JPH08240438A - 車両用経路誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 目的地を設定したら速やかに最適経路を探索
して乗員の誘導を開始する。 【構成】 車両の停車状態が検出されている時に道路地
図に基づいて現在地からその周辺の各交差点へ至る最適
経路を探索するとともに、目的地の設定後に出発までの
待ち時間に応じた経路探索手段を選択し、その経路探索
手段によって現在地周辺の探索結果に基づいて目的地か
ら現在地への最適経路を探索する。そして、道路地図上
に選択された経路探索手段の探索結果の最適経路を表示
する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、目的地までの最適経路
を探索して乗員を誘導する車両用経路誘導装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術とその問題点】目的地を設定すると現在地
から目的地までの最適な経路を探索し、その最適経路と
車両の現在地を道路地図上に表示して乗員を目的地まで
誘導する車両用経路誘導装置が知られている。この目的
地までの最適経路の探索は、膨大な交差点ネットワーク
データを検索して形成される目的地までの無数の経路の
中から、例えば道程が最小の経路や所要走行時間が最小
の経路を最適経路に選定している。

【０００３】しかしながら、従来の車両用経路誘導装置
では、乗員が目的地を設定してから最適経路の探索を開
始しているので、探索を終了するまで経路誘導が行なわ
れず、乗員が待たされるという問題がある。

【０００４】この問題を解決するために、本出願人らは
特願平５−２２５９４８号で次のような車両用経路誘導
装置を提案している。すなわち、車両が停車状態にある
時に道路地図データを検索して現在地からその周辺の各
交差点へ至る最適経路を探索し、目的地が設定されると
現在地周辺の経路探索結果と道路地図データとを検索し
て目的地から現在地へ至る最適経路を探索するものであ
る。これにより、目的地が設定された後の目的地から現
在地への経路探索において、すでに最適経路が探索され
ている現在地周辺の交差点までの経路探索を改めて行な
う必要がなく、その分だけ経路探索時間が短縮され、目
的地の設定後に速やかに最適経路を探索して乗員の誘導
を開始できる。

【０００５】本発明の目的は、目的地を設定したら速や
かに最適経路を探索して乗員の誘導を開始する車両用経
路誘導装置を提供することにあり、上述した車両用経路
誘導装置に改良を加えて乗員の待ち時間をさらに低減す
るものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１の発明は、道路地図を記憶する道路地図記
憶手段と、車両の現在地を検出する現在地検出手段と、
目的地を設定する目的地設定手段と、車両の停車状態を
検出する停車検出手段と、前記停車検出手段により停車
状態が検出されている時に、前記道路地図記憶手段の道
路地図に基づいて現在地からその周辺の各交差点へ至る
最適経路を探索する現在地周辺探索手段と、前記目的地
設定手段による目的地の設定後に、前記現在地周辺探索
手段による探索結果に基づいて目的地から現在地への最
適経路を探索する複数の経路探索手段であって、目的地
から現在地への指向性の強さがそれぞれ異なる複数の経
路探索手段と、前記複数の経路探索手段の中から前記目
的地設定手段による目的地設定後から出発までの待ち時
間に応じた経路探索手段を選択する選択手段と、前記道
路地図記憶手段から道路地図を読み出して表示するとと
もに、その道路地図上に前記選択手段により選択された
経路探索手段の探索結果の最適経路を表示する表示手段
とを備える。請求項２の車両用経路誘導装置は、前記選
択手段を、前記複数の経路探索手段の中から前記待ち時
間に応じた経路探索手段を手動で選択するための手段と
したものである。請求項３の車両用経路誘導装置は、前
記選択手段によって、前記複数の経路探索手段の中から
前記待ち時間に応じて自動的に経路探索手段を選択する
ようにしたものである。請求項４の車両用経路誘導装置
は、前記選択手段によって、前記複数の経路探索手段の
中から目的地から現在地への指向性の強い順に経路探索
手段を選択するようにしたものである。請求項５の車両
用経路誘導装置は、目的地から現在地への指向性の強さ
をＫで表わし、目的地から検索中の交差点までの道程を
ｇで表わし、その検索中の交差点から現在地までの推測
道程をｈ’で表わした時、前記複数の経路選択手段はそ
れぞれ（ｇ＋Ｋ・ｈ’）が小さい順に交差点を検索して
経路を探索するようにしたものである。請求項６の車両
用経路誘導装置は、前記複数の経路探索手段に、指向性
の強さＫが１以下の経路探索手段と指向性の強さＫが１
よりも大きい経路探索手段とが含まれるようにしたもの
である。請求項７の発明は、道路地図を記憶する道路地
図記憶手段と、車両の現在地を検出する現在地検出手段
と、目的地を設定する目的地設定手段と、車両の停車状
態を検出する停車検出手段と、前記停車検出手段により
停車状態が検出されている時に、前記道路地図記憶手段
の道路地図に基づいて現在地からその周辺の各交差点へ
至る最適経路を探索する第１の経路探索手段と、前記目
的地設定手段により目的地が設定されると、前記第１の
経路探索手段により探索された交差点の中から目的地に
最も近い交差点を抽出する交差点抽出手段と、前記第１
の経路探索手段による探索結果に基づいて、現在地から
前記交差点抽出手段により抽出された交差点までの最適
経路を探索する第２の経路探索手段と、前記道路地図記
憶手段から道路地図を読み出して表示するとともに、そ
の道路地図上に前記第２の経路探索手段により探索され
た最適経路を表示する表示手段とを備える。請求項８の
車両用経路誘導装置は、目的地から前記交差点抽出手段
により抽出された交差点までの最適経路を探索する第３
の経路探索手段を備え、前記表示手段に、道路地図上に
前記第２の経路探索手段により探索された最適経路と前
記第３の経路探索手段により探索された最適経路とを表
示するようにしたものである。請求項９の車両用経路誘
導装置は、前記表示手段に前記第２の経路探索手段によ
り探索された最適経路が表示された時点に前記停車検出
手段により停車状態が検出されると、前記第１の経路探
索手段による探索結果に基づいて目的地から現在地まで
の最適経路を探索する第３の経路探索手段を備え、前記
表示手段に、前記停車検出手段により停車状態が検出さ
れている間に前記第３の経路探索手段による探索が終了
したら、前記第３の経路探索手段による探索結果の最適
経路を道路地図上に表示するようにしたものである。請
求項１０の車両用経路誘導装置は、前記第３の経路探索
手段によって、目的地から現在地への指向性の強い探索
を行なうようにしたものである。請求項１１の車両用経
路誘導装置は、目的地から現在地への指向性の強さをＫ
で表わし、目的地から検索中の交差点までの道程をｇで
表わし、その検索中の交差点から現在地までの推測道程
をｈ’で表わした時、前記第３の経路探索手段は（ｇ＋
Ｋ・ｈ’）が小さい順に交差点を検索して経路を探索す
るようにしたものである。請求項１２の車両用経路誘導
装置は、前記第３の経路探索手段の指向性の強さＫを１
よりも大きな値としたものである。請求項１３の車両用
経路誘導装置は、前記表示手段に前記第３の経路探索手
段により探索された最適経路が表示された時点に前記停
車検出手段により停車状態が検出されると、前記第１の
経路探索手段による探索結果に基づいて前記第３の経路
探索手段よりも弱い指向性で目的地から現在地までの最
適経路を探索する第４の経路探索手段を備え、前記表示
手段に、前記停車検出手段により停車状態が検出されて
いる間に前記第４の経路探索手段による探索が終了した
ら、前記第４の経路探索手段による探索結果の最適経路
を道路地図上に表示するようにしたものである。請求項
１４の車両用経路誘導装置は、目的地から現在地への指
向性の強さをＫで表わし、目的地から検索中の交差点ま
での道程をｇで表わし、その検索中の交差点から現在地
までの推測道程をｈ’で表わした時、前記第４の経路探
索手段は（ｇ＋Ｋ・ｈ’）が小さい順に交差点を検索し
て経路を探索するようにしたものである。請求項１５の
車両用経路誘導装置は、前記第４の経路探索手段の指向
性の強さＫを１以下としたものである。

【０００７】

【作用】請求項１の車両用経路誘導装置では、車両の停
車状態が検出されている時に道路地図に基づいて現在地
からその周辺の各交差点へ至る最適経路を探索するとと
もに、目的地の設定後に出発までの待ち時間に応じた経
路探索手段を選択し、その経路探索手段によって現在地
周辺の探索結果に基づいて目的地から現在地への最適経
路を探索する。そして、道路地図を読み出して表示する
とともに、その道路地図上に選択された経路探索手段の
探索結果の最適経路を表示する。請求項２の車両用経路
誘導装置では、複数の経路探索手段の中から目的地設定
後から出発までの待ち時間に応じた経路探索手段を手動
で選択する。請求項３の車両用経路誘導装置では、複数
の経路探索手段の中から目的地設定後から出発までの待
ち時間に応じて自動的に経路探索手段を選択する。請求
項４の車両用経路誘導装置では、複数の経路探索手段の
中から目的地から現在地への指向性の強い順に経路探索
手段を選択する。請求項５の車両用経路誘導装置では、
目的地から現在地への指向性の強さをＫで表わし、目的
地から検索中の交差点までの道程をｇで表わし、その検
索中の交差点から現在地までの推測道程をｈ’で表わし
た時、（ｇ＋Ｋ・ｈ’）が小さい順に交差点を検索して
経路を探索する。請求項７の車両用経路誘導装置では、
まず、車両の停車状態が検出されている時に、道路地図
に基づいて現在地からその周辺の各交差点へ至る最適経
路を探索する。次に目的地が設定されると、現在地から
の最適経路が探索された交差点の中から目的地に最も近
い交差点を抽出し、現在地周辺の最適経路の探索結果に
基づいて現在地から抽出された交差点までの最適経路を
探索する。そして、道路地図を表示するとともに、その
道路地図上に探索された現在地から抽出交差点までの最
適経路を表示する。請求項８の車両用経路誘導装置で
は、目的地から抽出された交差点までの最適経路を探索
し、道路地図上に探索された現在地から抽出交差点まで
の最適経路と目的地から抽出交差点までの最適経路とを
表示する。請求項９の車両用経路誘導装置では、前記第
２の経路探索手段により探索された最適経路が表示され
た時点に車両の停車状態が検出されると、現在地周辺の
最適経路の探索結果に基づいて目的地から現在地までの
最適経路を探索し、その最適経路の探索が車両の停車状
態が検出されている間に終了したら、探索結果の最適経
路を道路地図上に表示する。請求項１０の車両用経路誘
導装置では、前記第３の経路探索手段は目的地から現在
地への指向性の強い探索を行なう。請求項１１の車両用
経路誘導装置では、目的地から現在地への指向性の強さ
をＫで表わし、目的地から検索中の交差点までの道程を
ｇで表わし、その検索中の交差点から現在地までの推測
道程をｈ’で表わした時、前記第３の経路探索手段は
（ｇ＋Ｋ・ｈ’）が小さい順に交差点を検索して経路を
探索する。請求項１３の車両用経路誘導装置では、前記
第３の経路探索手段により探索された最適経路が道路地
図上に表示された時点に車両の停車状態が検出される
と、現在地周辺の最適経路の探索結果に基づいて前記第
３の経路探索手段よりも弱い指向性で目的地から現在地
までの最適経路を探索し、その最適経路の探索が車両の
停車状態が検出されている間に終了したら、探索結果の
最適経路を道路地図上に表示する。請求項１４の車両用
経路誘導装置では、目的地から現在地への指向性の強さ
をＫで表わし、目的地から検索中の交差点までの道程を
ｇで表わし、その検索中の交差点から現在地までの推測
道程をｈ’で表わした時、第４の経路探索手段は（ｇ＋
Ｋ・ｈ’）が小さい順に交差点を検索して経路を探索す
る。

【０００８】

【実施例】図１、図２は一実施例の構成を示すブロック
図である。この車両用経路誘導装置１００は、図に示す
ようにＣＰＵ１とその周辺部品から成るマイクロコンピ
ューターを中心に構成される。ＣＰＵ１は、システムバ
ス２を介して各種機器とデータの授受を行ない、後述す
る制御プログラムを実行して車両の現在地を演算し、現
在地から目的地まで最適経路を探索する。方位センサ３
は車両の進行方位を検出するセンサであり、増幅器４、
Ａ／Ｄ変換器５およびＩ／Ｏコントローラー６を介して
システムバス２へ接続される。また、車速センサ７は例
えばトランスミッションに取り付けられ、スピードメー
ターピニオン１回転当り所定数のパルス信号を発生す
る。この車速センサ７はＩ／Ｏコントローラー６を介し
てシステムバス２へ接続される。ＣＰＵ１は、車速セン
サ７から出力される単位時間当りのパルス数またはパル
ス周期を検出することにより車両の走行速度を検出する
とともに、パルス数をカウントすることにより車両の走
行距離を検出する。キー８は、装置へ種々の指令や目的
地などのデータを入力するための操作部材であり、Ｉ／
Ｏコントローラー９を介してシステムバス２へ接続され
る。音声出力用スピーカー１０はサウンドジェネレータ
ー１１およびＩ／Ｏコントローラー９を介してシステム
バス２へ接続される。ＧＰＳレシーバー１２は、衛星か
ら送信されるＧＰＳ信号を受信し、ＧＰＳ測位演算を行
なって車両の現在地や進行方位を検出する。

【０００９】また、図２において、ＣＤ−ＲＯＭ１６は
交差点ネットワークデータを含む道路地図データを記憶
する記憶装置であり、インタフェース用ＳＣＳＩコント
ローラー１７を介してシステムバス２へ接続される。Ｃ
ＲＴ１８はＶＤＴ（VisualDisplay Terminal）として機
能するディスプレイであり、グラフィックコントローラ
ー１９を介してシステムバス２へ接続される。このＣＲ
Ｔ１８に車両の現在地周辺の道路地図を表示するととも
に、その道路地図上に車両の現在地と目的地までの最適
経路を表示する。なお、システムバス２には、ＣＲＴ１
８の画像記憶用Ｖ−ＲＡＭ２０、後述する制御プログラ
ムなどを格納するＲＯＭ２１、目的地から現在地への経
路探索結果を記憶するＤ−ＲＡＭ２２、漢字ＲＯＭ２
３、イグニッションオフ時に現在地と現在地周辺の経路
探索結果を記憶するＳ−ＲＡＭ２４が接続される。

【００１０】図３は、図１と図２に示す経路誘導装置１
００の電源系統図である。この実施例の経路誘導装置１
００には、キースイッチ１０２を介してバッテリー１０
１から電源が供給される。キースイッチ１０２は、不図
示のイグニッションキーがＡＣＣ，ＯＮ，ＳＴＡＲＴの
いずれかの位置にあるときに閉路し、ＯＦＦ位置にある
ときに開路する。したがって、イグニッションキーがＯ
ＦＦ位置に設定されない限り、経路誘導装置１００には
バッテリー１０１から電源が供給されている。なお、Ｓ
−ＲＡＭ２４は２つの電源系統を備えており、通常はＣ
ＰＵ１，ＲＯＭ２１，Ｄ−ＲＯＭ２２などの機器と同様
にバッテリー１０１から電源が供給されるが、その通常
電源の供給が停止されても補助電池２７から電源が供給
され、記憶内容を保持する。補助電池２７は、バッテリ
ー１０１に接続されて常時充電可能とされる。

【００１１】タイマー２６は、キースイッチ１０２によ
り経路誘導装置１００に電源が供給されるとその接点を
閉路し、電源の供給が停止されると予め設定された時間
だけその接点の閉路状態を保持した後、開路する。した
がって、イグニッションキーがＯＦＦ位置に設定されて
キースイッチ１０２がオフしても、タイマー２６を介し
て設定時間だけ経路誘導装置１００にバッテリー１０１
から電源が供給され続ける。設定時間が経過するとタイ
マー２６が開路し、経路誘導装置１００への電源の供給
が停止される。このタイマー２６には、車両が停止した
後、現在地周辺の経路探索を行なうのに充分な時間を設
定する。つまり、乗員が車両を停車させてイグニッショ
ンキーをＯＦＦ位置にしても、タイマー２６の設定時間
だけは経路誘導装置１００に電源が供給され続け、ＣＰ
Ｕ１は現在地と、現在地周辺の各交差点へ至る最適経路
を探索することができる。

【００１２】図４はこの実施例の基本的な経路探索方法
を説明する図である。なお、以下の図では車両の現在地
および目的地を×印で表わし、交差点を○印で表わす。
この実施例では２通りの基本的な経路探索方法により、
現在地から目的地までの最適経路を探索する。第１の経
路探索は、乗員が目的地を設定する前の停車中に行なわ
れる、現在地を中心とした無指向性の経路探索である。
第２の経路探索は、目的地の設定後に第１の経路探索結
果を用いて行なわれる、目的地から現在地への指向性の
経路探索である。

【００１３】（１）現在地を中心とする無指向性の経路
探索 この経路探索では、停車中に車両の現在地を演算すると
ともに、現在地から任意の交差点へ至る複数の経路の中
でその交差点までの道程ｈが最小の経路を探索する。こ
こで、停車中とは、例えば、イグニッションオフ後のタ
イマー２６によりバッテリー電源が供給されている間、
シフトレバーがパーキンング位置またはニュートラル位
置にある間、パーキングブレーキがセットされている
間、車速センサ７により検出される車速パルス信号が所
定値以下の時である。またこの経路探索では、探索結果
をイグニッションオフ後はＳ−ＲＡＭ２４へ記憶し、イ
グニッションオン後はＤ−ＲＡＭ２２へ記憶する。この
探索結果の記憶メモリには、各交差点ごとに、出発交差
点Ｄからの道程ｈと、出発交差点Ｄから各交差点へ至る
最適経路上の、各交差点の手前にある直前交差点Ａとを
記憶する。出発交差点Ｄとは、現在地近くの交差点の中
から所定の条件を満たす交差点を出発交差点Ｄとして特
定したものである。なお以下では、経路演算を行なうた
めに検索する交差点を中心交差点Ｃと呼び、その中心交
差点Ｃに隣接する交差点を隣接交差点Ｒと呼ぶ。

【００１４】まず、出発交差点Ｄの道程ｈに０を設定
し、他の交差点の道程ｈに無限大相当の定数を設定する
とともに、出発交差点Ｄを中心交差点Ｃに設定して経路
探索を開始する。中心交差点Ｃの道程に記憶された出発
交差点Ｄからの道程ｈ０と、中心交差点Ｃから隣接交差
点Ｒまでの道程ｈとを加算して出発交差点Ｄからその隣
接交差点Ｒまでの道程ｈ１を求め、すでにその隣接交差
点Ｒの道程に記憶されている出発交差点Ｄからの道程ｈ
２と比較する。今回算出された道程ｈ１がｈ２よりも小
さい場合は、その隣接交差点Ｒの道程ｈ２をｈ１に変更
するとともに、その隣接交差点Ｒの直前交差点Ａに中心
交差点Ｃを設定する。中心交差点Ｃに隣接するすべての
隣接交差点Ｒに対して上記処理を終了したら、すでに中
心交差点Ｃとして選択された交差点を除くすべての交差
点の中から、出発交差点Ｄからの道程が最小の交差点を
次の新しい中心交差点Ｃに設定する。以下、この新しい
中心交差点Ｃの隣接交差点Ｒに対して上述した処理を行
なう。このように、出発交差点Ｄから道程の小さい順に
新しい中心交差点Ｃを設定して経路探索を行なう。経路
探索が終了した交差点において、その交差点の直前交差
点Ａを順にたどっていくと出発交差点Ｄに到達する。そ
の経路が出発交差点Ｄからその交差点までの最小道程の
最適経路である。

【００１５】ここで、現在地を中心とする無指向性の経
路探索により探索された領域を第１領域と呼ぶ。この経
路探索では、池に石を投げた時に波紋が広がっていくよ
うに、ほぼ円形の第１領域が時間ととも大きくなってい
く。無指向性の経路探索による第１領域は大きければ大
きいほど、目的地が設定された時の現在地から目的地ま
での経路探索時間が短くなる。例えば目的地が第１領域
内にあれば瞬時にして目的地までの最適経路が得られる
から、第１領域が大きければ目的地が第１領域内にある
確率が高くなり、それだけ経路探索時間を短縮できるこ
とになる。ところが、イグニッションオフ後にこの現在
地を中心とする無指向性の経路探索を行なう場合は、際
限なく行なうとバッテリー１０１の電力を必要以上に消
費することになるから、上述したようにタイマー２６に
より所定時間が経過したら第１の経路探索を強制的に終
了させ、電力消費の抑制を優先させる。一方、イグニッ
ションオン時はエンジンが始動されており、経路探索に
必要な電力は十分に発電されていると考えられるから、
車両が停車中である限り無指向性の経路探索を継続し、
目的地設定後の経路探索時間の短縮を優先させる。

【００１６】（２）目的地から現在地への指向性の経路
探索 乗員が目的地を設定すると、上述した現在地を中心とす
る無指向性の経路探索結果を用いて、目的地から現在地
へ向う指向性の経路探索を行なう。ここで、目的地から
現在地までの最適経路は道程が最小の経路とする。この
目的地から現在地までの最適経路の探索は、目的地近く
の交差点の中から所定の条件を満たす交差点を目的交差
点Ｓとして特定し、その目的交差点Ｓの周辺の交差点か
ら探索を開始する。また、探索結果の記憶メモリ２２
に、各交差点ごとに目的交差点Ｓからの道程ｇと、目的
交差点Ｓから各交差点へ至る最適経路上の各交差点の手
前にある直前交差点Ｂと、各交差点から出発交差点Ｄま
での推測道程ｈ’とを記憶する。なお、この実施例で
は、各交差点から現在地までの直線距離を道路地図デー
タに基づいて算出し、それを推測道程ｈ’とする。

【００１７】まず、目的交差点Ｓの道程ｇに０を設定
し、他の交差点の道程ｇに無限大相当の定数を設定する
とともに、目的交差点Ｓを中心交差点Ｃに設定して目的
地からの経路探索を開始する。中心交差点Ｃの道程に記
憶された目的交差点Ｓからの道程ｇ０と、中心交差点Ｃ
から隣接交差点Ｒまでの道程ｇとを加算して目的交差点
Ｓからその隣接交差点Ｒまでの道程ｇ１を求め、すでに
その隣接交差点Ｒの道程に記憶されている目的交差点Ｓ
からの道程ｇ２と比較する。今回算出された道程ｇ１が
ｇ２よりも小さい場合は、その隣接交差点Ｒの道程ｇ２
をｇ１に変更するとともに、その隣接交差点Ｒの直前交
差点Ｂに中心交差点Ｃを設定する。さらに、その隣接交
差点Ｒから出発交差点までの推測道程ｈ’を算出して記
憶する。中心交差点Ｃに隣接するすべての隣接交差点Ｒ
に対して上記処理が終了したら、すでに中心交差点Ｃと
して選択された交差点を除くすべての交差点の中から、
目的交差点Ｓからの道程ｇと出発交差点Ｄまでの推測道
程ｈ’との和（ｇ＋ｈ’）が最小の交差点を次の新しい
中心交差点Ｃに設定する。以下、この新しい中心交差点
Ｃの隣接交差点Ｒに対して上述した処理を行なう。

【００１８】このように、目的交差点Ｓからの道程ｇと
出発交差点Ｄまでの推測道程ｈ’との和（ｇ＋ｈ’）が
小さい順に新しい中心交差点Ｃを設定して、目的地から
の経路探索を行なう。探索中に、隣接交差点Ｒが、上述
した現在地を中心とする無指向性の経路探索が終了して
いる交差点、すなわち出発交差点Ｄからの最適経路が探
索されている交差点に到達した場合は、その隣接交差点
Ｒの目的交差点Ｓからの道程ｇと出発交差点Ｄからの道
程ｈとの和（ｇ＋ｈ）、すなわちその隣接交差点Ｒを経
由する経路の出発交差点Ｄから目的交差点Ｓまでの道程
（ｇ＋ｈ）を求め、出発交差点Ｄの道程に記憶されてい
るｇ３と比較する。ここで、出発交差点Ｄの道程ｇ３は
出発交差点Ｄから目的交差点Ｓまでの道程である。比較
の結果、隣接交差点Ｒの道程（ｇ＋ｈ）がｇ３よりも小
さい場合は、出発交差点Ｄの道程ｇ３を（ｇ＋ｈ）に変
更するとともに、出発交差点Ｄの直前交差点Ｂにその隣
接交差点Ｒを設定する。ここで、出発交差点Ｄの直前交
差点Ｂは、図４に示すように、目的地からの経路探索中
に最初に到達する第１領域内の交差点であり、以下では
このような交差点を接点交差点と呼ぶ。

【００１９】ここで、目的地から現在地への指向性の経
路探索を行なった時の探索領域を第２領域と呼ぶ。上述
した方法で目的地から現在地への指向性の経路探索を行
なうと、図４に示すように第２領域は現在地に近くなる
ほど狭くなる。道程（ｇ＋ｈ’）が小さい順に中心交差
点Ｃを設定して目的地からの経路探索を進めていくと、
ついには出発交差点Ｄが中心交差点Ｃになる。その時点
で目的地からの経路探索を終了する。最終的に出発交差
点Ｄの直前交差点Ｂに格納されている接点交差点を経由
する経路が、目的交差点Ｓから出発交差点Ｄまでの最小
道程の最適経路であり、その経路の道程は出発交差点Ｄ
の最終的な道程ｇで示される。

【００２０】現在地を中心とする無指向性の経路探索と
目的地から現在地への指向性の経路探索とを比較する
と、前者は出発交差点Ｄからそれぞれの交差点までの道
程ｈが小さい順に交差点を検索していくが、後者は目的
交差点Ｓからそれぞれの交差点までの道程ｇと、それら
の交差点から出発交差点Ｄまでの推測道程ｈ’との和
（ｇ＋ｈ’）が小さい順に交差点を検索する。したがっ
て、同一条件において両者の経路探索に要する時間を比
較すると、指向性のある経路探索を行なう後者の場合
は、演算量が少ないので前者の場合の約１／５の時間で
探索を行なうことができる。そこで、イグニッションオ
フ後にも、バッテリー電源が供給されている間に現在地
を中心とする無指向性の経路探索をできる限り行ない、
探索結果をＳ−ＲＡＭ２４に記憶する。イグニションオ
ン後に目的地が設定されると、Ｓ−ＲＡＭ２４から現在
地周辺の経路探索結果を読み出し、目的地から現在地に
向って指向性のある経路探索を行なう。そして、後者の
経路探索が前者の探索済みの第１領域に達したら、前者
の探索結果を用いて現在地から目的地までの最適経路を
選定する。図４に示すように、後者の第２領域内の斜線
部の領域の交差点に対してはすでに最適経路が探索され
ているので、この領域に対する探索は不要となり、その
分だけ全体の経路探索時間を短縮することができる。現
在地周辺の第１領域が広く、目的地をその第１領域内に
設定した場合は、ほどんど瞬時に現在地から目的地まで
の経路探索が終了する。

【００２１】ここで、目的地から現在地への指向性の経
路探索について考察する。上述した指向性探索では、目
的交差点Ｓからある中心交差点Ｃまでの道程ｇと、その
中心交差点Ｃから出発交差点Ｄまでの推測道程ｈ’との
和（ｇ＋ｈ’）の小さい順に、中心交差点Ｃを設定して
経路探索を行なった。この和（ｇ＋ｈ’）に指向性係数
Ｋを導入し、（ｇ＋Ｋ・ｈ’）とする。この指向性係数
Ｋは、経路探索における指向性の度合いを表わすもので
ある。指向性係数Ｋが１の場合は経路の最短性が保証さ
れる限界の指向性探索であり、指向性係数Ｋが１よりも
大きい場合は経路の最短性は保証されないが、Ｋが大き
くなるほど短い時間で経路を探索でき、以下ではＫ＞１
の指向性の強い経路探索を超指向性探索と呼ぶ。また、
指向性係数Ｋが０の場合は上述した無指向性の経路探索
となる。

【００２２】図５は出発交差点Ｄから目的交差点Ｓまで
の種々の指向性係数Ｋに対する経路探索領域を示す図で
あり、（ａ）はＫ＝０の無指向性探索の場合を示し、
（ｂ）はＫ＝１の指向性探索の場合を示し、（ｃ）はＫ
＞１の超指向性検索の場合を示す。上述したように無指
向性検索では、（ａ）に示すように出発交差点Ｄを中心
にほぼ円形の探索領域が広がっていく。これに対し指向
性探索では、（ｂ）に示すように出発交差点Ｄを中心と
する楕円状の探索領域が目的交差点Ｓに引っ張られるよ
うに広がっていく。さらに超指向性探索では、（ｃ）に
示すように探索領域が細長くなる。これらの図から明ら
かなように、指向性係数Ｋが小さいと探索領域は大き
く、探索時間がかかるが最短経路が探索される。指向性
係数Ｋが大きくなるにしたがって探索領域は狭くなり、
探索時間は短くなるが、経路の最短性は保証されなくな
る。

【００２３】図６、図７は現在地を中心とする無指向性
の経路探索プログラムを示すフローチャート、図８〜図
１１はＳ−ＲＡＭ２４に記憶される経路探索結果を示す
図、図１２は交差点ネットワーク例を示す図である。こ
れらの図により、現在地を中心とする無指向性の経路探
索を説明する。図８〜図１１において、（ａ）は最適経
路情報を示すリストＡであり、このリストＡには現在地
周辺の各交差点、それらの交差点までの道程ｈ、中心交
差点Ｃに設定されたことを示すフラグ、現在地周辺の各
交差点へ至る経路上の直前交差点Ａ、目的地から目的地
周辺の各交差点へ至る道程ｇ、目的地から目的地周辺の
各交差点へ至る経路上の直前交差点Ｂが含まれる。ま
た、（ｂ）は中心交差点候補の交差点を示すリストＢで
ある。なお、中心交差点Ｃに選択された交差点は出発交
差点Ｄからの最適経路と道程ｈが算出される。

【００２４】ステップ１００において出発交差点を特定
する。この出発交差点は、例えば特開昭６２−８６４９
９号公報に開示されているように、現在地周辺の交差点
の中から、現在地を中心とする所定半径の円外に存在
し、且つ最も現在地に近い交差点を出発交差点として選
択する。今、図１２に示すように、交差点１が出発交差
点として選択されたとする。なお、図１２では交差点を
円で表し、円内の番号が交差点番号を示す。さらに、交
差点と交差点を結ぶ線が道路を示し、各道路上の数字は
交差点から交差点までの道程を示す。次にステップ１０
２へ進み、出発交差点を中心交差点とする。図１２の例
では、出発交差点１を中心交差点とする。続くステップ
１０４では、Ｓ−ＲＡＭ２４のリストＡの各種データを
初期設定する。すなわち、図８（ａ）に示すように、全
交差点のフラグに０を設定するとともに、出発交差点の
道程ｈに０を設定し、他の全ての交差点の道程ｈに非常
に大きい値＋∞を設定する。

【００２５】ステップ１０６で、中心交差点に隣接する
交差点の中からいずれかを選択する。続くステップ１０
８において、中心交差点の道程ｈに中心交差点から選択
された隣接交差点までの道程を加えた値と、隣接交差点
の道程ｈとを比較し、前者が小さい場合はステップ１１
０へ進み、そうでなければステップ１２０へ進む。ステ
ップ１１０では、中心交差点の道程ｈに中心交差点から
選択された隣接交差点までの道程を加えた値を、隣接交
差点の道程ｈに設定する。ステップ１０６〜１１０の処
理過程を図１２の例で説明すると、中心交差点１には交
差点２〜５が隣接しており、これらの隣接交差点の中か
らまず交差点２を選択する。そして、図８（ａ）に示す
ように、中心交差点１の道程ｈ＝０に中心交差点１から
隣接交差点２までの道程３を加算した値３と、隣接交差
点２の道程ｈ＝∞とを比較し、前者の方が小さいので、
隣接交差点２の道程ｈ＝∞を計算値３に変更する。

【００２６】ステップ１１２へ進み、中心交差点候補リ
ストＢに現在選択されている隣接交差点が存在するか否
かを判別し、存在しなければステップ１１６へ進み、存
在すればステップ１１６をスキップする。ステップ１１
６では、現在選択されている隣接交差点を中心交差点候
補リストＢに追加する。さらにステップ１１８で、この
時の中心交差点を現在選択されている隣接交差点の直前
交差点Ａとして記録する。図１２の例では、現在選択さ
れている隣接交差点２はまだ中心交差点候補リストＢに
存在しないので、図８（ｂ）に示すリストＢに隣接交差
点２の番号を登録し、中心交差点１を現在選択されてい
る隣接交差点２の直前交差点Ａとして、図８（ａ）に示
すリストＡの直前交差点Ａの欄に中心交差点１の交差点
番号を記録する。

【００２７】ステップ１２０で、中心交差点に隣接する
すべての交差点について上記の検討を行なったか否かを
判別し、検討が完了していればステップ１２２へ進み、
そうでなければステップ１０６へ戻って上記処理を繰り
返す。図８（ａ），（ｂ）は、中心交差点１の隣接交差
点２〜５に対して上述した処理が完了した時点のＳ−Ｒ
ＡＭ２４の記憶内容を示す。リストＡには各隣接交差点
２〜５の道程ｈと直前交差点１が設定され、リストＢに
は中心交差点候補の交差点２〜５が記録されている。ス
テップ１２２では、中心交差点候補リストＢが空か否か
を判別し、リストＢに中心交差点候補の交差点が登録さ
れていなければ、ＣＤ−ＲＯＭ１６に記憶されている道
路地図の全範囲に対して経路探索が終了したと判断して
プログラムの実行を終了し、そうでなければステップ１
２４へ進む。なお、通常、予め用意した道路地図の全範
囲に対して現在地からの経路探索が終了する前に、目的
地が設定されて後述する目的地からの経路探索が開始さ
れる。

【００２８】中心交差点候補リストＢが空でないとき
は、ステップ１２４でリストＢに登録されている交差点
の中から、最小の道程ｈの交差点を新しい中心交差点に
決定し、ステップ１２６へ進む。ステップ１２６では、
新しく中心交差点に選ばれた交差点をリストＢから消去
し、続くステップ１２８で、リストＡのそれまでの中心
交差点のフラグに１を設定する。図１２の例では、図８
（ｂ）のリストＢに登録されている隣接交差点２〜５の
中で隣接交差点２の道程ｈが最小であり、隣接交差点２
を新しい中心交差点に決定し、リストＢの中から交差点
２を消去するとともに、リストＡのそれまでの中心交差
点１のフラグに１を設定する。その状態におけるＳ−Ｒ
ＡＭ２４の記憶内容を図９に示す。

【００２９】次にステップ１０６へ戻り、新たに選択さ
れた中心交差点に対して上記処理を行なう。図１２の例
では、新たに選択された中心交差点２の隣接交差点は交
差点１だけであり、ステップ１０８の演算を行なうと、
中心交差点２の道程３に中心交差点２から隣接交差点１
までの道程３を加算した値６は、隣接交差点１の道程ｈ
＝０より大きいので、ステップ１０８が否定されてステ
ップ１２０へ進み、ステップ１１０以下の処理、すなわ
ち隣接交差点１の道程ｈの変更を行なわない。さらにこ
の場合はステップ１２２〜１２８へと進み、図９（ｂ）
に示すリストＢに記録されている交差点３〜５の中から
最小の道程ｈを有する交差点４を新しい中心交差点に決
定し、リストＢから交差点４を消去するとともに、リス
トＡのそれまでの中心交差点２のフラグに１を設定す
る。

【００３０】次に、新たに選択された中心交差点４に対
する経路探索を行ない、中心交差点４に隣接する交差点
１，５，６に対して上述した探索処理を行なう。この処
理過程におけるＳ−ＲＡＭ２４の記録内容の変化を図１
０に示す。隣接交差点１に対しては、中心交差点４の道
程４に中心交差点４から隣接交差点１までの道程４を加
算した値８が隣接交差点１の道程０よりも大きいので、
道程ｈの変更を行なわない。隣接交差点５に対しては、
中心交差点４の道程４に中心交差点４から隣接交差点５
までの道程１を加算した値５が隣接交差点５の道程６よ
りも小さいので、隣接交差点５の道程ｈを６から５に変
更する。なお、この隣接交差点５はすでにリストＢに存
在しているのでリストＢへの記録を行なわない。また、
隣接交差点５の直前交差点Ａは交差点１から交差点４に
変更する。隣接交差点６に対しては、中心交差点４の道
程４に中心交差点４から隣接交差点６までの道程５を加
算した値９が隣接交差点６の道程∞よりも小さいので、
隣接交差点６の道程を∞から９に変更する。さらに、こ
の隣接交差点６は、リストＢに存在しないのでリストＢ
に記録するとともに、リストＡの隣接交差点６の直前交
差点Ａに交差点４を設定する。

【００３１】次に、中心交差点候補リストＢに記録され
ている交差点３，５，６の中から、最小の道程ｈを有す
る交差点を新しい中心交差点に決定する。このとき、交
差点３と交差点５がともに最小の道程３を有しているの
で、この場合は任意のいずれか一方、ここでは交差点５
を中心交差点に選択する。さらに探索を続けていくと、
中心交差点は交差点１→２→４→３→５→６→７と変化
してゆく。交差点７を中心交差点として経路探索が終了
した時点のＳ−ＲＡＭ２４の記憶内容を図１１に示す。
この実施例では、交差点７を中心交差点として経路探索
が終了した時点で、タイマー２６の設定時間が経過して
現在地を中心とする無指向性の経路探索が終了したもの
とする。

【００３２】図１３〜図１５は目的地から現在地への指
向性の経路探索プログラムを示すフローチャート、図１
６〜図１９はＳ−ＲＡＭ２２に記憶される経路探索結果
を示す図である。これらの図により、図１２に示す交差
点ネットワークを例に上げて目的地から現在地への指向
性の経路探索を説明する。なお、この目的地から現在地
への指向性の経路探索は、Ｓ−ＲＡＭ２４に記憶されて
いる現在地周辺の探索結果を用いる。探索開始に先だっ
てＳ−ＲＡＭ２４に記憶されている探索結果をＤ−ＲＡ
Ｍ２２へ転送するとともに、以後、転送された探索結果
に目的地から現在地への指向性の探索結果を付加する。
図１６〜図１９において、（ａ）および（ｂ）はそれぞ
れ上述した最適経路リストＡおよび中心交差点候補リス
トＢである。（ｃ）は目的地周辺の中心交差点候補の交
差点を示すリストＣである。ステップ２００において目
的交差点を特定する。この目的交差点は、例えば上述し
た出発交差点と同様に、目的地周辺の交差点の中から、
目的地を中心とする所定半径の円外に存在し、且つ最も
目的地に近い交差点を目的交差点として選定する。図１
２の例では、交差点１０が目的交差点として選定された
とする。次にステップ２０２へ進み、選定された目的交
差点に対するリストＡのフラグが１になっているか、す
なわち上述した現在地からの経路探索によってすでに経
路探索が終了している交差点か否かを判別し、経路探索
が終了している交差点であればステップ２０４へ進み、
そうでなければステップ２０６へ進む。

【００３３】選定された目的交差点がすでに経路探索が
終了している交差点の場合は、ステップ２０４で、Ｄ−
ＲＡＭ２２に記憶されている最適経路リストＡの目的交
差点から直前交差点Ａを順にたどることによって、出発
交差点までの最適経路が得られる。図１２の例で、仮に
目的交差点を経路探索が終了している交差点７とする
と、図１６に示すように目的交差点７の直前交差点Ａは
交差点５であり、交差点５の直前交差点Ａは交差点４で
あり、交差点４の直前交差点Ａは出発交差点１である。
したがって、出発交差点１から目的交差点７までの最適
経路は、目的交差点７から直前交差点Ａをたどって得ら
れる交差点５→交差点４→出発交差点１の経路である。
なお、上述した現在地周辺からの経路探索によって道路
地図のすべての範囲の探索が終了していれば、どの交差
点が目的交差点に設定されても、最適経路リストＡの目
的交差点から直前交差点Ａを順にたどることによって、
すぐに出発交差点から目的交差点までの最適経路が得ら
れる。

【００３４】今、目的交差点は経路探索が終了していな
い交差点１０であるから、ステップ２０２が否定されて
ステップ２０６へ進む。ステップ２０６で目的交差点を
中心交差点に設定してステップ２０８へ進み、図１６に
示すように、Ｄ−ＲＡＭ２２に記憶されているリストＡ
の目的交差点１０の道程ｇに０を設定するとともに、他
の交差点の道程ｇに非常に大きな値＋∞を設定する。こ
こで、道程ｇは目的交差点から任意の交差点までの道程
であり、上述した出発交差点から現在地周辺の任意の交
差点までの道程ｈに相当する。ステップ２１０で、中心
交差点に隣接する交差点の中からいずれかを選択してス
テップ２１２へ進み、中心交差点の道程ｇに中心交差点
から選択された隣接交差点までの道程を加えた値と、隣
接交差点の道程ｇとを比較し、前者が小さい場合はステ
ップ２１４へ進み、そうでなければステップ２３４へ進
む。ステップ２１４では、中心交差点の道程ｇに中心交
差点から選択された隣接交差点までの道程を加えた値
を、隣接交差点の道程ｇに設定する。続くステップ２１
６で、現在選択されている隣接交差点の直前交差点Ｂに
中心交差点を設定する。

【００３５】ステップ２０６〜２１６の処理過程を図１
２の例で説明すると、中心交差点１０には交差点８，
９，１１，１２が隣接しており、これらの隣接交差点の
中からまず交差点８を選択する。そして、図１６（ａ）
に示すように、中心交差点１０の道程ｇ＝０に中心交差
点１０から選択された隣接交差点８までの道程４を加算
した値４と、隣接交差点８の道程ｇ＝∞とを比較し、前
者の方が小さいので、隣接交差点８の道程ｇを∞から加
算値４に変更するとともに、隣接交差点８の直前交差点
Ｂに中心交差点１０を設定する。

【００３６】ステップ２１８において、現在選択されて
いる隣接交差点のリストＡのフラグに１が設定されてい
るか否かを判別する。この隣接交差点のフラグに１が設
定されているということは、この隣接交差点に対して現
在地周辺からの経路探索が終了し、出発交差点からこの
隣接交差点までの最適経路が選定されていることを示
す。すなわち、この隣接交差点は上述した接点交差点で
あり、この時点で目的地からの経路探索が現在地周辺か
らの経路探索済みの範囲に到達したことを示す。現在選
択されている隣接交差点のフラグに１が設定されていれ
ばステップ２２２へ進み、フラグが０のままであればス
テップ２５０へ進む。図１２の例では、中心交差点１０
に隣接する交差点８，９，１１，１２のフラグはすべて
０であり、ステップ２５０へ進む。

【００３７】目的地からの経路探索で検索中の隣接交差
点が現在地周辺からの経路探索済みの接点交差点でない
ときは、ステップ２５０で現在選択されている隣接交差
点がＤ−ＲＡＭ２２の中心交差点候補リストＣに存在す
るか否かを判別する。このリストＣは、目的地からの最
適経路探索において中心交差点になり得る交差点を登録
するリストである。隣接交差点が中心交差点候補リスト
Ｃにないときはステップ２５２へ進み、すでに中心交差
点候補リストＣにあるときはステップ２５２をスキップ
する。ステップ２５２で、隣接交差点を中心交差点候補
リストＣに追加登録するとともに、出発交差点からその
隣接交差点までの直線距離を算出して推測道程ｈ’とし
て記録する。さらに、中心交差点から隣接交差点までの
道程ｇを記録する。図１２の例では、中心交差点１０の
隣接交差点８，９，１１，１２は、当初いずれも中心交
差点候補リストＣに存在しないので、図１６に示すよう
にこれらの隣接交差点８，９，１１，１２を中心交差点
候補リストＣに記録するとともに、出発交差点から各隣
接交差点８，９，１１，１２までの直線距離を算出して
推測道程ｈ’として記録する。なお、推測道程ｈ’は出
発交差点から検索中の交差点までの直線距離であるか
ら、出発交差点から検索中の交差点までの道程ｈよりも
短い。さらにリストＣには、中心交差点１０から各隣接
交差点までの道程ｇを記録する。

【００３８】次にステップ２３４へ進み、中心交差点に
隣接するすべての交差点について検討が終了したか否か
を判別し、全ての隣接交差点について検討が終了したら
ステップ２３６へ進む。ステップ２３６では、中心交差
点候補リストＣの中から最小の（ｇ＋ｈ’）を有する交
差点を新しい中心交差点に選定し、続くステップ２３８
で、新たに中心交差点に選定された交差点をリストＣか
ら消去する。図１２の例では、中心交差点１０に隣接す
る交差点８，９，１１，１２に対して上記処理が終了し
たら、図１６（ｃ）に示すように最小の（ｇ＋ｈ’）を
有する隣接交差点９を新しい中心交差点に選定し、この
交差点９をリストＣから消去する。

【００３９】一方、ステップ２１８において現在検索中
の隣接交差点のフラグに１が設定されている場合、すな
わち目的地からの経路探索で検索中の隣接交差点が現在
地周辺の経路探索済みの接点交差点である場合は、ステ
ップ２２２へ進む。現在選択されている隣接交差点は接
点交差点であるから、出発交差点からの最小道程ｈの最
適経路が探索されており、ステップ２２２で、この隣接
交差点の道程ｇと道程ｈの和（ｇ＋ｈ）が出発交差点の
道程ｇよりも小さいか否かを判別し、小さければステッ
プ２２４へ進み、そうでなければステップ２３４へ進
む。ステップ２２４では、出発交差点の道程ｇを隣接交
差点の道程ｇとｈの和（ｇ＋ｈ）に変更する。上述した
ように、出発交差点の道程ｇは出発交差点から目的交差
点までの道程を示す。続くステップ２２６で、リストＡ
の出発交差点の直前交差点Ｂに現在検索中の隣接交差点
を設定する。出発交差点と現在検索中の隣接交差点との
間には他の交差点が存在するが、現在検索中の隣接交差
点は接点交差点であり、出発交差点からの最適経路が確
定しているので、経路途中に存在する他の交差点を省略
して出発交差点の直前交差点として現在検索中の隣接交
差点を設定する。

【００４０】図１２の例では、新しい中心交差点９の隣
接交差点７，８，１０，１２に対してステップ２１０，
２１２を実行すると、隣接交差点７以外はステップ２１
２が否定される。中心交差点９の隣接交差点７の場合
は、ステップ２１４へ進み、図１７に示すように隣接交
差点７のリストＡの道程ｇが、∞から中心交差点９のｇ
＝２と中心交差点９から隣接交差点７までの道程４との
和６に変更される。また、隣接交差点７の直前交差点Ｂ
として中心交差点９が設定される。さらに、隣接交差点
７のフラグに１が設定されているので隣接交差点７は接
点交差点となり、ステップ２１８が肯定されてステップ
２２２へ進む。そして、隣接交差点７の道程ｇと道程ｈ
との和（ｇ＋ｈ）が出発交差点１の道程ｇと比較され、
前者が小さいので、図１７に示すように出発交差点１の
ｇ＝∞が隣接交差点７のｇ＝６とｈ＝１０との和１６に
変更される。そして、出発交差点１の直前交差点Ｂに隣
接交差点７が設定される。

【００４１】ステップ２２８で、出発交差点が中心交差
点候補リストＣに存在するか否かを判別し、すでにリス
トＣに出発交差点が存在すればステップ２３０をスキッ
プし、なければステップ２３０を実行する。ステップ２
３０で、リストＣに出発交差点とその道程ｇおよび（ｇ
＋Ｋ・ｈ’）を記録する。図１２の例では、図１７
（ｃ）に示すようにリストＣに出発交差点１とその道程
ｇ＝１６が記録されるとともに、出発交差点の道程ｈ’
は０であるから（ｇ＋Ｋ・ｈ’）に１６（Ｋ＝１）が記
録される。

【００４２】その後、ステップ２３４〜２３８を実行
し、上記の処理を行なう。図１２に例では、図１７
（ｃ）に示すリストＣの中心交差点候補の中から最小の
（ｇ＋Ｋ・ｈ’）の交差点８が次の中心交差点として選
定され、リストＣから中心交差点に選定された交差点８
が消去される。ステップ２４０では、新しく選定された
中心交差点が出発交差点であるか否かを判別し、新しい
中心交差点が出発交差点であれば目的地からの経路探索
が終了したと判断してステップ２４２へ進み、そうでな
ければステップ２１０へ戻り、新しい中心交差点に対す
る上記処理を続ける。図１２の例では、新しい中心交差
点８の隣接交差点６，９，１０に対して上記処理が行な
われる。

【００４３】中心交差点８の隣接交差点６，９，１０の
内の交差点９，１０に対しては、ステップ２１２が否定
されて道程ｇは変更されない。しかし、隣接交差点６の
道程ｇ＝∞は、中心交差点８の道程ｇ＝４と中心交差点
８から隣接交差点６までの道程２との和６よりも大きい
ので、図１８（ａ）に示すように、隣接交差点６の道程
ｇは∞から６に変更され、また、隣接交差点６の直前交
差点Ｂに中心交差点８が設定される。さらに、隣接交差
点６のリストＡのフラグは１に設定されているので、ス
テップ２２２〜２３０の処理が実行される。まず、隣接
交差点６のｇ＝６と、現在地周辺の経路探索において算
出された道程ｈ＝９との和１５は出発交差点１のｇ＝１
６より小さいので、図１８（ａ）に示すように、出発交
差点のｇ＝１６を１５に変更するとともに、現在設定さ
れている出発交差点１の直前交差点Ｂを検索中の隣接交
差点６に変更する。

【００４４】ここで、出発交差点における道程ｇと直前
交差点Ｂの変更は、目的交差点から出発交差点に至る最
適経路が新たに発見されたことを意味する。図１２に示
す例では、当初、設定された出発交差点１の道程ｇ＝１
６と直前交差点Ｂ＝７は、目的交差点１０から交差点７
を経由して出発交差点１へ至る経路とその経路の道程ｇ
が１６であることを示しており、道程ｇが１５へ直前交
差点Ｂが６へそれぞれ変更されたということは、当初の
設定経路よりも道程ｇが小さい、より最適な経路、すな
わち目的交差点１０から交差点６を経由して出発交差点
１へ至る経路が発見されたことを意味する。図１８はこ
の時のＤ−ＲＡＭ２２の記憶状態を示す。

【００４５】図１２の例では、図１８に示す探索段階で
新しい中心交差点に交差点１２が選定される。この新し
い中心交差点１２は出発交差点ではないので、ふたたび
ステップ２１０以降が実行され、図１９に示すようにリ
ストＣに中心交差点候補の交差点１３が登録され、リス
トＡの隣接交差点１３の道程ｇおよび直前交差点Ｂが設
定される。

【００４６】ステップ２４０において、新しく選定され
た中心交差点が出発交差点となった場合は、目的交差点
から出発交差点までの最適経路の探索が終了したと判断
してステップ２４２へ進む。ステップ２４２で、出発交
差点の直前交差点Ｂを、接点交差点に設定する。図１２
の例では、出発交差点１の直前交差点Ｂに設定されてい
る交差点６を接点交差点として設定する。

【００４７】ステップ２４４で、リストＡに記録されて
いる接点交差点から直前交差点Ａをたどり、接点交差点
から出発交差点までの交差点列Ａを求める。図１２の例
では、図１９のリストＡに示すように、接点交差点６の
直前交差点Ａは交差点４であり、さらに交差点４の直前
交差点Ａは出発交差点１であるから、交差点列Ａは６→
４→１となる。さらにステップ２４６で、リストＡに記
録されている接点交差点から直前交差点Ｂをたどり、接
点交差点から目的交差点までの交差点列Ｂを求める。図
１２に示す例では、図１９のリストＡに示すように、接
点交差点６の直前交差点Ｂは８であり、さらに交差点８
の直前交差点Ｂは目的交差点１０であるから、交差点列
Ｂは６→８→１０となる。ステップ２４８において、交
差点列Ａと交差点列Ｂとを組合せ、出発交差点から目的
交差点までの経路を求める。つまり、この経路が現在地
から目的地までの最適経路である。図１２の例では、交
差点列Ａ，Ｂを組合せて１→４→６→８→１０の経路を
得ることができ、この経路が現在地から目的地までの最
適経路である。

【００４８】この実施例では、現在地から目的地までの
最適経路の探索を、目的地を設定した時点の時間的な余
裕、すなわち目的地設定後から出発までの待ち時間に応
じて３つのケースに分類する。第１のケースは、時間的
な余裕が全くなく、目的地を設定したらすぐに出発しな
ければならず、経路探索のための待ち時間がほとんどな
い場合である。また、第２のケースは、目的地を設定し
た時点でわずかな時間の余裕があり、経路探索のための
わずかな待ち時間が許される場合である。そして、第３
のケースは、目的地を設定した時点で十分な時間の余裕
があり、経路探索のための十分な待ち時間がある場合で
ある。

【００４９】（１）第１のケース 図２０は、第１のケースにおける経路探索方法を説明す
る図である。設定された目的地が無指向性の経路探索が
終了している第１領域内にあれば、目的地近傍の交差点
から直前交差点Ａを順にたどっていくと出発交差点Ｄに
到達し、現在地から目的地までの最適経路が瞬時に得ら
れる。しかし、図２０に示すように目的地が第１領域内
にはなく、しかもすぐに出発したい場合は以下の手順で
経路探索を行なう。この経路探索は乗員が目的地を設定
してからすぐに出発する場合に行なう経路探索であり、
上述した無指向性の経路探索結果を利用して目的地まで
の最適経路を探索する。まず、図２０に示すように、現
在地周辺の経路探索で探索が終了している第１領域の最
外周の交差点の中から、目的地までの距離ｆが最短の交
差点を途中通過交差点Ｔに選定する。なお、第１領域の
最外周にある交差点は中心交差点候補に上がっている交
差点とする。厳密には、中心交差点候補に上がっている
交差点は出発交差点Ｄまでの最適経路が確定していない
ので、出発交差点Ｄまでの経路は最短経路でなくなる可
能性がある。しかし、もともとこの第１のケースにおけ
る経路探索自体が現在地から目的地までの探索経路の最
短性を保証するものではないので、出発交差点Ｄから途
中通過交差点Ｔまでの経路が最短経路でなくても、その
誤差はこの第１のケースによる現在地から目的地までの
探索経路の最短経路に対する誤差に比べればわずかであ
る。したがって、中心交差点候補に上がっている交差点
を第１領域の最外周の交差点としても問題はない。

【００５０】次に、経路探索結果から、出発交差点Ｄか
ら途中通過交差点Ｔまでの経路を読み出す。上述したよ
うに、この途中通過交差点Ｔは中心交差点ではないの
で、直前交差点Ａをたどって出発交差点Ｄまでの経路を
探索できない。そこで、途中通過交差点Ｔの隣接交差点
の内の中心交差点であるものを抽出し、それを途中通過
交差点Ｔの直前交差点Ａとする。途中通過交差点Ｔの隣
接交差点の中には、最低１つくらいは中心交差点があ
る。また、複数個の中心交差点がある場合は、中心交差
点の道程ｈとその中心交差点から途中通過交差点Ｔまで
の道程が最小の中心交差点を途中通過交差点Ｔの直前交
差点Ａとすればよい。このようにして途中通過交差点Ｔ
の直前交差点Ａを選定した後は、直前交差点Ａを順にた
どっていけば出発交差点Ｄまでの経路が得られる。

【００５１】現在地から途中通過交差点Ｔまでの経路
が求められると、車両周辺の道路地図上に経路を表示
して乗員の誘導を開始する。経路の算出時間はほとん
ど瞬時であるから、乗員は目的地を設定してからすぐに
経路に沿って出発することができる。その後、車両が
途中通過交差点Ｔに到達するまでの間に、目的地から途
中通過交差点Ｔまでの経路を算出し、道路地図上に経
路を表示して途中通過交差点Ｔから目的地まで乗員を
誘導する。これらの経路＋経路は、現在地から目的
地まで通して演算したものではないから、経路の最短性
は保証されない。

【００５２】経路の探索は、目的地から途中通過交差
点Ｔに向って指向性係数Ｋ＝１の経路探索を行なう。こ
の経路探索では、目的地が設定されると目的地から途中
通過交差点Ｔに向って経路探索を開始し、目的交差点Ｓ
から中心交差点Ｃまでの道程ｇと中心交差点Ｃから途中
通過交差点Ｔまでの推測道程ｈ’との和（ｇ＋ｈ’）が
最小の交差点を順次検索していき、中心交差点Ｃが途中
通過交差点Ｔに達したら経路探索を終了する。図２１
は、目的地から途中通過交差点Ｔへの指向性の経路探索
における第３の探索領域を示す。この第３領域は、目的
地から出発地への指向性の経路探索における図４に示す
第２領域に比べて狭く、その分だけ検索する交差点数が
少なくなって探索時間が短縮される。しかし反面、目的
交差点Ｓから出発交差点Ｄまでの経路をすべて探索して
いないので、最終的に選定された経路以外にも最適な経
路が存在する可能性があり、経路の最短性は保証されな
い。

【００５３】図２２，２３は、目的地から途中通過交差
点Ｔまでの最適経路探索プログラムを示すフローチャー
トである。なお、上述した目的地から出発地までの経路
探索プログラムを示す図１３〜図１５と同様な処理を行
なうステップに対しては同一のステップ番号を付して相
違点を中心に説明する。また、図２４〜２７はＤ−ＲＡ
Ｍ２２に記憶される目的地から途中通過交差点Ｔまでの
経路探索結果を示す図である。これらの図により、図１
２に示す交差点ネットワークを例に上げて目的地から途
中通過交差点Ｔまでの指向性の経路探索を説明する。ス
テップ２００〜２１６，ステップ２５０〜２３８を実行
し、中心交差点に隣接する交差点に対して上述した処理
を行なった後、（ｇ＋Ｋ・ｈ’）（ここではＫ＝１）が
最小の交差点を新しい中心交差点に選定する。ステップ
３０１Ａにおいて、新たに選定した中心交差点が途中通
過交差点Ｔであるか否かを判別する。途中通過交差点Ｔ
であればステップ３０２へ進み、そうでなければステッ
プ２１０へ戻る。ステップ３０２Ａでは、Ｄ−ＲＡＭ２
２に記憶されているリストＡから、途中通過交差点Ｔで
ある中心交差点の直前交差点Ｂをたどって目的交差点Ｓ
までの経路を求める。

【００５４】図１２に示す交差点ネットワークを例に上
げて目的地から途中通過交差点Ｔまでの経路探索を説明
する。今、目的地が設定される前の現在地を中心とする
無指向性の経路探索により、交差点７までの最適経路が
探索され、目的地の設定後に上述した経路の探索によ
り交差点７が途中通過交差点Ｔに選定されているとす
る。目的地周辺の交差点１０が目的交差点に設定される
と、まず目的交差点１０が中心交差点となり、隣接交差
点８，９，１１，１２に対して上述した検索が行なわ
れ、Ｄ−ＲＡＭ２２に図２４に示す経路探索結果が記憶
される。この状態で、リストＣの中心交差点候補の中か
ら、最小の道程（ｇ＋ｈ’）＝１２を持つ交差点９が次
の中心交差点に選定される。

【００５５】新たに選定された中心交差点９の隣接交差
点７，８，１０，１２に対して上記探索を行なうと、図
２５に示す経路探索結果が得られ、交差点８が次の新し
い中心交差点に選定される。この中心交差点８の隣接交
差点６，９，１０に対して上記探索を行なうと、図２６
に示す経路探索結果が得られ、交差点１２がつぎの新し
い中心交差点に選定される。そして、この中心交差点１
２の隣接交差点９，１０，１３に対して上記探索を行な
うと、図２７の経路探索結果が得られ、交差点７が次の
新しい中心交差点に選定される。

【００５６】新たに中心交差点に選定された交差点７は
途中通過交差点Ｔに選定されており、この交差点７はす
でに現在地からの経路探索によって現在地までの最適経
路が探索されている。したがって、図２３のステップ３
０１が肯定され、この時点で目的地からの経路探索が終
了する。そして、接点交差点７の直前交差点Ｂをたどっ
て経路７→９→１０が得られる。この経路が目的交差点
Ｓから途中通過交差点Ｔまでの経路である。出発時点
では経路を表示し、経路が探索されたら経路＋
を表示して乗員を目的地まで誘導する。なお、上述した
目的地から出発地までの経路探索を行なうと、図１９に
示すように道程１５の１→４→６→８→１０の経路が得
られた。目的地から途中通過交差点Ｔまでの経路と、
出発交差点Ｄから途中通過交差点Ｔまでの経路との接
続経路１→４→５→７→９→１０は、その道程が図２７
に示すように交差点７の道程ｈ＝１０と道程ｇ＝６との
合計値１６であるから、現在地から目的地までの最短経
路ではなく、経路探索は不十分で他に最適な経路が存在
するにもかかわらずそれを探索できなかったことにな
る。しかし、このような第１のケースにおける経路探索
では、指向性が強いので探索領域が上述した目的地から
出発地までの探索領域に比べて狭く、検索交差点数が少
ない分だけ探索時間が短縮される。

【００５７】（２）第２のケース 図２８は第２のケースにおける現在地から目的地までの
経路探索を示す図である。目的地を設定した時点でわず
かな時間の余裕があり、経路探索のためのわずかな待ち
時間が許される場合は、上述した現在地周辺の無指向性
の探索結果を用いて目的地から出発地へのＫ＞１の超指
向性探索を行なう。この超指向性探索は、上述した目的
地から出発地への指向性探索と指向性係数Ｋの値が異な
る以外は同様であり、説明を省略する。この目的地から
出発地への超指向性探索による第４の探索領域は、上述
した図４に示す指向性探索による第２領域よりも狭く、
その分だけ検索交差点数が少ないので探索時間が短縮さ
れるが、経路の最短性は保証されない。この超指向性の
経路探索により出発地から目的地までの経路が得られ
たら、道路地図上に経路を表示して乗員の誘導を開始
する。これにより、乗員はわずかな待ち時間で上述した
第１のケースの場合よりも最短性の高い誘導経路に沿っ
て目的地へ出発することができる。

【００５８】（３）第３のケース 図２９は第３のケースにおける現在地から目的地までの
経路探索方法を説明する図である。目的地を設定した時
点で十分な時間の余裕があり、経路探索のための十分な
待ち時間が許される場合は、上述した現在地周辺の無指
向性の探索結果を用いて、上述した目的地から出発地へ
のＫ≦１の指向性探索を行なう。この目的地から出発地
への指向性探索による第２の探索領域は、上述した図２
８に示す超指向性探索による第４領域よりも広く、第４
領域内では探索されなかった最小道程の経路が探索さ
れるが、その分、待ち時間が長くなる。この目的地から
出発地への指向性探索により経路が求められたら、道
路地図上に経路を表示して乗員の誘導を開始する。こ
れにより、乗員は上述した最短性の保証された誘導経路
に沿って目的地へ出発することができる。

【００５９】図３０、図３１はメイン制御プログラムを
示すフローチャート、図３２はタイムアップ割り込みル
ーチンを示すフローチャート、図３３は目的地設定割り
込みルーチンを示すフローチャートである。これらのフ
ローチャートにより、実施例の全体動作を説明する。イ
グニッションスイッチ１０２がオンされて経路誘導装置
１００に電源が投入されると、ＣＰＵ１は図３０に示す
ＩＧＮ ＯＮプログラムを実行する。ステップ１におい
て車両が停車中か否かを判別する。車両が停車中か否か
は車速センサ７から入力されるパルス信号に基づいて判
別し、完全な停車でなくても所定速度以下の略停車中で
あれば停車と見なしてもよい。停車中であればステップ
２へ進み、そうでなければ処理を終了する。車両が停車
中の時は、ステップ２で上述したように車両の現在地を
検出する。続くステップ３において、上述した図６、図
７に示す現在地周辺の各交差点までの最適経路探索プロ
グラムを実行し、現在地を中心とする無指向性の経路探
索を行なう。この時、同じ現在地においてイグニッショ
ンがオフされた時にすでに途中まで経路探索が行なわれ
ていた場合は、Ｓ−ＲＡＭ２４に記憶されている探索結
果をＤ−ＲＡＭ２２へ転送するとともに、未探索部分か
ら探索を開始する。なお、この現在地周辺の経路探索は
後述する目的地設定割り込みがかかるまで行なわれる。

【００６０】イグニッションスイッチ１０２がオフされ
ると、ＣＰＵ１は図３１に示すＩＧＮ ＯＦＦプログラ
ムを実行する。ステップ１１でタイマー２６をスタート
してステップ１２へ進み、車両の現在地を検出する。続
くステップ１３で、上述した図６、図７に示す現在地周
辺の各交差点までの最適経路探索プログラムを実行し、
現在地を中心とする無指向性の経路探索を行なう。な
お、この現在地周辺の経路探索は後述するタイマー割り
込みがかかるまで行なわれる。

【００６１】イグニッションオフ後にタイマー２６がタ
イムアップするとタイムアップ割り込みが発生し、ＣＰ
Ｕ１は図３２に示すタイムアップ割り込みルーチンを実
行する。ステップ２１で、イグニッションオフ後に開始
した現在地を中心とする無指向性探索を終了する。

【００６２】乗員により目的地が設定されると目的地設
定割り込みが発生し、ＣＰＵ１は図３３に示す目的地設
定割り込みルーチンを実行する。ステップ３１におい
て、車両の停車中に開始された現在地周辺の経路探索を
終了させる。続くステップ３２で、乗員により上述した
第１〜第３のケースの内のどのケースが選択されたかを
判別する。キー８に中には第１〜第３のケースを選択す
るための不図示のセレクタースイッチが設けられてお
り、そのセレクタースイッチの設定に応じて以後の処理
を行なう。

【００６３】第１のケースが選択された時、すなわち、
時間的な余裕が全くなく、目的地を設定したらすぐに出
発したい時はステップ３３へ進み、経路探索のための待
ち時間がほとんどないので、上述したように取り敢えず
経路の探索を行なう。ここで、設定された目的地が経
路探索が終了している第１領域内にあれば、目的地近く
の目的交差点から直前交差点Ａを順にたどり出発交差点
Ｄから目的交差点Ｓまでの完全な最短経路が瞬時に得
られる。一方、目的地が第１領域内にない場合は、上述
したように途中通過交差点Ｔを選定し、出発交差点Ｄか
ら途中通過交差点Ｔまでの経路を探索する。ステップ
３４で、現在地周辺の道路地図上に探索した経路を表
示して乗員の誘導を開始する。経路の算出時間はほと
んど瞬時であるから、乗員は目的地を設定してからすぐ
に経路に沿って出発することができる。続くステップ
３５で、上述したように途中通過交差点Ｔから目的地ま
での経路を探索する。そしてステップ３７で、経路
と経路を連結して現在地周辺の道路地図上に表示す
る。ステップ３８で車両が目的地へ到着したか否かを判
別し、目的地へ到着したら誘導処理を終了する。

【００６４】一方、第２のケースが選択された時、すな
わち、目的地を設定した時点でわずかな時間の余裕があ
る時はステップ３９へ進み、経路探索のためのわずかな
待ち時間が許されるので、上述したように現在地周辺の
無指向性の探索結果を用いて目的地から出発地への超指
向性探索を行ない、経路を求める。続くステップ４０
で、現在地周辺の道路地図上に探索された経路を表示
して乗員の誘導を開始する。乗員はわずかな待ち時間で
第１のケースよりも最短性の高い経路に沿って目的地
へ出発することができる。ステップ４１で車両が目的地
へ到着したか否かを判別し、目的地へ到着したら経路誘
導処理を終了する。

【００６５】さらに、第３のケースが選択された時、す
なわち、目的地を設定した時点で十分な時間の余裕があ
る時は、ステップ４２へ進み、経路探索のための十分な
待ち時間があるので、上述したように現在地周辺の無指
向性の探索結果を用いて目的地から出発地への指向性探
索を行ない、経路を求める。続くステップ４３で、現
在地周辺の道路地図上に探索された経路を表示して乗
員の誘導を開始する。乗員は最短性の保証された経路
に沿って目的地へ出発することができる。ステップ４４
で車両が目的地へ到着したか否かを判別し、目的地へ到
着したら経路誘導処理を終了する。

【００６６】このように、現在地から目的地までの最適
経路の探索を、目的地を設定した時点の時間的な余裕に
したがって３つのケースに分類する。第１のケースは、
時間的な余裕が全くなく、目的地を設定したらすぐに出
発しなければならず、経路探索のための待ち時間がほと
んどない場合である。この場合は、現在地周辺の探索済
みの交差点の中から目的地に最も近い交差点を途中通過
交差点Ｔに選定し、現在地周辺の経路探索結果に基づい
て現在地から途中通過交差点Ｔまでの経路を探索す
る。次に、目的地から途中通過交差点までの指向性の経
路探索により経路を探索し、経路と経路に沿って
乗員を誘導する。このケースによる探索は、探索経路の
最短性は保証されないが最短時間で探索が終了し、目的
地設定後にすぐに経路を表示して乗員の誘導を開始す
ることができる。第２のケースは、目的地を設定した時
点でわずかな時間の余裕があり、経路探索のためのわず
かな待ち時間が許される場合である。この場合は、現在
地周辺の探索結果に基づいて目的地から現在地への超指
向性の経路探索により経路を探索する。このケースに
よる探索では、第１のケースよりも最短性の高い経路が
わずかな待ち時間で得られる。第３のケースは、目的地
を設定した時点で十分な時間の余裕があり、経路探索の
ための十分な待ち時間がある場合である。この場合は、
現在地周辺の探索結果に基づいて目的地から現在地への
指向性の経路探索により経路を探索する。このケース
による探索では、探索時間はかかるが最も最短性の高い
経路が得られる。そして、車両の停車中に現在地を中心
とする無指向性の経路探索を行なうとともに、目的地設
定後に第１〜第３のケースの内の乗員により選択された
ケースにより現在地から目的地への最適経路を探索し、
道路地図上に最適経路を表示して乗員を目的地へ誘導す
るようにしたので、目的地設定時点における時間的な余
裕に応じた最適な経路探索を選択することができ、乗員
の要望に的確に応えることができる。

【００６７】−実施例の変形例− 上述した実施例では、目的地の設定後に乗員が第１〜第
３のケースの内のいずれかを手動で選択し、選択された
ケースの経路探索を行なうようにしたが、目的地設定後
の出発待ち時間に応じて自動的に第１〜第３のケースを
選択する上記実施例の変形例を説明する。図３４、図３
５は目的地設定割り込みルーチンの変形例を示すフロー
チャートである。このフローチャートにより、目的地設
定後の経路探索動作を説明する。なお、目的地設定後の
経路探索以外の構成と動作については上述した実施例と
同様であり、説明を省略する。乗員により目的地が設定
されると目的地設定割り込みが発生し、ＣＰＵ１は図３
４、図３５に示す目的地設定割り込みルーチンを実行す
る。ステップ５１において、車両の停車中に開始された
現在地周辺の経路探索を終了させる。続くステップ５２
で、乗員がすぐに出発するかも知れないので取り敢えず
上述した第１のケースの経路の探索を行なう。ここ
で、設定された目的地が経路探索が終了している第１領
域内にあれば、目的地近くの目的交差点から直前交差点
Ａを順にたどり出発交差点Ｄから目的交差点Ｓまでの完
全な最短経路が瞬時に得られる。一方、目的地が第１
領域内にない場合は、上述したように途中通過交差点Ｔ
を選定し、出発交差点Ｄから途中通過交差点Ｔまでの経
路を探索する。ステップ５３で、現在地周辺の道路地
図上に探索された出発地から途中通過交差点Ｔまでの経
路を表示する。この状態において、乗員は経路に沿
って出発することができる。

【００６８】ステップ５４で車両が停車中か否かを判別
する。車両の停車中は上述した判定方法で行なえばよい
が、逆に車両の走行状態を検出し、走行状態でなければ
停車中であるとしてもよい。停車中でなければステップ
５５へ進み、停車中であればステップ６１へ進む。経路
を表示した直後に車両が走行状態に移行した時は、乗
員が急いで出発しなければならず、より最短の経路を探
索している時間がない時であるから、ステップ５５で、
上述したように途中通過交差点Ｔから目的地までの経路
を探索する。そしてステップ５７で、経路と経路
を連結して現在地周辺の道路地図上に表示する。ステッ
プ５８で車両が目的地へ到着したか否かを判別し、目的
地へ到着したら誘導処理を終了する。

【００６９】一方、ＣＲＴ１８に第１のケースの経路
を表示した時点で停車中の場合は、ステップ６１で、第
１のケースによる経路探索よりも最短な経路が探索でき
る第２のケースによる経路の探索を開始する。続くス
テップ６２で停車中か否かを判別し、経路の探索中に
車両が走行状態に移行したら探索を中止してステップ５
５へ進む。この状態ではＣＲＴ１８に第１のケースによ
る経路が表示されており、ステップ５５で、第１のケ
ースの経路の探索を行ない、上述したように第１のケ
ースの経路と経路による乗員の誘導を行なう。ステ
ップ６３で第２のケースの経路の探索が終了したか否
かを判別し、探索が終了していなければステップ６２へ
戻る。停車中の間に経路の探索が終了したらステップ
６４へ進み、車両周辺の道路地図上に探索した経路を
表示する。これ以後に乗員が出発した時は、第１のケー
スよりも最短である可能性が高い第２のケースによる経
路に沿って目的地へ出発できる。ステップ６５で停車
中か否かを判別し、走行状態に移行していれば第２のケ
ースの経路による誘導に決定し、ステップ６６へ進
む。ステップ６６で目的地へ到着したか否かを判別し、
目的地へ到着するまでステップ６７を実行して現在地周
辺の道路地図上に経路を表示する。

【００７０】また、ＣＲＴ１８に第２のケースの経路
を表示した時点でも車両が停車中の場合は、ステップ７
１で、第２のケースによる経路探索よりも最短な経路が
探索できる第３のケースによる経路の探索を開始す
る。続くステップ７２で停車中か否かを判別する。経路
の探索中に走行状態に移行した時は、乗員にはこれ以
上の経路探索のための待ち時間がなく、すぐに出発しな
ければならないと判断してステップ６６へ進む。この状
態では、ＣＲＴ１８に第２のケースによる経路が表示
されているので、上述したようにステップ６６、６７で
目的地へ到着するまで第２のケースの経路による乗員
の誘導を行なう。ステップ７３で第３のケースの経路
の探索が終了したか否かを判別し、終了していなければ
ステップ７２へ戻り、終了したらステップ７４へ進む。
停車中に第３のケースの経路の探索が終了した時は、
ステップ７４で、車両周辺の道路地図上に探索した経路
を表示してステップ７５へ進み、目的地へ到着するま
でステップ７４を実行して第３のケースの経路による
乗員の誘導を行なう。

【００７１】このように、車両の停車中に現在地を中心
とする無指向性の経路探索を行なうとともに、目的地設
定後の出発待ち時間に応じて自動的に第１〜第３のケー
スを選択する。まず、目的地設定後に取り敢えず第１ケ
ースによる経路の探索を行なって道路地図上に表示す
るようにしたので、この段階で時間的な余裕がほどんど
ない乗員は経路に沿ってすぐに出発することができ
る。経路を表示した時点に停車中であれば第２のケー
スによる経路の探索を開始し、経路の探索中に車両
が走行状態に移行した時は経路の探索を中止するとと
もに第１のケースによる経路の探索を行なって道路地
図上に経路と経路を表示するようにしたので、目的
地設定後に乗員を経路に沿ってすぐに出発させること
ができ、途中から経路に沿って目的地まで誘導でき
る。また、停車中に第２のケースの経路の探索が終了
したら道路地図上に経路を表示するようにしたので、
わずかな待ち時間で第１のケースの経路＋よりも最
短である可能性が高い経路に沿って乗員を目的地まで
誘導できる。さらに、経路を表示した時点に停車中で
あれば第３のケースによる経路の探索を開始し、停車
中に経路の探索が終了したら経路を道路地図上に表
示するようにしたので、時間の余裕があれば最も最短で
ある可能性が高い経路に沿って乗員を目的地まで誘導
できる。

【００７２】なお、上述した実施例では交差点を中心に
経路探索を行なう例を示したが、道路の屈曲点や、道路
と地域メッシュの区画線との交点を含めて経路探索を行
なうようにしてもよい。また、上述した各実施例では最
小道程の経路を最適経路としたが、所要走行時間が最小
の経路を最適経路としてもよい。この場合は、交差点間
の距離と走行速度により所要走行時間を算出しなければ
ならないが、実際の走行速度を予め特定することは困難
であるから、走行速度の代りにその交差点間の制限速度
を用いて所要走行時間を算出すればよい。またこの場
合、目的地からの経路探索における検索中の交差点から
出発交差点までの推測所要走行時間は、その交差点から
出発交差点までの直線距離と、その間の考えられる最高
速度により算出する。この考えられる最高速度は、検索
中の交差点から出発交差点までの間の考えられる経路の
中で、考えられる最高の走行速度とする。例えば、経路
上に１００ｍ／ｈの高速道路があれば最高走行速度を１
００ｍ／ｈとする。

【００７３】以上の実施例の構成において、ＣＤ−ＲＯ
Ｍ１６が道路地図記憶手段を、ＣＰＵ１方位センサ３、
車速センサ７およびＧＰＳレシーバ１２が現在地検出手
段を、キー８が目的地設定手段および選択手段を、ＣＰ
Ｕ１および車速センサ７が停車検出手段を、ＣＰＵ１が
現在地周辺探索手段、経路探索手段、選択手段、第１の
経路探索手段、交差点抽出手段、第２の経路探索手段、
第３の経路探索手段および第４の経路探索手段を、ＣＲ
Ｔ１８が表示手段をそれぞれ構成する。

【００７４】

【発明の効果】以上説明したように請求項１の発明によ
れば、車両の停車状態が検出されている時に道路地図に
基づいて現在地からその周辺の各交差点へ至る最適経路
を探索するとともに、目的地の設定後に出発までの待ち
時間に応じた経路探索手段を選択し、その経路探索手段
によって現在地周辺の探索結果に基づいて目的地から現
在地への最適経路を探索する。そして、道路地図上に選
択された経路探索手段の探索結果の最適経路を表示する
ようにしたので、目的地設定時点における時間的な余裕
と経路の最短性や所要走行時間に応じた最適な経路探索
方法を選択することができ、乗員の要望に的確に応える
ことができる。請求項２の発明によれば、複数の経路探
索手段の中から目的地設定後から出発までの待ち時間に
応じた経路探索手段を手動で選択するようにしたので、
待ち時間に応じて任意の経路探索方法を選択することが
できる。請求項３の発明によれば、複数の経路探索手段
の中から目的地設定後から出発までの待ち時間に応じて
自動的に経路探索手段を選択するようにしたので、目的
地設定時点における時間的な余裕と経路の最短性や所要
走行時間に応じた最適な経路が探索される。請求項４の
発明によれば、複数の経路探索手段の中から目的地から
現在地への指向性の強い順に経路探索手段を選択するよ
うにしたので、すぐに出発したい乗員から時間的な余裕
のある乗員まで、目的地設定時点における時間的な余裕
に応じたそれぞれの乗員に最適な経路探索方法を提供で
きる。請求項５の発明によれば、目的地から現在地への
指向性の強さをＫで表わし、目的地から検索中の交差点
までの道程をｇで表わし、その検索中の交差点から現在
地までの推測道程をｈ’で表わした時、（ｇ＋Ｋ・
ｈ’）が小さい順に交差点を検索して経路を探索するよ
うにしたので、経路選択時の指向性を任意に設定でき、
経路探索における探索時間と経路の最短性または所要走
行時間とをバランスしたそれぞれの乗員に最適な探索方
法を提供できる。請求項６の発明によれば、複数の経路
探索手段に指向性の強さＫが１以下の経路探索手段と指
向性の強さＫが１よりも大きい経路探索手段とを含むよ
うにしたので、Ｋが１以下の経路探索手段によって探索
時間はかかるが最短経路または最小所要時間経路が探索
され、Ｋが１よりも大きな経路探索手段によって探索経
路の最短性と所要時間は犠牲になるがわずかな時間で経
路が探索され、すぐに出発したい乗員から時間的な余裕
のある乗員まで、目的地設定時点における時間的な余裕
に応じたそれぞれの乗員に最適な経路探索方法を提供で
きる。請求項７の発明によれば、まず、車両の停車状態
が検出されている時に、道路地図に基づいて現在地から
その周辺の各交差点へ至る最適経路を探索する。次に目
的地が設定されると、現在地からの最適経路が探索され
た交差点の中から目的地に最も近い交差点を抽出し、現
在地周辺の最適経路の探索結果に基づいて現在地から抽
出された交差点までの最適経路を探索する。そして、道
路地図を表示するとともに、その道路地図上に探索され
た現在地から抽出交差点までの最適経路を表示するよう
にしたので、目的地設定後すぐに出発したい乗員に対し
ては、速やかに経路を表示して誘導を開始することがで
きる。請求項８の発明によれば、目的地から抽出された
交差点までの最適経路を探索し、道路地図上に探索され
た現在地から抽出交差点までの最適経路と目的地から抽
出交差点までの最適経路とを表示するようにしたので、
目的地設定後すぐに出発したい乗員に対しては、速やか
に現在地から抽出交差点までの経路を表示して誘導を開
始することができる上に、その後さらに抽出交差点から
目的地までの経路を表示して目的地まで乗員を誘導する
ことができる。請求項９の発明によれば、前記第２の経
路探索手段により探索された最適経路が表示された時点
に車両の停車状態が検出されると、現在地周辺の最適経
路の探索結果に基づいて目的地から現在地までの最適経
路を探索し、その最適経路の探索が車両の停車状態が検
出されている間に終了したら、探索結果の最適経路を道
路地図上に表示するようにしたので、現在地から抽出交
差点までの経路と抽出交差点から目的地までの経路との
合算経路に比べて現在地から目的地まで通して演算され
たより最適な経路が探索でき、わずかな出発待ち時間で
そのような最適な経路を表示して乗員を誘導できる。請
求項１０の発明によれば、前記第３の経路探索手段は目
的地から現在地への指向性の強い探索を行なうようにし
たので、探索領域が狭くなり、その分だけ検索交差点数
が少なくなって経路探索時間が短縮できる。請求項１１
の発明によれば、目的地から現在地への指向性の強さを
Ｋで表わし、目的地から検索中の交差点までの道程をｇ
で表わし、その検索中の交差点から現在地までの推測道
程をｈ’で表わした時、前記第３の経路探索手段は（ｇ
＋Ｋ・ｈ’）が小さい順に交差点を検索して経路を探索
するようにしたので、経路選択時の指向性を任意に設定
でき、経路探索における探索時間と経路の最短性または
所要走行時間とをバランスした最適な探索方法を提供で
きる。請求項１２の発明によれば、第３の経路探索手段
の指向性の強さＫを１よりも大きな値としたので、わず
かな出発待ち時間しかない乗員に最適な経路探索方法を
提供でき、探索経路の最短性と所要時間は犠牲になるが
わずかな時間で経路が探索される。請求項１３の発明に
よれば、前記第３の経路探索手段により探索された最適
経路が道路地図上に表示された時点に車両の停車状態が
検出されると、現在地周辺の最適経路の探索結果に基づ
いて前記第３の経路探索手段よりも弱い指向性で目的地
から現在地までの最適経路を探索し、その最適経路の探
索が車両の停車状態が検出されている間に終了したら、
探索結果の最適経路を道路地図上に表示するようにした
ので、十分な出発待ち時間がある乗員に対しては最短な
経路または最小所要時間の経路を提供できる。請求項１
４の発明によれば、目的地から現在地への指向性の強さ
をＫで表わし、目的地から検索中の交差点までの道程を
ｇで表わし、その検索中の交差点から現在地までの推測
道程をｈ’で表わした時、第４の経路探索手段は（ｇ＋
Ｋ・ｈ’）が小さい順に交差点を検索して経路を探索す
るようにしたので、経路選択時の指向性を任意に設定で
き、経路探索における探索時間と経路の最短性または所
要走行時間とをバランスした最適な探索方法を提供でき
る。請求項１５の発明によれば、第４の経路探索手段の
指向性の強さＫを１以下としたので、時間的な余裕のあ
る乗員に最適な経路探索方法を提供でき、探索時間はか
かるが最短経路または最小所要時間経路が探索される。

【図面の簡単な説明】

【図１】一実施例の構成を示す機能ブロック図。

【図２】図１に続く、一実施例の構成を示す機能ブロッ
ク図。

【図３】実施例の電源系統図。

【図４】一実施例の基本的な経路探索方法を説明する
図。

【図５】出発交差点から目的交差点までの種々の指向性
係数に対する経路探索領域を示す図。

【図６】現在地周辺の各交差点までの最適経路探索プロ
グラムを示すフローチャート。

【図７】図６に続く、現在地周辺の各交差点までの最適
経路探索プログラムを示すフローチャート。

【図８】現在地周辺の経路探索結果を示す図。

【図９】図８に続く、現在地周辺の経路探索結果を示す
図。

【図１０】図９に続く、現在地周辺の経路探索結果を示
す図。

【図１１】図１０に続く、現在地周辺の経路探索結果を
示す図。

【図１２】交差点ネットワークの一例を示す図。

【図１３】目的地から現在地までの最適経路探索プログ
ラムを示すフローチャート。

【図１４】図１３に続く、目的地から現在地までの最適
経路探索プログラムを示すフローチャート。

【図１５】図１４に続く、目的地から現在地までの最適
経路探索プログラムを示すフローチャート。

【図１６】目的地から現在地までの経路探索結果を示す
図。

【図１７】図１６に続く、目的地から現在地までの経路
探索結果を示す図。

【図１８】図１７に続く、目的地から現在地までの経路
探索結果を示す図。

【図１９】図１８に続く、目的地から現在地までの経路
探索結果を示す図。

【図２０】第１のケースにおける経路探索方法を説明す
る図。

【図２１】目的地から途中通過交差点への指向性の経路
探索における探索領域を示す図。

【図２２】目的地から途中通過交差点までの最適経路探
索プログラムを示すフローチャート。

【図２３】図２２に続く、目的地から途中通過交差点ま
での最適経路探索プログラムを示すフローチャート。

【図２４】目的地から途中通過交差点までの経路探索結
果を示す図。

【図２５】図２４に続く、目的地から途中通過交差点ま
での経路探索結果を示す図。

【図２６】図２５に続く、目的地から途中通過交差点ま
での経路探索結果を示す図。

【図２７】図２６に続く、目的地から途中通過交差点ま
での経路探索結果を示す図。

【図２８】第２のケースにおける現在地から目的地まで
の経路探索方法を説明する図。

【図２９】第３のケースにおける現在地から目的地まで
の経路探索方法を説明する図。

【図３０】ＩＧＮ ＯＮ時のメインプログラムを示すフ
ローチャート。

【図３１】ＩＧＮ ＯＦＦ時のメインプログラムを示す
フローチャート。

【図３２】タイムアップ割り込みルーチンを示すフロー
チャート。

【図３３】目的地設定割り込みルーチンを示すフローチ
ャート。

【図３４】目的地設定割り込みルーチンの変形例を示す
フローチャート。

【図３５】図３４に続く、目的地設定割り込みルーチン
の変形例を示すフローチャート。

【符号の説明】

１ ＣＰＵ ２ システムバス ３ 方位センサ ４ 増幅器 ５ Ａ／Ｄ変換器 ６，９ Ｉ／Ｏコントローラー ７ 車速センサ ８ キー １０ スピーカー １１ サウンドジェネレーター １２ ＧＰＳレシーバー １３ 拡張Ｉ／Ｏ １４ 受信機 １５ アンテナ １６ ＣＤ−ＲＯＭ １７ ＳＣＳＩコントローラー １８ ＣＲＴ １９ グラフィックコントローラー ２０ Ｖ−ＲＡＭ ２１ ＲＯＭ ２２ Ｄ−ＲＡＭ ２３ 漢字ＲＯＭ ２４ Ｓ−ＲＡＭ ２６ タイマー ２７ 補助電池 １００ 車両用経路誘導装置 １０１ バッテリー １０２ キースイッチ

Claims (15)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 道路地図を記憶する道路地図記憶手段
   と、 車両の現在地を検出する現在地検出手段と、 目的地を設定する目的地設定手段と、 車両の停車状態を検出する停車検出手段と、 前記停車検出手段により停車状態が検出されている時
   に、前記道路地図記憶手段の道路地図に基づいて現在地
   からその周辺の各交差点へ至る最適経路を探索する現在
   地周辺探索手段と、 前記目的地設定手段による目的地の設定後に、前記現在
   地周辺探索手段による探索結果に基づいて目的地から現
   在地への最適経路を探索する複数の経路探索手段であっ
   て、目的地から現在地への指向性の強さがそれぞれ異な
   る複数の経路探索手段と、 前記複数の経路探索手段の中から前記目的地設定手段に
   よる目的地設定後から出発までの待ち時間に応じた経路
   探索手段を選択する選択手段と、 前記道路地図記憶手段から道路地図を読み出して表示す
   るとともに、その道路地図上に前記選択手段により選択
   された経路探索手段の探索結果の最適経路を表示する表
   示手段とを備えることを特徴とする車両用経路誘導装
   置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の車両用経路誘導装置に
   おいて、 前記選択手段は、前記複数の経路探索手段の中から前記
   待ち時間に応じた経路探索手段を手動で選択するための
   手段であることを特徴とする車両用経路誘導装置。
3. 【請求項３】 請求項１に記載の車両用経路誘導装置に
   おいて、 前記選択手段は、前記複数の経路探索手段の中から前記
   待ち時間に応じて自動的に経路探索手段を選択すること
   を特徴とする車両用経路誘導装置。
4. 【請求項４】 請求項３に記載の車両用経路誘導装置に
   おいて、 前記選択手段は、前記複数の経路探索手段の中から目的
   地から現在地への指向性の強い順に経路探索手段を選択
   することを特徴とする車両用経路誘導装置。
5. 【請求項５】 請求項１〜４のいずれかの項に記載の車
   両用経路誘導装置において、 目的地から現在地への指向性の強さをＫで表わし、目的
   地から検索中の交差点までの道程をｇで表わし、その検
   索中の交差点から現在地までの推測道程をｈ’で表わし
   た時、前記複数の経路選択手段はそれぞれ（ｇ＋Ｋ・
   ｈ’）が小さい順に交差点を検索して経路を探索するこ
   とを特徴とする車両用経路誘導装置。
6. 【請求項６】 請求項５に記載の車両用経路誘導装置に
   おいて、 前記複数の経路探索手段には指向性の強さＫが１以下の
   経路探索手段と指向性の強さＫが１よりも大きい経路探
   索手段とが含まれることを特徴とする車両用経路誘導装
   置。
7. 【請求項７】 道路地図を記憶する道路地図記憶手段
   と、 車両の現在地を検出する現在地検出手段と、 目的地を設定する目的地設定手段と、 車両の停車状態を検出する停車検出手段と、 前記停車検出手段により停車状態が検出されている時
   に、前記道路地図記憶手段の道路地図に基づいて現在地
   からその周辺の各交差点へ至る最適経路を探索する第１
   の経路探索手段と、 前記目的地設定手段により目的地が設定されると、前記
   第１の経路探索手段により探索された交差点の中から目
   的地に最も近い交差点を抽出する交差点抽出手段と、 前記第１の経路探索手段による探索結果に基づいて、現
   在地から前記交差点抽出手段により抽出された交差点ま
   での最適経路を探索する第２の経路探索手段と、 前記道路地図記憶手段から道路地図を読み出して表示す
   るとともに、その道路地図上に前記第２の経路探索手段
   により探索された最適経路を表示する表示手段とを備え
   ることを特徴とする車両用経路誘導装置。
8. 【請求項８】 請求項７に記載の車両用経路誘導装置に
   おいて、 目的地から前記交差点抽出手段により抽出された交差点
   までの最適経路を探索する第３の経路探索手段を備え、 前記表示手段は、道路地図上に前記第２の経路探索手段
   により探索された最適経路と前記第３の経路探索手段に
   より探索された最適経路とを表示することを特徴とする
   車両用経路誘導装置。
9. 【請求項９】 請求項７に記載の車両用経路誘導装置に
   おいて、 前記表示手段に前記第２の経路探索手段により探索され
   た最適経路が表示された時点に前記停車検出手段により
   停車状態が検出されると、前記第１の経路探索手段によ
   る探索結果に基づいて目的地から現在地までの最適経路
   を探索する第３の経路探索手段を備え、 前記表示手段は、前記停車検出手段により停車状態が検
   出されている間に前記第３の経路探索手段による探索が
   終了したら、前記第３の経路探索手段による探索結果の
   最適経路を道路地図上に表示することを特徴とする車両
   用経路誘導装置。
10. 【請求項１０】 請求項９に記載の車両用経路誘導装置
    において、 前記第３の経路探索手段は、目的地から現在地への指向
    性の強い探索を行なうことを特徴とする車両用経路誘導
    装置。
11. 【請求項１１】 請求項１０に記載の車両用経路誘導装
    置において、 目的地から現在地への指向性の強さをＫで表わし、目的
    地から検索中の交差点までの道程をｇで表わし、その検
    索中の交差点から現在地までの推測道程をｈ’で表わし
    た時、前記第３の経路探索手段は（ｇ＋Ｋ・ｈ’）が小
    さい順に交差点を検索して経路を探索することを特徴と
    する車両用経路誘導装置。
12. 【請求項１２】 請求項１１に記載の車両用経路誘導装
    置において、 前記第３の経路探索手段は、指向性の強さＫを１よりも
    大きな値とすることを特徴とする車両用経路誘導装置。
13. 【請求項１３】 請求項１０〜１２のいずれかの項に記
    載の車両用経路誘導装置において、 前記表示手段に前記第３の経路探索手段により探索され
    た最適経路が表示された時点に前記停車検出手段により
    停車状態が検出されると、前記第１の経路探索手段によ
    る探索結果に基づいて前記第３の経路探索手段よりも弱
    い指向性で目的地から現在地までの最適経路を探索する
    第４の経路探索手段を備え、 前記表示手段は、前記停車検出手段により停車状態が検
    出されている間に前記第４の経路探索手段による探索が
    終了したら、前記第４の経路探索手段による探索結果の
    最適経路を道路地図上に表示することを特徴とする車両
    用経路誘導装置。
14. 【請求項１４】 請求項１３に記載の車両用経路誘導装
    置において、 目的地から現在地への指向性の強さをＫで表わし、目的
    地から検索中の交差点までの道程をｇで表わし、その検
    索中の交差点から現在地までの推測道程をｈ’で表わし
    た時、前記第４の経路探索手段は（ｇ＋Ｋ・ｈ’）が小
    さい順に交差点を検索して経路を探索することを特徴と
    する車両用経路誘導装置。
15. 【請求項１５】 請求項１４に記載の車両用経路誘導装
    置において、 前記第４の経路探索手段は、指向性の強さＫを１以下と
    することを特徴とする車両用経路誘導装置。