取扱装置。
【請求項３】搬入ラインと交叉し左右方向に搬送なし
得る転換手段を備え、該転換手段の上面が昇降装置によ
って上記搬入ラインの上面に対して出没可能な構造とす
ると共に、第１の回転体と、該第１の回転体の回転が逆
回転に伝達される第２の回転体と、上記第１の回転体と
上記第２の回転体とを揺動する揺動装置とを備える請求
項１または２記載の物品の取扱装置。