JP5164028B2 - 経路探索方法および経路探索装置 - Google Patents
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Description
前記地図情報における前記出発地と目的地との間に中継点を設定し、
前記出発地および目的地ならびに前記中継点を含む探索範囲において前記出発地および目的地のそれぞれから前記中継点への経路を探索するための部分探索データを作成し、
前記部分探索データを用いて前記中継点に対する前記出発地および目的地からの経路を並列処理により探索し、
前記並列処理の結果から前記出発地および目的地間の最小コストの経路を編成する経路探索方法であって、
前記中継点として前記出発地および目的地間に複数の中継点を設定し、
前記部分探索データとして、さらに前記複数の中継点間の経路を探索するための部分探索データを作成し、
前記さらに作成した部分探索データを用いた前記複数の中継点間の経路探索を前記並列処理後に実行し、
前記並列処理の結果と前記複数の中継点間の経路探索の結果とから前記出発地および目的地間の最小コストの経路を編成する経路探索方法である。
前記出発地および目的地ならびに前記中継点を含む探索範囲において前記出発地および目的地のそれぞれから前記中継点への経路を探索するための部分探索データを作成する部分探索設定部と、
前記部分探索データを用いて前記中継点に対する前記出発地および目的地からの経路を並列処理により探索する経路探索部と、
前記並列処理の結果から前記出発地および目的地間の最小コストの経路を編成する経路編成部とを備え、
前記中継点設定部は、前記中継点として前記出発地および目的地間に複数の中継点を設定し、
前記部分探索設定部は、前記部分探索データとして、さらに前記複数の中継点間の経路を探索するための部分探索データを作成し、
前記経路探索部は、前記さらに作成した部分探索データを用いた前記複数の中継点間の経路探索を前記並列処理後に実行し、
前記経路編成部は、前記並列処理の結果と前記複数の中継点間の経路探索の結果とから前記出発地および目的地間の最小コストの経路を編成することを特徴とする。
31:出発地、32:目的地、33:交差点、34:道路情報
46:中継点、47a,47b:部分領域、47c:探索範囲
図1に、本発明の第1の実施形態のシステム構成を示す。システム101において、マルチプロセッサ51は、入力データ5をもとに探索した経路の情報を探索結果記憶部8へ格納し、その中から選択した情報を用いて出力経路9を編成する。入力データ5には、経路探索に必要な地図情報や、ユーザから指定された出発地及び目的地といった情報が含まれる。
上記実施形態について具体例を挙げる。本例では、図5に示す状況を想定する。図示の状況は、メッシュ状の道路34-1-1〜34-7-5及び35-1-1〜35-6-6と曲線状の高速道路39とを含む地図上の交差点に、出発地31(「S」)及び目的地32(「T」)ならびに中継点46(「R」)が設定された状況である。
図14に、本発明の第2の実施形態のシステム構成を示す。前述の実施形態では単一の中継点が設定されたが、本実施形態では複数の中継点を設定する。システム102において、中継点設定部1が複数の中継点6(6-1,…,6-L)を設定し、部分探索設定部2が、設定された中継点6に対応した部分領域データ7(7-1,…,7-M)を作成する。そして、経路探索部3(3-1,…,3-P)が、部分領域データ7を用いて経路を並列処理により探索する。
Claims (6)
- 地図情報と該地図情報に基づく経路探索の出発地および目的地の情報とを読み込み、
前記地図情報における前記出発地と目的地との間に中継点を設定し、
前記出発地および目的地ならびに前記中継点を含む探索範囲において前記出発地および目的地のそれぞれから前記中継点への経路を探索するための部分探索データを作成し、
前記部分探索データを用いて前記中継点に対する前記出発地および目的地からの経路を並列処理により探索し、
前記並列処理の結果から前記出発地および目的地間の最小コストの経路を編成する経路探索方法であって、
前記中継点として前記出発地および目的地間に複数の中継点を設定し、
前記部分探索データとして、さらに前記複数の中継点間の経路を探索するための部分探索データを作成し、
前記さらに作成した部分探索データを用いた前記複数の中継点間の経路探索を前記並列処理後に実行し、
前記並列処理の結果と前記複数の中継点間の経路探索の結果とから前記出発地および目的地間の最小コストの経路を編成する経路探索方法。 - 前記複数の中継点のそれぞれに対する前記出発地および目的地からの経路を並列処理により探索し、
前記各中継点に関し編成した前記出発地および目的地間の最小コストの経路のうちの最小コストの経路を選択することを特徴とする請求項1記載の経路探索方法。 - 地図情報と該地図情報に基づく経路探索の出発地および目的地の情報とを読み込み、当該地図情報における前記出発地と目的地との間に中継点を設定する中継点設定部と、
前記出発地および目的地ならびに前記中継点を含む探索範囲において前記出発地および目的地のそれぞれから前記中継点への経路を探索するための部分探索データを作成する部分探索設定部と、
前記部分探索データを用いて前記中継点に対する前記出発地および目的地からの経路を並列処理により探索する経路探索部と、
前記並列処理の結果から前記出発地および目的地間の最小コストの経路を編成する経路編成部とを備え、
前記中継点設定部は、前記中継点として前記出発地および目的地間に複数の中継点を設定し、
前記部分探索設定部は、前記部分探索データとして、さらに前記複数の中継点間の経路を探索するための部分探索データを作成し、
前記経路探索部は、前記さらに作成した部分探索データを用いた前記複数の中継点間の経路探索を前記並列処理後に実行し、
前記経路編成部は、前記並列処理の結果と前記複数の中継点間の経路探索の結果とから前記出発地および目的地間の最小コストの経路を編成することを特徴とする経路探索装置。 - 前記経路探索部は、当該複数の中継点のそれぞれに対する前記出発地および目的地からの経路を並列処理により探索し、
前記経路編成部は、前記各中継点に関し編成した前記出発地および目的地間の最小コストの経路のうちの最小コストの経路を選択することを特徴とする請求項3記載の経路探索装置。 - コンピュータに、
地図情報と該地図情報に基づく経路探索の出発地および目的地の情報とを読み込み、
前記地図情報における前記出発地と目的地との間に中継点を設定し、
前記出発地および目的地ならびに前記中継点を含む探索範囲において前記出発地および目的地のそれぞれから前記中継点への経路を探索するための部分探索データを作成し、
前記部分探索データを用いて前記中継点に対する前記出発地および目的地からの経路を並列処理により探索し、
前記並列処理の結果から前記出発地および目的地間の最小コストの経路を編成することを実行させるとともに、
前記コンピュータに、
前記中継点として前記出発地および目的地間に複数の中継点を設定し、
前記部分探索データとして、さらに前記複数の中継点間の経路を探索するための部分探索データを作成し、
前記さらに作成した部分探索データを用いた前記複数の中継点間の経路探索を前記並列処理後に実行し、
前記並列処理の結果と前記複数の中継点間の経路探索の結果とから前記出発地および目的地間の最小コストの経路を編成することを実行させることを特徴とするプログラム。 - 前記コンピュータに、
前記複数の中継点のそれぞれに対する前記出発地および目的地からの経路を並列処理により探索し、
前記各中継点に関し編成した前記出発地および目的地間の最小コストの経路のうちの最小コストの経路を選択することを実行させることを特徴とする請求項5記載のプログラム。
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